JP6189889B2 - 外科手術用器具アセンブリ - Google Patents

Description

本発明の局面は、低侵襲性の外科手術に使用されるシステムおよび処置に関し、さらに詳細には、かかる外科手術のために使用される遠隔操作システムに関する。

低侵襲性の外科手術は、様々な名称（例えば、内視鏡手術、腹腔鏡手術、関節鏡手術、血管内手術（ｅｎｄｏｖａｓｃｕｌａｒ）、鍵穴手術(ｋｅｙｈｏｌｅ)など）で知られており、多くの場合に、作業が行われる解剖学的範囲に固有なものである。かかる外科手術は、ハンドヘルドと、遠隔操縦／遠隔操作／テレプレゼンス（ロボット補助／遠隔操作ロボット）との両方の器具の使用を含み、該遠隔操縦／遠隔操作／テレプレゼンス（ロボット補助／遠隔操作ロボット）の器具は、例えば、Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ、ＳｕｎｎｙｖａｌｅのＩｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．によって製作されているｄａ Ｖｉｎｃｉ（登録商標）Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍである。診断処置（例えば、バイオプシー）と治療処置との両方が行われている。器具は、外科的切開または元々の開口を経由して経皮的に患者の中に挿入され得る。実験的な新しい低侵襲性外科手術の変形例が、Ｎａｔｕｒａｌ Ｏｒｉｆｉｃｅ Ｔｒａｎｓｌｕｍｉｎａｌ Ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃ Ｓｕｒｇｅｒｙ（ＮＯＴＥＳ）であり、該Ｎａｔｕｒａｌ Ｏｒｉｆｉｃｅ Ｔｒａｎｓｌｕｍｉｎａｌ Ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃ Ｓｕｒｇｅｒｙ（ＮＯＴＥＳ）においては、器具が、元々の開口（例えば、口、鼻、耳、管、肛門、膣、尿道）を経由して入り、体内の（例えば、胃壁または結腸壁における）経腔的切開を経由して外科手術部位まで続く。ｄａ Ｖｉｎｃｉ（登録商標）Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍを使用した遠隔操縦外科手術は、例えば、多くのハンドヘルド処置を上回る顕著な利益を、一部の患者および一部の解剖学的範囲に提供するが、ｄａ Ｖｉｎｃｉ（登録商標）Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍは、外科手術部位に効果的にアクセスすることができない。さらに、切開のサイズおよび数をさらに減少させることが、患者の回復を助け、患者の外傷および不快感を減少させるのに役立つ。

自由度（ＤＯＦ）の数は、システムの姿勢／構成を一意的に識別する独立変数の数である。ロボットマニピュレータは、連鎖であり、該連鎖は、（入力）関節空間を（出力）デカルト座標空間にマッピングするので、自由度の概念が、これら２つの空間のうちのいずれにおいても表現され得る。特に、関節のＤＯＦの組は、全ての、独立して制御される関節に対する関節変数の組である。一般的に、関節は、単一の並進(直動関節)のＤＯＦ、または単一の回転（回転関節）のＤＯＦを提供するメカニズムである。２つ以上の自由度の運動を提供する任意のメカニズムは、運動学的モデリングの観点からは２つ以上の別々の関節として考えられる。デカルト座標自由度の組は、通常、３つの並進（位置）変数（例えば、サージ、ヒーブ、スウェイ）と、３つの回転（配向）変数（例えば、オイラー角、またはロール角／ピッチ角／ヨー角）とによって表され、該３つの並進（位置）変数および該３つの回転（配向）変数は、所与の基準デカルト座標系に対するエンドエフェクタ（または先端）座標系の位置および配向を記述している。

例えば、２つの、独立し、かつ、直交するレールに据え付けられたエンドエフェクタを有する平面メカニズムは、２つのレール（直動のＤＯＦ）の及ぶ範囲内のｘ／ｙの位置を制御する能力を有する。エンドエフェクタが、レール面に対して垂直な軸の周りを回転させられ得る場合には、３つの入力のＤＯＦ（２つのレール位置とヨー角）が存在し、該３つの入力のＤＯＦは、３つの出力のＤＯＦ（ｘ／ｙの位置と、エンドエフェクタの配向角）に対応している。

全ての並進変数と回転変数とが独立して制御される条件において、デカルト座標のＤＯＦの数は、最大で、６であるが、関節のＤＯＦの数は、概して、メカニズムおよびタスク仕様の複雑さを考慮した設計上の選択の結果である。したがって、関節のＤＯＦの数は、６よりも多かったり、６であったり、６よりも少なかったりし得る。非冗長連鎖に関しては、独立して制御される関節の数は、エンドエフェクタの座標系に対する可動度に等しい。一定数の直動関節および回転関節のＤＯＦに関して、エンドエフェクタの座標系は、（単一の構成におけるときを除いて）デカルト座標空間において、並進（ｘ／ｙ／ｚの位置）運動と、回転（ロール配向角／ピッチ配向角／ヨー配向角）運動との組み合わせに対応する等しい数のＤＯＦを有する。

入力のＤＯＦと出力のＤＯＦとの区別は、冗長な連鎖または「不完全な」連鎖（例えば、機械マニピュレータ）を有する状況においては非常に重要である。特に、「不完全な」マニピュレータは、６未満の、独立して制御される関節を有しており、したがって、エンドエフェクタの位置および配向を完全に制御する能力は、有していない。その代わりに、不完全なマニピュレータは、位置変数および配向変数のサブセットだけを制御することに限定されている。一方、冗長なマニピュレータは、７つ以上の関節のＤＯＦを有する。したがって、冗長なマニピュレータは、２つ以上の関節構成を使用することにより、所望の６ＤＯＦのエンドエフェクタの姿勢を確立し得る。言い換えると、追加の自由度が、エンドエフェクタの位置および配向を制御するためだけでなく、マニピュレータ自体の「形状」を制御するためにも使用され得る。運動学的自由度に加えて、メカニズムは、他のＤＯＦを有し、例えば、把持顎部または鋏の歯の旋回レバー運動を有し得る。

ＤＯＦが特定される空間に対する基準座標系を考えることもまた重要である。例えば、関節空間における単一のＤＯＦの変化（例えば、２つのリンク間の関節が回転する）が、リンクのうちの一方の遠位先端に取り付けられた座標系のデカルト座標の並進変数と回転変数との変化を組み合わせた運動をもたらす（遠位先端における座標系が、空間内の回転と並進との両方を行う）。運動学は、１つの測定空間から別の測定空間への転換のプロセスを説明している。例えば、関節空間測定を使用することにより、連鎖の先端における基準座標系のデカルト座標空間の位置および配向を決定することが、「順」運動学である。連鎖の先端における基準座標系に対するデカルト座標空間の位置および配向を使用することにより、必要とされる関節位置を決定することが、「逆」運動学である。少しでも回転関節が存在する場合には、運動学は、非線形（三角）関数を含む。

本発明の局面の目的は、複数の遠隔操作外科手術用器具を提供することであり、各外科手術用器具は、他の外科手術用器具から独立して働き、それぞれが、患者の単一の入口ポートを経由する、デカルト座標空間において少なくとも６つの能動的に制御された自由度（すなわち、サージ、ヒーブ、スウェイ、ロール、ピッチ、ヨー）を有するエンドエフェクタを有する。

本発明の局面のさらなる目的は、複数の遠隔操作外科手術用器具を提供することであり、各外科手術用器具は、他の外科手術用器具から独立して働き、それぞれが、患者の単一の入口ポートを経由し、そして、硬い器具本体の横方向の運動を制限する中間の組織を通過する、デカルト座標空間において少なくとも６つの能動的に制御された自由度（すなわち、サージ、ヒーブ、スウェイ、ロール、ピッチ、ヨー）を有するエンドエフェクタを有する。

本発明の局面に従って、外科手術用器具は、誘導チューブを通って挿入される。外科手術用器具の遠位端は、可動であり、アクチュエータが、６つのデカルト座標自由度全てで、遠位端を動かすことができる。これら６つの自由度は、誘導チューブの運動とは無関係である。アクチュエータは、遠隔操作で制御される。

図１は、低侵襲性外科手術用器具と、切開または元々の開口によって表され た旋回点の周りのその運動との説明図である。 図２Ａは、別の低侵襲性外科手術用器具と、その運動との説明図である。 図２Ｂは、さらに別の低侵襲性外科手術用器具と、その運動との説明図で ある。 図３は、低侵襲性外科手術用器具の概略図である。 図４は、低侵襲性外科手術用器具アセンブリの局面を例示する概略図である 。 図４Ａおよび図４Ｂは、誘導チューブの中で適切に保持されている取り外 し可能な器具の局面を例示する概略的斜視図である。 図４Ａおよび図４Ｂは、誘導チューブの中で適切に保持されている取り外 し可能な器具の局面を例示する概略的斜視図である 図５は、第２の低侵襲性外科手術用器具アセンブリの局面を例示する概略図 である。 図６は、第３の低侵襲性外科手術用器具アセンブリの局面を例示する概略図 である。 図７は、第４の低侵襲性外科手術用器具アセンブリの局面を例示する概略図 である。 図８は、第５の低侵襲性外科手術用器具アセンブリの局面を例示する概略図 である。 図９は、第６の低侵襲性外科手術用器具アセンブリの局面を例示する概略図 である。 図９Ａは、図９の代替の局面の詳細を例示する概略図である。 図１０は、第７の低侵襲性外科手術用器具アセンブリの局面を例示する概 略図である。 図１１は、第８の低侵襲性外科手術用器具アセンブリの局面を例示する概 略図である。 図１１Ａおよび図１１Ｂは、外科手術用器具アセンブリの概略的端面図 である。 図１１Ａおよび図１１Ｂは、外科手術用器具アセンブリの概略的端面図 である。 図１２は、第９の低侵襲性外科手術用器具アセンブリの局面を例示する概 略図である。 図１２Ａおよび図１２Ｂは、後屈した位置の概略図である。 図１２Ａおよび図１２Ｂは、後屈した位置の概略図である。 図１３は、第１０の低侵襲性外科手術用器具アセンブリの局面を例示する 概略図である。 図１４は、第１１の低侵襲性外科手術用器具アセンブリの局面を例示する 概略図である。 図１５Ａ〜図１５Ｄは、操作可能な可撓性の外科手術用器具と、操作可 能な可撓性の外科手術用器具アセンブリとを挿入する局面を例示する概略図である。 図１５Ａ〜図１５Ｄは、操作可能な可撓性の外科手術用器具と、操作可 能な可撓性の外科手術用器具アセンブリとを挿入する局面を例示する概略図である。 図１５Ａ〜図１５Ｄは、操作可能な可撓性の外科手術用器具と、操作可 能な可撓性の外科手術用器具アセンブリとを挿入する局面を例示する概略図である。 図１５Ａ〜図１５Ｄは、操作可能な可撓性の外科手術用器具と、操作可 能な可撓性の外科手術用器具アセンブリとを挿入する局面を例示する概略図である。 図１６は、第１２の低侵襲性外科手術用器具アセンブリの局面を例示する 概略図である。 図１６Ａは、平行運動メカニズムを含む低侵襲性外科手術用器具の遠位 部分の実施形態の横正面図である。 図１６Ｂは、平行運動メカニズムの関節の実施形態の斜視図である。 図１６Ｃは、平行運動メカニズムの関節の実施形態の断面図である。 図１６Ｄおよび図１６Ｅは、平行運動メカニズムの設計および動作の局 面を例示する概略図である。 図１６Ｄおよび図１６Ｅは、平行運動メカニズムの設計および動作の局 面を例示する概略図である。 図１６Ｆおよび図１６Ｇは、平行運動メカニズムにおけるリンクディス クの概略的端面図である。 図１６Ｆおよび図１６Ｇは、平行運動メカニズムにおけるリンクディス クの概略的端面図である。 図１６Ｈおよび図１６Ｉは、平行運動メカニズムにおける補強ブラケッ トの概略的斜視図である。 図１６Ｈおよび図１６Ｉは、平行運動メカニズムにおける補強ブラケッ トの概略的斜視図である。 図１６Ｊは、補強ブラケットの概略的端面図である。 図１７は、第１３の低侵襲性外科手術用器具アセンブリの局面を例示する 概略図である。 図１７Ａは、図１７の外科手術用器具の説明的側面図である。 図１７Ｂは、外科手術用器具アセンブリの説明的斜視図である。 図１８は、第１４の低侵襲性外科手術用器具アセンブリの局面を例示する 概略図である。 図１８Ａは、器具アセンブリの遠位端における画像化システムの局面を 例示する概略図である。 図１８Ｂは、画像化システムの運動の局面を示す概略図である。 図１８Ｃは、低侵襲性外科手術用アセンブリの説明的斜視図である。 図１８Ｄは、どのように、外科手術用器具アセンブリの遠位端が、上お よび下にピッチするかを例示する説明的斜視図である。 図１８Ｅは、低侵襲性外科手術用器具アセンブリの別の説明的斜視図で ある。 図１８Ｆは、誘導チューブの遠位先端に可動な画像化システムを有する 外科手術用器具アセンブリの説明的平面図である。 図１８Ｇは、図１８Ｆに示された外科手術用器具アセンブリの代替の局 面を示す詳細な説明図である。 図１９は、第１５の低侵襲性外科手術用器具アセンブリの局面を例示する 説明的斜視図である。 図１９Ａは、図１９に描かれた実施形態の別の説明的斜視図である。 図１９Ｂは、外科手術用器具アセンブリの平面図である。 図１９Ｃは、図１９Ｂに示された外科手術用器具アセンブリの別の平面 図である。 図１９Ｄは、外科手術用器具メカニズムの局面を例示する分解斜視図で ある。 図１９Ｅは、ケーブル誘導チューブの斜視図である。 図１９Ｆは、ケーブル誘導チューブの端部正面図である。 図１９Ｇは、ケーブル誘導チューブの斜視図である。 図１９Ｈは、誘導チューブを通過し、そして、誘導チューブから出て行 く外科手術用器具の局面を例示する斜視図である。 図１９Ｉは、誘導チューブから出て行った後の外科手術用器具の運動の 局面を例示する斜視図である。 図１９Ｊは、２つの逆行外科手術用器具を有する外科手術用器具アセン ブリの局面を例示する斜視図である。 図１９Ｋは、外科手術用器具アセンブリの平面図である。 図２０Ａは、誘導チューブの遠位端正面の端部正面図である。 図２０Ｂは、画像化システムと２つの外科手術用器具とを有する、図２ ０Ａに示された誘導チューブの遠位端正面の端部正面図である。 図２０Ｃは、「Ｖ」字形に配置された溝を含む器具チャネルを有する誘 導チューブを例示する端部正面図である。 図２０Ｄ、図２０Ｅ、および図２０Ｆはそれぞれ、他の誘導チューブの チャネルの構成を例示する端部正面図である。 図２０Ｄ、図２０Ｅ、および図２０Ｆはそれぞれ、他の誘導チューブの チャネルの構成を例示する端部正面図である。 図２０Ｄ、図２０Ｅ、および図２０Ｆはそれぞれ、他の誘導チューブの チャネルの構成を例示する端部正面図である。 図２１Ａは、ロボット補助の低侵襲性遠隔外科手術用システムの概略図 である。 図２１Ｂおよび図２１Ｃは、遠隔外科手術用システムにおける患者側の 支援システムの概略図である。 図２１Ｂおよび図２１Ｃは、遠隔外科手術用システムにおける患者側の 支援システムの概略図である。 図２２Ａは、低侵襲性遠隔外科手術用システムに対する集中型運動監視 システムの説明図である。 図２２Ｂは、低侵襲性遠隔外科手術用システムに対する分散型運動監視 システムの説明図である。 図２３は、外科手術用器具アセンブリとアクチュエータアセンブリとの間 のインタフェースの概略図である。 図２４Ａは、低侵襲性外科手術用器具の近位部分の斜視図である。 図２４Ｂは、図２４Ａに示された器具と嵌合し、そして、作動させるア クチュエータアセンブリ２４２０の一部分の斜視図である。 図２５Ａは、セットアップアームの端部における、低侵襲性外科手術用 器具とアクチュエータアセンブリとの据え付けを例示する説明的斜視図である。 図２５Ｂは、セットアップアームの端部における、低侵襲性外科手術用 器具とアクチュエータアセンブリとの据え付けを例示する別の説明的斜視図である。 図２６Ａは、器具の伝達メカニズムと、誘導チューブとの説明的端面図 である。 図２６Ｂ、図２６Ｃ、および図２６Ｄは、誘導チューブの周りで間隔を 置かれた伝達メカニズムの説明的端面図である。 図２６Ｂ、図２６Ｃ、および図２６Ｄは、誘導チューブの周りで間隔を 置かれた伝達メカニズムの説明的端面図である。 図２６Ｂ、図２６Ｃ、および図２６Ｄは、誘導チューブの周りで間隔を 置かれた伝達メカニズムの説明的端面図である。 図２６Ｅは、アクチュエータ筐体と器具との説明的分解斜視図である。 図２７は、可撓性の同軸誘導チューブおよび器具と関連付けられた伝達メ カニズムの説明図である。 図２８Ａは、複数ポートの外科手術の説明図である。 図２８Ｂは、複数ポートの外科手術の別の説明図である。 図２９Ａおよび図２９Ｂは、低侵襲性外科手術用器具アセンブリの位置 感知の説明図である。 図２９Ａおよび図２９Ｂは、低侵襲性外科手術用器具アセンブリの位置 感知の説明図である。 図２９Ｃ〜図２９Ｅは、望ましくない、組織と器具の衝突を防止するさ らなる局面を例示する説明的平面図である。 図２９Ｃ〜図２９Ｅは、望ましくない、組織と器具の衝突を防止するさ らなる局面を例示する平面図である。 図２９Ｃ〜図２９Ｅは、望ましくない、組織と器具の衝突を防止するさ らなる局面を例示する説明的平面図である。 図２９Ｆは、外科医に対する画像モザイク化出力表示の説明図である。 図３０は、低侵襲性外科手術用器具を自動的に交換するメカニズムの概略 図である。 図３０Ａは、器具または他のコンポーネントをドラムに格納する概略図 である。 図３０Ｂは、自動的に取り替え可能な器具をスプールに格納する概略図 である。 図３１は、引っ込め専用の多関節器具を含む例示的な低侵襲性外科手術用 器具アセンブリの説明的斜視図である。

本発明の局面および実施形態を例示するこの記述と添付の図面とは、限定として解釈されるべきではない−特許請求の範囲が、保護される発明を定義する。様々な、機械的変化、構成的変化、構造的変化、電気的変化、および動作的変化が、この記述と特許請求の範囲との精神および範囲から逸脱することなく行われ得る。一部の例においては、周知の回路、周知の構造、および周知の技術が、本発明を不明確にしないために詳細には示されていない。２つ以上の図面における同様な参照番号は、同じ要素または同様な要素を表している。

さらに、この記述の用語法は、本発明を限定することを意図していない。例えば、空間的な関係の用語−例えば、「下方」、「下」、「下側」、「上」、「上側」、「近位」、「遠位」など−が、図面に描かれているような、１つの要素または１つの特徴の、他の要素または他の特徴に対する関係を記述するために使用され得る。これらの空間的な関係の用語は、図面に示された位置および配向に加えて、使用または動作における、デバイスの様々な位置および配向を包含することを意図されている。例えば、図面のデバイスが、ひっくり返された場合には、他の要素または他の特徴の「下」または「下方」と記述された要素は、他の要素または他の特徴の「上」または「上方」になり得る。したがって、例示的な用語「下」は、上および下の位置と配向との両方を包含し得る。デバイスは、違ったように配向され得（９０度または他の配向に回転させられ）、そして、本明細書において使用される空間的な関係の記述子は、それに応じて解釈される。同様に、様々な軸に沿った運動の記述または様々な軸の周りの運動の記述は、様々な、空間的なデバイスの位置および配向を含む。さらに、単数形「１つ」、「１つの」、「その」は、特に断りがない場合には、複数形も同様に含むことが意図されている。そして、用語「包含する」、「備える」、「含む」などは、述べられた特徴、述べられたステップ、述べられた動作、述べられた要素、および／または述べられたコンポーネントの存在を特定するが、１つ以上の他の特徴、１つ以上の他のステップ、１つ以上の他の動作、１つ以上の他の要素、１つ以上の他のコンポーネント、および／または１つ以上の他の群の存在または追加を除外しない。結合されると記述されているコンポーネントは、電気的にもしくは機械的に直接結合され得るか、またはそれらは、１つ以上の中間コンポーネントを経由して間接的に結合され得る。

遠隔操作などの用語は、概して、オペレータが、マスターデバイス（例えば、入力連鎖）を比較的自然な方法（例えば、自然な、手または指の運動）で操作することを指し、この場合、マスターデバイスの運動が、命令にされ、該命令が、処理され、リアルタイムでスレーブデバイス（例えば、出力連鎖）に伝達され、該スレーブデバイスは、命令および環境的な力にほぼ即座に反応する。遠隔操作は、参考として援用される米国特許第６，５７４，３５５号（Ｇｒｅｅｎ）に開示されている。

様々な局面および例示的な実施形態の以下の図面および記述における繰り返しを避けるために、多くの特徴が、多くの局面と実施形態とに共通しているということが理解されるべきである。記述または図面からのある局面の省略は、その局面が、その局面を組み込む実施形態から欠けているということを意味しない。それよりも、その局面は、明確さのために、そして、冗長な記述を避けるために省略され得る。

したがって、いくつかの概略的な局面が、以下の様々な記述に適用される。例えば、少なくとも１つの外科手術用エンドエフェクタが、様々な図面において示されるか、または記述されている。エンドエフェクタは、特定の外科手術機能を行う、低侵襲性外科手術用器具または低侵襲性外科手術用アセンブリの部分である（例えば、鉗子／グラスパ、針ドライバ、鋏、電気焼灼フック、ステープラ、クリップアプライヤ／クリップリムーバなど）。多くのエンドエフェクタは、単一のＤＯＦを有する（例えば、開閉するグラスパ）。エンドエフェクタは、１つ以上の追加のＤＯＦを提供するメカニズム、例えば、「手首」型メカニズムを有する外科手術用器具本体に結合され得る。かかるメカニズムの例は、参考として援用されている、米国特許第６，３７１，９５２号（Ｍａｄｈａｎｉら）と、米国特許第６，８１７，９７４号（Ｃｏｏｐｅｒら）とに示されており、そして、ｄａ Ｖｉｎｃｉ（登録商標）Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍに対する８ｍｍの器具と５ｍｍの器具との両方において使用されるような、様々な、Ｉｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．のＥｎｄｏｗｒｉｓｔ（登録商標）メカニズムとして知られ得る。本明細書において記述された外科手術用器具は、概して、エンドエフェクタを含むが、一部の局面においては、エンドエフェクタは、省かれることがあり得るということが理解されるべきである。例えば、器具本体のシャフトの遠位先端は、組織を引き込むために使用され得る。別の例として、吸引開口部または灌注開口部が、本体シャフトの遠位先端または手首メカニズムに存在し得る。これらの局面において、エンドエフェクタの位置決めおよび配向の記述は、エンドエフェクタを有さない外科手術用器具の先端の位置決めおよび配向を含むということが理解されるべきである。例えば、エンドエフェクタの先端に対する基準座標系を扱う記述は、エンドエフェクタを有さない外科手術用器具の先端の基準座標系を含むようにも読み取られるべきである。

この記述全体を通して、モノスコープまたはステレオスコープの、画像化システム／画像キャプチャコンポーネント／カメラデバイスは、エンドエフェクタが示されるか、もしくは記述されている場合には必ず、器具の遠位端に配置され得る（デバイスは、「カメラ器具」と考えられる）か、それらは、任意の誘導チューブもしくは他の器具アセンブリの要素の遠位端またはその近くに配置され得るということが理解されるべきである。したがって、用語「画像化システム」などは、本明細書において使用される場合、記述されている局面と実施形態との文脈の範囲内で、画像キャプチャコンポーネントと、関連の回路網および関連のハードウェアと、画像キャプチャコンポーネントの組み合わせとの両方を含むように広く解釈されるべきである。かかる内視鏡的画像化システム（例えば、光、赤外線、超音波など）は、遠位に位置決めされた画像感知チップと、関連回路とを有するシステムを含み、該関連回路は、捕捉した画像データを、有線接続またはワイヤレス接続を経由して体外に中継する。かかる内視鏡的画像化システムはまた、（例えば、ロッドレンズまたは光ファイバを使用することによって）体外における捕捉のために画像を中継するシステムを含む。一部の器具または一部の器具アセンブリにおいて、直視型光システム（内視鏡画像が接眼レンズにおいて直接的に観察される）が、使用され得る。遠位方向に位置決めされた半導体ステレオスコープ画像化システムの例は、参考として援用される米国特許出願第１１／６１４，６６１号「Ｓｔｅｒｅｏｓｃｏｐｉｃ Ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ」（Ｓｈａｆｅｒら）に記述されている。周知の内視鏡的画像化システムコンポーネント、例えば、電気照明関係および光ファイバ照明関係は、省かれるか、または明確さの目的のために記号で表される。内視鏡的画像化のための照明は、一般的に、単一の照明ポートによって図面に表される。これらの記述は、例示であるということが理解されるべきである。照明ポートのサイズ、位置、および数は、様々であり得る。照明ポートは、一般的に、画像化アパーチャの複数の側面に、または画像化アパーチャを完全に囲んで配置されることにより、ディープシャドウを最小化する。

この記述においては、カニューレが、一般的に、外科手術用器具または誘導チューブが患者の組織に触れることを防止するために使用される。カニューレは、切開と元々の開口との両方に対して使用され得る。器具または誘導チューブが、頻繁には、挿入（長手方向）軸に対して並進または回転しない場合には、カニューレは、使用されないことがあり得る。吹送を必要とする状況に対して、カニューレは、シールを含むことにより、器具または誘導チューブを通過する過度な吹送気体の漏れを防止し得る。例えば、吹送を必要としない胸部外科手術に対して、カニューレシールは、省かれ得、そして、器具または誘導チューブの挿入軸の運動が最小である場合には、カニューレ自体が省かれ得る。硬い誘導チューブは、誘導チューブに対して挿入される器具に対する一部の構成において、カニューレとして機能し得る。カニューレおよび誘導チューブは、例えば、鉄または押し出し成形プラスチックであり得る。プラスチックは、鉄よりも安価であり、一回限りの使用には適し得る。

可撓性の外科手術用器具および誘導チューブの様々な例と様々なアセンブリとが、示され、かつ、記述される。この記述において、かかる可撓性は、様々な方法で達成される。例えば、器具または誘導チューブの一部分は、連続的に湾曲する可撓性の構造、例えば、らせん巻きコイルに基づいた構造、または様々な部分が取り除かれたチューブに基づいた構造（例えば、ケルプタイプ切断部）であり得る。あるいは、可撓性の部分は、旋回するように接続された一連の短い部分（「椎骨」）で作られ得、該旋回するように接続された一連の短い部分は、蛇のような連続的に湾曲する構造を提供する。器具の構造と誘導チューブの構造とは、参考として援用される米国特許出願公開第２００４／０１３８７００号（Ｃｏｏｐｅｒら）のものを含む。明確さの目的で、図面と、関連の記述とは、概して、器具および誘導チューブの２つの部分だけを示しており、該２つの部分は、近位（伝達メカニズムにより近く、外科手術部位からより遠い）、および遠位（伝達メカニズムからより遠く、外科手術部位により近い）と呼ばれる。器具と誘導チューブとは、３つ以上の部分に分割され、それぞれの部分は、硬く、受動的に可撓性があるか、能動的に可撓性があるかであるということが理解されるべきである。遠位部分、近位部分、またはメカニズム全体に対して記述されているような屈曲および曲りは、明確さの目的で省かれている中間の部分に対しても適用される。例えば、近位部分と遠位部分との間の中間部分が、単純な湾曲または複合の湾曲で曲がる。可撓性の部分は、様々な長さであり得る。より小さな外径を有する部分は、より小さな最小曲率半径を有しながら、より大きな外径を有する部分よりも曲り得る。ケーブルで制御されたシステムに対して、受け入れられない大きさのケーブルの摩擦または束縛が、最小曲率半径と曲りの間の全曲げ角度度とを限定する。誘導チューブ（または任意の関節）の最小曲げ半径は、誘導チューブ（または任意の関節）の最小曲げ半径が、外科手術用器具の内部のメカニズムの円滑な運動をねじれさせないか、または阻害しないようなものである。可撓性のコンポーネントは、例えば、長さが約４フィート、かつ、直径が約０．６インチまでであり得る。特定のメカニズムに対する、他の長さ、および他の直径（例えば、より短い、より小さい）、ならびに他の可撓度が、標的の解剖学的構造によって決定され、該標的の解剖学的構造に対して、メカニズムは、設計されている。

一部の例においては、器具または誘導チューブの遠位部分だけが、可撓性があり、近位部分が、硬い。他の例においては、患者の中にある器具または誘導チューブの全部分が、可撓性がある。さらに別の例においては、最遠位部分が、硬くなり得、そして、１つ以上の他の近位部分が、可撓性がある。可撓性の部分は、受動的であり得るか、または可撓性の部分は、能動的に制御可能（「操縦可能」）であり得る。かかる能動的な制御は、例えば、対向するケーブルの組（例えば、「ピッチ」を制御する１つの組と、「ヨー」を制御する直交する組；３つのケーブルが同様な行動を行うために使用され得る）を使用して行われ得る。例えば、小さな電気アクチュエータまたは小さな磁気アクチュエータ、形状記憶合金、電気活性ポリマ（「人工筋肉」）、空気式ベローもしくは空気式ピストンまたは水力ベローもしくは水力ピストンなどの他の制御要素が、使用され得る。器具または誘導チューブの一部分が、完全にまたは部分的に、別の誘導チューブの中にある場合において、受動的な可撓性または能動的な可撓性の様々な組み合わせが、存在し得る。例えば、受動的可撓性の誘導チューブの内側の能動的可撓性の器具が、充分な横方向の力を及ぼすことにより、周囲の誘導チューブを屈曲させ得る。同様に、能動的可撓性の誘導チューブは、能動的可撓性の誘導チューブの内側の受動的可撓性の器具を屈曲させる。誘導チューブおよび器具の能動的可撓性の部分は、いっせいに働き得る。可撓性の器具および可撓性の誘導チューブと、硬い器具および硬い誘導チューブとの両方に対して、中央の長手方向軸からより遠くに配置された制御ケーブルが、様々な設計におけるコンプライアンスの条件に依存して、中央の長手方向軸のより近くに配置されたケーブルを上回る機械的利益を提供し得る。

可撓性の部分のコンプライアンス（堅さ）は、ほぼ完全な柔（わずかな内部摩擦が存在する）から、実質的に硬まで変化し得る。一部の局面において、コンプライアンスは、制御可能である。例えば、器具または誘導チューブの可撓性の部分の一部分または全てが、実質的に（すなわち、効果的ではあるが、永久的ではなく）硬くされ得る（その部分は、「硬化可能である」または「係止可能である」）。係止可能な部分は、連続した単純な曲線、または複雑な曲線の形状で係止され得る。係止は、器具または誘導チューブに沿って長手方向に延びている１つ以上のケーブルに、摩擦をもたらすことにより、隣接する椎骨が動くことを防止するために充分な張力を加えることによって達成され得る。１つのケーブルまたは複数のケーブルが、各椎骨における大きな中央穴を通って延び得るか、または椎骨の外周近くのより小さな穴を通って延び得る。あるいは、１つ以上の制御ケーブルを動かす１つ以上のモータの駆動要素が、（例えば、サーボ制御によって）適切な場所に柔軟に係止されることにより、ケーブルを適切な場所に保持し、それにより器具または誘導チューブの運動を防止し、その結果、椎骨を適切な場所に係止し得る。モータ駆動要素を適切な場所に維持することにより、他の可動な器具および誘導チューブのコンポーネントもまた適切な場所に効果的に維持し得る。サーボ制御下の堅さは、効果的であるが、概して、制動が関節に直接的にかけられて獲得され得る堅さ、例えば、制動が受動セットアップ関節を適切に維持するために使用されて獲得され得る堅さを下回るということが理解されるべきである。ケーブルの堅さは、概して、サーボシステムの堅さ、または制動された関節の堅さを下回るので、ケーブルの堅さが支配する。

一部の状況において、可撓性の部分のコンプライアンスは、連続的に、軟状態と硬状態との間で変化され得る。例えば、堅さを増加させるために、係止ケーブルの張力が、可撓性の部分を硬い状態に固定することなく増加され得る。かかる中間のコンプライアンスが、遠隔外科手術を可能にしながら、外科手術部位からの反力によってもたらされる運動に起因して生じ得る組織の外傷を低減させ得る。可撓性の部分に組み込まれた適切な曲りセンサは、遠隔外科手術システムが曲がったときに、遠隔外科手術システムが、器具の位置および／または誘導チューブの位置を決定することを可能にする。参考として援用される米国特許出願公開第２００６／００１３５２３号（Ｃｈｉｌｄｅｒｓら）は、光ファイバ位置形状感知デバイスおよび方法を開示している。参考として援用される米国特許出願第１１／４９１，３８４号（Ｌａｒｋｉｎら）は、かかる部分および可撓性のデバイスの制御において使用される光ファイバ曲りセンサ（例えば、光ファイバＢｒａｇｇ格子）を開示している。

本明細書に記述されているような、低侵襲性外科手術用器具アセンブリと、低侵襲性外科手術用器具と、低侵襲性外科手術用エンドエフェクタとの局面を制御する外科医の入力は、概して、直観的カメラ参照制御インタフェースを使用して行われる。例えば、ｄａ Ｖｉｎｃｉ（登録商標）Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍは、本明細書において記述された局面を制御するために改変され得るかかる制御インタフェースを有する外科医のコンソールを含む。外科医は、例えば、６ＤＯＦを有する１つ以上のマスター手動入力メカニズムを操作することにより、スレーブ器具アセンブリおよびスレーブ器具を制御する。入力メカニズムは、指で動作させられるグラスパを含むことにより、エンドエフェクタの１つ以上のＤＯＦを制御する（例えば、把持顎を閉じる）。直観的制御が、外科医の入力メカニズムの位置と画像出力ディスプレイとによりエンドエフェクタおよび内視鏡画像化システムの相対位置を配向することによって提供される。この配向が、外科医が、実質的に本当に存在して外科手術作業の現場を観察しているように、入力メカニズムとエンドエフェクタとを操作することを可能にする。この遠隔操縦の実在は、外科医が、外科手術の現場において直接的に観察し、働いているオペレータの観点であるように見える観点から画像を見ているということを意味する。参考として援用される米国特許第６，６７１，５８１号（Ｎｉｅｍｅｙｅｒら）は、低侵襲性外科手術装置におけるカメラ参照制御においてさらなる情報を含む。

図１は、低侵襲性外科手術用器具１とその運動との図である。図１に示されているように、外科手術用器具１は、小さな切開２を経由して体腔（例えば、腹腔）または管腔３に挿入される直線状の硬い器具である。切開２は、比較的に薄い体壁の組織構造４、例えば、腹壁に作成される。外科医は、手（例えば、従来の腹腔鏡器具を動作せること）によって、またはロボットの遠隔操縦によって（例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｃ．のｄａ Ｖｉｎｃｉ（登録商標）Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍを使用して）のいずれかで器具１を動かす。器具１は、直線状であるので、器具１の運動は、切開２によって部分的に制約される。器具１は、器具１の長手方向軸の方向に並進させられ得（挿入され得、または引き抜かれ得）、そして、器具１の長手方向軸の周りを回転させられ得る。器具１はまた、中心点５で旋回し、該中心点５が、切開２の近くにあることにより、体積６全体にわたってエンドエフェクタ７を走査させる。器具１の遠位端における任意の手首メカニズム（図示せず）が、使用されることにより、エンドエフェクタ７の配向を制御し得る。しかしながら、一部の状況において、中間の組織構造（例えば、臓器もしくは脈管、厚い組織の壁、湾曲した体腔の壁など）が、器具１が切開２における器具１の中心点５の周りで一部の方向または全方向に旋回することを妨げ、このことが、外科医が所望の外科手術部位に到達することを妨げる。

低侵襲性外科手術用器具が、低侵襲性外科手術用器具が患者に入る位置と外科手術部位との間で曲がるように設計されている場合には、中間の組織構造は、器具のエンドエフェクタの位置決めを制約しない。かかる曲りは、２つの方法で行われ得る。第１に、２つ以上の長く硬い本体部分のそれぞれが、関節によって結合される。第２に、上に記述されたような可撓性のメカニズムが使用される。硬い本体部分の位置と可撓性のメカニズムとが、能動的に制御されることにより、器具の遠位端においてエンドエフェクタを位置決めし、配向する。

図２Ａは、本発明の局面に従った、別の低侵襲性外科手術用器具１０とその運動との図である。図２Ａに示されているように、器具１０は、例示的な近位器具本体部分１０ａと、例示的な遠位器具本体部分１０ｂとを含む。一部の局面において、３つ以上の本体部分が使用され得る。描かれているように、近位器具本体部分１０ａと遠位器具本体部分１０ｂとの両方が、直線状であり、かつ、硬い。あるいは、近位器具本体部分１０ａと遠位器具本体部分１０ｂとのうちの１つまたは両方が、特定の経路または特定の作業のために湾曲され得る。２つの本体部分１０ａと本体部分１０ｂとは、関節１１において結合され、該関節１１は、遠位本体部分１０ｂが動くことを可能にする。一部の局面において、関節１１は、部分１０ｂが部分１０ａに対して単一のＤＯＦで動くことを可能にし、他の局面において、関節１１は、部分１０ｂが部分１０ａに対して２ＤＯＦで動くことを可能にする。器具１０は、器具１０の長手方向（挿入）軸に沿って並進させられ得る。一部の局面において、近位部分１０は、近位部分１０の長手方向軸の周りをロールされ得る。したがって、遠位本体部分１０ｂの遠位端に位置決めされたエンドエフェクタ７は、体積１２の中に位置決めされ得る。一部の局面において、関節１１は、単一のＤＯＦを提供し、したがって、エンドエフェクタ７は、平坦な湾曲に沿って走査し、該エンドエフェクタ７は、近位部分１０ａが、近位部分１０ａの長手方向軸の周りを回転したときに回転する。一部の局面において、関節１１は２ＤＯＦを提供し、したがって、エンドエフェクタ７は、湾曲した表面に沿って走査する。体積１２の高さは、器具１０の挿入の量に依存する。体積１２は、凹状端／凸状端を有する例示的な円筒として示されている。他の体積の形状が、器具１０の遠位端における部分および関節の運動に依存して可能である。例えば、一部の局面において、遠位部分１０ｂは、部分１０ａの長手方向軸から角度θだけ変位させられ得、該角度θは、９０°よりも大きい（この反り返り自体は、「後屈」と呼ばれている）。任意の手首メカニズム（図示せず）が、エンドエフェクタ７の配向を変えるために使用され得る。

図１に示された器具１とは異なり、器具１０は、体壁における旋回点によって制約されない。なぜならば、関節１１は、患者の中深くに位置を定められているからである。したがって、器具１０は、他の場合においては器具１の運動を束縛する中間の組織構造１３（例えば、胃の手術が行われる場合には、食道）、またはかき乱してはいけない中間の組織構造１３（例えば、神経の手術が行われる場合には、脳組織）を通過して患者の中に挿入され得る。したがって、外科手術用器具１０の局面は、外科医が、器具１を使用することによって到達または手術され得ない組織に到達することを可能にする。外科手術用器具の一部分が直線状であり、かつ、硬いという制約を取り除くことが、組織構造に対する、さらにより多くの外科手術的アクセスを可能にする。

硬い器具本体部分だけを使用する代わりに、１つ以上の可撓性の部分が使用され得る。図２Ｂは、本発明の局面に従った、別の低侵襲性外科手術用器具１５とその運動との図である。図２Ｂに示されているように、外科手術用器具１５は、近位器具本体部分１５ａと遠位器具本体部分１５ｂとを有する。直線状であり、かつ、硬い代わりに、遠位本体部分１５ｂは、上に記述されたように可撓性がある。一部の局面において、可撓性の遠位部分１５ｂは、中間の位置１５ｃにおいて、直線状の（あるいは、湾曲した）硬い近位部分１５ａに結合される。他の局面において、近位器具本体部分１５ａと遠位器具本体部分１５ｂとの両方が、可撓性があり、そして、中間の器具本体の位置１５ｃは、２つの部分が接合される位置の例示である。器具本体部分１５ｂは、例示的な単純な湾曲を伴って示されている。以下で考察されるような別の局面において、本体部分１５ｂは、２次元または３次元のいずれかの複合の湾曲であり得る。

外科手術の間、器具１５は、例示的な体積１６内の様々な位置にエンドエフェクタ７を位置決めする。器具本体部分１５ａは、中間の組織構造１３によって束縛されたままであり、器具本体部分１５ｂが、曲がる。遠位部分１５ｂの長さと曲げ半径とが、器具１５が後屈するように動作し得るかを決定する。器具本体部分１５ｂの複雑な曲りが、外科医が体積１６の中の別の中間の組織構造１３ａの周りで動かすことを可能にするということが理解され得る（器具１０（図２Ａ）が、２つ以上の遠位部分を有する場合には、同様な行為が行われ得る）。任意の手首メカニズム（図示せず）が、エンドエフェクタ７の配向を制御するために使用される。さらに、一部の局面において、可撓性の部分１５ｂが、ロールを伝えるように設計されている場合には、エンドエフェクタ７が、（手首メカニズムを用いて、または用いることなしにいずれかで）器具１５をロールさせることによってロールさせられ得る。

図２Ａに例示された外科手術用器具１０と、図２Ｂに例示された外科手術用器具１５とは、単一の器具に限定されない。器具１０および器具１５によって例示されたアーキテクチャは、以下で記述されるような、様々な、誘導チューブ、外科手術用器具、および誘導プローブのうちの１つ以上を組み合わせたアセンブリに適用され得る。そして、１つ以上の画像化システム（内視鏡）が、かかる器具と、かかる器具アセンブリとに追加され得る。図面と関連付けられて以下で記述される局面は、図２Ａおよび図２Ｂに概略的に記述された局面の例示である。したがって、本発明の局面は、複数の遠隔操作外科手術用器具を提供し、各外科手術用器具は、他の外科手術用器具から独立して働き、そして、各外科手術用器具は、患者の単一の入口ポートを経由して、デカルト座標空間における少なくとも６つの能動的に制御されたＤＯＦ（すなわち、サージ、ヒーブ、スウェイ、ロール、ピッチ、ヨー）を有するエンドエフェクタを有する。さらに、本発明の局面は、複数の遠隔操作外科手術用器具を提供し、各外科手術用器具は、他の外科手術用器具から独立して働き、そして、各外科手術用器具は、患者の単一の入口ポートを経由し、そして、硬い器具本体の横方向の運動を制限する中間の組織を通過して、デカルト座標空間における少なくとも６つの能動的に制御されたＤＯＦ（すなわち、サージ、ヒーブ、スウェイ、ロール、ピッチ、ヨー）を有するエンドエフェクタを有する。デカルト座標空間におけるエンドエフェクタの６つの自由度は、器具が外科手術部位に到達するように延びている誘導チューブを動かすことによって提供されるＤＯＦに加えられるものである。

（外科手術用器具アセンブリ）
図３は、低侵襲性外科手術用器具３００の概略図である。外科手術用器具３００は、一般的に、カニューレ３０２を経由して、または元々の開口もしくは切開を経由して患者の体の中に挿入される。エンドエフェクタ３０４が、器具３００の端に据え付けられている。一部の例において、器具３００の本体は、既存の可撓性の低侵襲性外科手術用器具と同様に、器具３００の全長に沿って受動的に可撓性がある。例えば、ケーブルが、らせん巻きワイヤコイルと、ケーブルを保護する外側シールとを通って軸方向に延び、そして、ケーブル（例えば、「Ｂｏｗｄｅｎ」ケーブル）が、コイルの中で並進することにより、エンドエフェクタを動作させる。別の例として、一連の小さな環状椎骨部分が使用されることにより、器具３００を可撓性にし得る。他の例において、器具３００の本体は、近位部分３０６と遠位部分３０８とに分離され得る。各器具本体部分３０６と器具の本体部分３０８とは、硬く、受動的に可撓性があるか、能動的に可撓性があるかであり得る。可撓性の部分は、様々な、直線状の位置または湾曲した位置で硬くされ（「硬化可能」または「係止可能」であり）得る。例えば、図３に示されたように、近位部分３０６は、本質的に硬いか、係止可能に硬いかであり得、遠位部分３０８は、受動的または能動的に可撓性があり得る。他の例において、近位部分３０６と遠位部分３０８との両方（実質的には、患者の体の内側にある器具３０２の全部分）が、受動的または能動的に可撓性があり、かつ、様々な組み合わせで硬化可能であり得る。

図３に示された外科手術用器具３００は、エンドエフェクタ３０４に様々な自由度を提供する。例えば、エンドエフェクタ３０４の位置を制御するために、器具３００の挿入と遠位部分３０８の曲りとの組み合わせが特定される。エンドエフェクタ３０４の配向を制御するために、器具３００のロールと遠位部分３０８の曲りとの組み合わせが特定される。したがって、遠位部分３０８が、単に、（代替の位置３１０によって例示されているように）単純な湾曲で配置されている場合には、４ＤＯＦが、利用可能である。エンドエフェクタ３０４の位置が特定された場合には、エンドエフェクタ３０４のピッチとヨーとは、位置の関数である。エンドエフェクタ３０４の配向が特定された場合には、ヒーブとスウェイとの位置が、配向の関数である。したがって、遠位手首メカニズムが、位置と配向との両方が特定されるように、エンドエフェクタ３０４の配向を制御するために追加され得る。遠位部分３０８が、（代替の位置３１２によって例示されているように）複合曲線で配置されている場合には、６ＤＯＦが利用可能であり、エンドエフェクタ３０４の位置と配向とが特定され得る。エンドエフェクタ３０４の位置と配向とが、かかる６ＤＯＦの器具において独立して特定された場合であっても、遠位手首メカニズムが追加されることにより、エンドエフェクタ３０４の配向に対する制御を向上させ得る。この制御の向上が、例えば、遠位部分３０８が取り得る様々な姿勢によって提供されるよりも大きいピッチとヨーとの変位と、遠位部分３０８が特定の姿勢のままである間のピッチとヨーとの変位と、組織が遠位部分３０８の姿勢を拘束する外科的状況におけるピッチとヨーとの変位とを可能にする。

図４は、低侵襲性外科手術用器具アセンブリ４００の局面を例示する概略図である。器具アセンブリ４００は、図３を参照して記述されたような外科手術用器具３００と同様であり得る外科手術用器具４０２と、誘導チューブ４０４とを含む。誘導チューブ４０４は、完全にまたは部分的に囲まれた少なくとも１つの長手方向チャネル４０６を有し、該長手方向チャネル４０６は、近位端４０８から遠位端４１０に延びている。外科手術用器具４０２は、チャネル４０６を通って延び、そして、例えば、非回転ソケットにスナップ嵌めされることにより、誘導チューブ４０４の中で位置を維持し得る。誘導チューブ４０４は、能動制御メカニズム（例えば、操作または係止するためのケーブル）と関連付けられるチャネルに加えて、例えば、灌注または吸引が外科手術部位に提供され得る他のチャネル（図示せず）を有し得る。エンドエフェクタ４１２が、外科手術器具４０２の遠位端に結合される。器具アセンブリ４００は、カニューレ４１４を経由して、または元々の開口もしくは切開を経由して患者に挿入される。一部の例において、カニューレ型のガイドが使用されることにより、元々の開口を経由した挿入を補助し得る。カニューレ４１４とかかるカニューレ型のガイドとは、（例えば、咽頭の手術に対する）挿入を容易にするために、直線状であるか、湾曲されるかであり得る。外科手術用器具アセンブリ４００の断面は、円形であり得、または他の形状（楕円、丸みのある多角形）であり得る。外科手術用器具４０２と誘導チューブ４０４との様々な組み合わせは、上に記述されたように、硬くなり得、受動的に可撓性があり得、能動的に可撓性があり得、ならびに変更可能にコンプライアンスがあり得、および／または係止可能であり得る。一部の例において、例示的な内視鏡画像化システム（図示せず）は、誘導チューブ４０４の遠位端にあり得る。

外科手術用器具３００（図３）の一部または全てが曲げられることにより、外科手術用器具３００のエンドエフェクタを様々な位置と配向とに動かされ得るように、外科手術用器具アセンブリ４００が、同様に曲げられることにより、エンドエフェクタ４１２を様々な位置と配向とに動かし得る。遠位端部分４１６または器具アセンブリ４００の全長が、能動的に曲げられることにより、エンドエフェクタ４１２をヒーブおよび／またはスウェイさせ得る。曲ることと、ロールすることとの組み合わせもまた、エンドエフェクタ４１２を変位させるために使用され得る。複合的な曲りは、エンドエフェクタが、上で記述されたように横方向の並進の間にピッチおよび／またはヨーすることを防止し得る。代替の位置４１８と代替の位置４２０とは、これらの能動的な曲がりを例示している。本発明の局面に従って、一部の例において、誘導チューブ４０４の遠位部分４１６が、わずかな、手首のようなピッチとヨーとの配向をエンドエフェクタ４１２に提供する。器具アセンブリ４００の他の部分が、エンドエフェクタのロールと位置とを提供する。

外科手術用器具アセンブリ４００は、図３を参照して記述されたような外科手術用器具３００がエンドエフェクタ３０４に提供するよりも多くのＤＯＦをエンドエフェクタ４１２に提供する可能性があり、一部のＤＯＦは、冗長である。図４に示されているように、一部の局面において、外科手術用器具４０２が、誘導チューブ４０４の中で回転し、および／または誘導チューブ４０４が、カニューレ４１４（または元々の開口）の中で回転することにより、外科手術用器具アセンブリ４００の長手方向軸の周りにおいてロールでエンドエフェクタ４１２を変位させ得る。器具４０２が、誘導チューブ４０４の中で並進し、および／または誘導チューブ４０４が、カニューレ４１４の中で並進することにより、外科手術用器具アセンブリ４００の長手方向軸に沿ってエンドエフェクタ４１２を変位（サージ）させ得る。あるいは、以下で記述されるように、器具４０２は、誘導チューブ４０４の中で適切に保持される。誘導チューブの遠位部分４１６が外科手術用器具の遠位端４０２に及ぼす横方向の曲げ力は、エンドエフェクタ４１２が外科手術作業を行うことを可能にするように充分に強い。一部の例において、エンドエフェクタ４１２は、１つ以上の追加のＤＯＦ（例えば、ロール、ピッチ、ヨー）を提供する手首メカニズムを経由して外科手術用器具４０２の遠位端に結合され得る。

図４はまた、誘導チューブが曲がったときに、曲りが、器具、または器具の中を延びる別の誘導チューブの動作を束縛してはいけないということを例示する。例えば、誘導チューブ４０４は、ケーブル動作のエンドエフェクタ４１２が、摩擦するように束縛されるか、永久的によじられるように曲がってはいけない。一部の局面において、曲率半径は、例えば、可撓性の誘導チューブを構成する個々の椎骨の構造によって機械的に限定される。他の局面において、曲率半径が、以下で記述される制御システムによって限定されることより、例えば、作動中に、より滑らかな動きを提供する。さらに、一部の局面において、内部器具に対するケーブル、または誘導チューブは、誘導チューブが曲がったときに、ケーブルまたは誘導チューブが制御するコンポーネントが、影響をうけないように、ケーブルまたは誘導チューブの近位端と遠位端との間のより短い経路にシフトしてはいけない（かかるシフトは、遠位の曲り／形状センサと、適切なケーブルの長さを維持する制御システムとを使用することによって補償され得る）。ケーブルの経路の長さは、可撓性の関節の中央を通って延びるケーブルに対してシース（例えば、Ｂｏｗｄｅｎケーブル）を使用するか、事実上の旋回点関節に対して、以下で記述されるような関節周辺部を通ってケーブルの経路を定めるかによって安定させられ得る。

一部の例において、外科手術用器具４０２は、取り外し可能であり、そして、異なる外科手術用器具と取り替えられ得、該異なる外科手術用器具は、器具４０２と同様な構造を有するが、異なる外科手術作業を行うために異なるエンドエフェクタを有する。したがって、単一の誘導チューブ４０４が、１つ以上の相互交換可能な外科手術用器具４０２に手首のようなＤＯＦを提供するために使用され得る。一部の例において、外科手術用器具は、相互交換され得るが、誘導チューブ４０４は、患者に残ったままである。かかる相互交換可能性が、以下でさらに詳細に記述される。誘導チューブは、新たに挿入された器具が軌道に関わらず外科手術部位に直接的に位置決めされることを可能にする。そして、器具４０２が完全にまたは部分的に挿入されるか、器具４０２が完全にまたは部分的に挿入されることなしかいずれかで、１つの誘導チューブ４０４が、外科手術の間に、引き抜かれ、そして、別の誘導チューブと取り替えられ得る。制御可能なＤＯＦのうちの一部または全てが、誘導チューブの中におけるものであるので、一部の局面においては、器具は、割安で作成され得、したがって、使い捨てであり得、そして、誘導チューブは、殺菌可能、かつ、再利用可能にされ得る。

図４Ａおよび図４Ｂは、誘導チューブ４４０の中で適切に保持されている取り外し可能な器具の局面を例示する概略的斜視図である。誘導チューブ４４０の遠位端４４２は、開口部４４４を有し、器具の遠位端が、該開口部４４４を通過する。開口部４４４は、任意的に、非円形にされることにより、器具が、誘導チューブ４４０の中でロールすることを防止する。任意のフィティング４４６（例えば、くぼみにスナップ嵌めするバネなど）が、器具のエンドエフェクタ４４８を適切に保持することにより、器具が誘導チューブを通って並進することを防止する。丸い開口部４４４は、器具がロールすることを可能にするが、フィッティング４４６は、器具が並進することを防止する。フィッティング４４６が、器具を解放するとき（例えば、充分な引張力が加えられたとき）には、器具は、誘導チューブから引き抜かれ得る。一部の局面において、遠位端４４２は、器具のエンドエフェクタに対する手首メカニズムであり得る。ロール防止構成とフィッティングとが、誘導チューブの遠位端に例示的に示されているが、様々な位置（例えば、誘導チューブの挿入端）に配置され得る。冗長な挿入のＤＯＦおよび／または冗長なロールのＤＯＦを取り除くと理解されるので、ロール防止構成とフィッティングとは、他の器具と誘導チューブとの組み合わせに対して以下で記述される様々な局面において使用され得る。

器具アセンブリ４００は、硬化された状態または係止された状態で挿入され得るか、器具アセンブリ４００は、標的の外科手術部位に到達するために、挿入の間に能動的に操作され得る。一部の局面において、器具４０２と誘導チューブ４０４とは、交互に同軸で前進させられる。例えば、器具４０２は、外科手術部位への軌道に沿う途中に能動的に操作され、そして、係止される（器具（または誘導チューブ）の遠位部分だけが、能動的に操作可能である必要がある。より近位の部分は、器具（または誘導チューブ）が前進するときに、受動的であるか、湾曲伝播（ｃｕｒｖｅ ｐｒｏｐａｇａｔｉｏｎ）を使用し得る）。湾曲伝播は、例えば、Ｉｋｕｔａ，Ｋらの「Ｓｈａｐｅ ｍｅｍｏｒｙ ａｌｌｏｙ ｓｅｒｖｏ ａｃｔｕａｔｏｒ ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ ｆｅｅｄｂａｃｋ ａｎｄ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｆｏｒ ａｃｔｉｖｅ ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ」、１９８８ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ、１９８８年４月２４日〜２９日、Ｖｏｌ．１、４２７ページ〜４３０ページに開示されており、該開示は、参考として援用される。次に、誘導チューブ４０４は、器具４０２の遠位端に受動的に前進させられ、そして、器具４０２のさらなる前進を補助するために係止される。同軸の交互の前進および係止は、所望の軌道に沿って外科手術部位に到達するまで継続する。あるいは、誘導チューブ４０４は、能動的に操作可能かつ係止可能であり、外科手術部位に到達するまで、器具４０２は、誘導チューブの中で、受動的に前進させられ、そして、係止される。外科手術用器具４０２と誘導チューブ４０４との両方が、能動的に操作可能である場合には、外科手術用器具４０２と誘導チューブ４０４とが、外科手術部位に対する軌道に沿って同軸で前進させられ、そして、係止されるように、外科手術用器具４０２と誘導チューブ４０４とは、互いに「交互に前進」し得る。かかる同軸の挿入はまた、本明細書において記述された２つ以上の器具と誘導チューブとの任意の組み合わせと共に使用され得る。

図５は、第２の低侵襲性外科手術用器具アセンブリ５００の局面を例示する概略図である。外科手術用器具アセンブリ５００は、２つ以上の外科手術用器具５０２ａおよび外科手術用器具５０２ｂが単一の誘導チューブ５０４によって囲まれ得るということを例示する。外科手術用器具５０２ａおよび外科手術用器具５０２ｂは、単一のチャネル５０６において誘導チューブ５０４を通って長手方向に延び得る。あるいは、外科手術用器具５０２ａおよび外科手術用器具５０２ｂはそれぞれ、固有の個々のチャネル５０６ａおよびチャネル５０６ｂにおいて誘導チューブ５０４を通って延び得る。エンドエフェクタ５０８ａおよびエンドエフェクタ５０８ｂはそれぞれ、外科手術用器具５０２ａおよび外科手術用器具５０２ｂの遠位端に結合される。器具アセンブリ５００は、上に記述されたように、カニューレ５１０を経由して挿入される。器具アセンブリ５００の断面は、円形、楕円形、または他の形状（例えば、丸みのある長方形、または丸みのある他の多角形）であり得る。外科手術用器具５０２ａおよび外科手術用器具５０２ｂと誘導チューブ５０４との様々な組み合わせは、上に記述されたように、硬かったり、受動的に可撓性があったり、能動的に可撓性があったり、係止可能であったりし得る。例示的な任意の画像化システム５１１（例えば、関連の光学機器および電子機器とを有する１つ以上の画像キャプチャチップ）が、誘導チューブ５０４の遠位端に位置決めされる。画像化システム５１１は、誘導チューブ５０４を前進させるのを補助するために使用され得、かつ、外科医が、外科手術部位において働いているエンドエフェクタ５０８ａおよびエンドエフェクタ５０８ｂを観察することを可能にする視野を有する。

外科手術用器具アセンブリ５００は、外科手術用器具アセンブリ４００（図４）の動作と同様な方法で動作するが、外科手術用器具アセンブリ５００は、２つ以上の外科手術用器具が単一の誘導チューブを通って近位端から遠位端に延びている局面の例示であるという点で異なる。したがって、追加のチャネルと、能動的な可撓性および受動的な可撓性と、係止／硬化と、様々なＤＯＦと、手首メカニズムの任意の使用と、器具の相互交換可能性と、交互の同軸の前進と、カニューレとに関する上の記述は、器具アセンブリ５００にあてはまる。遠位端部分の可撓性と、アセンブリ全体の可撓性とが、上に記述されたような先の図面において示された線と同様な代替の位置線５１２と代替の位置線５１４とによって例示されている。誘導チューブ５０４の複合的な曲りは、上に記述されたように、エンドエフェクタ５０８ａおよびエンドエフェクタ５０８ｂに少なくとも６つの自由度を提供する。交互の同軸の前進は、上に記述されたように行われ得る。様々な方法のかかる前進が可能である。例えば、一部の局面において、両方の器具が使用され得、誘導チューブが両方の器具の上を滑動し、他の局面において、最初に、一方の器具が、前進させられ、そして、係止され、次に、誘導チューブが前進させられ、そして、係止され、次に、他方の器具が前進させられ、そして、係止されるなどである。

図６は、第３の低侵襲性外科手術用器具アセンブリ６００の局面を例示する概略図である。外科手術用器具アセンブリ６００は、外科手術用器具アセンブリ４００（図４）の動作と同様な方法で動作するが、外科手術用器具６０２の能動的に可撓性がある遠位部分６０４が、誘導チューブ６０６の遠位端を越えて延びている局面の例示である点で異なる。誘導チューブ６０６の遠位端部分６０８の能動的な可撓性および／または、誘導チューブ６０６全体の能動的な可撓性は、代替の位置線６１０と代替の位置線６１２とによって例示されている。器具６０２の遠位部分６０４の能動的な可撓性が、エンドエフェクタ６１４を例示的な代替の位置６１６に動かす。したがって、エンドエフェクタ６１４は、器具６０２の遠位部分６０４の運動から、誘導チューブ６０６の遠位部分６０８の運動から、および／または遠位部分６０４の運動と遠位部分６０８の運動との組み合わせから手首のようなＤＯＦ（例えば、ロール、ピッチ、ヨー）を経験する。このようにして、器具アセンブリ６００は、器具と誘導チューブとの組み合わせが、冗長な、位置および配向のＤＯＦをエンドエフェクタ６１４に提供する局面を例示している。追加のチャネルと、能動的な可撓性および受動的な可撓性と、係止／硬化と、様々な自由度と、横方向に加える力の増加および堅さの増加と、手首メカニズムおよび画像化システムの任意の使用と、器具の相互交換可能性と、交互の同軸の前進と、カニューレとに関する上の記述は、器具アセンブリ６００にあてはまる。

図７は、第４の低侵襲性外科手術用器具アセンブリ７００の局面を例示する概略図である。図７に示されているように、外科手術用器具７０２は、器具アセンブリ７００の長手方向軸に沿って一次誘導チューブ７０４を通って延びている。さらに、一次誘導チューブ７０４は、長手方向軸に沿って二次誘導チューブ７０６を通って延びている。一部の例において、外科手術用器具アセンブリ７００は、カニューレ７０８を経由して挿入される。エンドエフェクタ７１０が、外科手術用器具７０２の遠位端に結合され、エンドエフェクタ７１０は、ちょうど、一次誘導チューブ７０４の遠位端を越えて延びている。

エンドエフェクタ７１０の特定の作業（例えば、把持）と関連付けられる固有の１つ以上のＤＯＦ以外のエンドエフェクタ７１０の冗長なＤＯＦは、様々な方法で提供される。外科手術用器具７０２は、一次誘導チューブ７０４の中で回転し得、および／または一次誘導チューブ７０４は、二次誘導チューブ７０６の中で回転し得、および／または二次誘導チューブ７０６は、カニューレ７０８（または元々の開口もしくは切開）の中で回転し得、このことが、器具アセンブリ７００の長手方向軸の周りにおいてロールにおいてエンドエフェクタ７１０を変位させ得る。外科手術用器具７０２は、一次誘導チューブ７０４の中で並進し、および／または一次誘導チューブ７０４は、二次誘導チューブ７０６の中で並進し、および／または二次誘導チューブ７０６は、カニューレ７０８の中で並進することにより、器具アセンブリ７００の長手方向軸に沿ってエンドエフェクタ７１０を変位（サージ）させ得る。

図７に示されているように、一次誘導チューブ７０４の能動的可撓性の遠位部分７１２は、二次誘導チューブ７０６の遠位端を越えて延びている。遠位部分７１２は、（上で考察されたように、付随的なピッチとヨーとを伴って）エンドエフェクタ７１０にヒーブおよび／またはスウェイさせ得、代替の位置７１４によって例示されたような、１つまたは２つの追加の自由度を追加する。同様に、二次誘導チューブ７０６の能動的可撓性の遠位部分７１６、または二次誘導チューブ７０６の全体が、エンドエフェクタ７１０をヒーブおよび／またはスウェイさせ得、代替の位置７１８および代替の位置７２０によって例示されたような、さらに１つまたは２つの自由度を追加する。器具アセンブリ７００は、ロール変位とヒーブ変位とスウェイ変位との様々な組み合わせをエンドエフェクタ７１０に提供するので、手首型のメカニズムは、追加の１つ以上の自由度（例えば、ロール、ピッチ、ヨー）を提供するために使用され得るが、手首型のメカニズムは、エンドエフェクタ７１０を外科手術用器具７０２に結合するために必要ではないことがあり得る。

図７において代替の位置線によって示されたように、一次誘導チューブおよび二次誘導チューブは、単純な曲りと複合的な曲りとの様々な組み合わせを用いてエンドエフェクタ７１０を動かし得る。１つの例示的な実施形態において、二次誘導チューブ７０２の能動的な可撓性が、エンドエフェクタ７１０の比較的に大きな運動に対して使用され、一次誘導チューブの遠位部分７１２の能動的な可撓性が、エンドエフェクタ７１０の比較的に小さい、手首型の運動に対して使用される。かかる運動の量は、遠位部分７１２が、二次誘導チューブ７０６を越えて延びる距離に依存し、したがって、図２Ｂに記述された運動と似た運動を提供し得る。

一部の例において、外科手術用器具７０２は、図６に示されたように、一次誘導チューブ７０４を越えて延び得る。追加のチャネルと、能動的な可撓性および受動的な可撓性と、係止／硬化と、様々なＤＯＦと、横方向に加える力の増加および堅さの増加と、器具の相互交換可能性と、交互の同軸の前進と、カニューレとに関する上の記述は、器具アセンブリ７００にあてはまる。さらに、二次誘導チューブ７０６は、一次誘導チューブ７０４よりもかなり大きい外径を有するので、二次誘導チューブ７０６に対する作動メカニズムおよび係止メカニズムが、器具７０２または一次誘導チューブ７０４が、単独でまたは共同でいずれかで提供し得るよりも増加した、反力に対する、横方向の力と堅さと提供する。

図８は、第５の低侵襲性外科手術用器具アセンブリ８００の局面を例示する概略図である。外科手術用器具アセンブリ８００は、２つ以上の一次誘導チューブ８０２ａと一次誘導チューブ８０２ｂとが、単一の二次誘導チューブ８０４によって囲まれ得るということを例示している。例示的な外科手術用器具８０６ａと外科手術用器具８０６ｂとは、一次誘導チューブ８０２ａと一次誘導チューブ８０２ｂとのそれぞれを通って延びている。一次誘導チューブ８０２ａと一次誘導チューブ８０２ｂとは、外科手術用器具アセンブリ４００（図４）と概ね同様なアーキテクチャを有し得る。しかしながら、一部の例において、１つ以上の誘導チューブ８０２は、外科手術用器具アセンブリ５００（図５）または外科手術用器具アセンブリ６００（図６）と概ね同様なアーキテクチャを有し得る。二次誘導チューブ８０４の遠位端を越えて延びている一次誘導チューブ８０２ａおよび一次誘導チューブ８０２ｂの遠位部分の能動的な可撓性が、代替の位置線８０８ａおよび代替の位置線８０８ｂによって例示されている。一次誘導チューブ８０２ａおよび一次誘導チューブ８０２ｂの遠位部分は、様々な外科手術作業を行うために、患者の中の外科手術部位における様々な位置において互いに隣接したエンドエフェクタ８０９ａおよびエンドエフェクタ８０９ｂを動かすことができる。二次誘導チューブ８０４の様々な能動的な可撓性が、代替の位置線８１０ａおよび代替の位置線８１０ｂによって例示されている。追加のチャネルと、能動的な可撓性および受動的な可撓性と、係止／硬化と、様々なＤＯＦと、横方向に加える力の増加および堅さの増加と、手首メカニズムの任意の使用と、器具の相互交換可能性と、交互の同軸の前進と、カニューレとに関する上の記述は、器具アセンブリ８００にあてはまる。

一部の例において、概略的に破線の四角で表された内視鏡的画像化システム８１２が、二次誘導チューブ８０４の遠位端に位置決めされている。画像化システム８１２は、上で記述されたようなモノスコープまたはテレスコープであり得、そして、器具アセンブリ８００の長手方向軸と一致した視角か、器具アセンブリ８００の長手方向軸から角度（例えば３０度）を付けられた視角かを有し得る。一部の例において、画像化システム８１２は、一次誘導チューブ８０２ａと一次誘導チューブ８０２ｂとの間に位置決めされる。他の例において、画像化システムは、一次誘導チューブ８０２ａおよび一次誘導チューブ８０２ｂの上、下、または横に位置決めされることにより、二次誘導チューブ８０４の断面をより小さくする（例えば、１つのステレオスコープレンズの窓が、一次誘導チューブ８０２ａおよび一次誘導チューブ８０２ｂの上にあり、そして、１つのステレオスコープレンズの窓が、一次誘導チューブ８０２ａおよび一次誘導チューブ８０２ｂの下にある；一次誘導レンズが、外科手術部位に向かって２レンズの中心間の軸と概ね同一平面状に外側に曲げられ、次に、内側に曲げられた場合に、この構成に対するカメラ基準の制御が、可能になる）。

図９は、第６の低侵襲性外科手術用器具アセンブリ９００の局面を例示する概略図である。器具アセンブリ９００は、器具アセンブリ８００（図８）と同様であるが、例示的な追加の外科手術用器具９０２が、二次誘導チューブ９０４を通って延びているが、外科手術用器具９０２は、一次誘導チューブによって囲まれていないという点で異なる。したがって、外科手術用器具９０２と二次誘導チューブ９０４との間の関係は、図４および図６に示されたような外科手術用器具と誘導チューブとの間で記述された関係と同様である。一次誘導チューブ９０６ａと器具９０８ａの関係と、一次誘導チューブ９０６ｂと器具９０８ｂとの関係は、図７および図８に例示された局面に記述された関係と同様である。器具アセンブリ９００は、１つ以上の、誘導チューブと器具とのアセンブリと、誘導チューブのない１つ以上の器具との様々な組み合わせが、延びている二次誘導チューブの例示である。

一部の例において、外科手術用器具９０２は、硬いか、受動的な可撓性があるかであり、外科手術用器具９０２のエンドエフェクタ９１０は、組織を把持したり引っ張ったりすることにより、器具９０８ａおよび器具９０８ｂの端のエンドエフェクタ９１２ａおよびエンドエフェクタ９１２ｂが行う外科手術作業を補助するために使用される。器具９０２は、硬いか、受動的な可撓性があるかであるが、かなりの力を用いて引っ張ることが可能である。他の例において、外科手術用器具は、引き込み、灌注、吸引などの他の機能を行い得る。さらに、内視鏡的画像化システムが、器具アセンブリ８００（図８）によって例示されているように、二次誘導チューブ９０４の遠位端に配置された場合に、器具９０２は、画像化システムの窓の手入れをする（例えば、流体の噴霧を用いて洗浄する）ために使用され得る。

さらに別の例において、上で述べられたように、外科手術用器具９０２の遠位端は、能動的な可撓性があり、エンドエフェクタ９１０は、図９Ａに示されているように、内視鏡的画像化システム９１４と取り替えられる。これらの例において、遠位画像化デバイスは、手首型のメカニズム９１６を有する外科手術用器具９０２の能動的な可撓性のある端に結合され得、該手首型のメカニズム９１６は、少なくともピッチにおけるＤＯＦを提供する。かかるアーキテクチャは、画像感知デバイスが、一次誘導チューブ９０６ａおよび一次誘導チューブ９０６ｂの遠位端の間から外側に動かされることを可能にし、そして、次に、視角が、ピッチ（および／またはヨー）されることにより、エンドエフェクタ９１２ａとエンドエフェクタ９１２ｂとが働いている範囲と視野の中心を一致させる。このアーキテクチャは、外科医が、独立して作動させられる２つの外科手術用エンドエフェクタと、外科手術用器具から独立している内視鏡的画像化システムとを使用して、入口ポートを経由した体の中の外科手術部位において働くことを可能にする。以下で図１７Ａを参照してさらに充分に示され、かつ、記述されるように、図９Ａに例示された独立して制御される画像化システムの別の利点は、組織の引き込みである。

上で記述された局面に従って、１つ以上の外科手術用器具が、誘導チューブの遠位端において出て行き、該誘導チューブの遠位端は、アセンブリの長手方向軸に対して直角に傾斜を付けられた平坦な面、または他の形状であり得る。他の局面に従って、１つ以上の外科手術用器具は、誘導チューブの側面から出て行く。図１０は、第７の低侵襲性外科手術用器具アセンブリ１０００のかかる局面を例示する概略図である。

図１０に示されているように、２つの外科手術用器具１００２ａと外科手術用器具１００２ｂ（２つ以上の器具の例示）が、誘導チューブ１００４を通って長手方向に延びている。器具１００２ａと器具１００２ｂとは、誘導チューブ１００４の最遠位端の代わりに、側面出口ポート１００８ａと側面出口ポート１００８ｂとを経由して誘導チューブ１００４の遠位部分１００６を出て行く。側面出口ポート１００８ａと側面出口ポート１００８ｂとは、概ね互いに対向するように配向され（すなわち、互いから約１８０度変位され）得るか、側面出口ポート１００８ａと側面出口ポート１００８ｂとは、より小さい角度（例えば１２０度）だけ離され得る。そして、３つ以上の出口ポートが、１つ、２つ、または３つ以上の器具１００２に対して使用される局面において、側面出口ポートは、遠位部分１００６の周りで様々な角度の配向を有し得る。１つの局面において、一方の側面出口ポートは、他方の側面出口ポートよりも誘導チューブ１０４の遠位先端から遠い。器具１００２ａの遠位部分１０１０ａと、器具１００２ｂの遠位部分１０１０ｂとはそれぞれ、外科手術部位において働くために、エンドエフェクタ１０１２ａとエンドエフェクタ１０１２ｂとを動かすように独立して能動的に可撓性がある。任意の手首メカニズムと共に、器具のロールと挿入と単純な曲りまたは複合的な曲りの様々な組み合わせが、必要とされるエンドエフェクタのＤＯＦを提供する。内視鏡的画像化システム１０１４は、誘導チューブ１００４の遠位端に位置決めされる。画像化システム１０１４の視角は、器具アセンブリ１０００の長手方向軸と整列されるか、視角は、長手方向軸から角度（例えば３０度）を付けられるかであり得る。一部の局面において、視角は、例えば、１つ以上の可動な反射面（鏡、プリズム）を使用して外科手術処置の間に能動的に変えられ得る。追加のチャネルと、能動的な可撓性および受動的な可撓性と、係止／硬化と、様々なＤＯＦと、横方向に加える力の増加および堅さの増加と、手首メカニズムの任意の使用と、器具の相互交換可能性と、カニューレとに関する上の記述は、器具アセンブリ１０００に適用される。

外科手術用アセンブリ１０００は、切開または元々の開口を経由して患者の中に挿入され、一部の例においては、カニューレ１０１６、または上で記述されたような同様な誘導構造を通って挿入される。誘導チューブ１００４が挿入されるときに、一部の例においては、誘導チューブ１００４が外科手術部位に向かって前進させられるときに、外科手術用器具１００２ａおよび外科手術用器具１００２ｂが、開口部１００８ａおよび開口部１００８ｂを越えて延びないように、外科手術用器具１００２ａおよび外科手術用器具１００２ｂが、部分的にかまたは完全にかのいずれかで引き込まれる。画像化システム１０１４からの画像が、前進を補助し得る。誘導チューブ１００４が外科手術部位における適切な場所にくると、次に、器具１００２ａおよび器具１００２ｂは、誘導チューブ１００４の中に挿入されることにより、および／または前進させられることにより、外科手術部位に到達する。誘導チューブ１００４が、外科手術処置の間に能動的に屈曲されることにより、外科手術部位における大まかな運動を提供しながら、器具の遠位部分１０１０ａおよび遠位部分１０１０ｂが、代替の位置線１０１８ａおよび代替の位置線１０１８ｂによって例示されているように、細かな運動を行うことにより、外科手術作業を完遂させる。外科医は、エンドエフェクタ１０１２ａおよびエンドエフェクタ１０１２ｂを用いて外科手術作業を行う間に、画像化システム１０１４からの画像を観察する。遠位部分１０１０ａおよび遠位部分１０１０ｂが、側面ポート１００８ａおよび側面ポート１００８ｂを出て行ったときに、外科医は、遠位部分１０１０ａおよび遠位部分１０１０ｂの画像化システム１０１４からの画像を見ることができないので、一部の局面においては、遠位部分１０１０ａおよび遠位部分１０１０ｂが誘導チューブ１００４から出て行き、遠位部分１０１０ａおよび遠位部分１０１０ｂが、画像化システム１０１４の前に集まるように湾曲するように、制御システムが、以下で記述されるように、遠位部分１０１０ａおよび遠位部分１０１０ｂを制御する。他の局面において、以下で記述されるように、管腔空間がマッピングされ、制御システムが、マッピングデータを使用することにより、エンドエフェクタを画像化システム１０１４の視野の中に導き得る。さらに別の局面において、誘導チューブの遠位端が、例えば、既知の空間から左側に動かされ、右側の器具が、誘導チューブの右側の「安全な」空間に挿入されることを可能にし得る。次に、同様に、誘導チューブの遠位端が、右側に動かされ、そして、左側の器具が、誘導チューブの左側の「安全な」空間に動かされる。誘導チューブの遠位端が、器具が出て行く誘導チューブの部分とは関係なく上側に動く局面に関して、器具は、同様に、誘導チューブの上側に変位された遠位端の下側の「安全な」空間の中に挿入され得る。引き抜き、または次の大規模な再位置決めの際に、器具１００２ａと器具１００２ｂとが、誘導チューブ１００４の中に部分的に、または誘導チューブ１００４から完全にいずれかで、側面出口ポート１００８ａおよび側面出口ポート１００８ｂを通って引き抜かれ得る。

図１１は、第８の低侵襲性外科手術用器具アセンブリ１１００の局面を例示する概略図である。図１１に示されているように、外科手術用器具１１０２ａは一次誘導チューブ１１０４ａの長手方向軸に沿って一次誘導チューブ１１０４ａを通って延びている。同様に、外科手術用器具１１０２ｂは、一次誘導チューブ１１０４ｂの長手方向軸に沿って一次誘導チューブ１１０４ｂを通って延びている。エンドエフェクタ１１０６ａおよびエンドエフェクタ１１０６ｂは、器具１１０２ａおよび器具１１０２ｂの遠位端に結合されている。一次誘導チューブ１１０４ａおよび一次誘導チューブ１１０４ｂは、二次誘導チューブ１１０８を通って長手方向に延びている。外科手術用器具１００２ａおよび外科手術用器具１００２ｂが誘導チューブ１００４の遠位部分１１０６の側面ポート１００８ａおよび側面ポート１００８ｂを出て行く方法と同様な方法で、一次誘導チューブ１１０４ａおよび一次誘導チューブ１１０４ｂは、二次誘導チューブ１１０８の側面ポート１１１０ａおよび側面ポート１１１０ｂを出て行く。一次誘導チューブ１１０４ａの遠位部分１１１２ａと、一次誘導チューブ１１０４ｂの遠位部分１１１２ｂとが、能動的に屈曲することにより、代替の位置線１１１４ａおよび代替の位置線１１１４ｂによって例示されたように、エンドエフェクタ１１０６ａおよびエンドエフェクタ１１０６ｂを動かす。内視鏡的画像化システム１１１６が、二次誘導チューブ１１０８の遠位端に位置決めされている。追加のチャネルと、能動的な可撓性および受動的な可撓性と、係止／硬化と、様々なＤＯＦと、横方向に加える力の増加および堅さの増加と、手首メカニズムの任意の使用と、器具の相互交換可能性と、カニューレと、内視鏡的画像化システムとに関する上の記述は、器具アセンブリ１１００に適用される。

器具アセンブリ１１００は、器具アセンブリ１０００（図１０）と同様な方法で動作する。２つの局面の間の基本的な相違は、アセンブリ１１００における二次誘導チューブと一次誘導チューブとの両方の使用である。したがって、器具アセンブリ１１００と器具アセンブリ１０００との間の関係は、器具アセンブリ８００（図８）と器具アセンブリ５００（図５）との間の関係と類似している。挿入と、挿入および再位置決めの間の完全なまたは部分的な器具の引き抜きと、画像化システムの使用と、一次誘導チューブおよび二次誘導チューブの使用と、器具の延長の制御とに関する上の記述は、器具アセンブリ１１００の局面に適用される。

図１１Ａおよび図１１Ｂは、外科手術用器具アセンブリの概略的端面図であり、図１１Ａおよび図１１Ｂは、アセンブリ１０００（図１０）およびアセンブリ１１００（図１１）などの側面出口アセンブリが、誘導チューブまたは二次誘導チューブの全体的な断面積を減少させるために使用され得るということを例示している。図１１Ａは、アセンブリ８００などのアセンブリの例示的な図であり（円形の断面形状が、単に例示されている）、図１１Ａにおいては、器具８０６ａ／誘導チューブ８０２ａの組み合わせと、器具８０６ｂ／誘導チューブ８０２ｂの組み合わせとが、誘導チューブまたは二次誘導チューブの遠位端から出て行く。この例示的な例において、画像化システム８１２は、画像化ポートと例示的な照明ポート１１２２との間の２レンズの中心間の距離１１２０を有するステレオスコープ画像化システムである。図１１Ｂの例示的な例に示されているように、側面出口アセンブリの器具１１０２ａ／遠位誘導チューブ部分１１１２ａの組み合わせと、側面出口アセンブリの器具１１０２ｂ／遠位誘導チューブ部分１１１２ｂの組み合わせとは、図１１Ａに示された、８０２ａ、８０６ａの組み合わせおよび８０２ｂ、８０６ｂの組み合わせと同じ断面寸法を有する。そして、例示的なステレオスコープ画像化システム１１１６は、図１１Ａに示されたような画像化システム８１２と同じ、２レンズの中心間の距離１１２０を有する。内視鏡画像が、誘導チューブの遠位端においてキャプチャされ、デジタル化される場合には、画像キャプチャコンポーネントおよび画像デジタル化コンポーネントの近くの誘導チューブの範囲が、光学機器（例えば、ファイバーバンドル、ロッドレンズなど）の代わりに、器具および作動のために使用され得る。結果として、図１１Ｂの側面出口誘導チューブの長円形状の断面積は、図１１Ａの側面出口誘導チューブの断面積よりも小さく、そして、画像化システムの２レンズの中心間の距離は同じである。この断面積の減少は、例えば、使用される切開のサイズおよび場所に関して、特定の元々の開口のサイズに関して、または入口ポートと外科手術部位との間の中間の組織の位置に関して有利であり得る。かかる長円の断面形状は、本明細書において記述される他の器具アセンブリの誘導チューブにおいて使用され得る。

図１２は、第９の低侵襲性外科手術用器具アセンブリ１２００の局面を例示する概略図である。器具アセンブリ１２００は、器具アセンブリ１１００と同様であり、追加の外科手術用器具１２０２を有し、該外科手術用器具１２０２は、二次誘導チューブ１２０４の遠位端から延びている。外科手術用器具１２０２は、外科手術用器具９０２（図９）と同様な方法で動作し、一部の局面においては、硬く、そして、他の局面においては、上で記述されたように、受動的または能動的に可撓性がある。そして、エンドエフェクタ１２０６は、図９および図９Ａまたは図１７および図１７Ａを参照して記述されているように、内視鏡的画像化システムと取り替えられ得るので、一部の局面において、器具アセンブリ１２００は、図１２に例示されているような、独立して動作される、任意的に手首に据え付けられた内視鏡的画像化システム１２０８を有する。

図１２Ａおよび図１２Ｂは、上で考察された端部出口誘導チューブに対する後屈運動と同様な、側面出口誘導チューブの例における後屈位置を例示している実施形態の図である。図１２Ａは、一局面において、側面出口器具アセンブリ１２２０が、側面出口ポート１２２２ａおよび側面出口ポート１２２２ｂとほぼ同一平面にある面において能動的に曲がる（視野基準に対してヨー）ということを例示する。図１２Ｂは、別の局面において、側面出口器具アセンブリ１２３０が、側面出口ポート１２３２ａおよび側面出口ポート１２３２ｂ（隠されている）に対してほぼ垂直である面において能動的に曲がる（視野基準に対してピッチ）ということを例示する。機械的な構造であるので、アセンブリ１２３０の曲げ半径は、アセンブリ１２２０の曲げ半径よりも小さくなり得、他の寸法は、実質的には同じである。一部の局面において、側面器具アセンブリは、同時に、ヨーしたりピッチしたりし得、そして、アセンブリは、側面出口ポートの遠位でヨー／ピッチし得る。

図１３および図１４は、第１０の低侵襲性外科手術用器具アセンブリ１３００（図１３）の局面と、第１１の低侵襲性外科手術用器具アセンブリ１４００（図１４）の局面とを例示する概略図である。外科手術用器具アセンブリ１３００および外科手術用器具アセンブリ１４００は、図３〜図１２Ｂと、関連付けられる記述とに例示された外科手術用器具の局面を組み合わせている。特に、器具アセンブリ１３００は、１つ以上の外科手術用器具１３０２が、誘導チューブ１３０６の遠位部分１３０４の端を出て行き、そして、１つ以上の他の外科手術用器具１３０８が、誘導チューブ１３０６の遠位部分１３０４においてポート１３１０から出て行く局面を例示している。同様に、器具アセンブリ１４００は、１つ以上の外科手術用器具１４０２が、二次誘導チューブ１４０８の遠位部分１４０６の端を出て行く１つ以上の一次誘導チューブ１４０４の中で同軸に延び、そして、１つ以上の他の外科手術用器具１４１０が、二次誘導チューブ１４０８の中で同軸に延び、二次誘導チューブ１４０８の遠位部分１４０６において１つ以上の側面出口ポート１４１４から出て行く１つ以上の一次誘導チューブ１４１２を通って同軸で延びている局面を例示している。追加のチャネルと、能動的な可撓性および受動的な可撓性と、係止／硬化と、様々なＤＯＦと、横方向に加える力の増加および堅さの増加と、手首メカニズムの任意の使用と、器具の相互交換可能性と、カニューレと、内視鏡的画像化システムとに関する上の記述は、器具アセンブリ１３００および器具アセンブリ１４００に適用される。

多くの例において、本明細書において記述されたような器具または器具アセンブリは、外科手術部位に能動的または受動的に位置決めされ得る。本明細書において記述されたものなどの、充分に可撓性があり、かつ、操作可能な、外科手術用器具または外科手術用器具アセンブリが、以下の挿入の記述に従って機能する器具またはアセンブリの１つ以上の部分を用いて挿入され得る。しかしながら、一部の例においては、誘導プローブが、入口ポートと外科手術部位との間の軌道の一部または全てを最初に画定するために使用され得る。誘導プローブは、例えば、誘導プローブの遠位先端における画像化システムからの画像データ、外部画像化システム（例えば、超音波、蛍光透視鏡、ＭＲＩ）からのリアルタイム画像データ、同様な軌道の、手術前の画像データおよびコンピュータ分析、およびこれらのデータの様々な組み合わせを使用して操作され得る。

図１５Ａ〜図１５Ｄは、患者の中の外科手術部位に到達するように中間の組織構造を通過して操作するために誘導プローブを使用することによって、本明細書において記述されているもののような、操作可能な可撓性の外科手術用器具と操作可能な可撓性の外科手術用器具アセンブリとを挿入する局面を例示する概略図である。挿入は、上で記述されたように、カニューレ（図示せず）を用いて、または用いることなくいずれかで、元々の開口または切開を経由するものであり得る。図１５Ａに示されているように、第１の中間の組織構造１５０２は、図１に示されているように、外科手術用器具または外科手術用器具アセンブリが、概ね、外科手術用器具または外科手術用器具アセンブリが体に入る旋回中心点で動作することを防止する。さらに、第２の中間の組織構造１５０４は、図２Ｂに示されているように、器具または器具アセンブリが第１の中間の組織構造１５０２通る位置と、標的の外科手術部位１５０６との間に存在する。器具または器具アセンブリは、外科手術部位に到達するために、中間の組織構造の間に、またはそれを迂回して誘導されなければならない。

図１５Ａに示されているように、一局面において、誘導プローブ１５０８は、第１の中間の組織構造１５０２を通過して挿入され、次に、第２の中間の組織構造１５０４の周りで能動的に操作されることにより、外科手術部位１５０６または他の所望の位置に到達する。誘導プローブの主な機能は、外科手術部位への軌道を確立することである。任意の内視鏡的画像化システム１５０９は、誘導プローブ１５０８の遠位先端に据え付けられ得る。一部の局面において、上に記述されたような湾曲伝播が、挿入の間に使用される。すなわち、遠位端を操作することによって最初に形成された湾曲は、誘導プローブが外科手術部位に向かって前進させられるにつれ、誘導プローブにおいて近位方向に自動的に伝播される。かかる湾曲伝播は、例えば、以下で記述されるような制御システムを使用して行われる。誘導プローブの所望の位置に来ると、誘導プローブ１５０８は、誘導プローブの２次元または３次元の湾曲形状を維持するために硬化される。次に、誘導チューブ１５１０が、図１５Ｂに示されているように、誘導プローブ１５０８の上に同軸で挿入される。誘導チューブ１５１０は、示されているような中間の位置に挿入されるか、誘導チューブ１５１０は、代替の位置線によって示されているように外科手術部位１５０６の位置まで挿入され、そして、操作されるかであり得る。一部の局面において、誘導プローブおよび誘導チューブは、まず、誘導プローブ、次に、誘導チューブと繰り返して交互に同軸で挿入される。誘導チューブ１５１０は、図４〜図１４に示されたもののような様々な一次誘導チューブおよび二次誘導チューブの例示である。誘導チューブ１５１０が、所望の位置に来ると、誘導チューブ１５１０は、誘導プローブ１５０８によって画定される形状を維持するために硬化され、次に、該誘導プローブ１５０８は、図１５Ｃに示されているように引き抜かれる。誘導プローブが引き抜かれた後に、外科手術用器具または外科手術用器具アセンブリ１５１２が、図１５Ｄに示されているように、誘導チューブ１５１０を通って挿入されることにより、外科手術部位１５０６に到達し得る。

誘導チューブの挿入を容易にするために、一局面において、誘導プローブは、誘導プローブが患者に入り、そして、外科手術用部位に到達することを可能にするために充分な距離だけ、同軸の誘導チューブを越えて延びている。次に、誘導プローブは、同軸で挿入される。代替の局面において、誘導プローブの近位部分（例えば、伝達メカニズム；例示的な図に関しては図２７を参照）は、誘導チューブが誘導プローブの上に同軸で挿入されることを可能にするために取り外し可能である。

外科手術器具アセンブリ４００（図４）に従った例示的な例として、誘導プローブが、挿入され、誘導チューブ４０４が、誘導プローブの上に挿入され、誘導プローブが、引き抜かれ、そして、外科手術用器具４０２が、誘導チューブ４０４を通って挿入される。同様な手順が、外科手術用器具アセンブリ５００（図５）などの、複数の器具チャネルを有する誘導チューブに対して使用され得る。外科手術器具アセンブリ７００（図７）に従った別の例示的な例として、誘導プローブが、挿入され、一次誘導チューブ７０４が、誘導プローブの上に挿入され、二次誘導チューブ７０６が、一次誘導チューブ７０４の上に挿入され、誘導プローブが引き抜かれ、そして、器具７０２が、一次誘導チューブ７０４を通って挿入される。あるいは、比較的大きな外径を有する誘導プローブが、挿入され、二次誘導チューブ７０６が、誘導プローブの上に挿入され、誘導プローブが、引き抜かれ、そして、一次誘導チューブ７０４と器具７０６とが、二次誘導チューブ７０６を通って挿入される。同様な手順が、２つ以上の一次誘導チューブおよび／または２つ以上の器具チャネルを有する二次誘導チューブに対して使用され得る。さらに別の例示的な例において、誘導チューブ１５１０は、カニューレ７０８と類似しており、器具アセンブリ７００が、誘導チューブ１５１０を通って挿入される。挿入順序における様々な変化形が、可能であり、そして、本発明の範囲内にある。

再び図２Ａを参照すると、低侵襲性外科手術用器具の硬い遠位部分はまた、中間の組織構造を通ってアクセスされる、体の中深くの大きな体積へのアクセスを提供し得るということが理解され得る。かかるメカニズムは、構築および動作することが機械的により単純であり得、したがって、可撓性の技術を使用するシステムよりも、高価ではなく、かつ、制御することが容易であり得る。そして、一部の局面において、かかるメカニズムは、かかるメカニズム自身を重ねることにより、上に記述された後屈した曲りと同様な能力を提供し得る。

図１６は、第１２の低侵襲性外科手術用器具アセンブリ１６００の局面を例示する概略図である。図１６に示されているように、２つの外科手術用器具１６０２ａおよび外科手術用器具１６０２ｂが、チャネル１６０４ａおよびチャネル１６０４ｂを通って延び、該チャネル１６０４ａおよび該チャネル１６０４ｂは、硬い誘導チューブ１６０６を通って長手方向に延びている。一部の局面において、誘導チューブ１６０６は、直線状であり、そして、他の局面において、誘導チューブ１６０６は、湾曲されることにより、特定の挿入ポートを適合させる（器具が、同様に、湾曲されることにより、挿入を容易にする）。誘導チューブ１６０６は、様々な断面形状（例えば、円形、楕円、丸みのある多角形）を有し得、そして、多数の外科手術用器具およびチャネルが、使用され得る。一部の任意の作業チャネルが、使用されることにより、支援する外科手術機能、例えば、灌注および吸引を提供し得る。一部の局面において、内視鏡的画像化システム（例えば、モノスコープまたはテレスコープの、画像キャプチャの視界または直接的な視界）が、誘導チューブ１６０６の遠位端１６１０にある。一局面において、誘導チューブ１６０６は、カニューレ１６１２または同様な誘導構造を用いて、または用いることなくいずれかで、切開（例えば、へそにおいて約２．０ｃｍ）または元々の開口を経由して患者の中に挿入される。一部の局面において、誘導チューブ１６０６は、カニューレ１６１２の中で回転し得る。

図１６に示されているように、外科手術用器具１６０２ａおよび外科手術用器具１６０２ｂは、同様な方法で機能し、多くの、器具の機能（本体のロール、手首動作、エンドエフェクタの動作など）は、ｄａ Ｖｉｎｃｉ（登録商標）Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍ(８ｍｍの器具本体の直径と５ｍｍの器具本体の直径との両方)において使用される外科手術用器具と同様である。他の局面において、器具は、異なるように機能し、および／またはｄａ Ｖｉｎｃｉ（登録商標）Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍにおいて体現されていない能力を有し得る（例えば、１つの器具は、直線状であり得、１つの器具は、接合され得、１つの器具は、可撓性があり得るなど）。図１６に示された例示的な局面において、器具１６０２ａは、器具１６０２ａの近位端における伝達部（図示せず）と、細長い器具本体１６１４と、様々な外科手術用エンドエフェクタ１６３０のうちの１つと、蛇のような２つの自由度の手首メカニズム１６２６を含み、該手首メカニズム１６２６は、エンドエフェクタ１６３０を器具本体１６１４に結合する。ｄａ Ｖｉｎｃｉ（登録商標）Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍにおけるように、一部の局面において、伝達部は、ディスクを含み、該ディスクは、支持アームに恒久的に据え付けられた電気アクチュエータ（例えばサーボモータ）とインタフェースするので、器具は容易に交換され得る。適合するジンバルプレートおよびレバーなどの他のリンクが、使用されることにより、機械インタフェースにおける作動力を伝達し得る。伝達部における機械メカニズム（例えば、歯車、レバー、ジンバル）が、ケーブル、ワイヤ、および／またはケーブルとワイヤとハイポチューブとの組み合わせにディスクから作動力を伝達し、該ケーブル、該ワイヤ、および／または該ケーブルとワイヤとハイポチューブとの組み合わせは、（１つ以上の関節運動部分を含み得る）器具本体１６１４における１つ以上のチャネルを通って延びることにより、手首１６２６およびエンドエフェクタ１６３０の運動を制御する。一部の局面において、１つ以上のディスクと、関連付けられるメカニズムとが、示されているように、器具本体１６１４の長手方向軸１６１９の周りで器具本体１６１４をロールする作動力を伝達する。一部の局面において、特定の器具に対するアクチュエータ自体が、単一のリニアアクチュエータに据え付けられ、該単一のリニアアクチュエータは、示されているように、チャネル１６０４ａの中で長手方向に器具本体１６１４を動かす。器具１６１４の主部分は、実質的に硬い単一のチューブであるが、一部の局面において、器具１６１４の主部分は、わずかに弾力的な可撓性があり得る。この小さな可撓性が、誘導チューブ１６０６の近位の近位本体部分１６２０（すなわち患者の外側）が、わずかに屈曲されることを可能にするので、いくつかの器具本体は、いくつかの等しい長さの切花が小さい首の花瓶の中に配置されているように、誘導チューブ１６０６の中で、器具本体の個々の伝達部分の筐体がそうでない場合に可能にするよりも近づけられ得る。この屈曲は、最小（例えば、一実施形態において５度の曲げ角度以下）であり、あまり摩擦を含まない。なぜならば、器具本体の内側における制御ケーブルとハイポチューブとに対する曲げ角度が、小さいからである。

図１６に示されているように、器具１６０２ａおよび器具１６０２ｂはそれぞれ、近位本体部分を含み、該近位本体部分は、誘導チューブを通って延び、そして、少なくとも１つの遠位本体部分が、誘導チューブの遠位端を越えて位置決めされている。例えば、器具１６０２ａは、誘導チューブ１６０６を通って延びる近位本体部分１６２０と、関節１６２４において近位本体部分１６２０に結合される遠位本体部分１６２２と、別の関節１６２８において遠位本体部分１６２２に結合される手首メカニズム１６２６（結合は、別の短い遠位本体部分を含み得る）と、エンドエフェクタ１６３０とを含む。一部の局面において、遠位本体部分１６２２と、関節１６２４と、関節１６２８とは、平行運動メカニズム１６３２として機能し、該平行運動メカニズム１６３２においては、メカニズムの遠位端における基準座標系の位置が、遠位の基準座標系の配向を変化させることなく、メカニズムの近位端における基準座標系に対して変化させられ得る。

図１６Ａは、器具１６０２ａの遠位端の実施形態の横正面図であり、該器具１６０２ａは、平行運動メカニズム１６３２と、手首メカニズム１６２６と、エンドエフェクタ１６３０とを含む。この例示的な実施形態において、平行運動メカニズム１６３２の直径は、約７ｍｍであり、手首１６２６の直径は、約５ｍｍである。図１６Ａは、関節１６２４と関節１６２８とはそれぞれ、直交する軸の周りで旋回する２つのヒンジを有するということを示す。１つのヒンジが、関節１６２４で旋回すると、対応するヒンジが、関節１６２８において反対方向に同じ量を旋回する。したがって、遠位本体部分１６２２が、動いたときに、手首１６２６およびエンドエフェクタ１６３０の配向は、実質的に影響を受けていないままである。ヒンジは、ロールする接触で構成されているので、旋回軸（「事実上の旋回点」）の両側におけるケーブル長は、平衡したままである。詳細は、参考として援用される米国特許第６，８１７，９７４号（Ｃｏｏｐｅｒら）に開示されている。米国特許第６，８１７，９７４号はさらに、平行運動メカニズム１６３２（手首１６２６は同様に構成されている）におけるヒンジのヨー−ピッチ−ピッチ−ヨー（ＹＰＰＹ；あるいは、ＰＹＹＰ）の配置に関する詳細を開示しており、該ヨー−ピッチ−ピッチ−ヨー（ＹＰＰＹ；あるいは、ＰＹＹＰ）の配置は、定速ロール構成を提供する。結果として、近位本体部分１６２０のロールが、滑らかにエンドエフェクタ１６３０に伝達される。ケーブル、ワイヤ、または曲ることができるハイポチューブが、本体部分１６２０および本体部分１６２２と、関節１６２４および関節１６２８と、手首１６２６とにおける中央チャネルを通されることにより、エンドエフェクタ１６３０を動作させる（例えば、示されているように、把持器における顎を開閉する）。平行運動メカニズム１６３２と手首１６２６とを動作させるケーブルは、関節の周辺付近の開口部を通って経路決定される。図１６Ｂは、関節１６２４および関節１６２８の例示的な実施形態の斜視図であり、図１６Ｃは、関節１６２４および関節１６２８の例示的な実施形態の断面図である。

本明細書において記述されているように、平行運動メカニズム１６３２は、２つの関節１６２４および関節１６２８を含む。しかしながら、関節１６２４および関節１６２８は、結合されているので、関節１６２４および関節１６２８は、互いに独立して動作しない。したがって、接合空間において、平行運動メカニズム１６３２全体は、「関節」１６２４および「関節」１６２８がそれぞれ、２つの直交するヒンジを有する（メカニズムの遠位端の位置が、３Ｄのデカルト座標空間において変化し得る）場合には、２つの自由度（すなわち、ピッチおよびヨー）を有する単一の関節と考えられ、「関節」１６２４および「関節」１６２８がそれぞれ、単一のヒンジを有する場合（メカニズムの遠位端の位置が、２Ｄのデカルト座標空間においてのみ変化し得る）場合には、平行運動メカニズム１６３２全体が、１つの自由度（すなわち、ピッチまたはヨー）を有する単一の関節と考えられ得る。平行運動メカニズム１６３２が、接合空間において２ＤＯＦを有する場合に、平行運動メカニズム１６３２は、定速関節として機能し、ロールを伝達する。メカニズム１６３２の運動は、「平行」である。なぜならば、メカニズムの近位端（座標系）および遠位端（座標系）の相対的な配向が、メカニズムが遠位端（座標系）の位置を変化させたときに、一定のままであるからである。

図１６Ｄおよび図１６Ｅは、平行運動メカニズム１６３２の設計および動作の原理に関する局面を例示する概略図である。明確性の目的で、対応する旋回ヒンジの一方の組（すなわち、ＰＰまたはＹＹ）だけが示されている。ヒンジの他方の組は、同じ方法で機能する。各ヒンジは、近位リンクディスクと遠位リンクディスクとを有する。図１６Ｄに示されているように、ケーブル１６４０ａとケーブル１６４０ｂとの第１の組は、平行運動メカニズム１６３２の反対側に位置決めされ、そして、ヒンジ１６２４ａにおける近位リンクディスクをヒンジ１６２８ｂにおける遠位リンクディスクに結合する。２つのケーブル１６４０ａおよびケーブル１６４０ｂは、使用され得るケーブルの様々な組み合わせの例示である（例えば、強度の増加のための、各側における２つのケーブル；約１２０度間隔を開けられた３つのケーブルが、両方の面における平行を維持するなど）。ケーブル１６４２ａとケーブル１６４２ｂとの第２の組は、ヒンジ１６２４ａの遠位リンクディスクに結合され、そして、近位本体部分１６２０を通って伝達メカニズム（図示せず）に戻るように延びている。手首メカニズム１６２６とエンドエフェクタ１６３０とを制御する他のケーブルが、ケーブル１６４４ａとケーブル１６４４ｂとの第３の組で例示されている。

図１６Ｅに示されているように、伝達メカニズムが、ケーブル１６４２ａに張力を加えた（ケーブル１６４２ｂが繰り出されることを可能にされた）ときに、ヒンジ１６２４ａは旋回する。ヒンジ１６２４ａの近位リンクディスクとヒンジ１６２８ａの遠位リンクディスクとの間で結合しているケーブル１６４０ａおよびケーブル１６４０ｂは、ヒンジ１６２８ａに、反対方向に同じ量を旋回させる。結果として、手首１６２６とエンドエフェクタ１６３０とは、近位本体部分１６２０の長手方向軸１６１９から離れるように横方向に変位させられる。ケーブル１６４４ａとケーブル１６４４ｂとの長さは、ヒンジの設計が原因となり、運動によって影響されず、したがって、手首１６２６およびエンドエフェクタ１６３０の配向もまた、運動によって影響されない。近位器具本体部分１６２０が、静止したままである場合には、エンドエフェクタ１６３０は、患者の基準座標系において（サージされた）長手方向軸１６１９と一致した方向にわずかに並進する。したがって、以下で記述される制御システムは、患者の基準座標系における一定の挿入深度でエンドエフェクタ１６３０を維持するために必要な量だけ近位本体部分１６２０を動かすことによって、この小さな運動を補償する。

一部の例において、ロールをエンドエフェクタに伝達することが、（例えば、吸引または灌注のツールに対して、画像化システムに対して）必要とされないときには、平行運動メカニズムにおける各関節は、単一の旋回ヒンジだけを有し得る。さらに、当業者は、エンドエフェクタの配向を維持することが、必要とされない場合には、平行運動メカニズムは、省かれ得るということを理解する。例えば、近位器具本体部分は、近位本体部分が、遠位本体部分の遠位端におけるエンドエフェクタを左右に動かすためにロールされなければならないように、単一の旋回軸を有する関節において遠位本体部分に結合され得る。あるいは、２つ以上の細長い遠位本体部分が使用され得る。ロールが必要とされない場合には、本体部分の断面が丸い必要はない。一部の局面において、手首メカニズムは、削除され得る。

図１６Ｆは、リンクディスクの概略的端面図であり、図１６Ｆは、平行運動メカニズムにおけるケーブルの経路決定の局面を例示している。図１６Ｆに示されているように、１２個の、ケーブルの経路決定ホールが、リンクディスク１６５０の外周近くに配置されている。ケーブルの経路決定ホールは、リンクディスク１６５０における３時、６時、９時、および１２時の位置の間で互いから２２．５度離して間隔を置かれている。ホールは、３時、６時、９時、および１２時の位置には配置されない。なぜならば、ヒンジコンポーネント（図示せず）が、リンクディスク１６５０の表側と裏側にあるからである。１２時の位置から開始して、ホールは、１６５２ａ〜１６５２ｌとラベル付けされている。４組の３つのケーブルがそれぞれ、４つの機能に呈されている。ケーブルの第１の組は、平行運動メカニズムにおける平行機能を維持し、ホール１６５２ａ、ホール１６５２ｅ、および１６５２ｉを通って経路決定される。ケーブルの第２の組は、手首メカニズム（例えば、手首メカニズム１６２６）の遠位部分を動かすために使用され、ホール１６５２ｂ、ホール１６５２ｆ、および１６５２ｊを通って経路決定される。ケーブルの第３の組は、平行運動メカニズムを動かすために使用され、ホール１６５２ｃ、ホール１６５２ｇ、および１６５２ｋを通って経路決定される。ケーブルの第４の組は、手首メカニズムの近位部分を動かすために使用され、ホール１６５２ｄ、ホール１６５２ｈ、および１６５２ｌを通って経路決定される。エンドエフェクタと関連付けられるケーブルと他のコンポーネントとは、リンクディスク１６５０における中央ホール１６５４を通って経路決定される。

図１６Ｇは、リンクディスクの別の概略的端面図であり、図１６Ｇは、平行運動メカニズムにおけるケーブルの経路決定のさらなる局面を例示している。図１６Ｇに示されているように、１２個の、ケーブルの経路決定ホールの第１の組は、図１６Ｆに示されたものと同様な方法でリンクディスク１６６０の外周の周りに配置されている。さらに、１２個の、ケーブルの経路決定ホールの第２の組は、ホールの第１の組の内側の同心円の周りに配置されている。１２時の位置から開始して、外側の環の、ケーブルの経路決定ホールは、１６６２ａ〜１６６２ｌでラベル付けされ、内側の環のホールは、１６６４ａ〜１６６４ｌでラベル付けされている。平行運動メカニズムと関連付けられるケーブルは、外側の環のホール１６６２を通って経路決定され、手首メカニズムと関連付けられるケーブルは、内側の環のホール１６６４を通って経路決定される。３つのケーブルの対の第１の組は、平行運動メカニズムにおける平行機能を維持し、隣接するホール１６６２ａおよびホール１６６２ｌと、隣接するホール１６６２ｄおよびホール１６６２ｅと、隣接するホール１６６２ｈおよびホール１６６２ｉとを通って経路決定される。３つのケーブルの対の第２の組は、平行運動メカニズムを動かすために使用され、隣接するホール１６６２ｂおよびホール１６６２ｃと、隣接するホール１６６２ｆおよびホール１６６２ｇと、隣接するホール１６６２ｊおよびホール１６６２ｋとを通って経路決定される。３つのケーブルの対の第３の組は、手首メカニズムの近位部分を動かすために使用され、隣接するホール１６６４ａおよびホール１６６４ｌと、隣接するホール１６６４ｄおよびホール１６６４ｅと、隣接するホール１６６４ｈおよびホール１６６４ｉとを通って経路決定される。３つのケーブルの対の第４の組は、手首メカニズムの遠位部分を動かすために使用され、隣接するホール１６６４ｂおよびホール１６６４ｃと、隣接するホール１６６４ｆおよびホール１６６４ｇと、隣接するホール１６６４ｊおよびホール１６６４ｋとを通って経路決定される。エンドエフェクタと関連付けられるケーブルと他のコンポーネントとは、リンクディスク１６６０における中央ホール１６６６を通って経路決定される。

図１６Ｇに例示されたようなケーブルの対の使用は、単一ケーブル使用の堅さを上回って作動の堅さを増加させる。堅さの増加は、器具コンポーネントが、運動の間に、より正確に位置決めされることを可能にする（例えば、堅さの増加が、運動のヒステリシスを減少させるのに役立つ）。一例において、かかるケーブルの対は、直径が約７ｍｍである平行運動メカニズムを有する器具に対して使用される。しかしながら、より小さい直径（例えば、直径が約５ｍｍ）を有する器具は、ケーブルの対を収容するために充分な内部空間を有さないことがあり得る。これらの状況において、図１６Ｆに従って経路決定された単一のケーブルが、平行運動メカニズムの反対側のケーブルに結合され得る。かかる結合の局面が、図１６Ｈ〜図１６Ｊに例示されている。

図１６Ｈは、補強ブラケット１６７０の概略的斜視図であり、該補強ブラケット１６７０は、平行運動メカニズムの本体部分１６２２の反対側に経路決定されたケーブルを結合する。プラケット１６７０は、横材１６７２と、横材１６７２の反対側に取り付けられた（溶接された）２つの平行な支持部材１６７４とを有する。ハイポチューブ１６７６が、各支持部材に取り付けられ（溶接されている）、ハイポチューブは、互いに平行である。ハイポチューブ１６７６は、結合される２つのケーブルの間の自由空間の距離よりもわずかに少ない距離だけ離れて間隔を置かれている。平行運動メカニズムの平行機能を維持するケーブル１６７８は、ケーブルが平行運動メカニズムにおける２つの係留点の間で延びるように、平行運動メカニズムの関連付けられるハイポチューブ１６７６を通り抜けさせられる。ハイポチューブ１６７６は、ケーブル１６７８を適切な場所に維持するために捲縮される。平行運動メカニズムを動かすために使用されるケーブル１６８０の端は、平行運動メカニズムの関連付けられるハイポチューブ１６７６の中に差し込まれ、該ハイポチューブ１６７６は、ケーブル１６８０を適切な場所に維持するために捲縮される。結果として、ケーブル１６８０の遠位端は、ケーブル１６７８の中間の位置（必ずしも中間点ではない）に係留される。図１６Ｆを参照すると、ホール１６５２ａとホール１６５２ｇとを通って延びているケーブルが、結合され、ホール１６５２ｃとホール１６５２ｉとを通って延びているケーブルが、結合され、そして、ホール１６５２ｅとホール１６５２ｋとを通って延びているケーブルが、結合されている。図１６Ｉは、どのように、複数のブラケット１６７０が、平行運動メカニズムの本体の中で位置決めされているかの局面を例示している。すなわち、平行運動メカニズムを動かすことと関連付けられている各ケーブルが、平行運動メカニズムの平行機能を維持することと関連付けられる反対側のケーブルに結合されている。

上に記述された、ヒンジが構成される方法が原因となり、ケーブルが、ケーブル平行運動メカニズムのいずれの端に係留された場合であっても、平行機能を維持するケーブルは、平行運動メカニズムの本体の中で動く。したがって、平行運動メカニズムの所与の運動に対して、ケーブルの結合は、平行運動メカニズムを動かすケーブル１６８０が、例えば、図１６Ｄ〜図１６Ｅに例示されたように、ケーブル１６８０が平行運動メカニズムの本体部分に係留された場合に、ケーブル１６８０が動くよりも２倍遠くに動くということを必要とする。この結合の効果は、ケーブル１６８０が、結合されていないケーブルの約４倍を超えて関節の堅さを増加させる。なぜならば、ケーブルが、２倍遠くに動き、かつ、ケーブルの負荷が、所与の関節のトルクに対して半分の大きさであるからである。

図１６Ｊは、補強ブラケット１６７０の概略的端面図である。図１６Ｊに示されているように、横材１６７２は、中空であるので、エンドエフェクタと関連付けられるケーブルと他のコンポーネントとが、横材１６７２を通って経路決定され得る。一局面において、横材１６７２は、電気放電機械加工を使用して作成される。再び図１６を参照すると、近位本体部分、平行運動メカニズム、手首、およびエンドエフェクタが、長手方向軸１６１９に沿って一致することにより、器具が、誘導チューブ１６０６を通って挿入されるか、引き抜かれるかを可能にする。したがって、２つ以上の、独立して動作する交換可能な器具であって、それぞれが、平行運動メカニズムを有する器具が、誘導チューブ１６０６を経由して同時に挿入されることにより、外科医が、単一の入口ポートを経由して患者に入り、そして、患者の中深くの大きな体積の中で作業することを可能にする。各独立した器具のエンドエフェクタは、デカルト座標空間において、全６つの自由度を有する（器具の挿入と平行運動メカニズムとが、並進のＤＯＦを提供し、器具の本体のロールと手首メカニズムとが、配向のＤＯＦを提供する）。さらに、器具１６０２ａと器具１６０２ｂとが、部分的に引き抜かれるので、例えば、手首とエンドエフェクタとだけが、誘導チューブ１６０６の遠位端１６１０から延び得る。この構成において、１つ以上の手首とエンドエフェクタとが、限定的な外科手術作業を行う。

図１７は、第１３の低侵襲性外科手術用器具アセンブリ１７００の局面を例示する概略図である。外科手術用器具アセンブリ１７００は、外科手術用器具１７０２ａおよび外科手術用器具１７０２ｂが、上で記述されたような器具１６０２ａおよび器具１６０２ｂと同様に機能する点で器具アセンブリ１６００（図１６〜図１６Ｊ）と同様であるが、誘導チューブの端に固定の内視鏡的画像化システムの代わりに、アセンブリ１７００は、独立して動作する内視鏡的画像化システム１７０４を有する。

一局面において、画像化システム１７０４は、上で記述されたような外科手術用器具１６０２と機械的に同様である。図１７に示されているようなこれらの局面を要約すると、光学システム１７０４は、実質的に硬い細長い管状の近位本体部分１７０６を含み、該実質的に硬い細長い管状の近位本体部分１７０６は、誘導チューブ１７０８を通って延びており、そして、近位本体部分１７０６の遠位端において、１ＤＯＦまたは２ＤＯＦの平行運動メカニズム１７１２があり、該平行運動メカニズム１７１２は、平行運動メカニズム１６２２（図１６〜図１６Ｊ）と同様である。平行運動メカニズム１７１２は、第１の関節１７１４と、中間の遠位本体部分１７１６と、第２の関節１７１８とを含む。図１７に示されているように、一部の局面において、手首メカニズムまたは他の能動的な関節（例えば、ピッチ角を変化させることを可能にする１ＤＯＦ；ピッチ角とヨー角とを変化させることを可能にする２ＤＯＦ）１７２０が、画像キャプチャコンポーネント１７２２を第２の関節１７１８に結合する。あるいは、別の局面において、関節１７１４は、独立して制御可能な１つまたは２つの自由度の関節（ピッチ／ヨー）であり、関節１７１８は、別の、独立して制御可能な１つまたは２ＤＯＦの関節（例えば、ピッチ／ヨー）であり、そして、画像キャプチャコンポーネント１７２２は、接合１７１８メカニズムの遠位端に直接的に結合される。適切なステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントの例が、上で参考として援用された米国特許出願第１１／６１４，６６１号に示されている。一部の局面において、画像化システム１７０４は、誘導チューブ１７０８の内側で長手方向に動く（サージする）。画像化システム１７０４の制御は、さらに、「Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ Ｃｏｎｆｉｇｕｒｅｄ ｔｏ Ｃｏｍｐｅｎｓａｔｅ ｆｏｒ Ｎｏｎ−Ｉｄｅａｌ Ａｃｔｕａｔｏｒ−ｔｏ−Ｊｏｉｎｔ Ｌｉｎｋａｇｅ Ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｉｎ ａ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｙｓｔｅｍ」と題された、参考として援用される同時に出願された米国特許出第１１／７６２，２３６号（Ｄｉｏｌａｉｔｉら）にさらに記述されている。一部の局面において、特定の視野の配向を保つ必要性のために、ロールが望ましくないことがあり得る。ヒーブ、スウェイ、サージ、ヨー、およびピッチのＤＯＦを有することが、画像キャプチャコンポーネントが、様々な位置に動かされることを可能にしながら、アセンブリ１７００に対する特定のカメラ基準と外科医に対するビューイングの位置合わせとを保つ。

図１７Ａは、例示的な目的だけのための、図１７の概略的平面図に対する概略的側面図である。図１７Ａは、平行運動メカニズム１７１２が、外科手術用器具アセンブリ１７００の長手方向の中心線から離れて画像キャプチャコンポーネント１７２２を動かすということを示す。この変位が、外科手術部位１７２４に対する視界の改善を提供する。なぜならば、器具の本体の遠位部分の端のうちの一部または全てが、例えば、器具アセンブリ１６００（図１６）において生じるように、外科医に対する画像出力に存在していないからである。平行運動メカニズム１７１２および画像キャプチャコンポーネント１７２２のピッチが、矢印によって示されているように制御可能である。

図１７Ｂは、外科手術用器具アセンブリ１７００の実施形態を例示する概略的斜視図である。示されているように、２つの、独立して遠隔操縦される外科手術用器具１７４０ａおよび外科手術用器具１７４０ｂ（それぞれの器具は、別個のマスター装置と関連付けられている。例えば、左側の器具に対して１つの左手のマスター装置、そして、右側の器具に対して１つの右手のマスター装置）が、硬い誘導チューブ１７４２の遠位端を通って延び、そして、硬い誘導チューブ１７４２の遠位端において現れる。各器具１７４０ａおよび器具１７４０ｂは、上に記述されたように、６ＤＯＦの器具であり、そして、上に記述されているように、平行運動メカニズム１７４４ａおよび平行運動メカニズム１７４４ｂを含み、手首１７４６ａおよび手首１７４６ｂと、エンドエフェクタ１７４８ａおよびエンドエフェクタ１７４８ｂとを取り付けられている。さらに、独立して遠隔操縦可能な内視鏡的画像化システム１７５０は、誘導チューブ１７４２の遠位端を通って延び、そして、誘導チューブ１７４２の遠位端において現れる。一部の局面において、画像化システム１７５０はまた、平行運動メカニズム１７５２と、平行運動メカニズム１７５２の遠位端における、ピッチだけの手首メカニズム１７５４（メカニズムは、接合空間において１ＤＯＦまたは２ＤＯＦいずれかを有し得る）と、手首メカニズム１７５４に結合されたステレオスコープの内視鏡的画像キャプチャコンポーネント１７５６とを含む。他の局面において、手首メカニズム１７５４は、ヨーのＤＯＦを含み得る。さらに別の局面において、画像化システム１７５０における近位関節および遠位関節は、独立して制御可能である。例示的な使用において、平行運動メカニズム１７５２は、画像キャプチャコンポーネント１７５６を上にヒーブさせたり、画像キャプチャコンポーネント１７５６を横にスウェイさせたりし、そして、器具が、誘導チューブの延長された中心線の横で作業している場合には、手首メカニズム１７５４は、器具の先端の間に視野の中心を配置するように、画像キャプチャコンポーネント１７５６を配向する。別の例示的な使用において、画像化システムの遠位本体部分が、独立して上にピッチされ（一部の局面においては、独立してヨーもされ）、そして、画像キャプチャコンポーネント１７５６は、下にピッチされる（一部の場合において、独立してヨーもされる）。上で考察され、そして、下で考察されるように、画像化システム１７５０が、様々な場所に動かされることにより、組織を引っ込ませ得る。

補助チャネル１７６０がまた、示されており、該補助チャネル１７６０を通って、例えば、灌注、吸引、または他の外科手術用の品目が、導入されるか、引き抜かれるかであり得る。一部の局面において、（例えば、図９における器具９０２によって例示されている）１つ以上の小さな操作可能なデバイスが、画像化システムの窓を洗浄するために、画像化システムの窓に洗浄流体（例えば、加圧された水、気体）および／または乾燥作用物（例えば、加圧された空気、または吹送気体）を噴霧するために補助チャネル１７６０を経由して挿入され得る。別の局面において、かかる洗浄ワンドは、挿入の前にカメラに取り付ける受動的なデバイスであり得る。さらに別の局面において、画像キャプチャコンポーネントが、誘導チューブの遠位端から現れたときに、ワンドの端は、自動的に、画像キャプチャコンポーネントに引っ掛けられる。バネが、洗浄ワンドをゆっくりと引っ張るので、画像化システムが、誘導チューブから引き抜かれたときに、洗浄ワンドは、誘導チューブの中に引っ込む傾向にある。

図１７Ａは、さらに、画像キャプチャコンポーネント１７２２が、アセンブリ１７００の中心線から離れて動かされたときに、画像キャプチャコンポーネント１７２２は、重なっている組織構造の表面１７２６に対して加圧して動かし、それにより、示されているように、外科手術部位から組織構造を引っ込ませるということを例示する。組織を引っ込ませるための画像化システム１７０４の使用は、組織を引っ込ませるために、他の外科手術用器具、またはその作業のために特に設計されたデバイスを使用することの例示である。かかる「テントポール」型の引き込みは、本明細書において記述された様々な可動なコンポーネントのうちの任意のものによって行われ、例えば、遠位端出口または側面出口の可撓性デバイス、および硬い本体コンポーネントのデバイスにおける平行運動メカニズム、ならびに（例えば、図３１を参照して）以下で考察される他のデバイスによって行われ得る。

一部の局面において、１つ以上の外科手術用器具が、誘導チューブの長手方向軸と概ね整列されて、誘導チューブから出て行き得るが、誘導チューブの遠位端において誘導チューブから出て行かないことがあり得る。図１８は、第１４の低侵襲性外科手術用器具アセンブリ１８００の局面を例示する概略図である。図１８に示されているように、第１の外科手術用器具１８０２が、一次誘導チューブ１８０４を通って同軸で延び、そして、第２の外科手術用器具１８０６が、一次誘導チューブ１８０８を通って同軸で延びている。器具１８０２と一次誘導チューブ１８０４との組み合わせ、および器具１８０６と一次誘導チューブ１８０８との組み合わせは、上に記述された、様々な、可撓性であり、かつ、硬い器具と、上に記述された、様々な、可撓性であり、かつ、硬い器具／誘導チューブの組み合わせとの例示である。器具１８０２／誘導チューブ１８０４の組み合わせは、二次誘導チューブ１８１０を通って、二次誘導チューブ１８１０の最遠位端１８１２において出て行く。器具１８０６／誘導チューブ１８０８の組み合わせは、二次誘導チューブ１８１０を通って延び、中間の位置１８１４において出て行き、該中間の位置１８１４は、最遠位端１８１２から近位方向に間隔を置かれている。例えば、アセンブリ１３００（図１３）およびアセンブリ１４００（図１４）に示されたように、誘導チューブの長手方向軸から離れるように器具を導く側面出口とは対照的に、器具１８０６／誘導チューブ１８０８の組み合わせは、二次誘導チューブ１８１０の長手方向軸１８１６と概ね一致して出て行く。遠位の位置の誘導チューブの面の角度と、中間の位置の誘導チューブの面の角度とは、軸１８１６に対して直角ではない角度であり得る。

図１８はまた、内視鏡的画像化システム１８１８が、最遠位端１８１２と中間の位置１８１４との間で二次誘導チューブ１８１０に位置決めされるということを示す。画像化システム１８１８の視野は、長手方向軸１８１６に対して概ね直角に向けられる。（例えば、長く狭い空間の中の）外科手術の間に、外科手術部位が、画像化システム１８１８の視野の中に位置を定められ、そして、器具１８０２と一次誘導チューブ１８０４との組み合わせと、（遠位端１８１２の出口からやや逆方向で作業している）器具１８０６と一次誘導チューブ１８０８との組み合わせとが、外科手術部位において作業するように動かされる。一部の局面において、画像化システム１８１８は、電子ステレオスコープ画像キャプチャシステムである。一部の局面において、第２の画像化システム１８２０（例えば、画像化システム１８１８よりも低い解像度を有するモノスコープシステム）が、器具アセンブリ１８００の挿入を補助するために軸１８１６と概ね整列された視野を有するように位置を合わせられる。図１８に例示されたアーキテクチャが、誘導チューブの断面が、比較的に小さく−該アーキテクチャを通って延びる器具および／または誘導チューブを収容するために充分に小さく−なることを可能にする（例えば、図１１Ｂと、関連付けられる記述とを参照）が、画像化システムの寸法は、誘導チューブの遠位端の面に位置決めされた場合の寸法よりも大きくなり得るということが理解され得る。

図１８Ａは、例示的な器具アセンブリ１８０１の遠位端における画像化システムのさらなる局面を例示する概略図である。図１８Ａに示されているように、１つ以上の器具、および／または１つ以上の器具／誘導チューブの組み合わせが、上に記述されたように、誘導チューブ１８１１の中間の位置１８１４から出て行く。誘導チューブ１８１１の遠位端部分１８２２は、旋回するように据え付けられ、誘導チューブ１８１１の遠位端部分１８２２は、代替の位置線１８２３によって示されているように、誘導チューブ１８１１の主部分に対してピッチされ得るが、必ずしも、描かれているように、中間の位置付近で旋回するわけではない。代替の位置１８２３は、様々な運動および様々なメカニズムの例示である。例えば、一局面において、上に記述されたような平行運動メカニズムが、使用されることにより、画像化システム１８１８を変位させる。別の例において、代替の位置１８２３は、２つの、独立して制御可能な、１ＤＯＦまたは２ＤＯＦの関節を用いて画像化システム１８１８を位置決めすることおよび配向することを表している。関節とリンクとの他の組み合わせが、使用され得る。したがって、画像化システム１８１８の視野の方向が、外科手術部位の周辺において許容される空間において変えられる。遠位端１８２２は、図１８Ａに示されたように、出口ポートより上に位置決めされるか、遠位端１８２２は、図１８Ｆによって例示されているように、器具アセンブリの直径をより小さくするために出口ポートの間に位置決めされるかであり得る。

図１８Ｂは、代替の位置線と、矢印とによって示されたように、画像化システム１８２４が、遠位端部分１８２２において旋回し得るということを示している別の概略図である。旋回する画像化システム１８２４が、誘導チューブの最遠位端にあるか、旋回する画像化システム１８２４が、最遠位端からやや近位方向に位置決めされる（この場合においては、一部の局面において、第２の画像化システム１８２０が、遠位端に位置決めされることにより、画像化システム１８２４が側面を見ている間に、器具アセンブリの長手方向軸に沿ったビューイングを提供し得る）かであり得る。

図１８Ｃは、器具アセンブリ１８００と器具アセンブリ１８０１との局面を組み込む低侵襲性外科手術用アセンブリの実施形態の概略的斜視図である。図１８Ｃに示されているように、２つの外科手術用器具１８３０ａおよび外科手術用器具１８３０ｂは、それぞれが、硬く可動な遠位リンクを有し、誘導チューブ１８３４の中間の位置１８３２から延びている。各器具１８３０ａおよび器具１８３０ｂは、上側アームリンク１８３６と、下側アームリンク１８３８と、エンドエフェクタ１８４０（例示的なグラスパが示されている）とを含む。肩関節１８４２は、上側アームリンク１８３６を器具本体（図示せず）に結合し、該器具本体は、誘導チューブ１８３４を通って戻るように延びている。肘関節１８４４は、上側アームリンク１８３６を下側アームリンク１８３８に結合し、そして、手首関節１８４６は、下側アームリンク１８３８をエンドエフェクタ１８４０に結合する。一部の局面において、図１６Ａ〜図１６Ｊを参照して上に記述されたような平行運動メカニズムが、使用され得、そして、別の局面において、肩関節および肘関節が、独立して制御され得、手首関節１８４６も同様である。一部の局面において、単一のアームリンクだけが、使用され、他の局面において、３つ以上のリンクが、使用される。一部の局面において、１つの肩関節１８４２または両方の肩関節１８４２が、誘導チューブ１８３４に固定されるので、関連付けられる器具本体は、存在しない。

図１８Ｃは、ステレオスコープ画像化システム１８５０が、誘導チューブ１８３４の最遠位端１８５２の近くに据え付けられるということをさらに示す。示されているように、画像化システム１８５０は、保護用画像化ポートの後に位置決めされ得る右側画像キャプチャ要素１８５４ａおよび左側画像キャプチャ要素１８５４ｂと、照明出力ポート（ＬＥＤ、光ファイバの端、および／または所望の通りに照明光を導く関連付けられるプリズム）１８５６とを含む。上に記述されたように、画像化システム１８５０の視野は、誘導チューブ１８３４の長手方向軸に対して概ね直角であるので、外科医は、明確に、外科手術部位において作業しているエンドエフェクタ１８４０を誘導チューブ１８３４の遠位端の横に見る。そして、画像化アパーチャの間の軸は、外科手術用器具の先端の間の線に対して概ね平行であることが好ましく、すなわち、器具の先端が、マスターコンソールにおける自然かつ快適な手の位置にマッピングする配向を外科医に与える並びであることが好ましい。一部の局面において、図１８Ａに例示されているように、誘導チューブ１８３４の遠位端は、関節１８５８において旋回し、画像化システム１８５０の視野の向きが、上に記述されたように変化させられ得る。関節１８５８は、誘導チューブ１８３４における様々な場所に位置決めされ得る。一局面において、誘導チューブ１８３４は、約１２ｍｍの外径であり、器具は、約５ｍｍの外径であり、画像化システム１８５０のレンズは、直径約３ｍｍあり、約５ｍｍの２レンズ間の中心距離を有する。図１８Ｄは、画像化システム１８５０が、前方向（遠位方向に向かって；順方向のビューイング）または後方向（近位方向に向かって；逆方向のビューイング）を見ることができるように、どのように、遠位端が、上および下にピッチするかを例示する概略的斜視図である。

この記述の別の箇所で述べたように、多くの局面と多くの実施形態とが、他の誘導チューブを通って延びる器具および／または誘導チューブを有するとして示され、かつ、記述されているが、他の局面においては、器具および／または誘導チューブは、器具アセンブリ構造と統合されるように、器具アセンブリ構造の端に固定されるか、器具アセンブリ構造の中間の位置に固定されるかであり得る。しかしながら、一部の局面において、固定された器具および／または固定された誘導チューブは、構造が患者から取り外された場合には、インビトロで交換可能であり得る。例えば、外科医は、患者から器具アセンブリを取り外し、（例えば、公知のメカニズムを使用して）端または中間の位置に取り付けられた１つ以上の器具を１つ以上の他の器具と交換し、次に、器具アセンブリを再挿入し得る。

図１８Ｅは、低侵襲性外科手術用器具の実施形態の概略的斜視図であり、該低侵襲性外科手術用器具においては、可動な外科手術用器具１８６０（例えば、以下で記述されるようなＵターン器具、可撓性のアーム、マルチリンクアームなど）が、誘導チューブ１８６２の最遠位端１８６１に固定されている。したがって、誘導チューブ１８６２と器具１８６０との組み合わせが、図２Ｂに示され、かつ、記述されたように、器具１５の部分１５ａおよび部分１５ｂと同様な方法で機能する。さらに、第２の外科手術用器具１８６４が、誘導チューブ１８６２の中間の位置１８６６に固定されるか、上に記述されたように取り外し可能であるかいずれかである。そして、上に記述されたように、誘導チューブ１８６２の長手方向軸に対して概ね直角な視野方向を有する画像化システム１８６８が、誘導チューブ１８６２の遠位端の近くに位置決めされる。

挿入の間に、一局面において、器具１８６０は、長手方向軸と概ね一致するように直線状にされ、そして、器具１８６４は、同様に、（固定された場合に；取り外し可能に取り付けられた場合に）長手方向軸と整列されるか、少なくとも部分的に誘導チューブの中に引っ込められるかいずれかである。あるいは、別の局面において、器具１８６０は、誘導チューブ１８６２に対して後に後屈するように折り畳まれ得る。遠位端１８６１に位置決めされた任意の第２の画像化システム１８７０が、上に記述されたような挿入を補助するために使用され得る。

図１８Ｆは、誘導チューブの遠位先端に、可動な画像化システムを有する外科手術用器具アセンブリの別の局面の例示的な概略的平面図である。図１８Ｆに示されているように、内視鏡的画像キャプチャコンポーネント１８８０が、平行運動メカニズム１８８４の遠位端にあり、該平行運動メカニズム１８８４は、誘導チューブ１８８２の遠位端に結合されている。示されているように、平行運動メカニズム１８８４は、関節空間において単一のＤＯＦを有し、平行運動メカニズム１８８４は、ページの外から図を見ている人に向かって画像キャプチャコンポーネント１８８０を動かす。一部の局面において、平行運動メカニズムは、図に示されているよりも（２つの器具の間で）薄くなり得る。なぜならば、平行運動メカニズムは、示されているように、１ＤＯＦだけを有するからである。他の局面において、平行運動メカニズム１８８４は、上に記述されているように、２ＤＯＦを有し得る。あるいは、２つの、独立して制御可能な関節が使用され得、各関節は、概して、ヒンジが平行運動メカニズム１８８４において示されている場所に配置される。一局面において、誘導チューブ１８８２は、図１１Ｂに例示されたように楕円形の断面を有する。

追加のＤＯＦが、使用されることにより、画像キャプチャコンポーネント１８８０を配向し得る。例えば、図１８Ｇは、独立したヨー関節１８８６が、平行運動メカニズム１８８４と画像キャプチャコンポーネント１８８０との間に配置され得るということを例示する。関節１８８６は、使用され得る、様々な単一のＤＯＦの関節および様々な複数のＤＯＦの関節（例えば、ピッチ、またはピッチ／ヨー）の例示である。図１９Ｊにおいて以下で例示されるように、一局面において、可撓性のアームが、平行運動メカニズム１８８４の代わりに使用され得る。画像キャプチャコンポーネント１８８０における光学機器が、下を見る角度（例えば、約３０度）を提供し得る。

図１８Ｆはさらに、一局面において、平行運動メカニズム１８８４が充分に長く、画像キャプチャコンポーネント１８８０が、誘導チューブ１８８２の中央と依然として整列されている間に、独立して制御可能な器具１８８８ａおよび独立して制御可能な器具１８８８ｂの平行運動メカニズムと手首メカニズムとエンドエフェクタとが、誘導チューブ１８８２における中間の位置の出口ポート１８９０ａと出口ポート１８９０ｂとを通って延び、そして、動くことを可能にするということを示す。平行運動メカニズム１８８４が、誘導チューブ１８８２との整列から離れるように画像キャプチャコンポーネント１８８０を動かしたときに、器具１８８８ａおよび器具１８８８ｂが、画像キャプチャコンポーネント１８８０の下を延びることにより、外科手術部位に到達する。

図１９は、第１５の低侵襲性外科手術用器具アセンブリの局面を例示する概略的斜視図であり、アセンブリの例示的な遠位部分１９００を示している。アセンブリ１８００（図１８〜図１８Ｇ）の変形例の一部と同様に、このアセンブリ１９００は、主に、アセンブリの遠位端の前ではなく、概ねアセンブリの横で行われる外科手術作業に対して意図されている。図１９に示された実施形態において、第１の外科手術用器具１９０２と、第２の外科手術用器具１９０４と、画像化システム１９０６とが、誘導チューブ１９０８を通って延びている。上に記述されたような取り外し可能なまたは固定されたいずれかの、器具と画像化システムとの様々な組み合わせが、使用され得る。外科手術用器具１９０２は、概して、上に記述された様々な器具と同様に作業し、外科手術用器具１９０２の遠位部分１９０２ａは、記述されているように、硬いか、可撓性があるかである。そして、器具１９０２は、上に記述されたような、一次誘導チューブと器具との組み合わせが使用される局面の例示である。誘導チューブ１９０８は、上に記述されたように、硬いか、可撓性があるかであり得る。外科手術用器具本体は、例えば、直径が約７ｍｍである。

画像化システム１９０６における画像キャプチャシステムは、器具アセンブリ１９００の長手方向軸に対して概ね直角である視野を有するので、外科医は、アセンブリの横に位置を合わされた部位において作業し得る。画像化システム１９０６は、誘導チューブ１９０８に画定されたチャネルの中で長手方向に並進（サージ）するか、誘導チューブ１９０８の遠位端に固定されるか、アセンブリ１８００（図１８〜図１８Ｇ）の局面によって例示されたように、誘導チューブ１９０８の一体部分であるかであり得る。丸い器具本体を有する一部の局面において、画像化システム１９０６は、チャネルの中でロールし得る。丸い器具本体は、例えば、（ワイヤレスリンクが使用される場合でなければ）センサのデータの配線と、光ファイバの照明バンドルを収容するために充分に大きくなければならない。他の局面において、遠位端１９１２は、外科手術部位を視野の中に配置するために、矢印によって示されているように、単独で、画像化システム１９０６の長手方向軸の周りでロールし得る。遠位端１９１２が、単独でロールする場合には、インタフェースが、（ワイヤレスリンクが使用される場合でなければ）センサのデータの配線と、例えば、電力の配線または照明のための光ファイバとが、曲がることにより、ロールに対応することを可能にする。

外科手術用器具１９０４は、主に、逆方向に作業するように設計されている。図１９に示されているように、器具１９０４の遠位部分１９０４ａは、Ｕターンメカニズム１９０４ｃによって本体部分１９０４ｂに接合されている。Ｕターンアセンブリ１９０４ｃの内部のコンポーネント（例えば、レバー、滑車、歯車、ジンバル、ケーブル、ケーブル誘導チューブなど）が、（必ずしも、示されているように１８０度ではなく、他のターン角度が使用され得る）Ｕターン回りの（例えば、ケーブルまたはケーブル／ハイポチューブの組み合わせからの）機械的な力を伝達することにより、遠位部分１９０４ａと任意の手首メカニズムとを動かし、そして、エンドエフェクタ（図示せず）を動作させる。Ｕターンメカニズム１９０４ｃは、可撓性のメカニズム構造とは区別される。なぜならば、例えば、Ｕターンメカニズム１９０４ｃは、同等のサイズの可撓性のメカニズムの最小の曲率半径よりもかなり小さい曲率半径を介して機械的な力を伝達するからである。さらに、Ｕターンメカニズム自身は、動かないので、作動力がＵターンメカニズムに入る地点と、作動力がＵターンメカニズムを出る地点との間の距離は、変えることができない。関節が、本体部分１９０４ｂに配置され、本体部分１９０４ｂが、近位部分と遠位部分とに分割される局面に関して、器具本体のロールが関節を通って伝達されない場合には、遠位先端１９０４ｄが、遠位部分の長手方向軸の周りを回転するように構成され得る。

図１９Ａは、図１９に描かれた実施形態の別の概略的斜視図であり、図１９Ａは、外科手術作業の間に、器具１９０２および器具１９０４の遠位端が、概ね、アセンブリ１９００の横に対する、画像化システム１９０６の視野の中にあるということを例示している。

図１９および図１９Ａは、一部の局面において、外科手術用器具の遠位端が、単一の旋回点１９１４において主本体に結合されるということをさらに示す。２つ以上の面内の運動が、図１８Ｃ（１８４２）において上に記述され、そして、図１９Ｂおよび図１９Ｃにおいて下で記述されるような、例えば、ボールソケット型の関節によって容易にされる。他の局面において、図１６Ａ〜図１６Ｃに示されたもののような関節が、使用される。エンドエフェクタ（図示せず）が、最遠位端１９１６において、直接的に、または手首メカニズムを経由して結合され得る。

図１９Ｂは、Ｕターン外科手術用器具１９２０を組み込む外科手術用器具アセンブリの実施形態の平面図である。遠位器具前腕部分１９２２が、Ｕターンメカニズム１９２６と例示的な制御可能なボール関節１９２８とを経由して器具の主本体部分１９２４に結合されている。手首１９３０（ボールと環状部分との可撓性のメカニズムが例示のために示されている；他の手首メカニズムが、上に記述されたように使用され得る）が、エンドエフェクタ１９３２を前腕部分１９２２の遠位端に結合する。前腕１９２２と手首１９３０とエンドエフェクタ１９３２とを動かすケーブル（図示せず）が、以下でさらに詳細に記述されているように、Ｕターンメカニズム１９２６における個々のケーブルガイドを通って経路を定められる。代替の位置線１９３４は、一部の例において、手首１９３０が、３次元で少なくとも１３５度曲げられることにより、エンドエフェクタ１９３２が様々な有用な方向に配向されることを可能にし得るということを例示する。かかる手首メカニズムの実施形態は、図１６Ａ〜図１６Ｃを参照して上に記述されたように、例えば、それぞれが２つのヒンジを持つ３つの２ＤＯＦの関節を組み込み得る。各２ＤＯＦの関節は、前腕リンク１９２２の長手方向軸との整列から約４５度のピッチとヨーとを可能にする。一部の局面において、示されたような連動関節ではなく、上で記述されたような平行運動メカニズムと手首との組み合わせが、使用され得る。図１９Ｃに示された外科手術用器具アセンブリはまた、第２の外科手術用器具１９３６を組み込み、該第２の外科手術用器具１９３６は、器具１９２０と同様に動作するが、第２の外科手術用器具１９３６は、Ｕターンメカニズムを組み込まないという点で異なる。

図１９Ｃは、図１９Ｂに示された外科手術用器具アセンブリの実施形態の別の平面図であり、外科手術用器具１９２０が、誘導チューブ１９３８からさらに遠くに延ばされている。図１９Ｂにおいて、エンドエフェクタは、画像化システム１９４０の近くで作業し、そして、概ね画像化システム１９４０に向いている。図１９Ｃにおいて、エンドエフェクタは、依然として、画像化システム１９４０の近くで作業するが、エンドエフェクタは、ここで、画像化システム１９４０の視角に対して概ね直角に向いている。したがって、図１９Ｃは、誘導チューブ１９３８からの器具１９２０の延長距離は、マスター入力制御装置によって命令されたエンドエフェクタの角度に依存し得るということを例示している。一部の局面において、命令が、エンドエフェクタの配向を変化させるが、エンドエフェクタの位置を維持するように与えられた場合には、器具の本体と前腕リンクとが新たな姿勢に動かされなければならないということも、理解され得る。

図１９Ｄは、ケーブルの経路を決定する局面を例示する分解斜視図であり（用語「ケーブル」は、使用され得る様々な糸状体の例示である（本明細書において、用語「糸状体」は、広範囲に解釈されるべきであり、かつ、例えば、単一ストランドの糸およびマルチストランドの糸、または非常に細いハイポチューブさえも含む））、該ケーブルは、Ｕターンメカニズムを通って遠位器具コンポーネントを制御する。図１９Ｄに示されているように、例えば、前腕リンク１９２２と、手首１９３０と、エンドエフェクタ１９３２とに対するアクチュエータケーブル１９５０が、器具の主本体部分１９２４を通って延び、そして、個々のケーブル誘導チューブ１９５２を通って経路を定められ、該個々のケーブル誘導チューブ１９５２は、Ｕターンを回るようにケーブル１９５０の経路を定める。ケーブル誘導チューブは、例えば、ステンレス鋼のハイポチューブである。ブレース１９５４は、ケーブル誘導チューブ１９５２の両端をクランピングし、したがって、ケーブル誘導チューブ１９５２の両端を安定させる。あるいは、またはさらに、ケーブル誘導チューブは、ハンダ付けされるか、蝋付けされるかであり得る。ケーブルが、外側カバーが、ケーブル誘導チューブを覆い、ケーブルの誘導チューブから延びたときに、Ｕターン器具が押圧し得るあらゆる組織を保護し得る。示された実施形態において、各個々のケーブル誘導チューブは、ほぼ同じ長さであり、ほぼ同じ曲率半径を有する（図に示されているように、何らかのわずかな差が存在する）。ほぼ等しい長さであり、かつ、ほぼ等しい曲率半径のチューブが、各ケーブルのコンプライアンス（直径および長さの関数）をほぼ同じにする。摩擦は、各ケーブルの負荷および曲げ角度全体に依存する。

この例示的な実施形態において、１８本のケーブル誘導チューブが、示されている。遠位ＤＯＦを制御するために、理論的に最も少ない数の張力ケーブルは、ＤＯＦ＋１である。簡単なので、より多くのケーブルが、強度もしくは堅さを増加させるために、または関節の振る舞いを抑制するために使用され得る。上に示されたような例示的な５ｍｍの手首メカニズムにおいて、例えば、２つのヒンジが、ケーブルを介して他の２つのヒンジに連動するように連結される。この例において、１８本のケーブルが、４つの遠位ＤＯＦとエンドエフェクタの把持とを制御するために使用される。一部の実施形態において、手首メカニズムに対するロールの制御が、存在しない。エンドエフェクタのロールは、誘導チューブの内側で器具の本体シャフトをロールさせることによって提供される。他の関節の協調させられた運動と共に、器具の本体シャフトをロールさせることが、エンドエフェクタの端点の周りでエンドエフェクタをロールさせる。

図１９Ｅは、ケーブル誘導チューブ１９５２の例示的な実施形態の斜視図である。全部で１８本のケーブル誘導チューブが、示されている。ケーブル誘導チューブは、中央チャネル１９５５を形成するように配置され、エンドエフェクタに対する制御ケーブル、吸引、灌注、または電気焼灼のための外科手術用具に対する制御ケーブルなどが、該中央チャネル１９５５を通って経路を定められ得る。任意のスリーブ（図示せず）が、カニューレ１９５５の中に挿入されることにより、摩擦を減少させ得る。他の数の誘導チューブ（例えば、９本）が、使用され得る。

図１９Ｆは、中央チャネル１９５５の周りの誘導チューブ１９５２の配置を示す端部正面図である。

図１９Ｇは、Ｕターンを回ってケーブルの経路を定める代替の方法の例示的な実施形態の斜視図である。複数のケーブル誘導チューブ１９５２と、ブレース１９５４とを使用する代わりに、複数のケーブル誘導チューブ１９５２と、ブレース１９５４とが、単一の部品１９５６として構築されている。鋳造または金属ラピッドプロトタイピングが、部品を作成するために使用され、該部品は、ケーブルが経路を定められる個々のチャネル１９５７と、上記のように他のコンポーネントが経路を定められ得る中央チャネル１９５８とを含む。

図１９Ｈは、誘導チューブを通過し、そして、誘導チューブから出て行くＵターンメカニズムを有する外科手術用器具の局面を例示する斜視図である。誘導チューブ１９６２内の単一のチャネル１９６０が、器具本体部分１９２４と逆行部分１９６４との両方を収容するような形状にされ（逆行部分に対する制御ケーブルだけが、示されている；例えば、図１９Ｂを参照）、該逆行部分１９６４は、器具がチャネルの中で動いたときに、主本体部分に向かって折り返される。チャネルは、中間で狭くされているので、Ｕターンメカニズムと逆行部分とが、誘導チューブを出て行ったときに、主本体部分が通過するチャネルの部分は、依然として、主本体部分をしっかりと保持している。単一部分のＵターン部品１９５６もまた、示されているように狭くされているので、単一部分のＵターン部品１９５６は、チャネル１９６０の中で滑動する。逆行部分１９６４が、誘導チューブ１９６２を出て行くと、第２の器具が、逆行部分１９６４が通過したチャネル１９６０の一部分を通って挿入される。複数の器具が、誘導チューブを通って挿入されることを可能にする様々な他のチャネルの形状が、以下でさらに詳細に記述される。

図１９Ｉは、Ｕターン器具が、誘導チューブを出ると、誘導チューブが、チャネルの中でロールさせられ、次に、エンドエフェクタが、画像化システムの視野の中に位置決めされるように、前腕リンクが動かされ得るということを例示する斜視図である。一局面において、エンドエフェクタを適切に維持することと、誘導チューブの中で器具本体をロールさせることとが、関節の性質に起因して、回転矢印によって示されたようにエンドエフェクタをロールさせる。

図１９Ｊは、２つ以上のＵターン逆行外科手術用器具を使用する外科手術用器具アセンブリの実施形態の局面を例示する斜視図である。２つのＵターン器具を使用することが、エンドエフェクタが、誘導チューブの近くに戻って働くことを可能にする。画像キャプチャを外科医に提供するために、例示的な独立した画像化システム１９７０が、示されており、画像キャプチャコンポーネント１９７２が、例示的な可撓性のメカニズム１９７９の端に据え付けられている。Ｕターンメカニズムまたは一連の硬いリンクが、可撓性のメカニズムの代わりに使用され得る。画像化システムを逆行させることが、画像キャプチャコンポーネント１９７２の視野が、２つのＵターンメカニズムのエンドエフェクタを包含することを可能にする。あるいは、エンドエフェクタが、概ね、器具アセンブリの横で働く場合には、画像化システム１９７６が、誘導チューブの横に位置決めされ得る。

図１９Ｋは、Ｕターンメカニズム１９９０の別の局面を例示する平面図であり、該Ｕターンメカニズム１９９０は、例えば、遠位前腕リンク、手首メカニズム、およびエンドエフェクタに主本体部分から力を伝達するために小さいレバーを使用する。様々なケーブル、様々なワイヤ、様々なロッド、様々なハイポチューブなど、およびこれらのコンポーネントの組み合わせが、主本体と前腕とにおいて使用され得、そして、力伝達コンポーネントに結合される。

使用される器具アセンブリおよび使用される器具に対する外科手術の作業部位の場所に依存して、画像化システムに対する照明が、横に働くシステムおよび逆行して働くシステムにおける様々な箇所に位置決めされ得る。上に記述されたように画像キャプチャコンポーネントの近くに１つ以上の照明出力ポートを有することに加えて、またはその代わりに、１つ以上の照明ＬＥＤが、逆行ツールの本体に配置され得る。例えば、図１９Ｃを参照すると、１つ以上のＬＥＤが、器具の主本体部分１９２４に沿った例示的な位置１９４２に配置され得る。あるいは、ＬＥＤは、例えば、図１９Ｂに示されているように、１９３８における前腕部分に沿って配置され得る。同様に、ＬＥＤは、後屈する可撓性のメカニズムの内側の湾曲部に配置され、例えば、図１９Ｊに示された位置１９７８に配置され得る。画像化アパーチャから離れたある程度の距離に追加の照明を配置することの利点は、追加の照明が、影を提供し、該影が、より良い深度の手掛かりを提供するということである。しかしながら、画像化アパーチャの近くの照明、または画像化アパーチャの周りの照明は、詳細が、影を付けられた範囲においてみることはできないほど影が濃くなることを妨げる。したがって、一部の局面において、画像化アパーチャ近くの照明と、画像化アパーチャから離れた照明との両方が、使用される。

ＬＥＤが据え付けられる器具において、破線１９４４（図１９Ｃ）または破線１９８０（図１９Ｊ）によって例示された１つ以上のチャネルが、ＬＥＤを通過して冷却流体（例えば、水）を搬送し得る。ＬＥＤのダイ（または複数のＬＥＤのダイ）が、熱伝導基板（例えば、アルミニウムプレート、メッキされたセラミック）の表側に据え付けられ得、該熱伝導基板は、基板の裏側が、冷却する流れにさらされるように冷却チャネルに接着される。ＬＥＤを基板に接着する技術は、周知であり、液体の冷却を伴う使用に適合され得る。冷却流体は、閉システムにおいて循環し得るか、冷却流体は、患者の内側または外側いずれかに空にし得る。患者の中に空にする開冷却システムに対しては、滅菌された生体適合性の流体（滅菌された等張食塩水）が、使用される。吸引が、冷却流体を患者から取り除くために使用され得る。さらに、患者の中に放出された冷却流体は、他の機能を行うために使用され得る。例えば、放出された冷却流体は、画像化レンズ全体に導かれ得る。流体は、レンズを洗浄するか、体液、煙状物、もしくは外科手術の残骸がレンズに付着するのを防止するかであり得る。

許容可能な温度の範囲内にＬＥＤを維持するための冷却流体の量は、かなり少ない。例えば、熱として約４ワットの電力を放散させるＬＥＤは、０．０２０インチのＯＤプラスチックチューブ（例えば、全長１２フィート；６フィートの供給、および６フィートの返送）を通った０．１ｃｃ／秒の水の流れで冷却され得、そして、水は、約摂氏１０度の温度上昇を経験するだけである。

上に記述されたようなＬＥＤの使用は、器具における代替の照明配置の例である。一部の局面において、光ファイバのガイドが、使用され得、その場合には、冷却の考慮は、適用しない。

上で考察されたように、一部の局面において、誘導チューブの断面積は、比較的に大きな断面積を有する遠位部分を有する器具を収容しなければならない。誘導チューブの断面積を最小化するために、一局面において、２つ以上の器具が、単一の特別に形作られたチャネルを通って挿入される。

図２０Ａは、例示的な誘導チューブ２００２の遠位端の面の端部正面図である。誘導チューブ２００２の横断面は、同様に構成されている（すなわち、描かれているチャネルは、誘導チューブ全体を通って延びている）。図２０Ａに示されているように、誘導チューブ２００２は、３つのチャネルを有する（より多くのチャネル、またはより少ないチャネルが、使用され得る）。チャネル２００４は、管腔内画像化システムを収容し、そして、様々な断面形状（例えば、円形、楕円形、丸みのある多角形など）を有し得る。図２０Ａに例示された形状は、丸みのある長方形に重ねられ、かつ、中心を置かれた円である。チャネル２００４の円形ボア２００４ａは、（破線によって示された）画像化システムの本体を収容し、そして、円形ボア２００４ａの両側のスロット２００４ｂ（丸みのある長方形の端）は、円筒形本体部分よりも幅が広い画像キャプチャ要素が、チャネル２００４を通過することを可能にする。円形ボア２００４ａは、スロット２００４ｂよりもわずかに大きい直径を有する（チャネル２００４の断面は、長円形の両凸形状である）ので、画像キャプチャ要素が、誘導チューブ２２０２の遠位端を出て行った後に、画像化システムの本体部分は、チャネル２００４の中で適切に保持される。

単一の円形ボアとして描かれたチャネル２００６は、任意の補助チャネルであり、灌注、吸引、小さな（例えば、直径３ｍｍの）器具に使用され得る。

チャネル２００８は、一方が外科手術用器具の本体部分よりも大きい遠位端部分を有する２つの外科手術用器具、例えば、器具１９０２および器具１９０４（図１９）を同時に収容するように特有に形作られている。図２０Ａに示されているように、チャネル２００８の断面形状は、概して、主軸を横切って狭められた中央を有する長円形である（断面は、長円形の両凸形状である）。チャネル２００８は、２つの円筒形ボア２００８ａおよび円筒形ボア２００８ｂを含み、円筒形の器具本体が、該２つの円筒形ボア２００８ａおよび円筒形ボア２００８ｂを通って挿入される。ボア２００８ａおよびボア２００８ｂは、スロット２００８ｃによって相互接続されている。（円形の破線２００９ａによって例示された）器具本体が、ボア２００８ａを通って挿入されるので、例えば、器具の近位端部分よりも大きい器具の遠位部分が、スロット２００８ｃの少なくとも一部分を通過し、そして、可能性として、ボア２００８ｂの一部または全てを通過する。図１９Ｈは、この局面を例示している。器具の遠位端部分が、誘導チューブの遠位端を越えて挿入されると、器具の近位本体部分が、ボア２００８ａの中で回転させられ、該ボア２００８ａは、近位本体部分を適切に保持する。結果として、円筒形であるか、スロット２００８ｃを通って嵌まる大きくなった遠位部分を有するかいずれかである（円形の破線２００９ｂによって例示された）別の器具が、ボア２００８ｂを通って挿入され得る。このチャネル構成と挿入プロセスとが、変った形状の遠位部分、例えば、ステープラ、クリップアプライヤ、および他の特別な作業器具を有する様々な器具に対して使用され、ならびに本明細書において記述された逆行して働く器具に対して使用され得る。さらに、画像化デバイスの本体の断面よりも大きい遠位画像キャプチャコンポーネントの断面を有し、かつ、チャネルの長円の断面を通過するように形作られた画像化デバイスが、同様に挿入され得、１つ以上の他の器具が後に続く。チャネル２００８のリップ２０１１または任意のチャネルが、一部の例においては、示されているように、丸くされることにより、または面取りされることにより、誘導チューブの中への器具の引っ込みを容易にする。

図２０Ｂは、例示的な画像化システム２０１０と２つの外科手術用器具２０１２および外科手術用器具２０１４とを有する誘導チューブ２００２の遠位端の面の端部正面図であり、全てが、それらの挿入チャネル２００４および挿入チャネル２００８から延びている。器具２０１２は、図１９および図１９Ａに示された例示的な実施形態と同様な、Ｕターンメカニズム型の逆行して働く器具である。挿入の間に、器具２０１４の一部分が、器具２０１２が占有しないスロット２００８ｃの任意の部分の中に延び得るが、器具２０１４は、挿入の間には、概して、円形である。別の例として、図１９Ｂ〜図１９Ｉに示された実施形態と同様な、複数のケーブル誘導チューブのＵターンメカニズムが、チャネル２００８を通って挿入され得、器具の本体部分と遠位部分とが、ボアを通過し、そして、Ｕターンメカニズムの狭められた部分は、ボアの間のスロットを通過する。

図２０Ａに例示されたチャネルのトポロジーは、例えば、大きな遠位端を有する２つの器具が誘導チューブを通って挿入され、可能性として、第３の器具も追加することを可能にするように適合され得る。図２０Ｃは、器具のチャネルが、「Ｖ」形状に配置されたボアを含むが、３つ以上のチャネルのボアが、一列に隣り合うように、「Ｖ」形状が、平坦にされ得る局面を例示する端部正面図である。示されているように、チャネル２０２０は、３つの円筒形ボア２０２０ａ、円筒形ボア２０２０ｂ、および円筒形ボア２０２０ｃを含み、スロット２０２０ｄが、ボア２０２０ａとボア２０２０ｂとを接合し、そして、スロット２０２０ｅが、ボア２０２０ｂとボア２０２０ｃとを接合している。ボア２０２０ａとボア２０２０ｃとは、「Ｖ」形状の端に示され、そして、ボア２０２０ｂは、「Ｖ」形状の頂点に示されている。例示的に、Ｕターンメカニズムを有する第１の逆行して働く器具が、ボア２０２０ａとボア２０２０ｂとを経由して挿入され、そして、次に、Ｕターンメカニズムを有する第２の逆行して働く器具が、ボア２０２０ｃとボア２０２０ｂとを経由して挿入される。挿入されると、３つのボアは、器具のうちのどちらでも、独立して取り除かれることを可能にする。ここで、一方の器具は、他方の器具が取り除かれることを可能にするために取り除かれる必要はない。２つの器具が、挿入され、それらの近位本体部分が、ボア２０２０ａおよびボア２０２０ｂの中で適切に保持されると、任意の第３の器具が、ボア２０２０ｂを経由して挿入され得る。大きな端部を付けられた２つの器具と、任意の第３の器具とが、様々な組み合わせでチャネル２０２０を経由して挿入され得るということが理解され得る。画像化システムは、チャネル２０２２を経由して挿入され得、該チャネル２０２２は、示されているように丸みをつけた長方形であるか、円形であるか、本明細書において例示されたような他の様々な形状（例えば、図２０Ａの２００４）であるかであり得る。あるいは、画像化システムが、適切な形状の遠位端を有する場合には、画像化システムは、チャネル２０２０を経由して挿入され得る。２つの逆行して働く器具と、画像化システムとを有するアセンブリが、図１９Ｊに例示されている。

図２０Ｄ、図２０Ｅ、および図２０Ｆはそれぞれ、大きな遠位端を有する１つ以上の器具を収容するために使用され得る他のチャネル構成の局面を例示する端部正面図である。図２０Ｄは、三角形の配置で、３つのボア２０３０ａとボア２０３０ｂとボア２０３０ｃとを有するチャネル２０３０を示す。隣接するボアを相互接続するスロットが、単一の開口部になるように融合し、該単一の開口部は、各ボアを他の２つのボアと接続する（すなわち、図２０Ｃに例示された「Ｖ」形状の上部が、第３のスロットによって接合される。チャネルは、概ね三角形の断面を有し、そして、ボアが、三角形の頂点である）。チャネル２０３０の中央に置かれて示された例示的なスペーサ２０３２がまた示されており、該スペーサは、ボアの間のチャネルの側面が、ボアの中に適切に器具本体を保持するように充分に挟まれない場合に、器具本体をボアの中に維持することを助けるか、器具本体が、頂点に位置決めされることを助けるかである。図２０Ｅは、チャネルが、外科手術用器具を受け入れるために任意の数のボアを有し得る（４つのボアが示され、ボアが、正方形の角に配置されている）ということを例示する。図２０Ｆは、「Ｔ」形状を有するチャネルを例示し、器具に対するボアが、「Ｔ」の３つの端に配置されている。図２０Ｄに示されたようなスペーサが、「Ｔ」の中に適切に位置決めされた器具を維持するように使用されるか、ボアの間の接続開口部が、器具をボアに維持するようにわずかに挟まれるかであり得る。他の断面のチャネルの形状（例えば、十字形状または「Ｘ」形状；「Ｔ」形状は、かかる十字形状、またはかかる「Ｘ」形状の一部分であるということが理解され得る）が、外科手術用器具の本体またはシャフトをチャネルの中で適切に維持する断面構成または別々のコンポーネントと共に使用され得る。

図２０Ａ〜図２０Ｆにおいて、器具の本体と画像化システムの本体との近位部分を保持するボアが、本体がボアの中でロールすることを可能にする円形で示されている。しかしながら、一部の局面において、一部のボアまたは全てのボアが、非円形の断面を有することにより、本体部分が、ボアの中でロールすることを防止し得る。例えば、１つの非円形ボアが、画像化システムの近位本体部分を保持することに専用であり得、画像化システムは、ロールすることを妨げられる。あるいは、他とは異なった形状のボアが、特定のデバイスだけが、特定のボアの中に挿入され得るということを確実にするために使用され得る。しかしながら、一部の局面において、任意の外科手術用器具または任意の画像化システムが、任意のボアを経由して挿入され得る。

（支援および制御の局面）
図２１Ａは、ロボット補助（遠隔操作）の低侵襲性外科手術用システムの局面を例示する概略図であり、該ロボット補助（遠隔操作）の低侵襲性外科手術用システムは、本明細書において記述された、低侵襲性外科手術用器具と、器具アセンブリと、操作および制御のシステムとの局面を使用する。このシステムの概略的なアーキテクチャは、Ｉｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．のｄａ Ｖｉｎｃｉ（登録商標）Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍおよびｔｈｅ Ｚｅｕｓ（登録商標）Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍのような他のかかるシステムのアークテクチャと同様である。３つの主コンポーネントは、外科医のコンソール２１０２、患者側の支援システム２１０４、およびビデオシステム２１０６であり、示されているように、全てが、有線接続またはワイヤレス接続によって相互接続２１０８されている。１つ以上の電子データプロセッサが、これらの主コンポーネントにおいて様々な位置に置かれることにより、システムの機能性を提供し得る。

外科医のコンソール２１０２は、例えば、複数のＤＯＦの機械的な入力（「マスター」）デバイスを含み、該複数のＤＯＦの機械的な入力（「マスター」）デバイスは、外科医が、本明細書において記述されたような、外科手術用器具、誘導チューブ、および画像化システム（「スレーブ」）デバイスを操作することを可能にする。一部の局面において、これらの入力デバイスは、器具および器具アセンブリのコンポーネントからの触覚的なフィードバックを外科医に提供し得る。コンソール２１０２はまた、ディスプレイの画像が、ディスプレイスクリーンの後／下の外科医の手の働きに対応する距離で概ね焦点を合わされるように位置決めされたステレオスコープのビデオ出力ディスプレイを含む。これらの局面は、上で参照として援用された米国特許第６，６７１，５８１号においてさらに詳細に考察されている。挿入の間の制御は、例えば、ｄａ Ｖｉｎｃｉ（登録商標）Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍにおける遠隔操作の内視鏡の制御と同様な方法で達成され得る。すなわち、一局面において、外科医が、マスターのうちの１つまたは両方を用いて画像を実質的に動かす；彼女は、マスターを使用することにより、画像を左右に動かし、そして、画像を彼女自身に向かって引くことで、画像化システムと、画像化システムと関連付けられる器具アセンブリ（例えば、可撓性の誘導チューブ）とに命令し、出力ディスプレイにおける固定の中心点に向かって操縦し、そして、患者の中に前進させる。一局面において、カメラ制御装置は、マスターが画像に固定されるので、画像が、ｄａ Ｖｉｎｃｉ（登録商標）Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍにおけるように、マスターハンドルが動かされる方向と同じ方向に動かされる印象を与えるように設計されている。この設計が、マスターを正しい場所にもたらすことにより、外科医がカメラ制御装置から立ち去ったときに、器具を制御し、そして、結果として、カメラ制御装置は、器具の制御を開始または再開する前に所定の位置に戻すように、マスターをクラッチ（係合解除）し、動かし、そしてデクラッチ（係合）する必要性を回避する。一部の局面において、マスターの位置は、挿入速度に比例させられることにより、マスターの広い作業空間を使用することを回避し得る。あるいは、外科医が、挿入を段階的に行う行為を使用するためにマスターをクラッチしたり、デクラッチしたりし得る。一部の局面において、（例えば、食道を経由して入るときの咽頭を通過した）挿入が、（手で動作させられるホイルによって）手動で制御され得、そして、自動挿入（例えば、サーボモータ駆動のローラ）が、外科手術用器具アセンブリの遠位端が、外科手術部位の近くにあるときに行われる。患者の解剖学的構造と、挿入の軌道に対して利用可能な空間との手術前の画像データまたはリアルタイムの画像データ（例えば、ＭＲＩ、Ｘ線）が、挿入を補助するために使用され得る。

患者側の支援システム２１０４は、床に据え付けられた基部２１１０を含むか、代替的に、代替の線によってしめされるような天井に据え付けられる基部２１１２を含むかである。基部は、動くことができるか、（例えば、床、天井、または他の装備、例えば、手術台に）固定されるかであり得る。一実施形態において、マニピュレータのアームアセンブリは、改良型ｄａ Ｖｉｎｃｉ（登録商標）Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍのアームアセンブリである。アームアセンブリは、２つの例示的な受動回転セットアップ関節２１１４ａおよび受動回転セットアップ関節２１１４ｂを含み、該受動回転セットアップ関節２１１４ａおよび該受動回転セットアップ関節２１１４ｂは、ブレーキが解放されたときに、結合されたリンクの手動の位置決めを可能にする。アームアセンブリと基部との間の受動的直動セットアップ関節（図示せず）が、大きな垂直方向の調節を可能にするために使用され得る。さらに、アームアセンブリは、例示的な能動ロール関節２１１６ａと能動ヨー関節２１１６ｂとを含む。関節２１１６ｃと関節２１１６ｄとは、平行メカニズムとして作用し、誘導マニピュレータ２１１８によって保持された（外科手術用器具アセンブリの）誘導チューブが、例えば、患者１２２２のへそなどの入口ポートにおける遠隔の中心２１２０の周りで動く。能動的直動関節２１２４が使用されることにより、誘導チューブを挿入したり、引き抜いたりする。１つ以上の外科手術用器具と、内視鏡的画像化システムとが、誘導マニピュレータ２１１８に独立して据え付けられる。様々なセットアップ関節と様々な能動関節とが、患者２１２２が可動な台２１２６の上で様々な位置に配置されたときに、マニピュレータが、誘導チューブ、器具、および画像化デバイスを動かすことを可能にする。

図２１Ｂおよび図２１Ｃは、患者側の支援システムの別の例示的な実施形態の概略的横正面図および概略的前正面図である。基部２１５０は、固定されている（例えば、床または天井に据え付けられている）。リンク２１５２は、受動回転セットアップ関節２１５４において基部２１５０に結合される。示されているように、関節２１５４の回転軸は、遠隔の中心点２１５６と整列させられ、該遠隔の中心点２１５６は、概ね、（外科手術用器具アセンブリ（図示せず）の）誘導チューブが、（例えば、腹部の外科手術に対してはへそにおいて）患者に入る位置である。リンク２１５８は、回転関節２１６０においてリンク２１５２に結合される。リンク２１６２は、回転関節２１６４においてリンク２１５８に結合される。リンク２１６６は、回転関節２１６８においてリンク２１６２に結合される。誘導チューブは、リンク２１６６の端２１６６ａを通って滑動するように据え付けられる。マニピュレータのプラットフォーム２１７０は、直動リンク２１７２および回転関節２１７４によって、リンク２１６６に支持および結合される。直動関節２１７２は、誘導チューブがリンク２１６６に沿って滑動したときに、誘導チューブを挿入したり、引き抜いたりする。関節２１７４は、軸受けアセンブリを含み、該軸受けアセンブリは、「Ｃ」形状のリングカンチレバーを保持する。「Ｃ」リングが、軸受けの中で滑動するので、「Ｃ」リングは、「Ｃ」の内側の中心点の周りで回転し、それにより誘導チューブを回転させる。「Ｃ」の開口部は、重なっているマニピュレータを動かすことなく、誘導チューブが、据え付けられること、または交換されることを可能にする。マニピュレータのプラットフォーム２１７０は、以下で記述される、外科手術用器具および画像化システムに対する複数のマニピュレータ２１７６を支持する。

これらの例示的なマニピュレータのアームアセンブリは、例えば、硬い誘導チューブを含む器具アセンブリに対して使用され、そして、遠隔の中心に対して動くように動作させられる。遠隔中心の周りの運動が、必要とされない場合には、マニピュレータのアームにおける、特定の、セットアップ関節および能動関節が、省かれ得る。マニピュレータのアームは、リンク、受動関節、および能動関節の様々な組み合わせを含む（冗長なＤＯＦが提供される）ことにより、外科手術のために必要とされる必要な範囲の姿勢を達成し得るということが理解されるべきである。

再び図２１Ａを参照すると、ビデオシステム２１０６は、例えば、外科手術部位のキャプチャされた内視鏡的画像化データ、および／または患者の外側の他の画像化システムからの手術前の画像データまたはリアルタイムの画像データに対する画像処理機能を行う。画像化システム２１０６は、外科医のコンソール２１０２における外科医に、処理された画像データ（例えば、外科手術部位の画像、ならびに関連の制御情報および患者情報）を出力する。一部の局面において、処理された画像データが、他の手術室の人員にとって見ることができる任意の外部モニター、または手術室から遠隔の１つ以上の場所に出力される（例えば、別の場所における外科医が、ビデオを監視し得る；実況録画された供給ビデオが、訓練に使用されるなど）。

図２２Ａは、本明細書において記述された外科手術用器具アセンブリおよびコンポーネントを組み込む低侵襲性遠隔外科手術用システムに対する集中型の運動制御および調整システムのアーキテクチャの局面を例示する概略図である。運動コーディネータシステム２２０２が、マスター入力２２０４、センサ入力２２０６、および最適化入力２２０８を受信する。

マスター入力２２０４は、マスター制御メカニズムへの、外科医の腕、手首、手、および指の運動を含む。入力はまた、他の運動（例えば、ボタン、レバー、スイッチなどを押しているか、動かしているかである指、脚、膝など）、および特定のコンポーネントの位置および配向を制御する命令（例えば、音声）、または作業固有の動作（例えば、電気焼灼エンドエフェクタまたはレーザーに電圧を加えること、画像化システムの動作など）を制御する命令（例えば、音声）からのものであり得る。

センサ入力２２０６は、例えば、測定されたサーボモータの位置情報または感知された曲げ情報からの位置情報を含み得る。参考として援用される「Ｒｏｂｏｔｉｃ ｓｕｒｇｅｒｙ ｓｙｓｔｅｍ ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｓｅｎｓｏｒｓ ｕｓｉｎｇ ｆｉｂｅｒ Ｂｒａｇｇ ｇｒａｔｉｎｇｓ」と題された米国特許出願第１１／４９１，３８４号（Ｌａｒｋｉｎら）は、位置感知のための、光ファイバブラッググレーティングの使用を記述している。かかる曲りセンサが、本明細書において記述された様々な器具および様々な画像化システムに組み込まれることにより、コンポーネント（例えば、エンドエフェクタの先端）に対する位置および配向の情報を決定するときに使用され得る。位置および配向の情報はまた、患者の外側に位置決めされた１つ以上のセンサ（例えば、蛍光透視鏡、ＭＲＩ、超音波など）によって生成され、そして、該１つ以上のセンサは、患者の内側のコンポーネントの位置および配向の変化をリアルタイムで感知する。

下に記述されるように、ユーザインタフェースは、３つの結合された制御モードを有し、すなわち、器具に対するモード、画像化システムに対するモード、および誘導チューブに対するモードを有する。これらの結合されたモードは、ユーザが、単一の部分を直接的に制御するのではなく、全体的にシステムを扱うことを可能にする。したがって、運動コーディネータが、特定の目的を達成するために全体的なシステムの運動（すなわち、システムの全ＤＯＦ）を利用する方法を決定しなければならない。例えば、１つの目的は、特定の構成に対する器具の作業空間を最適化することであり得る。別の目的は、２つの器具間に中心を合わされた画像化システムの視野を維持することであり得る。したがって、最適化入力２２０８は、高レベルの命令であるか、入力は、より詳細な命令または知覚情報を含むかであり得る。高レベルの命令の例は、作業空間を最適化するための、高度な処理能力を有するコントローラに対する命令である。より詳細な命令の例は、画像化システムが、画像化システムのカメラを最適化することを開始および停止するためのものである。センサ入力の例は、作業空間の限界に到達したという信号である。

運動コーディネータ２２０２は、様々な遠隔外科手術用システムのアームに対するマニピュレータと関連付けられる様々なアクチュエータコントローラおよび様々なアクチュエータ（例えば、サーボモータ）に命令信号を出力する。図２２Ａは、２つの器具コントローラ２２１０と、画像化システムコントローラ２２１２と、誘導チューブコントローラ２２１４とに送信される出力信号の例を描いている。他の数のコントローラと、コントローラの他の組み合わせとが、使用され得る。

例として、かかる運動調整システムは、外科手術用器具アセンブリ１７００（図１７）を制御するために使用され得る。器具コントローラ２２１０は、器具１７０２ａおよび器具１７０２ｂと関連付けられ、画像化システムコントローラ２２１２は、画像化システム１７０４と関連付けられ、そして、誘導チューブコントローラ２２１４は、誘導チューブ１７０８と関連付けられる。したがって、一部の局面において、遠隔外科手術用システムを動作させる外科医は、同時に、かつ、自動に、上で識別された少なくとも３つの制御モードにアクセスし、すなわち、器具を動かすための器具制御モード、画像化システムを動かすための画像化システム制御モード、および誘導チューブを動かすための誘導チューブ制御モードにアクセスする。同様な集中型のアーキテクチャが、本明細書において記述された様々な他のメカニズムの局面と共に働くように適合され得る。

図２２Ｂは、本明細書において記述された外科手術用器具アセンブリおよびコンポーネントを組み込む低侵襲性遠隔外科手術用システムに対する分散型の運動制御および調整システムのアーキテクチャの局面を例示する概略図である。図２２Ｂに示された例示的な局面において、制御および変換プロセッサ２２２０は、２つのマスターアームオプティマイザ／コントローラ２２２２ａおよび２２２２ｂと情報を交換し、３つの外科手術用器具オプティマイザ／コントローラ２２２４ａ、２２２４ｂ、および２２２４ｃと情報を交換し、画像化システムオプティマイザ／コントローラ２２２６と情報を交換し、そして、誘導チューブのオプティマイザ／コントローラ２２２８と情報を交換する。各オプティマイザ／コントローラは、遠隔外科手術用システムにおいて、（例えば、カメラ（画像化システム）アーム、誘導チューブアーム、および器具アームを含む）マスターアームまたはスレーブアームと関連付けられる。オプティマイザ／コントローラのそれぞれが、アーム固有の最適化の目標２２３０ａ〜２２３０ｇを受信する。

制御および変換プロセッサ２２２０と様々なオプティマイザ／コントローラとの間の双頭の矢印は、オプティマイザ／コントローラのアームと関連付けられた継続したデータの交換を表す。継続的データは、基部座標系と遠位先端座標系とを含む、全アームの完全なデカルト座標構成を含む。制御および変換プロセッサ２２２０は、各オプティマイザ／コントローラから受信された継続的データを全てのオプティマイザ／コントローラに伝送するので、各オプティマイザ／コントローラは、システムにおける全アームの現在のデカルト座標構成でのデータを有する。さらに、各アームに対するオプティマイザ／コントローラは、アームに固有の最適化の目標を受信する。次に、各アームのオプティマイザ／コントローラは、各アームのオプティマイザ／コントローラが、最適化の目標を追求するときに、他のアームの位置を入力および制約として使用する。一局面において、各最適化コントローラは、搭載されたローカルオプティマイザを使用することにより、最適化コントローラの最適化の目標を追求する。各アームのオプティマイザ／コントローラに対する最適化モジュールは、独立してオンまたはオフにされ得る。例えば、画像化システムと誘導チューブとだけに対する最適化モジュールが、オンにされ得る。

分散型の制御アーキテクチャは、集中型のアーキテクチャよりもフレキシビリティを提供するが、性能を減少させる可能性を有する。集中型のアーキテクチャが使用される場合よりも、かかる分散型の制御アーキテクチャが使用される場合に、新たなアームを加えること、およびシステムの構成全体を変えることが、容易である。しかしながら、この分散型のアーキテクチャにおいては、単一のモジュールが全システムの状態を把握する、集中型のアーキテクチャを用いて行われ得る包括的な最適化に対して局所的なものである。

図２３は、本明細書において様々に記述されたように、可撓性があり、かつ、硬いメカニズムを提供する外科手術用器具アセンブリ２３０２と、例示的なアクチュエータアセンブリ２３０４との間のインタフェースの局面を例示している概略図である。この例の目標のために、器具アセンブリ２３０２は、外科手術用器具２３０６と、器具２３０６を囲む一次誘導チューブ２３０８と、一次誘導チューブ２３０８を囲む二次誘導チューブ２３１０とを含む。

図２３に示されているように、伝達メカニズムが、各器具または誘導チューブの近位端に位置決めされている。すなわち、器具２３０６に対する伝達メカニズム２３０６ａ、一次誘導チューブ２３０８に対する伝達メカニズム２３０８ａ、および二次誘導チューブ２３１０に対する伝達メカニズム２３１０ａである。各伝達メカニズムは、機械的に、かつ、取り外し可能に、関連付けられるアクチュエータメカニズムに結合される。すなわち、伝達メカニズム２３０６ａが、アクチュエータメカニズム２３１２に結合され、伝達メカニズム２３０８ａが、アクチュエータメカニズム２３１４に結合され、伝達メカニズム２３１０ａが、アクチュエータメカニズム２３１６に結合される。一局面において、嵌合ディスクが、以下でさらに詳細に示されるように、ｄａ Ｖｉｎｃｉ（登録商標）Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍの器具インタフェースにおけるように使用される。別の局面において、嵌合ジンバルプレートと、レバーとが使用される。伝達メカニズムにおける様々な機械的なコンポーネント（例えば、歯車、レバー、ケーブル、滑車、ケーブルガイド、ジンバルなど）が、制御される要素にインタフェースから機械的な力を伝達するために使用される。各アクチュエータメカニズムは、少なくとも１つのアクチュエータ（例えば、（ブラシ付きの（ｂｒｕｓｈｅｄ）、またはブラシレスの）サーボモータ）を含み、該少なくとも１つのアクチュエータは、関連付けられる器具または誘導チューブの遠位端における運動を制御する。例えば、アクチュエータ２３１２ａは、電気サーボモータであり、該電気サーボモータは、外科手術用器具２３０６のエンドエフェクタ２３０６ｂの把持のＤＯＦを制御する。（本明細書において記述されているような誘導プローブを含む）器具、または誘導チューブ（または、集合的に、器具アセンブリ）は、関連付けられるアクチュエータメカニズムから切り離され得、そして、示されているように、外れるように滑動し得る。次に、器具または誘導チューブは、別の器具または別の誘導チューブによって交換され得る。機械的なインタフェースに加えて、各伝達メカニズムと各アクチュエータメカニズムとの間に電子インタフェースがある。この電子インタフェースは、データ（例えば、器具／誘導チューブの種類）が伝達されることを可能にする。

一部の例において、１つ以上のＤＯＦが、手動で作動させられる。例えば、外科手術用器具２３０６は、手で作動させられるエンドエフェクタの把持のＤＯＦを有する受動的に可撓性がある腹腔鏡的器具であり、そして、誘導チューブ２３０８は、上に記述されたような手首の運動を提供するように能動的に操縦可能であり得る。この例において、外科医は、誘導チューブのＤＯＦをサーボ制御し、そして、補助ハンドが、器具の把持のＤＯＦを制御する。

器具および／または誘導チューブの要素を制御するアクチュエータに加えて、各アクチュエータアセンブリはまた、器具アセンブリ２３０２の長手方向軸に沿った運動（サージ）を提供するアクチュエータコンポーネント（例えば、モータ駆動のケーブル、リードねじ、ピニオン歯車など；リニアモーターなど）を含む。図２３の例に示されているように、アクチュエータメカニズム２３１２は、リニアアクチュエータ２３１２ｂを含み、アクチュエータメカニズム２３１４は、リニアアクチュエータ２３１４ｂを含み、そして、アクチュエータメカニズム２３１６は、リニアアクチュエータ２３１６ｂを含むので、器具２３０６と、一次誘導チューブ２３０８と、二次誘導チューブ２３１０とがそれぞれ、独立して、同軸で動かされる。図２３にさらに示されているように、アクチュエータアセンブリ２３１６は、上に記述されたように、受動的にまたは能動的にいずれかでセットアップアーム２３１８に据え付けられる。能動的な据え付けアーキテクチャにおいて、能動的な据え付けは、コンポーネントの１つ以上のＤＯＦ（例えば、硬い誘導チューブの挿入）を制御するために使用され得る。

制御システム２３２０からの制御信号は、アクチュエータアセンブリ２３０４において様々なサーボモータアクチュエータを制御する。制御信号は、例えば、外科医のマスター入力／出力システム２３２２と関連付けられることにより、器具アセンブリ２３０２の機械的なスレーブコンポーネントを動かす。次に、アクチュエータアセンブリ２３０４および／または器具アセンブリ２３０２および／または他のコンポーネントにおけるセンサからの様々なフィードバック信号が、制御システム２３２０に渡される。かかるフィードバック信号は、サーボモータの位置、または他の位置、配向によって示されるような姿勢情報と、光ファイバブラッググレーティングの使用によって獲得され得るような力の情報とであり得る。フィードバック信号はまた、組織の反力などの力感知情報を含むことにより、入力／出力システム２３２２における外科医に、例えば、視覚的に、または触覚的に出力され得る。

器具アセンブリ２３０２と関連付けられる内視鏡的画像化システムからの画像データは、画像処理システム２３２４に渡される。かかる画像データは、示されたように、例えば、処理され、そして、入力／出力システム２３２２を経由して外科医に出力されるステレオスコープの画像データを含む。画像処理はまた、器具の位置を決定するために使用され得、該器具の位置は、遠位の位置フィードバックセンサの一形態として制御システムに入力される。さらに、患者の外側であり、かつ、患者の近くに位置決めされた任意の感知システム２３２６は、器具アセンブリ２３０２と関連付けられる位置または他のデータを感知し得る。感知システム２３２６は、静止しているか、制御システム２３２０によって制御されるかであり得（アクチュエータは、示されていない、そして、描かれたアクチュエータまたは公知の機械的なサーボコンポーネントと同様であり得る）、そして、感知システム２３２６は、患者の近くに位置決めされた１つ以上の実際のセンサを含み得る。（例えば、１つ以上のワイヤレス送受信器、ＲＦＩＤチップなどからの）位置情報と、感知システム２３２６からの他のデータが、制御システム２３２０に伝送され得る。かかる位置情報または他のデータが、外科医に視覚的に出力される場合には、制御システム２３２０は、入力／出力システム２３２２における外科医の出力ディスプレイでの統合のために、かかる位置情報または他のデータを、そのままの形態または処理された形態いずれかで画像処理システム２３２４に渡す。さらに、感知システム２３２６からのあらゆる画像データ、例えば、蛍光透視鏡、または他のリアルタイムの画像化（超音波、Ｘ線、ＭＲＩなど）が、外科医のディスプレイでの統合のために画像処理システム２３２４に送信される。そして、感知システム２３２６からのリアルタイムの画像が、外科医のディスプレイでの統合のために、画像処理システム２３２４によってアクセスされた手術前の画像と統合され得る。例えば、この方法で、特定の組織（例えば、脳の組織の構造）の手術前の画像が、データ格納場所２３２８から受信され、より良好な視認度のために画質を高められ得、手術前の画像が、リアルタイムの画像における他の組織の目標と位置合わせされ、そして、手術前の画像とリアルタイムの画像との組み合わせが、器具２３０２とアクチュエータ２３０４とのアセンブリ、および／または感知システム２３２６からの位置情報と共に使用されることにより、外科医が、中間の組織構造を損傷することなく、外科手術部位に向かって器具アセンブリ２３０２を操作することを補助する出力表示を提供する。

図２４Ａは、低侵襲性外科手術用器具２４０２の近位部分の斜視図である。図２４Ａに示されているように、器具２４０２は、器具の本体チューブ２４０６の近位端に結合された伝達メカニズム２４０４を含む。本体チューブ２４０６の遠位端２４０８におけるコンポーネントは、明確さのために省かれており、そして、例えば、上に記述されたような、２ＤＯＦの平行運動メカニズムと、手首と、エンドエフェクタとの組み合わせと、関節と、上に記述されたような内視鏡的画像化システムなどとを含み得る。示された例示的な実施形態において、伝達メカニズム２４０４は、６つのインタフェースディスク２４１０を含む。１つ以上のディスク２４１０が、器具２４０のＤＯＦと関連付けられる。例えば、１つのディスクが、器具本体のロールのＤＯＦと関連付けられ得、そして、第２のディスクが、エンドエフェクタの把持のＤＯＦと関連付けられ得る。示されているように、一例においては、ディスクが、小型であるために六角形の格子状に配置される。この場合においては、６つのディスクが、三角形の形状に配置されている。他の格子パターンまたはより多くの任意的な配置が、使用され得る。伝達メカニズム２４０４の内側の機械的なコンポーネント（例えば、歯車、レバー、ジンバル、ケーブルなど）が、ディスク２４１０上のロールのトルクを、例えば、（ロールのために）本体チューブ２４０６に伝達し、そして、遠位端のメカニズムに結合されたコンポーネントに伝達する。遠位端のＤＯＦを制御するケーブルおよび／またはケーブルとハイポチューブとの組み合わせが、本体チューブ２４０６を通って延びている。一例において、本体チューブは、直径が約７ｍｍであり、そして、別の例において、本体チューブは、直径が約５ｍｍである。偏心して間隔を置かれた隆起ピン２４１２が、関連付けられるアクチュエータディスクと嵌合されたときに、適切なディスク２４１０の配向を提供する。１つ以上の電子インタフェースコネクタ２４１４が、器具２４０２と、器具２４０２の関連付けられるアクチュエータメカニズムとの間に電子インタフェースを提供する。一部の例において、器具２４０２は、制御回路の関連付けられるアクチュエータメカニズムを経由して、半導体メモリ集積回路に格納された情報を制御回路に渡し得る。かかる渡された情報は、器具の種類の識別、器具の使用回数などを含み得る。一部の例において、制御システムは、（例えば、日常的なメンテナンス計画を決定するために、または所定の回数の後に器具を使用することを防止するために使用回数を記録するために）格納された情報を更新し得る。器具に情報を格納することを考察している米国特許第６，８６６，６７１号（Ｔｉｅｒｎｅｙら）が、参考として援用される。電子インタフェースは、例えば、電気焼灼エンドエフェクタのための電源を含み得る。あるいは、かかる電力接続は、器具２４０２（例えば、伝達メカニズム２４０４の筐体）のどこか他の場所に位置決めされ得る。例えば、光ファイバレーザー、光ファイバの遠位の曲りまたは力のセンサ、焼灼、吸引などに対する他のコネクタが、含まれ得る。示されているように、伝達メカニズム２４０４の筐体は、概ね、くさび形状またはパイ形状にされることにより、伝達メカニズム２４０４の筐体が、以下で記述されるように、同様な筐体の近くに位置決めされることを可能にする。

図２４Ｂは、外科手術用器具２４０２のコンポーネントと嵌合し、そして、作動させるアクチュエータアセンブリ２４２０の一部分の斜視図である。アクチュエータディスク２４２２は、インタフェースディスク２４１０と嵌合するように配置されている。ディスク２４２２における穴２４２４は、ある１つの角度だけでピン２４１２を受け入れるように一致される。各ディスク２４２２は、関連付けられる回転サーボモータアクチュエータ２４２６によって回わされ、該関連付けられる回転サーボモータアクチュエータ２４２６は、上に記述されたようにサーボ制御入力を受信する。器具２４０２の伝達メカニズムの筐体に対応するような形状にされた、概ねくさび形状の据え付けブラケット２４２８が、ディスク２４２２と、サーボモータアクチュエータ２４２６と、器具２４０２のインタフェースコネクタ２４１４と嵌合する電子インタフェース２４３０とを支持する。一例において、器具２４０２は、容易な取り外しを可能にするために、ばねクリップ（図示せず）によってアクチュエータアセンブリ２４２０に保持される。図２４Ｂに示されているように、アクチュエータアセンブリ筐体２４２８の一部分２４３２は、頭部を切られることにより、器具の本体チューブ２４０６が通り過ぎることを可能にする。あるいは、穴が、アクチュエータアセンブリに配置されることにより、本体チューブが通過することを可能にする。滅菌されたスペーサ（再利用可能または使い捨て；通常は、プラスチック）が、滅菌した外科手術範囲を維持するために、アクチュエータアセンブリと器具の伝達メカニズムとを離すように使用され得る。滅菌した薄いプラスチックのシートまたは「無菌布」（例えば、０．００２インチの厚さのポリエチレン）が、スペーサによって覆われていないアクチュエータアセンブリの複数の部分を覆うために、およびマニピュレータアームの複数の部分を覆うために使用される。上で参考として援用された米国特許第６，８６６，６７１号は、かかるスペーサおよびかかる無菌布を考察している。

図２５Ａは、セットアップアーム／マニピュレータアームの端に、低侵襲性外科手術用器具と、低侵襲性外科手術用器具の関連付けられるアクチュエータアセンブリとを据え付ける局面を例示する概略的斜視図である。図２５Ａに示されているように、外科手術用器具２５０２ａは、伝達メカニズムが、上に記述されているように、アクチュエータアセンブリ（任意のスペーサ／無菌布は、示されていない）と嵌合するように、アクチュエータアセンブリ２５０４に据え付けられる。器具２５０２の本体チューブ２５０６が、アクチュエータアセンブリ２５０４を通過して延び、そして、硬い誘導チューブ２５０８におけるポートに入る。描かれているように、本体チューブ２５０６は、実質的に硬いが、図１６を参照して上で考察されたように、伝達メカニズム筐体と誘導チューブとの間でわずかに曲がる。この曲りは、入口ガイドにおける器具の本体チューブのボアが、伝達メカニズムのサイズがそうでなければ可能にするよりも近い間隔で置かれることを可能にする。硬い器具の本体チューブにおける曲げ角度は、可撓性（例えば、弱く軟らかい）の器具本体に対する曲げ角度よりも小さいので、ケーブルは、可撓性の本体における場合よりも堅いものであり得る。ケーブルの高い堅さが、器具において制御される遠位端のＤＯＦの数のために重要となる。また、硬い器具本体は、可撓性の本体よりも誘導チューブの中に挿入することが容易である。一実施形態において、曲りは、弾力的であり、本体チューブが、器具が誘導チューブから引き抜かれたときに、本体チューブの直線の形状を取る（本体チューブは、器具本体のロールを防止する永続的な曲りを伴って形成され得る）。アクチュエータアセンブリ２５０４は、リニアアクチュエータ２５１０（例えば、サーボモータ制御のリードねじとナットとのアセンブリ、またはボールねじとナットとのアセンブリ）に据え付けられ、該リニアアクチュエータ２５１０は、誘導チューブ２５０８の中の本体チューブ２５０６の挿入を制御する。第２の器具２５０２ｂは、示されているように、同様なメカニズムと共に据え付けられる。さらに、画像化システム（図示せず）が、同様に据え付けられ得る。

図２５Ａは、誘導チューブ２５０８は、支持プラットフォーム２５１２に取り外し可能に据え付けられるということをさらに示す。この据え付けは、例えば、ｄａ Ｖｉｎｃｉ（登録商標）Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍのマニピュレータアームにおいてカニューレを保持するために使用される据え付けと同様であり得る。取り外し可能、かつ、交換可能な誘導チューブは、異なる手順を用いて使用するように設計されている異なる誘導チューブ（例えば、異なる断面形状の作業チャネルおよび補助チャネルを有する誘導チューブ、または様々な数および様々な形状の作業チャネルおよび補助チャネルを有する誘導チューブ）が、同じ遠隔操作システムを用いて使用されることを可能にする。次に、アクチュエータプラットフォーム２５１２は、（例えば、ピッチ、ヨー、ロール、挿入のための）１つ以上の追加のアクチュエータメカニズムを使用して、ロボットマニピュレータアーム２５１４（例えば、４ＤＯＦ）に据え付けられる。次に、マニピュレータアーム２５１４は、図２１Ａを参照して上に記述されているように、受動セットアップアームに据え付けられ得る。

図２５Ｂは、異なる角度からの、かつ、患者を基準にした、図２５Ａに示された局面を例示する概略的斜視図である。図２５Ｂにおいて、アーム２５１４とプラットフォーム２５１２とは、誘導チューブ２５０８が、へそで患者の腹腔に入るように位置決めされる。この入口は、様々な元々の開口入口、および経皮的な切開と経腔的（例えば、経胃的、経結腸的、経直腸的、経直腸子宮的（ダグラス窩）など）な切開を含む、様々な切開入口の例示である。図２５Ｂはまた、挿入された画像化システム２５１８と、引き抜かれた器具２５０２ａおよび器具２５０２ｂとを示すことによって、各器具／画像化システムに対するリニアアクチュエータが独立して動作する方法を例示する。これらの局面は、本明細書において記述された他の外科手術用アセンブリ（例えば、端部出口ポートまたは側面出口ポートを有する可撓性の誘導チューブ、側面で働くツールなど）に適用し得る。一部の例において、マニピュレータアームが、患者の中にはいるように、入口ポートにおいて遠隔中心２５２０の周りで誘導チューブ２５０８を回転させるように動くということが理解され得る。しかしながら、中間の組織が、遠隔中心の周りでの運動を制限する場合には、アームは、誘導チューブ２５０８を適切に維持し得る。

上で考察したように、一局面において、器具と、器具の伝達メカニズムとは、図２６Ａに示されたように、概してパイ状のくさび形の配置で誘導チューブの周りに配置される。図２６Ａは、器具の伝達メカニズムと誘導チューブとの概略的端面図である（くさび形状の頂点は、誘導チューブの延長された中心線に向かって配向される）。くさび形状の頂点は、わずかに頭部を切られて示されている；くさび形状は、広範囲に解釈され、かつ、鋭角の頂点角度と鈍角の頂点角度との両方を含むように理解されるべきである。器具の伝達メカニズム２６０２ａと伝達メカニズム２６０２ｂとは、誘導チューブ２６０４の作業チャネル２６０６ａと作業チャネル２６０６ｂとを経由して挿入された器具にサーボモータから制御力を伝達する。画像化システムの伝達メカニズム２６０８は、誘導チューブ２６０４の画像化システムチャネル２６０６ｃを経由して挿入された複数のＤＯＦの画像化システム器具にサーボモータから制御力を伝達する。１つ以上の任意の誘導チューブチャネル２６０４ｄが、器具を手動で挿入すること、焼灼、吸引などを可能にする。図２６Ｂおよび図２６Ｃは、同様な概略的端面図であり、そして、伝達メカニズムが、他の構成においては、誘導チューブの周りで間隔を置かれ得るということを例示し、例えば、誘導チューブの周り３６０度に、間隔を置かれた４つのくさび２６０８（図２６Ｂ）、または２つの半円形状の筐体２６１０（図２６Ｃ）を例示している。伝達アセンブリは、誘導チューブの周りで間隔を置かれ得るだけでなく、図２３が、概略的に例示しているように、次々と上または下に積み重ねられ得るということも、図２５Ａ、図２５Ｂ、図２６Ａ、図２６Ｂ、および図２６Ｃに例示された局面から理解され得る。図２６Ｄは、アクチュエータメカニズム２６２０が、器具／誘導チューブおよび画像化システムの伝達メカニズム２６２４よりも誘導チューブ２６２２の延長された中心線から遠くに配置され得るということを例示する別の概略的端面図である。

図２６Ｅは、２つ以上のコンポーネントに対するアクチュエータメカニズムが、単一の筐体に配置され得るということを例示する概略的分解斜視図である。図２６Ｅに示されているように、アクチュエータメカニズム２６３０は、誘導チューブ２６３２を動かすために使用されるサーボモータおよび関連付けられるコンポーネントとを含む。筐体２６３０はまた、器具２６３４を動作させるために使用されるサーボモータおよび関連付けられるコンポーネントとを含む。器具２６３４の本体および遠位部分が、示されているように、筐体２６３０を通って挿入され、そして、筐体２６３０におけるインタフェースコンポーネント２６３６が、器具２６３４における対応するコンポーネント（例えば、ディスク２４１０（図２４））と接続する。かかる配置は、例えば、本明細書において記述された側面出口外科手術用器具アセンブリに対して使用され得、該側面出口外科手術用アセンブリにおいては、２つの筐体２６３４があり、各筐体が、側面出口器具または誘導チューブのうちの１つと関連付けられる。

様々な器具、誘導チューブ、および画像化システムに対する機械的インタフェースおよび電気的インタフェースに関する詳細と、滅菌された範囲を保つための滅菌したドレーピングに関する詳細とが、米国特許第６，８６６，６７１号（Ｔｉｅｒｎｅｙら）と米国特許第６，１３２，３６８号（Ｃｏｏｐｅｒら）において考察されており、米国特許第６，８６６，６７１号と米国特許第６，１３２，３６８号との両者は、参考として援用される。機械的インタフェースメカニズムは、示され、かつ、記述されたディスクに限定されない。ロッキングプレート、ジンバル、動くピン、レバー、ケーブルラッチ、および多の取り外し可能なカップリングなどの他のメカニズムが、使用され得る。

図２７は、可撓性の同軸誘導チューブおよび器具と関連付けられる伝達メカニズムの局面を例示する概略図である。図２７は、一次誘導チューブ２７０２を示し、該一次誘導チューブ２７０２は、二次誘導チューブ２７０４を通って同軸に延び、そして、二次誘導チューブ２７０４の遠位端を出て行く。同様に、２次誘導チューブ２７０４は、三次誘導チューブ２７０６を通って同軸に延び、そして、三次誘導チューブ２７０６の遠位端を出て行く。伝達およびアクチュエータメカニズム２７０８は、三次誘導チューブ２７０６と関連付けられる。伝達およびアクチュエータメカニズム２７１０は、二次誘導チューブ２７０４と関連付けられ、そして、誘導チューブ２７０４の近位部分は、三次誘導チューブ２７０６に入る前に、伝達およびアクチュエータメカニズム２７１０を通って（あるいは、伝達およびアクチュエータメカニズム２７１０に隣接して）延びている。同様に、伝達およびアクチュエータメカニズム２７１２は、一次誘導チューブ２７０２と関連付けられ、誘導チューブ２７０２の近位部分は、二次誘導チューブ２７０４および三次誘導チューブ２７０６に入る前に、伝達およびアクチュエータメカニズム２７０８および伝達およびアクチュエータメカニズム２７１０を通って（あるいは、伝達およびアクチュエータメカニズム２７０８および伝達およびアクチュエータメカニズム２７１０に隣接して）延びている。一次誘導チューブ２７０２において、チャネル２７１４を通って延び、かつ、チャネル２７１４の遠位端を出て行く器具および画像化システム（図示せず）に対する伝達メカニズムが、同様に、概ね器具アセンブリの長手方向軸に沿って積み重ねられるか、伝達メカニズムは、上記のように、誘導チューブ２７０２の近位端において、誘導チューブ２７０２の延長された長手方向軸の周りに配置されるかであり得る。あるいは、コントローラの位置は、側面出口コンポーネントに対する伝達メカニズムが、隣同士で位置決めされ、また、誘導チューブの伝達メカニズムの後に積み重ねられる側面出口アセンブリに対するように、隣同士で組み合わせられ、積み重ねられ得る。中間出口アセンブリは、同様に構成され得る。器具および／または画像化システムのアクチュエータおよび制御装置がまた、誘導チューブに対するアクチュエータおよび伝達メカニズムと同じ筐体の中で組み合わせられ得る。

多くの局面において、本明細書において記述されたデバイスは、単一ポートのデバイスとして使用される。すなわち、外科手術処置を完遂するために必要な全てのコンポーネントが、単一の入口ポートを経由して入る。しかしながら、一部の局面において、複数のデバイスと複数のポートとが使用され得る。図２８Ａは、３つの外科手術用器具アセンブリが、３つの異なるポートにおいて体に入るような複数ポートの局面を例示する概略図である。器具アセンブリ２８０２は、上に記述されたような、関連付けられる伝達およびアクチュエータメカニズムと共に、一次誘導チューブと、二次誘導チューブと、２つの器具とを含む。この例示において、器具アセンブリ２８０４は、上に記述されているような、関連付けられる伝達およびアクチュエータメカニズムと共に、一次誘導チューブと、二次誘導チューブと、単一の器具とを含む。画像化システムアセンブリ２８０６は、上に記述されているように、関連付けられる伝達およびアクチュエータメカニズムと共に、誘導チューブと画像化システムとを含む。これらのメカニズム２８０２、メカニズム２８０４、メカニズム２８０６のそれぞれが、示されているように、別個の固有のポートを経由して入る。示されたデバイスは、本明細書において記述された、様々な、硬く、可撓性のある局面の例示である。

図２８Ｂは、複数ポートの局面を例示する別の概略図である。図２８Ｂは、３つの例示的な器具またはアセンブリ２８１０を示し、該器具または該アセンブリ２８１０は、異なる元々の開口（鼻孔、口）を入り、それから、単一の体腔（のど）を経由して延びることにより、外科手術部位に到達する。

図２９Ａおよび図２９Ｂは、低侵襲性外科手術用器具アセンブリの位置感知および運動制御のさらなる局面を例示する概略図である。図２９Ａに示されているように、外科手術用器具デバイスまたはアセンブリの遠位端２９０２は、体腔または他の腔の壁２９０４の中で外科手術部位２９０６に向かって前進させられる。遠位端２９０２は、上に記述されたような誘導プローブまたは誘導チューブなどの様々なコンポーネントの例示である。遠位端２９０２が前進するにつれ、遠位端２９０２は、代替の位置線によって描かれたように、上下に、そして、左右に動かされる（示されているように、屈曲されるか、関節において旋回させられる）。遠位端２９０２の先端が、壁２９０４の位置に触れたとき、または触れそうになったときに、アクチュエータ制御システム２９０８は、先端の位置を記録し、そして、メモリ２９１０に位置データを格納する。先端の位置情報は、外科手術用器具から直接的に届くか、上に記述したように、外部サンサ２９１２から届くかであり得る。先端が、外科医の直接的な制御または制御システム２９０８による自動制御の下で、様々なパターン（例えば、一連の輪、らせん、一連の様々な十字または星など）で壁２９０４に触れるように、触れそうになるように、先端は、様々な３次元の方向に曲げられ得る。管腔の内部空間または腔の内部空間が、マッピングされると、空間情報が、図２９Ｂに例示されているように、次の外科手術用器具アセンブリのコンポーネントを前進させることを補助するために使用される。例として、側面出口ポートを有する二次誘導チューブ２９１１が示され、そして、制御システム２９０８は、マッピング情報を使用することにより、一次誘導チューブ２９１４ａおよび一次誘導チューブ２９１４ｂと、関連付けられるエンドエフェクタとが、外科手術部位２９０６に向かって前進させられるときに、それらが、壁２９０４と衝突することを防止する。

図２９Ｃ〜図２９Ｅは、望ましくない、組織との器具の衝突を防止するさらなる局面を例示する概略的平面図である。器具は、患者の解剖学的構造によって制限された空間（例えば、咽頭手術）における画像化システムの視野の外で患者の組織と衝突し得る。かかる衝突は、組織を損傷し得る。複数のＤＯＦの外科手術用器具に関して、一部のＤＯＦは、視野の中にあり得るが、より近位の他のＤＯＦは、視野の外にあり得る。結果として、外科医は、これらの近位のＤＯＦが動いているときに、組織の損傷が生じているということに気付かないことがあり得る。例えば、図２９Ｃに示されているように、内視鏡的画像化システム２９２０が、誘導チューブ２９２２の端から延びている。左側の作業器具２９２４ａは、全てのＤＯＦが、画像化システム２９２０の（破線によって境界を定められた）視野２９２６の中にあるように配置されている。しかしながら、右側の作業器具２９２４ｂ（上に記述されたような例示的な平行運動メカニズムと、手首とが示されている）は、近位のＤＯＦを有し、該近位のＤＯＦは、器具２９２４ｂのエンドエフェクタが視野２９２６の中にある場合であっても、視野２９２６の外にある。この器具の位置は、縫合糸を結ぶことなどの作業の例示である。

一局面において、視野の境界は、境界が、カメラヘッド（画像キャプチャコンポーネント）に関して分かるように、カメラが製造されるときに、決定され得る。次に、境界情報が、カメラヘッドを組み込む画像化システムと関連付けられる不揮発性メモリに格納される。結果として、制御システムは、画像化システムの器具の運動情報と関節の位置情報とを使用することにより、作業器具に対するカメラヘッドの位置を定め得、したがって、制御システムは、作業器具に対する視野の境界を決定し得る。それから、器具は、視野の中で働くように制御される。

ステレオスコープ画像化システムに対する別の局面において、視野の境界が、マシンビジョンアルゴリズムを使用することによって器具に対して決定されることにより、視野における器具と器具の位置とを識別し得る。この「ツール追跡」の主題は、参考として援用される米国特許出願公開第２００６／０２５８９３８号Ａ１（Ｈｏｆｆｍａｎら）に開示されている。

図２９Ｄに示されているように、画像化システム２９２０は、カメラヘッドが、誘導チューブ２９２２の遠位端にちょうどくるように配置される。器具２９２４ａおよび器具２９２４ｂは、誘導チューブの遠位端から、かつ、画像化システム２９２０の視野の中で延ばされる。「許容体積（Ａｌｌｏｗａｂｌｅ Ｖｏｌｕｍｅ）」が、視野の境界と一致するように画定される。制御システムは、器具２９２４ａおよび器具２９２４ｂのあらゆる部分が、許容体積を超えて動くことを防止する。外科医は、器具２９２４ａおよび器具２９２４ｂの全ての遠位の動く部分を見ることができるので、外科医は、周囲の組織と衝突することなく器具を動かす。器具の移動が記録され、そして、器具の最も遠い移動によって境界を定められた（破線によって境界を定められた）「器具体積（Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｖｏｌｕｍｅ）」２９２８が決定される。器具体積は、器具が組織と衝突することなく動かされ得る凸状の体積である。

次に、画像化システム２９２０が、図２９Ｅに示されているように挿入される。結果として、視野２９２６もまた、挿入され、器具２９２４ａおよび器具２９２４ｂの一部は、視野２９２６の外にある。新たな許容体積が、新たに挿入された視野に、視野の外にある先に決定された器具体積を加えたものとなるように決定される。したがって、制御システムは、外科医が、新たな許容体積の範囲内でどこにでも器具を動かすことを可能にする。プロセスは、さらなる視野の挿入または誘導チューブ２９２２の運動に対して繰り返される。このスキームが、外科医が、組織モデルを必要とすることなく、リアルタイムで許容可能な器具の運動の範囲を画定することを可能にする。外科医は、視野の中の器具の運動の範囲の境界を追跡することだけを必要とし、そして、制御システムが、視野が変化したときにこの情報を記録する。

望ましくない器具／組織の衝突を防止する別の方法は、画像モザイク化を使用することによるものである。図２９Ｆは、外科医が外科手術処置の間に見るディスプレー（例えば、ステレオスコープ）の概略図である。図２９Ｆに示されているように、（破線によって境界を定められた）さらに挿入された新たな視野２９４０からの画像が、より引っ込んだ古い視野２９４２からの画像と位置合わせされ、モザイク化される。画像モザイク化は、公知であり（例えば、本明細書において援用される、米国特許第４，６７３，９８８号（Ｊａｎｓｓｏｎら）および米国特許第５，９９９，６６２号（Ｂｕｒｔら）を参照）、そして、医療器具に適用されている（例えば、参考として援用される米国特許第７，１９４，１１８号（Ｈａｒｒｉｓら）を参照）。結果として、外科医は、より挿入された現在の視野よりも広い範囲を見る。器具の運動学的に正確な図形シミュレーションが、古い視野２９４２の中で示されるので、外科医は、器具が動いたときの、この範囲内における起こり得る衝突が分かることができる。

一部の局面において、低侵襲性外科手術用器具アセンブリのコンポーネントは、手術中に手で交換され得る。他の局面において、コンポーネントは、自動的に交換され得る。図３０は、手術中に、低侵襲性外科手術用器具（例えば、単一の把持ＤＯＦを有する可撓性の腹腔鏡器具などの約直径３ｍｍの器具）を自動的に交換するメカニズムを例示する概略図である。図３０に示されているように、器具マガジン３００２は、格納されたいくつか（例えば、描かれているように、３つ）の器具３００４ａ、器具３００４ｂ、器具３００４ｃを有する。器具は、ドラムに格納されるか、直線状に延ばされて格納されるか、他の方法で格納されるかであり得る。一部の局面において、マガジン３００２内の器具は、各外科手術処置に対して選択される。すなわち、外科医は、特定の処置に対して使用される器具を決定し、そして、マガジン３００２は、それに応じて構成される。図３０が例示しているように、マガジン３００２は、アクチュエータ制御システム３００６が、器具３００４ａを誘導チューブ３００８の中に前進させることを可能にするように位置決めされる。器具を交換するために、制御システム３００６は、器具３００４ａを誘導チューブ３００８から引き抜き、器具３００４ｂまたは器具３００４ｃのいずれかを誘導チューブ３００８の中に前進させるためにマガジン３００２を再位置決めする。図３０に示された、マガジン、器具、および誘導チューブは、本明細書に記述された様々なコンポーネント（例えば、器具、一次誘導チューブ、および二次誘導チューブ、誘導プローブ、画像化システム（光、赤外線、超音波）など）の例示である。

図３０Ａは、器具または他のコンポーネントをドラムに格納する局面を例示する概略図である。器具３００４は、ドラム３０２０がマガジン筐体３０２２の中で回転すると延ばされる。器具３００４のエンドエフェクタ３００８に対するアクチュエータ３００６は、ドラム３０２０に位置決めされる。アクチュエータ３００６は、例えば、操縦可能な誘導チューブが、代わりに、前進させられる場合に使用され得る他のアクチュエータアセンブリの例示である。器具３００４は、エンドエフェクタ３００８に対するケーブルアクチュエータが、可撓性のカバーの中でくっつかないように充分にゆるく巻かれている。図３０Ｂは、個々のキャプスタン３０３２に据え付けられたスプール３０３０に自動的に交換可能な器具を格納する局面を例示する概略図である。

図３１は、引き込み専用の複数関節の器具を含む例示的な低侵襲性外科手術用器具アセンブリの局面を示す概略的斜視図である。図３１に示されているように、誘導チューブ３１０２は、画像化システムが挿入されるチャネル３１０４と、外科手術用器具が挿入され得る３つのチャネル３１０６ａ、チャネル３１０６ｂ、およびチャネル３１０６ｃとを含む。引き込み器具３１０８が、チャネル３１０６ｃを通って延びて示されている。

描かれているように、引込み器具３１０８は、近位器具本体３１１０と、４つの連続的なリンク３１１２ａ〜リンク３１１２ｄを含む。４つの関節３１１４ａ〜関節３１１４ｄが、近位器具本体３１１０とリンク３１１２ａ〜リンク３１１２ｄとを結合する。一局面において、各関節３１１４ａ〜関節３１１４ｄは、独立して制御可能な単一ＤＯＦのピッチ関節である。他の局面において、関節は、追加のＤＯＦを有し得る。能動的に制御された（手または遠隔操作いずれかの）グリッパ３１１６が、受動的なロール関節３１１８を経由して最遠位リンク３１１２ｄの遠位端に据え付けられる。一部の局面において、他のエンドエフェクタが、グリッパに置換されるか、グリッパの代わりに、何もおかれないかであり得る。一局面において、リンク３１１２ａ〜リンク３１１２ｄとグリッパ３１１６との組み合わせられた長さは、チャネル３１０６ａおよびチャネル３１０６ｂを通って延びている器具の作業範囲を越えて組織を引き込むために充分である。例えば、リンクとグリッパとの組み合わされた長さは、器具の全挿入範囲（例えば、約５インチ）にほぼ等しくなり得る。４つのリンクと４つの関節とが、示され、そして、他の数のリンクと、他の数の関節とが、使用され得る。引き込みは、チャネル３１０６ｃの中で、ピッチする関節３１１４ａ〜関節３１１４ｄとロールする器具３１０８との様々な組み合わせを使用して行われる。

引き込みのために、器具３１０８は、各関節３１１４ａ〜関節３１１４ｄが、次々と露出させられるように挿入される。挿入深度は、引き込みが、関節が誘導チューブの遠位端から出て行くような、様々な数の関節を伴う、誘導チューブの遠位端からの様々な距離で開始するように変更され得る。すなわち、例えば、引き込みは、関節３１１４ｄが誘導チューブの遠位端を通って挿入されるとすぐに、開始し得る。引き込みのために、グリッパ３１１６は、組織を掴み得る。受動ロール関節３１１８は、器具３１０８が、チャネル３１０６ｃの中でロールされたときに、掴まれた組織が、ねじられることを防止する。一局面において、制御システムは、器具３１０８の運動と誘導チューブ３１０２の運動とを結合する。運動のこの結合された制御は、誘導チューブが、引き込まれた組織の「下」で左から右に動かされたときに、組織が、グリッパ３１１６によって適所に保持されることを可能にする。例えば、誘導チューブ３１０２の遠位端が、左に動かされたときに、器具３１０８は、グリッパ３１１６を右に動かすために、ロールされる（そして、関節３１１４ａ〜関節３１１４ｄのピッチが変化させられ得る）。

図３１は、誘導チューブの中での器具の位置と制御との局面をさらに例示する。作業する外科手術用器具は、器具の働く位置に対応、または一致する誘導チューブのチャネルを通って挿入される必要はない。例えば、図３１に示されているように、左側で作業する器具が、最も左側のチャネル３１０６ｃを通って挿入される必要はない。その代わりに、左側で作業する器具は、「下部」チャネル３１０６ｂを経由して挿入され得る。次に、右側で作業する器具は、最も右側のチャネル３１０６ａを経由して挿入され得る。次に、左側と右側との作業する器具が、ロールまたはヨーされていないチャネル３１０４を経由して挿入された画像化システムの視野と一致している外科手術部位において作業するように制御され得る。言い換えると、作業する器具の挿入チャネル間の左右軸は、外科手術部位における作業する器具のエンドエフェクタの間の左右軸、またはステレオスコープ画像化システムの２レンズの中心間の左右軸と一致する必要はない。さらに、制御システムが、どの器具が、各特定のアクチュエータに結合されているかを認識することによって、器具の左右の位置が、変更され得る。例えば、引き込み器具３１０８は、チャネル３１０６ａを経由して挿入され得、右側で作業する器具は、チャネル３１０６ｂを経由して挿入され得、そして、左側で作業する器具は、チャネル３１０６ｃを経由して挿入され得る。一部の局面において、適切な形状にされたチャネルおよび／または画像化システムを用いると、画像化システムは、いくつかのチャネルのうちの１つを経由して挿入され得る。例えば、「上部」チャネル３１０４と、「下部」チャネル３１０６ｂとは、中央ボアを有する長円形状であり得、該中央ボアは、図２０Ａに示されているように、円筒形器具本体を保持する。結果として、画像化システムは、「上部」チャネルまたは「下部」チャネルを経由して挿入され得、作業する器具は、他方の「上部」チャネルまたは「下部」チャネルを経由して挿入され得る。

様々な低侵襲性外科手術用システム、アセンブリ、および器具の例と、関連付けられるコンポーネントの例とのこれらの記述は、限定として解釈されるべきではない。本明細書に記述された局面を組み込む多くの変形例が、可能であるということが理解されるべきである。例えば、可撓性の器具および硬い器具と器具コンポーネントとの様々な組み合わせと、誘導チューブおよび誘導チューブのコンポーネントの様々な組み合わせとが、この記述の範囲に該当する。特許請求の範囲が、本発明を定義する。

（附記１）
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
遠位端を備えている外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、該誘導チューブを通って延びている、外科手術用器具と、
複数の遠隔操作アクチュエータであって、該複数の遠隔操作アクチュエータは、６つのデカルト座標自由度全てを有する、該外科手術用器具の該遠位端を動かす、複数の遠隔操作アクチュエータと
を備え、
該外科手術用器具の該遠位端の該自由度は、該誘導チューブの自由度から独立している、
低侵襲性外科手術用システム。

（附記２）
低侵襲性外科手術用システムであって、
可撓性の誘導プローブと、
可撓性の誘導チューブと、
遠位エンドエフェクタを備えている外科手術用器具と、
遠隔操作制御システムと
を備え、
該遠隔操作制御システムは、制御信号を出力し、該制御信号は、患者の入口ポートから中間の組織構造を通って外科手術部位に該誘導プローブを前進させ、そして、該誘導プローブは、該誘導プローブの遠位端が該中間の組織構造を通過した後に、屈曲された位置を維持するために係止され、
該誘導チューブは、該係止された誘導プローブの上で同軸に前進可能であり、そして、該誘導チューブは、該誘導チューブの遠位端が該外科手術部位に到達した後に、該誘導プローブの該係止された屈曲された位置に対応する屈曲された位置を維持するために係止され、
該外科手術用器具は、該誘導プローブが、係止を解除され、そして、該係止された誘導チューブから引っ込められた後に、該外科手術部位に該エンドエフェクタを位置決めするために、該係止された誘導チューブを通って挿入される、
低侵襲性外科手術用システム。

（附記３）
低侵襲性外科手術方法であって、
遠隔操作制御信号を生成することであって、該遠隔操作制御信号は、患者の入口ポートから中間の組織構造を通って外科手術部位に誘導プローブを前進させる、ことと、
該誘導プローブの遠位端が該中間の組織構造を通過した後に、該誘導プローブを係止することと、
該係止された誘導プローブの上で誘導チューブを同軸に前進させることと、
該誘導チューブの遠位端が、該外科手術部位に到達した後に、該誘導チューブを係止することと、
該係止された誘導チューブから該誘導プローブを引っ込めることと、
該外科手術部位に外科手術用器具のエンドエフェクタを位置決めするために、該係止された誘導チューブを通って該外科手術器具を前進させることと
を包含する、
方法。

（附記４）
装置であって、
誘導チューブと、
第１の細長い本体と、該第１の細長い本体の近位端における第１の伝達メカニズムとを備えている第１の器具であって、該第１の伝達メカニズムは、該第１の器具の遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合され、そして、該第１の伝達メカニズムは、くさび形状を含む、第１の器具と、
第２の細長い本体と、該第２の細長い本体の近位端における第２の伝達メカニズムとを備えている第２の器具であって、該第２の伝達メカニズムは、該第２の器具の遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合され、そして、該第２の伝達メカニズムは、くさび形状を含む、第２の器具と、
を備え、
該第１の伝達メカニズムの該くさび形状は、該第２の伝達メカニズムの該くさび形状に隣接し、
該第１の伝達メカニズムの該くさび形状の頂点と、該第２の伝達メカニズムの該くさび形状の頂点とは、該誘導チューブの延長された中心線に向かって配向され、
該第１の細長い本体と該第２の細長い本体とは、該誘導チューブを通って延びている、
装置。

（附記５）
方法であって、
誘導チューブを通って複数の外科手術用器具本体を延ばすことと、
該誘導チューブの延長された中心線の周りに複数の伝達メカニズムを配置することであって、各伝達メカニズムは、該外科手術用器具本体のうちの唯一の本体に結合される、ことと
を包含し、
該伝達メカニズムを配置することは、該誘導チューブの該延長された中心線に向かって該伝達メカニズムの頂点を配向することを包含する、
方法。

（附記６）
装置であって、
誘導チューブと、
第１の細長い本体と、該第１の細長い本体の近位端における第１の伝達メカニズムとを備えている第１の器具であって、該第１の伝達メカニズムは、該第１の器具の遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合される、第１の器具と、
第２の細長い本体と、該第２の細長い本体の近位端における第２の伝達メカニズムとを備えている第２の器具であって、該第２の伝達メカニズムは、該第２の器具の遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合される、第２の器具と
を備え、
該第１の伝達メカニズムと該第２の伝達メカニズムとは、該誘導チューブの延長された中心線の周りに配置され、
該第１の細長い本体と、該第２の細長い本体とは、該誘導チューブを通って延び、
該第１の細長い本体は、実質的に硬く、そして、該第１の伝達メカニズムと該誘導チューブとの間で弾力的に曲がり、該第２の細長い本体は、実質的に硬く、そして、該第２の伝達メカニズムと該誘導チューブとの間で弾力的に曲がる、
装置。

（附記７）
装置であって、
誘導チューブと、
第１の細長い本体と、該第１の細長い本体の近位端における第１の伝達メカニズムとを備えている第１の器具であって、該第１の伝達メカニズムは、第１のアクチュエータメカニズムとのインタフェースを備え、そして、該第１のアクチュエータメカニズムとの該インタフェースは、該誘導チューブの延長された中心線から遠位の、該第１の伝達メカニズムの側面にある、第１の器具と、
第２の細長い本体と、該第２の細長い本体の近位端における第２の伝達メカニズムとを備えている第２の器具であって、該第２の伝達メカニズムは、第２のアクチュエータメカニズムとのインタフェースを備え、そして、該第２のアクチュエータメカニズムとの該インタフェースは、該誘導チューブの延長された中心線から遠位の、該第２の伝達メカニズムの側面にある、第２の器具と
を備え、
該第１の伝達メカニズムと、該第２の伝達メカニズムとは、該誘導チューブの該延長された中心線の実質的に反対側にあり、
該第１の細長い本体と該第２の細長い本体とは、該誘導チューブを通って延びている、
装置。

（附記８）
装置であって、
遠隔操作アクチュエータアセンブリと、
外科手術用器具と、
内視鏡的画像化システムと
を備え、
該外科手術用器具と、該内視鏡的画像化システムとは、該アクチュエータアセンブリに相互交換可能に据え付けられている、
装置。

（附記９）
方法であって、
外科手術用器具または画像化システムが、遠隔操作アクチュエータアセンブリに据え付けられた場合に感知することと、
該器具が、該アクチュエータアセンブリに据え付けられた場合に、器具制御モードで該アクチュエータアセンブリを用いて該外科手術用器具を操作することと、
該画像化システムが、該アクチュエータアセンブリに据え付けられた場合に、カメラ制御モードで該アクチュエータアセンブリを用いて該画像化システムを操作することと
を包含する、方法。

（附記１０）
外科手術用器具であって、
器具本体と、
エンドエフェクタと、
細長く硬い本体部分を備えている平行運動メカニズムと
を備え、
該平行運動メカニズムは、該器具本体と該エンドエフェクタとの間に結合され、
該平行運動メカニズムは、該エンドエフェクタの配向を変化させることなく、該エンドエフェクタの位置を変化させる、
外科手術用器具。

（附記１１）
外科手術用器具であって、
近位本体部分と、
該近位本体部分の遠位端に結合された平行運動メカニズムと
を備え、
該平行運動メカニズムは、
遠位本体部分と、
近位リンクと、該遠位本体部分の近位端に結合された遠位リンクとを備えている第１のヒンジと、
遠位リンクと、該遠位本体部分の遠位端に結合された近位リンクとを備えている第２のヒンジと、
該第１のヒンジの該近位リンクと該第２のヒンジの該遠位リンクとの間で結合された糸状体と
を備えている、
外科手術用器具。

（附記１２）
方法であって、
外科手術用器具本体とエンドエフェクタとの間で平行運動メカニズムを結合することと、
該エンドエフェクタの配向を変化させることなく、該エンドエフェクタの位置を変化させるように、該平行運動メカニズムを動かすことと
を包含する、
方法。

（附記１３）
外科手術用器具アセンブリであって、
少なくとも２つの側面出口ポートを有する誘導チューブと、
該誘導チューブを通って延び、そして、該側面出口ポートのうちの第１のポートを経由して出て行く第１の外科手術用器具と、
該誘導チューブを通って延び、そして、該側面出口ポートのうちの第２のポートを経由して出て行く第２の外科手術用器具と、
該誘導チューブの遠位端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。

（附記１４）
方法であって、
外科手術用器具の遠位部分が、誘導チューブの側面出口ポートを通って延びるときに、
該外科手術用器具の該遠位端が、該誘導チューブの遠位端に位置決めされた内視鏡的視覚システムの視野の中に自動的に動かされるように、該外科手術用器具の該遠位部分を制御すること
を包含する、
方法。

（附記１５）
方法であって、
誘導チューブにおける第１の側面出口ポートを通して第１の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブにおける第２の側面出口ポートを通して第２の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの遠位端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントの視野の中に、該第１の外科手術用器具の遠位端と、該第２の外科手術用器具の遠位端とを位置決めすることと
を包含する、
方法。

（附記１６）
外科手術用器具アセンブリであって、
少なくとも２つの側面出口ポートを有する二次誘導チューブと、
該二次誘導チューブを通って延び、そして、該側面出口ポートのうちの第１のポートを経由して出て行く第１の一次誘導チューブと、
該二次誘導チューブを通って延び、そして、該側面出口ポートのうちの第２のポートを経由して出て行く第２の一次誘導チューブと、
該第１の一次誘導チューブを通って延び、そして、該第１の一次誘導チューブの遠位端を出て行く第１の外科手術用器具と、
該第２の一次誘導チューブを通って延び、そして、該第２の一次誘導チューブの遠位端を出て行く第２の外科手術用器具と、
該二次誘導チューブの遠位端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。

（附記１７）
方法であって、
一次誘導チューブの遠位部分が、二次誘導チューブの側面出口ポートを通って延びるときに、該一次誘導チューブの該遠位端が、該二次誘導チューブの該遠位端に位置決めされた内視鏡的視覚システムの視野の中に自動的に動かされるように、該一次誘導チューブの該遠位部分を制御すること
を包含する、
方法。

（附記１８）
方法であって、
二次誘導チューブにおける第１の側面出口ポートを通して第１の一次誘導チューブを延ばすことと、
該二次誘導チューブにおける第２の側面出口ポートを通して第２の一次誘導チューブを延ばすことと、
該第１の一次誘導チューブを通って第１の外科手術用器具を延ばすことと、
該第２の一次誘導チューブを通って第２の外科手術用器具を延ばすことと、
該二次誘導チューブの端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントの視野の中に、該第１の外科手術用器具の遠位端と、該第２の外科手術用器具の遠位端とを位置決めすることと
を包含する、
方法。

（附記１９）
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
複数の外科手術用器具を備えているマガジンと、
該マガジンの１つ以上のコンポーネントを動かすように結合されたアクチュエータメカニズムと、
該アクチュエータメカニズムに対する制御システムと
を備え、
該制御システムからの信号が、該アクチュエータメカニズムに、該誘導チューブから該外科手術用器具のうちの第１の器具を引っ込めさせ、そして、該誘導チューブを通って該外科手術用器具のうちの第２の器具を前進させる、
低侵襲性外科手術用システム。

（附記２０）
方法であって、
制御システムからの第１の命令に応答して誘導チューブから第１の外科手術用器具を引っ込めることであって、該第１の外科手術用器具は、マガジンに格納された複数の外科手術用器具のうちの１つである、ことと、
該制御システムからの第２の命令に応答して該誘導チューブの中に該マガジンに格納された第２の外科手術用器具を前進させることであって、該第２の外科手術用器具は、該マガジンに格納された該複数の外科手術用器具のうちの別の器具である、ことと
を包含する、
方法。

（附記２１）
方法であって、
低侵襲性外科手術用システムにおいて第１のマガジンを据え付けることであって、該第１のマガジンは、第１の複数の相互交換可能な外科手術用器具を備えている、ことと、
該据え付けられた第１のマガジンを第２のマガジンと交換することであって、該第２のマガジンは、第２の複数の相互交換可能な外科手術用器具を備えている、ことと
を包含する、
方法。

（附記２２）
外科手術用器具アセンブリであって、
近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間の中間の位置とを備えている誘導チューブであって、長手方向軸が、該近位端と該遠位端との間で延びている、誘導チューブと、
第１の外科手術用器具であって、該第１の外科手術用器具は、該誘導チューブの該遠位端から延びている、第１の外科手術用器具と、
第２の外科手術用器具であって、該第２の外科手術用器具は、該誘導チューブの該長手方向軸に対して実質的に平行に、該中間の位置において該誘導チューブから延びている、第２の外科手術用器具と、
該中間の位置と該遠位端との間で該誘導チューブに位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントであって、該画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘導チューブの該長手方向軸に対して概ね直角である、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。

（附記２３）
方法であって、
誘導チューブの遠位端から第１の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの中間の位置から第２の外科手術用器具を延ばすことであって、該第２の外科手術用器具は、該誘導チューブの長手方向軸に対して概ね平行に該誘導チューブから延びている、ことと、
該誘導チューブの該長手方向軸に対して概ね直角になるように、該誘導チューブに位置決めされた画像キャプチャコンポーネントの視野を配向することと
を包含する、
方法。

（附記２４）
外科手術用器具アセンブリであって、
近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間の中間の位置とを備えている誘導チューブであって、長手方向軸が、該近位端と該遠位端との間に延びている、誘導チューブと、
外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、該誘導チューブを通過し、そして、該外科手術用器具は、該中間の位置において、該誘導チューブの長手方向軸に対して実質的に平行に、該誘導チューブを出て行く、外科手術用器具と、
該中間の位置と該遠位端との間で該誘導チューブに位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントであって、該画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘導チューブの長手方向軸に対して概ね直角である、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。

（附記２５）
外科手術用器具アセンブリであって、
近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間の中間の位置とを備えている誘導チューブであって、長手方向軸が、該近位端と該遠位端との間に延びている、誘導チューブと、
該中間の位置において該誘導チューブに固定された外科手術用器具と、
該中間の位置と該遠位端との間で該誘導チューブに位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントであって、該画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘導チューブの長手方向軸に対して概ね直角である、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。

（附記２６）
方法であって、
誘導チューブの中間の位置から外科手術用器具を延ばすことであって、該外科手術用器具は、該誘導チューブの長手方向軸と概ね平行に、該誘導チューブから延びる、ことと、
該誘導チューブの長手方向軸に対して概ね直角であるように、該誘導チューブに位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントの視野を配向することと
を包含する、
方法。

（附記２７）
外科手術用装置であって、
能動的可撓性の遠位部分を備えている誘導チューブと、
外科手術用器具であって、該外科手術用器具の遠位端にエンドエフェクタを備えている、外科手術用器具と、
遠隔操作制御システムと
を備え、
該外科手術器具は、該誘導チューブを通って延び、
該誘導チューブの該能動的可撓性の遠位部分が、該制御システムによって生成された信号に応答して、外科手術処置の間に、該エンドエフェクタに対する手首メカニズムとして作用する、
外科手術用装置。

（附記２８）
方法であって、
誘導チューブを通って外科手術用器具を延ばすことであって、該外科手術用器具は、該外科手術用器具の遠位端にエンドエフェクタを備えている、ことと、
該制御システムによって生成された信号に応答して、外科手術処置の間に、該エンドエフェクタに対する手首メカニズムとして該誘導チューブの可撓性の遠位部分を遠隔操作で制御することと
を包含する、
方法。

（附記２９）
低侵襲性外科手術用誘導チューブであって、
該誘導チューブを通って長手方向に延びているチャネル
を備え、
該チャネルは、ボアを備え、該ボアは、外科手術用器具の本体部分を受け取り、
該チャネルは、さらに、第１のスロットと、第２のスロットとを備え、
該第１のスロットと、該第２のスロットとは、該ボアの概ね反対側から延びている、
低侵襲性外科手術用誘導チューブ。

（附記３０）
低侵襲性外科手術用誘導チューブであって、
該誘導チューブを通って長手方向に延びているチャネル
を備え、
該チャネルは、第１の外科手術用器具の本体部分を受け取る第１のボアと、第２の外科手術用器具の本体部分を受け取る第２のボアと、該チャネルの長さに沿って該第１のボアと該第２のボアとを接続するスロットとを備えている、
低侵襲性外科手術用誘導チューブ。

（附記３１）
低侵襲性外科手術用誘導チューブであって、
該誘導チューブを通って長手方向に延びているチャネル
を備え、
該チャネルは、Ｖ形状の断面を含み、
該チャネルは、第１の外科手術用器具の本体部分を受け取る第１のボアを備え、そして、該第１のボアは、該Ｖ形状の第１の端にあり、
該チャネルは、第２の外科手術用器具の本体部分を受け取る第２のボアを備え、そして、該第２のボアは、該Ｖ形状の頂点または第２の端のいずれかにある、
低侵襲性外科手術用誘導チューブ。

（附記３２）
方法であって、
低侵襲性外科手術用誘導チューブを通って長手方向に延びるチャネルを画定すること
を包含し、
該チャネルは、ボアを備え、該ボアは、外科手術用器具の本体部分を受け取り、
該チャネルは、さらに、第１のスロットと、第２のスロットとを備え、
該第１のスロットと、該第２のスロットとは、該ボアの概ね反対側から延びている、
方法。

（附記３３）
方法であって、
低侵襲性外科手術用誘導チューブを通って長手方向に延びるチャネルを画定すること
を包含し、
該チャネルは、第１の外科手術用器具の本体部分を受け取る第１のボアと、第２の外科手術用器具の本体部分を受け取る第２のボアと、該チャネルの長さに沿って該第１のボアと該第２のボアとを接続するスロットとを備えている、
方法。

（附記３４）
方法であって、
低侵襲性外科手術用誘導チューブを通って長手方向に延びるチャネルを画定すること
を包含し、
該チャネルは、Ｖ形状の断面を含み、
該チャネルは、第１の外科手術用器具の本体部分を受け取る第１のボアを備え、そして、該第１のボアは、該Ｖ形状の第１の端にあり、
該チャネルは、第２の外科手術用器具の本体部分を受け取る第２のボアを備え、そして、該第２のボアは、該Ｖ形状の頂点または第２の端のいずれかにある、
方法。

（附記３５）
低侵襲性外科手術用システムであって、
複数の第１の外科手術用器具を同時に受け入れるように構成された第１の誘導チューブと、
複数の第２の外科手術用器具を同時に受け入れるように構成された第２の誘導チューブと
を備え、
該第１の外科手術用器具のうちの少なくとも１つは、該第２の誘導チューブによって受け入れられることができず、
該第１の誘導チューブと、該第２の誘導チューブとは、該外科手術用システムに相互交換可能に据え付けられるように構成されている、
低侵襲性外科手術用システム。

（附記３６）
低侵襲性外科手術用システムであって、
複数の第１の外科手術用器具を同時に受け入れるように構成された第１の誘導チューブと、
複数の第２の外科手術用器具を同時に受け入れるように構成された第２の誘導チューブと
を備え、
該第１の外科手術用器具の数は、該第２の外科手術用器具の数とは異なり、
該第１の誘導チューブと、該第２の誘導チューブとは、該外科手術用システムに相互交換可能に据え付けられるように構成されている、
低侵襲性外科手術用システム。

（附記３８）
方法であって、
複数の第１の外科手術用器具を同時に受け入れるように第１の誘導チューブを構成することと、
複数の第２の外科手術用器具を同時に受け入れるように第２の誘導チューブを構成することと、
を包含し、
該第１の外科手術用器具のうちの少なくとも１つは、該第２の誘導チューブによって受け入れられることができず、
該第１の誘導チューブと、該第２の誘導チューブとは、低侵襲性外科手術用システムに相互交換可能に据え付けられるように構成されている、
方法。

（附記３９）
方法であって、
複数の第１の外科手術用器具を同時に受け入れるように第１の誘導チューブを構成することと、
複数の第２の外科手術用器具を同時に受け入れるように第２の誘導チューブを構成することと、
を包含し、
該第１の外科手術用器具の数は、該第２の外科手術用器具の数とは異なり、
該第１の誘導チューブと、該第２の誘導チューブとは、低侵襲性外科手術用システムに相互交換可能に据え付けられるように構成されている、
方法。

（附記４０）
低侵襲性外科手術用誘導チューブであって、
該誘導チューブの断面の外周は、長円形状を含み、
第１の外科手術用器具の本体部分を受け取る第１のチャネルは、該長円形状の一端において、少なくとも部分的に該誘導チューブを通って延び、
第２の外科手術用器具の本体部分を受け取る第２のチャネルは、該長円形状の反対側の端において、少なくとも部分的に該誘導チューブを通って延びる、
低侵襲性外科手術用誘導チューブ。

（附記４１）
方法であって、
長円形状を有するように、低侵襲性外科手術用誘導チューブの断面の外周を画定することと、
該誘導チューブにおいて、第１のチャネルを画定することであって、該第１のチャネルは、第１の外科手術用器具の本体部分を受け取り、該第１のチャネルは、該長円形状の一端において、少なくとも部分的に該誘導チューブを通って延びる、ことと、
該誘導チューブにおいて、第２のチャネルを画定することであって、該第２のチャネルは、第２の外科手術用器具の本体部分を受け取り、該第２のチャネルは、該長円形状の反対側の端において、少なくとも部分的に該誘導チューブを通って延びる、ことと
を包含する、
方法。

（附記４２）
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
遠位端を備えている外科手術用器具と、
ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントを備えている画像化システムと
を備え、
該外科手術用器具と、該画像化システムとは、該誘導チューブを通って延び、
該器具の該遠位端は、該誘導チューブから独立して、６つのデカルト座標自由度全てで動き、
該画像キャプチャコンポーネントは、該誘導チューブから独立して、少なくとも１つのデカルト座標自由度で動く、
低侵襲性外科手術用システム。

（附記４３）
方法であって、
誘導チューブを通って外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブを通って画像化システムを延ばすことと、
該誘導チューブから独立して、６つのデカルト座標自由度全てを有する、該外科手術用器具の遠位端を動かすことと、
該誘導チューブから独立して、少なくとも１つのデカルト座標自由度で該画像化システムのステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントを動かすことと
を包含する、
方法。

（附記４４）
低侵襲性外科手術用器具アセンブリであって、
誘導チューブと、
該誘導チューブを通って延びる細長い本体であって、該細長い本体の遠位部分は、該誘導チューブの遠位端を越えて延びる、細長い本体と、
該本体の該遠位部分の側面に位置決めされた照明デバイスと
を備えている、
低侵襲性外科手術用器具アセンブリ。

（附記４５）
方法であって、
低侵襲性外科手術用器具アセンブリの誘導チューブを通って細長い本体を延ばすことと、
該本体の遠位部分の側面に位置決めされた照明デバイスを用いて外科手術部位を照明することと
を包含する、
方法。

（附記４６）
低侵襲性外科手術用器具であって、
近位本体部分と、
該近位本体部分の近位端に結合された伝達メカニズムと、
遠位本体部分と、
該近位本体部分と該遠位本体部分との間に結合されたＵターンメカニズムと
該遠位本体部分の遠位端に結合されたコンポーネントと
を備え、
該Ｕターンメカニズムは、該伝達メカニズムから該コンポーネントに作動力を伝達する、
低侵襲性外科手術用器具。

（附記４７）
方法であって、
伝達メカニズムから、Ｕターンメカニズムを通して、低侵襲性外科手術用器具の遠位コンポーネントに作動力を伝達すること
を包含する、
方法。

（附記４８）
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
該誘導チューブを通って延びる外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、
近位本体部分と、
遠位本体部分と
該近位本体部分と該遠位本体部分との間に結合されたＵターンメカニズムと、
該遠位本体部分の遠位端に結合された手首メカニズムと、
該手首メカニズムの遠位端に結合されたエンドエフェクタと
を備えている、外科手術用器具と
を備えている、
低侵襲性外科手術用システム。

（附記４９）
方法であって、
誘導チューブを通して外科手術用器具を延ばすことと、
該外科手術用器具の伝達メカニズムから、Ｕターンメカニズムを通して、該外科手術用器具のコンポーネントに作動力を伝達することと
を包含する、
方法。

（附記５０）
方法であって、
誘導チューブのチャネルを通って外科手術用器具を挿入すること、
を包含し、
該挿入の間に、該外科手術用器具の近位本体部分は、該チャネルに画定されたボアを通過し、
該挿入の間に、該外科手術用器具のＵターンメカニズムの少なくとも一部分は、該チャネルに画定されたスロットを通過する、
方法。

（附記５１）
低侵襲性外科手術用システムであって、
アクチュエータ制御システムと、
遠位端を備えている第１の外科手術用デバイスと、
メモリと
を備え、
該アクチュエータ制御システムは、該第１の外科手術用デバイスが、体腔内で前進させられたときに、該体腔内で複数の位置に該遠位端を動かし、
該メモリは、該位置を画定するデータを格納し、
該アクチュエータ制御システムは、該位置から構築されたマップからの情報を使用することによって第２の外科手術用デバイスを前進させる、
低侵襲性外科手術用システム。

（附記５２）
低侵襲性外科手術用デバイスを前進させる方法であって、
第１の外科手術用デバイスが、体腔内で前進させられたときに、該体腔内の該第１の外科手術用デバイスの一部の複数の位置を記録することと、
該記録された位置からマップを構築することと、
該マップからの情報を使用することによって該体腔内で第２の外科手術用デバイスを前進させることと
を包含する、
方法。

（附記５３）
方法であって、
第１の位置から第２の位置に横方向に誘導チューブを動かすことと、
該誘導チューブを通って、該第１の位置における該誘導チューブによって占められていた空間に外科手術用器具を延ばすことと
を包含する、
方法。

（附記５４）
方法であって、
第１の許容体積を画定することであって、該第１の許容体積の中で、外科手術用器具は、組織に接触することなく延ばされることができ、該許容体積の境界は、第１の位置における画像キャプチャコンポーネントの視野の境界と実質的に一致する、ことと、
器具体積を画定することであって、該器具体積の中で、器具は、組織に接触することなく動かされ、該器具体積の境界は、該第１の許容体積の内側での外科手術器具の運動によって決定される、ことと、
該第１の許容体積の内側で該画像キャプチャコンポーネントを第２の位置に動かすことと、
第２の許容体積を画定することであって、該第２の許容体積の中で、該外科手術用器具は、組織に接触することなく延ばされることができ、該許容体積の境界は、第２の位置における該画像キャプチャコンポーネントの該視野の該境界と実質的に一致する、ことと、
該器具体積と該第２の許容体積との組み合わされた体積内にとどまるように該外科手術用器具を制御することと
を包含する、
方法。

（附記５５）
方法であって、
体腔の第１の画像を捕捉することと、
体腔の第２の画像を捕捉することであって、該体腔の該第２の画像は、該第１の画像の中にあり、そして、該第２の画像は、外科手術用器具の画像を含む、ことと、
該第２の画像を該第１の画像とモザイク化することと、
該モザイク化された第１の画像において該外科手術用器具の表示を生成することと
を包含する、
方法。

（附記５６）
外科手術用器具アセンブリであって、
近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間の関節と、該近位端と該遠位端との間の中間の位置とを備えている誘導チューブと、
平行運動メカニズムを備えている外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、該誘導チューブを通過し、そして、該中間の位置において該誘導チューブを出て行く、外科手術用器具と、
該誘導チューブの遠位端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントであって、該関節は、該中間の位置が静止したまま、該画像キャプチャコンポーネントが動くことを可能にする、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
低侵襲性外科手術用器具アセンブリ。

（附記５７）
方法であって、
誘導チューブの中間の位置から外科手術用器具を延ばすことと、
該外科手術用器具の平行運動メカニズムを動かすことと、
該中間の位置は静止したまま、該誘導チューブにおけるステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントを動かすことと
を包含する、
方法。

（附記５８）
方法であって、
誘導チューブの遠位端を越えて外科手術用器具の遠位端を配置するように、該誘導チューブを通って該外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの自由度から独立して、６つのデカルト座標自由度全てを有する、該外科手術用器具の該遠位端を遠隔操作で動かすことと
を包含する、
方法。

（附記５９）
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
遠位端を備えている第１の外科手術用器具であって、該第１の器具は、該誘導チューブを通って延びている、第１の外科手術用器具と、
遠位端を備えている第２の外科手術用器具であって、該第２の外科手術用器具は、該誘導チューブを通って延びている、第２の外科手術用器具と、
６つのデカルト座標自由度全てを有する、該第１の外科手術用器具の該遠位端を動かす第１の複数の遠隔操作アクチュエータと、
６つのデカルト座標自由度全てを有する、該第２の外科手術用器具の該遠位端を動かす第２の複数の遠隔操作アクチュエータと
を備え、
該第１の外科手術用器具の該遠位端の該自由度と、該第２の外科手術用器具の該遠位端の該自由度とは、該誘導チューブの自由度から独立している、
低侵襲性外科手術用システム。

（附記６０）
方法であって、
誘導チューブの遠位端を越えて第１の外科手術用器具の遠位端を配置するように、該誘導チューブを通って該第１の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの遠位端を越えて第２の外科手術用器具の遠位端を配置するように、該誘導チューブを通って該第２の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの自由度から独立して、６つのデカルト座標自由度全てを有する、該第１の外科手術用器具の該遠位端を遠隔操作で動かすことと、
該誘導チューブの自由度から独立して、６つのデカルト座標自由度全てを有する、該第２の外科手術用器具の該遠位端を遠隔操作で動かすことと
を包含する、
方法。

（附記６１）
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
遠位端を備えている第１の外科手術用器具であって、該第１の器具は、該誘導チューブを通って延びている、第１の外科手術用器具と、
遠位端を備えている第２の外科手術用器具であって、該第２の外科手術用器具は、該誘導チューブを通って延びている、第２の外科手術用器具と、
遠隔操作制御システムと
を備え、
該制御システムは、第１のマスターから受信した入力に応答して、６つのデカルト座標自由度全てを有する、該第１の外科手術用器具の該遠位端を動かし、
該制御システムは、第２のマスターから受信した入力に応答して、６つのデカルト座標自由度全てを有する、該第２の外科手術用器具の該遠位端を動かし、
該第１の外科手術用器具の該遠位端の該自由度と、該第２の外科手術用器具の該遠位端の該自由度とは、該誘導チューブの自由度から独立している、
低侵襲性外科手術用システム。

（附記６２）
方法であって、
誘導チューブを通って第１の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブを通って第２の外科手術用器具を延ばすことと、
第１のマスターから受信した遠隔操作入力に応答して、６つのデカルト座標自由度全てを有する、該第１の外科手術用器具の該遠位端を動かすことと、
第２のマスターから受信した遠隔操作入力に応答して、６つのデカルト座標自由度全てを有する、該第２の外科手術用器具の該遠位端を動かすことと
を包含し、
該第１の外科手術用器具の該遠位端の該自由度と、該第２の外科手術用器具の該遠位端の該自由度とは、該誘導チューブの自由度から独立している、
方法。

（本発明の局面に関する条項）
附記１（局面［９９０］）は、以下の条項を含む。

（条項１）
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
遠位端を備えている外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、該誘導チューブを通って延びている、外科手術用器具と、
複数の遠隔操作アクチュエータであって、該複数の遠隔操作アクチュエータは、６つのデカルト座標自由度全てを有する、該外科手術用器具の該遠位端を動かす、複数の遠隔操作アクチュエータと
を備え、
該外科手術用器具の該遠位端の該自由度は、該誘導チューブの自由度から独立している、
低侵襲性外科手術用システム。

（条項２）
上記誘導チューブは、実質的に硬い、条項１に記載の低侵襲性外科手術用システム。

（条項３）
上記誘導チューブは、実質的に、硬く、かつ、湾曲されている、条項１に記載の低侵襲性外科手術用システム。

（条項４）
上記誘導チューブを動かす第２の複数の遠隔操作アクチュエータをさらに備えている、条項１に記載の低侵襲性外科手術用システム。

（条項５）
上記第２の複数のアクチュエータは、少なくとも２つの並進自由度を有する上記誘導チューブの遠位端を動かす、条項４に記載の低侵襲性外科手術用システム。

（条項６）
上記誘導チューブは、受動的可撓性の部分を含む、条項１に記載の低侵襲性外科手術用システム。

（条項７）
上記受動的可撓性の部分は、上記誘導チューブの最遠位部分である、条項６に記載の低侵襲性外科手術用システム。

（条項８）
上記受動的可撓性の部分は、屈曲された位置を維持するために効果的に係止可能である、条項６に記載の低侵襲性外科手術用システム。

（条項９）
上記受動的可撓性の部分のコンプライアンスは、実際上の軟状態と実際上の硬状態との間で連続的に変えることができるように制御される、条項６に記載の低侵襲性外科手術用システム。

（条項１０）
上記誘導チューブは、能動的可撓性の部分を含む、条項１に記載の低侵襲性外科手術用システム。

（条項１１）
上記能動的可撓性の部分は、上記誘導チューブの最遠位部分である、条項１０に記載の低侵襲性外科手術用システム。

（条項１２）
上記能動的可撓性の部分は、屈曲された位置を維持するために係止可能である、条項１０に記載の低侵襲性外科手術用システム。

（条項１３）
上記能動的可撓性の部分のコンプライアンスは、可動状態と実際上の硬状態との間で連続的に可変であるように制御される、条項１０に記載の低侵襲性外科手術用システム。

（条項１４）
上記誘導チューブは、硬い部分と、受動的可撓性の部分とを含む、条項１に記載の低侵襲性外科手術用システム。

（条項１５）
上記誘導チューブは、硬い部分と、能動的可撓性の部分とを含む、条項１に記載の低侵襲性外科手術用システム。

（条項１６）
上記誘導チューブは、受動的可撓性の部分と、能動的可撓性の部分とを含む、条項１に記載の低侵襲性外科手術用システム。

（条項１７）
上記誘導チューブは、曲りセンサを備えている、条項１に記載の低侵襲性外科手術用システム。

（条項１８）
上記誘導チューブは、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントを備えている、条項１に記載の低侵襲性外科手術用システム。

（条項１９）
第２の誘導チューブをさらに備え、
上記誘導チューブは、該第２の誘導チューブを通って延びる、条項１に記載の低侵襲性外科手術用システム。

（条項２０）
上記第２の誘導チューブは、受動的可撓性の部分を含む、条項１９に記載の低侵襲性外科手術用システム。

（条項２１）
上記第２の誘導チューブは、遠隔操作で制御される能動的可撓性の部分を含む、条項１９に記載の低侵襲性外科手術用システム。

（条項２２）
上記外科手術用器具は、曲りセンサを備えている、条項１に記載の低侵襲性外科手術用システム。

附記２および附記３（局面［１０００］）は、さらに以下の条項を含む。

（条項１）
低侵襲性外科手術用システムであって、
可撓性の誘導プローブと、
可撓性の誘導チューブと、
遠位エンドエフェクタを備えている外科手術用器具と、
遠隔操作制御システムと
を備え、
該遠隔操作制御システムは、制御信号を出力し、該制御信号は、患者の入口ポートから中間の組織構造を通って外科手術部位に該誘導プローブを前進させ、そして、該誘導プローブは、該誘導プローブの遠位端が該中間の組織構造を通過した後に、屈曲された位置を維持するために係止され、
該誘導チューブは、該係止された誘導プローブの上で同軸に前進可能であり、そして、該誘導チューブは、該誘導チューブの遠位端が該外科手術部位に到達した後に、該誘導プローブの該係止された屈曲された位置に対応する屈曲された位置を維持するために係止され、
該外科手術用器具は、該誘導プローブが、係止を解除され、そして、該係止された誘導チューブから引っ込められた後に、該外科手術部位に該エンドエフェクタを位置決めするために、該係止された誘導チューブを通って挿入される、
低侵襲性外科手術用システム。

（条項２）
上記誘導プローブは、該誘導プローブの遠位端に位置決めされた画像キャプチャデバイスを備えている、条項１に記載のシステム。

（条項３）
上記遠隔操作制御システムは、上記入口ポートと上記外科手術部位との間の経路の手術前画像を用いて上記誘導プローブを前進させる、条項１に記載のシステム。

（条項４）
上記遠隔操作制御システムは、上記入口ポートと上記外科手術部位との間の経路のリアルタイム画像を用いて上記誘導プローブを前進させる、条項１に記載のシステム。

（条項５）
上記制御システムは、上記誘導チューブが前進させられるときに、該誘導チューブの遠位部分から該誘導チューブの近位部分に湾曲を自動的に伝播する、条項１に記載のシステム。

（条項６）
上記中間の組織は、頭部の中にある、条項１に記載のシステム。

（条項７）
上記中間の組織は、上記入口ポートと上記外科手術部位との間の直線状の経路を妨げる、条項１に記載のシステム。

（条項８）
上記遠隔操作制御システムは、第２の制御信号を出力し、該第２の制御信号は、上記エンドエフェクタが、上記外科手術部位に到達した後に、上記外科手術用器具の遠位部分を動かす、条項１に記載のシステム。

（条項９）
上記遠隔操作制御システムは、第２の制御信号を出力し、該第２の制御信号は、上記エンドエフェクタが、上記外科手術部位に到達した後に、上記誘導チューブの遠位部分を動かす、条項１に記載のシステム。

（条項１０）
低侵襲性外科手術方法であって、
遠隔操作制御信号を生成することであって、該遠隔操作制御信号は、患者の入口ポートから中間の組織構造を通って外科手術部位に誘導プローブを前進させる、ことと、
該誘導プローブの遠位端が該中間の組織構造を通過した後に、該誘導プローブを係止することと、
該係止された誘導プローブの上で誘導チューブを同軸に前進させることと、
該誘導チューブの遠位端が、該外科手術部位に到達した後に、該誘導チューブを係止することと、
該係止された誘導チューブから該誘導プローブを引っ込めることと、
該外科手術部位に外科手術用器具のエンドエフェクタを位置決めするために、該係止された誘導チューブを通って該外科手術器具を前進させることと
を包含する、
方法。

（条項１１）
上記制御信号の少なくとも一部分は、上記入口ポートと上記外科手術部位との間の経路の手術前画像に基づいている、条項１０に記載の方法。

（条項１２）
上記制御信号の少なくとも一部分は、上記入口ポートと上記外科手術部位との間の経路のリアルタイム画像に基づいている、条項１０に記載の方法。

（条項１３）
第２の遠隔操作制御信号を生成することさらに包含し、該第２の遠隔操作制御信号は、上記エンドエフェクタが、上記外科手術部位に到達した後に、上記外科手術用器具の遠位部分を動かす、条項１０に記載の方法。

（条項１４）
第２の遠隔操作制御信号を生成することさらに包含し、該第２の遠隔操作制御信号は、上記エンドエフェクタが、上記外科手術部位に到達した後に、上記誘導チューブの遠位部分を動かす、条項１０に記載の方法。

附記４〜附記９（局面［１０１０］）は、さらに以下の条項を含む。

（条項１）
装置であって、
誘導チューブと、
第１の細長い本体と、該第１の細長い本体の近位端における第１の伝達メカニズムとを備えている第１の器具であって、該第１の伝達メカニズムは、該第１の器具の遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合され、そして、該第１の伝達メカニズムは、くさび形状を含む、第１の器具と、
第２の細長い本体と、該第２の細長い本体の近位端における第２の伝達メカニズムとを備えている第２の器具であって、該第２の伝達メカニズムは、該第２の器具の遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合され、そして、該第２の伝達メカニズムは、くさび形状を含む、第２の器具と、
を備え、
該第１の伝達メカニズムの該くさび形状は、該第２の伝達メカニズムの該くさび形状に隣接し、
該第１の伝達メカニズムの該くさび形状の頂点と、該第２の伝達メカニズムの該くさび形状の頂点とは、該誘導チューブの延長された中心線に向かって配向され、
該第１の細長い本体と該第２の細長い本体とは、該誘導チューブを通って延びている、
装置。

（条項２）
上記第１の細長い本体は、実質的に硬く、そして、上記第１の伝達メカニズムと上記誘導チューブの近位端との間で弾力的に曲げられる、条項１に記載の装置。

（条項３）
上記誘導チューブの近位端に第３の伝達メカニズムをさらに備え、
該第３の伝達メカニズムは、該誘導チューブの遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合され、
上記第１の細長い本体は、該第３の伝達メカニズムを通って延びている、条項１に記載の装置。

（条項４）
上記誘導チューブの近位端に第３の伝達メカニズムをさらに備え、
該第３の伝達メカニズムは、該誘導チューブの遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合され、
上記第１の細長い本体と上記第２の細長い本体とは、該第３の伝達メカニズムを通って延びている、条項１に記載の装置。

（条項５）
上記第１の器具の遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合されることは、上記誘導チューブの中で上記第１の細長い本体をロールさせるように結合されることを包含する、条項１に記載の装置。

（条項６）
上記第１の伝達メカニズムが据え付けられる第１のアクチュエータアセンブリと、
上記第２の伝達メカニズムが据え付けられる第２のアクチュエータアセンブリと
をさらに備え、
該第１のアクチュエータアセンブリは、上記誘導チューブを通って上記第１の器具を並進させ、
該第２のアクチュエータアセンブリは、該第１の器具から独立して、該誘導チューブを通って上記第２の器具を並進させる、条項１に記載の装置。

（条項７）
上記第１の伝達メカニズムは、アクチュエータメカニズムに対する機械的インタフェースを備え、
該機械的インタフェースは、上記誘導チューブの近位の該第１の伝達メカニズムの側面に位置決めされている、条項１に記載の装置。

（条項８）
上記第１の伝達メカニズムは、アクチュエータメカニズムに対する機械的インタフェースを備え、
該機械的インタフェースは、上記誘導チューブの延長された中心線の遠位の該第１の伝達メカニズムの側面に位置決めされている、条項１に記載の装置。

（条項９）
方法であって、
誘導チューブを通って複数の外科手術用器具本体を延ばすことと、
該誘導チューブの延長された中心線の周りに複数の伝達メカニズムを配置することであって、各伝達メカニズムは、該外科手術用器具本体のうちの唯一の本体に結合される、ことと
を包含し、
該伝達メカニズムを配置することは、該誘導チューブの該延長された中心線に向かって該伝達メカニズムの頂点を配向することを包含する、
方法。

（条項１０）
伝達メカニズムと上記誘導チューブとの間で、上記外科手術用器具本体のうちの少なくとも１つを弾力的に曲げることをさらに包含する、条項９に記載の方法。

（条項１１）
上記誘導チューブに結合された伝達メカニズムを通して上記外科手術用器具本体のうちの少なくとも１つを延ばすことをさらに包含する、条項９に記載の方法。

（条項１２）
上記誘導チューブを通って独立して並進するように、上記外科手術用器具本体のうちの第１の本体と、該外科手術用器具本体のうちの第２の本体とを作動させることをさらに包含する、条項９に記載の方法。

（条項１３）
上記誘導チューブの近位の上記伝達メカニズムの側面において、該伝達メカニズムのうちの１つに作動力を結合することをさらに包含する、条項９に記載の方法。

（条項１４）
上記誘導チューブの延長された中心線の遠位の上記伝達メカニズムの側面において、該伝達メカニズムのうちの１つに作動力を結合することをさらに包含する、条項９に記載の方法。

（条項１５）
装置であって、
誘導チューブと、
第１の細長い本体と、該第１の細長い本体の近位端における第１の伝達メカニズムとを備えている第１の器具であって、該第１の伝達メカニズムは、該第１の器具の遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合される、第１の器具と、
第２の細長い本体と、該第２の細長い本体の近位端における第２の伝達メカニズムとを備えている第２の器具であって、該第２の伝達メカニズムは、該第２の器具の遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合される、第２の器具と
を備え、
該第１の伝達メカニズムと該第２の伝達メカニズムとは、該誘導チューブの延長された中心線の周りに配置され、
該第１の細長い本体と、該第２の細長い本体とは、該誘導チューブを通って延び、
該第１の細長い本体は、実質的に硬く、そして、該第１の伝達メカニズムと該誘導チューブとの間で弾力的に曲がり、該第２の細長い本体は、実質的に硬く、そして、該第２の伝達メカニズムと該誘導チューブとの間で弾力的に曲がる、
装置。

（条項１６）
装置であって、
誘導チューブと、
第１の細長い本体と、該第１の細長い本体の近位端における第１の伝達メカニズムとを備えている第１の器具であって、該第１の伝達メカニズムは、第１のアクチュエータメカニズムとのインタフェースを備え、そして、該第１のアクチュエータメカニズムとの該インタフェースは、該誘導チューブの延長された中心線から遠位の、該第１の伝達メカニズムの側面にある、第１の器具と、
第２の細長い本体と、該第２の細長い本体の近位端における第２の伝達メカニズムとを備えている第２の器具であって、該第２の伝達メカニズムは、第２のアクチュエータメカニズムとのインタフェースを備え、そして、該第２のアクチュエータメカニズムとの該インタフェースは、該誘導チューブの延長された中心線から遠位の、該第２の伝達メカニズムの側面にある、第２の器具と
を備え、
該第１の伝達メカニズムと、該第２の伝達メカニズムとは、該誘導チューブの該延長された中心線の実質的に反対側にあり、
該第１の細長い本体と該第２の細長い本体とは、該誘導チューブを通って延びている、
装置。

（条項１８）
装置であって、
遠隔操作アクチュエータアセンブリと、
外科手術用器具と、
内視鏡的画像化システムと
を備え、
該外科手術用器具と、該内視鏡的画像化システムとは、該アクチュエータアセンブリに相互交換可能に据え付けられている、
装置。

（条項１９）
方法であって、
外科手術用器具または画像化システムが、遠隔操作アクチュエータアセンブリに据え付けられた場合に感知することと、
該器具が、該アクチュエータアセンブリに据え付けられた場合に、器具制御モードで該アクチュエータアセンブリを用いて該外科手術用器具を操作することと、
該画像化システムが、該アクチュエータアセンブリに据え付けられた場合に、カメラ制御モードで該アクチュエータアセンブリを用いて該画像化システムを操作することと
を包含する、方法。

附記１０〜附記１２（局面［１０２０］）は、さらに以下の条項を含む。

（条項１）
外科手術用器具であって、
器具本体と、
エンドエフェクタと、
細長く硬い本体部分を備えている平行運動メカニズムと
を備え、
該平行運動メカニズムは、該器具本体と該エンドエフェクタとの間に結合され、
該平行運動メカニズムは、該エンドエフェクタの配向を変化させることなく、該エンドエフェクタの位置を変化させる、
外科手術用器具。

（条項２）
上記平行運動メカニズムは、上記器具本体の長手方向軸に対して上記エンドエフェクタをヒーブおよびスウェイさせる、条項１に記載の器具。

（条項３）
上記平行運動メカニズムは、上記硬い本体部分の近位端における第１のヒンジと、該硬い本体部分の遠位端における第２のヒンジとをさらに備え、
該第１のヒンジが、第１の方向に旋回するときには、該第２のヒンジが、該第１の方向と反対の第２の方向に旋回するように、該第１のヒンジと該第２のヒンジとは、結合されている、条項１に記載の器具。

（条項４）
上記第１のヒンジと、上記第２のヒンジとは、複数の糸状体によって結合されている、条項３に記載の器具。

（条項５）
上記糸状体は、ケーブルを含む、条項４に記載の器具。

（条項６）
上記本体部分の近位端における伝達メカニズムと、
該伝達メカニズムと上記平行運動メカニズムのヒンジとの間に結合された複数の糸状体と
を備え、
該糸状体のうちの少なくとも１つに対する力が、該平行運動メカニズムの上記硬い本体部分を動かす、条項１に記載の器具。

（条項７）
上記糸状体は、ケーブルを含む、条項６に記載の器具。

（条項８）
上記本体部分の近位端における伝達メカニズム
をさらに備え、
上記平行運動メカニズムは、上記硬い本体部分の近位端における第１のヒンジと、該硬い本体部分の遠位端における第２のヒンジとをさらに備え、
第１の糸状体が、該第１のヒンジと該第２のヒンジとの間に結合され、
第２の糸状体が、該第１のヒンジと該第２のヒンジとの間の位置において、該伝達メカニズムと該第１の糸状体との間に結合される、条項１に記載の器具。

（条項９）
上記第１の糸状体と、上記第２の糸状体とは、ケーブルを含む、条項８に記載の器具。

（条項１０）
外科手術用器具であって、
近位本体部分と、
該近位本体部分の遠位端に結合された平行運動メカニズムと
を備え、
該平行運動メカニズムは、
遠位本体部分と、
近位リンクと、該遠位本体部分の近位端に結合された遠位リンクとを備えている第１のヒンジと、
遠位リンクと、該遠位本体部分の遠位端に結合された近位リンクとを備えている第２のヒンジと、
該第１のヒンジの該近位リンクと該第２のヒンジの該遠位リンクとの間で結合された糸状体と
を備えている、
外科手術用器具。

（条項１１）
上記糸状体は、ケーブルを含む、条項１０に記載の器具。

（条項１２）
上記近位本体部分の近位端における伝達メカニズムと、
該伝達メカニズムと、上記第１のヒンジの上記遠位リンクとの間に結合された第２の糸状体と
をさらに備えている、条項１０に記載の器具。

（条項１３）
上記糸状体と、上記第２の糸状体とは、ケーブルを含む、条項１２に記載の器具。

（条項１４）
上記近位本体部分の近位端における伝達メカニズムと、
上記第１のヒンジの上記近位リンクと、上記第２のヒンジの上記遠位リンクとの間に結合された上記糸状体に結合された第２の糸状体と
をさらに備えている、条項１０に記載の器具。

（条項１５）
上記糸状体と、上記第２の糸状体とは、ケーブルを含む、条項１０に記載の器具。

（条項１６）
方法であって、
外科手術用器具本体とエンドエフェクタとの間で平行運動メカニズムを結合することと、
該エンドエフェクタの配向を変化させることなく、該エンドエフェクタの位置を変化させるように、該平行運動メカニズムを動かすことと
を包含する、
方法。

（条項１７）
上記平行運動メカニズムを動かすことは、上記器具の長手方向軸に対して上記エンドエフェクタをヒーブおよびスウェイさせることを包含する、条項１６に記載の方法。

（条項１８）
反対方向に旋回するように、上記平行運動メカニズムの近位ヒンジと遠位ヒンジとを結合することをさらに包含する、条項１６に記載の方法。

（条項１９）
上記平行運動メカニズムの遠位本体部分を動かすように伝達メカニズムを結合することをさらに包含する、条項１６に記載の方法。

（条項２０）
上記平行運動メカニズムの近位ヒンジと遠位ヒンジとの間に第１の糸状体を結合することと、
伝達メカニズムと該第１の糸状体との間に第２の糸状体を結合することと
をさらに包含する、条項１６に記載の方法。

（条項２１）
上記第１の糸状体と上記第２の糸状体とは、ケーブルを含む、条項２０に記載の方法。

附記１３〜附記１５（局面［１０３０］）は、さらに以下の条項を含む。

（条項１）
外科手術用器具アセンブリであって、
少なくとも２つの側面出口ポートを有する誘導チューブと、
該誘導チューブを通って延び、そして、該側面出口ポートのうちの第１のポートを経由して出て行く第１の外科手術用器具と、
該誘導チューブを通って延び、そして、該側面出口ポートのうちの第２のポートを経由して出て行く第２の外科手術用器具と、
該誘導チューブの遠位端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。

（条項２）
上記第１の側面出口ポートは、上記第２の側面出口ポートのちょうど反対側にある、条項１に記載のアセンブリ。

（条項３）
上記第１の外科手術用器具が、上記側面出口ポートのうちの上記第１のポートから延ばされるときに、該第１の外科手術用器具の遠位端は、上記画像キャプチャコンポーネントの視野の中に自動的に延びる、条項１に記載のアセンブリ。

（条項４）
上記第１の外科手術用器具は、曲りセンサを備えている、条項１に記載のアセンブリ。

（条項５）
上記側面出口ポートのうちの上記第１のポートから延びている上記第１の外科手術用器具の少なくとも一部分は、能動的に制御可能な可撓性の部分を含む、条項１に記載のアセンブリ。

（条項６）
上記第１の外科手術用器具は、外科手術処置の間に、上記誘導チューブから取り外され、そして、第３の外科手術用器具と交換され得る、条項１に記載のアセンブリ。

（条項７）
上記誘導チューブを通って延び、そして、該誘導チューブの遠位端を出て行く第３の外科手術用器具をさらに備えている、条項１に記載のアセンブリ。

（条項８）
上記第３の外科手術用器具は、受動的可撓性の器具を含み、該受動的可撓性の器具は、掴むエンドエフェクタを含む、条項７に記載のアセンブリ。

（条項９）
上記誘導チューブは、能動的に制御可能な可撓性の部分を含む、条項１に記載のアセンブリ。

（条項１０）
上記誘導チューブは、能動的に制御可能な後屈部分を含む、条項１に記載のアセンブリ。

（条項１１）
上記後屈部分は、ピッチの自由度またはヨーの自由度で後屈する、条項１０に記載のアセンブリ。

（条項１２）
上記側面出口ポートと上記遠位端との間の上記誘導チューブの一部分は、可撓性があり、
該側面出口ポートと該遠位端との間の該誘導チューブの該一部分は、側面出口ポートの位置を変えずに動くことができる、条項１に記載のアセンブリ。

（条項１３）
上記誘導チューブの断面は、長円形状を含み、
上記第１の外科手術用器具は、該長円形状の第１の端を通って延び、
上記第２の外科手術用器具は、該長円形状の第２の端を通って延びる、条項１に記載のアセンブリ。

（条項１４）
上記誘導チューブ、上記第１の外科手術用器具、および上記第２の外科手術用器具の運動を制御する遠隔操作制御システムをさらに備えている、条項１に記載のアセンブリ。

（条項１５）
方法であって、
外科手術用器具の遠位部分が、誘導チューブの側面出口ポートを通って延びるときに、該外科手術用器具の該遠位端が、該誘導チューブの遠位端に位置決めされた内視鏡的視覚システムの視野の中に自動的に動かされるように、該外科手術用器具の該遠位部分を制御すること
を包含する、
方法。

（条項１６）
方法であって、
誘導チューブにおける第１の側面出口ポートを通して第１の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブにおける第２の側面出口ポートを通して第２の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの遠位端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントの視野の中に、該第１の外科手術用器具の遠位端と、該第２の外科手術用器具の遠位端とを位置決めすることと
を包含する、
方法。

（条項１７）
上記第１の外科手術用器具が、上記第１の側面出口ポートから延ばされるときに、上記画像キャプチャコンポーネントの上記視野の中に該第１の外科手術用器具の上記遠位端を自動的に延ばすことをさらに包含する、条項１６に記載の方法。

（条項１８）
外科手術処置の間に、上記第１の外科手術用器具を上記第３の外科手術用器具と交換することと、
上記画像キャプチャコンポーネントの上記視野の中に該第３の外科手術用器具の遠位端を位置決めすることと
をさらに包含する、条項１６に記載の方法。

（条項１９）
上記誘導チューブの上記遠位端における出口ポートを通って第３の外科手術用器具を延ばすことをさらに包含する、条項１６に記載の方法。

（条項２０）
上記誘導チューブを後屈させることをさらに包含する、条項１６に記載の方法。

（条項２１）
ピッチの自由度またはヨーの自由度で上記誘導チューブを後屈させることをさらに包含する、条項１６に記載の方法。

（条項２２）
上記側面出口ポートが静止したまま、該側面出口ポートと上記誘導チューブの上記遠位端との間で、該誘導チューブの一部分を動かすことをさらに包含する、条項１６に記載の方法。

（条項２３）
上記誘導チューブ、上記第１の外科手術用器具、および上記第２の外科手術用器具を遠隔操作で制御することをさらに包含する、条項１６に記載の方法。

附記１６〜附記１８（局面［１０３１］）は、さらに以下の条項を含む。

（条項１）
外科手術用器具アセンブリであって、
少なくとも２つの側面出口ポートを有する二次誘導チューブと、
該二次誘導チューブを通って延び、そして、該側面出口ポートのうちの第１のポートを経由して出て行く第１の一次誘導チューブと、
該二次誘導チューブを通って延び、そして、該側面出口ポートのうちの第２のポートを経由して出て行く第２の一次誘導チューブと、
該第１の一次誘導チューブを通って延び、そして、該第１の一次誘導チューブの遠位端を出て行く第１の外科手術用器具と、
該第２の一次誘導チューブを通って延び、そして、該第２の一次誘導チューブの遠位端を出て行く第２の外科手術用器具と、
該二次誘導チューブの遠位端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。

（条項２）
上記第１の側面出口ポートは、上記第２の側面出口ポートのちょうど反対側にある、条項１に記載のアセンブリ。

（条項３）
上記第１の一次誘導チューブの上記遠位端は、該第１の一次誘導チューブが、上記側面出口ポートの上記第１のポートから延ばされるときに、上記画像キャプチャコンポーネントの上記視野の中に自動的に延される、条項１に記載のアセンブリ。

（条項４）
上記第１の一次誘導チューブは、曲りセンサを備えている、条項１に記載のアセンブリ。

（条項５）
上記第１の器具は、曲りセンサを備えている、条項４に記載のアセンブリ。

（条項６）
上記第１の器具は、曲りセンサを備えている、条項１に記載のアセンブリ。

（条項７）
上記側面出口ポートのうちの上記第１のポートから延びている上記第１の一次誘導チューブの少なくとも一部分は、能動的に制御可能な可撓性の部分を含む、条項１に記載のアセンブリ。

（条項８）
上記第１の一次誘導チューブの上記能動的に制御可能な可撓性の部分は、該第１の一次誘導チューブの最遠位部分であり、
該第１の一次誘導チューブの該能動的に制御可能な可撓性の部分は、上記第１の外科手術用器具のエンドエフェクタを動かす、条項７に記載のアセンブリ。

（条項９）
上記第１の外科手術用器具は、外科手術処置の間に、取り外され、そして、第３の外科手術用器具と交換され得る、条項１に記載のアセンブリ。

（条項１０）
上記第１の一次誘導チューブは、外科手術処置の間に、取り外され、そして、第３の一次誘導チューブと交換され得る、条項１に記載のアセンブリ。

（条項１１）
上記二次誘導チューブを通って延び、そして、該二次誘導チューブの上記遠位端を出て行く第３の外科手術用器具をさらに備えている、条項１に記載のアセンブリ。

（条項１２）
上記第３の外科手術用器具は、受動的可撓性の器具を含み、該受動的可撓性の器具は、掴むエンドエフェクタを含む、条項１１に記載のアセンブリ。

（条項１３）
上記二次誘導チューブは、能動的に制御可能な可撓性の部分を含む、条項１に記載のアセンブリ。

（条項１４）
上記二次誘導チューブは、能動的に制御可能な後屈部分を含む、条項１に記載のアセンブリ。

（条項１５）
上記後屈部分は、ピッチの自由度またはヨーの自由度で後屈する、条項１に記載のアセンブリ。

（条項１６）
上記側面出口ポートと上記遠位端との間の上記二次誘導チューブの一部分は、可撓性があり、
該側面出口ポートと該遠位端との間の該二次誘導チューブの該一部分は、側面出口ポートの位置を変えずに動くことができる、条項１に記載のアセンブリ。

（条項１７）
上記二次誘導チューブの断面形状は、長円形状を含み、
上記第１の一次誘導チューブは、該長円形状の第１の端を通って延び、
上記第２の一次誘導チューブは、該長円形状の第２の端を通って延びる、条項１に記載のアセンブリ。

（条項１８）
上記二次誘導チューブ、上記第１の一次誘導チューブ、上記第２の一次誘導チューブ、上記第１の外科手術用器具、および上記第２の外科手術用器具の運動を制御する遠隔操作制御システムをさらに備えている、条項１に記載のアセンブリ。

（条項１９）
方法であって、
一次誘導チューブの遠位部分が、二次誘導チューブの側面出口ポートを通って延びるときに、該一次誘導チューブの該遠位端が、該二次誘導チューブの該遠位端に位置決めされた内視鏡的視覚システムの視野の中に自動的に動かされるように、該一次誘導チューブの該遠位部分を制御すること
を包含する、
方法。

（条項２０）
方法であって、
二次誘導チューブにおける第１の側面出口ポートを通して第１の一次誘導チューブを延ばすことと、
該二次誘導チューブにおける第２の側面出口ポートを通して第２の一次誘導チューブを延ばすことと、
該第１の一次誘導チューブを通って第１の外科手術用器具を延ばすことと、
該第２の一次誘導チューブを通って第２の外科手術用器具を延ばすことと、
該二次誘導チューブの端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントの視野の中に、該第１の外科手術用器具の遠位端と、該第２の外科手術用器具の遠位端とを位置決めすることと
を包含する、
方法。

（条項２１）
上記第１の一次誘導チューブが、上記第１の側面出口ポートから延ばされたときに、上記画像キャプチャコンポーネントの上記視野の中に該第１の一次誘導チューブの遠位端を自動的に延ばすことをさらに包含する、条項２０に記載の方法。

（条項２２）
外科手術処置の間に、上記第１の一次誘導チューブを第３の一次誘導チューブと交換することと、
上記画像キャプチャコンポーネントの上記視野の中に該第３の一次誘導チューブの遠位端を位置決めすることと
をさらに包含する、条項２０に記載の方法。

（条項２３）
上記誘導チューブの上記遠位端において出口ポートを通して第３の外科手術用器具を延ばすことをさらに包含する、条項２０に記載の方法。

（条項２４）
上記二次誘導チューブを後屈させることをさらに包含する、条項２０に記載の方法。

（条項２５）
ピッチの自由度またはヨーの自由度で上記二次誘導チューブを後屈させることをさらに包含する、条項２０に記載の方法。

（条項２６）
上記側面出口ポートが静止したまま、上記側面出口ポートと上記二次誘導チューブの上記遠位端との間で、該二次誘導チューブの一部分を動かすことをさらに包含する、条項２０に記載の方法。

（条項２７）
上記二次誘導チューブ、上記第１の一次誘導チューブ、上記第２の一次誘導チューブ、上記第１の外科手術用器具、および上記第２の外科手術用器具を遠隔操作で制御することをさらに包含する、条項２０に記載の方法。

附記１９〜附記２１（局面[１０４０]）は、さらに以下の条項を含む。

（条項１）
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
複数の外科手術用器具を備えているマガジンと、
該マガジンの１つ以上のコンポーネントを動かすように結合されたアクチュエータメカニズムと、
該アクチュエータメカニズムに対する制御システムと
を備え、
該制御システムからの信号が、該アクチュエータメカニズムに、該誘導チューブから該外科手術用器具のうちの第１の器具を引っ込めさせ、そして、該誘導チューブを通って該外科手術用器具のうちの第２の器具を前進させる、
低侵襲性外科手術用システム。

（条項２）
上記複数の外科手術用器具は、上記マガジンにおける単一の軸の周りに据え付けられる、条項１に記載の外科手術用システム。

（条項３）
各外科手術用器具は、上記マガジンにおける唯一の軸の周りに据え付けられる、条項１に記載の外科手術用システム。

（条項４）
上記外科手術用器具のうちの上記第１の器具の端における第１のエンドエフェクタと、
該外科手術用器具のうちの上記第２の器具の端における第２のエンドエフェクタと
をさらに備え、
上記マガジンは、該第１のエンドエフェクタを動かす第１のアクチュエータと、該第２のエンドエフェクタを動かす第２のアクチュエータとを備えている、条項１に記載の外科手術用システム。

（条項５）
上記マガジンは、第１の外科手術処置に対して必要とされる全ての外科手術用器具を備え、
該マガジンは、第２のマガジンと交換され得、該第２のマガジンは、第２の外科手術処置に対して必要とされる全ての外科手術用器具を備え、
該第１の外科手術処置と、該第２の外科手術処置とは、異なる外科手術用器具を必要とする、条項１に記載の外科手術用システム。

（条項６）
方法であって、
制御システムからの第１の命令に応答して誘導チューブから第１の外科手術用器具を引っ込めることであって、該第１の外科手術用器具は、マガジンに格納された複数の外科手術用器具のうちの１つである、ことと、
該制御システムからの第２の命令に応答して該誘導チューブの中に該マガジンに格納された第２の外科手術用器具を前進させることであって、該第２の外科手術用器具は、該マガジンに格納された該複数の外科手術用器具のうちの別の器具である、ことと
を包含する、
方法。

（条項７）
上記第１の器具が引っ込められる第１の位置から、上記第２の器具が前進させられる第２の位置にマガジンを動かすことをさらに包含し、
該マガジンは、上記制御システムからの第３の命令に応答して動かされる、条項６に記載の方法。

（条項８）
上記制御システムからの第３の命令に応答して、上記マガジン内のアクチュエータメカニズムを動作させることによって上記第１の器具の遠位端に位置決めされたエンドエフェクタを動かすことをさらに包含する、条項６に記載の方法。

（条項９）
方法であって、
低侵襲性外科手術用システムにおいて第１のマガジンを据え付けることであって、該第１のマガジンは、第１の複数の相互交換可能な外科手術用器具を備えている、ことと、
該据え付けられた第１のマガジンを第２のマガジンと交換することであって、該第２のマガジンは、第２の複数の相互交換可能な外科手術用器具を備えている、ことと
を包含する、
方法。

附記２２〜附記２３（局面［１０５０］）は、さらに以下の条項を含む。

（条項１）
外科手術用器具アセンブリであって、
近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間の中間の位置とを備えている誘導チューブであって、長手方向軸が、該近位端と該遠位端との間で延びている、誘導チューブと、
第１の外科手術用器具であって、該第１の外科手術用器具は、該誘導チューブの該遠位端から延びている、第１の外科手術用器具と、
第２の外科手術用器具であって、該第２の外科手術用器具は、該誘導チューブの該長手方向軸に対して実質的に平行に、該中間の位置において該誘導チューブから延びている、
第２の外科手術用器具と、
該中間の位置と該遠位端との間で該誘導チューブに位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントであって、該画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘導チューブの該長手方向軸に対して概ね直角である、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。

（条項２）
上記第１の外科手術用器具は、可撓性の部分を含む、条項１に記載のアセンブリ。

（条項３）
上記第１の外科手術用器具は、硬い部分を含む、条項１に記載のアセンブリ。

（条項４）
上記第１の外科手術用器具は、上記誘導チューブに固定される、条項４に記載のアセンブリ。

（条項５）
上記第１の外科手術用器具は、Ｕターンメカニズムを有する上記誘導チューブに固定され、
該Ｕターンメカニズムは、該第１の外科手術用器具の遠位端におけるコンポーネントを作動させる力を伝達する、条項１に記載のアセンブリ。

（条項６）
上記第１の外科手術用器具は、上記誘導チューブを通過し、そして、該誘導チューブの上記長手方向軸に対して実質的に平行に、該誘導チューブの遠位端から出て行く、条項１に記載のアセンブリ。

（条項７）
上記第２の外科手術用器具は、平行運動メカニズムを備えている、条項１に記載のアセンブリ。

（条項８）
上記第２の外科手術用器具は、硬い部分を含む、条項１に記載のアセンブリ。

（条項９）
上記第２の外科手術用器具は、可撓性の部分を含む、条項１に記載のアセンブリ。

（条項１０）
上記第２の外科手術用器具は、上記誘導チューブを通過し、そして、該誘導チューブの上記長手方向軸に対して実質的に平行に、上記中間の位置から出て行く、条項１に記載のアセンブリ。

（条項１１）
上記誘導チューブに位置決めされた第２の画像キャプチャコンポーネントをさらに備え、
該第２の画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘導チューブの上記長手方向軸に対して概ね平行である、条項１に記載のアセンブリ。

（条項１２）
方法であって、
誘導チューブの遠位端から第１の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの中間の位置から第２の外科手術用器具を延ばすことであって、該第２の外科手術用器具は、該誘導チューブの長手方向軸に対して概ね平行に該誘導チューブから延びている、ことと、
該誘導チューブの該長手方向軸に対して概ね直角になるように、該誘導チューブに位置決めされた画像キャプチャコンポーネントの視野を配向することと
を包含する、
方法。

（条項１３）
上記第１の外科手術用器具の可撓性の部分を動かすことをさらに包含する、条項１２に記載の方法。

（条項１４）
上記第１の外科手術用器具の硬い部分を動かすことをさらに包含する、条項１２に記載の方法。

（条項１５）
上記誘導チューブに結合されたＵターンメカニズムを介して力を伝達することをさらに包含し、
該力が、上記第１の外科手術用器具の遠位端におけるコンポーネントを作動させる、条項１２に記載の方法。

（条項１６）
上記第２の外科手術用器具の可撓性の部分を動かすことをさらに包含する、条項１２に記載の方法。

（条項１７）
上記第２の外科手術用器具の硬い部分を動かすことをさらに包含する、条項１２に記載の方法。

（条項１８）
上記第２の外科手術器具の平行運動メカニズムを動かすことをさらに包含する、条項１２に記載の方法。

（条項１９）
上記誘導チューブの上記長手方向軸に対して概ね平行になるように、該誘導チューブに位置決めされた第２の画像キャプチャコンポーネントの視野を配向することをさらに包含する、条項１２に記載の方法。

附記２４〜附記２６（局面［１０５１］）は、さらに以下の条項を含む。

（条項１）
外科手術用器具アセンブリであって、
近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間の中間の位置とを備えている誘導チューブであって、長手方向軸が、該近位端と該遠位端との間に延びている、誘導チューブと、
外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、該誘導チューブを通過し、そして、該外科手術用器具は、該中間の位置において、該誘導チューブの長手方向軸に対して実質的に平行に、該誘導チューブを出て行く、外科手術用器具と、
該中間の位置と該遠位端との間で該誘導チューブに位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントであって、該画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘導チューブの長手方向軸に対して概ね直角である、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。

（条項２）
上記誘導チューブは、関節を備え、該関節は、上記中間の位置が、静止したまま、上記画像キャプチャコンポーネントが、動くことを可能にする、条項１に記載のアセンブリ。

（条項３）
上記外科手術用器具は、平行運動メカニズムを備えている、条項１に記載のアセンブ。

（条項４）
上記外科手術用器具は、複数の硬いリンクを備えている、条項１に記載のアセンブリ。

（条項５）
上記画像化コンポーネントは、第１の画像化ポート、第２の画像化ポート、および該第１の画像化ポートと該第２の画像化ポートとの間の２レンズの中心の間の軸とを備え、
該２レンズの中心の間の軸は、上記誘導チューブの上記長手方向軸に対して実質的に直角である、条項１に記載のアセンブリ。

（条項６）
第２の外科手術用器具であって、該第２の外科手術用器具は、上記誘導チューブを通過し、そして、該第２の外科手術用器具は、上記中間の位置において、該誘導チューブの上記長手方向軸に対して実質的に平行に、該誘導チューブを出て行く、第２の外科手術用器具をさらに備えている、条項１に記載のアセンブリ。

（条項７）
上記第２の外科手術用器具は、平行運動メカニズムを備えている、条項６に記載のアセンブリ。

（条項８）
上記第２の外科手術用器具は、複数の硬いリンクを備えている、条項６に記載のアセンブリ。

（条項９）
上記中間の位置において上記誘導チューブに固定された第２の外科手術用器具をさらに備えている、条項１に記載のアセンブリ。

（条項１０）
上記第２の外科手術用器具は、平行運動メカニズムを備えている、条項９に記載のアセンブリ。

（条項１１）
上記第２の外科手術用器具は、複数の硬いリンクを備えている、条項９に記載のアセンブリ。

（条項１２）
上記誘導チューブに位置決めされた第２の画像キャプチャコンポーネントをさらに備え、
該第２の画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘導チューブの上記長手方向軸に対して概ね平行である、条項１に記載のアセンブリ。

（条項１３）
外科手術用器具アセンブリであって、
近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間の中間の位置とを備えている誘導チューブであって、長手方向軸が、該近位端と該遠位端との間に延びている、誘導チューブと、
該中間の位置において該誘導チューブに固定された外科手術用器具と、
該中間の位置と該遠位端との間で該誘導チューブに位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントであって、該画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘導チューブの長手方向軸に対して概ね直角である、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。

（条項１４）
上記誘導チューブは、関節を備え、該関節は、上記中間の位置が、静止したまま、上記画像キャプチャコンポーネントが、動くことを可能にする、条項１３に記載のアセンブリ。

（条項１５）
上記外科手術用器具は、平行運動メカニズムを備えている、条項１３に記載のアセンブ。

（条項１６）
上記外科手術用器具は、複数の硬いリンクを備えている、条項１３に記載のアセンブリ。

（条項１７）
上記画像化コンポーネントは、第１の画像化ポート、第２の画像化ポート、および該第１の画像化ポートと該第２の画像化ポートとの間の２レンズの中心の間の軸とを備え、
該２レンズの中心の間の軸は、該誘導チューブの上記長手方向軸に対して実質的に直角である、条項１３に記載のアセンブリ。

（条項１８）
上記中間の位置において上記誘導チューブに固定された第２の外科手術用器具をさらに備え、
該外科手術用器具は、平行運動メカニズムを備えている、条項１３に記載のアセンブリ。

（条項１９）
上記中間の位置において上記誘導チューブに固定された第２の外科手術用器具をさらに備え、
該第２の外科手術用器具は、複数の硬いリンクを備えている、条項１３に記載のアセンブリ。

（条項２０）
上記誘導チューブに位置決めされた第２の画像キャプチャコンポーネントをさらに備え、
該第２の画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘導チューブの上記長手方向軸に対して概ね平行である、条項１３に記載のアセンブリ。

（条項２１）
方法であって、
誘導チューブの中間の位置から外科手術用器具を延ばすことであって、該外科手術用器具は、該誘導チューブの長手方向軸と概ね平行に、該誘導チューブから延びる、ことと、
該誘導チューブの長手方向軸に対して概ね直角であるように、該誘導チューブに位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントの視野を配向することと
を包含する、
方法。

（条項２２）
上記中間の位置が、静止したまま、上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことをさらに包含する、条項２１に記載の方法。

（条項２３）
上記外科手術用器具の平行運動メカニズムを動かすことをさらに包含する、条項２１に記載の方法。

（条項２４）
上記誘導チューブの上記長手方向軸に対して実質的に直角になるように上記画像キャプチャコンポーネントの２レンズの中心間の軸を配向することをさらに包含する、条項２１に記載の方法。

（条項２５）
上記誘導チューブの上記中間の位置から第２の外科手術用器具を延ばすことをさらに包含し、該第２の外科手術用器具は、該誘導チューブの上記長手方向軸と概ね平行に該誘導チューブから延びる、条項２１に記載の方法。

（条項２６）
上記誘導チューブの上記長手方向軸に対して概ね平行になるように、該誘導チューブに位置決めされた第２の画像キャプチャコンポーネントの視野を配向することをさらに包含する、条項２１に記載の方法。

附記２７および附記２８（局面［１０６０］）は、さらに以下の条項を含む。

（条項１）
外科手術用装置であって、
能動的可撓性の遠位部分を備えている誘導チューブと、
外科手術用器具であって、該外科手術用器具の遠位端にエンドエフェクタを備えている、外科手術用器具と、
遠隔操作制御システムと
を備え、
該外科手術器具は、該誘導チューブを通って延び、
該誘導チューブの該能動的可撓性の遠位部分が、該制御システムによって生成された信号に応答して、外科手術処置の間に、該エンドエフェクタに対する手首メカニズムとして作用する、
外科手術用装置。

（条項２）
ステレオスコープ画像化システムをさらに備え、
上記誘導チューブと、該ステレオスコープ画像化システムとは、単一のポートにおいて患者に入り、
該画像キャプチャシステムによって捕捉された画像は、制御システムに対する遠隔操作入力の基準として使用される、条項１に記載の装置。

（条項３）
上記エンドエフェクタは、上記誘導チューブの中で上記外科手術用器具をロールさせることに応答してロールする、条項１に記載の装置。

（条項４）
上記エンドエフェクタは、上記誘導チューブの中で上記外科手術用器具をサージさせることに応答してサージする、条項１に記載の装置。

（条項５）
上記誘導チューブの上記遠位部分は、曲りセンサを備えている、条項１に記載の装置。

（条項６）
上記外科手術用器具は、上記エンドエフェクタが、上記誘導チューブに対してサージすること、ロールすること、またはサージおよびロールすることを防止するように、該誘導チューブに固定される、条項１に記載の装置。

（条項７）
上記外科手術用器具は、上記誘導チューブの運動が、上記エンドエフェクタを、サージさせること、ロールさせること、またはサージおよびロールさせることを可能にするように、該誘導チューブに固定される、条項１に記載の装置。

（条項８）
上記誘導チューブの上記遠位部分は、機械的制限を備え、該機械的制限は、上記外科手術用器具または上記エンドエフェクタの動作を束縛することを防止する最小曲率半径を確立する、条項１に記載の装置。

（条項９）
上記制御システムは、上記外科手術用器具または上記エンドエフェクタの動作を束縛することを防止する、上記誘導チューブの上記遠位部分に対する最小曲率半径を確立する、条項１に記載の装置。

（条項１０）
上記誘導チューブの上記遠位部分を通って延び、かつ、上記エンドエフェクタを動作させるケーブルの長さは、該誘導チューブの該遠位部分が、動いたときに、実質的に一定のままである、条項１に記載の装置。

（条項１１）
上記誘導チューブは、上記遠位部分に隣接した可撓性の近位部分を備え、
上記エンドエフェクタが、組織を把持している場合であって、該遠位部分が、該エンドエフェクタを動かしたときに、該近位部分が、形状を維持するように充分に堅い、条項１に記載の装置。

（条項１２）
上記近位部分は、能動的、かつ、係止可能である、条項１１に記載の装置。

（条項１３）
上記近位部分は、サーボ係止可能である、条項１１に記載の装置。

（条項１４）
上記近位部分は、受動的、かつ、係止可能である、条項１１に記載の装置。

（条項１５）
二次誘導チューブをさらに備え、
上記誘導チューブは、可撓性の近位部分を備え、
上記遠隔操作制御システムは、該二次誘導チューブの遠位端を通り過ぎ、該誘導チューブの該可撓性の近位部分の少なくとも一部と、該誘導チューブの可撓性の遠位部分の少なくとも一部とを挿入する、条項１に記載の装置。

（条項１６）
方法であって、
誘導チューブを通って外科手術用器具を延ばすことであって、該外科手術用器具は、該外科手術用器具の遠位端にエンドエフェクタを備えている、ことと、
該制御システムによって生成された信号に応答して、外科手術処置の間に、該エンドエフェクタに対する手首メカニズムとして該誘導チューブの可撓性の遠位部分を遠隔操作で制御することと
を包含する、
方法。

（条項１７）
単一のポートを経由して患者に上記誘導チューブとステレオスコープ画像化システムとを挿入することと、
該画像化システムによって捕捉された画像を基準にした、上記制御システムに対する遠隔操作入力を受信することと
をさらに包含する、条項１６に記載の方法。

（条項１８）
上記誘導チューブの中で上記外科手術用器具をロールさせることによって、上記エンドエフェクタをロールさせることをさらに包含する、条項１６に記載の方法。

（条項１９）
上記誘導チューブの中で上記外科手術用器具をサージさせることによって、上記エンドエフェクタをサージさせることをさらに包含する、条項１６に記載の方法。

（条項２０）
曲りセンサから上記制御システムに信号を入力することをさらに包含し、
該曲りセンサは、上記誘導チューブの上記可撓性の遠位部分と関連付けられている、条項１６に記載の方法。

（条項２１）
上記誘導チューブに対して、上記エンドエフェクタを、サージさせること、ロールさせること、またはサージおよびロールさせることを機械的に防止することをさらに包含する、条項１６に記載の方法。

（条項２２）
上記誘導チューブの運動が、上記エンドエフェクタを、サージさせること、ロールさせること、またはサージおよびロールさせることを可能にするように、該誘導チューブにおいて上記外科手術用器具を固定することをさらに包含する、条項１６に記載の方法。

（条項２３）
機械的止め具を確立することをさらに包含し、該機械的止め具は、上記外科手術用器具または上記エンドエフェクタの動作を束縛することを防止するために、上記誘導チューブの最小曲率半径を制限する、条項１６に記載の方法。

（条項２４）
制御システムの止め具を確立することをさらに包含し、該制御システムの止め具は、上記外科手術用器具または上記エンドエフェクタの動作を束縛することを防止するために、上記誘導チューブの最小曲率半径を制限する、条項１６に記載の方法。

（条項２５）
上記誘導チューブの上記遠位部分が動いたときに、ケーブルの長さを実質的に一定に維持することをさらに包含し、
該ケーブルは、該誘導チューブの該遠位部分を通って延び、そして、該エンドエフェクタを動作させる、条項１６に記載の方法。

（条項２６）
上記遠位部分に隣接した、上記誘導チューブの可撓性の近位部分の堅さを確立することをさらに包含し、該堅さは、上記エンドエフェクタが組織を把持している場合に、該遠位部分が該エンドエフェクタを動かすときに、該近位部分が形状を維持するために充分である、条項１６に記載の方法。

（条項２７）
上記近位部分を係止することをさらに包含し、
該近位部分は、能動的に可撓性がある、条項１６に記載の方法。

（条項２８）
上記近位部分を係止することをさらに包含し、
該近位部分は、受動に可撓性がある、条項１６に記載の方法。

（条項２９）
二次誘導チューブを通って上記誘導チューブを延ばすことをさらに包含し、
該誘導チューブの可撓性の近位部分と、該誘導チューブの上記遠位部分とは、該二次誘導チューブから延びる、条項１６に記載の方法。

（条項３０）
上記第１の外科手術用器具は、第１の外科手術用器具であり、上記エンドエフェクタは、第１のエンドエフェクタである、条項１６に記載の方法であって、該方法は、
上記誘導チューブから該第１の外科手術用器具を引っ込めることと、
該誘導チューブを通って第２の外科手術用器具を延ばすことであって、該第２の外科手術用器具は、該第２の外科手術用器具の遠位端において第２のエンドエフェクタを備え、
該第２のエンドエフェクタは、該第１のエンドエフェクタによって行われる外科手術作業とは異なる外科手術作業を行う、ことと、
上記制御信号によって生成された信号に応答して上記外科手術処置の間に、該第２のエンドエフェクタに対する手首メカニズムとして該誘導チューブの上記可撓性の遠位部分を動かすことと
をさらに包含する、方法。

附記２９〜附記３９（局面［１０７０］）は、さらに以下の条項を含む。

（条項１）
低侵襲性外科手術用誘導チューブであって、
該誘導チューブを通って長手方向に延びているチャネル
を備え、
該チャネルは、ボアを備え、該ボアは、外科手術用器具の本体部分を受け取り、
該チャネルは、さらに、第１のスロットと、第２のスロットとを備え、
該第１のスロットと、該第２のスロットとは、該ボアの概ね反対側から延びている、
低侵襲性外科手術用誘導チューブ。

（条項２）
低侵襲性外科手術用誘導チューブであって、
該誘導チューブを通って長手方向に延びているチャネル
を備え、
該チャネルは、第１の外科手術用器具の本体部分を受け取る第１のボアと、第２の外科手術用器具の本体部分を受け取る第２のボアと、該チャネルの長さに沿って該第１のボアと該第２のボアとを接続するスロットとを備えている、
低侵襲性外科手術用誘導チューブ。

（条項３）
上記チャネルは、上記第１のボアの中に上記第１の外科手術用器具の上記本体部分を保持するように狭くされている、条項２に記載の誘導チューブ。

（条項４）
上記第１のボアの中に上記第１の外科手術用器具の上記本体部分を保持するスペーサをさらに備えている、条項２に記載の誘導チューブ。

（条項５）
上記チャネルは、第３の外科手術用器具の本体部分を受け取る第３のボアと、該チャネルの長さに沿って上記第２のボアと該第３のボアとを接続する第２のスロットとをさらに備えている、条項２に記載の誘導チューブ。

（条項６）
上記チャネルは、Ｖ形状の断面を含む、条項２に記載の誘導チューブ。

（条項７）
上記チャネルは、Ｔ形状の断面を含む、条項２に記載の誘導チューブ。

（条項８）
低侵襲性外科手術用誘導チューブであって、
該誘導チューブを通って長手方向に延びているチャネル
を備え、
該チャネルは、Ｖ形状の断面を含み、
該チャネルは、第１の外科手術用器具の本体部分を受け取る第１のボアを備え、そして、該第１のボアは、該Ｖ形状の第１の端にあり、
該チャネルは、第２の外科手術用器具の本体部分を受け取る第２のボアを備え、そして、該第２のボアは、該Ｖ形状の頂点または第２の端のいずれかにある、
低侵襲性外科手術用誘導チューブ。

（条項９）
上記チャネルは、第３の外科手術用器具の本体部分を受け取る第３のボアを備えている、条項８に記載の誘導チューブ。

（条項１０）
方法であって、
低侵襲性外科手術用誘導チューブを通って長手方向に延びるチャネルを画定すること
を包含し、
該チャネルは、ボアを備え、該ボアは、外科手術用器具の本体部分を受け取り、
該チャネルは、さらに、第１のスロットと、第２のスロットとを備え、
該第１のスロットと、該第２のスロットとは、該ボアの概ね反対側から延びている、
方法。

（条項１１）
方法であって、
低侵襲性外科手術用誘導チューブを通って長手方向に延びるチャネルを画定すること
を包含し、
該チャネルは、第１の外科手術用器具の本体部分を受け取る第１のボアと、第２の外科手術用器具の本体部分を受け取る第２のボアと、該チャネルの長さに沿って該第１のボアと該第２のボアとを接続するスロットとを備えている、
方法。

（条項１２）
上記チャネルは、上記第１のボアの中に上記第１の外科手術用器具の上記本体部分を保持するように狭くされている、条項１１に記載の誘導チューブ。

（条項１３）
上記チャネルにスペーサを配置することをさらに包含し、
該スペーサは、上記第１のボアの中に上記第１の外科手術用器具の上記本体部分を保持する、条項１１に記載の誘導チューブ。

（条項１４）
上記チャネルは、第３の外科手術用器具の本体部分を受け取る第３のボアと、該チャネルの長さに沿って上記第２のボアと該第３のボアとを接続する第２のスロットとをさらに備えている、条項１１に記載の誘導チューブ。

（条項１５）
上記チャネルは、Ｖ形状の断面を含む、条項１１に記載の誘導チューブ。

（条項１６）
上記チャネルは、Ｔ形状の断面を含む、条項１１に記載の誘導チューブ。

（条項１７）
方法であって、
低侵襲性外科手術用誘導チューブを通って長手方向に延びるチャネルを画定すること
を包含し、
該チャネルは、Ｖ形状の断面を含み、
該チャネルは、第１の外科手術用器具の本体部分を受け取る第１のボアを備え、そして、該第１のボアは、該Ｖ形状の第１の端にあり、
該チャネルは、第２の外科手術用器具の本体部分を受け取る第２のボアを備え、そして、該第２のボアは、該Ｖ形状の頂点または第２の端のいずれかにある、
方法。

（条項１８）
上記チャネルは、第３の外科手術用器具の本体部分を受け取る第３のボアを備えている、条項１７に記載の方法。

（条項１９）
低侵襲性外科手術用システムであって、
複数の第１の外科手術用器具を同時に受け入れるように構成された第１の誘導チューブと、
複数の第２の外科手術用器具を同時に受け入れるように構成された第２の誘導チューブと
を備え、
該第１の外科手術用器具のうちの少なくとも１つは、該第２の誘導チューブによって受け入れられることができず、
該第１の誘導チューブと、該第２の誘導チューブとは、該外科手術用システムに相互交換可能に据え付けられるように構成されている、
低侵襲性外科手術用システム。

（条項２０）
上記第１の外科手術用器具の数は、上記第２の外科手術用器具の数とは異なる、条項１９に記載の外科手術用システム。

（条項２１）
低侵襲性外科手術用システムであって、
複数の第１の外科手術用器具を同時に受け入れるように構成された第１の誘導チューブと、
複数の第２の外科手術用器具を同時に受け入れるように構成された第２の誘導チューブと
を備え、
該第１の外科手術用器具の数は、該第２の外科手術用器具の数とは異なり、
該第１の誘導チューブと、該第２の誘導チューブとは、該外科手術用システムに相互交換可能に据え付けられるように構成されている、
低侵襲性外科手術用システム。

（条項２２）
方法であって、
複数の第１の外科手術用器具を同時に受け入れるように第１の誘導チューブを構成することと、
複数の第２の外科手術用器具を同時に受け入れるように第２の誘導チューブを構成することと、
を包含し、
該第１の外科手術用器具のうちの少なくとも１つは、該第２の誘導チューブによって受け入れられることができず、
該第１の誘導チューブと、該第２の誘導チューブとは、低侵襲性外科手術用システムに相互交換可能に据え付けられるように構成されている、
方法。

（条項２３）
上記第１の外科手術用器具の数は、上記第２の外科手術用器具の数とは異なる、条項２２に記載の外科手術用システム。

（条項２４）
方法であって、
複数の第１の外科手術用器具を同時に受け入れるように第１の誘導チューブを構成することと、
複数の第２の外科手術用器具を同時に受け入れるように第２の誘導チューブを構成することと、
を包含し、
該第１の外科手術用器具の数は、該第２の外科手術用器具の数とは異なり、
該第１の誘導チューブと、該第２の誘導チューブとは、低侵襲性外科手術用システムに相互交換可能に据え付けられるように構成されている、
方法。

附記４０および附記４１（局面［１０７１］）は、さらに以下の条項を含む。

（条項１）
低侵襲性外科手術用誘導チューブであって、
該誘導チューブの断面の外周は、長円形状を含み、
第１の外科手術用器具の本体部分を受け取る第１のチャネルは、該長円形状の一端において、少なくとも部分的に該誘導チューブを通って延び、
第２の外科手術用器具の本体部分を受け取る第２のチャネルは、該長円形状の反対側の端において、少なくとも部分的に該誘導チューブを通って延びる、
低侵襲性外科手術用誘導チューブ。

（条項２）
上記誘導チューブの遠位端に内視鏡的画像化システムをさらに備えている、条項１に記載の誘導チューブ。

（条項３）
上記誘導チューブの遠位端にステレオスコープ画像化システムをさらに備えている、条項１に記載の誘導チューブ。

（条項４）
上記誘導チューブは、二次誘導チューブであり、
上記第１の外科手術用器具は、一次誘導チューブを通って延び、
該一次誘導チューブは、少なくとも部分的に該二次誘導チューブを通って延びる、条項１に記載の誘導チューブ。

（条項５）
上記誘導チューブは、二次誘導チューブであり、
上記第１の外科手術用器具は、第１の一次誘導チューブを通って延び、
上記第２の外科手術用器具は、第２の一次誘導チューブを通って延び、
該第１の外科手術用器具と、該第２の外科手術用器具とは、少なくとも部分的に該二次誘導チューブを通って延びる、条項１に記載の誘導チューブ。

（条項６）
上記誘導チューブは、遠隔操作で動かされる、条項１に記載の誘導チューブ。

（条項７）
上記誘導チューブは、可撓性の部分を含む、条項１に記載の誘導チューブ。

（条項８）
上記可撓性の部分は、遠隔操作で動かされる、条項７に記載の誘導チューブ。

（条項９）
方法であって、
長円形状を有するように、低侵襲性外科手術用誘導チューブの断面の外周を画定することと、
該誘導チューブにおいて、第１のチャネルを画定することであって、該第１のチャネルは、第１の外科手術用器具の本体部分を受け取り、該第１のチャネルは、該長円形状の一端において、少なくとも部分的に該誘導チューブを通って延びる、ことと、
該誘導チューブにおいて、第２のチャネルを画定することであって、該第２のチャネルは、第２の外科手術用器具の本体部分を受け取り、該第２のチャネルは、該長円形状の反対側の端において、少なくとも部分的に該誘導チューブを通って延びる、ことと
を包含する、
方法。

（条項１０）
上記誘導チューブの遠位端に内視鏡的画像化システムを据え付けることをさらに包含する、条項９に記載の方法。

（条項１１）
上記誘導チューブの遠位端にステレオスコープ画像化システムを据え付けることをさらに包含する、条項９に記載の方法。

（条項１２）
上記誘導チューブは、二次誘導チューブである、条項９に記載の方法であって、
該方法は、
一次誘導チューブを通って上記第１の外科手術用器具を延ばすことと、
少なくとも部分的に該二次誘導チューブを通って該一次誘導チューブを延ばすこととをさらに包含する、方法。

（条項１３）
上記誘導チューブは、二次誘導チューブである、条項９に記載の方法であって、
該方法は、
第１の一次誘導チューブを通って上記第１の外科手術用器具を延ばすことと、
第２の一次誘導チューブを通って上記第２の外科手術用器具を延ばすことと
をさらに包含し、
該第１の一次誘導チューブと、該第２の一次誘導チューブとは、少なくとも部分的に該二次誘導チューブを通って延びる、方法

（条項１４）
上記誘導チューブは、遠隔操作で動かされる、条項９に記載の方法。

（条項１５）
上記誘導チューブは、可撓性の部分を含む、条項９に記載の方法。

（条項１６）
上記可撓性の部分は、遠隔操作で動かされる、条項１５に記載の方法。

附記４２および附記４３（局面［１０８０］）は、さらに以下の条項を含む。

（条項１）
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
遠位端を備えている外科手術用器具と、
ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントを備えている画像化システムと
を備え、
該外科手術用器具と、該画像化システムとは、該誘導チューブを通って延び、
該器具の該遠位端は、該誘導チューブから独立して、６つのデカルト座標自由度全てで動き、
該画像キャプチャコンポーネントは、該誘導チューブから独立して、少なくとも１つのデカルト座標自由度で動く、
低侵襲性外科手術用システム。

（条項２）
上記誘導チューブは、可撓性の部分を含む、条項１に記載のシステム。

（条項３）
上記誘導チューブは、硬い部分を含む、条項１に記載のシステム。

（条項４）
上記画像化システムは、能動的に制御可能な可撓性の部分をさらに備え、該能動的に制御可能な可撓性の部分は、上記誘導チューブの遠位端を越えて延びる、条項１に記載のシステム。

（条項５）
上記画像化システムは、２つの独立して制御可能な回転関節をさらに備えている、
条項１に記載のシステム。

（条項６）
上記回転関節の第１の回転関節は、上記画像キャプチャコンポーネントのピッチ配向を制御し、該回転関節の第２の回転関節は、該画像キャプチャコンポーネントのヨー配向を制御する、条項５に記載のシステム。

（条項７）
上記画像化システムは、細長い近位本体部分と、細長い遠位本体部分と、該近位本体部分と該遠位本体部分との間に結合された第１の独立して制御可能な関節と、該遠位本体部分と該画像キャプチャコンポーネントとの間に結合された第２の独立して制御可能な関節とをさらに包含する、条項１に記載のシステム。

（条項８）
上記画像化システムは、平行運動メカニズムを備えている、条項１に記載のシステム。

（条項９）
上記画像キャプチャコンポーネントは、少なくとも挿入、ピッチ、およびヨーの自由度で動く、条項１に記載のシステム。

（条項１０）
上記誘導チューブから独立して上記外科手術用器具を動かすように結合された遠隔操作アクチュエータの第１の組と、
該誘導チューブから独立して上記画像化システムを動かすように結合された遠隔操作アクチュエータの第２の組と
をさらに備えている、条項１に記載のシステム。

（条項１１）
第１の複数の遠隔操作アクチュエータと、
第２の複数の遠隔操作アクチュエータと
をさらに備え、
上記外科手術用器具は、該第１の複数のアクチュエータから作動力を受け取るように結合され得、そして、上記画像化システムは、該第２の複数のアクチュエータからの作動力を受け取るように結合され得、
該画像化システムは、該第１の複数の遠隔操作アクチュエータから作動力を受け取るように結合され得、そして、該外科手術用器具は、該第２の複数の遠隔操作アクチュエータからの作動力を受け取るように結合され得る、条項１に記載のシステム。

（条項１２）
画像キャプチャコンポーネントの画像化ポートに、気体または流体を導くデバイスをさらに備えている、条項１に記載のシステム。

（条項１３）
上記デバイスは、上記誘導チューブを通って延び、そして、該デバイスの遠位先端は、
少なくとも２つのデカルト座標自由度で動く、条項１２に記載のシステム。

（条項１４）
第２の画像キャプチャコンポーネントを備えている第２の画像化システムをさらに備え、
上記画像化システムと、該第２の画像化システムとは、外科手術処置の間に交換可能であり、
該第２の画像キャプチャコンポーネントは、該画像化システムと該第２の画像化システムとが取り替えられた後に、上記誘導チューブから独立して、少なくとも１つのデカルト座標自由度で動き、
前記画像キャプチャコンポーネントと、該第２の画像キャプチャコンポーネントとはそれぞれ、異なるタイプの画像を捕捉する、条項１に記載のシステム。

（条項１５）
上記画像キャプチャコンポーネントは、視覚画像を捕捉し、
上記第２の画像キャプチャコンポーネントは、超音波画像を捕捉する、条項１に記載のシステム。

（条項１６）
方法であって、
誘導チューブを通って外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブを通って画像化システムを延ばすことと、
該誘導チューブから独立して、６つのデカルト座標自由度全てを有する、該外科手術用器具の遠位端を動かすことと、
該誘導チューブから独立して、少なくとも１つのデカルト座標自由度で該画像化システムのステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントを動かすことと
を包含する、
方法。

（条項１７）
上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことは、上記画像化システムの可撓性の部分を動かすことを包含する、条項１６に記載の方法。

（条項１８）
上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことは、上記画像化システムの硬い部分を動かすことを包含する、条項１６に記載の方法。

（条項１９）
上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことは、２つの独立して制御可能な回転関節を動かすことを包含する、条項１６に記載の方法。

（条項２０）
上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことは、平行運動メカニズムを動かすことを包含する、条項１６に記載の方法。

（条項２１）
上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことは、少なくとも挿入、ピッチ、およびヨーの自由度で該画像キャプチャコンポーネントを動かすことを包含する、条項１６に記載の方法。

（条項２２）
上記外科手術用器具の上記遠位端を動かすことは、該遠位端の位置および配向を遠隔操作で制御することを包含し、
上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことは、該画像キャプチャコンポーネントの位置および配向を遠隔操作で制御することを包含する、条項１６に記載の方法。

（条項２３）
上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことは、該画像キャプチャコンポーネントを用いて組織を引っ込めることを包含する、条項１６に記載の方法。

（条項２４）
上記画像キャプチャコンポーネントが、患者の中にある間に、該画像キャプチャコンポーネントの画像化ポートに、気体または流体を導くことをさらに包含する、条項１６に記載の方法。

（条項２５）
上記誘導チューブが、患者に挿入されている間に、該誘導チューブから上記画像化システムを取り外すことと、
該誘導チューブを通って該患者の中に第２の画像化システムを延ばすことと、
少なくとも１つのデカルト座標自由度で該第２の画像化システムの画像キャプチャコンポーネントを動かすことと
を包含する、条項１６に記載の方法。

（条項２６）
上記画像化システムを用いて、第１のタイプの画像を捕捉することと、
上記第２の画像化システムを用いて、第２のタイプの画像を捕捉することと
をさらに包含する、条項２５に記載の方法。

（条項２７）
上記第１のタイプの画像は、視覚画像を備え、
上記第２のタイプの画像は、超音波画像を備えている、条項２５に記載の方法。

附記４４および附記４５（局面［１０９０］）は、さらに以下の条項を含む。

（条項１）
低侵襲性外科手術用器具アセンブリであって、
誘導チューブと、
該誘導チューブを通って延びる細長い本体であって、該細長い本体の遠位部分は、該誘導チューブの遠位端を越えて延びる、細長い本体と、
該本体の該遠位部分の側面に位置決めされた照明デバイスと
を備えている、
低侵襲性外科手術用器具アセンブリ。

（条項２）
上記本体に冷却チャネルをさらに備え、
該冷却チャネルは、上記照明デバイスのすぐ近くにある、条項１に記載の外科手術用器具アセンブリ。

（条項３）
上記冷却チャネル内の冷却流体は、再循環する、条項２に記載の外科手術用アセンブリ。

（条項４）
上記冷却チャネルからの冷却流体は、上記照明デバイスを冷却した後に、患者に放出される、条項２に記載の外科手術用アセンブリ。

（条項５）
上記冷却チャネルからの冷却流体は、上記照明デバイスを冷却した後に、内視鏡的画像化システムの画像化ポートの上を流れるように導かれる、条項２に記載の外科手術用アセンブリ。

（条項６）
上記照明デバイスは、発光ダイオードを備えている、条項１に記載の外科手術用アセンブリ。

（条項７）
上記本体の上記遠位部分は、実質的に硬い、条項１に記載の外科手術用アセンブリ。

（条項８）
上記本体の上記遠位部分は、可撓性がある、条項１に記載の外科手術用アセンブリ。

（条項９）
上記本体の上記遠位部分に結合された外科手術用器具のエンドエフェクタをさらに備えている、条項１に記載の外科手術用アセンブリ。

（条項１０）
上記本体の上記遠位部分に結合された内視鏡的画像キャプチャコンポーネントをさらに備えている、条項１に記載の外科手術用アセンブリ。

（条項１１）
上記誘導チューブを通って延びる第２の細長い本体と、
該第２の細長い本体の遠位端に結合された内視鏡的画像キャプチャコンポーネントと
さらに備えている、条項１に記載の外科手術用アセンブリ。

（条項１２）
方法であって、
低侵襲性外科手術用器具アセンブリの誘導チューブを通って細長い本体を延ばすことと、
該本体の遠位部分の側面に位置決めされた照明デバイスを用いて外科手術部位を照明することと
を包含する、
方法。

（条項１３）
上記本体の冷却チャネルを使用することによって、上記照明デバイスを冷却することをさらに包含する、条項１２に記載の方法。

（条項１４）
上記冷却チャネルにおいて流体を再循環させることをさらに包含する、条項１２に記載の方法。

（条項１５）
上記流体が、上記照明デバイスを冷却した後に、上記冷却チャネルから患者に流体を放出することをさらに包含する、条項１２に記載の方法。

（条項１６）
上記流体が上記照明デバイスを冷却した後に、内視鏡的画像化システムの画像化ポートの上を流れるように上記冷却チャネルから流体を導くことをさらに包含する、条項１２に記載の方法。

（条項１７）
上記本体の硬い部分を動かすことによって上記照明デバイスの照明範囲を動かすことをさらに包含する、条項１２に記載の方法。

（条項１８）
上記本体の可撓性の部分を動かすことによって上記照明デバイスの照明範囲を動かすことをさらに包含する、条項１２に記載の方法。

（条項１９）
上記本体の遠位端においてエンドエフェクタを結合することをさらに包含する、条項１２に記載の方法。

（条項２０）
上記本体の遠位端において内視鏡的画像キャプチャコンポーネントを結合することをさらに包含する、条項１２に記載の方法。

（条項２１）
上記誘導チューブを通って延びる第２の細長い本体の遠位端に結合された画像キャプチャコンポーネントを用いて上記外科手術部位の画像を捕捉することをさらに包含する、条項１２に記載の方法。

（条項２２）
上記照明デバイスは、発光ダイオードを備えている、条項１２に記載の方法。

附記４６および附記４７（局面［１１００］）は、さらに以下の条項を含む。

（条項１）
低侵襲性外科手術用器具であって、
近位本体部分と、
該近位本体部分の近位端に結合された伝達メカニズムと、
遠位本体部分と、
該近位本体部分と該遠位本体部分との間に結合されたＵターンメカニズムと
該遠位本体部分の遠位端に結合されたコンポーネントと
を備え、
該Ｕターンメカニズムは、該伝達メカニズムから該コンポーネントに作動力を伝達する
、
低侵襲性外科手術用器具。

（条項２）
上記Ｕターンメカニズムは、複数の誘導チューブを備えている、条項１に記載の器具。

（条項３）
上記誘導チューブは、実質的に同じ長さである、条項２に記載の器具。

（条項４）
上記Ｕターンメカニズムは、複数のチャネルを有する単一部分を備えている、条項１に記載の器具。

（条項５）
上記Ｕターンメカニズムは、関節を備え、該関節は、該Ｕターンメカニズムを上記遠位本体部分に結合する、条項１に記載の器具。

（条項６）
上記遠位本体部分は、実質的に硬く、そして、直線状である、条項１に記載の器具。

（条項７）
上記遠位本体部分は、可撓性がある、条項１に記載の器具。

（条項８）
作動力が上記Ｕターンメカニズムに入る地点と、該作動力が該Ｕターンメカニズムを出て行く地点との間の距離は、不変である、条項１に記載の器具。

（条項９）
上記コンポーネントは、手首アセンブリを備えている、条項１に記載の器具。

（条項１０）
上記コンポーネントは、エンドエフェクタを備えている、条項１に記載の器具。

（条項１１）
方法であって、
伝達メカニズムから、Ｕターンメカニズムを通して、低侵襲性外科手術用器具の遠位コンポーネントに作動力を伝達すること
を包含する、
方法。

（条項１２）
上記Ｕターンメカニズムを通して作動力を伝達することは、複数の誘導チューブの中で糸状体を動かすことを包含する、条項１１に記載の方法。

（条項１３）
上記誘導チューブは、実質的に同じ長さである、条項１２に記載の方法。

（条項１４）
上記Ｕターンメカニズムを通して作動力を伝達することは、単一部分の中で糸状体を動かすことを包含する、条項１１に記載の方法。

（条項１５）
関節を通して上記作動力を伝達することをさらに包含し、該関節は、上記Ｕターンメカニズムを上記外科手術用器具の上記遠位本体部分に結合する、条項１１に記載の方法。

（条項１６）
上記遠位本体部分は、実質的に硬く、そして、直線状である、条項１１に記載の方法。

（条項１７）
上記遠位本体部分は、可撓性がある、条項１１に記載の方法。

（条項１８）
作動力が上記Ｕターンメカニズムに入る地点と、該作動力が該Ｕターンメカニズムを出て行く地点との間の距離は、不変である、条項１１に記載の方法。

（条項１９）
上記コンポーネントは、手首アセンブリを備えている、条項１１に記載の方法。

（条項２０）
上記コンポーネントは、エンドエフェクタを備えている、条項１１に記載の方法。

附記４８〜附記５０（局面［１１０１］）は、さらに以下の条項を含む。

（条項１）
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
該誘導チューブを通って延びる外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、
近位本体部分と、
遠位本体部分と
該近位本体部分と該遠位本体部分との間に結合されたＵターンメカニズムと、
該遠位本体部分の遠位端に結合された手首メカニズムと、
該手首メカニズムの遠位端に結合されたエンドエフェクタと
を備えている、外科手術用器具と
を備えている、
低侵襲性外科手術用システム。

（条項２）
上記誘導チューブは、ボアとスロットとを備え、
該ボアは、上記外科手術用器具が、該誘導チューブを通して挿入されたときに、上記近位本体部分と、上記Ｕターンメカニズムの第１の部分とを受け取り、
上記スロットは、該外科手術用器具が、該誘導チューブを通って挿入されたときに、該Ｕターンメカニズムの第２の部分を受け取る、条項１に記載のシステム。

（条項３）
上記誘導チューブは、第１のボアと、第２のボアと、該第１のボアと該第２のボアとを接続するスロットとを備え、
該第１のボアは、上記外科手術用器具が、該誘導チューブを通って挿入されたときに、
上記近位本体部分を受け取り、
該第２のボアは、該外科手術用器具が、該誘導チューブを通って挿入されたときに、上記遠位本体部分を受け取り、
上記Ｕターンメカニズムは、該外科手術用器具が、該誘導チューブを通って挿入されたときに、該スロットを通過する、条項１に記載のシステム。

（条項４）
上記第２のボアは、上記Ｕターンメカニズムが、上記誘導チューブを通過した後に、第２の外科手術用器具の本体部分を受け取る、条項３に記載のシステム。

（条項５）
ステレオスコープ画像化システムをさらに備え、
該画像化システムの視野は、該誘導チューブの長手方向に対して概ね直角に配向される、条項１に記載のシステム。

（条項６）
ステレオスコープ画像化システムをさらに備え、
該画像化システムの視野は、逆行して配向される、条項１に記載のシステム。

（条項７）
ステレオスコープ画像化システムをさらに備え、
該画像化システムは、上記誘導チューブを通って延びる、条項１に記載のシステム。

（条項８）
ステレオスコープ画像化システムをさらに備え、
該画像化システムの視野は、可動である、条項１に記載のシステム。

（条項９）
上記誘導チューブを通って延びるステレオスコープ画像化システムと、
該画像化システムの遠位端において画像キャプチャコンポーネントを動かす複数の遠隔操作アクチュエータと
をさらに包含する、条項１に記載のシステム。

（条項１０）
ステレオスコープ画像化システムをさらに備え、
該画像化システムは、該画像化システムの視野を配向するように動く可撓性の部分を備えている、条項１に記載のシステム。

（条項１１）
デカルト座標空間において６つの非冗長自由度で上記遠位コンポーネントを動かす複数の遠隔操作アクチュエータをさらに備え、
該遠位コンポーネントの該６つの自由度は、上記誘導チューブの自由度から独立している、条項１に記載のシステム。

（条項１２）
上記外科手術用器具が、第１の外科手術用器具である、条項１に記載のシステムであって、該システムは、
上記誘導チューブを通って延びる第２の外科手術用器具であって、該第２の外科手術用器具は、
近位本体部分と、
遠位本体部分と、
該遠位本体部分の遠位端に結合されたコンポーネントと
を備えている、第２の外科手術用器具を
さらに備え、
外科手術の間に、該第１の外科手術用器具の該遠位本体部分は、逆行して配向され、そして、該第２の外科手術用器具の該遠位本体部分は、順行して配向される、システム。

（条項１３）
デカルト座標空間において６つの非冗長自由度で上記第１の外科手術用器具の上記コンポーネントを動かす第１の複数の遠隔操作アクチュエータと、
デカルト座標空間において６つの非冗長自由度で上記第２の外科手術用器具の上記コンポーネントを動かす第２の複数の遠隔操作アクチュエータと
をさらに備え、
該第１の外科手術用器具と、該第２の外科手術用器具とは、互いから独立して動き、
該コンポーネントの該６つの自由度は、上記誘導チューブの自由度から独立している、条項１２に記載のシステム。

（条項１４）
方法であって、
誘導チューブを通して外科手術用器具を延ばすことと、
該外科手術用器具の伝達メカニズムから、Ｕターンメカニズムを通して、該外科手術用器具のコンポーネントに作動力を伝達することと
を包含する、
方法。

（条項１５）
上記誘導チューブの長手方向軸に対して概ね直角になるようにステレオスコープ画像化システムの視野を配向することをさらに包含する、条項１４に記載の方法。

（条項１６）
逆行するようにステレオスコープ画像化システムの視野を配向することによって、該ステレオスコープ画像化システムの該視野に上記外科手術用器具の上記遠位コンポーネントを置くことをさらに包含する、条項１４に記載の方法。

（条項１７）
上記誘導チューブを通ってステレオスコープ画像化システムを延ばすことと、
上記遠位コンポーネントが、該画像化システムの視野にあるように該画像化システムを位置決めすることと
をさらに包含する、条項１４に記載の方法。

（条項１８）
上記画像化システムを位置決めすることは、該画像化システムの可撓性の部分を動かすことを包含する、条項１４に記載の方法。

（条項１９）
デカルト座標空間において６つの非冗長自由度で上記コンポーネントを動かすように上記外科手術用器具を作動させることをさらに包含し、
該コンポーネントの該６つの自由度は、上記誘導チューブの自由度から独立している、条項１４に記載の方法。

（条項２０）
方法であって、
誘導チューブのチャネルを通って外科手術用器具を挿入すること、
を包含し、
該挿入の間に、該外科手術用器具の近位本体部分は、該チャネルに画定されたボアを通過し、
該挿入の間に、該外科手術用器具のＵターンメカニズムの少なくとも一部分は、該チャネルに画定されたスロットを通過する、
方法。

（条項２１）
上記挿入の間に、該外科手術用器具の遠位本体部分は、該チャネルに画定された第２のボアを通過する、条項２０に記載の方法。

（条項２２）
上記Ｕターンメカニズムが、上記誘導チューブを通過した後に、上記第２のボアを通って第２の外科手術用器具を挿入することをさらに包含する、条項２１に記載の方法。

附記５１〜附記５５（局面［１１１０］）は、さらに以下の条項を含む。

（条項１）
低侵襲性外科手術用システムであって、
アクチュエータ制御システムと、
遠位端を備えている第１の外科手術用デバイスと、
メモリと
を備え、
該アクチュエータ制御システムは、該第１の外科手術用デバイスが、体腔内で前進させられたときに、該体腔内で複数の位置に該遠位端を動かし、
該メモリは、該位置を画定するデータを格納し、
該アクチュエータ制御システムは、該位置から構築されたマップからの情報を使用することによって第２の外科手術用デバイスを前進させる、
低侵襲性外科手術用システム。

（条項２）
上記第１の外科手術用デバイスと関連付けられる位置センサをさらに備え、
該位置センサは、上記第１の外科手術用デバイスの上記遠位端の上記複数の位置を決定する、条項１に記載のシステム。

（条項３）
上記位置センサは、曲りセンサを備えている、条項２に記載のシステム。

（条項４）
上記患者の外に位置決めされたセンサをさらに備え、
該センサは、上記外科手術用デバイスの上記遠位端の上記複数の位置を決定する、条項１に記載のシステム。

（条項５）
低侵襲性外科手術用デバイスを前進させる方法であって、
第１の外科手術用デバイスが、体腔内で前進させられたときに、該体腔内の該第１の外科手術用デバイスの一部の複数の位置を記録することと、
該記録された位置からマップを構築することと、
該マップからの情報を使用することによって該体腔内で第２の外科手術用デバイスを前進させることと
を包含する、
方法。

（条項６）
上記第１の外科手術用デバイスの上記一部の上記複数の位置は、該第１の外科手術用デバイスと関連付けられる位置センサから決定される、条項５に記載のシステム。

（条項７）
上記位置センサは、曲りセンサを備えている、条項６に記載のシステム。

（条項８）
上記第１の外科手術用デバイスの上記一部の上記複数の位置は、患者の外に位置決めされたセンサから決定される、条項５に記載のシステム。

（条項９）
方法であって、
第１の位置から第２の位置に横方向に誘導チューブを動かすことと、
該誘導チューブを通って、該第１の位置における該誘導チューブによって占められていた空間に外科手術用器具を延ばすことと
を包含する、
方法。

（条項１０）
上記第２の位置から第３の位置に横方向に上記誘導チューブを動かすことと、
該第２の位置において上記誘導チューブによって占められていた空間に該誘導チューブを通って第２の外科手術用器具を延ばすことと
をさらに包含する、条項９に記載のシステム。

（条項１１）
方法であって、
第１の許容体積を画定することであって、該第１の許容体積の中で、外科手術用器具は、組織に接触することなく延ばされることができ、該許容体積の境界は、第１の位置における画像キャプチャコンポーネントの視野の境界と実質的に一致する、ことと、
器具体積を画定することであって、該器具体積の中で、器具は、組織に接触することなく動かされ、該器具体積の境界は、該第１の許容体積の内側での外科手術器具の運動によって決定される、ことと、
該第１の許容体積の内側で該画像キャプチャコンポーネントを第２の位置に動かすことと、
第２の許容体積を画定することであって、該第２の許容体積の中で、該外科手術用器具は、組織に接触することなく延ばされることができ、該許容体積の境界は、第２の位置における該画像キャプチャコンポーネントの該視野の該境界と実質的に一致する、ことと、
該器具体積と該第２の許容体積との組み合わされた体積内にとどまるように該外科手術用器具を制御することと
を包含する、
方法。

（条項１２）
方法であって、
体腔の第１の画像を捕捉することと、
体腔の第２の画像を捕捉することであって、該体腔の該第２の画像は、該第１の画像の中にあり、そして、該第２の画像は、外科手術用器具の画像を含む、ことと、
該第２の画像を該第１の画像とモザイク化することと、
該モザイク化された第１の画像において該外科手術用器具の表示を生成することと
を包含する、
方法。

附記５６および附記５７（局面［１１２０］）は、さらに以下の条項を含む。

（条項１）
外科手術用器具アセンブリであって、
近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間の関節と、該近位端と該遠位端との間の中間の位置とを備えている誘導チューブと、
平行運動メカニズムを備えている外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、該誘導チューブを通過し、そして、該中間の位置において該誘導チューブを出て行く、外科手術用器具と、
該誘導チューブの遠位端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントであって、該関節は、該中間の位置が静止したまま、該画像キャプチャコンポーネントが動くことを可能にする、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
低侵襲性外科手術用器具アセンブリ。

（条項２）
上記誘導チューブは、２つの独立して制御可能な関節を備え、該２つの独立して制御可能な関節は、該中間の位置は静止したまま、上記画像キャプチャコンポーネントを動かす、条項１に記載のシステム。

（条項３）
上記誘導チューブの断面は、長円形状を含み、
上記外科手術用デバイスは、該長円形状の一端を通過する、条項１に記載のシステム。

（条項４）
上記誘導チューブは、平行運動メカニズムを備え、該平行運動メカニズムは、上記中間の位置は静止したまま、上記画像キャプチャコンポーネントを動かす、条項１に記載のシステム。

（条項５）
平行運動メカニズムを備えている第２の外科手術用器具をさらに備え、
該第２の外科手術用器具は、上記誘導チューブを通過し、上記中間の位置において該誘導チューブを出て行く、条項１に記載のシステム。

（条項６）
上記第１の外科手術用器具と上記第２の外科手術用器具とが、上記中間の位置から延ばされたときに、上記関節は、該第１の外科手術用器具と該第２の外科手術用器具との間にある、条項５に記載のシステム。

（条項７）
上記誘導チューブの断面は、長円形状を含み、
上記外科手術用器具は、該長円形状の第１の端を通過し、
上記第２の外科手術用器具は、該長円形状の第２の端を通過する、条項１に記載のシステム。

（条項８）
方法であって、
誘導チューブの中間の位置から外科手術用器具を延ばすことと、
該外科手術用器具の平行運動メカニズムを動かすことと、
該中間の位置は静止したまま、該誘導チューブにおけるステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントを動かすことと
を包含する、
方法。

（条項９）
上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことは、２つの独立して制御可能な関節を動かすことを包含する、条項８に記載の方法。

（条項１０）
上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことは、平行運動メカニズムを動かすことを包含する、条項８に記載の方法。

（条項１１）
上記誘導チューブの長円の断面の第１の端を通って上記外科手術用器具を延ばすことをさらに包含する、条項８に記載の方法。

（条項１２）
上記誘導チューブの上記長円の断面の第２の端を通って第２の外科手術用器具を延ばすことをさらに包含する、条項１１に記載の方法。

附記５８（局面［１１３０］）は、さらに以下の条項を含む。

（条項１）
方法であって、
誘導チューブの遠位端を越えて外科手術用器具の遠位端を配置するように、該誘導チューブを通って該外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの自由度から独立して、６つのデカルト座標自由度全てを有する、該外科手術用器具の該遠位端を遠隔操作で動かすことと
を包含する、
方法。

（条項２）
上記誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことをさらに包含する、条項１に記載の方法。

（条項３）
上記誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、上記誘導チューブにおける曲りセンサから情報を受信することを包含する、条項２に記載の方法。

（条項４）
上記誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、該誘導チューブの可撓性の部分を曲げることを包含する、条項２に記載の方法。

（条項５）
上記誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、該誘導チューブの中で上記外科手術用器具の一部分を動かすことを包含する、条項２に記載の方法。

（条項６）
上記誘導チューブは、実質的に硬く、
該誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、少なくとも２つの自由度で該誘導チューブを並進させることを包含する、条項２に記載の方法。

（条項７）
上記誘導チューブの受動的可撓性の部分を効果的に係止することをさらに包含する、条項１に記載の方法。

（条項８）
上記誘導チューブの能動的可撓性の部分を効果的に係止することをさらに包含する、条項１に記載の方法。

（条項９）
実際上の軟状態と実際上の硬状態との間で上記誘導チューブの一部分を連続的に変えることをさらに包含する、条項１に記載の方法。

（条項１０）
上記誘導チューブにおける画像キャプチャコンポーネントを用いて外科手術部位の画像を捕捉することをさらに包含する、条項１に記載の方法。

（条項１１）
第２の誘導チューブを通って上記誘導チューブを延ばすことと、
該第２の誘導チューブの遠位端を遠隔操作で動かすことと
をさらに包含する、条項１に記載の方法。

（条項１２）
上記第２の誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、該第２の誘導チューブの可撓性の部分を曲げることを包含する、条項１１に記載の方法。

（条項１３）
上記第２の誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、該第２の誘導チューブの中で上記誘導チューブを動かすことを包含する、条項１１に記載の方法。

（条項１４）
上記第２の誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、該第２の誘導チューブの中で上記外科手術用器具の一部分を動かすことを包含する、条項１１に記載の方法。

（条項１５）
上記第２の誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、該第２の誘導チューブにおける曲りセンサから情報を受信することを包含する、条項１１に記載の方法。

（条項１６）
上記第２の誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、上記外科手術用器具における曲りセンサから情報を受信することを包含する、条項１１に記載の方法。

附記５９および附記６０（局面［１１４０］）は、さらに以下の条項を含む。

（条項１）
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
遠位端を備えている第１の外科手術用器具であって、該第１の器具は、該誘導チューブを通って延びている、第１の外科手術用器具と、
遠位端を備えている第２の外科手術用器具であって、該第２の外科手術用器具は、該誘導チューブを通って延びている、第２の外科手術用器具と、
６つのデカルト座標自由度全てを有する、該第１の外科手術用器具の該遠位端を動かす第１の複数の遠隔操作アクチュエータと、
６つのデカルト座標自由度全てを有する、該第２の外科手術用器具の該遠位端を動かす第２の複数の遠隔操作アクチュエータと
を備え、
該第１の外科手術用器具の該遠位端の該自由度と、該第２の外科手術用器具の該遠位端の該自由度とは、該誘導チューブの自由度から独立している、
低侵襲性外科手術用システム。

（条項２）
上記第１の外科手術用器具は、複数の連続的な硬い部分を備えている、条項１に記載のシステム。

（条項３）
上記第１の外科手術用器具は、可撓性の部分を備えている、条項１に記載のシステム。

（条項４）
上記可撓性の部分は、遠隔操作で制御可能である、条項３に記載のシステム。

（条項５）
上記可撓性の部分は、屈曲された位置を維持するために効果的に係止可能である、条項３に記載のシステム。

（条項６）
上記第１の外科手術用器具は、手首メカニズムを備え、該手首メカニズムは、該第１の外科手術用器具の上記遠位端の配向を変化させる、条項１に記載のシステム。

（条項７）
上記第１の外科手術用器具は、手首メカニズムを備え、該手首メカニズムは、少なくとも２つの自由度を有する該第１の外科手術用器具の上記遠位端の配向を変化させる、
条項１に記載のシステム。

（条項８）
上記誘導チューブを通って延びる第３の外科手術用器具をさらに備え、
該第３の外科手術用器具は、遠隔操作リトラクタを備えている、条項１に記載のシステム。

（条項９）
上記第３の外科手術用器具は、グリップエンドエフェクタを備え、該グリップエンドエフェクタは、受動的にロールする、条項８に記載のシステム。

（条項１０）
上記第３の外科手術用器具は、それぞれがピッチの自由度を有する複数の関節を備えている、条項８に記載のシステム。

（条項１１）
上記第１の複数の遠隔操作アクチュエータは、上記第１の外科手術用器具の可撓性の部分を複合曲線に曲げる、条項１に記載のシステム。

（条項１２）
上記第１の複数の遠隔操作アクチュエータのうちの少なくとも１つのアクチュエータは、上記誘導チューブの中で上記第１の外科手術用器具を並進させる、条項１に記載のシステム。

（条項１３）
上記第１の複数の遠隔操作アクチュエータのうちの少なくとも１つのアクチュエータは、上記誘導チューブの中で上記第１の外科手術用器具をロールさせる、条項１に記載のシステム。

（条項１４）
方法であって、
誘導チューブの遠位端を越えて第１の外科手術用器具の遠位端を配置するように、該誘導チューブを通って該第１の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの遠位端を越えて第２の外科手術用器具の遠位端を配置するように、該誘導チューブを通って該第２の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの自由度から独立して、６つのデカルト座標自由度全てを有する、該第１の外科手術用器具の該遠位端を遠隔操作で動かすことと、
該誘導チューブの自由度から独立して、６つのデカルト座標自由度全てを有する、該第２の外科手術用器具の該遠位端を遠隔操作で動かすことと
を包含する、
方法。

（条項１５）
上記第１の外科手術用器具の上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、複数の連続的な硬いリンクの１つのリンクを動かすことを包含する、条項１４に記載の方法。

（条項１６）
上記第１の外科手術用器具の上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、可撓性の部分を動かすことを包含する、条項１４に記載の方法。

（条項１７）
上記第１の外科手術用器具の上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、可撓性の部分を複合曲線に曲げることを包含する、条項１４に記載の方法。

（条項１８）
上記第１の外科手術用器具の可撓性の部分を効果的に係止することをさらに包含する、条項１４に記載の方法。

（条項１９）
上記誘導チューブの中で上記第１の外科手術用器具を遠隔操作で並進させることをさらに包含する、条項１４に記載の方法。

（条項２０）
上記誘導チューブの中で上記第１の外科手術用器具を遠隔操作でロールさせることをさらに包含する、条項１４に記載の方法。

（条項２１）
上記誘導チューブを通って第３の外科手術用器具を延ばすことと、
組織を引っ込めるために該第３の外科手術用器具を遠隔操作で動かすことと
をさらに包含する、条項１４に記載の方法。

附記６１および附記６２（局面［１１５０］）は、さらに以下を含む。

（条項１）
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
遠位端を備えている第１の外科手術用器具であって、該第１の器具は、該誘導チューブを通って延びている、第１の外科手術用器具と、
遠位端を備えている第２の外科手術用器具であって、該第２の外科手術用器具は、該誘導チューブを通って延びている、第２の外科手術用器具と、
遠隔操作制御システムと
を備え、
該制御システムは、第１のマスターから受信した入力に応答して、６つのデカルト座標自由度全てを有する、該第１の外科手術用器具の該遠位端を動かし、
該制御システムは、第２のマスターから受信した入力に応答して、６つのデカルト座標自由度全てを有する、該第２の外科手術用器具の該遠位端を動かし、
該第１の外科手術用器具の該遠位端の該自由度と、該第２の外科手術用器具の該遠位端の該自由度とは、該誘導チューブの自由度から独立している、
低侵襲性外科手術用システム。

（条項２）
上記誘導チューブを通って延びる画像化システムをさらに備え、
上記制御システムは、該誘導チューブから独立して、少なくとも２つの自由度を有する該画像化システムの画像キャプチャコンポーネントを動かす、条項１に記載のシステム。

（条項３）
上記制御システムは、集中的に、上記誘導チューブ、上記外科手術用器具、および上記画像化システムの運動を調整する、条項２に記載のシステム。

（条項４）
上記制御システムは、分散して、上記誘導チューブ、上記外科手術用器具、および上記画像化システムの運動を調整する、条項２に記載のシステム。

（条項５）
上記制御システムは、誘導チューブ制御モード、器具制御モード、および画像化システム制御モードで動作する、条項２に記載のシステム。

（条項６）
上記制御システムは、上記画像化システムによって捕捉された画像が、上記第１のマスターおよび上記第２のマスターの運動に対する基準として使用される制御モードで動作する、条項２に記載のシステム。

（条項７）
方法であって、
誘導チューブを通って第１の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブを通って第２の外科手術用器具を延ばすことと、
第１のマスターから受信した遠隔操作入力に応答して、６つのデカルト座標自由度全てを有する、該第１の外科手術用器具の該遠位端を動かすことと、
第２のマスターから受信した遠隔操作入力に応答して、６つのデカルト座標自由度全てを有する、該第２の外科手術用器具の該遠位端を動かすことと
を包含し、
該第１の外科手術用器具の該遠位端の該自由度と、該第２の外科手術用器具の該遠位端の該自由度とは、該誘導チューブの自由度から独立している、
方法。

（条項８）
上記誘導チューブを通ってステレオスコープ画像化システムを延ばすことと、
遠隔操作入力を受信することに応答して、該誘導チューブの自由度から独立して、少なくとも２つの自由度を有する該画像化システムの画像キャプチャコンポーネントを動かすことと
をさらに包含する、条項７に記載の方法。

（条項９）
集中的に、上記誘導チューブ、上記外科手術用器具、および上記画像化システムの運動を調整することをさらに包含する、条項８に記載の方法。

（条項１０）
分散して、上記誘導チューブ、上記外科手術用器具、および上記画像化システムの運動を調整することをさらに包含する、条項８に記載の方法。

（条項１１）
誘導チューブ制御モードで上記誘導チューブを動かすことと、器具制御モードで上記外科手術用器具を動かすことと、画像化システム制御モードで上記画像化システムを動かすこととをさらに包含する、条項８に記載の方法。

（条項１２）
上記第１のマスターおよび上記第２のマスターの運動に対する基準として、上記画像化システムによって捕捉された画像を使用することをさらに包含する、条項８に記載の方法。

Claims (11)

1. 外科手術用器具アセンブリであって、
   近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間に画定された長手方向軸とを有する第１の本体部分（１６２０）（１８８２）と、
   少なくとも１つの自由度を有する手首メカニズム（１６２６）と、
   前記手首メカニズムに結合され、前記手首メカニズムにより配向される遠位端コンポーネント（１６３０）（１７２２）（１８８０）と、
   第１の関節（１６２４）（１７１４）と、第２の関節（１６２８）（１７１８）と、第２の本体部分（１６２２）（１７１６）と、ケーブルの第１の組（１６４０ａ、１６４０ｂ）と、ケーブルの第３の組とを備えた平行運動メカニズム（１６３２）（１７１２）（１７４４ａ）（１７４４ｂ）（１７５２）（１８８４）であって、
   前記第１の関節、前記第２の本体部分、および前記第２の関節は直列に結合され、
   前記第１の関節（１６２４）（１７１４）は、第１の旋回ヒンジを有する第１のヒンジ（１６２４ａ）と第２の旋回ヒンジを有する第２のヒンジを備え、
   前記第１および第２のヒンジは、前記第１の本体部分を前記第２の本体部分に結合し、前記第１および前記第２のヒンジは、互いに直交する軸の周りで旋回し、
   前記第２の関節（１６２８）（１７１８）は、第３の旋回ヒンジを有する第３のヒンジ（１６２８ａ）と第４の旋回ヒンジを有する第４のヒンジを備え、
   前記第３および前記第４のヒンジは、前記第２の本体部分に結合され、
   前記第３および前記第４のヒンジは、前記手首メカニズム（１６２６）に結合され、前記第３および前記第４のヒンジは、互いに直交する軸の周りで旋回し、
   前記ケーブルの第１の組（１６４０ａ、１６４０ｂ）は、それぞれが前記第１の旋回ヒンジより近位にある前記平行運動メカニズムに結合された第１の端部と、前記第３の旋回ヒンジより遠位にある前記平行運動メカニズムに結合された第２の端部を備え、
   前記ケーブルの第３の組は、それぞれが前記第２の旋回ヒンジより近位にある前記平行運動メカニズムに結合された第１の端部と、前記第４の旋回ヒンジより遠位にある前記平行運動メカニズムに結合された第２の端部を備える、平行運動メカニズムと、
   前記第１の本体部分を通過して前記平行運動メカニズムへ伸びるケーブルの第２の組（１６４２ａ、１６４２ｂ）であって、それぞれが前記第１の旋回ヒンジの遠位に結合される遠位端を有する、ケーブルの第２の組と、
   前記第１の本体部分を通過して前記平行運動メカニズムへ伸びるケーブルの第４の組であって、それぞれが前記第２の旋回ヒンジの遠位に結合される遠位端を有する、ケーブルの第４の組と、
   を備え、
   前記第１の本体部分（１６２０）は、外科手術用器具の本体部分（１６０２ａ）であり、
   前記遠位端コンポーネントは、エンドエフェクタ（１６３０）より構成され、
   前記手首メカニズム（１６２６）は、第３の本体部分と前記第２の関節（１６２８）により前記第２の本体部分（１６２２）に結合され、
   前記平行運動メカニズムは、前記遠位端コンポーネントのピッチおよびヨーを変化させることなく前記第１の本体部分の前記長手方向軸を基準として、前記遠位端コンポーネントをヒーブおよびスウェイさせることを特徴とする、外科手術用器具アセンブリ。
2. 前記外科手術用器具は、前記ケーブルの第２の組と前記ケーブルの第４の組に結合された伝達メカニズム（２４０４）をさらに備え、
   前記伝達メカニズムは、前記エンドエフェクタのヒーブまたはスウェイを変化させるために、前記ケーブルの第２の組と前記ケーブルの第４の組のうち１つまたは複数のケーブルに張力を加えるように構成される、ことを特徴とする請求項１に記載の外科手術用器具アセンブリ。
3. 近位端と、遠位端（１８５２）と、該近位端と該遠位端との間の中間の位置（１８３２）とを備えた誘導チューブ（１８３４）と、
   前記誘導チューブの前記中間の位置と前記遠位端の間の前記誘導チューブ上に位置するステレオスコープ画像キャプチャ要素（１８５４ａ）と、をさらに備え、
   前記外科手術用器具が前記中間の位置の前記誘導チューブから延びており、
   前記外科手術用器具アセンブリの平行運動メカニズムが前記中間の位置の前記誘導チューブから延びており、
   前記画像キャプチャ要素の視野は、前記画像キャプチャ要素に近い前記誘導チューブの長手方向軸に対して概ね直角である、ことを特徴とする請求項１に記載の外科手術用器具アセンブリ。
4. 第２の外科手術用器具（１８３０ｂ）をさらに備え、
   前記第２の外科手術用器具は、前記中間の位置（１８３２）の前記誘導チューブ（１８３４）から延びている、ことを特徴とする請求項３に記載の外科手術用器具アセンブリ。
5. 前記第２の外科手術用器具は平行運動メカニズムを備え、
   前記第２の外科手術用器具の前記平行運動メカニズムは、前記第２の外科手術用器具の遠位端のピッチおよびヨーを変化させることなく、前記第２の外科手術用器具の前記遠位端をヒーブおよびスウェイさせる、ことを特徴とする請求項４に記載の外科手術用器具アセンブリ。
6. 前記誘導チューブは、前記中間の位置が静止したまま、前記画像キャプチャ要素が動くことを可能にする関節（１８５８）を備える、ことを特徴とする請求項３に記載の外科手術用器具アセンブリ。
7. 近位端と遠位端を備えた誘導チューブ（１８８２）をさらに備え、
   前記第１の本体部分は前記誘導チューブの前記遠位端である、ことを特徴とする請求項１に記載の外科手術用器具アセンブリ。
8. 前記遠位端コンポーネントは、内視鏡的画像キャプチャコンポーネント（１８８０）を備える、ことを特徴とする請求項７に記載の外科手術用器具アセンブリ。
9. 前記外科手術用器具は、前記ケーブルの第２の組と前記ケーブルの第４の組に結合された伝達メカニズム（２４０４）をさらに備え、
   前記伝達メカニズムは、前記遠位端コンポーネントのヒーブまたはスウェイを変化させるために、前記ケーブルの第２の組と前記ケーブルの第４の組のうち１つまたは複数のケーブルに張力を加えるように構成される、ことを特徴とする請求項７に記載の外科手術用器具アセンブリ。
10. 前記誘導チューブは、前記近位端と前記遠位端との間に中間の位置を備え、
    前記外科手術用器具アセンブリは、外科手術用器具をさらに備え、
    前記外科手術用器具は、前記誘導チューブを通過し、
    前記外科手術用器具は、前記中間の位置の前記誘導チューブから出る、ことを特徴とする請求項７に記載の外科手術用器具アセンブリ。
11. 前記外科手術用器具は、平行運動メカニズムを備え、
    前記外科手術用器具の前記平行運動メカニズムは、前記外科手術用器具の遠位端のピッチおよびヨーを変化させることなく、前記外科手術用器具の前記遠位端をヒーブおよびスウェイさせる、ことを特徴とする請求項１０に記載の外科手術用器具アセンブリ。

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