CN114469356B - 一种主手的驱动方法及手术机器人医生控制台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种主手的驱动方法及手术机器人医生控制台。本发明公开了一种主手的驱动方法，包括如下的步骤：1)将所有轴连杆的驱动板集成布置在三轴连杆内；2)在三轴连杆的一端内设置支架筒，在支架筒内安装驱动模组，在支架筒与三轴连杆之间布置连接驱动板和驱动模组的电缆。本发明所要解决的问题是致力于开发一种灵活性更好的以及具有更好的主从手力反馈功能的主手的驱动方法及手术机器人医生控制台。

Description

一种主手的驱动方法及手术机器人医生控制台

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种主手的驱动方法及手术机器人医生控制台。

背景技术

主从式微创手术机器人是将机器人技术与传统的微创手术技术相结合的一种机器人系统，医生控制台是机器人手术系统的控制中心。通过医生控制台，医生用眼、手和脚分别通过两个主手（主控制器）和脚踏板控制三维内窥镜和手术器械，来模拟开放手术中眼睛、人手和器械的自然协调，获得与开放性手术相媲美的灵活性。同时，三维内窥镜系统的移动缩放和抖动减影，可将正常人手抖动或无意识移动的影响降至最低。主从式微创手术机器人的出现使得医生可以采用比较舒适的姿势进行手术操作，减轻了医生操作手术的疲劳；手术机器人从端手术器械的自由度更多，操作更灵活，可进行更加复杂的手术操作。主从控制能够通过手眼协调控制算法为医生提供直觉控制，降低医生学习曲线；机器人操作更加稳定精准，提高手术质量；能够提供立体视觉以及具有远程操作的潜力。

但是，现有的手术机器人医生控制台得主手与患者手推车从手之间没有集成力反馈，或者集成力反馈的自由度较少，无法反馈手术机器人从手器械与患者组织的相互作用力，手术时缺乏临场力感觉，无法完整准确的将医生操作动作舒适的传递给从手，手术的安全性、舒适性和可靠性不能达到理想状态。

另一方面，主手要实现全力反馈，就必须在各轴安装电机或者电机和减速机，要驱动电机，就必须配套驱动电机的硬件即线路板。为了反馈各轴的位姿，需要在各轴安装位置传感器，传感器与控制电路板之间需要一定数量的线缆连接。一般情况下，位置传感器安装在电机轴上或者机械手各轴输出端附近。因此，线路板与电机及编码器之间需要动力线、地线、编码器线等，数量较多。为了减轻各轴走线负担，一般情况是将线路板就近布置在各轴连杆上，实现就近走线和控制。而各轴之间则通过统一的通讯格式实现通讯，因此各轴之间一般只有动力线、地线和通讯线，这样可以大大降低各轴之间的走线数量，从而降低走外线的直径，在满足其他要求的前提下，大大降低各轴的外径，从而尽量降低主手的总重量。然而，由于硬件线路板的安装需要一定的空间，从而增大了连杆的体积，加上硬件的重量，使得各轴的重量无法进一步降低，从而导致上一级驱动装置的负载无法降低，使得末端与患者接触的连接轴的尺寸较大，影响主手的灵活性。

因此本领域技术人员致力于开发一种灵活性更好以及具有更好的主从手力反馈功能的主手的驱动方法及手术机器人医生控制台。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明公开了一种主手的驱动方法及手术机器人医生控制台，所要解决的是开发一种灵活性更好以及具有更好的主从手力反馈功能的主手的驱动方法及手术机器人医生控制台。

为实现上述目的，本发明提供了一种主手的驱动方法，其特征在于，包括如下的步骤：

1）将所有轴连杆的驱动板集成布置在三轴连杆内；

2）在所述三轴连杆的一端内设置支架筒，在所述支架筒内安装驱动模组，在支架筒与三轴连杆之间布置连接所述驱动板和驱动模组的电缆。

优选的，所述轴连杆的两端为转动轴，相邻轴连杆的转动轴相互铰接，轴连杆呈中空的壳状。

优选的，所述驱动模组内安装有驱动电机。

优选的，所述转动轴包括依次串联的第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴、第五转动轴、第六转动轴和第七转动轴。所述第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴、第五转动轴、第六转动轴和第七转动轴内均安装了动力装置和力矩传感器。

优选的，所述三轴连杆的两端分别为第二转动轴和第三转动轴；所述第二转动轴对应的三轴连杆上安装有防尘防干扰组合件，所述第三转动轴内安装所述支架筒。

优选的，所述第七转动轴的末端连接有指操控环。

本发明还提供了一种手术机器人医生控制台，包括右主手和左主手，所述右主手和左主手的所有轴连杆的驱动板集成布置，每个所述轴连杆的两端为转动轴，相邻轴连杆的所述转动轴相互铰接，每个转动轴内均安装了动力装置和力矩传感器；所述左主手与右主手的结构相同且相对设置。

右主手和左主手的转动轴均包括依次串联的第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴、第五转动轴、第六转动轴和第七转动轴。并且，每个转动轴内均安装了可以控制的动力装置和力矩传感器，动力装置包括电机、减速机和刹车，用以驱动或停止其转动。在使用时，每个转动轴内的力矩传感器收集对应的力反馈信号，并传递给驱动板，驱动板通过解算以驱动电机,从而达到对每个转动轴的姿态的反驱动。

本发明提供的手术机器人医生控制台，还包括底座，所述底座上设有立柱升降机构，所述立柱升降机构的左右两侧分别安装所述右主手和左主手。

优选的，所述立柱升降机构的前侧安装有取景器支架，所述取景器支架上安装有取景器，所述取景器支架与所述立柱升降机构之间设有转轴；所述右主手和左主手的指操控环端延伸至所述取景器的下方，所述指操控环上设有指压离合器。

优选的，所述取景器的前侧设有观察孔，所述观察孔内设有目镜，所述目镜的周围设有头枕和颈托，所述目镜的前侧下方设有麦克风，观察孔的侧壁上设有红外感应和扬声器。

本发明的有益效果是：

通过集成布置驱动板，使得处于末端的各轴的重量降低，减小末端与患者接触的连接轴的尺寸，即指操控环附近的连接轴的尺寸，提高主手的灵活性。并且可以降低各个转动轴内电机的功率，减轻整个主手的重量。同时，左主手和右主手是手术机器人系统的主操作器，通过集成力矩传感器，以实现力反馈的功能。这样，通过主从映射，机械臂的左主手和右主手可以带动从手器械在患者病灶周围实现人手一样灵活的动作，而力反馈能使器械与患者组织的接触相互作用反馈给主手操作医生，模拟人手触感，保证手术安全。从而提高手术的安全性，舒适性，可靠性。

附图说明

图1是本发明的右主手的结构示意图；

图2是本发明的右主手的主视示意图；

图3是图2中A向三轴连杆的剖视示意图；

图4是本发明手术机器人医生控制台的整体结构示意图；

图5是本发明的支架筒的结构示意图；

图6是本发明的集线架的结构示意图；

图7是本发明的模组安装结构的示意图；

图8是本发明的模组安装结构的布置了线缆的示意图；

图9是图2中B向的剖视示意图；

图10是图9中F向的局部剖视示意图；

图11是图9中I向的剖视示意图；

图12是图11中O处局部放大示意图；

图13是图9中P向剖视示意图；

图14是图13中Q处局部放大示意图；

图15是图2中C向剖视示意图；

图16是图15中L向剖视示意图；

图17是图16中M处局部放大示意图；

图18是图16中N处局部放大示意图。

上述附图中：右主手1、第一转动轴111、第二转动轴112、第三转动轴113、第四转动轴114、第五转动轴115、第六转动轴116、第七转动轴117、指操控环118、三轴连杆13、四轴连杆14、驱动模组21、第一模组法兰211、第二模组法兰212、模组支耳213、弧形线槽214、力矩传感器22、左主手2、底座3、脚踏面板31、刹车脚踏32、脚轮33、立柱升降机构4、取景器5、观察孔51、目镜52、头枕53、麦克风55、红外感应56、扬声器57、左连接臂61、右连接臂62、扶手63、调整按键631、开关按钮632、急停按钮633、电箱7、集线架8、架体81、第一安装法兰82、第二安装法兰83、固定支耳84、螺栓避让槽85、第二侧孔86、弧形线卡87、第一螺钉91、第二螺钉92、第三螺钉93、定位销94、支架筒10、筒身101、分线法兰102、捆扎孔1021、支撑支耳103、过线口104、槽孔105、侧孔106、定位法兰107、定位支耳108、通风孔109、线缆20、驱动板30、防尘防干扰组合件40。

实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明，需注意的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方式构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1至图3所示，本发明提供了一种主手的驱动方法，包括如下的步骤：

1）将所有轴连杆的驱动板30集成布置在三轴连杆13内；

2）在三轴连杆13的一端内设置支架筒10，在支架筒10内安装驱动模组21，驱动模组21内安装有驱动电机，在支架筒10与三轴连杆13之间布置连接驱动板30和驱动模组21的电缆20。

采用主手的驱动方法，轴连杆的两端为转动轴，相邻轴连杆的转动轴相互铰接，轴连杆呈中空的壳状。转动轴包括依次串联的第一转动轴111、第二转动轴112、第三转动轴113、第四转动轴114、第五转动轴115、第六转动轴116和第七转动轴117。第一转动轴111、第二转动轴112、第三转动轴113、第四转动轴114、第五转动轴115、第六转动轴116和第七转动轴117内均安装了动力装置和力矩传感器22，动力装置包括电机、减速机和刹车，用以驱动或停止其转动。三轴连杆13的两端分别为第二转动轴112和第三转动轴113，第二转动轴112对应的三轴连杆13上安装有防尘防干扰组合件40，第三转动轴113内安装支架筒10，支架筒内的驱动模组为各轴连杆的转动提供动力。第七转动轴117的末端连接有指操控环118，用于医生操控。

在本实施例中，通过集成布置驱动板30，使得处于末端的各轴的重量降低，减小末端与患者接触的连接轴的尺寸，即指操控环118附近的5至8轴连接轴的尺寸，越到末端的轴，尺寸越小灵活性越高，从而提高主手的灵活性。并且降低了各个轴的电机的功率，即只需要安装功率较小的电机即可实现驱动，从而减轻了整个主手的重量。这样，从四轴连杆14开始，轴连杆的内部就不需要布置大量的线缆20，以及安装功率较大的电机，从而减小轴连杆的尺寸。

如图4所示，本发明还提供了一种手术机器人医生控制台，包括右主手1和左主手2，右主手1和左主手2的所有轴连杆的驱动板30集成布置，每个轴连杆的两端为转动轴，相邻轴连杆的转动轴相互铰接，每个转动轴内均安装了动力装置和力矩传感器22；左主手2与右主手1的结构相同且相对设置。

在本实施例中，右主手1和左主手2的转动轴均包括依次串联的第一转动轴111、第二转动轴112、第三转动轴113、第四转动轴114、第五转动轴115、第六转动轴116和第七转动轴117。并且，每个转动轴内均安装了可以控制的动力装置和力矩传感器22，动力装置包括电机、减速机和刹车，用以驱动或停止其转动。在使用时，每个转动轴内的力矩传感器22收集对应的力反馈信号，并传递给驱动板30，驱动板30通过解算以驱动电机,从而达到对每个转动轴的姿态的反驱动。

按照常规设置，其右主手1和左主手2上设有转动轴，每个转动轴内可分别机械连接驱动模组21，驱动模组21上集成有力矩传感器22。在本发明中，右主手1和左主手2是手术机器人系统的主操作器，每个主手具有8个自由度，通过集成力矩传感器22，以实现力反馈的功能。同时，主手构型种7+1为串联式的，1-6轴每轴设有1个转动自由度，共6个自由度，可以使连接于6轴末端的7，8轴整体移动至一个类球形空间的任意位置，7-8轴具有1个转动自由度和一个开合自由度，可以模拟人手腕转动和手指开合夹持，这样，通过主从映射，主手可以带动从手器械在患者病灶周围实现人手一样灵活的动作，而力反馈能使器械与患者组织的接触相互作用反馈给主手操作医生，模拟人手触感，保证手术安全。从而提高手术的安全性，舒适性，可靠性。

进一步的，本发明提供的手术机器人医生控制台还包括底座3，底座3上设有立柱升降机构4，立柱升降机构4的左右两侧分别安装右主手1和左主手2。立柱升降机构4的前侧安装有取景器支架，所述取景器支架上安装有取景器5，取景器支架与立柱升降机构4之间设有转轴。通过立柱升降机构4，可以实现取景器5、右主手1和左主手2的升降，通过转轴，可以实现取景器5的俯仰。通过以上运动功能，通过调整按键631，可以控制3个运动，以满足不同身高、体型的医生操作舒适性的需求。

此外，右主手1和左主手2的指操控环118端延伸至取景器5的下方，指操控环118上设有指压离合器。取景器5的前侧设有观察孔51，观察孔51内设有目镜52，目镜52的周围设有头枕53和颈托，目镜52的前侧下方设有麦克风55，观察孔51的侧壁上设有红外感应56和扬声器57。目镜52的数量为两个，能为操作医生提供患者解剖部位的3D手术视野，同时也能显示手术器械信息及图标和其他用户界面功能。并且，取景器5观察孔51为人机工程学设计，在目镜52周围设置有头托和颈托，增加了操作医生长时间手术工作的舒适性。观察孔51上的红外感应56和语音系统，当红外感应56到操作医生头部离开观察孔51，主操作器将无法工作，双向语音系统为医生控制台操作医生与其他手术室内工作人员提供语音沟通通道。

进一步的，立柱升降机构4上连接有左连接臂61和右连接臂62，左连接臂61和右连接臂62的自由端通过扶手63连接，扶手63位于取景器5的下方。医生操作时手臂可以靠在扶手63上，增加操作医生长时间手术的舒适性。扶手63上设有调整按键631、开关按钮632和急停按钮633，便于操作以及及时应对各种问题。

此外，底座3和立柱升降机构4之间设有电箱7，用于为控制台提供电源以及控制信号。底座3的前侧设有缺口，缺口内安装有脚踏面板31，底座3的外侧设有刹车脚踏32。底座3的底部设有脚轮33。当刹车踏板松开，可以移动医生控制台，当刹车踏板踩下，医生控制台驻停，避免操作时移动。底座3另一方面是辅助控制装置，其设置的脚踏面板31，脚踏面板31上设置有6个脚踏开关，用于手术时与主手配合，激活内窥镜控制，器械的各种功能，脚踏面板31可以前后调整，以适应不同身高的操作医生。

对于本发明的主手的驱动方法的具体内部结构，如图5所示，本发明的主手内的支架筒10包括筒身101，筒身101的一端设有分线法兰102，分线法兰102上设有捆扎孔1021。分线法兰102的两侧设有支撑支耳103，支撑支耳103的两侧形成过线口104。支撑支耳103用以支撑和固定沿着分线法兰102向两侧水平走线的线束，每侧的线束依次序在过线口104处向下拐弯，贴着筒身101的外壁向下走线，过线口104用于为线束提供安装空间，同时起到保护线束的作用。此外，筒身101上设有位于过线口104下方的槽孔105，或者还设有成对布置的位于过线口104下方的第一侧孔106。同时，每个槽孔105对应的第一侧孔106的数量至少为两对，且第一侧孔106布置于筒身101的上下两侧。筒身101的另一端设有定位法兰107，定位法兰107与分线法兰102相对应，筒身101的另一端还设有与定位法兰107相对的定位支耳108。分线法兰102、定位法兰107、支撑支耳103和定位支耳108的同心，即定位法兰107和定位支耳108的外圆为同一个外圆，该外圆与三轴连杆13的内圆为孔轴配合关系，使得支架筒10在孔内不发生摆动。槽孔105用于对线束的顶部进行加固，第一侧孔106用于对在筒身101上走线的线缆20进行加固。在线缆20经过每对第一侧孔106之间时，用扎带对线缆进行捆绑，当然也可以采用线卡等其它固定方法。槽孔105与第一侧孔106可以单独设置，也可以同时设置，当然同时设置的加固效果更好。进一步的，在筒身101上还设有直径较大的通风孔109，以减轻筒身101的重量，以及利于通风散热。

在本实施例中，通过支架筒10的设置，支架筒10上的分线法兰102和支撑支耳103用于支撑和固定线缆20，使得线缆20在该环状空间内分散、有序地通过，从而保证该空间各处可以有气流通过，不发生热量聚集和热空气堵塞的问题。同时，由于线缆20全路径都可靠固定在支架筒10上，使得关节在做高速旋转或者急停时，都不会发生松动或拉扯，从而提高了走线的可靠性。

如图6和图7所示，在支架筒10的下侧还设有集线架8，集线架8包括架体81，架体81的一端设有相对的第一安装法兰82和第二安装法兰83，架体81的另一端设有固定支耳84，第一安装法兰82和第二安装法兰83之间设有螺栓避让槽85。架体81上设有成对布置的第二侧孔86，每对第二侧孔86呈上下布置，用于穿过扎带捆扎经过的线束。通过设置集线架8，用于将分散布置的线缆20再进行汇集。

本发明的主手的驱动方法有大量的电缆汇集在第三转动轴113内，为了便于维修和检查内部的驱动模组21，设置了如图7所示的模组安装结构。本模组安装结构包括如上的支架筒10和集线架8，还包括安装在支架筒10和集线架8内部的驱动模组21。驱动模组21设有第一模组法兰211、第二模组法兰212和模组支耳213。模组支耳213位于第一模组法兰211和第二模组法兰212之间，模组支耳213的位置与定位法兰107和定位支耳108相对应。第一模组法兰211位于定位法兰107和第一定位法兰82之间，且第一模组法兰211和第一安装法兰82用第一螺钉91固定在三轴连杆13的壳体上。第二模组法兰212位于定位支耳108和第二安装法兰83之间，第二模组法兰212和第二安装法兰83也用第一螺钉91固定在三轴连杆13的壳体上。同时，还通过在模组支耳213上穿过第二螺钉92将驱动模组21固定安装到三轴连杆13的壳体上。

此外，如图8至图10所示，固定支耳84处设有用于固定汇合的线缆的弧形线卡87，弧形线卡87的两端与相邻的两个固定支耳84通过螺钉固定连接，弧形线卡87的内部设有线缆通过捆扎孔。如图12所示，为集线架8与弧形线卡87之间通过第三螺钉93连接。如图14所示，三轴连杆13与第一模组法兰211之间设有定位销94，用于对两者之间的对接进行定位。

采用本模组安装结构，如图17和图18所示，将一部分连接驱动模组21的第一螺钉91用来同时连接集线架8，另一部分连接驱动模组21的第二螺钉92用来独立连接驱动模组21。检修时，只拆卸第一螺钉91即可实现集线架8的拆卸，而不需要拆卸第二螺钉92，因此驱动模组21仍然安装在三轴连杆13内。该种连接方法充分利用了三轴连杆13上已经有的安装螺纹孔，而没有额外设计安装螺纹孔，以此可以把法兰盘上安装孔以外的空间开槽，最大程度地提高了该种过线方法的过线容量以及通风量，提高散热效率。同时，支架筒10的内部安装驱动模组21，支架筒10的外部为三轴连杆的壳体，将支架筒10从轴向装配方向装入壳体后，通过螺钉进行固定。该装配方式采用从壳体的后盖方向进行装入和固定，可以在主手各个连杆装配完成后独立安装，便于电气施工以及后期维护和检修。

另一方面，本发明的主手的驱动方法有大量的电缆汇集在第三转动轴113内，因此需要有合理的方法布置这些电缆。如图8所示，为采用本发明的主手驱动方法，在如上的模组安装结构上布置线缆的方法，包括如下的步骤：

1）将线缆20分成多束，本实施例中分成8束，将8束线缆20分成两份并在分线法兰102上沿着分线法兰102的圆弧向两侧水平走线，在捆扎孔1021处穿过捆扎线对线缆20进行固定。

2）将每侧的线束分成四份，每份依次序在过线口104处向下拐弯，紧贴筒身101的外壁向下走线。

3）在向下走线的路径上，通过成对分布的第一侧孔106进行捆扎固定，即将线缆20经过每对侧孔之间，从两个侧孔穿过捆扎线将线缆20捆扎。第一侧孔106的对数可根据筒深度适当增减，达到可以可靠固定线束即可。线束通过下端部附近的第一侧孔106经过捆扎后，离开支架筒10，进入支架筒10的另一端。

4）其余线束采用与上述方式相同的走线模式，对线束依次序进行分布走线。线束进入支架筒10的另一端后，通过在模组支耳213两侧的凹槽内分散布置，再将线束在架体81上沿着周向相对走线并汇合至固定支耳84的弧形线卡87处。

在本实施例中，线缆20通过支架筒10实现了大量线缆的分散走外线。同时，便于留出足够的空间，使得驱动模组21外面的空间空气可以流通，避免热量堆积，利于通风散热。

采用本发明的主手驱动方法，因相邻轴连杆的转动轴需要相互铰接，例如四轴连杆14会相对于三轴连杆13摆动。如图8和图9所示，为采用本发明的主手驱动方法时，如何在第三转动轴113内具有大量线缆的情况下，实现四轴连杆14可相对于三轴连杆13摆动的中心轴以外摆动走线的方法，包括如下的步骤：

1）将线缆20在支架筒10和集线架8与三轴连杆13的壳体之间分散走线；

2）将线缆20在集线架8的底部汇合为一束；

3）在驱动模组21的底部开设弧形线槽214，将汇合的线缆20穿过弧形线槽214再进入下一转动轴。

在本实施例中，集线架8的底部设置有弧形线卡87，线缆20穿入弧形线卡87汇合并集中，集中的线缆20可在弧形线槽214内摆动。

集线架8外设置有同心的护罩，由于四轴连杆14会以三轴的驱动模组21为中心旋转，因此，四轴连杆14的外壳会相对集线架8运动，为了避免四轴连杆14的外壳内表面对固定在集线架8上的线缆造成磨损，在集线架8外设置了与之同心安装的护罩进行保护。

采用本中心轴以外摆动走线方法，线缆从弧形线卡87处出来，进入到四轴连杆14后，越过四轴连杆14的回转中心O2，在A2处由弧形线卡87进行限位。当四轴连杆14绕O2向上摆动角度Φ1时，由于O1B2<O1A2，因此O1A2处的线缆向上摆动的同时发生弯曲，最终运动到弧线O1B2。O1处的线缆发生上摆，其摆动角度为∠O2O1B2，由于∠A2O2B2=Φ1，由于∠A2O2B2为三角形O1O2B2的外角，因此∠B2O1O2＜∠A2O2B2，即∠B2O1O2＜Φ1。如果线缆从中心O2处出来，则前述摆动导致的线缆摆动角度为Φ1。所以采用以上所描述的走线方法，其线缆的扭转角度小于采用中心走线的扭转角度，线缆寿命更长，电气系统的可靠性更高。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种主手的驱动方法，其特征在于：

所述主手包括若干相连的轴连杆，所述轴连杆的两端为转动轴，相邻轴连杆的转动轴相互铰接；每个所述转动轴内均安装有用以驱动或停止对应转动轴转动的动力装置；所述若干相连的轴连杆至少包括三轴连杆(13)，所述三轴连杆（13）的两端分别为第二转动轴（112）和第三转动轴（113）；

所述主手的驱动方法包括如下的步骤：

1）将主手的轴连杆的驱动板（30）集成布置在所述三轴连杆（13）内；

2）在所述三轴连杆（13）的一端内设置支架筒（10），在所述支架筒（10）内安装有用于驱动各动力装置的驱动模组（21），在支架筒（10）与三轴连杆（13）之间布置连接所述驱动板（30）和驱动模组（21）的电缆（20）。

2.如权利要求1所述的主手的驱动方法，其特征在于：所述轴连杆呈中空的壳状。

3.如权利要求2所述的主手的驱动方法，其特征在于：所述驱动模组（21）内安装有驱动电机。

4.如权利要求3所述的主手的驱动方法， 其特征在于：所述转动轴包括依次串联的第一转动轴（111）、第二转动轴（112）、第三转动轴（113）、第四转动轴（114）、第五转动轴（115）、第六转动轴（116）和第七转动轴（117）；所述第一转动轴（111）、第二转动轴（112）、第三转动轴（113）、第四转动轴（114）、第五转动轴（115）、第六转动轴（116）和第七转动轴（117）内均安装了所述动力装置和力矩传感器（22）。

5.如权利要求4所述的主手的驱动方法，其特征在于：所述第二转动轴（112）对应的三轴连杆（13）上安装有防尘防干扰组合件（40），所述第三转动轴（113）内安装所述支架筒（10）。

6.如权利要求4所述的主手的驱动方法，其特征在于：所述第七转动轴（117）的末端连接有指操控环（118）。

7.一种手术机器人医生控制台，其特征在于：包括主手，所述主手包括若干相连的轴连杆，所述轴连杆的两端为转动轴，每个转动轴内均安装了动力装置和力矩传感器（22），相邻轴连杆的转动轴相互铰接；三轴连杆（13）的两端分别为第二转动轴（112）和第三转动轴（113）；

所述主手包括右主手（1）和左主手（2），所述右主手（1）和左主手（2）的轴连杆的驱动板（30）集成布置在所述三轴连杆（13）内，所述左主手（2）与右主手（1）的结构相同且相对设置。

8.如权利要求7所述的手术机器人医生控制台，其特征在于：还包括底座（3），所述底座（3）上设有立柱升降机构（4），所述立柱升降机构（4）的左右两侧分别安装所述右主手（1）和左主手（2）。

9.如权利要求8所述的手术机器人医生控制台，其特征在于：所述立柱升降机构（4）的前侧安装有取景器支架，所述取景器支架上安装有取景器（5），所述取景器支架与所述立柱升降机构（4）之间设有转轴；所述右主手（1）和左主手（2）的指操控环（118）端延伸至所述取景器（5）的下方，所述指操控环（118）上设有指压离合器。

10.如权利要求9所述的手术机器人医生控制台，其特征在于：所述取景器（5）的前侧设有观察孔（51），所述观察孔（51）内设有目镜（52），所述目镜（52）的周围设有头枕（53）和颈托，所述目镜（52）的前侧下方设有麦克风（55），观察孔（51）的侧壁上设有红外感应（56）和扬声器（57）。