JP4460857B2 - 外科手術用システム - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、内視鏡により写し出された体内組織の画像を見ながら、術者と、術者の補佐としての助手や、看護婦などの複数の手術担当者により協同して外科手術が行われる外科手術用システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、内視鏡を使用した外科手術が広く行なわれている。この種の外科手術では患者の体壁に複数の穴を開け、その穴の１つから、内視鏡を体内に挿入するとともに、他の穴から手術器具を体内に挿入するようにしている。そして、内視鏡により写し出された体内組織の画像を見ながら、手術器具による体内組織の処置が行なわれる。通常、このような手術は、手術器具や内視鏡を操作する術者と、術者の補佐として助手や、術者を手術台の回りで補佐する看護婦などにより行われる。助手や、看護婦などは内視鏡の他の手術器具、もしくは、術者が内視鏡を操作しないときにはそれに代わって内視鏡を操作する。そして、各担当者間で、意思疎通を図りながら手術作業が進められる。
【０００３】
また、特許文献１には、手術器具又は手術器具の案内管のいずれか一方に、手術器具の先端部を内視鏡の視野内に誘導するための誘導手段を設けた医療器具が開示されている。これにより、術者は自分が操作する手術器具そのものが内視鏡の視野内に無くとも、手術器具の向きを把握することが可能となっている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平５−３３７０７３号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前述の一般的に行われている内視鏡下の外科手術では、視界の狭い内視鏡の画像だけを見ながら、複数の担当者が意思の疎通を図らなくてはならない。そのため、これらの手術においては、術者が自分で操作する鉗子を用いて必要な所を指し示したり、言葉を使って指示するなどの作業が行われている。しかしながら、この方法では、鉗子で指示できる範囲に制限があり、また、言葉では伝わり難い部分があるので、意思の疎通が図りにくい。
【０００６】
また、特許文献１に開示されている医療器具では、その手術器具を操作する術者のみが手術器具の向きを把握できるだけであり、手術の担当者間での意思の疎通を図るものではなかった。
【０００７】
また、複数の術者がそれぞれの目として複数の内視鏡をそれぞれ独立に操作し、それぞれの画像を表示する画像表示手段の画像を見ながら手術を行うシステムも考えられる。しかしながら、この場合には、同じ場所を複数の内視鏡で見る時でも複数の内視鏡が見る方向がそれぞれ異なるため、それぞれの術者が見る画像は異なるものとなる。よって、術者と、助手や、看護婦などとの間でお互いの意思の疎通を図ることが難しい。
【０００８】
本発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的は、複数の手術担当者によって内視鏡観察を行ないながら手術を進める場合に、術者とその補助者との意思の疎通をとりやすくすることで円滑な手術作業が行え、手術時間の短縮と、手術担当者の負荷の軽減を図ることができる外科手術用システムを提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１の発明は、体内の患部を処置する手術器具と、体内を観察する観察手段と、前記観察手段で観察された画像を表示する画像表示手段とを備える外科手術用システムにおいて、前記手術器具に、前記画像表示手段の表示画像上に表示される前記表示画像内の指示指標の位置を前記手術器具の向きとは独立に操作する操作手段を設けたことを特徴とする外科手術用システムである。
そして、本請求項１の発明では、外科手術用システムの手術器具を操作する者が、画像表示手段の表示画像上に表示される前記表示画像内の指示指標の位置を操作手段によって前記手術器具の向きとは独立に操作するようにしたものである。
【００１０】
また、請求項２の発明は、体内の患部を処置する複数の手術器具と、体内を観察する複数の観察手段と、前記複数の観察手段の画像をそれぞれ表示するための複数の画像表示手段と、前記手術器具に設けられ、前記画像表示手段の表示画像上に表示される前記表示画像内の指示指標の位置を前記手術器具の向きとは独立に操作する操作手段とを具備することを特徴とする外科手術用システムである。
そして、本請求項２の発明では、複数の観察手段の画像をそれぞれ表示する複数の画像表示手段の表示画面を見ながら手術器具を操作する者が、画像表示手段の表示画像上に表示される前記表示画像内の指示指標の位置を操作手段によって前記手術器具の向きとは独立に操作するようにしたものである。
【００１１】
また、請求項３の発明は、前記手術器具と、前記観察手段とが一体に構成される複合器具を設けたことを特徴とする請求項２に記載の外科手術用システムである。
そして、本請求項３の発明では、手術器具と、観察手段とが一体に構成される複合器具を操作する者が、操作手段によって画像表示手段の表示画像上に表示される指示指標の位置を操作するようにしたものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１の実施の形態を図１乃至図３を参照して説明する。図１は本実施の形態の内視鏡下外科手術用システムによる手術中の状態を示すものである。図１中で、参照符号１は手術台である。この手術台１の上には、患者２が載せられている。手術台１の周囲には、術者３、第１の助手４、第２の助手５、看護婦６らの複数の手術担当者が配置され、協同して外科手術が行われる。
【００１３】
術者３は、片手に、第１の手術器具７を持ち、もう一方の手に、第２の手術器具８を持って手術にあたる。第１の手術器具７は、例えば後述するレーザ付き鉗子１９、第２の手術器具８は、例えば鉗子がそれぞれ使用される。
【００１４】
第１の助手４は、手術部位を観察するために内視鏡（観察手段）９を操作する。第２の助手５は、第３の手術器具１０を持って、術者３の補佐を行う。第３の手術器具１０は、例えば鉗子が使用される。
【００１５】
また、患者２の腹壁部には、予め同時に使用される内視鏡９および手術器具７，８，１０の数に応じた複数、本実施の形態では４つのトロッカー１１ａ〜１１ｄが刺入されている。そして、内視鏡９および各手術器具７，８，１０はそれぞれ各トロッカー１１ａ〜１１ｄの内腔に挿入され、各トロッカー１１ａ〜１１ｄの内腔を通して体内に挿入される。
【００１６】
また、手術室内には手術台１の近傍に画像表示手段である２つのモニタ（第１のモニタ１２および第２のモニタ１３）が配設されている。さらに、第１のモニタ１２の近傍にはカメラコントロールユニット（ＣＣＵ）１４と、照明光源１５と、レーザ光源１６とがそれぞれ配設されている。
【００１７】
また、内視鏡９は、照明光伝送ケーブル１７を経由して照明光源１５に接続されている。そして、照明光源１５から出力される照明光が照明光伝送ケーブル１７を通り、内視鏡９に供給されるようになっている。
【００１８】
さらに、内視鏡９の後端部にはＣＣＤカメラユニット９ａが取り付けられている。このＣＣＤカメラユニット９ａは電気ケーブル１８により、カメラコントロールユニット１４に接続されている。カメラコントロールユニット１４は、第１、第２のモニタ１２，１３に接続されている。そして、内視鏡９で観察された術部の画像が、第１、第２のモニタ１２，１３上にそれぞれ表示されるようになっている。
【００１９】
また、第１の手術器具７であるレーザ付き鉗子１９は、レーザ光伝送ケーブル２０を経由してレーザ光源１６に接続されている。そして、レーザ光源１６から出力されるレーザ光がレーザ光伝送ケーブル２０を通してレーザ付き鉗子１９に供給されるようになっている。
【００２０】
図２はレーザ付き鉗子１９の概略構成を示す。このレーザ付き鉗子１９には、トロッカー１１ａを通して体内に挿入される細長い挿入部２１を有している。この挿入部２１の先端部には、把持部２２が設けられている。この把持部２２には支軸２２ａを中心に回動可能に支持された２つの把持部材２２ｂ，２２ｃが設けられている。
【００２１】
挿入部２１の基端部には、手元側の操作部２３が設けられている。この操作部２３には操作ハンドル２４が設けられている。この操作ハンドル２４には固定ハンドル２４ａと、可動ハンドル２４ｂとが設けられている。そして、操作ハンドル２４のハンドル操作によって把持部２２の２つの把持部材２２ｂ，２２ｃ間を開閉駆動するようになっている。
【００２２】
さらに、挿入部２１の操作部２３側の端部外周面には、レーザ光用コネクタ２５が突設されている。このレーザ光用コネクタ２５には、レーザ光伝送ケーブル２０の一端部が取り付けられている。レーザ光伝送ケーブル２０の他端部は、レーザ光源１６に接続されている。
【００２３】
また、挿入部２１内には、レーザ光用ファイバプローブ２６が配設されている。レーザ光用ファイバプローブ２６の先端部は挿入部２１の先端面に配設されている。さらに、レーザ光用ファイバプローブ２６の基端部はレーザ光用コネクタ２５の内端部に連結されている。これにより、レーザ光伝送ケーブル２０から伝送されるレーザ光は、レーザ光用ファイバプローブ２６に供給され、その先端部から照射されるようになっている。このとき、レーザ付き鉗子１９の先端からレーザ光が照射され、体内組織の一点（指示点２７）がレーザ光により局部的に明るく照らされるようになっている。そして、術者３が操作するレーザ付き鉗子１９の先端から照射されるレーザ光により照らされた体内組織の一点は、第１、第２のモニタ１２，１３上で、指示点（指示指標）２７ａ，２７ｂとして観察されるようになっている。
【００２４】
また、レーザ付き鉗子１９の操作部２３には、操作ハンドル２４の近傍に、レーザ光照射用のスイッチ２８が取り付けられており、このスイッチ２８のスイッチ操作によりレーザ光照射のＯＮ，ＯＦＦの切替が可能となっている。したがって、本実施の形態ではレーザ付き鉗子１９によってレーザ光の指示点２７の位置を操作する操作手段２９が形成されている。
【００２５】
次に、上記構成の作用について説明する。図３は、本実施の形態の内視鏡下外科手術用システムを用いて体腔内で処置をしている状態を示す。本実施の形態の内視鏡下外科手術用システムの使用時には、術者３が操作する第１の手術器具７のレーザ付き鉗子１９、第２の手術器具８の鉗子が、それぞれトロッカー１１ａ，１１ｂを通って体腔内に挿入される。同様に、第１の助手４が操作する内視鏡９が、トロッカー１１ｃを通って体腔内に挿入される。さらに、第２の助手５が操作する第３の手術器具１０の鉗子が、トロッカー１１ｄを通って体腔内に挿入される。
【００２６】
そして、手術中、内視鏡９により、体内組織Ｈや、各手術担当者が操作する手術器具７，８，１０が観察される。このとき、術者３は、レーザ付き鉗子１９のスイッチ２８を操作することにより、レーザ光照射のＯＮ，ＯＦＦの切替ができる。ここで、スイッチ２８をオン操作した場合にはレーザ付き鉗子１９の先端からレーザ光が照射される。このとき、体内組織の一点がレーザ光により局部的に明るく照らされる。そして、このレーザ付き鉗子１９から照射されるレーザ光を使って、体内組織上のある一点を指示点２７として指し示すことができる。そのため、術者３は、自分で操作するレーザ付き鉗子１９から照射されるレーザ光を使って、体内組織上の任意の一点を指示点２７として指示することができる。
【００２７】
このとき、術者３により指示された指示点２７が内視鏡９により観察される。そして、第１、第２のモニタ１２，１３上に表示される内視鏡画像上で、指示点２７ａ，２７ｂを観察することにより、第１、第２の助手４，５、看護婦６などの各手術担当者がそれぞれ術者３により指示された指示点２７の場所を確認することができる。
【００２８】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態の内視鏡下外科手術用システムでは第１の手術器具７であるレーザ付き鉗子１９の挿入部２１内にレーザ光用ファイバプローブ２６を配設している。そのため、レーザ付き鉗子１９は、術者３が、自分で操作する処置用の鉗子として使用できると共に、術者３が、自分で操作するレーザ付き鉗子１９から照射されるレーザ光を使って、体内組織上の任意の一点を指示点２７として指示することができる。そして、第１、第２の助手４，５、看護婦６などの各手術担当者が第１、第２のモニタ１２，１３上で、指示点２７ａ，２７ｂの場所を確認することにより、それぞれ術者３により指示された指示点２７の位置を正確に認識することができる。そのため、レーザ付き鉗子１９を術者３が、他の手術担当者に対して体内組織上の任意の場所を指示点２７として指し示すための指示指標の位置操作手段２９として使用することができる。その結果、複数の手術担当者によって内視鏡観察を行ないながら手術を進める場合に、術者３とその補助者との意思の疎通をとりやすくすることで円滑な手術作業が行え、手術時間の短縮と、手術担当者の負荷の軽減を図ることができる。
【００２９】
さらに、本実施の形態では指示指標の位置操作手段２９としてレーザ光を使用しているので、鉗子１９の先端が届きにくい部分でも正確に指示することができる効果がある。そのため、鉗子そのものを使って必要な部位を指し示す場合に較べて、術者３が、他の手術担当者に対して体内組織上の任意の場所を指示点２７として指示する作業を正確に行なうことができる。
【００３０】
また、術者３が、他の手術担当者に対して体内組織上の任意の場所を言葉のみで指示する場合に較べて、正確に、かつ容易に必要な情報を伝達することができるので、手術担当者同士の連絡ミスなどを低減することができ、手術担当者同士の負荷を軽減することができる。
【００３１】
さらに、レーザ付き鉗子１９が画面上に映っていなくても、レーザ光の指示点２７の位置で鉗子１９の方向が判断できる。そのため、術者３が何をしようとしているか、他の手術担当者が予測し易くなる。
【００３２】
なお、本実施の形態では、術者３がレーザ付き鉗子１９を操作する場合について示したが、レーザ付き鉗子１９を操作するのは術者３のみに限らず、例えば第２の助手５が操作する第３の手術器具１０の鉗子をレーザ付きとした場合には、第２の助手５から他の手術担当者に指示をすることができる。
【００３３】
また、図４（Ａ），（Ｂ）は本発明の第２の実施の形態を示すものである。第１の実施の形態（図１乃至図３参照）の外科手術用システムでは第１の手術器具７にレーザ付き鉗子１９を設け、このレーザ付き鉗子１９の挿入部２１内にレーザ光用ファイバプローブ２６を配設してレーザ光の指示点２７の位置を操作する操作手段２９を形成した構成を示したが、本実施の形態では図４（Ａ）に示すように細長い鉗子ホルダ３１を設け、この鉗子ホルダ３１にレーザ光の指示点２７の位置を操作する操作手段３２を設けたものである。
【００３４】
本実施の形態の鉗子ホルダ３１の本体３１ａは、外套管３３によって形成されている。この外套管３３には、図４（Ｂ）に示すように鉗子３５が通る鉗子ポート３４が軸方向に貫通されている。
【００３５】
外套管３３の基端部には、鉗子保持部３６が設けられている。この鉗子保持部３６には、鉗子ポート３４に鉗子３５の挿入部３５ａが挿入されたときに、鉗子３５の挿入部３５ａの基端部を外套管３３に対して係脱可能に固定する係止手段３７が設けられている。
【００３６】
また、外套管３３の内部にはレーザ光用ファイバプローブ３８が鉗子ポート３４と平行に軸方向に延設されている。このレーザ光用ファイバプローブ３８の先端部は外套管３３の先端部まで伸びている。さらに、レーザ光用ファイバプローブ３８の基端部には、半導体レーザとその駆動部とからなるレーザ発振部３９が配設されている。このレーザ発振部３９は、外套管３３の基端部に内蔵されている。そして、レーザ発振部３９からから発せられたレーザ光は、レーザ光用ファイバプローブ３８を通して外套管３３の先端部側に伝送され、外套管３３の先端から照射されるようになっている。
【００３７】
また、外套管３３の基端部には、電池４０が内蔵されている。この電池４０からレーザ発振部３９にレーザ発振のためのエネルギーが供給されるようになっている。さらに、外套管３３の基端部には、レーザ光照射用のスイッチ４１が設けられている。このスイッチ４１により、レーザ光照射のＯＮ，ＯＦＦの切替が可能となっている。
【００３８】
次に、上記構成の本実施の形態の作用について説明する。図４（Ｂ）は、レーザ付きの鉗子ホルダ３１に鉗子３５を取り付けた状態を示す。そして、本実施の形態ではこのレーザ付きの鉗子ホルダ３１に鉗子３５を取り付けた処置具を第１の手術器具７として術者３が使用する。鉗子３５には、レーザ付き鉗子ホルダ３１が固定されているので、鉗子３５とレーザ付き鉗子ホルダ３１とは一体的に動く。よって、鉗子３５の挿入部３５ａの向きを動かす操作により、レーザ光の照射の向きを制御することができる。そして、レーザ付きの鉗子ホルダ３１に鉗子３５を取り付けた処置具をトロッカー１１ａを通して体内腔に挿入することにより、それを操作する術者３は、このレーザ付き鉗子ホルダ３１のレーザ光用ファイバプローブ３８の先端部から照射されるレーザ光を使って、体内組織上のある一点を指示することができる。
【００３９】
このとき、術者３により指示された指示点（指示指標）が内視鏡９で観察されるそして、第１、第２のモニタ１２，１３上に表示される内視鏡画像上で、指示点２７ａ，２７ｂを観察することにより、第１、第２の助手４，５、看護婦６などの各手術担当者がそれぞれ術者３により指示された指示点２７の場所を確認することができる。
【００４０】
そこで、本実施の形態の内視鏡下外科手術用システムでは術者３が、自分で操作する鉗子３５に装着されたレーザ付きの鉗子ホルダ３１から照射されるレーザ光を使って、体内組織上の任意の一点を指示点２７として指示することができる。そして、第１、第２の助手４，５、看護婦６などの各手術担当者が第１、第２のモニタ１２，１３上で、指示点２７ａ，２７ｂの場所を確認することにより、それぞれ術者３により指示された指示点２７の位置を正確に認識することができる。そのため、レーザ付きの鉗子ホルダ３１を術者３が、他の手術担当者に対して体内組織上の任意の場所を指示点２７として指し示すための指示指標の位置操作手段として使用することができる。その結果、本実施の形態でも第１の実施の形態と同様に複数の手術担当者によって内視鏡観察を行ないながら手術を進める場合に、術者３とその補助者との意思の疎通をとりやすくすることで円滑な手術作業が行え、手術時間の短縮と、手術担当者の負荷の軽減を図ることができる。
【００４１】
さらに、本実施の形態では第１の実施の形態の効果に加えて、次の様な効果が得られる。すなわち、レーザ光用ファイバプローブ３８にレーザ光を供給するレーザ発振部３９や電池４０がレーザ付きの鉗子ホルダ３１内に内蔵されているので、第１の実施の形態のようにレーザ光伝送ケーブル２０などのケーブル類が外部に出ることが無く、手術台の周囲の構成を簡素化することができる。
【００４２】
さらに、本実施の形態では１つのレーザ付き鉗子ホルダ３１に対して、複数の鉗子を必要に応じて選択的に差替えて使うことができるので、必要な種類の鉗子を自由に使用することが可能となる。
【００４３】
また、図５（Ａ），（Ｂ）は本発明の第３の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図３参照）の内視鏡下外科手術用システムにおけるレーザ光の指示点２７の位置を操作する操作手段２９に代えてジョイスティック６０の操作により、モニタ１２，１３の画面上の指示点（指示指標）６３の位置を任意の位置に動かす指示指標の位置操作手段６４を設けたものである。なお、第１の実施の形態と同一部分には、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００４４】
すなわち、本実施の形態では、図５（Ａ）に示すように鉗子５１に着脱可能に取り付けられるジョイスティックユニット５２が設けられている。ここで、鉗子５１には細長い挿入部５３が設けられている。この挿入部５３の先端部には把持部５４が設けられている。この把持部５４には開閉可能に支持された２つの把持部材５４ａ，５４ｂが設けられている。
【００４５】
さらに、挿入部５３の基端部には、手元側の操作部５５が設けられている。この操作部５５には操作ハンドル５６が設けられている。この操作ハンドル５６には固定ハンドル５６ａと、可動ハンドル５６ｂとが設けられている。そして、操作ハンドル５６のハンドル操作によって把持部５４の２つの把持部材５４ａ，５４ｂ間を開閉駆動するようになっている。
【００４６】
また、ジョイスティックユニット５２のユニット本体には、外套管５７が設けられている。この外套管５７には、図５（Ｂ）に示すようにその軸方向に沿って鉗子ポート５８が設けられている。そして、この鉗子ポート５８に鉗子５１の挿入部５３が挿入されるようになっている。
【００４７】
外套管５７の基端部には、鉗子保持部５９が設けられている。この鉗子保持部５９には、鉗子ポート５８に鉗子５１の挿入部５３が挿入されたときに、鉗子５１の挿入部５３の基端部を外套管５７に対して係脱可能に固定する係止手段５９ａが設けられている。そして、鉗子５１にジョイスティックユニット５２が取り付けられる場合には、外套管５７の鉗子ポート５８に鉗子５１の挿入部５３が挿入され、ジョイスティックユニット５２の鉗子保持部５９により鉗子５１とジョイスティックユニット５２とが固定されるようになっている。
【００４８】
また、外套管５７の外周部には、ジョイスティック６０が設けられている。ジョイスティックユニット５２が鉗子５１に取り付けられたとき、ジョイスティック６０は鉗子５１の操作部５５の近傍に配置されるようになっている。
【００４９】
さらに、ジョイスティックユニット５２は電気ケーブル６１を介して制御手段６２に接続されている。これにより、ジョイスティックユニット５２からの入力信号は、電気ケーブル６１を介して制御手段６２に送られるようになっている。
【００５０】
制御手段６２はカメラコントロールユニット１４に接続されている。そして、制御手段６２から出力される制御信号により、モニタ１２，１３の画面上に指示点６３が表示されるようになっている。この指示点６３は、ジョイスティック６０の操作により、モニタ１２，１３の画面上を任意の位置に動かすことができる。したがって、本実施の形態では、ジョイスティックユニット５２と、そのユニット５２が取り付けられた鉗子５１と、制御手段６２とによって指示指標の位置操作手段６４が形成されている。
【００５１】
次に、上記構成の本実施の形態の作用について説明する。本実施の形態の内視鏡下外科手術用システムの使用時には、図５（Ａ）に示すようにジョイスティックユニット５２が取り付けられた鉗子５１を術者３が使用する。そして、術者３は、鉗子５１の操作部５５を持ち、ジョイスティック６０を傾動操作することで、モニタ１２，１３の画面上に表示される指示点６３の位置を動かすことができる。このとき、ジョイスティック６０を図５（Ａ）中に矢印Ａで示す第１の方向と、同図中に矢印Ｂで示すように第１の方向と直交する第２の方向、およびこれ以外の任意の方向に傾動操作することにより、第１のモニタ１２上で、指示点６３を、矢印Ｃで示す第１の方向と、同図中に矢印Ｂで示すように第１の方向と直交する第２の方向、およびこれ以外の任意の方向に動かすことができる。
【００５２】
また、第１のモニタ１２上には、図１に示すように内視鏡９による観察画像が表示されている。そして、この画面上に重ねて指示点６３を表示させることができるので、術者３によるジョイスティック６０の傾動操作により指示点６３の位置を移動して内視鏡９により観察された体内組織上の任意の点を指し示すことができる。なお、第１のモニタ１２と同様の画面が、第２のモニタ１３上にも表示される。
【００５３】
また、術者３により指示された指示点６３が、第１、第２のモニタ１２，１３上に表示されることにより、第１、第２のモニタ１２，１３を観察している第１、第２の助手４，５、看護婦６などの、手術担当者がこの指示点６３の場所を確認することにより、それぞれ術者３により指示された指示点６３の位置を正確に認識することができる。
【００５４】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち本実施の形態では、ジョイスティックユニット５２を付けた鉗子５１を、術者３が他の手術担当者に対して体内組織上のある場所を指し示すための指示指標の位置操作手段６４として使用することが可能となる。
【００５５】
さらに、ジョイスティック６０が、鉗子５１の操作部５５の近傍に取り付けられるため、鉗子５１の操作とジョイスティック６０の両方の操作を片手で行うことができる。
【００５６】
また、本実施の形態ではジョイスティック６０の操作によって鉗子５１の向きとは関係なく術者３の望む位置にモニタ１２上の指示点６３の位置を動かすことができる。これにより、鉗子５１で処置をしている作業中でも、必要な部位を指示することができる。
【００５７】
また、指示指標の位置操作手段６４を操作するのは術者３のみに限らず、例えば第２の助手５が操作した場合には、第２の助手５から他の手術担当者に指示をすることが可能となる。
【００５８】
また、図６は本発明の第４の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図３参照）の内視鏡下外科手術用システムにおけるレーザ光の指示点２７の位置を操作する操作手段２９の構成を次の通り変更したものである。なお、第１の実施の形態と同一部分には、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００５９】
すなわち、本実施の形態では、図６に示すようにトロッカーユニット７１と、レーザ光源１６とによって指示指標の位置操作手段７２を形成したものである。トロッカーユニット７１のユニット本体には、外套管７３が設けられている。
【００６０】
この外套管７３には、手術器具が挿入されるポート７４が設けられている。さらに、外套管７３の管壁部には、レーザ光用ファイバプローブ７５が軸方向に沿って延設されている。このレーザ光用ファイバプローブ７５の先端部は、外套管７３の先端面に配設されている。さらに、レーザ光用ファイバプローブ７５の基端部は、外套管７３の基端部に設けられたレーザ光用コネクタ部７６の内端部に連結されている。外套管７３のレーザ光用コネクタ部７６にはレーザ光伝送ケーブル７７が接続されている。このレーザ光伝送ケーブル７７の他端は、レーザ光源１６に接続されている。これにより、レーザ光源１６から送られたレーザ光は、レーザ光用ファイバプローブ７５の端面から照射される。
【００６１】
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態では術者３が使用する手術器具がトロッカーユニット７１のポート７４に挿入される。この状態で、手術器具が操作されると、トロッカーユニット７１は、その外套管７３の軸方向の向きが、ポート７４に挿入された手術器具の軸方向の向きと一致する状態で一体的に動く。よって、手術器具の操作により、トロッカーユニット７１を一体的に動かすことができるので、手術器具の操作により、トロッカーユニット７１のレーザ光用ファイバプローブ７５から出射されるレーザ光の照射の向きを制御することができる。その結果、手術器具を操作する術者３は照射されるレーザ光をつかって、処置対象組織上のある一点を指し示すことができる。
【００６２】
このとき、術者３により指示された指示点が内視鏡９により観察され、この画像が第１、第２のモニタ１２，１３上に表示される。これにより、第１、第２のモニタ１２，１３を観察している第１、第２の助手４，５、看護婦６などの、手術担当者がこの指示点の場所を確認することにより、それぞれ術者３により指示された指示点の位置を正確に認識することができる。
【００６３】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態では、トロッカーユニット７１と、レーザ光源１６とによって指示指標の位置操作手段７２を形成したので、トロッカーユニット７１のポート７４に挿入された手術器具を術者３が操作することで、他の手術担当者に対して体内組織上の任意の場所を指し示すことが可能となる。
【００６４】
本実施の形態の指示指標の位置操作手段７２では、レーザ光を使用しているので、トロッカーユニット７１の外套管７３の先端部を直線的に向けることができ、トロッカーユニット７１のレーザ光用ファイバプローブ７５から出射されるレーザ光が届く場所であれば、体内腔のどのような場所でも正確に指示することができる。
【００６５】
さらに、トロッカーユニット７１に挿入された手術器具がモニタ１２，１３上に映っていない場合でも、レーザ光の位置で手術器具の向きが判断できるので、術者が何をしようとしているか、手術担当者が予測し易くなる。
【００６６】
また、指示指標を形成するレーザ光がトロッカーユニット７１から照射されるので、通常のトロッカーを通して使用できる多くの種類の手術器具を本実施の形態のトロッカーユニット７１の外套管７３に対して抜き差しして使用することができる。そのため、通常のトロッカーの使用時と同様にトロッカーユニット７１の外套管７３に挿入される多くの種類の手術器具を指示指標の位置操作手段７２として使用することができる。
【００６７】
さらに、本実施の形態のトロッカーユニット７１を使用するのは術者３のみに限らず、第１、第２の助手４，５、看護婦６などの他の手術担当者が使用してもよい。例えば、第２の助手５が使った場合には、第２の助手５から他の手術担当者に指示をすることが可能となる。
【００６８】
また、図７は本発明の第５の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図３参照）の内視鏡下外科手術用システムにおけるレーザ光の指示点２７の位置を操作する操作手段２９の構成を次の通り変更したものである。
【００６９】
すなわち、本実施の形態では、内視鏡９に指示指標の位置操作手段８１を組み込んだ内視鏡ユニット８２を設けたものである。この内視鏡ユニット８２には、細長い挿入部８３が設けられている。この挿入部８３の中にはレンズ等の光学部品からなる光学ユニット部８４と、ファイバプローブ８５と、図示しないファイバケーブルのライトガイドとが設けられている。
【００７０】
挿入部８３の基端部にはＣＣＤカメラユニット８６が取り付けられている。そして、光学ユニット部８４による観察像がＣＣＤカメラユニット８６の図示しないＣＣＤの撮像面上に結像することにより、撮像することができるようになっている。
【００７１】
ＣＣＤカメラユニット８６には電気ケーブル１８の一端が取り付けられている。この電気ケーブル１８の他端は、図１に示すカメラコントロールユニット１４に連結されている。これにより光学ユニット部８４で観察された画像が第１、第２のモニタ１２，１３に映し出されるようになっている。
【００７２】
挿入部８３の基端部側の外周面には、照明光用コネクタ部８７と、レーザ光用コネクタ部８８とが突設されている。この照明光用コネクタ部８７の内端部には図示しないファイバケーブルの基端部が連結されている。このファイバケーブルの先端部は挿入部８３の先端まで延設されている。
【００７３】
照明光用コネクタ部８７の外端部には照明光伝送ケーブル１７の一端部が取り付けられている。この照明光伝送ケーブルの他端部は、図１に示す照明光源１５に連結されている。そして、照明光源１５から出射される照明光が照明光伝送ケーブル１７内を通り、図示しないファイバケーブルのライトガイドに供給され、内視鏡ユニット８２の先端部から照明光が照射されて体腔内を照らすことができるようになっている。
【００７４】
さらに、レーザ光用コネクタ部８８の内端部にはファイバプローブ８５の基端部が連結されている。このファイバプローブ８５の先端部は挿入部８３の先端部まで延設されている。レーザ光用コネクタ部８８の外端部には、レーザ光伝送ケーブル２０の一端部が取り付けられている。このレーザ光用コネクタ部８８の他端はレーザ光源１６に接続されている。これにより、レーザ光源１６からレーザ光伝送ケーブル２０を経由して送られたレーザ光は、レーザ光用ファイバプローブ８５に供給され、このレーザ光用ファイバプローブ８５の先端面から照射される。
【００７５】
さらに、ＣＣＤカメラユニット８６の外周部には、レーザ光照射用のスイッチ８９が取り付けられている。このスイッチ８９のスイッチ操作によりレーザ光照射のＯＮ，ＯＦＦの切替が可能となっている。したがって、本実施の形態では内視鏡ユニット８２とレーザ光源１６とによってレーザ光の指示点の位置を操作する指示指標の位置操作手段８１が形成されている。
【００７６】
次に、上記構成の本実施の形態の作用について説明する。本実施の形態の内視鏡下外科手術用システムの使用時には、内視鏡ユニット８２を、第１の助手４が持って操作することにより、この内視鏡ユニット８２から照射されるレーザ光を使って、体内組織上の任意の一点を指示することができる。
【００７７】
このとき、内視鏡ユニット８２を操作する第１の助手４により指示された指示点が光学ユニット部８４により観察される。そして、第１の助手４以外の手術担当者、すなわち術者３、第２の助手５、看護婦６などの各手術担当者が第１、第２のモニタ１２，１３上に表示される内視鏡画像上で、指示点を観察することにより、第１の助手４により指示された指示点の場所をそれぞれ把握することができる。
【００７８】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態では内視鏡ユニット８２を体内の観察装置として使用できると共に、この内視鏡ユニット８２を指示指標の位置操作手段としても使用することができる。そのため、この内視鏡ユニット８２を操作する第１の助手４などの手術担当者によってこの内視鏡ユニット８２のレーザ光用ファイバプローブ８５から照射されるレーザ光を使って、体内組織上の任意の一点を指示点として指示することができる。
【００７９】
なお、この内視鏡ユニット８２を操作するのは第１の助手４に限らない。例えば、術者３が左手にこの内視鏡ユニット８２を持って操作する事により、術者３の指示する場所を、他の手術担当者が把握することができる。
【００８０】
また、図８は本発明の第６の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図３参照）の内視鏡下外科手術用システムの構成を次の通り変更したものである。
【００８１】
すなわち、本実施の形態は、第１の実施の形態の内視鏡下外科手術用システムにおいて、第１の助手４に加えて、第２の助手５も内視鏡を操作するようにしたものである。なお、第１の実施の形態と同一部分には、同一の符号を付してその説明を省略する。但し、第１の実施の形態の内視鏡９、ＣＣＤカメラユニット９ａ、照明光伝送ケーブル１２、電気ケーブル１８、照明光源１５、カメラコントロールユニット１４は、それぞれ、第１の内視鏡９、第１のＣＣＤカメラユニット９ａ、第１の照明光伝送ケーブル１２、第１の電気ケーブル１８、第１の照明光源１５、第１のカメラコントロールユニット１４と呼び、新たに追加された構成要素と区別する。
【００８２】
本実施の形態では、図８中で手術台１の右側に術者３および第１の助手４が配置され、手術台１の左側に第２の助手５および看護婦６が配置されている。さらに、第１のモニタ１２は、手術台１の右側、第２のモニタ１３は手術台１の左側にそれぞれ配置されている。そして、手術台１の右側の術者３および第１の助手４は手術台１の左側の第２のモニタ１３の画面を主に観察し、手術台１の左側の第２の助手５および看護婦６は手術台１の右側の第１のモニタ１２の画面を主に観察するようになっている。
【００８３】
また、第２のモニタ１３の近傍には第２のカメラコントロールユニット（第２のＣＣＵ）９１と、第２の照明光源９２とがそれぞれ配設されている。ここで、第１の助手４が操作する第１の内視鏡（観察手段）９につながれた第１の照明光伝送ケーブル１７は、第２の照明光源９２に接続されている。
【００８４】
また、第１の内視鏡９の後端部に取付けられた第１のＣＣＤカメラユニット９ａは第１の電気ケーブル１８により、第２のカメラコントロールユニット９１に接続されている。さらに、第２のカメラコントロールユニット９１は第２のモニタ１９に接続されている。これにより第１の内視鏡９で観察された術部の画像は第２のモニタ１３上に表示される。この画像を、主に術者３、第１の助手４が見ながら手術作業が進められる。
【００８５】
また、第２の助手５は、その片手に第２の内視鏡（観察手段）９３を持って操作する。この第２の内視鏡９３は予め患者２の腹壁部に刺入されたトロッカー１１ｅの内腔に挿入され、このトロッカー１１ｅの内腔を通して体内に挿入される。
【００８６】
第２の内視鏡９３につながれた第２の照明光伝送ケーブル９４は、第１の照明光源１５に接続されている。さらに、第２の内視鏡９３の後端部に取付けられた第２のＣＣＤカメラユニット９３ａは、第２の電気ケーブル９５により、第１のカメラコントロールユニット１４に接続されている。
【００８７】
第１のカメラコントロールユニット１４は、第１のモニタ１２に接続されている。これにより、第２の内視鏡９３で観察された術部の画像が第１のモニタ１２上に表示される。この画像を、主に第２の助手５、看護婦６が見ながら手術作業が進められる。
【００８８】
なお、各手術担当者は、第１のモニタ１２、第２のモニタ１３の画像のどちらも見ることが可能であり、その時々に応じて必要なモニタを見ながら手術作業を進めることができる。
【００８９】
このとき、術者３が操作するレーザ付き鉗子１９の先端から照射されるレーザにより照らされた体内組織の一点は、第１のモニタ１２、第２のモニタ１３上で、それぞれ指示点（指示指標）２７として観察される。
【００９０】
次に、上記構成の本実施の形態の作用について説明する。本実施の形態の内視鏡下外科手術用システムの使用時には、術者３は、自分で操作するレーザ付き鉗子１９から照射されるレーザ光を使って、体内組織上のある一点を指示点２７として指示することができる。
【００９１】
術者３により指示された指示点２９は第１の内視鏡９および第２の内視鏡９３によりそれぞれ観察される。そして、第１の内視鏡９による観察画像が第１、第２のモニタ１２，１３上に表示されることにより、第１、第２の助手４，５、看護婦６などの、手術担当者がそれを観察することができる。
【００９２】
さらに、本実施の形態では術者３および第２の助手５は、それぞれが自分の指示で動かせる内視鏡９，９３を持っている。これにより自分の視点から見た画像を観察しながら作業を進めることができる。
【００９３】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態では第１の実施の形態と同様にレーザ付き鉗子１９は、術者３が、自分で操作する処置用の鉗子として使用できると共に、術者３が、自分で操作するレーザ付き鉗子１９から照射されるレーザ光を使って、体内組織上の任意の一点を指示点２７として指示することができる。そして、第１、第２の助手４，５、看護婦６などの各手術担当者が第１、第２のモニタ１２，１３上で、指示点２７ａ，２７ｂの場所を確認することにより、それぞれ術者３により指示された指示点２７の位置を正確に認識することができる。そのため、レーザ付き鉗子１９を術者３が、他の手術担当者に対して体内組織上の任意の場所を指示点２７として指し示すための指示指標の位置操作手段２９として使用することができる。その結果、複数の手術担当者によって内視鏡観察を行ないながら手術を進める場合に、術者３とその補助者との意思の疎通をとりやすくすることで円滑な手術作業が行え、手術時間の短縮と、手術担当者の負荷の軽減を図ることができる。
【００９４】
さらに、本実施の形態では、上記第１の実施の形態の効果に加えて次のような効果を得ることができる。すなわち、本実施の形態では、手術台１の右側の術者３および第１の助手４は手術台１の左側の第２のモニタ１３の画面を主に観察し、手術台１の左側の第２の助手５および看護婦６は手術台１の右側の第１のモニタ１２の画面を主に観察するようにしている。そのため、術者３と第２の助手５とが主として見る画面はそれぞれで別々のものとなっているので、お互いがどの部分を見ているのかを把握することが困難である。
【００９５】
本実施の形態においては、術者３と第２の助手５とがそれぞれが観察する第１、第２のモニタ１２，１３上で体内組織上の共通の一点を指示点２７として観察することが可能となり、それぞれが別々の画面を観察しながらも意思の疎通を測りながら、連携して手術操作を行うことが可能となる。
【００９６】
また、図９乃至図２３は本発明の第７の実施の形態を示すものである。図９は本実施の形態の内視鏡下外科手術用システムによる手術中の状態を示すものである。図９中で、参照符号１０１は手術台である。この手術台１０１の上には、患者１０２が載せられている。手術台１０１の周囲には、術者１０３、第１の助手１０４、第２の助手１０５、看護婦１０６らの複数の手術担当者が配置され、協同して外科手術が行われる。ここで、術者１０３および第１の助手１０４は、図９中で手術台１０１の右側に、第２の助手１０５および看護婦１０６は手術台１０１の左側にそれぞれ配置されている。
【００９７】
術者１０３は、後述する第１の外科手術用器具１０７を両手で持ち、手術にあたる。第２の助手１０５も同様に、後述する第２の外科手術用器具１０８を両手で持ち、手術にあたる。さらに、第１の助手１０４は、例えば鉗子１０９のような手術器具を持って術者１０３および第２の助手１０５の補佐を行う。
【００９８】
また、患者１０２の腹壁部には、予め同時に使用される第１の外科手術用器具１０７、第２の外科手術用器具１０８および鉗子１０９の数に応じた複数、本実施の形態では３つのトロッカー１１０ａ〜１１０ｃが刺入されている。そして、第１の外科手術用器具１０７、第２の外科手術用器具１０８および鉗子１０９はそれぞれ各トロッカー１１０ａ〜１１０ｃの内腔に挿入され、各トロッカー１１０ａ〜１１０ｃの内腔を通して体内に挿入される。
【００９９】
また、手術室内には手術台１０１の近傍に画像表示手段である２つのモニタ（第１のモニタ１１１および第２のモニタ１１２）が配設されている。ここで、第１のモニタ１１１は、手術台１０１の左側に、第２のモニタ１１２は手術台１０１の右側にそれぞれ配置されている。
【０１００】
さらに、第１のモニタ１１１の近傍には、第１のカメラコントロールユニット（第１のＣＣＵ）１１３、第１の照明光源１１４、第１のレーザ光源１１５がそれぞれ配設されている。同様に、第２のモニタ１１２の近傍には、第２のカメラコントロールユニット（第２のＣＣＵ）１１６、第２の照明光源１１７、第２のレーザ光源１１８がそれぞれ配設されている。
【０１０１】
次に、第１の外科手術用器具１０７および第２の手術用器具１０８について説明する。なお、第１の外科手術用器具１０７および第２の手術用器具１０８は同一構造であり、ここでは第１の外科手術用器具１０７を用いてその説明を行い、第２の外科手術用器具１０８についてはその説明を省略する。
【０１０２】
図１０は本実施の形態の第１の外科手術用器具１０７のシステム全体の概略構成を示すものである。この外科手術用器具１０７には１つの操作ユニット（器具ユニット）１２２と、この操作ユニット１２２の支持装置１２３とが設けられている。ここで、支持装置１２３には例えば手術用台や、手術室の床などの固定部に固定されるベース１２４が設けられている。このベース１２４には略鉛直方向に支軸１２５が立設されている。この支軸１２５はベース１２４に対して軸回り方向に回転可能に支持されている。
【０１０３】
また、支軸１２５の上端部には略平行四辺形状のリンク機構部１２６が配設されている。このリンク機構部１２６には２本の横リンクアーム１２６ａ，１２６ｂと、２本の縦リンクアーム１２６ｃ，１２６ｄとがそれぞれ平行に配置されている。さらに、平行四辺形状の上辺位置に配置された横リンクアーム１２６ａの先端部は横方向に延出され、この延出端部には操作ユニット１２２を取付けるための取付け部材１２７が配設されている。
【０１０４】
また、リンク機構部１２６の平行四辺形状の下辺位置に配置された横リンクアーム１２６ｂの後端部にはバランス用第１錘１２８、平行四辺形状の縦リンクアーム１２６ｄの下端部にはバランス用第２錘１２９がそれぞれ配設されている。これらのバランス用第１錘１２８およびバランス用第２錘１２９は取付け部材１２７に取付けられる操作ユニット１２２とバランスをとるように設定されている。
【０１０５】
さらに、支持装置１２３には縦リンクアーム１２６ｄと横リンクアーム１２６ｂとの交差部の関節部に第１調整ノブ１３０が取付けられている。また、ベース１２４には支軸１２５の動きを調整する第２調整ノブ１３１が取付けられている。そして、これらの第１調整ノブ１３０および第２調整ノブ１３１の締め込み量によってリンク機構部１２６を動かす際の動きやすさ（重さ）などを調整するようになっている。
【０１０６】
また、操作ユニット１２２には体内に挿入される軸状の挿入部１３２が設けられている。図１２に示すようにこの挿入部１３２は予め患者の腹壁などの体壁Ｈに刺入されたトロッカー１１０ａ内に挿入され、このトロッカー１１０ａ内を通して体内に挿入されるようになっている。
【０１０７】
そして、支持装置１２３のリンク機構部１２６の動きによって、挿入部１３２は、図１１に示すように患者１０２の体壁Ｈにおけるトロッカー１１０ａの刺入点Ｏを中心に図１１中に矢印Ａで示す第１の首振り方向と、同図中に矢印Ｂで示すように第１の首振り方向と直交する第２の首振り方向、および、同図中に矢印Ｃで示すように、トロッカー１１０ａに沿った軸方向とにそれぞれ移動可能に支持されている。
【０１０８】
また、図１２は挿入部１３２の先端面、図１３は図１２のXIII−XIII線断面図、図１４（Ａ）は図１２のXIVA−XIVA線断面図をそれぞれ示すものである。図１２〜図１４に示すように挿入部１３２にはその軸方向に対して略平行な複数、本実施の形態では７つのチャンネル１３３ａ〜１３３ｇが形成されている。そして、挿入部１３２は７ルーメンのマルチルーメンチューブによって形成されている。
【０１０９】
ここで、挿入部１３２の軸心位置に配置されたチャンネル１３３ａ内にはＣＣＤカメラ（観察手段）１３４のカメラ保持シャフト１３４ａが挿入されている。そして、このチャンネル１３３ａによってカメラガイド穴が形成されている。
【０１１０】
さらに、図１２に示すように軸心位置のチャンネル１３３ａの両側のチャンネル１３３ｂ，１３３ｃには処置具としての後述する関節付きの第１鉗子１３５および第２鉗子１３６がそれぞれ挿入されるようになっている。そして、一方のチャンネル１３３ｂによって第１鉗子１３５用の鉗子ガイド穴、他方のチャンネル１３３ｃによって第２鉗子１３６用の鉗子ガイド穴がそれぞれ形成されている。鉗子ガイド穴は、鉗子の軸方向の移動および軸回りの回転以外の動きを規制しているため、鉗子の軸方向の移動および軸回りの回転以外の動きは、挿入部１３２全体の動きとして伝えられる。つまり、この鉗子ガイド穴は、鉗子と挿入部１３２との連動手段として機能する。
【０１１１】
また、図１２中で、軸心位置のチャンネル１３３ａの上側のチャンネル１３３ｄには導光用の光ファイバによって形成されるライトガイド１３７が挿入されている。さらに、図１２中で、軸心位置のチャンネル１３３ａの下側のチャンネル１３３ｅには、レーザ光用ファイバプローブ（レーザプローブ）１３８が挿入されている。このチャンネル１３３ｅの両側にあるチャンネル１３３ｆ，１３３ｇは他の処置具が挿入される処置具ポートとして使用されるようになっている。
【０１１２】
また、図１３に示すように挿入部１３２の基端部外周面には支持装置１２３への取付け用のフランジ部１３９が形成されている。さらに、挿入部１３２の基端部の端末部には２本のハンドル１４０が取り付けられている。なお、挿入部１３２の基端部内周面側には気密部材１４１が配設されている。
【０１１３】
また、支持装置１２３の取付け部材１２７にはフランジ受け１４２が設けられている。フランジ受け１４２の内周面にはフランジ挿入溝１４２ａが形成されている。図１３、図１４（Ａ）に示すようにこのフランジ挿入溝１４２ａには挿入部１３２のフランジ部１３９が挿入されている。そして、挿入部１３２は支持装置１２３の取付け部材１２７におけるフランジ受け１４２のフランジ挿入溝１４２ａに沿って軸回り方向に回転可能に支持されている。
【０１１４】
さらに、図１４（Ｂ）に示すようにフランジ受け１４２の外周面には支持装置１２３の取付け部材１２７が固定されている。このフランジ受け１４２の外端面には図１４（Ｂ）に示すようにスコープ保持台１４５が設けられている。このスコープ保持台１４５にはフランジ受け１４２の外端面に突設されたスコープ保持アーム１４６が設けられている。
【０１１５】
図１４（Ａ）に示すようにこのスコープ保持アーム１４６の先端部には第１のスコープ保持部材１４７の一端部が連結されている。この第１のスコープ保持部材１４７の他端部側には図１４（Ｂ）に示すように略Ｌ字状の第２のスコープ保持部材１４８が対向配置されている。そして、第１のスコープ保持部材１４７と第２のスコープ保持部材１４８との間にカメラ保持シャフト１３４ａが挟持されている。なお、第１のスコープ保持部材１４７と第２のスコープ保持部材１４８との間にはスコープ固定ねじ１４９が取付けられている。これにより、挿入部１３２が支持装置１２３の取付け部材１２７におけるフランジ受け１４２のフランジ挿入溝１４２ａに沿って軸回り方向に回転される際にカメラ保持シャフト１３４ａは固定状態で保持されるようになっている。
【０１１６】
また、図１０に示すようにカメラ保持シャフト１３４ａの基端部には光ケーブル接続部１５０と、電気接点部１５１とが設けられている。光ケーブル接続部１５０には一端が第１の照明光源１１４に接続された第１の照明光伝送ケーブル１５２ａの他端が接続されている。さらに、電気接点部１５１には一端が第１のカメラコントロールユニット１１３に接続された第１の電気ケーブル１５３ａの他端が接続されている。第１のカメラコントロールユニット１１３には第１のモニタ１１１が接続されている。そして、ＣＣＤカメラ１３４による観察画像が第１のモニタ１１１に表示されるようになっている。
【０１１７】
さらに、カメラ保持シャフト１３４ａの基端部には、第１のレーザ光伝送ケーブル１５４ａの一端部が接続されている。この第１のレーザ光伝送ケーブル１５４ａの他端部は第１のレーザ光源１１５に接続されている。また、カメラ保持シャフト１３４ａとレーザ光伝送ケーブル１５４ａとの接続部にはレーザ光用ファイバプローブ１３８の基端部が連結されている。そして、第１のレーザ光伝送ケーブル１５４ａを介して伝送されるレーザ光は、操作ユニット１２２の挿入部１３２の先端から照射されるようになっている。
【０１１８】
また、図１５乃至図１７（Ａ），（Ｂ）は本実施の形態の内視鏡下外科手術用システムにおける第１の外科手術用器具１０７の第１鉗子１３５の構成を示すものである。なお、本実施の形態では第１鉗子１３５および第２鉗子１３６は略同一構成になっている。そのため、ここでは第１鉗子１３５の構成のみを説明し、第２鉗子１３６における第１鉗子１３５と同一部分には同一の符号付してその説明を省略する。
【０１１９】
図１５は本実施の形態の第１鉗子１３５の全体の外観を示すものである。すなわち、本実施の形態の第１鉗子１３５は、細長い略軸状の挿入部１５５と、この挿入部１５５の先端部に設けられた処置部１５６と、挿入部１５５の基端部に設けられた操作部１５７とから構成されている。そして、この第１鉗子１３５は、例えば特開２００１−２９９７６８号公報に示されているように処置部１５６が挿入部１５５の軸心方向から外れた方向に屈曲操作可能に連結された多自由度鉗子によって形成されている。
【０１２０】
挿入部１５５には長尺の細径パイプによって形成された直管状の外管１５８が設けられている。この外管１５８の内部には３つの駆動棒（第１の駆動棒１５９と、第２の駆動棒１６０および第３の駆動棒１６１）がほぼ平行に挿通されている。ここで、第１の駆動棒１５９は、細径棒からなる開閉リンクを構成する。第２の駆動棒１６０および第３の駆動棒１６１は、回動リンクを構成する。
【０１２１】
また、第１の駆動棒１５９は、図１６（Ａ）中で、挿入部１５５の軸心より上側に偏って配置され、第２および第３の駆動棒１６０，１６１は挿入部１５５の軸心より下側に配置されている。さらに、第２および第３の駆動棒１６０，１６１は図１７（Ａ）に示すように左右対称的に配置され、かつ軸方向に独立して進退自在に支持されている。
【０１２２】
また、処置部１５６は次の通り構成されている。すなわち、挿入部１５５の先端部には前方に向かって突出し、剛性を有する支持部１６２が一体に設けられている。この支持部１６２の先端部には、ジョー１６３と、先端側リンク機構１６４とが設けられている。ジョー１６３には、開閉可能な一対の処置片１６３ａ，１６３ｂが設けられている。先端側リンク機構１６４には、処置片１６３ａ，１６３ｂの基端部が連結されているとともに、第１の駆動棒１５９と第２および第３の各駆動棒１６０，１６１の先端部がそれぞれ連結されている。そして、先端側リンク機構１６４は、第１の駆動棒１５９の進退動作によってジョー１６３の処置片１６３ａ，１６３ｂ間を開閉操作し、かつ第２および第３の各駆動棒１６０，１６１の動作によってジョー１６３全体を挿入部１５５の軸心方向から外れた方向に屈曲操作可能になっている。
【０１２３】
また、操作部１５７には処置部１５６を操作するハンドルユニット１６５が設けられている。このハンドルユニット１６５には、２つの鉗子ハンドル（第１ハンドル１６６および第２ハンドル１６７）と、手元側リンク機構１６８とが設けられている。
【０１２４】
さらに、ハンドルユニット１６５には、ハンドル支持部１６９が設けられている。このハンドル支持部１６９には、２つのハンドル１６６，１６７の一端部側間を回動自在に連結させる枢軸１７０が設けられている。また、第１ハンドル１６６の他端部には術者が操作時に親指以外の指を掛ける指掛けリング１６６ａが設けられ、第２ハンドル１６７には術者が操作時に親指を掛ける指掛けリング１６７ａが設けられている。
【０１２５】
さらに、手元側リンク機構１６８には２つのハンドル１６６，１６７の各一端部が連結されているとともに、第１の駆動棒１５９と第２および第３の各駆動棒１６０，１６１の基端部がそれぞれ連結されている。そして、手元側リンク機構１６８は、ハンドル１６６，１６７間を開閉可能に、かつハンドルユニット１６５全体を挿入部１５５の軸心方向から外れた方向に屈曲操作可能に連結させている。
【０１２６】
すなわち、第１鉗子１３５の操作時には２つのハンドル１６６，１６７間を枢軸１７０を中心に開閉操作することにより、第１の駆動棒１５９が軸方向に移動されるようになっている。このとき、２つのハンドル１６６，１６７間を開操作することにより、第１の駆動棒１５９を前進させ、第１および第２の処置片１６３ａ，１６３ｂが開くようになっている。
【０１２７】
逆に、２つのハンドル１６６，１６７間を閉操作することにより、第１の駆動棒１５９を後退させ、第１および第２の処置片１６３ａ，１６３ｂが閉じるようになっている。したがって、第１ハンドル１６６および第２ハンドル１６７のハンドル操作によってジョー１６３の処置片１６３ａ，１６３ｂ間を開閉操作するようになっている。
【０１２８】
また、本実施の形態では第１鉗子１３５のハンドルユニット１６５は、図１６（Ａ）および図１７（Ａ）に示すように挿入部１５５の軸心方向に真っ直ぐに伸ばした基準位置（図１６（Ａ）は第１の基準位置、図１７（Ａ）は第２の基準位置）から、挿入部１５５の軸心方向から外れた２方向（図１６（Ｂ）に示す第１の屈曲方向と、図１７（Ｂ）に示す第２の屈曲方向と）にそれぞれ首振り状態で屈曲操作可能になっている。
【０１２９】
ここで、図１６（Ａ）は、ハンドルユニット１６５を２つのハンドル１６６，１６７の開閉操作方向の面に沿って配置し、かつハンドルユニット１６５全体を挿入部１５５の軸心方向に沿って真っ直ぐに伸ばした第１の基準位置の状態を示す。このとき、ハンドルユニット１６５が図１６（Ａ）に示す第１の基準位置で保持されている状態では処置部１５６のジョー１６３も挿入部１５５の軸心方向に沿って真っ直ぐに伸ばした第１の基準位置で保持されるようになっている。
【０１３０】
また、図１６（Ｂ）は、図１６（Ａ）の第１の基準位置の状態からハンドルユニット１６５全体を図１６（Ｂ）中に矢印Ａ１で示すように反時計回り方向に回動させて第１の屈曲方向に屈曲させた屈曲位置の状態を示す。このとき、ハンドルユニット１６５は挿入部１５５の軸心方向から第１ハンドル１６６の方向に略直角に屈曲させた屈曲位置に屈曲操作されるようになっている。さらに、このハンドルユニット１６５の屈曲操作時にはハンドルユニット１６５の屈曲動作に連動して処置部１５６のジョー１６３が図１６（Ｂ）中に矢印Ａ２で示すようにハンドルユニット１６５の動作方向と同方向（反時計回り方向）に挿入部１５５の軸心方向から略直角に屈曲させた屈曲位置に屈曲操作されるようになっている。これにより、処置部１５６のジョー１６３を挿入部１５５の軸心方向から外れる第１の屈曲方向に屈曲操作させる１軸方向の自由度が確保されている。
【０１３１】
また、図１７（Ａ）は、第１鉗子１３５を図１６（Ａ）に示す第１の基準位置から挿入部１５５の軸回り方向に９０°回動させた状態を示す。このとき、ハンドルユニット１６５が図１７（Ａ）に示すように挿入部１５５の軸心方向に沿って真っ直ぐに伸ばした第２の基準位置で保持されている状態では処置部１５６のジョー１６３も挿入部１５５の軸心方向に沿って真っ直ぐに伸ばした第２の基準位置で保持されるようになっている。
【０１３２】
また、図１７（Ｂ）は、図１７（Ａ）の回動位置（第２の基準位置）から図１７（Ｂ）中に矢印Ｂ１で示すようにハンドルユニット１６５全体を斜め下向き方向に回動操作させて第２の屈曲方向に屈曲させた屈曲位置の状態を示す。このとき、ハンドルユニット１６５は挿入部１５５の軸心方向から斜め下方向に回動操作させた屈曲位置に屈曲操作されるようになっている。さらに、このハンドルユニット１６５の屈曲操作時にはハンドルユニット１６５の屈曲動作に連動して処置部１５６のジョー１６３が図１７（Ｂ）中に矢印Ｂ２で示すようにハンドルユニット１６５の動作方向と同方向に挿入部１５５の軸心方向から外れる斜め上方向に屈曲させた第２の屈曲方向に屈曲操作されるようになっている。これにより、処置部１５６のジョー１６３を挿入部１５５の軸心方向から外れる方向（図１６（Ｂ）に示す第１の屈曲方向とは異なる第２の屈曲方向）に屈曲操作させる他の１軸方向の自由度が確保されている。したがって、本実施の形態の第１鉗子１３５では処置部１５６のジョー１６３を挿入部１５５の軸心方向から外れた２方向（図１６（Ｂ）に示す第１の屈曲方向と、図１７（Ｂ）に示す第２の屈曲方向）に首振り状態で屈曲させる２軸方向の自由度が確保されている。
【０１３３】
また、第１鉗子１３５、第２鉗子１３６は、ともに挿入部１３２の鉗子ガイド穴であるチャンネル１３３ｂ、１３３ｃにそれぞれ挿入されていることにより、図１８中に矢印Ａで示すように挿入部１３２に対して第１鉗子１３５および第２鉗子１３６はそれぞれ独立に軸方向に移動可能に支持されている。
【０１３４】
図１３に示すように第２鉗子１３６の挿入部１５５の先端部外周面には先端ストッパピン（連動手段）１７１が突設されている。さらに、第２鉗子１３６の挿入部１５５の後端部側の外周面には後端ストッパピン（連動手段）１７２が突設されている。ここで、先端ストッパピン１７１と後端ストッパピン１７２との間の間隔は挿入部１３２のチャンネル１３３ｃの鉗子ガイド穴の両端間の長さよりも大きくなるように設定されている。
【０１３５】
そして、第２鉗子１３６は先端ストッパピン１７１が挿入部１３２の鉗子ガイド穴の先端部周縁部位に突き当たる状態で係合された先端係合位置と、後端ストッパピン１７２が鉗子ガイド穴の後端部周縁部位に突き当たる状態で係合された後端係合位置との間の範囲で軸方向に移動可能に支持されている。
【０１３６】
さらに、第１鉗子１３５は図１８中に矢印Ｂで示すように挿入部１３２のチャンネル１３３ｂ内でその軸回り方向に回転自在に支持されている。同様に、第２鉗子１３６は挿入部１３２のチャンネル１３３ｃ内でその軸回り方向に回転自在に支持されている。これにより、第１鉗子１３５および第２鉗子１３６はそれぞれ独立に軸回り方向に回転可能に支持されている。
【０１３７】
また、本実施の形態の内視鏡下外科手術用システムでは、上述した通り、第１の外科手術用器具１０７には、図１０に示すようにライトガイド１３７、ＣＣＤカメラ１３４が設けられている。ライトガイド１３７は第１の照明光伝送ケーブル１５２ａを介して第１の照明光源１１４に、ＣＣＤカメラ１３４は第１の電気ケーブル１５３ａを介して第１のカメラコントロールユニット１１３にそれぞれ接続される。これにより、ライトガイド１３７からの光によって照らされた術部がＣＣＤカメラ１３４で撮像され、その画像が第１のモニタ１１１で観察される。
【０１３８】
さらに、第２の外科手術用器具１０８にも第１の外科手術用器具１０７と同様に、ライトガイド１３７、ＣＣＤカメラ１３４が設けられている。図９に示すように第２の外科手術用器具１０８のライトガイド１３７は第２の照明光伝送ケーブル１５２ｂを介して第２の照明光源１２４に、ＣＣＤカメラ１３４は第２の電気ケーブル１５３ｂを介して第２のカメラコントロールユニット１２５にそれぞれ接続される。これにより、ライトガイド１３７からの光によって照らされた術部がＣＣＤカメラ１３４で撮像され、その画像が第２のモニタ１１２で観察される。
【０１３９】
また、本実施の形態の内視鏡下外科手術用システムでは、第１の外科手術用器具１０７および第２の外科手術用器具１０８にそれぞれレーザプローブ１３８（図１０参照）が設けられている。第１の外科手術用器具１０７のレーザプローブ１３８は、第１のレーザ光伝送ケーブル１５４ａを介して第１のレーザ光源１１５に接続されている。
【０１４０】
また、図１０に示すように第２鉗子１３６の操作部１５７の近傍には、レーザ光用のスイッチ１７３が設けられており、このスイッチ１７３の操作で、レーザ光の照射のＯＮ，ＯＦＦが可能となっている。そして、スイッチ１７３のＯＮ操作時には、第１の外科手術用器具１０７の先端からレーザ光が照射され、体内組織の一点がレーザにより照らされるようになっている。
【０１４１】
このとき、術者１０３が操作する第１の外科手術用器具１０７から照射されたレーザ光により照らされた体内組織上の一点は、第１のモニタ１１１上で指示点（指示指標）１７４ａとして観察される。また、この体内組織上の一点は、第２の手術用器具１０８に設けられたＣＣＤカメラ１３４により撮像され、第２のモニタ１１２上で指示点（指示指標）１７４ｂとして観察される。
【０１４２】
同様に、第２の外科手術用器具１０８は、第１の外科手術用器具１０７と同様に、レーザプローブ１３８が第２のレーザ光伝送ケーブル１５４ｂを介して第２のレーザ光源１１８に接続されている。
【０１４３】
また、第２の外科手術用器具１０８の第２鉗子１３６の操作部１５７の近傍には、レーザ光用のスイッチ１７３が設けられており、このスイッチ１７３の操作で、レーザ光の照射のＯＮ，ＯＦＦが可能となっている。そして、スイッチ１７３のＯＮ操作時には、第２の外科手術用器具１０８の先端からレーザ光が照射され、体内組織の一点がレーザにより照らされるようになっている。
【０１４４】
このとき、第２の助手１０５が操作する第２の外科手術用器具１０８から照射されたレーザ光により照らされた体内組織上の一点も第１の外科手術用器具１０７の場合と同様に指示点（指示指標）として第１のモニタ１１１および第２のモニタ１１２上で観察が可能となる。
【０１４５】
次に、上記構成の本実施の形態の内視鏡下外科手術用システムの作用について説明する。まず、第１の外科手術用器具１０７の使用時には支持装置１２３のリンク機構部１２６の取付け部材１２７に操作ユニット１２２が取付けられる。この操作ユニット１２２の挿入部１３２におけるチャンネル１３３ａのカメラガイド穴内にはＣＣＤカメラ１３４が挿入された状態で装着されている。この状態で、予め患者の体壁Ｈに刺入されたトロッカー１１０ａ内に操作ユニット１２２が挿入され、このトロッカー１１０ａ内を通して体内に挿入される。
【０１４６】
続いて、挿入部１３２におけるチャンネル１３３ｂの鉗子ガイド穴内に第１鉗子１３５、チャンネル１３３ｃの鉗子ガイド穴内に第２鉗子１３６がそれぞれ挿入される。この状態で、術者１０３が第１鉗子１３５および第２鉗子１３６を握り、操作ユニット１２２全体を次の通り、自由に動かすことができる。
【０１４７】
術者１０３は、第１鉗子１３５および第２鉗子１３６に設けられたハンドルユニット１６５を持ち、それを上下左右に動かすことで、図１１に示すように、患者の体壁Ｈにおけるトロッカー１１０ａの刺入点Ｏを中心に、図１１中に矢印Ａで示す第１の首振り方向と、同図中に矢印Ｂで示すように第１の首振り方向と直交する第２の首振り方向、およびこれ以外の任意の首振り方向にそれぞれ移動させることができる。
【０１４８】
さらに、図１３に示すように第２鉗子１３６の挿入部１５５の先端部外周面に突設された、先端ストッパピン１７１が、挿入部１３２の鉗子ガイド穴の先端部周縁部位に突き当たる状態まで第２鉗子１３６を手前側に引き、その状態でさらに第２鉗子１３６を手元側に引くことにより、挿入部１３２を、図１１中に矢印Ｃで示す軸方向に沿って手元側に移動させることができる。
【０１４９】
同様に、第２鉗子１３６の挿入部１５５の後端部外周面に突設された、後端ストッパピン１７２が、挿入部１３２の鉗子ガイド穴の後端部周縁部位に突き当たる状態まで第２鉗子１３６を前方に押し込み操作し、その状態で、さらに第２鉗子１３６を前方に押し込み操作することにより、挿入部１３２を、図１１中に矢印Ｃで示す軸方向に沿って術者から遠ざかる向きに移動させることができる。
【０１５０】
これにより、操作ユニット１２２の挿入部１３２に装着されているＣＣＤカメラ１３４と、第１鉗子１３５および第２鉗子１３６とを一緒に同時に同方向に移動させることができる。尚、これらと同様の動きは、術者１０３が第１の外科手術用器具１０７のハンドル１４０を握り、それを操作することによっても可能である。
【０１５１】
以上、第１の外科手術用器具１０７のＣＣＤカメラ１３４（観察手段）と、処置具である第１鉗子１３５および第２鉗子１３６とが連動した動きについて説明した。
【０１５２】
次に、図１９（Ａ）〜（Ｃ）を参照して第１の外科手術用器具１０７の操作ユニット１２２全体が支持装置１２３のリンク機構部１２６のフランジ受け１４２間で回動する回動動作を説明する。ここで、図１９（Ａ）は支持装置１２３のリンク機構部１２６のフランジ受け１４２間で操作ユニット１２２全体の軸回り方向の回転角度が０°の定位置で保持されている状態を示す。この状態で、術者が第１鉗子１３５および第２鉗子１３６を握り、操作ユニット１２２全体を時計回り方向、或いは反時計回り方向に回転させることができる。
【０１５３】
図１９（Ｂ）は操作ユニット１２２全体を定位置から同図中に矢印Ａで示すように反時計回り方向に軸回りに回転駆動させた状態、図１９（Ｃ）は操作ユニット１２２全体を定位置から同図中に矢印Ｂで示すように時計回り方向に軸回りに回転駆動させた状態をそれぞれ示す。このとき、第１の外科手術用器具１０７のＣＣＤカメラ１３４はスコープ保持台１４５によって非回転状態で保持されている。そのため、操作ユニット１２２の回転によって第１鉗子１３５および第２鉗子１３６を一緒に同時に同方向に回転させた場合であってもＣＣＤカメラ１３４の観察視野は固定したままの状態で保持することができる。この動きは術者がハンドル１４０を握り、それを操作することによっても可能である。
【０１５４】
また、操作ユニット１２２の挿入部１３２内に装着されているＣＣＤカメラ１３４と、第１鉗子１３５および第２鉗子１３６とは次の通り、それぞれ独立に動かすこともできる。すなわち、ＣＣＤカメラ１３４は、挿入部１３２のチャンネル１３３ａ内で、その軸回りに回転、固定することができる。また、第１鉗子１３５および第２鉗子１３６は図１８中に矢印Ａで示すように挿入部１３２に対してそれぞれ独立に軸方向に移動させることができる。
【０１５５】
さらに、第１鉗子１３５は図１８中に矢印Ｂで示すように挿入部１３２のチャンネル１３３ｂ内でその軸回り方向に回転させることができる。同様に、第２鉗子１３６は挿入部１３２のチャンネル１３３ｃ内でその軸回り方向に回転させることができる。これにより、第１鉗子１３５および第２鉗子１３６はそれぞれ独立に軸回り方向に回転させることができる。
【０１５６】
また、第１鉗子１３５および第２鉗子１３６はそれぞれハンドルユニット１６５の第１ハンドル１６６および第２ハンドル１６７を開閉操作することにより、ジョー１６３の処置片１６３ａ，１６３ｂ間を開閉操作することができる。
【０１５７】
さらに、第１鉗子１３５のハンドルユニット１６５を図１６（Ａ）に示す真っ直ぐに伸ばした基準位置から図１６（Ｂ）中に矢印Ａ１で示すように第１の屈曲方向に屈曲操作した場合にはこのハンドルユニット１６５の動作に連動して処置部１５６のジョー１６３が図１６（Ｂ）中に矢印Ａ２で示すようにハンドルユニット１６５の動作方向と同方向に挿入部１５５の軸心方向から略直角に屈曲させた屈曲位置に屈曲操作される。
【０１５８】
また、第１鉗子１３５のハンドルユニット１６５を図１７（Ａ）に示す真っ直ぐに伸ばした基準位置から図１７（Ｂ）中に矢印Ｂ１で示すように屈曲位置に屈曲操作した場合にはこのハンドルユニット１６５の動作に連動して処置部１５６のジョー１６３が図１７（Ｂ）中に矢印Ｂ２で示すようにハンドルユニット１６５の動作方向と同方向に挿入部１５５の軸心方向から外れる斜め上方向に屈曲させた屈曲位置に屈曲操作される。なお、第２鉗子１３６もこの第１鉗子１３５と同様に操作可能である。鉗子１３５，１３６がこれらの動きをするときでも、挿入部１３２は、支持装置１２３により保持されているため動くことはない。
【０１５９】
以上が、ＣＣＤカメラ（観察手段）と鉗子（処置具）とのそれぞれ独立した動きである。
【０１６０】
また、本実施の形態の外科手術用器具１０７では上述した操作ユニット１２２の動きと、第１鉗子１３５および第２鉗子１３６の動きとを組み合わせることにより、さらに多彩に第１鉗子１３５および第２鉗子１３６をそれぞれ操作することができる。例えば、図２０は第１鉗子１３５における処置部１５６のジョー１６３を首振り状態に屈曲させるとともに、操作ユニット１２２が回転していない状態で第１鉗子１３５のみを軸回り方向に回転させた状態を示す。この状態では、第１鉗子１３５における処置部１５６のジョー１６３の先端の回転範囲Ｍ１は比較的小さな範囲で保持される。
【０１６１】
また、図２１は図２０と同様に第１鉗子１３５における処置部１５６のジョー１６３を首振り状態に屈曲させた状態で、外科手術用器具１０７における操作ユニット１２２全体を回転させるとともに、第１鉗子１３５を同時に軸回り方向に回転させた状態を示す。この状態では、第１鉗子１３５における処置部１５６のジョー１６３の先端の回転範囲Ｍ２は図１４の回転範囲Ｍ１よりも大きな範囲に変更することができる。
【０１６２】
また、図２２は本実施の形態の外科手術用器具１０７の使用例を示すものである。ここでは、第２鉗子１３６で患者の体内臓器などの処置対象組織Ｈ１の一部を把持させている。この状態で、挿入部１３２の処置具ポートのチャンネル１３３ｇを通して例えば電気メス１７５などの処置具を体内に挿入させる。その後、この電気メス１７５を第１鉗子１３５によって把持し、処置対象組織Ｈ１に導いて処置対象組織Ｈ１を電気メス１７５によって処置するようになっている。
【０１６３】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態の外科手術用器具１０７では挿入部１３２の１つのチャンネル１３３ｂに挿入される第１鉗子１３５の先端部の処置部１５６を挿入部１５５の軸心方向から外れた方向に首振り状態で屈曲操作させることにより、第１鉗子１３５を動かす際の自由度を高め、第１鉗子１３５の操作性を高めることができる。なお、第２鉗子１３６も同様である。
【０１６４】
また、本実施の形態の外科手術用器具１０７では１つの操作ユニット１２２の挿入部１３２の内部にＣＣＤカメラ１３４と第１鉗子１３５および第２鉗子１３６とを挿入して組み込んだので、これらを１人の作業者が同時に移動させるなどの操作を行うことができる。さらに、この移動を行なったときでも、ＣＣＤカメラ１３４と第１鉗子１３５および第２鉗子１３６との位置関係が変わることがないので、腹腔内の作業をあたかも作業者が直接自分の目で見ながら、直接自分の手で行っているかのように作業をすることができる。そのため、患者の体壁にあける穴を減らし、かつ処置具の操作性を高めて外科手術の作業性を高めることができる。
【０１６５】
さらに、第２鉗子１３６は、図１３に示すように、先端ストッパピン１７１が挿入部１３２の鉗子ガイド穴の先端部周縁部位に突き当たる位置と、後端ストッパピン１７２が挿入部１３２の鉗子ガイド穴の後端部周縁部位に突き当たる位置との範囲で、軸方向に移動可能に支持されている。先端ストッパピン１７１が、挿入部１３２の鉗子ガイド穴の先端部周縁部位に突き当たる位置まで第２鉗子１３６を手元側に引き、その状態からさらに第２鉗子１３６を手元側に引く、もしくは、後端ストッパピン１７２が、挿入部１３２の鉗子ガイド穴の後端部周縁部位に突き当たる位置まで第２鉗子１３６を押し、その状態からさらに第２鉗子１３６を押していくことにより、鉗子１３６から手を離さずに、操作ユニット１２２全体をその軸方向に移動させることが可能となる。
【０１６６】
さらに、上述した第２鉗子１３６の操作による操作ユニット１２２の軸方向の移動に加え、第１鉗子１３５および第２鉗子１３６の操作により、操作ユニット１２２全体を図１１中に示すように、患者の体壁Ｈにおけるトロッカー１１０ａの刺入点Ｏを中心に、図１１中の矢印Ａで示す第１の首振り方向と、同図中に矢印Ｂで示すような第２の首振り方向、およびこれ以外の任意の首振り方向にそれぞれ移動させることが可能である。そのため、作業者は、第１鉗子１３５および第２鉗子１３６から手を離すことなく操作ユニット１２２の操作をできる。これにより、外科手術の作業性をさらに高めることができる。
【０１６７】
また、挿入部１３２には、他の処置具が挿入される処置具ポートとして使用される２つのチャンネル１３３ｆ，１３３ｇが設けられ、ここから挿入される軟性処置具を第１鉗子１３５または第２鉗子１３６で掴んでの処置が可能となっている。よって、作業者は第１鉗子１３５および第２鉗子１３６から手を離さずとも、すなわち器具の入れ替えをせずに、様々な処置具を扱うことができる。これにより、手術時間の短縮をはかることができる。さらに第１鉗子１３５および第２鉗子１３６は、先端に自由度をもっており、これら第１鉗子１３５および第２鉗子１３６と軟性処置具とを組み合わせて使用することにより、非常に高い操作性を得ることができる。
【０１６８】
さらに、本実施の形態の内視鏡下外科手術用システムでは、上記の効果を持つ外科手術用器具（第１の外科手術用器具１０７、第２の外科手術用器具１０８）を、術者１０３および第２の助手１０５がそれぞれ持って作業をするものである。このときは、さらに次のような効果を得ることができる。
【０１６９】
術者１０３および第２の助手１０５は、それぞれ自分の操作する外科手術用器具１０７，１０８を操作して手術を行う。よって、術者１０３、第２の助手１０５が観察する画像は、主に自分の操作する外科手術用器具によって撮像されたものとなる。よって、お互いが相手の観察している画像を認識しにくく、かつ、お互いが観察している画像が撮像される方向がばらばらのため、それぞれの位置関係を把握しにくい。しかしながら、本実施の形態における第１、第２の外科手術用器具１０７，１０８は、それぞれレーザ光の照射を行うことができ、これにより照らされた体内組織の一点は、第１の第１のモニタ１１１、第２のモニタ１１２上で、指示点１７４ａおよび１７４ｂとして同時に観察可能であり、術者１０３、第２の助手１０５が、共通の指標として認識できる。よって、この指示点は、術者１０３と第２の助手１０５との間での、意思疎通手段として使用することができる。そのため、例えば、図２３に示すように、術者１０３が操作する第１の外科手術用器具１０７で、生体組織Ｈ１に針をかけながら、第２の助手１０５が操作する第２の外科手術用器具１０８で糸を結ぶ作業などを、意思の疎通を図りながら連携して行なうことができ、手術作業を容易に行なうことができる。さらに、第１、第２の第１のモニタ１１１，１１２上で観察される指示点１７４ａ，１７４ｂは、第１の助手１０４や、看護婦１０６にも観察可能であり、術者１０３および第２の助手１０５からの指示を把握しながら手術作業の補佐をすることが可能となる。
【０１７０】
したがって、本実施の形態の内視鏡下外科手術用システムでは、体壁に開ける穴を減らすことにより低侵襲化をはかり、かつより少ない術者で手術器具の操作が可能となる。さらに、第１鉗子１３５や、第２鉗子１３６の自由度を高め、作業性を高めることにより、複雑で高度な外科手術を行うことができる。加えて、内視鏡下手術において、レーザ光の照射という形で、手術担当者が体腔内の組織上の任意の場所を指し示すことが可能となり、第１、第２の第１のモニタ１１１，１１２上で観察可能な指示指標の指示点１７４ａ，１７４ｂを操作することが可能となる。そのため、術者とその補助者などの複数の手術担当者間で意思の疎通をはかりながら、連携して手術作業を進めることができる。これにより、円滑な手術作業が行え、手術時間の短縮と、手術担当者の負荷の軽減を図ることができる。さらに、本実施の形態においては第１、第２の外科手術用器具１０７，１０８からでるレーザー光の形や色等の指示情報をそれぞれ変えることにより、どちらの指示指標かをわかるようにすることができ、さらに意思疎通がしやすくなり、円滑な手術作業が行なえる。
【０１７１】
さらに、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できることは勿論である。
次に、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。
記
（付記項１） 手術器具と、観察手段と、前記観察手段で観察された画像を表示する画像表示手段とを備える外科手術用システムにおいて、前記画像表示手段上で確認可能であり、手術器具もしくは観察手段を操作する者が、前記画像表示手段上で位置を操作できる指示指標を提供する手段を有することを特徴とする外科手術用システム。
【０１７２】
（付記項２） 複数の手術器具と、複数の観察手段と、前記複数の観察手段の画像をそれぞれ表示するための複数の画像表示手段と、前記画像表示手段上で確認可能であり、手術器具もしくは観察手段を操作する者が、前記画像表示手段上で位置を操作できる指示指標を提供する手段を有する外科手術用システム。
【０１７３】
（付記項３） 手術器具と観察手段が一体に構成されることを特徴とする、付記項２に記載の外科手術用システム。
【０１７４】
（付記項４） 前記指示指標を提供する手段はレーザ照射機構を設けた鉗子であることを特徴とする、付記項１に記載の外科手術用システム。
【０１７５】
（付記項５） 前記指示指標を提供する手段は、観察手段により画像表示手段上に表示された画像に重ねて表示される指標と、画面上での指標位置を操作するジョイスティックからなることを特徴とする付記項１に記載の外科手術用システム。
【０１７６】
（付記項６） 前記指示指標を提供する手段は、レーザ照射機構を設けたトロッカーであることを特徴とする付記項１に記載の外科手術用システム。
【０１７７】
（付記項７） 前記指示指標を提供する手段は、レーザ照射機構を設けた内視鏡であることを特徴とする付記項１に記載の外科手術用システム。
【０１７８】
（付記項８） 前記ジョイスティックは、鉗子や内視鏡などの手術器具に着脱自在であることを特徴とする付記項５に記載の外科手術用システム。
【０１７９】
（付記項９） 手術器具および観察手段を用意する段階と、前記観察手段で観察された画像を表示する画像表示手段を用意する段階と、患者の体壁に穴をあける段階と、患者の体壁にあけられた前記穴を通して前記手術器具および前記観察手段を体内に挿入する段階と、前記手術器具もしくは前記観察手段を操作する者が前記画像表示手段上で位置を操作可能な指示指標を操作する段階と、前記指示指標を見ながら手術を行う段階とからなる外科手術方法。
【０１８０】
（付記項１０） 体内を観察する観察手段で観察された画像を画像表示手段に表示しながら体内の患部を処置する手術器具を操作して外科手術を進める外科手術方法において、患者の体壁に穴をあける工程と、前記穴を通して前記手術器具および前記観察手段を患者の体内に挿入する工程と、前記手術器具もしくは前記観察手段を操作する者が前記画像表示手段上で位置を操作可能な指示指標を操作する工程と、前記指示指標を見ながら手術を行う工程とを具備することを特徴とする外科手術方法。
【０１８１】
（付記項１〜１０の従来技術） 一般に、内視鏡を使用した外科手術が広く行なわれている。この種の外科手術では患者の体壁に複数の穴を開け、その穴の１つから、内視鏡を体内に挿入するとともに、他の穴から手術器具を体内に挿入するようにしている。そして、内視鏡により写し出された体内組織の画像を見ながら、手術器具による組織の処置が行なわれる。通常このような手術は、手術器具や内視鏡を操作する術者と、術者の補佐として、他の手術器具、もしくは、術者が内視鏡を操作しないときにはそれに代わって内視鏡を操作する助手や、術者を手術台の回りで補佐する看護婦などにより行われ、各担当者間で、意思疎通を図りながら手術作業が進められる。
【０１８２】
また、特開平５−３３７０７３号公報においては、手術器具又は手術器具の案内管のいずれか一方に、手術器具の先端部を内視鏡の視野内に誘導するための誘導手段を設けた医療器具が開示されている。これにより、術者は自分が操作する手術器具そのものが内視鏡の視野内に無くとも、手術器具の向きを把握することが可能となっている。
【０１８３】
（付記項１〜１０が解決しようとする課題） 前述の一般的に行われている内視鏡下の外科手術においては、視界の狭い内視鏡の画像だけを見ながら、複数の担当者が意思の疎通を図らなくてはならない。そのため、これらの手術においては、術者が自分で操作する鉗子を用いて必要な所を指し示したり、言葉を使って指示したりといったことが行われている。しかしながら、この方法では、鉗子で指示できる範囲に制限があったり、言葉では伝わりきらない部分があったりして、意思の疎通が図りにくい。
【０１８４】
また、特開平５−３３７０７３号公報に開示されている医療器具においては、手術器具の向きを把握するのは、その手術器具を操作する術者のみを考慮したものであり、手術の担当者間での意思の疎通を図るものではなかった。
【０１８５】
又、これが、複数の術者がそれぞれの目として複数の内視鏡を操作し、それぞれの画像を表示する画像表示手段の画像を見ながら手術を行う場合には、同じ場所を見る時でも見る方向が異なるため、それぞれの術者が見る画像は異なるものとなる。よって、お互いの意思の疎通を図ることは極めて困難である。
【０１８６】
（付記項１〜１０の目的） 内視鏡下手術において、術者とその補助者との意思の疎通をとりやすくすることで円滑な手術作業が行え、手術時間の短縮と、手術担当者の負荷の軽減を図るものである。
【０１８７】
（付記項１の課題を解決するための手段） 上記課題を解決するために、付記項１の発明は手術器具と、観察手段と、前記観察手段で観察された画像を表示する画像表示手段とを備える外科手術用システムにおいて、前記画像表示手段上で確認可能であり、手術器具もしくは観察手段を操作する者が、前記画像表示手段上で位置を操作できる指示指標を提供する手段を有することを特徴とする外科手術用システムである。
【０１８８】
また、付記項２の発明は、複数の手術器具と、複数の観察手段と、前記複数の観察手段の画像をそれぞれ表示するための複数の画像表示手段と、前記画像表示手段上で確認可能であり、手術器具もしくは観察手段を操作する者が、前記画像表示手段上で位置を操作できる指示指標を提供する手段を有する外科手術用システムである。
【０１８９】
また、付記項３の発明は、手術器具と観察手段が一体的に操作可能であることを特徴とする、付記項２に記載の外科手術用システムである。
【０１９０】
また、付記項９の発明は、（１）手術器具および観察手段を用意する段階と、（２）前記観察手段で観察された画像を表示する画像表示手段を用意する段階と、（３）患者の体壁に穴をあける段階と、（４）患者の体壁にあけられた前記穴を通して前記手術器具および前記観察手段を体内に挿入する段階と、（５）前記手術器具もしくは前記観察手段を操作する者が前記画像表示手段上で位置を操作可能な指示指標を操作する段階と、（６）前記指示指標を見ながら手術を行う段階とからなる外科手術方法である。
【０１９１】
（付記項１〜１０の効果） 本発明によれば、内視鏡下手術において、指示指標提供手段を操作する手術担当者が体腔内の組織上の任意の場所を指し示すことが可能となり、術者とその補助者との意思の疎通をとりやすくすることができる。これにより円滑な手術作業が行え、手術時間の短縮と、手術担当者の負荷の軽減を図ることができる。
【０１９２】
【発明の効果】
本発明によれば、内視鏡下手術において、指示指標の位置操作手段を操作する手術担当者が体腔内の組織上の任意の場所を指し示すことが可能となり、術者とその補助者との意思の疎通をとりやすくすることができる。これにより、複数の手術担当者によって内視鏡観察を行ないながら手術を進める場合に、円滑な手術作業が行え、手術時間の短縮と、手術担当者の負荷の軽減を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の第１の実施の形態の外科手術用システム全体の概略構成を示す平画図。
【図２】 第１の実施の形態の外科手術用システムにおけるレーザ付き鉗子を示す側面図。
【図３】 第１の実施の形態の外科手術用システムを用いた体腔内での作業状態を示す図。
【図４】 本発明の第２の実施の形態の外科手術用システムにおける指示指標の位置操作手段を説明するもので、（Ａ）はレーザ付き鉗子ホルダの構成を説明するための縦断面図、（Ｂ）はレーザ付きホルダの使用状態を説明するための縦断面図。
【図５】 本発明の第３の実施の形態を示すもので、（Ａ）は外科手術用システムにおけるジョイスティックユニットが装着された鉗子の使用状態を説明するための説明図、（Ｂ）はジョイスティックユニットの構成を説明するための説明図。
【図６】 本発明の第４の実施の形態の外科手術用システムにおける指示指標の位置操作手段の構成を説明するための説明図。
【図７】 本発明の第５の実施の形態の外科手術用システムにおける指示指標の位置操作手段の構成を説明するための説明図。
【図８】 本発明の第６の実施の形態の外科手術用システム全体の概略構成を示す平面図。
【図９】 本発明の第７の実施の形態の外科手術用システム全体の概略構成を示す平面図。
【図１０】 第７の実施の形態の外科手術システムにおける外科手術用器具の構成を示すための概略構成図。
【図１１】 第７の実施の形態の外科手術システムにおける外科手術用器具のホルダの作用を説明するための説明図。
【図１２】 第７の実施の形態の外科手術システムにおける外科手術用器具の外套管の先端部を示す正面図。
【図１３】 図１２のＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ線断面図。
【図１４】 （Ａ）は図１２のＸＩＶＡ−ＸＩＶＡ線断面図、（Ｂ）は外科手術用器具の後面のスコープ保持部材の取付け状態を示す平面図。
【図１５】 第７の実施の形態の外科手術システムにおける外科手術用器具の関節付き鉗子を示す全体の斜視図。
【図１６】 第７の実施の形態の外科手術システムにおける外科手術用器具の関節付き鉗子の作動状態を示すもので、（Ａ）は処置部を真っ直ぐに伸ばした状態を示す側面図、（Ｂ）は処置部を第１の屈曲方向に屈曲させた状態を示す側面図。
【図１７】 第７の実施の形態の外科手術システムにおける外科手術用器具の関節付き鉗子の動作状態を示すもので、（Ａ）は処置部を真っ直ぐに伸ばした状態を示す平面図、（Ｂ）は処置部を第２の屈曲方向に屈曲させた状態を示す平面図。
【図１８】 第７の実施の形態の外科手術システムにおける外科手術用器具の外套管に対する鉗子の動きを説明するための説明図。
【図１９】 第７の実施の形態の外科手術システムにおける外科手術用器具の操作ユニットの動きを説明するもので、（Ａ）は操作ユニット全体が定位置で保持している状態を示す正面図、（Ｂ）は操作ユニット全体が半時計回り方向に回転した状態を示す正面図、（Ｃ）は操作ユニット全体が時計回り方向に回転した状態を示す正面図。
【図２０】 第７の実施の形態の外科手術システムにおける外科手術用器具の操作ユニットが回転していない状態で第１鉗子のみを軸回り方向に回転させた状態を説明するための説明図。
【図２１】 第７の実施の形態の外科手術システムにおける外科手術用器具の操作ユニットを回転させるとともに第１鉗子を同時に軸回り方向に回転させた状態を説明するための説明図。
【図２２】 第７の実施の形態の外科手術システムにおける外科手術用器具の使用時に外套管の処置具ボートを通して電気メスを体内に挿入させた状態を説明するための説明図。
【図２３】 第７の実施の形態の外科手術用システムによる生体組織の処置状態を説明するための説明図。
【符号の説明】
９…内視鏡（観察手段）、１２…第１のモニタ（画像表示手段）、１３…第２のモニタ（画像表示手段）、１９…レーザ付き鉗子（第１の手術器具）、２７、２７ａ，２７ｂ…指示点（指示指標）、２９…操作手段。

Claims (3)

1. 体内の患部を処置する手術器具と、体内を観察する観察手段と、前記観察手段で観察された画像を表示する画像表示手段とを備える外科手術用システムにおいて、
   前記手術器具に、前記画像表示手段の表示画像上に表示される前記表示画像内の指示指標の位置を前記手術器具の向きとは独立に操作する操作手段を設けたことを特徴とする外科手術用システム。
2. 体内の患部を処置する複数の手術器具と、
   体内を観察する複数の観察手段と、
   前記複数の観察手段の画像をそれぞれ表示するための複数の画像表示手段と、
   前記手術器具に設けられ、前記画像表示手段の表示画像上に表示される前記表示画像内の指示指標の位置を前記手術器具の向きとは独立に操作する操作手段と
   を具備することを特徴とする外科手術用システム。
3. 前記手術器具と、前記観察手段とが一体に構成される複合器具を設けたことを特徴とする請求項２に記載の外科手術用システム。

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