RU2015107009A - Определение устройства управления удаленного центра движения робота - Google Patents

Определение устройства управления удаленного центра движения робота Download PDF

Info

Publication number
RU2015107009A
RU2015107009A RU2015107009A RU2015107009A RU2015107009A RU 2015107009 A RU2015107009 A RU 2015107009A RU 2015107009 A RU2015107009 A RU 2015107009A RU 2015107009 A RU2015107009 A RU 2015107009A RU 2015107009 A RU2015107009 A RU 2015107009A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
robot
surgical instrument
coordinate system
physical location
inlet
Prior art date
Application number
RU2015107009A
Other languages
English (en)
Inventor
Хайтам ЭЛАВАРИ
Александра ПОПОВИЧ
Original Assignee
Конинклейке Филипс Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=49261579&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2015107009(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Конинклейке Филипс Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Н.В.
Publication of RU2015107009A publication Critical patent/RU2015107009A/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00163—Optical arrangements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/76—Manipulators having means for providing feel, e.g. force or tactile feedback
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1689—Teleoperation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/061—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring dimensions, e.g. length
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
    • A61B2090/065—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension for measuring contact or contact pressure
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
    • A61B2090/066—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension for measuring torque
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45118—Endoscopic, laparoscopic manipulator

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

1. Роботизированная хирургическая система, содержащая:хирургический инструмент (20);робота (40), выполненного с возможностью навигации хирургического инструмента (20) относительно анатомической области (10) в пределах системы (42) координат робота (40); иустройство (43) управления роботом,причем устройство (43) управления роботом выполнено с возможностью определения удаленного центра движения для сферического поворота хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), на основе физического расположения отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота; ипричем устройство (43) управления роботом дополнительно выполнено с возможностью управления совмещением роботом (40) удаленного центра движения хирургического инструмента (20) с входным отверстием (12) в анатомическую область (10) для сферического поворота хирургического инструмента (20) относительно входного отверстия в анатомическую область (10).2. Роботизированная хирургическая система по п. 1, в которой хирургический инструмент (20) является эндоскопом.3. Роботизированная хирургическая система по п. 1, в которой:определение удаленного центра движения включает в себя вычисление расстояния от калиброванного расположения рабочего органа (41) робота (40) в пределах системы (42) координат робота (40) до физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40); исовмещение удаленного центра движения хирургического инструмента (20) с входным отверстием (12) в анатомическую область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей

Claims (20)

1. Роботизированная хирургическая система, содержащая:
хирургический инструмент (20);
робота (40), выполненного с возможностью навигации хирургического инструмента (20) относительно анатомической области (10) в пределах системы (42) координат робота (40); и
устройство (43) управления роботом,
причем устройство (43) управления роботом выполнено с возможностью определения удаленного центра движения для сферического поворота хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), на основе физического расположения отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота; и
причем устройство (43) управления роботом дополнительно выполнено с возможностью управления совмещением роботом (40) удаленного центра движения хирургического инструмента (20) с входным отверстием (12) в анатомическую область (10) для сферического поворота хирургического инструмента (20) относительно входного отверстия в анатомическую область (10).
2. Роботизированная хирургическая система по п. 1, в которой хирургический инструмент (20) является эндоскопом.
3. Роботизированная хирургическая система по п. 1, в которой:
определение удаленного центра движения включает в себя вычисление расстояния от калиброванного расположения рабочего органа (41) робота (40) в пределах системы (42) координат робота (40) до физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40); и
совмещение удаленного центра движения хирургического инструмента (20) с входным отверстием (12) в анатомическую область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в
анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
4. Роботизированная хирургическая система по п. 1, в которой:
определение удаленного центра движения включает в себя вычисление расстояния от калиброванного расположения потенциометра (60) в пределах системы (42) координат робота (40) до физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), установленного посредством прикрепления потенциометра (60) к рабочему органу (41) робота (40) и к хирургическому инструменту (20); и
совмещение удаленного центра движения хирургического инструмента (20) с входным отверстием (12) в анатомическую область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
5. Роботизированная хирургическая система по п. 4, в которой потенциометр (60) включает в себя трос (64), прикрепленный к хирургическому инструменту (20) смежно с виртуальной точкой (21) опоры перед определением физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающего с физическим расположением входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
6. Роботизированная хирургическая система по п. 4, в которой потенциометр (60) включает в себя трос (64), прикрепленный к хирургическому инструменту (20) смежно с виртуальной точкой (21) опоры после определения физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающего с физическим расположением входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
7. Роботизированная хирургическая система по п. 1, в которой:
определение удаленного центра движения включает в себя вычисление расстояния от калиброванного расположения дистального конца (22) хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40) до физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40); и
совмещение удаленного центра движения хирургического инструмента (20) с входным отверстием (12) в анатомическую область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
8. Роботизированная хирургическая система по п. 7, в которой определение удаленного центра движения дополнительно включает в себя калиброванное расположение дистального конца (22) хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
9. Роботизированная хирургическая система по п. 7, в которой совмещение удаленного центра движения хирургического инструмента (20) с входным отверстием (12) в анатомическую область (10) включает в себя навигацию хирургического инструмента (20) посредством робота (40) в пределах системы (42) координат робота (40), управляемую устройством (43) на основе вычисленного расстояния от калиброванного расположения дистального конца (22) хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40) до физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20).
10. Роботизированная хирургическая система по п. 1, в которой:
определение удаленного центра движения включает в себя вычисление расстояния от калиброванного расположения оптического волокна (90) в пределах системы (42) координат робота (40) до физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20), установленного посредством прикрепления оптического волокна (90) к рабочему органу (41) робота (40) и к хирургическому инструменту (20); и
совмещение удаленного центра движения хирургического инструмента (20) с входным отверстием (12) в анатомическую область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
11. Роботизированная хирургическая система по п. 10, в которой оптическое волокно (90) прикрепляется к хирургическому инструменту (20) смежно с виртуальной точкой (21) опоры перед определением физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающего с физическим расположением входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
12. Роботизированная хирургическая система по п. 10, в которой оптическое волокно (90) прикрепляется к хирургическому инструменту (20) смежно с виртуальной точкой (21) опоры после определения физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающего с физическим расположением входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
13. Роботизированная хирургическая система по п. 1, в которой:
определение удаленного центра движения включает в себя вычисление точки равноудаленности виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) от множества калиброванных расположений дистального конца (22) хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40) для определения физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40); и
совмещение удаленного центра движения хирургического инструмента (20) с входным отверстием (12) в анатомическую область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
14. Роботизированная хирургическая система по п. 13, в которой определение удаленного центра движения дополнительно включает в себя:
поворот в ручном режиме хирургического инструмента (20) относительно физического расположения входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40) для перемещения дистального конца (22) хирургического инструмента (20) к каждому из калиброванных расположений дистального конца (22) хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40).
15. Роботизированная хирургическая система по п. 13, в которой определение удаленного центра движения дополнительно включает в себя:
выполнение минимизации ошибки калиброванных расположений дистального конца (22) хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40) для определения виртуальной точки (21) опоры в качестве точки равноудаленности от калиброванных расположений дистального конца (22) хирургического инструмента (20).
16. Роботизированный способ, содержащий:
определение удаленного центра движения для сферического поворота инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40) на основе физического расположения отверстия (12) в область (10) объекта в пределах системы (42) координат робота (40); и
совмещение удаленного центра движения инструмента (20) с входным отверстием (12) в область (10) для сферического поворота инструмента (20) относительно входного отверстия (12) в область (10).
17. Роботизированный способ по п. 16, в котором:
определение удаленного центра движения включает в себя вычисление расстояния от калиброванного расположения потенциометра (60) в пределах системы (42) координат робота (40) до физического расположения виртуальной точки (21) опоры инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), установленного посредством прикрепления потенциометра (60) к рабочему органу (41) робота (40) и к инструменту (20); и
совмещение удаленного центра движения инструмента (20) с входным отверстием (12) в область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
18. Роботизированный способ по п. 16, в котором:
определение удаленного центра движения включает в себя вычисление расстояния от калиброванного расположения дистального конца (22) инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40) до физического расположения виртуальной точки (21) опоры инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40); и
совмещение удаленного центра движения инструмента (20) с входным отверстием (12) в область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
19. Роботизированный способ по п. 16, в котором:
определение удаленного центра движения включает в себя вычисление расстояния от калиброванного расположения оптического волокна (90) в пределах системы (42) координат робота (40) до физического расположения виртуальной точки (21) опоры инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), установленного посредством прикрепления оптического волокна (90) к рабочему органу (41) робота (40) и к инструменту (20); и
совмещение удаленного центра движения инструмента (20) с входным отверстием (12) в область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
20. Роботизированный способ по п. 16, в котором:
определение удаленного центра движения включает в себя вычисление точки равноудаленности виртуальной точки (21) опоры инструмента (20) от множества калиброванных расположений дистального конца (22) инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40) для определения физического расположения виртуальной точки (21) опоры инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40); и
совмещение удаленного центра движения инструмента (20) с входным отверстием (12) в область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
RU2015107009A 2012-08-02 2013-08-02 Определение устройства управления удаленного центра движения робота RU2015107009A (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201261678708P 2012-08-02 2012-08-02
US61/678,708 2012-08-02
PCT/IB2013/056336 WO2014020571A1 (en) 2012-08-02 2013-08-02 Controller definition of a robotic remote center of motion

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2015107009A true RU2015107009A (ru) 2016-09-27

Family

ID=49261579

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015107009A RU2015107009A (ru) 2012-08-02 2013-08-02 Определение устройства управления удаленного центра движения робота

Country Status (7)

Country Link
US (3) US9603666B2 (ru)
EP (1) EP2879609B2 (ru)
JP (1) JP6310455B2 (ru)
CN (1) CN104519823B (ru)
BR (1) BR112015001895A2 (ru)
RU (1) RU2015107009A (ru)
WO (1) WO2014020571A1 (ru)

Families Citing this family (53)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9259280B2 (en) 1999-09-17 2016-02-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Phantom degrees of freedom in joint estimation and control
US9295525B2 (en) * 1999-09-17 2016-03-29 Intuitive Surgical Operations, Inc. Phantom degrees of freedom for manipulating the movement of surgical systems
US20130303944A1 (en) 2012-05-14 2013-11-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Off-axis electromagnetic sensor
US9452276B2 (en) 2011-10-14 2016-09-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheter with removable vision probe
CN104519823B (zh) 2012-08-02 2018-02-16 皇家飞利浦有限公司 机器人远程运动中心的控制器限定
US9259281B2 (en) 2012-08-15 2016-02-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Movable surgical mounting platform controlled by manual motion of robotic arms
US20140148673A1 (en) 2012-11-28 2014-05-29 Hansen Medical, Inc. Method of anchoring pullwire directly articulatable region in catheter
GB2523224C2 (en) 2014-03-07 2021-06-02 Cambridge Medical Robotics Ltd Surgical arm
EP3868326A1 (en) * 2014-03-17 2021-08-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and method for maintaining a tool pose
EP2923669B1 (en) 2014-03-24 2017-06-28 Hansen Medical, Inc. Systems and devices for catheter driving instinctiveness
EP2959945B1 (en) * 2014-06-23 2017-03-29 Loren Godfrey Jr. Minimally invasive applicators for robotic and non-robotic-assisted intraoperative radiotherapy
EP3169264A1 (en) * 2014-07-15 2017-05-24 Koninklijke Philips N.V. Image integration and robotic endoscope control in x-ray suite
KR102292155B1 (ko) 2014-09-30 2021-08-25 아우리스 헬스, 인크. 가상 레일 및 가요성 내시경을 구비하는 구성 변경 가능한 로봇 수술 시스템
US10314463B2 (en) 2014-10-24 2019-06-11 Auris Health, Inc. Automated endoscope calibration
GB201419645D0 (en) * 2014-11-04 2014-12-17 Cambridge Medical Robotics Ltd Characterising motion constraints
US10413323B2 (en) * 2014-12-11 2019-09-17 Sudhir Prem Srivastava Minimally invasive surgical cannula
CN104434016A (zh) * 2014-12-12 2015-03-25 上海市同济医院 一种腹腔镜下两维弯曲可控胆道镜夹持器
WO2016137612A1 (en) 2015-02-26 2016-09-01 Covidien Lp Robotically controlling remote center of motion with software and guide tube
JP2016187844A (ja) * 2015-03-30 2016-11-04 セイコーエプソン株式会社 ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム
GB2538497B (en) 2015-05-14 2020-10-28 Cmr Surgical Ltd Torque sensing in a surgical robotic wrist
WO2017055990A1 (en) * 2015-09-28 2017-04-06 Koninklijke Philips N.V. Optical registration of a remote center of motion robot
US10143526B2 (en) 2015-11-30 2018-12-04 Auris Health, Inc. Robot-assisted driving systems and methods
WO2017114855A1 (en) 2015-12-29 2017-07-06 Koninklijke Philips N.V. System, control unit and method for control of a surgical robot
JP2019509103A (ja) * 2016-03-04 2019-04-04 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ ロボット外科システムのための逆運動学制御システム
CN109069207B (zh) * 2016-03-17 2021-09-10 皇家飞利浦有限公司 机器人系统及其控制单元和计算机可读存储介质
CN109069213B (zh) * 2016-03-31 2022-12-27 皇家飞利浦有限公司 用于肿瘤抽吸的图像引导的机器人系统
JP6831642B2 (ja) * 2016-04-15 2021-02-17 川崎重工業株式会社 外科手術システム
CN106236276B (zh) * 2016-09-28 2019-09-17 微创（上海）医疗机器人有限公司 手术机器人系统
US9931025B1 (en) * 2016-09-30 2018-04-03 Auris Surgical Robotics, Inc. Automated calibration of endoscopes with pull wires
US10244926B2 (en) 2016-12-28 2019-04-02 Auris Health, Inc. Detecting endolumenal buckling of flexible instruments
US10582836B1 (en) * 2017-03-13 2020-03-10 The Trustees of Dartmouth College and Dartmouth-Hitchcock Clinic System and method of laryngoscopy surgery and imaging
JP2020520691A (ja) 2017-05-12 2020-07-16 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 生検装置およびシステム
EP3645100A4 (en) 2017-06-28 2021-03-17 Auris Health, Inc. INSTRUMENT INSERTION COMPENSATION
US10426559B2 (en) 2017-06-30 2019-10-01 Auris Health, Inc. Systems and methods for medical instrument compression compensation
US10464209B2 (en) 2017-10-05 2019-11-05 Auris Health, Inc. Robotic system with indication of boundary for robotic arm
US10016900B1 (en) 2017-10-10 2018-07-10 Auris Health, Inc. Surgical robotic arm admittance control
US10145747B1 (en) 2017-10-10 2018-12-04 Auris Health, Inc. Detection of undesirable forces on a surgical robotic arm
KR102645922B1 (ko) 2017-12-06 2024-03-13 아우리스 헬스, 인코포레이티드 지시되지 않은 기구 롤을 수정하기 위한 시스템 및 방법
KR20200100613A (ko) 2017-12-14 2020-08-26 아우리스 헬스, 인코포레이티드 기구 위치 추정을 위한 시스템 및 방법
CN116370084A (zh) 2018-02-13 2023-07-04 奥瑞斯健康公司 用于驱动医疗器械的系统和方法
TWI695765B (zh) * 2018-07-31 2020-06-11 國立臺灣大學 機械手臂
JP6685052B2 (ja) * 2018-08-30 2020-04-22 リバーフィールド株式会社 推定装置、推定方法およびプログラム
KR20210073542A (ko) 2018-09-28 2021-06-18 아우리스 헬스, 인코포레이티드 의료 기구를 도킹시키기 위한 시스템 및 방법
CN112888396A (zh) * 2018-10-30 2021-06-01 柯惠Lp公司 用于机器人手术系统的绑定性和非绑定性关节运动限制
CN113613580A (zh) * 2019-03-22 2021-11-05 奥瑞斯健康公司 用于使医疗器械上的输入部对准的系统和方法
WO2021126447A1 (en) * 2019-12-19 2021-06-24 Covidien Lp Systems and methods for mitigating collision of a robotic system
CN114901192A (zh) 2019-12-31 2022-08-12 奥瑞斯健康公司 用于经皮进入的对准技术
KR20220123087A (ko) 2019-12-31 2022-09-05 아우리스 헬스, 인코포레이티드 경피 접근을 위한 정렬 인터페이스
KR20220123273A (ko) 2019-12-31 2022-09-06 아우리스 헬스, 인코포레이티드 해부학적 특징부 식별 및 표적설정
GB2593741B (en) * 2020-03-31 2024-05-15 Cmr Surgical Ltd Configuring a surgical robotic system
USD1022197S1 (en) 2020-11-19 2024-04-09 Auris Health, Inc. Endoscope
CN113520604A (zh) * 2021-06-17 2021-10-22 清华大学 一种模拟医生操作的气管插管机器人
CN114952806B (zh) * 2022-06-16 2023-10-03 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司 约束运动控制方法、装置、系统和电子设备

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5279309A (en) * 1991-06-13 1994-01-18 International Business Machines Corporation Signaling device and method for monitoring positions in a surgical operation
US6406472B1 (en) 1993-05-14 2002-06-18 Sri International, Inc. Remote center positioner
JPH08215205A (ja) † 1995-02-13 1996-08-27 Olympus Optical Co Ltd 医療用マニピュレータ
US5855583A (en) † 1996-02-20 1999-01-05 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US5807377A (en) * 1996-05-20 1998-09-15 Intuitive Surgical, Inc. Force-reflecting surgical instrument and positioning mechanism for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
US6493608B1 (en) * 1999-04-07 2002-12-10 Intuitive Surgical, Inc. Aspects of a control system of a minimally invasive surgical apparatus
JP3646163B2 (ja) * 2001-07-31 2005-05-11 国立大学法人 東京大学 能動鉗子
CA2475239C (en) 2002-02-06 2008-07-29 The Johns Hopkins University Remote center of motion robotic system and method
WO2005039835A1 (en) * 2003-10-24 2005-05-06 The University Of Western Ontario Force reflective robotic control system and minimally invasive surgical device
JP2005329476A (ja) † 2004-05-18 2005-12-02 Keio Gijuku 操作部材の制御方法および装置
US8469945B2 (en) * 2006-01-25 2013-06-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Center robotic arm with five-bar spherical linkage for endoscopic camera
US8167872B2 (en) * 2006-01-25 2012-05-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Center robotic arm with five-bar spherical linkage for endoscopic camera
US20080064931A1 (en) 2006-06-13 2008-03-13 Intuitive Surgical, Inc. Minimally invasive surgical illumination
JP5149903B2 (ja) * 2006-10-05 2013-02-20 エルベ・エレクトロメディティン・ゲゼルシャフト・ミット・ベシュレンクテル・ハフツング 医療機器
WO2009086505A2 (en) 2007-12-27 2009-07-09 University Of South Florida Multichannel trocar
DE102008016146B4 (de) * 2008-03-28 2010-01-28 Aktormed Gmbh Operations-Assistenz-System zur Führung eines chirurgischen Hilfsinstrumentes
KR100944412B1 (ko) * 2008-10-13 2010-02-25 (주)미래컴퍼니 수술용 슬레이브 로봇
WO2010085073A2 (ko) * 2009-01-20 2010-07-29 주식회사 래보 지방흡입 수술용 로봇
GB0908368D0 (en) 2009-05-15 2009-06-24 Univ Leuven Kath Adjustable remote center of motion positioner
US8282636B2 (en) * 2009-08-10 2012-10-09 Imds Corporation Orthopedic external fixator and method of use
US9066757B2 (en) * 2009-08-10 2015-06-30 Virak Orthopedic Research Llc Orthopedic external fixator and method of use
CN101773401B (zh) * 2010-01-06 2013-05-08 哈尔滨工程大学 外科手术机器人多自由度手指
JP2013517068A (ja) 2010-01-14 2013-05-16 ザ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ カリフォルニア ロボット顕微手術のための装置、システムおよび方法
EP2533678B1 (en) * 2010-02-11 2020-03-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. System for automatically maintaining an operator selected roll orientation at a distal tip of a robotic endoscope
WO2012107041A1 (de) * 2011-02-11 2012-08-16 Olaf Christiansen Endoskopisches bildverarbeitungssystem mit mitteln, welche im erfassungsbereich einer optischen digitalkamera eine geometrische vermessungsinformation erzeugen
CN104519823B (zh) 2012-08-02 2018-02-16 皇家飞利浦有限公司 机器人远程运动中心的控制器限定

Also Published As

Publication number Publication date
CN104519823B (zh) 2018-02-16
US20170196644A1 (en) 2017-07-13
US9603666B2 (en) 2017-03-28
EP2879609B2 (en) 2022-12-21
US20150202015A1 (en) 2015-07-23
JP6310455B2 (ja) 2018-04-11
BR112015001895A2 (pt) 2017-07-04
JP2015524309A (ja) 2015-08-24
CN104519823A (zh) 2015-04-15
WO2014020571A1 (en) 2014-02-06
US20180200013A1 (en) 2018-07-19
EP2879609A1 (en) 2015-06-10
US9913696B2 (en) 2018-03-13
US10675105B2 (en) 2020-06-09
EP2879609B1 (en) 2020-03-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2015107009A (ru) Определение устройства управления удаленного центра движения робота
US11179219B2 (en) Surgical robot system for stereotactic surgery and method for controlling stereotactic surgery robot
WO2014121262A3 (en) Hybrid control surgical robotic system
EP3777749A3 (en) System and method for preparing surgery on a patient at a target site defined by a virtual object
ATE516120T1 (de) Operations-assistenz-system zur führung eines chirurgischen hilfsinstrumentes
IN2014CN04516A (ru)
KR20180113512A (ko) 로봇의 사용자 위치설정을 안내하는 방법 및 시스템
JP2019534734A5 (ru)
EP3241518A3 (en) Surgical tool systems and methods
WO2012168904A3 (en) Sensor positioning for 3d scanning
BR112013024018A2 (pt) sistema de posicionamento de ferramenta de trabalho
MX2015009537A (es) Sistema de control de movimiento para un robot de transmisión directa mediante retroalimentacion visual.
JP2015502807A5 (ru)
WO2012158324A3 (en) Medical system providing dynamic registration of a model of an anatomical structure for image-guided surgery
US20150134113A1 (en) Method for operating a robot
EP2246763A3 (en) System and method for simultaneous localization and map building
WO2007141784A3 (en) Controlled steering of a flexible needle
GB2513806A (en) Laser tracker used with six degree-of-freedom probe having separable spherical retroreflector
FR2972012B1 (fr) Procede d'assistance au placement d'elements de construction d'un ouvrage de genie civil
RU2015152452A (ru) Роботизированное управление эндоскопом на основе анатомических признаков
NZ725015A (en) A method for localizing a robot in a localization plane
CN108056819A (zh) 一种用于医疗机器人的手术跟踪定位导航方法
CN101766505A (zh) 一种具有实时引导功能的立体定向仪
WO2012060586A3 (ko) 수술 로봇 시스템 및 그 복강경 조작 방법 및 체감형 수술용 영상 처리 장치 및 방법
CN204542390U (zh) 一种基于增强现实的力反馈手术机器人控制系统

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20160803