RU2015107009A - Определение устройства управления удаленного центра движения робота - Google Patents

Определение устройства управления удаленного центра движения робота Download PDF

Info

Publication number
RU2015107009A
RU2015107009A RU2015107009A RU2015107009A RU2015107009A RU 2015107009 A RU2015107009 A RU 2015107009A RU 2015107009 A RU2015107009 A RU 2015107009A RU 2015107009 A RU2015107009 A RU 2015107009A RU 2015107009 A RU2015107009 A RU 2015107009A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
robot
surgical instrument
coordinate system
physical location
inlet
Prior art date
Application number
RU2015107009A
Other languages
English (en)
Inventor
Хайтам ЭЛАВАРИ
Александра ПОПОВИЧ
Original Assignee
Конинклейке Филипс Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=49261579&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2015107009(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Конинклейке Филипс Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Н.В.
Publication of RU2015107009A publication Critical patent/RU2015107009A/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00163—Optical arrangements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/76—Manipulators having means for providing feel, e.g. force or tactile feedback
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1689—Teleoperation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/061—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring dimensions, e.g. length
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
    • A61B2090/065—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension for measuring contact or contact pressure
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
    • A61B2090/066—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension for measuring torque
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45118—Endoscopic, laparoscopic manipulator

Abstract

1. Роботизированная хирургическая система, содержащая:хирургический инструмент (20);робота (40), выполненного с возможностью навигации хирургического инструмента (20) относительно анатомической области (10) в пределах системы (42) координат робота (40); иустройство (43) управления роботом,причем устройство (43) управления роботом выполнено с возможностью определения удаленного центра движения для сферического поворота хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), на основе физического расположения отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота; ипричем устройство (43) управления роботом дополнительно выполнено с возможностью управления совмещением роботом (40) удаленного центра движения хирургического инструмента (20) с входным отверстием (12) в анатомическую область (10) для сферического поворота хирургического инструмента (20) относительно входного отверстия в анатомическую область (10).2. Роботизированная хирургическая система по п. 1, в которой хирургический инструмент (20) является эндоскопом.3. Роботизированная хирургическая система по п. 1, в которой:определение удаленного центра движения включает в себя вычисление расстояния от калиброванного расположения рабочего органа (41) робота (40) в пределах системы (42) координат робота (40) до физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40); исовмещение удаленного центра движения хирургического инструмента (20) с входным отверстием (12) в анатомическую область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей

Claims (20)

1. Роботизированная хирургическая система, содержащая:
хирургический инструмент (20);
робота (40), выполненного с возможностью навигации хирургического инструмента (20) относительно анатомической области (10) в пределах системы (42) координат робота (40); и
устройство (43) управления роботом,
причем устройство (43) управления роботом выполнено с возможностью определения удаленного центра движения для сферического поворота хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), на основе физического расположения отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота; и
причем устройство (43) управления роботом дополнительно выполнено с возможностью управления совмещением роботом (40) удаленного центра движения хирургического инструмента (20) с входным отверстием (12) в анатомическую область (10) для сферического поворота хирургического инструмента (20) относительно входного отверстия в анатомическую область (10).
2. Роботизированная хирургическая система по п. 1, в которой хирургический инструмент (20) является эндоскопом.
3. Роботизированная хирургическая система по п. 1, в которой:
определение удаленного центра движения включает в себя вычисление расстояния от калиброванного расположения рабочего органа (41) робота (40) в пределах системы (42) координат робота (40) до физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40); и
совмещение удаленного центра движения хирургического инструмента (20) с входным отверстием (12) в анатомическую область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в
анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
4. Роботизированная хирургическая система по п. 1, в которой:
определение удаленного центра движения включает в себя вычисление расстояния от калиброванного расположения потенциометра (60) в пределах системы (42) координат робота (40) до физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), установленного посредством прикрепления потенциометра (60) к рабочему органу (41) робота (40) и к хирургическому инструменту (20); и
совмещение удаленного центра движения хирургического инструмента (20) с входным отверстием (12) в анатомическую область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
5. Роботизированная хирургическая система по п. 4, в которой потенциометр (60) включает в себя трос (64), прикрепленный к хирургическому инструменту (20) смежно с виртуальной точкой (21) опоры перед определением физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающего с физическим расположением входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
6. Роботизированная хирургическая система по п. 4, в которой потенциометр (60) включает в себя трос (64), прикрепленный к хирургическому инструменту (20) смежно с виртуальной точкой (21) опоры после определения физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающего с физическим расположением входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
7. Роботизированная хирургическая система по п. 1, в которой:
определение удаленного центра движения включает в себя вычисление расстояния от калиброванного расположения дистального конца (22) хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40) до физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40); и
совмещение удаленного центра движения хирургического инструмента (20) с входным отверстием (12) в анатомическую область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
8. Роботизированная хирургическая система по п. 7, в которой определение удаленного центра движения дополнительно включает в себя калиброванное расположение дистального конца (22) хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
9. Роботизированная хирургическая система по п. 7, в которой совмещение удаленного центра движения хирургического инструмента (20) с входным отверстием (12) в анатомическую область (10) включает в себя навигацию хирургического инструмента (20) посредством робота (40) в пределах системы (42) координат робота (40), управляемую устройством (43) на основе вычисленного расстояния от калиброванного расположения дистального конца (22) хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40) до физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20).
10. Роботизированная хирургическая система по п. 1, в которой:
определение удаленного центра движения включает в себя вычисление расстояния от калиброванного расположения оптического волокна (90) в пределах системы (42) координат робота (40) до физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20), установленного посредством прикрепления оптического волокна (90) к рабочему органу (41) робота (40) и к хирургическому инструменту (20); и
совмещение удаленного центра движения хирургического инструмента (20) с входным отверстием (12) в анатомическую область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
11. Роботизированная хирургическая система по п. 10, в которой оптическое волокно (90) прикрепляется к хирургическому инструменту (20) смежно с виртуальной точкой (21) опоры перед определением физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающего с физическим расположением входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
12. Роботизированная хирургическая система по п. 10, в которой оптическое волокно (90) прикрепляется к хирургическому инструменту (20) смежно с виртуальной точкой (21) опоры после определения физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающего с физическим расположением входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
13. Роботизированная хирургическая система по п. 1, в которой:
определение удаленного центра движения включает в себя вычисление точки равноудаленности виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) от множества калиброванных расположений дистального конца (22) хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40) для определения физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40); и
совмещение удаленного центра движения хирургического инструмента (20) с входным отверстием (12) в анатомическую область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
14. Роботизированная хирургическая система по п. 13, в которой определение удаленного центра движения дополнительно включает в себя:
поворот в ручном режиме хирургического инструмента (20) относительно физического расположения входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40) для перемещения дистального конца (22) хирургического инструмента (20) к каждому из калиброванных расположений дистального конца (22) хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40).
15. Роботизированная хирургическая система по п. 13, в которой определение удаленного центра движения дополнительно включает в себя:
выполнение минимизации ошибки калиброванных расположений дистального конца (22) хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40) для определения виртуальной точки (21) опоры в качестве точки равноудаленности от калиброванных расположений дистального конца (22) хирургического инструмента (20).
16. Роботизированный способ, содержащий:
определение удаленного центра движения для сферического поворота инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40) на основе физического расположения отверстия (12) в область (10) объекта в пределах системы (42) координат робота (40); и
совмещение удаленного центра движения инструмента (20) с входным отверстием (12) в область (10) для сферического поворота инструмента (20) относительно входного отверстия (12) в область (10).
17. Роботизированный способ по п. 16, в котором:
определение удаленного центра движения включает в себя вычисление расстояния от калиброванного расположения потенциометра (60) в пределах системы (42) координат робота (40) до физического расположения виртуальной точки (21) опоры инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), установленного посредством прикрепления потенциометра (60) к рабочему органу (41) робота (40) и к инструменту (20); и
совмещение удаленного центра движения инструмента (20) с входным отверстием (12) в область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
18. Роботизированный способ по п. 16, в котором:
определение удаленного центра движения включает в себя вычисление расстояния от калиброванного расположения дистального конца (22) инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40) до физического расположения виртуальной точки (21) опоры инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40); и
совмещение удаленного центра движения инструмента (20) с входным отверстием (12) в область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
19. Роботизированный способ по п. 16, в котором:
определение удаленного центра движения включает в себя вычисление расстояния от калиброванного расположения оптического волокна (90) в пределах системы (42) координат робота (40) до физического расположения виртуальной точки (21) опоры инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), установленного посредством прикрепления оптического волокна (90) к рабочему органу (41) робота (40) и к инструменту (20); и
совмещение удаленного центра движения инструмента (20) с входным отверстием (12) в область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
20. Роботизированный способ по п. 16, в котором:
определение удаленного центра движения включает в себя вычисление точки равноудаленности виртуальной точки (21) опоры инструмента (20) от множества калиброванных расположений дистального конца (22) инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40) для определения физического расположения виртуальной точки (21) опоры инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40); и
совмещение удаленного центра движения инструмента (20) с входным отверстием (12) в область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
RU2015107009A 2012-08-02 2013-08-02 Определение устройства управления удаленного центра движения робота RU2015107009A (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201261678708P 2012-08-02 2012-08-02
US61/678,708 2012-08-02
PCT/IB2013/056336 WO2014020571A1 (en) 2012-08-02 2013-08-02 Controller definition of a robotic remote center of motion

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2015107009A true RU2015107009A (ru) 2016-09-27

Family

ID=49261579

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015107009A RU2015107009A (ru) 2012-08-02 2013-08-02 Определение устройства управления удаленного центра движения робота

Country Status (7)

Country Link
US (3) US9603666B2 (ru)
EP (1) EP2879609B2 (ru)
JP (1) JP6310455B2 (ru)
CN (1) CN104519823B (ru)
BR (1) BR112015001895A2 (ru)
RU (1) RU2015107009A (ru)
WO (1) WO2014020571A1 (ru)

Families Citing this family (52)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9452276B2 (en) 2011-10-14 2016-09-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheter with removable vision probe
US20130303944A1 (en) 2012-05-14 2013-11-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Off-axis electromagnetic sensor
BR112015001895A2 (pt) * 2012-08-02 2017-07-04 Koninklijke Philips Nv sistema cirúrgico robótico, e método robótico
KR102147826B1 (ko) 2012-08-15 2020-10-14 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 로봇 암의 수동식 운동에 의해 제어되는 이동가능한 수술용 장착 플랫폼
EP2884936A4 (en) * 2012-08-15 2016-04-27 Intuitive Surgical Operations DEGREES OF FREEDOM GHOSTS FOR HANDLING THE MOVEMENT OF SURGICAL SYSTEMS
JP6255403B2 (ja) 2012-08-15 2017-12-27 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 関節推定及び制御におけるファントム自由度
US20140148673A1 (en) 2012-11-28 2014-05-29 Hansen Medical, Inc. Method of anchoring pullwire directly articulatable region in catheter
GB2523831B (en) 2014-03-07 2020-09-30 Cmr Surgical Ltd Surgical arm
KR102470468B1 (ko) 2014-03-17 2022-11-25 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 기준 타겟과의 정렬을 위한 시스템 및 방법
EP3243476B1 (en) 2014-03-24 2019-11-06 Auris Health, Inc. Systems and devices for catheter driving instinctiveness
EP2959945B1 (en) * 2014-06-23 2017-03-29 Loren Godfrey Jr. Minimally invasive applicators for robotic and non-robotic-assisted intraoperative radiotherapy
WO2016009339A1 (en) * 2014-07-15 2016-01-21 Koninklijke Philips N.V. Image integration and robotic endoscope control in x-ray suite
CN107427327A (zh) 2014-09-30 2017-12-01 奥瑞斯外科手术机器人公司 具有虚拟轨迹和柔性内窥镜的可配置机器人外科手术系统
US10314463B2 (en) 2014-10-24 2019-06-11 Auris Health, Inc. Automated endoscope calibration
GB201419645D0 (en) * 2014-11-04 2014-12-17 Cambridge Medical Robotics Ltd Characterising motion constraints
US10413323B2 (en) * 2014-12-11 2019-09-17 Sudhir Prem Srivastava Minimally invasive surgical cannula
CN104434016A (zh) * 2014-12-12 2015-03-25 上海市同济医院 一种腹腔镜下两维弯曲可控胆道镜夹持器
CN107257670B (zh) 2015-02-26 2021-03-16 柯惠Lp公司 用软件及导管以机器人方式控制远程运动中心
JP2016187844A (ja) * 2015-03-30 2016-11-04 セイコーエプソン株式会社 ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム
GB2538497B (en) 2015-05-14 2020-10-28 Cmr Surgical Ltd Torque sensing in a surgical robotic wrist
WO2017055990A1 (en) * 2015-09-28 2017-04-06 Koninklijke Philips N.V. Optical registration of a remote center of motion robot
US10143526B2 (en) 2015-11-30 2018-12-04 Auris Health, Inc. Robot-assisted driving systems and methods
WO2017114855A1 (en) 2015-12-29 2017-07-06 Koninklijke Philips N.V. System, control unit and method for control of a surgical robot
JP2019509103A (ja) * 2016-03-04 2019-04-04 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ ロボット外科システムのための逆運動学制御システム
US20190069955A1 (en) 2016-03-17 2019-03-07 Koninklijke Philips N.V. Control unit, system and method for controlling hybrid robot having rigid proximal portion and flexible distal portion
EP3435906B1 (en) * 2016-03-31 2024-05-08 Koninklijke Philips N.V. Image guided robotic system for tumor aspiration
JP6831642B2 (ja) * 2016-04-15 2021-02-17 川崎重工業株式会社 外科手術システム
CN106236276B (zh) * 2016-09-28 2019-09-17 微创（上海）医疗机器人有限公司 手术机器人系统
US9931025B1 (en) * 2016-09-30 2018-04-03 Auris Surgical Robotics, Inc. Automated calibration of endoscopes with pull wires
US10244926B2 (en) 2016-12-28 2019-04-02 Auris Health, Inc. Detecting endolumenal buckling of flexible instruments
US10582836B1 (en) * 2017-03-13 2020-03-10 The Trustees of Dartmouth College and Dartmouth-Hitchcock Clinic System and method of laryngoscopy surgery and imaging
KR20240035632A (ko) 2017-05-12 2024-03-15 아우리스 헬스, 인코포레이티드 생검 장치 및 시스템
EP3645100A4 (en) 2017-06-28 2021-03-17 Auris Health, Inc. INSTRUMENT INSERTION COMPENSATION
US10426559B2 (en) 2017-06-30 2019-10-01 Auris Health, Inc. Systems and methods for medical instrument compression compensation
US10464209B2 (en) 2017-10-05 2019-11-05 Auris Health, Inc. Robotic system with indication of boundary for robotic arm
US10145747B1 (en) 2017-10-10 2018-12-04 Auris Health, Inc. Detection of undesirable forces on a surgical robotic arm
US10016900B1 (en) 2017-10-10 2018-07-10 Auris Health, Inc. Surgical robotic arm admittance control
KR102645922B1 (ko) 2017-12-06 2024-03-13 아우리스 헬스, 인코포레이티드 지시되지 않은 기구 롤을 수정하기 위한 시스템 및 방법
KR20200100613A (ko) 2017-12-14 2020-08-26 아우리스 헬스, 인코포레이티드 기구 위치 추정을 위한 시스템 및 방법
JP7301884B2 (ja) 2018-02-13 2023-07-03 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 医療用器具を駆動するためのシステム及び方法
TWI695765B (zh) 2018-07-31 2020-06-11 國立臺灣大學 機械手臂
JP6685052B2 (ja) * 2018-08-30 2020-04-22 リバーフィールド株式会社 推定装置、推定方法およびプログラム
AU2019347767A1 (en) 2018-09-28 2021-04-08 Auris Health, Inc. Systems and methods for docking medical instruments
CN112888396A (zh) * 2018-10-30 2021-06-01 柯惠Lp公司 用于机器人手术系统的绑定性和非绑定性关节运动限制
WO2020197671A1 (en) 2019-03-22 2020-10-01 Auris Health, Inc. Systems and methods for aligning inputs on medical instruments
JP2023508719A (ja) 2019-12-31 2023-03-03 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 経皮的アクセスのための位置合わせインターフェース
US11660147B2 (en) 2019-12-31 2023-05-30 Auris Health, Inc. Alignment techniques for percutaneous access
CN114901194A (zh) 2019-12-31 2022-08-12 奥瑞斯健康公司 解剖特征识别和瞄准
GB2593741A (en) * 2020-03-31 2021-10-06 Cmr Surgical Ltd Configuring a surgical robotic system
USD1022197S1 (en) 2020-11-19 2024-04-09 Auris Health, Inc. Endoscope
CN113520604A (zh) * 2021-06-17 2021-10-22 清华大学 一种模拟医生操作的气管插管机器人
CN114952806B (zh) * 2022-06-16 2023-10-03 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司 约束运动控制方法、装置、系统和电子设备

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5279309A (en) 1991-06-13 1994-01-18 International Business Machines Corporation Signaling device and method for monitoring positions in a surgical operation
US6406472B1 (en) 1993-05-14 2002-06-18 Sri International, Inc. Remote center positioner
JPH08215205A (ja) 1995-02-13 1996-08-27 Olympus Optical Co Ltd 医療用マニピュレータ
US5855583A (en) 1996-02-20 1999-01-05 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US5807377A (en) * 1996-05-20 1998-09-15 Intuitive Surgical, Inc. Force-reflecting surgical instrument and positioning mechanism for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
US6493608B1 (en) * 1999-04-07 2002-12-10 Intuitive Surgical, Inc. Aspects of a control system of a minimally invasive surgical apparatus
JP3646163B2 (ja) * 2001-07-31 2005-05-11 国立大学法人 東京大学 能動鉗子
WO2003067341A2 (en) 2002-02-06 2003-08-14 The Johns Hopkins University Remote center of motion robotic system and method
US20070018958A1 (en) * 2003-10-24 2007-01-25 Tavakoli Seyed M Force reflective robotic control system and minimally invasive surgical device
JP2005329476A (ja) 2004-05-18 2005-12-02 Keio Gijuku 操作部材の制御方法および装置
US8167872B2 (en) * 2006-01-25 2012-05-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Center robotic arm with five-bar spherical linkage for endoscopic camera
US8469945B2 (en) * 2006-01-25 2013-06-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Center robotic arm with five-bar spherical linkage for endoscopic camera
US9345387B2 (en) 2006-06-13 2016-05-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Preventing instrument/tissue collisions
JP5149903B2 (ja) * 2006-10-05 2013-02-20 エルベ・エレクトロメディティン・ゲゼルシャフト・ミット・ベシュレンクテル・ハフツング 医療機器
WO2009086505A2 (en) 2007-12-27 2009-07-09 University Of South Florida Multichannel trocar
DE102008016146B4 (de) * 2008-03-28 2010-01-28 Aktormed Gmbh Operations-Assistenz-System zur Führung eines chirurgischen Hilfsinstrumentes
KR100944412B1 (ko) * 2008-10-13 2010-02-25 (주)미래컴퍼니 수술용 슬레이브 로봇
CN102292041A (zh) * 2009-01-20 2011-12-21 伊顿株式会社 吸脂手术机器人
GB0908368D0 (en) 2009-05-15 2009-06-24 Univ Leuven Kath Adjustable remote center of motion positioner
US9066757B2 (en) * 2009-08-10 2015-06-30 Virak Orthopedic Research Llc Orthopedic external fixator and method of use
US8282636B2 (en) * 2009-08-10 2012-10-09 Imds Corporation Orthopedic external fixator and method of use
CN101773401B (zh) * 2010-01-06 2013-05-08 哈尔滨工程大学 外科手术机器人多自由度手指
WO2011088400A2 (en) 2010-01-14 2011-07-21 The Regents Of The University Of California Apparatus, system, and method for robotic microsurgery
US8668638B2 (en) * 2010-02-11 2014-03-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for automatically maintaining an operator selected roll orientation at a distal tip of a robotic endoscope
WO2012107041A1 (de) * 2011-02-11 2012-08-16 Olaf Christiansen Endoskopisches bildverarbeitungssystem mit mitteln, welche im erfassungsbereich einer optischen digitalkamera eine geometrische vermessungsinformation erzeugen
BR112015001895A2 (pt) * 2012-08-02 2017-07-04 Koninklijke Philips Nv sistema cirúrgico robótico, e método robótico

Also Published As

Publication number Publication date
EP2879609B2 (en) 2022-12-21
US20150202015A1 (en) 2015-07-23
BR112015001895A2 (pt) 2017-07-04
US20170196644A1 (en) 2017-07-13
JP6310455B2 (ja) 2018-04-11
US20180200013A1 (en) 2018-07-19
WO2014020571A1 (en) 2014-02-06
EP2879609A1 (en) 2015-06-10
CN104519823A (zh) 2015-04-15
CN104519823B (zh) 2018-02-16
JP2015524309A (ja) 2015-08-24
US10675105B2 (en) 2020-06-09
EP2879609B1 (en) 2020-03-25
US9913696B2 (en) 2018-03-13
US9603666B2 (en) 2017-03-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2015107009A (ru) Определение устройства управления удаленного центра движения робота
US11179219B2 (en) Surgical robot system for stereotactic surgery and method for controlling stereotactic surgery robot
WO2014121262A3 (en) Hybrid control surgical robotic system
EP3777749A3 (en) System and method for preparing surgery on a patient at a target site defined by a virtual object
ES2754039T3 (es) Procedimiento para calibrar un punto central de una herramienta para un sistema de robot industrial
ATE516120T1 (de) Operations-assistenz-system zur führung eines chirurgischen hilfsinstrumentes
IN2014CN04516A (ru)
KR20180113512A (ko) 로봇의 사용자 위치설정을 안내하는 방법 및 시스템
WO2012168904A3 (en) Sensor positioning for 3d scanning
EP3241518A3 (en) Surgical tool systems and methods
BR112013024018A2 (pt) sistema de posicionamento de ferramenta de trabalho
JP2015502807A5 (ru)
WO2012158324A3 (en) Medical system providing dynamic registration of a model of an anatomical structure for image-guided surgery
US20150134113A1 (en) Method for operating a robot
WO2012115360A3 (ko) 사용자 지정에 따라 결정되는 변위 정보에 기초하여 수술을 수행하는 수술용 로봇 시스템과 그 제어 방법
WO2014145814A3 (en) Sensor attachment for three dimensional mapping display systems for diagnostic ultrasound machines
EP2246763A3 (en) System and method for simultaneous localization and map building
WO2007141784A3 (en) Controlled steering of a flexible needle
GB2513806A (en) Laser tracker used with six degree-of-freedom probe having separable spherical retroreflector
CN103230304A (zh) 手术导航系统及其方法
RU2015152452A (ru) Роботизированное управление эндоскопом на основе анатомических признаков
FR2972012B1 (fr) Procede d'assistance au placement d'elements de construction d'un ouvrage de genie civil
WO2015031877A3 (en) Endo-navigation systems and methods for surgical procedures and cpr
CN108056819A (zh) 一种用于医疗机器人的手术跟踪定位导航方法
NZ725015A (en) A method for localizing a robot in a localization plane

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20160803