CN115697173A - 具有可变柔性的内窥镜 - Google Patents

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elongated
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杰西卡·N·施特姆
康纳·托尔
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Gyrus ACMI Inc
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Abstract

一种内窥镜，该内窥镜可以包括基本刚性的长形本体。可视化通道可以延伸穿过该长形本体。长形观察仪器可以通过长形本体的可视化通道向远端推进以及向近端缩回。长形观察仪器可以包括远端部分，该远端部分被预偏置成在远端部分不受限制时呈现弯曲的形状。远端部分可以在远端部分向远端推进以离开可视化通道时弯曲并且可以在远端部分向近端缩回以进入可视化通道时变直。长形观察仪器的远端端部还可以包括光端口，该光端口配置成照亮目标并提供被照亮的目标的图像。

Description

具有可变柔性的内窥镜
相关申请的交叉引用
本申请要求于2020年5月26日提交的美国临时申请No.63/030,051的权益，该美国临时申请的全部内容通过参引并入本文中。
技术领域
本公开内容总体上涉及用以去除肾结石的与医疗手术相关联的装置。
背景技术
被称为经皮肾镜取石术(PCNL)的医疗手术可以用于去除肾结石，特别是去除相对较大的、坚硬的、对其他形式的结石治疗耐受的、或其任何组合的结石。肾镜是一种比如用于观察肾脏区域内的肾结石或其他物体的观察装置。
发明内容
在示例中，内窥镜可以包括能够至少部分地插入到患者的肾脏中的基本刚性的长形本体。长形本体可以包括可视化通道，该可视化通道从长形本体的近端端部延伸穿过长形本体至长形本体的远端端部。长形观察仪器可以通过长形本体的可视化通道向远端推进以及向近端缩回。长形观察仪器可以在长形观察仪器向远端完全推进时向远端延伸超过长形本体的远端端部。长形观察仪器可以包括远端部分，该远端部分被预偏置成在远端部分不受限制时呈现弯曲的形状，使得长形观察仪器的远端部分构造成在长形观察仪器的远端部分向远端推进以离开可视化通道时弯曲并且构造成在长形观察仪器的远端部分向近端缩回以进入可视化通道时大致变直。长形观察仪器的远端端部还可以包括光端口，该光端口配置成照亮目标并提供被照亮的目标的图像。
在示例中，用于调节内窥镜的方法可以包括调节长形本体与可移动致动器之间的相对间隔。可移动致动器可以包括从可移动致动器向远端延伸的长形观察仪器。长形观察仪器可以延伸穿过长形本体中的可视化通道并且可以向远端延伸超过长形本体的远端端部，使得调节相对间隔调节长形观察仪器向远端延伸超过长形本体的远端端部的程度。长形观察仪器可以包括远端部分，该远端部分被预偏置成在远端部分不受限制时呈现弯曲的形状，使得长形观察仪器的远端部分构造成在长形观察仪器的远端部分向远端推进以离开可视化通道时弯曲并且构造成在长形观察仪器的远端部分向近端缩回以进入可视化通道时大致变直。该方法还可以包括利用长形主体上的与可移动致动器上的一个或更多个对应的定位元件接合的一个或更多个定位元件自动迫使相对间隔等于多个指定间隔中的一个指定间隔。
在示例中，内窥镜可以包括长形本体。可移动致动器可以联接至长形本体。可移动致动器能够移动以调节可移动致动器与长形本体之间的相对间隔。长形观察仪器可以从可移动致动器向远端延伸。长形观察仪器可以延伸穿过长形本体中的可视化通道并且向远端延伸超过长形主体的远端端部，使得调节相对间隔调节长形观察仪器向远端延伸超过长形本体的远端端部的程度。长形观察仪器可以包括远端部分，该远端部分被预偏置成在远端部分不受限制时呈现弯曲的形状，使得长形观察仪器的远端部分构造成在长形观察仪器的远端部分向远端推进以离开可视化通道时弯曲并且构造成在长形观察仪器的远端部分向近端缩回以进入所述可视化通道时大致变直。长形本体和可移动致动器上的定位元件将可移动致动器与长形本体之间的相对间隔卡扣成等于多个指定间隔中的一个指定间隔。
附图说明
图1示出了具有柔性远端部分的肾镜的示例的立体图。
图2示出了图1的肾镜的侧视图。
图3示出了图1的肾镜的俯视图。
图4示出了图1的肾镜的远端梢部的端视图。
图5示出了图1的肾镜的长形刚性部分的横截面图。
图6示出了肾镜的示例的立体图，该肾镜具有柔性端部部分并且具有附接至肾镜或与肾镜一体形成的视频监听器。
图7是沿冠状平面截取的腹腔中的肾脏的示意图。
图8示出了内窥镜的示例的侧视图。
图9示出了图8的可插入式内窥镜，其中，长形观察仪器的远端部分的部分向近端缩回到可视化通道中。
图10示出了图8的长形本体的横截面侧视图。
图11示出了长形本体和对应的长形观察仪器的示例的横截面侧视图。
图12示出了图8的内窥镜的长形观察仪器的横截面图。
图13示出了用于调节内窥镜的方法的示例。
图14示出了用于使用内窥镜成像的方法的示例。
贯穿若干个视图，对应的附图标记指示对应的部件。附图中的元件不一定按比例绘制。附图中示出的构型仅是示例，并且不应当以任何方式解释为限制性的。
具体实施方式
被称为经皮肾镜取石术(PCNL)的医疗手术可以用于去除肾结石，特别是去除相对较大的、坚硬的、对其他形式的结石治疗耐受的、或其任何组合的结石。在PCNL中，医生可以通过切口将刚性内窥镜插入患者的后背并且插入到患者的肾脏中。医生可以通过内窥镜确定肾结石的位置，将肾结石破碎成较小的碎片、以及从肾脏取出结石碎片。内窥镜可以包括内窥镜、肾镜和/或膀胱镜。
在一些手术中，医生可以通过向结石施加比如为振荡力的机械力、比如通过施加源自患者体外的具有可变幅度和/或频率的脉冲或者使用超声波碎石机施加振荡力而将结石破碎成较小的碎片。一旦结石被破碎成相对小的碎片，医生就可以通过内窥镜来提取小的碎片。
附加地或替代性地，医生可以通过照亮结石、通过内窥镜、利用相对较高功率的红外激光将结石破碎成较小的碎片。激光可以将肾结石消融成较小的碎片。
在一些手术中，医生可以使用用于将结石破碎成较小的碎片的一种仪器以及用于在视觉上检查肾脏其他区域的另一种单独的仪器。例如，医生可以使用刚性肾镜来传递振荡(或脉冲)力。刚性肾镜可能具有有限的观察能力，使得医生可以看到振荡力的位置附近的相对较小的区域，但是不能看到远离该较小区域的任何东西。为了观察肾脏的其他部分，医生可以抽出刚性肾镜，并且然后使用柔性膀胱镜在视觉上检查肾脏的其他区域，比如用以有助于确保医生已经考虑并且去除了肾结石的碎片中的所有碎片。如果医生确实漏掉了一块结石，那么医生可以抽出柔性膀胱镜、重新插入刚性肾镜以取回漏掉的结石块，并且重新插入柔性膀胱镜来重复对肾脏的其他区域的视觉检查。
在这样的手术中使用多种仪器存在缺点。例如，重复抽出一种仪器并且插入另一种仪器是费时间的。另外，为了之后的手术对柔性膀胱镜进行消毒是相对昂贵的。
作为对使用一种仪器将结石破碎成较小的碎片并且使用另一种仪器研究肾脏的其他区域的这样的手术的改进方案，本文中描述的肾镜可以将这两个单独的仪器的功能组合到单个装置中。除了节省医生本来会花费在更换仪器上的时间之外，本文中描述的肾镜可以构造成用于单次使用，这可以减小与对能够重复使用的柔性膀胱镜进行消毒相关的成本。
另外，本文中描述的肾镜可以包括能够相对于彼此移动以改变内窥镜的柔性的元件，使得肾镜可以用作柔性内窥镜、可以用作刚性内窥镜和/或可以在柔性内窥镜与刚性内窥镜之间切换。例如，下面将参照图8至图10对这种可变柔性进行详细描述。
图1示出了具有柔性端部部分的肾镜100的示例的立体图。图2示出了图1的肾镜100的侧视图。图3示出了图1的肾镜100的俯视图。图4示出了图1的肾镜100的远端梢部的端视图。图5示出了图1的肾镜100的长形刚性部分的横截面图。图1至图5的肾镜100仅是肾镜100的一个示例；也可以使用其他合适的构型。
肾镜100可以包括能够至少部分地插入到患者的肾脏中的本体102。本体102可以包括手柄、柄、或其他可抓握近端部分104。可抓握近端部分104可以由塑料、金属或任何其他合适的材料形成。
本体102可以包括从可抓握近端部分104延伸的长形刚性部分106。长形刚性部分106可以由塑料、金属和/或任何其他合适的材料形成。例如，长形刚性部分106可以包括围绕不锈钢丝网的聚合物外部部分，不锈钢丝网又围绕肾镜100的将在下面进行详细描述的附加部件。当医生将肾镜100插入到患者的身体中时以及当医生将一个或更多个碎石仪器、比如超声波碎石机穿过肾镜100时，长形刚性部分106可以相对于可抓握近端部分104保持刚性。
本体102可以包括从长形刚性部分106向远端延伸至远端端部110的柔性远端部分108。柔性远端部分108可以比长形刚性部分106更加柔性。例如，柔性远端部分108可以包括一系列刚性环，每个环通过包括枢转销的相应的接合部连接至相邻的环，每个枢转销与相邻的销在周向上偏移90度。销和环可以形成可沿任何方向卷曲的能够操纵的结构。
一个或更多个拉线112(参见图5)可以沿着本体102延伸至柔性远端部分108。拉线112可以控制柔性远端部分108的卷曲。拉线112可以位于本体102和柔性远端部分108上的相应的多个角度位置处。例如，在本体102包括具有圆形横截面的一个或更多个部分的情况下，角度位置可以对应于围绕本体102的圆形横截面的周向位置。作为图5中的具体示例，具有相对于图5中的水平轴线(或竖向轴线)定位在45度、135度、225度和315度的角度位置处的四个拉线112。也可以使用其他数目的拉线和其他角度位置。
铰接控制器114可以位于本体102的可抓握近端部分104上。铰接控制器114可以定位成在人手抓握本体102的可抓握近端部分104时能够由人手的拇指致动。铰接控制器114可以调节柔性远端部分108的位置。铰接控制器114可以通过以可控的方式向第一拉线112施加向近端定向的力而调节位置，其中，第一拉线112位于第一角度位置处。向近端定向的力可以致使本体102的柔性远端部分108沿第一角度位置的方向径向移动。拉线112和铰接控制器114可以在本体102插入到患者的肾脏中时调节柔性远端部分108的位置以确定肾结石的位置。
在具体示例中，肾镜100可以包括相对于图5中的水平轴线(或竖向轴线)定位在45度、135度、225度和315度的角度位置处的四个拉线112。在该具体示例中，45度和225度处的拉线112围绕可抓握近端部分104中的第一齿轮接合在一起，并且135度和315度处的拉线112围绕可抓握近端部分104中的第二齿轮接合在一起。在该具体示例中，铰接控制器114可以包括联接至第一齿轮的第一旋钮，该第一旋钮可以以可控的方式拉动45度和225度处的拉线112中的一者并推动45度和225度处的拉线112中的另一者。类似地，铰接控制器114可以包括联接至第二齿轮的第二旋钮，该第二旋钮可以以可控的方式拉动135度和315度处的拉线112中的一者并推动135度和315度处的拉线112中的另一者。
一旦医生已经确定了结石的位置，医生就可以使用铰接控制器114或其他合适的元件来锁定柔性远端部分108的铰接。例如，铰接控制器114或其他合适的元件可以以可移除的方式迫使拉线112抵靠本体102的可抓握近端部分104中的一个或更多个固定元件，从而将拉线112锁定就位，并且进而锁定柔性远端部分108的位置。也可以使用包括图8至图10中所示的构型的其他合适的锁定机构并且在下面对其进行讨论。铰接控制器114可以经由按钮、杆、滑动件、开关、拨盘或其他合适的部署机构部署锁定机构。在铰接被锁定的情况下，医生可以根据需要部署碎石机。柔性远端部分108的铰接的这种锁定可以被称为柔性远端部分108是选择性柔性的。
铰接控制器114或其他合适的元件还可以解锁柔性远端部分108的铰接。例如，铰接控制器114或其他合适的元件可以使拉线112从本体102的可抓握近端部分104中的一个或更多个固定元件释放。铰接控制器114可以使用锁定机构来部署解锁机构。例如，锁定机构可以涉及按下按钮，并且解锁机构可以涉及释放或拉动按钮。铰接控制器114可以使用单独的按钮、杆、滑动件、开关、拨盘或另一合适的部署机构来解锁柔性远端部分108的铰接。在铰接被解锁的情况下，医生可以根据需要重新定位柔性远端部分108以检查肾脏的其他部分。也可以使用其他锁定和/或解锁机构。铰接控制器114可以在第一构型与第二构型之间切换，在第一构型中，柔性远端部分108的位置是能够调节的，在第二构型中，柔性远端部分108的位置能够锁定在可选择的位置处。这仅是针对拉线112和铰接控制器114的构型的一个示例；也可以使用其他构型。
一旦在肾脏内部并且在成像期间，柔性远端部分108可以相对于手柄或长形刚性部分106是柔性的。柔性远端部分108可以具有足够的柱强度以确保其可以通过穿刺而插入。柔性远端部分108可以构造成类似于柔性内窥镜。柔性远端部分108可以包括扭矩承载件和附加的支承结构、比如编织物或网格，编织物或网格可以帮助提供柱强度并且可以帮助增加可推动性，但是相对于长形刚性部分106仍然可以是柔性的。铰接控制器114可以控制柔性远端部分108的铰接，使得柔性远端部分108可以在通过穿刺而插入到肾脏中期间是刚性的(具有与长形刚性部分106相当的刚性)，并且柔性远端部分108一旦在肾脏内部就可以被致动以调节刚性，使得柔性远端部分108可以向远端移动并且被成像。一旦确定结石的位置，铰接控制器114就可以再次被致动，使得柔性远端部分108可以具有足够的刚性并且柔性远端部分108的铰接被锁定。因此，在结石消融期间，柔性远端部分108可以相对于长形刚性部分106静止并且不再进一步移动。在消融之后，医生可以进一步使柔性远端部分108铰接以进行进一步的成像。
可以在本体102的远端端部110上定位有基板116(参见图4)。基板116可以包括电路板、混合芯片、陶瓷部件或其他合适的部件或元件中的一者或更多者。基板116和位于基板116上的任何部件可以与本体102分开形成，并且可以随后附接至本体102的远端端部110。基板116和位于基板116上的任何部件可以与本体102的远端端部110一体地形成。基板116可以与本体102的远端端部110一体地形成，并且位于基板116上的任何部件可以随后附接至基板116。
为了使肾结石碎块可视化，肾镜100可以包括位于本体102的远端端部110处的可视化系统。该可视化系统可以照亮肾结石的工作区域并且可以生成视频图像或肾结石的被照亮的区域的一个或更多个静态图像。
图6示出了肾镜100A的示例的立体图，该肾镜100A具有柔性远端部分，并且具有附接至肾镜100A或与肾镜100A一体地形成的视频监视器602。可视化系统可以将视频图像引导至显示器、比如视频监视器602。显示器可以位于肾镜100的外部，并且能够在肾结石去除手术期间看到。视频监视器602可以与图1至图5的肾镜100的元件中的任何元件或所有元件一起使用。
返回到图1至图5，可视化系统可以包括位于基板116上的至少一个发光二极管118(参见图4)。基板116可以是机械地支承每个发光二极管118并且为每个发光二极管118供电的电路板。一个或多个发光二极管118可以远离本体102的远端端部110向远端发射光以照亮肾结石。一个或更多个发光二极管118可以发射白光以照亮肾结石。白光可以允许医生观察靠近本体102的远端端部110的肾结石上的或组织上的变色或其他基于颜色的效应。一个或更多个发光二极管118可以发射蓝光以照亮肾结石。蓝光可以非常适合于显示热组织扩散，并且由此检测组织中的损伤。也可以使用其他颜色和/或色带，比如红色、琥珀色、黄色、绿色或其他颜色。
基板116可以包括用于每个发光二极管118的可选的透镜120(参见图4)，透镜120可以在角度上调节从发光二极管118输出的光。透镜120可以使从发光二极管118输出的光变窄。透镜120可以使从发光二极管118输出的光变宽。这种角度调节可以有助于确保肾结石和组织在特定的角度视场内被充分照亮。
可视化系统可以包括位于基板116上的相机122(参见图4)。基板116可以是机械地支承相机122并且为相机122供电的电路板。相机122可以捕获被照亮的肾结石的视频图像或者一幅或更多幅静态图像。视频图像可以是实时的，或者是由于相对较短的处理延迟而导致的接近实时的，使得医生可以在医生操纵本体102和控制肾镜100时观察肾结石和周围组织。相机122可以包括透镜和位于透镜的焦平面处的多像素传感器。传感器可以是颜色传感器，比如为视频图像中的每个像素提供红光、绿光和蓝光的强度值的传感器。电路板可以产生表示被照亮的肾结石的被捕获视频图像的数字视频信号。数字视频信号可以具有10Hz、20Hz、24Hz、25Hz、30Hz、40Hz、50Hz、60Hz的视频刷新率或其他合适的视频刷新率。
至少一个发光二极管118可以包括两个发光二极管118。相机122可以位于两个发光二极管118之间。至少一个发光二极管118可以包括围绕相机122的多个发光二极管118。多个发光二极管118中的每个发光二极管可以发射相同的色带或不同的色带。例如，多个发光二极管118中的一个发光二极管可以发射白光，而另一发光二极管可以发射蓝光。如上所述的，不同的光源可以用于使体内的不同元件、比如肾结石或组织更好地可视化。发光二极管118和相机122的这些取向可以是有益的，因为在相机122的视场上照亮可以是相对均匀的(例如，照亮可以具有朝向视场的一侧的相对较小的偏置)。
可视化系统可以包括电端口124，该电端口124位于本体102上并且联接至诸如电路板之类的基板116。例如，一根或更多根导线126可以从电端口124沿着本体102延伸至基板116。电端口124可以接收电力以为电路板供电。电端口124可以经由合适的、可选地多芯的电连接器提供与数字视频信号的有线连接。诸如电路板之类的基板116可以将数字视频信号无线通信至位于肾镜100外部的显示设备，比如用户设备、显示器、计算机监视器、平视显示器、可穿戴显示器、虚拟现实显示器、增强现实显示器等等。电端口124可以包括一个或更多个密封件，一个或更多个密封件可以有助于防止可以被加压的冲洗流体穿过电端口124并潜在地损坏一个或更多个部件以及/或者从装置泄露。一个或更多个密封件可以围绕一根或更多根导线和/或一个或更多个电连接器。一个或更多个密封件可以位于电端口124的近端端部处和/或电端口124的远端端部处。
光纤128(参见图5)可以沿着本体102中的工作通道130(参见图5)延伸至本体102的远端端部110。光纤128可以将激光传送至肾结石以将肾结石消融成肾结石碎块。
光纤128可以一体结合到肾镜100中。例如，光纤128可以与肾镜100一起运送，以及/或者可以在使用后与肾镜100保留在一起。光纤128可以与肾镜100分离。例如，光纤128可以在使用之前被沿着肾镜100的工作通道给送，以及/或者在使用之后从肾镜100的工作通道取回。
位于肾镜100外部的激光器或激光发射器可以产生激光。激光可以经由合适的连接器耦合至光纤128的近端端部中。激光可以具有与人的血液和生理盐水的吸收谱峰相对应的波长，比如2100nm、1942nm等等。例如，在1900nm与3000nm之间的范围内的波长可以与水吸收的光谱区域相对应，而在400nm与520nm之间的波长可以与氧合血红蛋白和/或脱氧血红蛋白吸收的光谱区域相对应。例如，铥光纤激光器可以产生波长为1908nm或1940nm的激光，铥：YAG激光器可以产生波长为2010nm的激光，钬：YAG激光器可以产生波长为2120nm的激光，并且铒：YAG激光器可以产生波长为2940nm的激光。也可以使用这些范围内的其他波长。通常，传送在血液和生理盐水中具有显著吸收度的激光可以是有益的，因为这样的激光可以对周围组织的入侵最小，这可以减少或消除对肾结石处或肾结石附近的组织的损害。激光器可以提供具有落在合适的输出功率范围内的输出功率的光，合适的输出功率范围比如在20瓦特与120瓦特之间、在约20瓦特与约120瓦特之间等等。这些输出功率范围仅是示例，并且也可以使用其他合适的输出功率或输出功率范围。光纤128可以是多模光纤或单模光纤。
在本体102的可抓握近端部分104上可以定位有激光控制器132(参见图2)。激光控制器132可以使激光的状态在操作状态(“开”)与非操作状态(“关”)之间切换。例如，激光控制器132可以将有线和/或无线信号引导至位于肾镜100外部的激光器。该信号可以打开或关闭激光器。在一些实施方案中，医生可以在激光器的壳体上调节激光器的一个或更多个设置、比如输出功率。在一些实施方案中，医生可以经由激光控制器132来调节激光器的一个或更多个设置。
在典型的手术期间，医生可以将激光控制器132操纵成使得激光器可以操作持续一段时间，比如一分钟、两分钟、三分钟、四分钟或任何合适的时间长度。在激光器操作的时间段期间，医生可以操纵本体102以使传送的激光移动跨过肾结石的表面。激光器功率水平和曝光时间使得医生可以用手将激光器功率安全地打开及关闭，而无需机械的或自动的曝光机构。激光器功率也可以足够低，使得周围组织的偶然曝光不会损害组织。
医生可以通过执行所谓的肾结石的表面的除尘来消融肾结石。除尘可以以可控的方式使肾结石磨损，并且可以产生肾结石颗粒，所述肾结石颗粒可以小于通过破碎或粉碎肾结石获得的肾结石碎块。例如，典型的肾结石的尺寸可以在约1mm与约20mm之间。破碎或粉碎肾结石可以产生尺寸可以小于结石的尺寸的肾结石碎块，肾结石碎块的尺寸比如在几毫米与小于约10毫米之间。肾结石的除尘可以产生尺寸可以小于约1mm的肾结石颗粒。
为了去除肾结石碎块，医生可以使用可以穿过肾镜100中的孔口的结石取回装置、比如篮状件。医生可以使用结石取回装置来选择和去除各个碎块。除了结石取回装置或者代替结石取回装置，肾镜100可以包括冲刷系统以冲刷掉结石碎块。
肾镜100可以包括位于本体102的远端端部110处的冲刷系统。冲刷系统可以以可控的方式将诸如生理盐溶液之类的冲洗剂流传送至消融部位，并且可以以可控的方式去除来自消融部位的冲洗剂和肾结石碎块。
冲刷系统可以包括冲洗腔134(参见图4)，该冲洗腔134沿着本体102延伸至本体102的远端端部110。冲洗腔134可以将冲洗流体传送至肾结石和肾结石碎块。冲洗腔134的近端端部可以经由合适的连接器连接至合适的冲洗流体源(例如，可以从冲洗流体贮存器输送冲洗流体的泵)。
冲刷系统还可以包括抽吸腔136(参见图4)，该抽吸腔136沿着本体102延伸至本体102的远端端部110。抽吸腔136可以将冲洗流体和肾结石碎块从肾脏去除。抽吸腔136的近端端部可以经由合适的连接器连接至合适的抽吸源或真空源，该抽吸源或真空源可以适当地处理冲洗剂和肾结石碎块。
冲刷系统可以包括位于本体102的可抓握近端部分104上的冲刷控制器138(参见图2)。冲刷控制器138可以控制通过冲洗腔134的冲洗流体流以及抽吸腔136中的抽吸。冲刷控制器138可以包括可按压的冲刷控制按钮，该冲刷控制按钮在被重复按下时在关闭冲洗和抽吸之前在一个或更多个冲洗水平和/或抽吸水平中循环。例如，相继按下冲刷控制按钮可以使冲洗和抽吸从关闭切换至最低水平，然后从最低水平切换至中间水平，然后从中间水平切换至最高水平，然后从最高水平切换至关闭，从关闭切换至最低水平，等等。冲刷控制器138可以通过单个控制一起控制冲洗和抽吸。也可以使用其他合适的冲刷控制元件，比如可以指定冲洗水平和/或抽吸水平的可定位的滑动件、可定位的杆或可定位的拨盘。冲刷控制器138可以从多个指定的离散的冲洗/抽吸水平中的一个冲洗/抽吸水平进行选择。冲刷控制器138可以以连续的(例如，非离散的)方式指定冲洗/抽吸水平。
肾镜100可以在肾镜100的本体内可选地包括管道、腔室、附加工作通道或其他通路140。医生可以使用通路140来部署单独的工具或仪器，比如碎石机、结石取回篮或者其他合适的工具或仪器。
在一些实施方案中，整个肾镜100可以在单次使用之后被处理。在一些实施方案中，肾镜100的一个或更多个元件可以是一次性的，而肾镜100的一个或更多个元件可以被重新用于后续手术。例如，长形刚性部分106和柔性远端部分108能够与可抓握近端部分104分离(和/或能够重新附接至可抓握近端部分104)，使得可抓握近端部分104可以被清洗和/或被消毒并且被重复使用，而长形刚性部分106和柔性远端部分108可以在单次使用后被丢弃。作为另一示例，柔性远端部分108可以与长形刚性部分106分离，使得可抓握近端部分104和长形刚性部分106可以被清洗和/或被消毒并且被重复使用，而柔性远端部分108可以在单次使用后被丢弃。
图7是沿冠状平面截取的腹腔AC中的肾脏K的示意图。腹腔AC可以由提供进入肾脏K的障碍的表皮层E限定。肾镜100可以插入穿过表皮层E并且插入到肾脏K中。肾脏K可以包括外皮质Cx、髓质M和肾盏Cy。肾结石可以在肾脏K中形成在各种部位中、特别是形成在肾盏Cy中。
在使用期间，医生可以将柔性远端部分108部分地或完全地插入到患者的身体中、并且具体地是插入到患者的肾脏中。在使用期间，长形刚性部分106的远端部分702可以位于患者体内，而长形刚性部分106的近端部分704可以保留在患者体外。本体102的可抓握近端部分104在肾镜100的使用之前、期间和之后均保留在患者体外。本体102的可抓握近端部分104可以定形状成能够被人手抓握。
图8示出了内窥镜800、比如肾镜的示例的侧视图。内窥镜800可以包括一个或更多个可移动元件，一个或更多个可移动元件在相当于彼此移动时可以改变内窥镜800的柔性。例如，可移动元件可以控制预偏置(或弯曲)元件从刚性元件延伸的程度。当预偏置元件完全延伸时，内窥镜800可以具有最大柔性。当预偏置元件完全缩回时，内窥镜800可以具有最小柔性。当预偏置元件部分缩回时，内窥镜800可以具有中间柔性。这种可变柔性可以允许医生使用单个内窥镜800来执行不同的功能。例如，将内窥镜800设置为最小柔性(例如，设置在刚性位置或接近刚性的位置)可以允许内窥镜800与刚性碎石机和诸如激光碎石机之类的柔性碎石机一起操作。将内窥镜800设置为比最小柔性更柔性的柔性可以允许内窥镜800执行激光碎石术、取回或可视化功能。这些功能仅是示例；内窥镜800还可以以不同程度的柔性执行其他合适的功能。下面参照图8至图12对可移动元件的示例进行详细描述。
基本刚性的长形本体802可以部分地插入到患者的肾脏中。长形本体802可以由一种或更多种合适的生物相容性材料比如塑料、金属或其他材料形成。图10示出了图8的长形本体802的横截面侧视图。
长形本体802可以包括可视化通道804，该可视化通道804可以从长形本体802的近端端部806延伸穿过长形本体802至长形本体802的远端端部808。可视化通道804或望远镜通道可以容纳一个或更多个可视化仪器，比如望远镜或“镜”。可视化通道804可以基本上是直的，使得可视化通道804的沿与可视化通道804基本正交的平面截取的横截面在长形本体802的近端端部806与长形本体802的远端端部808之间的每个位置处基本保持不变。可视化通道804可以包括一个或更多个弯折部。可视化通道804可以具有沿与可视化通道804基本正交的平面截取的基本圆形的横截面。
诸如望远镜或内窥镜之类的长形观察仪器810可以通过长形本体802的可视化通道804向远端推进以及向近端缩回。望远镜或内窥镜可以包括一个或更多个透镜、镜子和/或光纤，并且可以设置在沿着长形观察仪器810的长度延伸的光学通道1202(图12)中。长形观察仪器810可以形成为长形管道或其他合适的形状。长形观察仪器810可以比如在长形观察仪器810完全向远端推进时向远端延伸超过长形本体802的远端端部808。
长形观察仪器810可以包括远端部分812，该远端部分812被预偏置成在远端部分812不受限制时呈现弯折或弯曲的形状，使得长形观察仪器810的远端部分812可以在长形观察仪器810的远端部分812向远端推进以离开可视化通道804时弯折或弯曲并且可以在长形观察仪器810的远端部分812向近端缩回以进入到可视化通道804时大致变直。
利用这种预偏置的远端部分812可以为医生在检查肾脏的区域或其他合适目标时提供额外的柔性。例如，图7示出了医生已经通过单个进入点(例如，供内窥镜或肾镜插入的穿刺孔)插入装置的示例。在手术期间，医生可以根据需要移动远端部分812以检查肾脏的其他区域或其他目标，而无需从进入点抽出装置。例如，医生可以移动远端部分812以寻找消融目标(AT)以及/或者从一个消融目标移动至另一个消融目标。如图7所示，医生可以在不移动长形观察仪器810的刚性部分的情况下移动远端部分812。
长形观察仪器810的远端端部814还可以包括光端口6，该光端口6可以照亮目标并提供被照亮的目标的图像。例如，目标可以是肾结石。可以使用可寻找和/或治疗其他合适的目标的其他诊断和/或疗法。例如，医生可以使肿瘤可视化并且可以使用进入端口执行活检。
长形观察仪器810还可以包括可执行一种或更多种功能的纤维840。例如，纤维840可以将激光传送至长形观察仪器810的远端端部814以消融目标。作为另一示例，纤维840可以是诊断纤维。这种诊断纤维可以将光传送至目标。这种诊断纤维可以将图像信号发送回到视频处理器以进行观察。例如，这种诊断纤维可以将图像信号发送至主观察元件，以查看在已经执行手术之后另外的肾盏是否有任何残余结石保留。
图12示出了图8的内窥镜的长形观察仪器810的横截面图。图12的横截面示出了可以执行诊断和/或消融功能的纤维840。
一根或更多根导线1202可以沿着长形观察仪器810的长度延伸。一根或更多根导线1202可以为位于长形观察仪器810的远端端部处的可以照亮目标的照明装置、比如白光发光二极管供电。一根或更多根导线1202可以为位于长形观察仪器810的远端端部处的可以捕获目标的图像的相机供电。一根或更多根导线1202可以从相机传送模拟信号和/或数字信号，比如至显示器电端口和/或显示器。
长形观察仪器810可以包括可以容纳一个或更多个透镜、镜子、纤维和/或其他合适的光学部件的光学通道1204，所述光学部件可以在目镜或观察端口处(以模拟的形式)形成目标的图像。
继续参照图8，可移动致动器818可以联接至长形观察仪器810的近端端部820并且可以位于长形本体802的近端端部806处或附近。可移动致动器818能够响应于向远端推进长形观察仪器810而朝向长形本体802向远端推进，并且能够响应于向近端缩回长形观察仪器810而远离长形本体802向近端缩回。这种推进和/或缩回可以经由触发器、杆、滑动件或其他任何合适的致动器机构来执行。
长形本体802和可移动致动器818可以是可抓握的，使得可以响应于向远端推进长形观察区域810而迫使长形本体802和可移动致动器818朝向彼此并且可以响应于向近端缩回长形观察区域810而拉开长形本体802和可移动致动器818。长形本体802和可移动致动器818可以各自包括相应的手柄(未示出)，该手柄可以被抓握以迫使长形本体802和可移动致动器818朝向彼此以及被抓握以拉开长形本体802和可移动致动器818。
长形本体802和可移动致动器818可以包括分度或定位元件822，分度或定位元件822比如可以将可移动致动器818相对于长形本体802定位在多个指定或分度位置中的一个指定或分度位置处。定位元件822可以将可移动致动器818相对于长形本体802以可移除的方式卡扣至多个指定位置中的一个指定位置。例如，一个或更多个凹部可以与一个或更多个对应的突出部或机械止挡件联接，比如以卡扣长形本体802和可移动致动器818，从而建立或提供大量分度的指定分离值中的期望的一个分离值。
定位元件822可以位于长形观察仪器810的近端部分和可视化通道804的近端部分处。定位元件822可以位于长形观察仪器810和可视化通道804的近端部分与远端部分处或之间的一个或多个任何合适的位置处。
定位元件822可以包括位于长形观察仪器810上的至少一个突出部824，所述至少一个突出部824比如可以与可视化通道804中的至少一个凹部926(图9)以可移除的方式接合。
类似地，图11示出了长形本体1102和对应的长形观察仪器1110的示例的横截面侧视图。穿过长形本体1102的可视化通道可以包括可以从可视化通道的壁延伸到可视化通道中的至少一个突出部1126。长形观察仪器1110可以包括位于长形观察仪器1110上的至少一个凹部1124。
定位元件822可以是等间隔的或基本等间隔的。例如，定位元件822可以间隔1mm，使得多个指定或分度位置也间隔1mm。这种相等的或基本相等的间隔可以允许医生将长形观察仪器810移动至1mm以内的期望位置。也可以使用其他数值。
定位元件822可以是不等间隔的。例如，定位元件822可以以可以从元件到元件改变的间隔间隔开，比如长形观察仪器810的柔性的变化可以从元件到元件以相等的增量改变。也可以使用其他合适的间隔。
返回图8，长形观察仪器810可以包括可以位于长形观察仪器810的近端部分处的在视觉上可观察的标记828。在视觉上可观察的标记828可以提供分度或者可以以其他方式指示长形观察仪器810的远端部分812的向远端延伸超过可视化通道804的远端端部的长度。例如，在视觉上可观察的标记828可以包括与长度相对应的比如以规律的间隔间隔、比如以mm为单位的标尺标志。在视觉上可观察的标记828可以可选地包括可以指示长形观察仪器810的远端部分812的向远端延伸超过可视化通道804的远端端部的长度的数值。也可以使用其他合适的在视觉上可观察的标记828。
观察元件830可以联接至可移动致动器818并且可以提供被照亮的目标的图像。例如，在使用期间，医生可以观察观察元件830以观察被照亮的目标、比如肾结石，从而为影响被照亮的目标的仪器、比如为可以消融或其他方式破碎肾结石的碎石机确定合适的位置。长形观察仪器810可以包括可以形成被照亮的目标的图像的望远镜，其中观察元件830包括联接至望远镜以提供被照亮的目标的图像的观察端口、比如目镜。长形观察仪器810的光端口816可以包括可以形成被照亮的目标的图像的相机，其中观察元件830包括电联接至相机并且可以连接至视频监视器以显示被照亮的目标的图像的电端口。长形观察仪器810的光端口816可以包括可以形成被照亮的目标的图像的相机，其中观察元件830包括电联接至相机并且可以显示被照亮的目标的图像的视频监视器。
长形本体802还可以包括长形本体碎石机通道832或者比如可以定尺寸成容纳碎石机834的其他工作通道。长形本体碎石机通道832可以从长形本体802的近端端部806延伸穿过长形本体802至长形本体802的远端端部808。长形本体碎石机通道832可以基本平行于可视化通道804或者可以相对于可视化通道804以合适的角度成角度。长形本体碎石机通道832可以基本上是直的，使得长形本体碎石机通道832的沿与长形本体碎石机通道832基本正交的平面截取的横截面在长形本体802的近端端部806与长形本体802的远端端部808之间的每个位置处保持基本不变。长形本体碎石机通道832可以具有沿与长形本体碎石机通道832基本正交的平面截取的基本圆形的横截面。
可移动致动器808可以包括可移动致动器碎石机通道836或者比如可以定尺寸成容纳碎石机834的其他工作通道。可移动致动器碎石机通道836可以从可移动致动器818的近端端部延伸穿过可移动致动器818至可移动致动器818的远端端部。可移动致动器碎石机通道836可以与长形本体碎石机通道832基本同轴。可移动致动器碎石机通道836可以包括一个或更多个密封件，一个或更多个密封件可以有助于防止可以被加压的冲洗流体穿过可移动致动器碎石机通道836并潜在地损坏一个或更多个部件以及/或者从装置泄露。一个或更多个密封件可以围绕一根或更多根导线和/或一个或更多个电连接器。一个或更多个密封件可以位于可移动致动器碎石机通道836的近端端部处和/或可移动致动器碎石机通道836的远端端部处。
长形本体802还可以包括冲洗流体端口838，该冲洗流体端口838可以穿过长形本体802的壁延伸至长形本体碎石机通道832。冲洗流体端口838和可视化通道804可以设置在长形本体碎石机通道832的相反侧上。冲洗流体端口838可以包括一个或更多个密封件，一个或更多个密封件可以有助于防止可以被加压的冲洗流体穿过冲洗流体端口838并潜在地损坏一个或更多个部件以及/或者从装置泄露。一个或更多个密封件可以围绕一根或更多根导线和/或一个或更多个电连接器。一个或更多个密封件可以位于冲洗流体端口838的近端端部处和/或冲洗流体端口838的远端端部处。
在使用期间，医生可以比如通过迫使长形本体802和可移动致动器818在一起或拉开长形本体802和可移动致动器818(例如，朝向长形本体802推进可移动致动器818或者远离长形本体802缩回可移动致动器818)来调节观察仪器810向远端延伸超过长形本体802的远端端部808的程度。在图8的构型中，医生已经完全迫使长形本体802和可移动致动器818在一起，使得长形观察仪器810向远端完全推进。
图9示出了图8的可插入式内窥镜800，其中长形观察仪器810的远端部分812的部分942向近端缩回到可视化通道804中。因为远端部分812可以被预偏置成弯折或弯曲，从而改变远端部分812的向远端延伸超过长形本体802的远端端部808的长度可以反过来改变内窥镜800可以观察目标的取向。
预偏置可以使远端部分812在合适的方向上弯曲。例如，预偏置可以使远端部分812远离可视化通道804的纵向轴线在径向上弯曲，使得当远端部分812在使用期间被推进和/或缩回时，远端部分812可以保持在包括可视化通道804的纵向轴线的平面中。也可以使用其他合适的弯曲方案。
图13示出了用于调节内窥镜、比如图8的内窥镜800的方法1200的示例。方法1300仅是用于调节内窥镜的方法的一个示例；也可以使用其他方法。
在操作1302处，可以调节长形本体与可移动致动器之间的相对间隔。可移动致动器可以包括可以从可移动致动器向远端延伸的长形观察仪器。长形观察仪器可以延伸穿过长形本体中的可视化通道并且可以向远端延伸超过长形本体的远端端部，使得调节相对间隔可调节长形观察仪器向远端延伸超过长形本体的远端端部的程度。长形观察仪器可以包括远端部分，该远端部分被预偏置成在远端部分不受限制时呈现弯曲的形状，使得长形观察仪器的远端部分可以在长形观察仪器的远端部分向远端推进以离开可视化通道时弯曲并且可以在长形观察仪器的远端部分向近端缩回以进入可视化通道时大致变直。
在操作1304处，利用长形本体和可移动致动器上的定位元件，可以自动迫使相对间隔等于多个指定间隔中的一个指定间隔，如果需要的话，多个指定间隔比如可以由用户可以在视觉上观察到的对应标记表示。例如，如果定位元件间隔1mm，则可以自动迫使相对间隔等于指定值、指定值加1mm、指定值减1mm、指定值加2mm、指定值减2mm等中的一个值。
自动迫使可以利用长形本体上的与可移动致动器上的一个或更多个对应的定位元件接合的一个或更多个定位元件。定位元件可以包括长形观察仪器上的至少一个突出部，所述至少一个突出部可以与可视化通道中的至少一个凹部以可移除的方式接合。定位元件可以包括可视化通道中的至少一个突出部，所述至少一个突出部可以与长形观察仪器上的至少一个凹部以可移除的方式接合。通过这样的突出部或其他的定位元件可以为用户提供关于延伸或缩回的行为或程度的触觉反馈。
图14示出了用于使用内窥镜成像的方法的示例。方法1400可以在图8至图11的内窥镜800或任何其他合适的内窥镜上执行。方法1400仅是用于使用内窥镜成像的方法的一个示例。也可以使用其他合适的方法。
在操作1402处，医生可以使用内窥镜来通过内窥镜的远端端部照亮内窥镜的远端端部附近的区域。
在操作1404处，医生可以使用内窥镜来选择性地铰接内窥镜的柔性远端部分，以调节内窥镜的远端端部的位置，从而定位第一目标。
在操作1406处，医生可以使用内窥镜从内窥镜的远端端部位于第一位置时被照亮的区域的图像中识别内窥镜的远端端部附近的区域中的第一目标。
在操作1408处，医生可以使用内窥镜来锁定内窥镜的柔性远端部分的铰接，以将内窥镜的远端端部固定地定位在第一位置处。
在可选的操作1410处，医生可以使用内窥镜来解锁内窥镜的柔性远端部分的铰接。
在可选的操作1412处，医生可以使用内窥镜来选择性地铰接内窥镜的柔性远端部分，以调节内窥镜的远端端部的位置，从而定位第二目标。
在可选的操作1414处，医生可以使用内窥镜从内窥镜的远端端部位于第二位置时被照亮的区域的图像中识别内窥镜的远端端部附近的区域中的第二目标。
除了能够在内窥镜上执行以外，方法1400也可以在肾镜、比如图1至图5的肾镜100或其他合适的肾镜上执行。
示例
为了对文中所讨论的装置、相关系统和/或相关方法进行进一步说明，下文提供了非限制性的示例列表。以下非限制示例中的每个示例可以自身独立或可以以任意排列或组合的方式与其他示例中的任意一个或更多个示例进行组合。
在示例1中，一种内窥镜，可以包括：基本刚性的长形本体，所述长形本体能够至少部分地插入到患者的肾脏中，所述长形本体包括可视化通道，所述可视化通道从所述长形本体的近端端部延伸穿过所述长形本体至所述长形本体的远端端部；以及长形观察仪器，所述长形观察仪器构造成通过所述长形本体的所述可视化通道向远端推进以及向近端缩回，所述长形观察仪器在所述长形观察仪器向远端完全推进时向远端延伸超过所述长形本体的所述远端端部，所述长形观察仪器包括远端部分，所述远端部分被预偏置成在所述远端部分不受限制时呈现弯曲的形状，使得所述长形观察仪器的所述远端部分构造成在所述长形观察仪器的所述远端部分向远端推进以离开所述可视化通道时弯曲并且构造成在所述长形观察仪器的所述远端部分向近端缩回以进入所述可视化通道时大致变直，所述长形观察仪器的远端端部还包括光端口，所述光端口配置成照亮目标并且提供被照亮的所述目标的图像。
在示例2中，根据示例1的内窥镜可以可选地还包括可移动致动器，所述可移动致动器联接至所述长形观察仪器的近端端部并且位于所述长形本体的所述近端端部的附近，所述可移动致动器能够朝向所述长形本体向远端推进以使所述长形观察仪器向远端推进并且能够远离所述长形本体向近端缩回以使所述长形观察仪器向近端缩回。
在示例3中，根据示例1-2中的任一个的内窥镜可以可选地配置成使得所述长形本体和所述可移动致动器是能够抓握的，使得迫使所述长形本体和所述可移动致动器朝向彼此使所述长形观察仪器向远端推进并且拉开所述长形本体和所述可移动致动器使所述长形观察仪器向近端缩回。
在示例4中，根据示例1-3中的任一个的内窥镜可以可选地配置成使得所述长形本体和所述可移动致动器包括定位元件，所述定位元件构造成将所述可移动致动器相对于所述长形本体定位在多个指定位置中的一个指定位置处。
在示例5中，根据示例1-4中的任一个的内窥镜可以可选地配置成使得所述定位元件构造成将所述可移动致动器相对于所述长形本体以可移除的方式卡扣至所述多个指定位置中的一个指定位置。
在示例6中，根据示例1-5中的任一个的内窥镜可以可选地配置成使得所述定位元件位于所述长形观察仪器的近端部分和所述可视化通道的近端部分处。
在示例7中，根据示例1-6中的任一个的内窥镜可以可选地配置成使得所述定位元件包括所述长形观察仪器上的构造成与所述可视化通道中的至少一个凹部以可移除的方式接合的至少一个突出部。
在示例8中，根据示例1-7中的任一个的内窥镜可以可选地配置成使得所述定位元件包括所述可视化通道中的构造成与所述长形观察仪器上的至少一个凹部以可移除的方式接合的至少一个突出部。
在示例9中，根据示例1-8中的任一个的内窥镜可以可选地还包括位于所述长形观察仪器的近端部分处的在视觉上可观察的标记，所述在视觉上可观察的标记构造成指示所述长形观察仪器的所述远端部分的向远端延伸超过所述可视化通道的远端端部的长度。
在示例10中，根据示例1-9中的任一个的内窥镜可以可选地配置成使得所述长形观察仪器包括联接至所述可移动致动器的望远镜，所述望远镜设置在光学通道中并且配置成形成被照亮的所述目标的图像；并且还包括联接至所述望远镜以提供被照亮的所述目标的图像的观察端口。
在示例11中，根据示例1-10中的任一个的内窥镜可以可选地配置成使得所述长形观察仪器的所述光端口包括配置成捕获被照亮的所述目标的图像的相机；并且还包括电端口，所述电端口电联接至所述相机并且配置成连接至视频监视器以显示被照亮的所述目标的图像。
在示例12中，根据示例1-11中的任一个的内窥镜可以可选地配置成使得所述长形观察仪器的所述光端口包括配置成捕获被照亮的所述目标的图像的相机；并且还包括视频监视器，所述视频监视器电联接至所述相机并且配置成显示被照亮的所述目标的图像。
在示例13中，根据示例1-12中的任一个的内窥镜可以可选地配置成使得：所述长形本体还包括长形本体碎石机通道，所述长形本体碎石机通道定尺寸成容纳碎石机并且从所述长形本体的所述近端端部延伸穿过所述长形本体至所述长形本体的所述远端端部，所述长形本体碎石机通道基本平行于所述可视化通道；并且所述可移动致动器包括可移动致动器碎石机通道，所述可移动致动器碎石机通道定尺寸成容纳所述碎石机并且从所述可移动致动器的近端端部延伸穿过所述可移动致动器至所述可移动致动器的远端端部，所述可移动致动器碎石机通道与所述长形本体碎石机通道基本同轴。
在示例14中，根据示例1-13中的任一个的内窥镜可以可选地配置成使得所述长形本体还包括冲洗流体端口，所述冲洗流体端口穿过所述长形本体的壁延伸至所述长形本体碎石机通道，所述冲洗流体端口和所述可视化通道设置在所述长形本体碎石机通道的相反侧上。
在示例15中，根据示例1-14中的任一个的内窥镜可以可选地配置成使得所述长形本体碎石机通道构造成允许刚性碎石机和光纤穿过所述长形本体碎石机通道。
在示例16中，根据示例1-15中的任一个的内窥镜可以可选地配置成使得所述长形观察仪器还包括纤维，所述纤维配置成将激光传送至所述长形观察仪器的所述远端端部以消融所述目标。
在示例17中，一种用于调节内窥镜的方法，可以包括：调节长形本体与可移动致动器之间的相对间隔，所述可移动致动器包括从所述可移动致动器向远端延伸的长形观察仪器，所述长形观察仪器延伸穿过所述长形本体中的可视化通道并且向远端延伸超过所述长形本体的远端端部，使得调节所述相对间隔调节所述长形观察仪器向远端延伸超过所述长形本体的所述远端端部的程度，所述长形观察仪器包括远端部分，所述远端部分被预偏置成在所述远端部分不受限制时呈现弯曲的形状，使得所述长形观察仪器的所述远端部分构造成在所述长形观察仪器的所述远端部分向远端推进以离开所述可视化通道时弯曲并且构造成在所述长形观察仪器的所述远端部分向近端缩回以进入所述可视化通道时大致变直；以及利用所述长形本体上的与所述可移动致动器上的一个或更多个对应的定位元件接合的一个或更多个定位元件自动迫使所述相对间隔等于多个指定间隔中的一个指定间隔。
在示例18中，根据示例17的方法可以可选地配置成使得所述一个或更多个定位元件包括所述长形观察仪器上的构造成与所述可视化通道中的至少一个凹部以可移除的方式接合的至少一个突出部。
在示例19中，根据示例17-18中的任一个的方法可以可选地配置成使得所述一个或更多个定位元件包括所述可视化通道中的构造成与所述长形观察仪器上的至少一个凹部以可移除的方式接合的至少一个突出部。
在示例20中，一种内窥镜，可以包括：长形本体；可移动致动器，所述可移动致动器联接至所述长形本体，所述可移动致动器能够移动以调节所述可移动致动器与所述长形本体之间的相对间隔；长形观察仪器，所述长形观察仪器从所述可移动致动器向远端延伸，所述长形观察仪器延伸穿过所述长形本体中的可视化通道并且向远端延伸超过所述长形本体的远端端部，使得调节所述相对间隔调节所述长形观察仪器向远端延伸超过所述长形本体的所述远端端部的程度，所述长形观察仪器包括远端部分，所述远端部分被预偏置成在所述远端部分不受限制时呈现弯曲的形状，使得所述长形观察仪器的所述远端部分构造成在所述长形观察仪器的所述远端部分向远端推进以离开所述可视化通道时弯曲并且构造成在所述长形观察仪器的所述远端部分向近端缩回以进入所述可视化通道时大致变直；以及所述长形本体和所述可移动致动器上的定位元件，所述定位元件构造成将所述可移动致动器与所述长形本体之间的所述相对间隔卡扣成等于多个指定间隔中的一个指定间隔。

Claims (20)

1.一种内窥镜，包括：
基本刚性的长形本体，所述长形本体能够至少部分地插入到患者的肾脏中，
所述长形本体包括可视化通道，所述可视化通道从所述长形本体的近端端部延伸穿过所述长形本体至所述长形本体的远端端部；以及
长形观察仪器，所述长形观察仪器构造成通过所述长形本体的所述可视化通道向远端推进以及向近端缩回，
所述长形观察仪器在所述长形观察仪器向远端完全推进时向远端延伸超过所述长形本体的所述远端端部，
所述长形观察仪器包括远端部分，所述远端部分被预偏置成在所述远端部分不受限制时呈现弯曲的形状，使得所述长形观察仪器的所述远端部分构造成在所述长形观察仪器的所述远端部分向远端推进以离开所述可视化通道时弯曲并且构造成在所述长形观察仪器的所述远端部分向近端缩回以进入所述可视化通道时大致变直，
所述长形观察仪器的远端端部还包括光端口，所述光端口配置成照亮目标并提供被照亮的所述目标的图像。
2.根据权利要求1所述的内窥镜，还包括可移动致动器，所述可移动致动器联接至所述长形观察仪器的近端端部并且位于所述长形本体的所述近端端部的附近，所述可移动致动器能够朝向所述长形本体向远端推进以使所述长形观察仪器向远端推进并且能够远离所述长形本体向近端缩回以使所述长形观察仪器向近端缩回。
3.根据权利要求2所述的内窥镜，其中，所述长形本体和所述可移动致动器是能够抓握的，使得迫使所述长形本体和所述可移动致动器朝向彼此使所述长形观察仪器向远端推进并且拉开所述长形本体和所述可移动致动器使所述长形观察仪器向近端缩回。
4.根据权利要求2所述的内窥镜，其中，所述长形本体和所述可移动致动器包括定位元件，所述定位元件构造成将所述可移动致动器相对于所述长形本体定位在多个指定位置中的一个指定位置处。
5.根据权利要求4所述的内窥镜，其中，所述定位元件构造成将所述可移动致动器相对于所述长形本体以可移除的方式卡扣至所述多个指定位置中的一个指定位置。
6.根据权利要求4所述的内窥镜，其中，所述定位元件位于所述长形观察仪器的近端部分和所述可视化通道的近端部分处。
7.根据权利要求4所述的内窥镜，其中，所述定位元件包括所述长形观察仪器上的构造成与所述可视化通道中的至少一个凹部以可移除的方式接合的至少一个突出部。
8.根据权利要求4所述的内窥镜，其中，所述定位元件包括所述可视化通道中的构造成与所述长形观察仪器上的至少一个凹部以可移除的方式接合的至少一个突出部。
9.根据权利要求4所述的内窥镜，还包括位于所述长形观察仪器的近端部分处的在视觉上可观察的标记，所述在视觉上可观察的标记构造成指示所述长形观察仪器的所述远端部分的向远端延伸超过所述可视化通道的远端端部的长度。
10.根据权利要求2所述的内窥镜，
其中，所述长形观察仪器包括联接至所述可移动致动器的望远镜，所述望远镜设置在光学通道中并且配置成形成被照亮的所述目标的图像；并且
还包括联接至所述望远镜以提供被照亮的所述目标的图像的观察端口。
11.根据权利要求2所述的内窥镜，
其中，所述长形观察仪器的所述光端口包括配置成捕获被照亮的所述目标的图像的相机；并且
还包括电端口，所述电端口电联接至所述相机并且配置成连接至视频监视器以显示被照亮的所述目标的图像。
12.根据权利要求2所述的内窥镜，
其中，所述长形观察仪器的所述光端口包括配置成捕获被照亮的所述目标的图像的相机；并且
还包括视频监视器，所述视频监视器电联接至所述相机并且配置成显示被照亮的所述目标的图像。
13.根据权利要求2所述的内窥镜，其中：
所述长形本体还包括长形本体碎石机通道，所述长形本体碎石机通道定尺寸成容纳碎石机并且从所述长形本体的所述近端端部延伸穿过所述长形本体至所述长形本体的所述远端端部，所述长形本体碎石机通道基本平行于所述可视化通道；并且
所述可移动致动器包括可移动致动器碎石机通道，所述可移动致动器碎石机通道定尺寸成容纳碎石机并且从所述可移动致动器的近端端部延伸穿过所述可移动致动器至所述可移动致动器的远端端部，所述可移动致动器碎石机通道与所述长形本体碎石机通道基本同轴。
14.根据权利要求13所述的内窥镜，其中，所述长形本体还包括冲洗流体端口，所述冲洗流体端口穿过所述长形本体的壁延伸至所述长形本体碎石机通道，所述冲洗流体端口和所述可视化通道设置在所述长形本体碎石机通道的相反侧上。
15.根据权利要求14所述的内窥镜，其中，所述长形本体碎石机通道构造成允许刚性碎石机和光纤穿过所述长形本体碎石机通道。
16.根据权利要求1所述的内窥镜，其中，所述长形观察仪器还包括纤维，所述纤维配置成将激光传送至所述长形观察仪器的所述远端端部以消融所述目标。
17.一种用于调节内窥镜的方法，所述方法包括：
调节长形本体与可移动致动器之间的相对间隔，所述可移动致动器包括从所述可移动致动器向远端延伸的长形观察仪器，所述长形观察仪器延伸穿过所述长形本体中的可视化通道并且向远端延伸超过所述长形本体的远端端部，使得调节所述相对间隔调节所述长形观察仪器向远端延伸超过所述长形本体的所述远端端部的程度，所述长形观察仪器包括远端部分，所述远端部分被预偏置成在所述远端部分不受限制时呈现弯曲的形状，使得所述长形观察仪器的所述远端部分构造成在所述长形观察仪器的所述远端部分向远端推进以离开所述可视化通道时弯曲并且构造成在所述长形观察仪器的所述远端部分向近端缩回以进入所述可视化通道时大致变直；以及
利用所述长形本体上的与所述可移动致动器上的一个或更多个对应的定位元件接合的一个或更多个定位元件自动迫使所述相对间隔等于多个指定间隔中的一个指定间隔。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述一个或更多个定位元件包括所述长形观察仪器上的构造成与所述可视化通道中的至少一个凹部以可移除的方式接合的至少一个突出部。
19.根据权利要求17所述的方法，其中，所述一个或更多个定位元件包括所述可视化通道中的构造成与所述长形观察仪器上的至少一个凹部以可移除的方式接合的至少一个突出部。
20.一种内窥镜，包括：
长形本体；
可移动致动器，所述可移动致动器联接至所述长形本体，所述可移动致动器能够移动以调节所述可移动致动器与所述长形本体之间的相对间隔；
长形观察仪器，所述长形观察仪器从所述可移动致动器向远端延伸，所述长形观察仪器延伸穿过所述长形本体中的可视化通道并且向远端延伸超过所述长形本体的远端端部，使得调节所述相对间隔调节所述长形观察仪器向远端延伸超过所述长形本体的所述远端端部的程度，所述长形观察仪器包括远端部分，所述远端部分被预偏置成在所述远端部分不受限制时呈现弯曲的形状，使得所述长形观察仪器的所述远端部分构造成在所述长形观察仪器的所述远端部分向远端推进以离开所述可视化通道时弯曲并且构造成在所述长形观察仪器的所述远端部分向近端缩回以进入所述可视化通道时大致变直；以及
所述长形本体和所述可移动致动器上的定位元件，所述定位元件构造成将所述可移动致动器与所述长形本体之间的所述相对间隔卡扣成等于多个指定间隔中的一个指定间隔。
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