JPS61230895A - マニプレ−タ干渉防止装置 - Google Patents
マニプレ−タ干渉防止装置Info
- Publication number
- JPS61230895A JPS61230895A JP7136885A JP7136885A JPS61230895A JP S61230895 A JPS61230895 A JP S61230895A JP 7136885 A JP7136885 A JP 7136885A JP 7136885 A JP7136885 A JP 7136885A JP S61230895 A JPS61230895 A JP S61230895A
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- JP
- Japan
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- manipulator
- interference
- robot
- itv
- manipulators
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、例えば原子カプラントの原子炉格納容器内
等、特に作業環境の厳しい状況下において使用される作
業用ロボットに装備されるマニプレータ干渉防止装置に
関する。
等、特に作業環境の厳しい状況下において使用される作
業用ロボットに装備されるマニプレータ干渉防止装置に
関する。
［従来の技術］
一般に、作業用のロボットは、その作業性を向上させる
ために、２本のマニプレータ（作業腕：アーム）を有す
るロボット、あるいはその一方のマニプレータによる作
業状況を監視するために、他方のマニプレータにＴＶカ
メラを搭載したロボットが提供されている。第４図およ
び第５図はそのロボットシステムの一例を示すもので、
第４図におけるロボット１００は、その頭部に位置する
ＩＴＶカメラ（Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ＴＶ Ｃａ
ｍｅｒａ）１０１Ａを搭載したマニプレータ（以下ＩＴ
Ｖアームと称する）１０１と、胴体部に位置する作業用
のマニプレータ（以下単にマニプレータと称する）１０
２とを備え、台車１０３にて地上での移動を行ない、ま
た脚１０４にて障害物の回避１階段の昇降を行なうよう
に構成されている。このロボット１００と上記第５図に
おけるロボット制御室の各種操作パネル２００とは、ケ
ーブル１０５にて情報交換を行なうもので、ロボットオ
ペレータは上記ＴＶカメラ１０１Ａにより得られる映像
をステレオモニタ２０１にて監視し、ジョイスティック
パネル２０２あるいはマスタマニプレータ２０３を使用
してロボット１００のマニプレータ１０２を操作すると
共に、ドライビングパネル２０５を使用して台車１０３
を作動させロボット１００の移動を行なっている。この
場合、ロボット１００側のマニプレータ１０２は、制御
室のマスタマニプレータ２０３と同一の動きをするよう
になっている。ここで、メインパネル２００Ａ１７）Ｃ
ＲＴ２０４は、ロボット１００の動作状況あるいは作業
環境の温度、床面の傾斜角等の情報警告の表示を行なっ
ている。
ために、２本のマニプレータ（作業腕：アーム）を有す
るロボット、あるいはその一方のマニプレータによる作
業状況を監視するために、他方のマニプレータにＴＶカ
メラを搭載したロボットが提供されている。第４図およ
び第５図はそのロボットシステムの一例を示すもので、
第４図におけるロボット１００は、その頭部に位置する
ＩＴＶカメラ（Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ＴＶ Ｃａ
ｍｅｒａ）１０１Ａを搭載したマニプレータ（以下ＩＴ
Ｖアームと称する）１０１と、胴体部に位置する作業用
のマニプレータ（以下単にマニプレータと称する）１０
２とを備え、台車１０３にて地上での移動を行ない、ま
た脚１０４にて障害物の回避１階段の昇降を行なうよう
に構成されている。このロボット１００と上記第５図に
おけるロボット制御室の各種操作パネル２００とは、ケ
ーブル１０５にて情報交換を行なうもので、ロボットオ
ペレータは上記ＴＶカメラ１０１Ａにより得られる映像
をステレオモニタ２０１にて監視し、ジョイスティック
パネル２０２あるいはマスタマニプレータ２０３を使用
してロボット１００のマニプレータ１０２を操作すると
共に、ドライビングパネル２０５を使用して台車１０３
を作動させロボット１００の移動を行なっている。この
場合、ロボット１００側のマニプレータ１０２は、制御
室のマスタマニプレータ２０３と同一の動きをするよう
になっている。ここで、メインパネル２００Ａ１７）Ｃ
ＲＴ２０４は、ロボット１００の動作状況あるいは作業
環境の温度、床面の傾斜角等の情報警告の表示を行なっ
ている。
［発明が解決しようとする問題点］
ところで、このように複数のマニプレータを備えたロボ
ットにおいては、ＩＴＶアーム１０１はマニプレータ１
０２の手先部分を自動追尾するが、マニプレータ１０２
およびＩＴＶアーム１０１は、ロボット１００の作業範
囲内で自由に動き得るように設計されているので、実際
のロボット操作時におけるＩＴＶアーム１０１とマニプ
レータ１０２との干渉、つまりマニプレータ同士の異常
。
ットにおいては、ＩＴＶアーム１０１はマニプレータ１
０２の手先部分を自動追尾するが、マニプレータ１０２
およびＩＴＶアーム１０１は、ロボット１００の作業範
囲内で自由に動き得るように設計されているので、実際
のロボット操作時におけるＩＴＶアーム１０１とマニプ
レータ１０２との干渉、つまりマニプレータ同士の異常
。
接近あるいは衝突の発生は十分あり得るものであり、現
状ではその防止対策はほとんど成されていない。
状ではその防止対策はほとんど成されていない。
ただし、その干渉防止方法としては、超音波モンサ、接
触センサの利用が考えられるが、ロボット１００の作業
環境によっては、そのセンサの使用が困難あるいは不可
能な場合がある。すなわち、例えば超音波センサは、真
空あるいは真空に近い状態まで減圧された容器内では機
能しなくなるばかりか、水中においても超音波の伝搬特
性、検出の特性が空気中とは大きく異なったものとなる
ため、何等かの補正が必要となる等の欠点がある。
触センサの利用が考えられるが、ロボット１００の作業
環境によっては、そのセンサの使用が困難あるいは不可
能な場合がある。すなわち、例えば超音波センサは、真
空あるいは真空に近い状態まで減圧された容器内では機
能しなくなるばかりか、水中においても超音波の伝搬特
性、検出の特性が空気中とは大きく異なったものとなる
ため、何等かの補正が必要となる等の欠点がある。
一方、接触センサは、その取付は位置および個数に制約
があるばかりでなく、上記超音波センサと同様にしてロ
ボットの作業環境により不利を受けるものである。
があるばかりでなく、上記超音波センサと同様にしてロ
ボットの作業環境により不利を受けるものである。
そこで、上記センサを用いない干渉防止手段として、例
えばＩＴＶアーム１０１の動作範囲を制限することが考
えられるが、この場合ロボット１００そのものの機能性
を低下させてしまうことになる。このため、上記各セン
サを使用せず、且つＩＴＶアーム１０１あるいはマニプ
レータ１０２の動作範囲も制限せずして、上記干渉を防
止する手段として次のようなものが考えられる。つまり
、各マニプレータに対する操作情報からそのそれぞれの
移動位置を演算算出し、この演算結果に基づき一方のマ
ニプレータの移動位置と他のマニプレータの移動位置と
の干渉状態を予測判定するもので、この場合、特に一方
のマニプレータが上記ＩＴＶアーム１０１であるときに
は、ＴＶカメラ１０１Ａはアーム１０１の半径の数倍も
の回転半径にて動作するため、単なるマニプレータ同士
を前提とする干渉判定とは異なる観点から検討する必要
がある。
えばＩＴＶアーム１０１の動作範囲を制限することが考
えられるが、この場合ロボット１００そのものの機能性
を低下させてしまうことになる。このため、上記各セン
サを使用せず、且つＩＴＶアーム１０１あるいはマニプ
レータ１０２の動作範囲も制限せずして、上記干渉を防
止する手段として次のようなものが考えられる。つまり
、各マニプレータに対する操作情報からそのそれぞれの
移動位置を演算算出し、この演算結果に基づき一方のマ
ニプレータの移動位置と他のマニプレータの移動位置と
の干渉状態を予測判定するもので、この場合、特に一方
のマニプレータが上記ＩＴＶアーム１０１であるときに
は、ＴＶカメラ１０１Ａはアーム１０１の半径の数倍も
の回転半径にて動作するため、単なるマニプレータ同士
を前提とする干渉判定とは異なる観点から検討する必要
がある。
この発明は上記のような問題点に鑑みなされてもので、
例えば複数本のマニプレータのうち一方のマニプレータ
がＩＴＶアームであるロボットにおいても、その機能性
を低下させることなく、相互の干渉を防止することが可
能となるマニプレータ干渉防止装置を提供することを目
的とする。
例えば複数本のマニプレータのうち一方のマニプレータ
がＩＴＶアームであるロボットにおいても、その機能性
を低下させることなく、相互の干渉を防止することが可
能となるマニプレータ干渉防止装置を提供することを目
的とする。
［問題点を解決するための手段及び作用コすなわちこの
発明に係わるマニプレータ干渉防止装置は、複数本のマ
ニプレータそれぞれに対する操作指令値から、各マニプ
レータの移動位置を演算出力し、その演算結果に基づい
て一方のマニプレータの予め仮想設定される球状領域と
他のマニプレータとの干渉発生を予測演算し、マニプレ
ータの干渉発生が予測された場合には、オペレータに警
報等を発して何れか一方のマニプレータを安全な位置に
退避させるようにするものである。
発明に係わるマニプレータ干渉防止装置は、複数本のマ
ニプレータそれぞれに対する操作指令値から、各マニプ
レータの移動位置を演算出力し、その演算結果に基づい
て一方のマニプレータの予め仮想設定される球状領域と
他のマニプレータとの干渉発生を予測演算し、マニプレ
ータの干渉発生が予測された場合には、オペレータに警
報等を発して何れか一方のマニプレータを安全な位置に
退避させるようにするものである。
［実施例１
以下図面によりこの発明の一実施例を説明する。
第１図はそのマニプレータ干渉防止装置の構成を示すも
ので、１００ＡはＣ／Ｖロボットの胴体部分、１０１は
その頭部に取付けられたＩＴＶアーム、１０１ＡはＩＴ
Ｖアーム１０１の先端に取付けられたＩＴＶカメラ、ま
た１０２はマニプレータである。ここで、１２〜１６は
上記ＩＴＶアーム１０１の可動軸を、また１７〜２３は
上記マニプレータ１０２の可動軸を示している。
ので、１００ＡはＣ／Ｖロボットの胴体部分、１０１は
その頭部に取付けられたＩＴＶアーム、１０１ＡはＩＴ
Ｖアーム１０１の先端に取付けられたＩＴＶカメラ、ま
た１０２はマニプレータである。ここで、１２〜１６は
上記ＩＴＶアーム１０１の可動軸を、また１７〜２３は
上記マニプレータ１０２の可動軸を示している。
次に、２４ａ〜２４ｅは上記ＩＴＶアーム１０１に設け
られた各可動軸１２〜１６に対して、前記第５図におけ
る制御操作パネル２００側から供給される速度指令信号
あるいは位置指令信号を入力するＩＴＶアーム操作指令
値入力端子、２５ａ〜２５ａは上記マニプレータ１０２
に設けられた各可動軸１７〜２３に対して、同様にして
上記制御パネル２００から供給される速度指令信号ある
いは位置指令信号を入力するマニプレータ操作指令値入
力端子であり、このそれぞれの入力端子２４ａ〜２４ｅ
および２５ａ〜２５Ｑを介して入力する各指令信号をマ
ニプレータ予測位置演算部２６に供給する。このマニプ
レータ予測位置演算部２６は、供給されるアーム１０１
およびマニプレータ１０２に対する各指令信号値に基づ
いて、上記各可動軸１２〜１６および１７〜２３の移動
位置を演算算出し予測するもので、この予測位置演算部
２６により演舞出力される予測位置データ信号２７をマ
ニプレータ干渉判定部２８に供給する。
られた各可動軸１２〜１６に対して、前記第５図におけ
る制御操作パネル２００側から供給される速度指令信号
あるいは位置指令信号を入力するＩＴＶアーム操作指令
値入力端子、２５ａ〜２５ａは上記マニプレータ１０２
に設けられた各可動軸１７〜２３に対して、同様にして
上記制御パネル２００から供給される速度指令信号ある
いは位置指令信号を入力するマニプレータ操作指令値入
力端子であり、このそれぞれの入力端子２４ａ〜２４ｅ
および２５ａ〜２５Ｑを介して入力する各指令信号をマ
ニプレータ予測位置演算部２６に供給する。このマニプ
レータ予測位置演算部２６は、供給されるアーム１０１
およびマニプレータ１０２に対する各指令信号値に基づ
いて、上記各可動軸１２〜１６および１７〜２３の移動
位置を演算算出し予測するもので、この予測位置演算部
２６により演舞出力される予測位置データ信号２７をマ
ニプレータ干渉判定部２８に供給する。
このマニプレータ干渉判定部２８は、上記供給される各
可動軸１２〜１６および１７〜２３の予測位置データか
ら、ＩＴＶアーム１０１と７ニブレータ１０２との間の
干渉の有無を判定するもので、この判定出力２９を上記
制御操作パネル２００に伝送し、例えば干渉警報ブザー
等によりその判定結果がロボットオペレータに直ちにｌ
ｉ！できるように構成する。
可動軸１２〜１６および１７〜２３の予測位置データか
ら、ＩＴＶアーム１０１と７ニブレータ１０２との間の
干渉の有無を判定するもので、この判定出力２９を上記
制御操作パネル２００に伝送し、例えば干渉警報ブザー
等によりその判定結果がロボットオペレータに直ちにｌ
ｉ！できるように構成する。
次に、本実施例装置の主要部としてのマニプレータ予測
位置演算部２６によるＩＴＶアーム１０１およびマニプ
レータ１０２それぞれの移動位置の演算算出手段と、こ
の移動位置の演算結果に基づくマニプレータ干渉判定部
２８による干渉の有無の予測判定手段とを下記に説明す
る。
位置演算部２６によるＩＴＶアーム１０１およびマニプ
レータ１０２それぞれの移動位置の演算算出手段と、こ
の移動位置の演算結果に基づくマニプレータ干渉判定部
２８による干渉の有無の予測判定手段とを下記に説明す
る。
まず、上記マニプレータ移動位置の演算算出手段とその
干渉判定手段とは、 （１）マニプレータとＩＴＶカメラの干渉の幾何学的な
定義 （２）マニプレータ干渉条件の導出 （３）マニプレータ干渉判定アルゴリズムを主とする演
算構成により設定される。
干渉判定手段とは、 （１）マニプレータとＩＴＶカメラの干渉の幾何学的な
定義 （２）マニプレータ干渉条件の導出 （３）マニプレータ干渉判定アルゴリズムを主とする演
算構成により設定される。
（１）マニプレータとＩＴＶカメラの干渉の幾何学的な
定義 第２図において、ＩＴＶカメラの焦点位置をＰ５、マニ
プレータの１つの軸を線分（両端位置ベクトル）［）１
、Ｄ２とする。そして、上記Ｐ５を中心としてＩＴＶ
カメラを充分に包囲し得る半径ｒｏ ＜一定値）の球
状領域を設定し、この球状領域と上記線分（ＤＩ 、
［）２ ）とが交点を有する状態を干渉と定義する。
定義 第２図において、ＩＴＶカメラの焦点位置をＰ５、マニ
プレータの１つの軸を線分（両端位置ベクトル）［）１
、Ｄ２とする。そして、上記Ｐ５を中心としてＩＴＶ
カメラを充分に包囲し得る半径ｒｏ ＜一定値）の球
状領域を設定し、この球状領域と上記線分（ＤＩ 、
［）２ ）とが交点を有する状態を干渉と定義する。
（２）マニプレータ干渉条件の導出
まず、第２図における直線１ 、Ｑ２上に上記線分［）
１ 、Ｄ２があるものとし、ＩＴＶカメラの焦点位置Ｐ
５と直線ａとの距離をｄとする。ここで、ベクトルａ、
ｂをそれぞれ式（１ａ）、（１ｂ）として設定すると、
式（２）が成立する。
１ 、Ｄ２があるものとし、ＩＴＶカメラの焦点位置Ｐ
５と直線ａとの距離をｄとする。ここで、ベクトルａ、
ｂをそれぞれ式（１ａ）、（１ｂ）として設定すると、
式（２）が成立する。
ａ−［）２−［）１ 式（１ａ）Ｉｆ）
−Ｐ５−［）１ 式（１ｂ）２°ｌＩ＊
ＸＮＩ 式（２）％式％［ したがって干渉の条件は、式（３）にて示される。
−Ｐ５−［）１ 式（１ｂ）２°ｌＩ＊
ＸＮＩ 式（２）％式％［ したがって干渉の条件は、式（３）にて示される。
ｄ≦ｒＯ式（３）
（３）マニプレータ干渉判定アルゴリズム実際のマニプ
レータ（ＩＴＶアーム１０１．マニプレータ１０２）は
線分ではなく、大きさく長さ、直径）を有するものであ
るため、上記式（３）におけるｒＯはマニプレータの径
をも含めた値とする。ここで、第３図に干渉判定のフロ
ーチャートを示す。
レータ（ＩＴＶアーム１０１．マニプレータ１０２）は
線分ではなく、大きさく長さ、直径）を有するものであ
るため、上記式（３）におけるｒＯはマニプレータの径
をも含めた値とする。ここで、第３図に干渉判定のフロ
ーチャートを示す。
つまり、実際のロボット１００操作時において、上記マ
ニプレータ予測位置演算部２６により演算算出されるｄ
、ｒｏが、マニプレータ干渉判定部２８において、上記
第３図におけるステップＳ２にて示される条件を満足し
たことになれば、次のステップＳ３においてマニプレー
タ１０２とＩＴＶアーム１０１との間の干渉発生が予測
判定される。これにより、マニプレータ干渉判定部２８
から“マニプレータ干渉発生パの予測判定出力２９が前
記第５図におけるロボット操作パネル２００に伝送され
、ロボットオペレータに対してマニプレータ干渉発生の
警告が促されるようになる。よっで、ロボットオペレー
タはＩＴＶアーム１０１あるいはマニプレータ１０２の
何れか一方を安全な位置に退避させ、マニプレータ干渉
衝突によるロボット破損等を未然に防止できる。この場
合、上記干渉の定義にて述べたように、ＩＴＶカメラを
充分に包囲し得る半径ｒＯの球状領域とマニプレータに
相当する線分（［）１ 、 ［１２）とが交点を有する
状態を干渉として判定するようにしたので、一方のマニ
プレータが上記のようにＩＴＶアーム１０１であっても
、他のマニプレータとの干渉発生を確実に判定し警告す
ることができる。
ニプレータ予測位置演算部２６により演算算出されるｄ
、ｒｏが、マニプレータ干渉判定部２８において、上記
第３図におけるステップＳ２にて示される条件を満足し
たことになれば、次のステップＳ３においてマニプレー
タ１０２とＩＴＶアーム１０１との間の干渉発生が予測
判定される。これにより、マニプレータ干渉判定部２８
から“マニプレータ干渉発生パの予測判定出力２９が前
記第５図におけるロボット操作パネル２００に伝送され
、ロボットオペレータに対してマニプレータ干渉発生の
警告が促されるようになる。よっで、ロボットオペレー
タはＩＴＶアーム１０１あるいはマニプレータ１０２の
何れか一方を安全な位置に退避させ、マニプレータ干渉
衝突によるロボット破損等を未然に防止できる。この場
合、上記干渉の定義にて述べたように、ＩＴＶカメラを
充分に包囲し得る半径ｒＯの球状領域とマニプレータに
相当する線分（［）１ 、 ［１２）とが交点を有する
状態を干渉として判定するようにしたので、一方のマニ
プレータが上記のようにＩＴＶアーム１０１であっても
、他のマニプレータとの干渉発生を確実に判定し警告す
ることができる。
し発明の効果】
以上のようにこの発明によれば、複数本のマニプレータ
それぞれに対する操作指令値から、各マニプレータの移
動位置を演算出力し、その演算結果に基づいて一方のマ
ニプレータに予め設定される球状領域と他のマニプレー
タとの干渉発生を予測演算し、マニプレータの干渉発生
が予測された場合には、オペレータに警報等を発して一
方のマニプレータを安全な位置に退避させるようにした
ので、例えば複数本のマニプレータのうち一方のマニプ
レータがＩＴＶアームであるロボットにおいても、その
機能性を低下させることなく、相互の干渉衝突発生によ
るロボットあるいはＩＴＶカメラの破損等を未然に防止
することが可能となる。
それぞれに対する操作指令値から、各マニプレータの移
動位置を演算出力し、その演算結果に基づいて一方のマ
ニプレータに予め設定される球状領域と他のマニプレー
タとの干渉発生を予測演算し、マニプレータの干渉発生
が予測された場合には、オペレータに警報等を発して一
方のマニプレータを安全な位置に退避させるようにした
ので、例えば複数本のマニプレータのうち一方のマニプ
レータがＩＴＶアームであるロボットにおいても、その
機能性を低下させることなく、相互の干渉衝突発生によ
るロボットあるいはＩＴＶカメラの破損等を未然に防止
することが可能となる。
第１図はこの発明の一実施例に係わるマニプレータ干渉
防止装置を示す構成図、第２図は上記マニプレータ干渉
防止装置のマニプレータ予測位置演算部による演算手段
を示すベクトル図、第３図は上記マニプレータ干渉防止
装置のマニプレータ干渉判定部による干渉判定動作を示
すフローチャート、第４図は工業用ロボットシステムの
ロボット本体を示す外観図構成、第５図は工業用ロボッ
トシステムのロボットＩＩＪｌｌＩｌ室を示す外観構成
図である。 １２〜１６−Ｉ ＴＶ７−ム可動軸、１７〜２３・・・
マニプレータ可動軸、２４ａ〜２４ｅ・・・ＩＴＶアー
ム操作指令値入力端子、２５ａ〜２５ａ・・・マニプレ
ータ操作指令値入力端子、２６・・・マニプレータ予測
位置演算部、２８・・・マニプレータ干渉判定部、１０
０・・・ロボット、１０１・・・ｔＴＶカメラ搭載マニ
プレータ（ＩＴＶアーム）、１０２・・・作業用マニプ
レータ（マニプレータ）、２００・・・ロボット制−操
作パネル、２０３・・・マスタマニプレータ。 出願人復代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第１図 α ＣＬｊ’） ′Ｓ 句 Σ
防止装置を示す構成図、第２図は上記マニプレータ干渉
防止装置のマニプレータ予測位置演算部による演算手段
を示すベクトル図、第３図は上記マニプレータ干渉防止
装置のマニプレータ干渉判定部による干渉判定動作を示
すフローチャート、第４図は工業用ロボットシステムの
ロボット本体を示す外観図構成、第５図は工業用ロボッ
トシステムのロボットＩＩＪｌｌＩｌ室を示す外観構成
図である。 １２〜１６−Ｉ ＴＶ７−ム可動軸、１７〜２３・・・
マニプレータ可動軸、２４ａ〜２４ｅ・・・ＩＴＶアー
ム操作指令値入力端子、２５ａ〜２５ａ・・・マニプレ
ータ操作指令値入力端子、２６・・・マニプレータ予測
位置演算部、２８・・・マニプレータ干渉判定部、１０
０・・・ロボット、１０１・・・ｔＴＶカメラ搭載マニ
プレータ（ＩＴＶアーム）、１０２・・・作業用マニプ
レータ（マニプレータ）、２００・・・ロボット制−操
作パネル、２０３・・・マスタマニプレータ。 出願人復代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第１図 α ＣＬｊ’） ′Ｓ 句 Σ
Claims (1)
- 複数本のマニプレータそれぞれに対する操作指令値から
各マニプレータの移動位置を演算算出する手段と、この
マニプレータ位置算出手段による演算結果に基づいて一
方のマニプレータに予め仮想設定される球状領域と他の
マニプレータとの干渉発生を予測演算し判定する手段と
、このマニプレータの干渉発生を予測判定した際にオペ
レータに対して警告を促す手段とを具備したことを特徴
とするマニプレータ干渉防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7136885A JPS61230895A (ja) | 1985-04-04 | 1985-04-04 | マニプレ−タ干渉防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7136885A JPS61230895A (ja) | 1985-04-04 | 1985-04-04 | マニプレ−タ干渉防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61230895A true JPS61230895A (ja) | 1986-10-15 |
Family
ID=13458486
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7136885A Pending JPS61230895A (ja) | 1985-04-04 | 1985-04-04 | マニプレ−タ干渉防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61230895A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9084623B2 (en) | 2009-08-15 | 2015-07-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide |
| US9089256B2 (en) | 2008-06-27 | 2015-07-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
| US9101397B2 (en) | 1999-04-07 | 2015-08-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Real-time generation of three-dimensional ultrasound image using a two-dimensional ultrasound transducer in a robotic system |
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