KR101150350B1

KR101150350B1 - 삼차원 내시경 수술장치

Info

Publication number: KR101150350B1
Application number: KR1020110142323A
Authority: KR
Inventors: 윤치순
Original assignee: 윤치순
Priority date: 2011-12-26
Filing date: 2011-12-26
Publication date: 2012-06-08
Also published as: US10028650B2; US20150265143A1; WO2013100312A1

Abstract

본 발명은 삼차원 내시경 수술장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 하나의 메인 튜브를 통하여 내시경을 포함한 치료도구들을 인체 내로 삽입시킬 수 있도록 하고, 인체 내에서는 치료도구들을 바깥쪽으로 펼쳐서 활용할 수 있도록 함으로써 수술시 절개부위를 최소화함과 동시에 하나의 메인 튜브를 이용하여 다양한 의료작업을 수행할 수 있도록 하는 삼차원 내시경 수술장치에 관한 것이다.
본 발명은 내시경 수술장치에 있어서, 환자의 체내에 삽입되는 메인튜브와, 상기 메인튜브의 내측에 일렬로 삽입 설치되는 제1 및 제2카메라와, 상기 제1 및 제2카메라의 사이에 삽입 설치되는 광원부와, 상기 제2카메라의 하부에 위치되도록 하여 메인튜브의 내측에 삽입 설치되는 치료도구를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

Description

삼차원 내시경 수술장치{3-Dimensional endoscopic surgery apparratus}

본 발명은 삼차원 내시경 수술장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 하나의 메인 튜브를 통하여 내시경을 포함한 수술도구들을 인체 내로 삽입시킬 수 있도록 하고, 인체 내에서는 수술도구들을 바깥쪽으로 펼쳐서 활용할 수 있도록 함으로써 수술시 절개부위를 최소화함과 동시에 하나의 메인 튜브를 이용하여 다양한 의료작업을 수행할 수 있도록 하는 삼차원 내시경 수술장치에 관한 것이다.

일반적으로, 내시경(endoscope)은 내장장기(內臟臟器)나 체강(體腔) 내부를 직접 관찰할 수 있는 의료기구를 뜻하는 것으로, 수술하거나 또는 부검하지 않고는 직접 병변(病變)을 볼 수 없는 장기에 대해 기계를 삽입하여 관찰하도록 창안된 기구이다.

최근에는, 칼로 복부 부위를 절개하던 기존의 개복수술이 가지고 있는 문제점들을 해결하기 위하여 내시경 기술을 이용하여 배를 절개하지 않고 작은 구멍을 낸 뒤 특수도구를 삽입하여 수술을 하는 내시경 수술이 개발되어 행해지고 있는데, 종래의 내시경 수술은 도 1에 나타낸 바와 같이, 병변 부위를 촬영하기 위한 내시경과, 수술을 위한 도구 및 어시스트하기 위한 도구들을 각각 삽입하여야 하므로 총 4개의 절개창이 필요하다는 문제점이 있다.

이러한 문제점을 해결하기 위한 방법으로, 하나의 튜브에 내시경과 수술을 위한 도구를 동시에 수용할 수 있도록 하는 장치들이 사용되고 있는데, 이러한 장치들은 이미지를 전달하기 위한 전달체 즉, 광섬유(optical fiber)나 카메라와, 조명을 위한 광섬유 및 내시경의 유도 하에 치료 및 수술 등의 작업을 하기 위한 도구가 삽입되는 관이 하나의 튜브에 설치되므로, 하나의 절개창만으로 치료 및 수술 등의 작업이 가능하다는 장점은 있으나, 상기 도구들이 한 평면 상에 일직선으로 설치되므로 튜브의 직경이 커지는 단점이 있다.

즉, 최근의 의학적인 요구는 가능하면 내시경의 단면적이 작아서, 자연적인 개구부(비강, 식도 등)나 작은 절개창을 이용하여 비침습적이거나 보다 덜 침습적인 방법으로 진단 혹은 치료를 하는 것을 요구하고 있는데, 상기와 같은 방법은 수술시 절개해야 하는 단면적이 커지는 문제점이 있는 것이다.

이러한 문제점을 해결하기 위한 방안으로 대한민국 공개특허공보 제10-2011-0104234호에는 3차원 영상데이터를 제공하는 전자 내시경이 개시되어 있는데, 그 주요 기술적 구성은 도 2에 나타낸 바와 같이, 환자의 체내에 삽입되어 영상정보를 제공하는 관(pipe) 형상의 몸체(13)를 가지는 내시경에 있어서, 상기 관형상의 몸체(13)는, 전단이 개방되어 있는 선단부(11); 상기 선단부(11)에 연결되며, 상기 선단부(11)가 환자의 체내에 삽입되면 구부러지는 절곡부(12); 상기 선단부(11)의 내부 일측면에 설치되고, 하단에 연결된 제 1 작동 로드(17)의 작동에 연동하여 상하 방향 및 회전 방향의 작동이 가능하며, 촬영소자(16)가 전면에 설치되어 있는 제 1 촬영부(14); 상기 선단부(11)의 내부 타측면에 설치되고, 하단에 연결된 제 2 작동 로드(18)의 작동에 연동하여 상하 방향 및 회전 방향의 작동이 가능하며, 촬영소자(16)가 전면에 설치되어 있는 제 2 촬영부(15);를 포함하여 구성된 것에 특징이 있다.

상기 구성은 3차원 영상을 촬영하기 위한 2개의 촬영부와 조명부를 관 형상의 몸체 내측에 겹치도록 구성하고 환자의 체내에서 촬영부가 펼쳐지도록 구성함으로써 몸체의 직경을 줄여 수술 부위의 절개를 최소화할 수 있다는 장점은 있으나, 치료 및 수술에 필요한 도구가 삽입되는 절개창을 추가로 형성하여야 하는 문제점이 있었다.

또한, 상기한 종래의 구성은 촬영부를 세척하기 위한 별도의 장치가 마련되지 않아 체내에 들어간 촬영부의 렌즈에 이물질이 부착될 경우 촬영된 영상을 제대로 식별할 수 없는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점들을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 하나의 메인 튜브를 통하여 내시경을 포함한 치료도구들을 인체 내로 삽입시킬 수 있도록 하고, 인체 내에서는 치료도구들을 바깥쪽으로 펼쳐서 활용할 수 있도록 함으로써 비강, 식도 등의 자연적인 개구부를 통한 시술이 가능하도록 하고, 수술시 절개부위를 최소화함과 동시에 하나의 메인 튜브를 이용하여 다양한 의료작업을 수행할 수 있도록 하는 삼차원 내시경 수술장치를 제공함에 있다.

또한, 본 발명은 하나의 메인 튜브를 이용하여 다양한 기능의 기구들을 인체 내로 삽입할 수 있도록 함으로써 추가적인 절개창이 필요없는 삼차원 내시경 수술장치를 제공함에 다른 목적이 있다.

또한, 본 발명은 메인 튜브의 내측에 카메라와 광원으로 이루어지는 내시경과 의료적인 작업을 수행할 수 있도록 하는 치료도구를 순차적으로 삽입 설치하는 것에 의해 보다 큰 치료도구를 메인 튜브의 내측에 설치할 수 있게 되어 보다 다양한 의료적인 작업을 수행할 수 있도록 하는 삼차원 내시경 수술장치를 제공함에 또 다른 목적이 있다.

또한, 본 발명은 메인 튜브의 내측에 큰 카메라를 설치할 수 있고, 카메라와 광원을 세척할 수 있는 세척모듈을 구비함으로써 의료적인 작업 수행과정에서 보다 선명한 3차원적인 입체 영상을 제공할 수 있도록 하는 삼차원 내시경 수술장치를 제공함에 또 다른 목적이 있다.

상기와 같은 목적들을 달성하기 위한 본 발명은,

내시경 수술장치에 있어서, 환자의 체내에 삽입되는 메인튜브와, 상기 메인튜브의 내측에 일렬로 삽입 설치되는 제1 및 제2카메라와, 상기 제1 및 제2카메라의 사이에 삽입 설치되는 광원부와, 상기 제2카메라의 하부에 위치되도록 하여 메인튜브의 내측에 삽입 설치되는 치료도구를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 제2카메라와 치료도구의 사이에는 제1 및 제2보조도구가 삽입 설치된 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 메인튜브는 이너 튜브와 아우터 튜브로 구성되고, 이너 튜브와 아우터 튜브의 사이에는 제1,2카메라, 광원부 및 제1,2보조도구에 각각 결합되는 제1 내지 제5샤프트가 삽입 설치된 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 제1 내지 제5샤프트는 연결부재에 의해 제1,2카메라, 광원부 및 제1,2보조도구에 각각 연결 설치되고, 상기 아우터 튜브의 내주면에는 제1 내지 제5샤프트가 삽입 결합되는 설치홈이 형성되며, 상기 이너 튜브에는 연결부재가 삽입 결합되는 가이드 슬릿이 형성된 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 아우터 튜브의 상단 외주면에는 연결부재가 끼움 결합되는 고정홈이 형성된 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 제1,2카메라, 광원부 및 제1,2보조도구에는 샤프트가 삽입 결합되는 결합홀이 형성된 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제1 내지 제5샤프트는 각각 제1,2카메라, 광원부 또는 제1,2보조도구에 결합되는 제1튜브와, 상기 제1튜브의 내측에 삽입 설치되는 제2튜브를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 제1튜브와 제2튜브의 사이에는 영상신호 및 구동신호를 포함하는 신호들을 전달하기 위한 전달도체가 삽입 설치된 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제1 및 제2튜브는 절연 코팅된 티타늄 관으로 이루어진 것을 특징으로 한다.

한편, 상기 제1 및 제2카메라는 렌즈가 고정 설치되는 렌즈 마운틴과, 상기 렌즈의 뒤쪽에 설치되는 이미지 센서와, 상기 이미지 센서의 후부에 위치하도록 하여 렌즈 마운틴에 연결 설치되는 렌즈 구동장치를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 이미지 센서는 중앙부의 포토센서와, 상기 포토센서의 외측에 구비되는 신호연결부로 구성되고, 상기 신호연결부는 렌즈의 반대 방향으로 절곡 형성된 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제1 및 제2카메라와, 광원부에는 렌즈 세척을 위한 워싱 모듈이 구비된 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 제1 내지 제5샤프트의 외주면에는 영구자석이 삽입 결합되고, 상기 영구자석으로부터 일정 거리 이격된 아우터 튜브의 내측에는 코일이 권취된 전자석이 구비된 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제1 내지 제5샤프트에는 회동 방지를 위한 잠금장치가 연결 설치된 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 잠금장치는 제1 내지 제5샤프트에 각각 축설되는 커넥터와, 상기 커넥터에 연결 설치되는 잠금레버 및 상기 잠금레버가 이동하는 ㄱ자 형상의 레버홈이 형성된 잠금 튜브를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제1 및 제2보조도구는 로보틱 암으로 구성된 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 하나의 메인 튜브를 통하여 내시경을 포함한 치료도구들을 인체 내로 삽입시킬 수 있도록 하고, 인체 내에서는 치료도구들을 바깥쪽으로 펼쳐서 활용할 수 있도록 함으로써 수술시 절개부위를 최소화거나, 별도의 절개창 없이 자연적인 개구부를 활용할 수 있도록 함과 동시에 하나의 메인 튜브를 이용하여 다양한 의료작업을 수행할 수 있도록 하는 뛰어난 효과를 갖는다.

또한, 본 발명에 따르면 메인 튜브의 내측에 카메라와 광원으로 이루어지는 내시경과 의료적인 작업을 수행할 수 있도록 하는 치료도구를 순차적으로 삽입 설치하는 것에 의해 보다 큰 치료도구를 메인 튜브의 내측에 설치할 수 있게 되어 보다 다양한 의료적인 작업을 수행할 수 있는 효과를 추가로 갖는다.

또한, 본 발명에 따르면 메인 튜브의 내측에 직경이 큰 카메라를 설치할 수 있고, 카메라와 광원을 세척할 수 있는 세척모듈을 구비함으로써 의료적인 작업 수행과정에서 보다 선명한 3차원적인 입체 영상을 제공할 수 있는 효과를 추가로 갖는다.

도 1은 종래의 내시경 수술 시스템을 개념적으로 나타내 도면.
도 2는 종래의 3차원 영상데이터를 제공하는 전자내시경을 나타낸 도면.
도 3은 본 발명에 따른 삼차원 내시경 수술장치의 일실시예를 나타낸 사시도.
도 4는 본 발명에 따른 삼차원 내시경 수술장치의 다른 실시예를 나타낸 사시도.
도 5는 도 4에 나타낸 본 발명 중 메인튜브 및 그 내부 모습을 나타낸 부분 단면도.
도 6의 (a),(b)는 본 발명에 따른 삼차원 내시경 수술장치 중 메인튜브의 구성을 개략적으로 나타낸 부분 단면도.
도 7 및 도 8은 본 발명에 따른 삼차원 내시경 수술장치의 작동관계를 나타낸 사시도.
도 9는 본 발명에 따른 삼차원 내시경 수술장치 중 제1 및 제2카메라의 내부 모습을 개략적으로 나타낸 단면도.
도 10의 (a),(b)는 본 발명에 따른 삼차원 내시경 수술장치 중 광원부의 내부 모습을 개략적으로 나타낸 사시도 및 단면도.
도 11은 본 발명에 따른 삼차원 내시경 수술장치 중 샤프트의 모습을 세부적으로 나타낸 단면도.
도 12의 (a)~(e)는 본 발명에 따른 삼차원 내시경 수술장치 중 제1 및 제2카메라, 광원부, 제1 및 제2보조장치의 다른 실시예를 개념적으로 나타낸 평면도.
도 13은 본 발명에 따른 삼차원 내시경 수술장치 중 제1 및 제2카메라, 광원부, 제1 및 제2보조장치의 다른 실시예를 개념적으로 나타낸 사시도.
도 14의 (a),(b)는 본 발명에 따른 삼차원 내시경 수술장치 중 회전구동장치를 개략적으로 나타낸 단면도 및 부분 사시도.
도 15의 (a),(b)는 본 발명에 따른 삼차원 내시경 수술장치 중 잠금장치를 개략적으로 나타낸 부분 사시도.

이하, 첨부된 도면을 참고로 하여 본 발명에 따른 삼차원 내시경 수술장치의 바람직한 실시예들을 상세히 설명하기로 한다.

도 3은 본 발명에 따른 삼차원 내시경 수술장치의 일실시예를 나타낸 사시도이고, 도 4는 본 발명에 따른 삼차원 내시경 수술장치의 다른 실시예를 나타낸 사시도이며, 도 5는 도 4에 나타낸 본 발명 중 메인튜브 및 그 내부 모습을 나타낸 부분 단면도이고, 도 6의 (a),(b)는 본 발명에 따른 삼차원 내시경 수술장치 중 메인튜브의 구성을 개략적으로 나타낸 부분 단면도이고, 도 7 및 도 8은 본 발명에 따른 삼차원 내시경 수술장치의 작동관계를 나타낸 사시도이며, 도 9는 본 발명에 따른 삼차원 내시경 수술장치 중 제1 및 제2카메라의 내부 모습을 개략적으로 나타낸 단면도이고, 도 10의 (a),(b)는 본 발명에 따른 삼차원 내시경 수술장치 중 광원부의 내부 모습을 개략적으로 나타낸 사시도 및 단면도이며, 도 11은 본 발명에 따른 삼차원 내시경 수술장치 중 샤프트의 모습을 세부적으로 나타낸 단면도이고, 도 12의 (a)~(e)는 본 발명에 따른 삼차원 내시경 수술장치 중 제1 및 제2카메라, 광원부, 제1 및 제2보조장치의 다른 실시예를 개념적으로 나타낸 평면도이며, 도 13은 본 발명에 따른 삼차원 내시경 수술장치 중 제1 및 제2카메라, 광원부, 제1 및 제2보조장치의 다른 실시예를 개념적으로 나타낸 사시도이고, 도 14의 (a),(b)는 본 발명에 따른 삼차원 내시경 수술장치 중 회전구동장치를 개략적으로 나타낸 단면도 및 부분 사시도이고, 도 15의 (a),(b)는 본 발명에 따른 삼차원 내시경 수술장치 중 잠금장치를 개략적으로 나타낸 부분 사시도이다.

본 발명은 하나의 메인 튜브(100)를 통하여 내시경을 포함한 치료도구들을 인체 내로 삽입시킬 수 있도록 하고, 인체 내에서는 치료도구들을 바깥쪽으로 펼쳐서 활용할 수 있도록 함으로써 수술시 절개부위를 최소화함과 동시에 하나의 메인 튜브(100)를 이용하여 다양한 의료작업을 수행할 수 있도록 하는 삼차원 내시경 수술장치(1)에 관한 것으로, 그 구성은 도 3에 나타낸 바와 같이, 크게 메인튜브(100), 제1 및 제2카메라(200)(300), 광원부(400) 및 치료도구(600)를 포함하여 이루어진다.

보다 상세히 설명하면, 상기 메인튜브(100)는 그 내측에 형성되는 공간부에 카메라(200,300)와 광원부(400) 및 치료도구(600)들을 일렬로 수용할 수 있도록 구성되어 환자의 체내로 상기 도구들을 삽입시킬 수 있도록 하는 역할을 하는 것으로 부드러운 플렉시블(flexible) 재질로 이루어진다.

이때, 상기 메인튜브(100)는 도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 이너튜브(Inner tube)(110)와 아우터튜브(Outer tube)(120)의 이중구조로 이루어지는데, 상기 이너튜브(110)는 내측에 제1 및 제2카메라(200)(300), 광원부(400) 및 치료도구(600)가 일렬로 삽입될 수 있도록 하는 공간을 제공함과 동시에 제1 및 제2카메라(200)(300), 광원부(400) 및 치료도구(600)의 전,후 이동을 가이드하며 지지하는 역할을 하는 것이고, 상기 아우터튜브(120)는 이너튜브(110)의 외측에 밀착 결합되어 이너튜브(110)를 지지함과 동시에 후술할 샤프트(130)가 삽입 설치되어 회전할 수 있도록 하는 공간부를 제공하는 역할을 하는 것이다.

다음, 상기 제1 및 제2카메라(200)(300)는 메인튜브(100)의 내측에 일렬로 삽입 설치되어 메인튜브(100)가 환자의 체내로 삽입된 상태에서 후술할 샤프트(130)의 구동에 의해 메인튜브(100)의 외측으로 돌출되어 환자의 체내를 3차원 영상으로 촬영하는 하는 역할을 하는 것이다.

즉, 내시경이 3차원 영상을 획득하기 위해서는 두 개의 초점이 필요하므로, 두 대의 카메라(200)(300)를 이용하여 서로 다른 위치에서 환자의 체내를 촬영할 수 있도록 구성한 것이다.

이때, 상기 제1 및 제2카메라(200)(300)는 도 9에 나타낸 바와 같이, 각각 렌즈(210)(310), 렌즈 마운틴(220)(320), 이미지 센서(230)(330) 및 렌즈 구동장치(240)(340)를 포함하여 구성되는데, 먼저 상기 렌즈 마운틴(220)(320)은 렌즈(210)(310)의 외주면을 지지하여 렌즈(210)(310)가 고정 설치될 수 있도록 하는 역할을 하는 것으로 이너튜브(110)의 내경에 대응되는 크기로 이루어지는 원통 형상의 케이스(미도시) 내측에 슬라이드 가능하도록 고정 설치된다.

다음, 상기 이미지 센서(230)(330)는 렌즈(210)(310)로부터 촬영되는 영상신호를 전기적인 디지털 영상신호로 변환시키는 역할을 하는 것으로, 렌즈(210)(310)의 후방에 일정거리 이격되도록 하여 설치된다.

이때, 상기 이미지 센서(230)(330)는 중앙부에 빛을 검지하여 전기적인 신호로 변환시키는 포토센서(232)(332)가 중앙부에 위치하고, 그 나머지 부분, 즉 상기 포토센서(232)(332)의 외측에는 포토센서(232)(332)에 의해 변환된 신호를 전달하기 위한 신호연결부(234)(334)가 형성되는데, 상기 신호연결부(234)(334)는 후방 즉, 렌즈(210)(310)의 반대방향으로 절곡 형성되어 있다.

보다 상세히 설명하면, 상기 제1 및 제2카메라(200)(300)는 이너튜브(110)의 내측에 삽입 설치되므로 환자의 체내로 삽입되는 메인튜브(100)의 직경을 줄이기 위해서는 이너튜브(110)의 내측에 삽입 설치되는 제1 및 제2카메라(200)(300)의 단면적을 최소화하여야 하는데, 상기 포토센서(232)(332)의 외측에 구비되는 신호연결부(234)(334)를 포토센서(232)(332)와 동일 평면상에 위치시키는 경우, 제1 및 제2카메라(200)(300)의 단면적이 커져야 하므로 신호연결부(234)(334)를 렌즈(210)(310)와 반대방향으로 절곡시켜 이미지 센서(230)(330)를 입체적으로 구성함으로써 제1 및 제2카메라(200)(300)의 단면적을 최소화시킬 수 있게 되는 것이다.

다음, 상기 렌즈 구동장치(240)(340)는 제1 및 제2카메라(200)(300)가 포커스 기능 및 줌 기능을 갖도록 하기 위하여 렌즈(200)(300)를 구동시키는 역할을 하는 것으로, 렌즈(210)(310)를 지지하는 렌즈 마운틴(220)(320)에 연결 설치된다.

이때, 상기 렌즈 구동장치(240)(340)는 피에조 모터를 사용하여 렌즈(210)(310)를 구동시키며, 제1 및 제2카메라(200)(300)의 단면적을 최소화시킬 수 있도록 하기 위하여 이미지 센서(230)(330)의 후방에 위치되도록 하여 렌즈 마운틴(220)(320)에 연결 설치한다.

한편, 상기 제1 및 제2카메라(200)(300)는 후술할 제1 및 제3샤프트(130a)(130c)를 통해 전원을 공급받는데, 이에 대해서는 후술하기로 한다.

다음, 상기 광원부(400)는 제1 및 제2카메라(200)(300)의 사이에 위치되도록 하여 메인튜브(100)의 이너튜브(110) 내측으로 삽입 설치되는 것으로, 제1 및 제2카메라(200)(300)가 환자의 체내를 촬영할 수 있도록 하기 위한 조명을 제공하는 역할을 한다.

상기 광원부(400)는 도 10에 나타낸 바와 같이, 다수의 LED(410)와, 반사경(420) 및 보호렌즈(430)를 포함하여 이루어지는데, 먼저 상기 LED(410)는 후술할 제2샤프트(130b)에 의해 전원을 공급받아 빛을 발생시키는 역할을 하는 것으로, 광원부의 설치공간에 의한 공간 상의 제약을 고려하여 최대의 조명 효과를 발생시키기 위하여 케이스(미도시)의 내측에 병렬로 설치한다.

다음, 상기 반사경(420)은 LED(410)로부터 발생되는 빛을 전방으로 반사시키는 역할을 하는 것으로, 케이스(미도시)의 내측면 및 저면에 설치될 수 있는데, 전방 조명효과를 극대화시킬 수 있도록 하기 위하여 저면에 설치되는 반사경(420)은 그 표면이 부드러운 곡면을 이루도록 오목하게 설치된다.

또한, 상기 보호렌즈(430)는 광원부(400) 내측으로 이물질이 들어가는 것을 방지하고, LED(410)로부터 발생되는 빛을 전방으로 투영시킬 수 있도록 하는 역할을 하는 것으로, 케이스(미도시)의 전단부 내주면에 고정 설치된다.

한편, 상기 제1 및 제2카메라(200)(300)와 광원부(400)에는 각각 워싱 모듈(700)이 설치될 수 있는데, 상기 워싱 모듈(700)은 치료과정에서 렌즈(210)(310) 또는 보호 렌즈(430)의 표면에 묻는 혈액이나 체액 등의 이물질을 제거하는 역할을 하는 것이다.

즉, 후술할 샤프트(130)의 내부에 공기 또는 물과 같은 유체를 통과시킬 수 있는 통로를 마련하여 샤프트(130)를 통해 공급되는 유체를 제1 및 제2카메라(200)(300)에 구비되는 렌즈(210)(310) 또는 광원부(400)에 구비되는 보호렌즈(430)의 표면에 분사함으로써 렌즈(210)(310) 또는 보호렌즈(430)의 표면을 청소하여 이물질에 의해 제1 및 제2카메라(200)(300)에 의해 촬영되는 영상이 잘 보이지 않거나, 광원부(400)로부터 발생되는 빛이 외부로 잘 전달되지 못하는 것을 방지하는 것이다.

이러한 워싱 모듈(700)은 제1 및 제2카메라(200)(300)와 광원부(400)에 각각 연결 설치되는 샤프트(130)에 분사노즐(710)을 연결 설치하여 구성할 수 있는데, 이때 공기 또는 물과 같은 유체를 분사하는 분사노즐(710)의 헤드부분은 렌즈(210)(310) 또는 보호렌즈(430)를 향하도록 절곡 형성된다.

다음, 상기 치료도구(600)는 환자의 체내에 삽입되어 다양한 시술을 실시할 수 있도록 하는 역할을 하는 것으로, 메인튜브(100)의 이너튜브(110) 내측 제일 안쪽에 삽입 설치된다.

즉, 종래에는 도 1에 나타낸 바와 같이, 내시경을 위한 절개창과 치료도구를 삽입하기 위한 절개창을 별도로 형성시키거나, 도 2에 나타낸 바와 같이, 하나의 튜브에 내시경 장치와 치료도구를 수평적으로 동일 평면 상에 형성시키므로, 전체적인 튜브의 직경이 커지게 되어 환자의 신체에 절개창을 크게 형성시켜야 하는 문제점이 있던 것임에 비해, 본 발명에서는 내시경을 위한 장치와 치료도구를 하나의 설치공간에 일렬로 설치함으로써 전체적인 메인튜브(100)의 직경을 작게 형성할 수 있을 뿐만 아니라, 종래에 비해 보다 큰 직경을 갖는 치료도구(600)를 체내에 삽입할 수 있게 되어 보다 다양한 시술을 행할 수 있는 장점이 있는 것이다.

한편, 도 4에 나타낸 바와 같이, 본 발명에 따른 삼차원 내시경 수술장치(1)의 다른 실시예에 의하면, 메인튜브(100)의 이너튜브(110) 내측에 삽입 설치되는 상기 제2카메라(300)와 치료도구(600)의 사이에는 제1 및 제2보조도구(500a)(500b)가 삽입 설치될 수도 있는데, 상기 제1 및 제2보조도구(500a)(500b)는 메인튜브(100)를 체내에 삽입한 상태에서 치료도구(600)를 이용하여 수술 등의 치료를 하는 경우, 어시스트 역할을 하는 것이다.

이때, 상기 제1 및 제2보조도구(500a)(500b)로는 기본적으로 전동에 의해 움직이는 로보틱 암(Robotic arm)이 사용될 수 있는데, 수술이나 치료 과정에서 이러한 로보틱 암의 미세구동이 필요한 경우 유압이나 공압에 의해 로보틱 암이 작동될 수 있도록 구성할 수도 있다.

따라서, 전술한 바와 같은 본 발명에 따른 3차원 내시경 수술장치(1)는 메인튜브(100)의 내측에 제1카메라(200), 광원부(400), 제2카메라(300), 제1보조장치(500a), 제2보조장치(500b) 및 치료도구(600)가 바깥쪽에서부터 일렬로 삽입 설치되는 것으로, 이러한 제1카메라(200), 광원부(400), 제2카메라(300), 제1 및 제2보조장치(500a)(500b)에는 각각 제1 내지 제5샤프트(130a,130b,130c,130d,130e)가 각각 연결 설치되는데, 상기 제1 내지 제5샤프트(130a,130b,130c,130d,130e)는 각각에 연결 설치되는 구성요소들을 승,하강 및 회전시키는 역할을 하게 된다.

즉, 상기 제1카메라(200), 광원부(400), 제2카메라(300), 제1 및 제2보조장치(500a,500b)의 측면부에는 각각 순서대로 제1 내지 제5샤프트(130a,130b,130c,130d,130e)가 연결 설치되어, 제1 내지 제5샤프트(130a,130b,130c,130d,130e)의 구동에 의해 각각에 연결 설치된 구성요소들이 승,하강 및 회전구동하게 되는 것이다.

이때, 상기 메인튜브(100)의 제일 안쪽에 위치되는 치료도구(600)는 저면에 피스톤과 같은 구동수단(미도시)을 연결 설치하여 승,하강시킬 수 있으므로 별도의 샤프트가 필요없게 된다.

보다 상세히 설명하면, 상기 제1 내지 제5샤프트(130a,130b,130c,130d,130e)는 아우터튜브(120)의 내주면에 형성되는 설치홈(122)에 삽입 설치되어 연결부재(140)에 의해 제1카메라(200), 광원부(400), 제2카메라(300), 제1 및 제2보조장치(500a,500b)의 측면부에 각각 연결 설치되는데, 상기 설치홈(122)은 아우터튜브(120)의 내주면에 72도 간격을 이루도록 이격 형성되어 제1 내지 제5샤프트(130a,130b,130c,130d,130e)가 서로 일정거리 이격되어 설치홈(122)의 내측에 삽입 결합될 수 있도록 구성되어 있다.

또한, 상기 설치홈(122)의 형성 위치에 대응되는 이너튜브(110)에는 제1 내지 제5샤프트(130a,130b,130c,130d,130e)의 승,하강 구동에 의해 연결부재(140)가 이동할 수 있도록 하는 가이드 슬릿(112)이 형성되어 있다.

한편, 상기 제1 내지 제5샤프트(130a,130b,130c,130d,130e)는 도 11에 나타낸 바와 같이, 제1튜브(132)와 제2튜브(134)의 이중 구조로 이루어져 있는데, 상기 제1튜브(132)는 제1카메라(200), 광원부(400), 제2카메라(300), 제1 및 제2보조장치(500a,500b)에 각각 연결 설치되어 제1카메라(200), 광원부(400), 제2카메라(300), 제1 및 제2보조장치(500a,500b)가 구동할 수 있도록 하는 지지대 역할을 하는 것이고, 상기 제2튜브(134)는 제1튜브(132)의 내측에 삽입 설치되어 내부의 빈 공간을 통해 워싱 모듈(700)에서 사용할 유체를 공급하는 역할을 하는 것이다.

또한, 상기 제1튜브(132)와 제2튜브(134)는 절연 코팅된 티타늄 관으로 이루어져 제1카메라(200), 광원부(400), 제2카메라(300), 제1 및 제2보조장치(500a,500b)에서 사용되는 전원을 공급하는 전도체 역할도 하게 된다.

그리고, 상기 제1튜브(132)와 제2튜브(134)의 사이에 형성되는 공간부에는 제1 및 제2카메라(200)(300)에서 촬영되는 영상신호와 제1 및 제2보조장치(500a,500b)의 구동신호를 전달하기 위한 신호 전달도체(136)가 삽입 설치된다.

한편, 도 12 및 도 13에 나타낸 바와 같이, 본 발명에 따른 3차원 내시경 수술장치(1)의 다른 실시예에 의하면, 상기 제1 내지 제5샤프트(130a,130b,130c,130d,130e)가 제1카메라(200), 광원부(400), 제2카메라(300), 제1 및 제2보조장치(500a,500b)에 각각 일체로 결합될 수도 있는데, 이러한 경우 메인튜브(100)를 구성하는 이너 튜브(110)와 아우터 튜브(120)에 제1 내지 제5샤프트(130a,130b,130c,130d,130e)의 설치를 위한 별도의 공간을 형성시키지 않아도 된다는 장점이 있다.

즉, 도 12의 (a)~(e)에 나타낸 바와 같이, 상기 제1카메라(200), 광원부(400), 제2카메라(300), 제1 및 제2보조장치(500a,500b)에는 제1 내지 제5샤프트(130a,130b,130c,130d,130e)가 결합되는 결합홀(150)이 설치 위치에 따라 바깥쪽에서부터 1개 내지 5개 형성되는데, 가장 바깥쪽에 설치되는 제1카메라(200)의 경우 제1샤프트(130a)가 결합되는 1개의 결합홀(150)이 형성되고, 샤프트(130)가 연결 설치되지 않는 치료도구를 제외하고 가장 안쪽에 설치되는 제2보조장치(500b)의 경우 제1 내지 제4샤프트(130a,130b,130c,130d)가 통과되는 4개의 결합홀(150')과, 제5샤프트(130e)가 결합되는 1개의 결합홀(150)이 형성된다.

이때, 상기 제2보조장치(500b)의 경우 제1 내지 제4샤프트(130a,130b,130c,130d)가 통과되는 4개의 결합홀(150')은 제1 내지 제4샤프트(130a,130b,130c,130d)의 직경보다 크게 형성되어 제1 내지 제4샤프트(130a,130b,130c,130d)의 전,후방 및 회전 구동시에도 제2보조장치(500b)가 움직이지 않도록 구성됨은 물론이다.

다음, 상기 제1 내지 제5샤프트(130a,130b,130c,130d,130e)에는 제1카메라(200), 광원부(400), 제2카메라(300), 제1 및 제2보조장치(500a,500b)의 회전 구동을 위한 회전구동장치(800)가 설치되는데, 상기 회전구동장치(800)는 도 14의 (a),(b)에 나타낸 바와 같이, 영구자석(810)과 코일이 권취된 전자석(820)을 포함하여 이루어진다.

즉, 메인튜브(100)의 내측에 일렬로 삽입 설치된 제1카메라(200), 광원부(400), 제2카메라(300), 제1 및 제2보조장치(500a,500b)는 환자의 체내로 삽입된 상태에서 순차적으로 전방 구동하여 메인튜브(100)의 외측으로 빠져나오게 되는데, 뒤쪽에 삽입된 도구들이 빠져나오기 위해서는 먼저 빠져나온 도구들이 일측 방향으로 회전하여 뒤쪽에 삽입된 도구가 빠져나올 수 있도록 하는 공간을 확보해주어야 하므로 제1 내지 제5샤프트(130a,130b,130c,130d,130e)의 회전구동을 위한 장치가 필요한 것이다.

보다 상세히 설명하면, 상기 영구자석(810)은 중공의 원통 형상으로 이루어져 샤프트(130) 즉, 제1 내지 제5샤프트(130a,130b,130c,130d,130e)의 외주면에 끼움 결합되는 것으로, 절반 즉, 180도 만큼은 N극으로 이루어지고, 나머지 절반은 S극으로 이루어져 전자석(820)의 자화에 의해 180도씩 회전함으로써 제1 내지 제5샤프트(130a,130b,130c,130d,130e)를 회전시키는 역할을 하는 것이고, 상기 전자석(820)은 영구자석(810)의 외측으로 일정 거리 이격되도록 하여 메인튜브(100)의 아우터 튜브(120) 내측에 삽입 설치되는 것으로, 외주면에 코일이 권취되어 공급되는 전류의 흐름 방향에 따라 N극 또는 S극으로 자화됨으로써 제1 내지 제5샤프트(130a,130b,130c,130d,130e)의 외주면에 끼움 결합된 영구자석(810)을 회전시켜 제1 내지 제5샤프트(130a,130b,130c,130d,130e)가 회전할 수 있도록 하는 역할을 하는 것이다.

이때, 상기 영구자석(810)은 제1 내지 제5샤프트(130a,130b,130c,130d,130e)에 끼움 결합되어 있으므로, 제1 내지 제5샤프트(130a,130b,130c,130d,130e)의 전,후방 구동에 의해 전,후로 이동하게 되지만, 제1카메라(200), 광원부(400), 제2카메라(300), 제1 및 제2보조장치(500a,500b)의 회전 구동은 정해진 위치, 즉 도 4에 나탄낸 바와 같이, 제1카메라(200), 광원부(400), 제2카메라(300), 제1 및 제2보조장치(500a,500b)를 메인튜브(100)의 외측으로 돌출시킨 위치에서만 이루어지므로 제1 내지 제5샤프트(130a,130b,130c,130d,130e)의 회전이 이루어지는 위치의 아우터튜브(120) 내측에만 전자석(820)을 삽입 설치하게 된다.

한편, 상기 제1 내지 제5샤프트(130a,130b,130c,130d,130e)에는 회동을 방지하기 위한 잠금장치(900)가 연결 설치될 수도 있는데, 상기 잠금장치(900)는 메인튜브(100)를 환자의 체내로 삽입하여 시술을 하는 경우, 메인튜브(100)의 외측으로 돌출된 수술도구, 즉 제1카메라(200), 광원부(400), 제2카메라(300), 제1 및 제2보조장치(500a,500b)가 더 이상 회전하지 못하도록 고정시키는 역할을 하는 것이다.

보다 상세히 설명하면, 상기 잠금장치(900)는 도 15의 (a),(b)에 나타낸 바와 같이, 커넥터(910), 잠금레버(920) 및 잠금튜브(930)를 포함하여 구성되는데, 상기 커넥터(910)는 제1 내지 제5샤프트(130a,130b,130c,130d,130e)에 각각 축설되어 제1 내지 제5샤프트(130a,130b,130c,130d,130e)와 잠금레버(920)를 연결시키는 역할을 하는 것이고, 상기 잠금레버(920)는 커넥터(910)에 의해 제1 내지 제5샤프트(130a,130b,130c,130d,130e)에 연결 설치되어 제1 내지 제5샤프트(130a,130b,130c,130d,130e)의 회동을 제한하는 역할을 하는 것이며, 상기 잠금튜브(930)는 메인튜브(100)의 후방에 연결 설치되어 잠금레버(920)를 고정시키는 역할을 하는 것으로, 잠금튜브(930)에는 잠금레버(920)가 이동하는 'ㄱ'자 형상의 레버홈(932)이 형성되어 있다.

즉, 제1샤프트(130a)에 연결 설치된 제1카메라(200)의 경우를 예를 들어 설명하면, 메인튜브(100)가 환자의 체내에 삽입된 경우, 구동장치(미도시)를 이용하여 제1샤프트(130a)를 전방으로 구동시켜 제1카메라(200)를 메인튜브(100)의 외측으로 돌출시킨 후, 회전구동장치(800)를 이용하여 제1샤프트(130a)를 180도만큼 회전시킨다.

그 후, 상기 잠금튜브(930)에 형성된 'ㄱ'자 형상의 레버홈(932)의 가로부분 단부에 위치하던 잠금레버(920)를 회전시킨 후 후방으로 잡아당겨 레버홈(932)의 세로부분에 위치시키면 잠금레버(920)가 더 이상 회동할 수 없는 상태가 되어 제1샤프트(130a) 및 이에 연결 설치된 제1카메라(200)가 더 이상 회동하지 않고 고정된 상태를 유지할 수 있게 되는 것이다.

반대로, 시술 후에 제1카메라(200)를 다시 메인튜브(100)의 내측으로 위치시키는 경우에는 레버홈(932)의 세로부분에 위치된 잠금레버(920)를 전방으로 이동시킨 후 회전시켜 가로부분에 위치되도록 한 후, 회전구동장치(800)를 이용하여 제1샤프트(130a)를 다시 180도만큼 회전시켜 제1카메라(200)가 메인튜브(100) 상에 위치되도록 한 후 구동장치를 이용하여 제1샤프트(130a)를 후방으로 구동시키면 제1카메라(200)는 다시 메인튜브(100)의 내측으로 삽입 설치되어 메인튜브(100)를 환자의 체내로부터 빼낼 수 있는 상태로 돌아가게 된다.

한편, 상기 메인튜브(100)가 전술한 바와 같이, 이너튜브(110)와 아우터튜브(120)로 구성되고, 제1카메라(200), 광원부(400), 제2카메라(300), 제1 및 제2보조장치(500a,500b)가 연결부재(140)에 의해 제1 내지 제5샤프트(130a,130b,130c,130d,130e)에 각각 연결 설치된 경우에는 아우터튜브(120)의 상단 외주면에 연결부재(140)가 삽입 결합되는 고정홈(124)을 형성시킴으로써 시술시 수술도구들이 고정될 수 있도록 구성할 수도 있다.

즉, 도 6의 (a),(b) 내지 도 8에 나타낸 바와 같이, 제1샤프트(130a)에 연결 설치된 제1카메라(200)의 경우를 예를 들어 설명하면, 메인튜브(100)가 환자의 체내에 삽입된 경우, 구동장치(미도시)를 이용하여 제1샤프트(130a)를 전방으로 구동시켜 제1카메라(200)를 메인튜브(100)의 외측으로 돌출시키고, 회전구동장치(800)를 이용하여 제1샤프트(130a)를 180도만큼 회전시킨 다음, 후방으로 잡아당기면, 제1샤프트(130a)와 제1카메라(200)의 사이에 구비된 연결부재(140)가 아우터튜브(120)의 상단 외주면에 형성된 고정홈(124)에 끼움 결합되어 회동할 수 없는 상태가 되므로, 시술 도중에 제1카메라(200)가 움직이거나 회전하지 않도록 고정시킬 수 있게 되는 것이다.

한편, 전술한 실시예들은 메인튜브(100)를 이너튜브(110)와 아우터튜브(120)의 이중구조로 형성한 것을 위주로 설명하였지만, 메인튜브(100)를 하나의 튜브로 구성하여 내측에 샤프트(130)를 삽입 설치할 수 있도록 구성할 수도 있음은 물론이다.

또한, 이와 같은 경우에도, 메인튜브(100)의 내주면에는 연결부재(140)가 이동할 수 있도록 하는 가이드슬릿이 형성될 수 있고, 메인튜브(100)의 상단 외주면에는 연결부재(140)가 삽입 결합되는 고정홈을 형성할 수도 있다.

또한, 상기 제1 내지 제5샤프트(130a,130b,130c,130d,130e)가 제1카메라(200), 광원부(400), 제2카메라(300), 제1 및 제2보조장치(500a,500b)에 각각 일체로 결합되는 경우에도 메인튜브(100)를 이중관 형상이 아닌 하나의 튜브로 구성할 수 있다.

따라서, 전술한 바와 같이 구성된 본 발명에 따른 3차원 내시경 수술장치(1)에 의하면, 하나의 메인튜브(100)를 통하여 내시경을 포함한 치료도구들을 인체 내로 삽입시킬 수 있도록 하고, 인체 내에서는 치료도구들을 바깥쪽으로 펼쳐서 활용할 수 있도록 함으로써 수술시 절개부위를 최소화거나, 별도의 절개창 없이 자연적인 개구부를 활용할 수 있도록 함과 동시에 하나의 메인튜브(100)를 이용하여 다양한 의료작업을 수행할 수 있고, 메인튜브(100)의 내측에 카메라(200)(300)와 광원부(400)로 이루어지는 내시경과 의료적인 작업을 수행할 수 있도록 하는 치료도구(600)를 순차적으로 삽입 설치하는 것에 의해 보다 큰 치료도구(600)를 메인튜브(100)의 내측에 설치할 수 있게 되어 보다 다양한 의료적인 작업을 수행할 수 있을 뿐만 아니라, 메인튜브(100)의 내측에 삽입 설치되는 카메라(200)(300)와 광원부(400)를 세척할 수 있는 워싱 모듈(700)을 구비함으로써 의료적인 작업 수행과정에서 보다 선명한 3차원적인 입체 영상을 제공할 수 있는 등의 다양한 장점을 갖는 것이다.

전술한 실시예들은 본 발명의 가장 바람직한 예에 대하여 설명한 것이지만, 상기 실시예에만 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변형이 가능하다는 것은 당업자에게 있어서 명백한 것이다.

본 발명은 삼차원 내시경 수술장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 하나의 메인 튜브를 통하여 내시경을 포함한 치료도구들을 인체 내로 삽입시킬 수 있도록 하고, 인체 내에서는 치료도구들을 바깥쪽으로 펼쳐서 활용할 수 있도록 함으로써 수술시 절개부위를 최소화함과 동시에 하나의 메인 튜브를 이용하여 다양한 의료작업을 수행할 수 있도록 하는 삼차원 내시경 수술장치에 관한 것이다.

1 : 내시경 수술장치 100 : 메인튜브
110 : 이너튜브 112 : 가이드 슬릿
120 : 아우터튜브 122 : 설치홈
130 : 샤프트 130a~130e : 제1 ~ 제5샤프트
132 : 제1튜브 134 : 제2튜브
136 : 신호전달도체 140 : 연결부재
200 : 제1카메라 210, 310 : 렌즈
220, 320 : 렌즈마운틴 230, 330 : 이미지센서
232, 332 : 포토센서 234, 334 : 신호연결부
240, 340 : 렌즈구동장치 300 : 제2카메라
400 : 광원부 410 : LED
420 : 반사경 430 : 보호렌즈
500a : 제1보조도구 500b : 제2보조도구
600 : 치료도구 700 : 워싱모듈
710 : 분사노즐 800 : 회전구동장치
810 : 영구자석 820 : 전자석
900 : 잠금장치 910 : 커넥터
920 : 잠금레버 930 : 잠금튜브

Claims

내시경 수술장치에 있어서,
환자의 체내에 삽입되는 메인튜브와,
상기 메인튜브의 내측에 일렬로 삽입 설치되는 제1 및 제2카메라와,
상기 제1 및 제2카메라의 사이에 삽입 설치되는 광원부와,
상기 제2카메라의 하부에 위치되도록 하여 메인튜브의 내측에 삽입 설치되는 치료도구를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 3차원 내시경 수술장치.
제 1항에 있어서,
상기 제2카메라와 치료도구의 사이에는 제1 및 제2보조도구가 삽입 설치된 것을 특징으로 하는 3차원 내시경 수술장치.
제 2항에 있어서,
상기 메인튜브는 이너 튜브와 아우터 튜브로 구성되고, 이너 튜브와 아우터 튜브의 사이에는 제1,2카메라, 광원부 및 제1,2보조도구에 각각 결합되는 제1 내지 제5샤프트가 삽입 설치된 것을 특징으로 하는 3차원 내시경 수술장치.
제 3항에 있어서,
상기 제1 내지 제5샤프트는 연결부재에 의해 제1,2카메라, 광원부 및 제1,2보조도구에 각각 연결 설치되고, 상기 아우터 튜브의 내주면에는 제1 내지 제5샤프트가 삽입 결합되는 설치홈이 형성되며, 상기 이너 튜브에는 연결부재가 삽입 결합되는 가이드 슬릿이 형성된 것을 특징으로 하는 3차원 내시경 수술장치.
제 4항에 있어서,
상기 아우터 튜브의 상단 외주면에는 연결부재가 끼움 결합되는 고정홈이 형성된 것을 특징으로 하는 3차원 내시경 수술장치.
제 3항에 있어서,
상기 제1,2카메라, 광원부 및 제1,2보조도구에는 샤프트가 삽입 결합되는 결합홀이 형성된 것을 특징으로 하는 3차원 내시경 수술장치.
제 3항에 있어서,
상기 제1 내지 제5샤프트는 각각 제1,2카메라, 광원부 또는 제1,2보조도구에 연결 설치되는 제1튜브와, 상기 제1튜브의 내측에 삽입 설치되는 제2튜브를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 3차원 내시경 수술장치.
제 7항에 있어서,
상기 제1튜브와 제2튜브의 사이에는 영상신호 및 구동신호를 포함하는 신호들을 전달하기 위한 전달도체가 삽입 설치된 것을 특징으로 하는 3차원 내시경 수술장치.
제 7항에 있어서,
상기 제1 및 제2튜브는 절연 코팅된 티타늄 관으로 이루어진 것을 특징으로 하는 3차원 내시경 수술장치.
제 1항에 있어서,
상기 제1 및 제2카메라는 렌즈가 고정 설치되는 렌즈 마운틴과, 상기 렌즈의 뒤쪽에 설치되는 이미지 센서와, 상기 이미지 센서의 후부에 위치하도록 하여 렌즈 마운틴에 연결 설치되는 렌즈 구동장치를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 3차원 내시경 수술장치.
제 10항에 있어서,
상기 이미지 센서는 중앙부의 포토센서와, 상기 포토센서의 외측에 구비되는 신호연결부로 구성되고, 상기 신호연결부는 렌즈의 반대 방향으로 절곡 형성된 것을 특징으로 하는 3차원 내시경 수술장치.
제 1항에 있어서,
상기 제1 및 제2카메라와, 광원부에는 렌즈 세척을 위한 워싱 모듈이 구비된 것을 특징으로 하는 3차원 내시경 수술장치.
제 3항에 있어서,
상기 제1 내지 제5샤프트의 외주면에는 영구자석이 삽입 결합되고, 상기 영구자석으로부터 일정 거리 이격된 아우터 튜브의 내측에는 코일이 권취된 전자석이 구비된 것을 특징으로 하는 3차원 내시경 수술장치.
제 3항에 있어서,
상기 제1 내지 제5샤프트에는 회동 방지를 위한 잠금장치가 연결 설치된 것을 특징으로 하는 3차원 내시경 수술장치.
제 14항에 있어서,
상기 잠금장치는 제1 내지 제5샤프트에 각각 축설되는 커넥터와, 상기 커넥터에 연결 설치되는 잠금레버 및 상기 잠금레버가 이동하는 ㄱ자 형상의 레버홈이 형성된 잠금 튜브를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 3차원 내시경 수술장치.
제 2항에 있어서,
상기 제1 및 제2보조도구는 로보틱 암으로 구성된 것을 특징으로 하는 3차원 내시경 수술장치.