JP2015518398A - 360度パニング立体内視鏡 - Google Patents
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Abstract
立体内視鏡が術野をパンするときに上下方向を維持するパニング立体内視鏡であって、パニング立体内視鏡は、軸を有するシャフトと、シャフトに沿って延在する第1及び第2の光学経路であって、第1及び第2の光学経路の各々が視野の軸外方向を有する、第1及び第2の光学経路と、シャフトによって支持され、(i)第1及び第2の光学経路をそれらの各々の回転軸回りに同調して回転させ、且つ(ii)第1及び第2の光学経路をそれらの回転軸に沿って同調して逆にピストンするように構成される作動機構と、を有する。【選択図】図6
Description
本発明は、概して、視覚化システムに関し、より具体的には、立体鏡の硬性内視鏡に関する。
係属中の優先特許出願の参照
本特許出願は、Yuri Kazakevichらにより2012年4月10日に出願された係属中の優先米国仮特許出願番号61/622,368号、360 DEGREE PANNING STEREO ENDOSCOPE(代理人整理番号VIKING−8 PROV)の利益を主張し、その内容が参照により本出願に組み込まれる。
本特許出願は、Yuri Kazakevichらにより2012年4月10日に出願された係属中の優先米国仮特許出願番号61/622,368号、360 DEGREE PANNING STEREO ENDOSCOPE(代理人整理番号VIKING−8 PROV)の利益を主張し、その内容が参照により本出願に組み込まれる。
典型的には、非立体鏡の硬性内視鏡は、内視鏡の遠位端から内視鏡の近位端へ延在する単一の光学経路を特徴とする。光学システムは、典型的には、遠位端から近位端へ、(i)対物レンズと、(ii)一以上の光リレーと、(iii)接眼レンズ部と、を含む。光学システムは、内視鏡の視野を画定し、医療処置の種類に応じてその視野は典型的には約60°から約120°に及び、内視鏡はその医療処置への使用のために設計される。
多くの状況において、この「瞬間的な」視野は、制限されすぎて、医療処置の間全体の術野が同時に見られるようにすることができない。結果として、有益な視野を拡張するために、多くの商業的に利用可能な内視鏡が、視野の軸外の方向を有するように設計される。この視野の軸外の方向は、光学システムの対物レンズ部分に視野方向プリズムを提供することにより達成される。典型的に、内視鏡は、内視鏡シャフトの視野方向軸と長手方向軸との間で計測されるように30°、45°、又は70°の視野方向角を有する。そのような内視鏡は、Karl Storz,Inc.、Stryker,Inc.、Olympus,Inc.、及び他の製造業者により提供される。
軸外方向視野内視鏡により、ユーザは、そのシャフトの長手方向軸回りに内視鏡を回転させることができ、内視鏡が完全な360°に渡って回転(又は「パン」)しながら、視野角の値の二倍だけ「瞬間的な」視野を効率的に拡張させることができる。
非立体鏡の内視鏡の場合は、内視鏡は、典型的にはビデオカメラに回転可能に結合される。この状況において、「瞬間的な」視野を拡張させるために、ユーザは、結合されたビデオカメラに対して内視鏡を単に軸方向に回転させ、相対的な「上下する」固定された方向に維持される。
しかしながら、立体鏡の硬性内視鏡では、独立した光学像を3Dビデオカメラに伝達する二つの平行な光学経路が典型的に存在し、別個の像がイメージセンサに受け取られ、電気信号に変換され、3Dモニタ、又は3Dヘッドマウントディスプレイ等の3D視覚装置に表示されるようにさらに処理される。
二つの分離した光学経路のための立体鏡の要求のため、ステレオビデオカメラに対してステレオ内視鏡を単に軸方向に回転させることはできない。したがって、ユーザが右、左、上下を見るために、写真を手に持ってその全体像を回転させるのとほぼ同じ方法で、カメラと内視鏡の全体の組み合わせが回転し、表示される像を同様に回転させる。上下方向を維持することは難しくなり、非立体鏡の内視鏡の数年以上にわたり発展された慣行と逆らうので、この状況は内視鏡処理を行う医者にとって重大な不便を引き起こす。
したがって、立体内視鏡が術野をパンするときに上下方向を維持する360度パニング立体内視鏡が必要とされる。
本発明は、立体内視鏡が術野をパンするときに上下方向を維持する新たな360度パニング立体内視鏡の供給及び使用を含む。
発明の好ましい一形態においては、立体内視鏡が術野をパンするときに上下方向を維持するパニング立体内視鏡であって、
軸を有するシャフトと、
シャフトに沿って延在する第1及び第2の光学経路であって、第1及び第2の光学経路の各々が視野の軸外方向を有する、第1及び第2の光学経路と、
シャフトによって支持され、(i)第1及び第2の光学経路をそれらの各々の軸回りに同調して回転させ、且つ(ii)第1及び第2の光学経路をそれらの回転軸に沿って同調して逆にピストンするように構成される作動機構と、を有する、パニング立体内視鏡が提供される。
発明の好ましい一形態においては、立体内視鏡が術野をパンするときに上下方向を維持するパニング立体内視鏡であって、
軸を有するシャフトと、
シャフトに沿って延在する第1及び第2の光学経路であって、第1及び第2の光学経路の各々が視野の軸外方向を有する、第1及び第2の光学経路と、
シャフトによって支持され、(i)第1及び第2の光学経路をそれらの各々の軸回りに同調して回転させ、且つ(ii)第1及び第2の光学経路をそれらの回転軸に沿って同調して逆にピストンするように構成される作動機構と、を有する、パニング立体内視鏡が提供される。
本発明の他の好ましい一形態においては、術野を立体視するための方法であって、
立体内視鏡が術野をパンするときに上下方向を維持するパニング立体内視鏡を提供するステップであって、パニング立体内視鏡は、
軸を有するシャフトと、
シャフトに沿って延在する第1及び第2の光学経路であって、第1及び第2の光学経路の各々が視野の軸外方向を有する、第1及び第2の光学経路と、
シャフトによって支持され、(i)第1及び第2の光学経路をそれらの各々の軸回りに同調して回転させ、且つ(ii)第1及び第2の光学経路をそれらの軸に沿って同調して逆にピストンするように構成される作動機構と、を有する、ステップと、
パニング立体内視鏡を術野に隣接して位置させるステップと、
パニング立体内視鏡を通じて術野を見て、且つ作動機構を作動させるステップと、を有する方法が提供される。
立体内視鏡が術野をパンするときに上下方向を維持するパニング立体内視鏡を提供するステップであって、パニング立体内視鏡は、
軸を有するシャフトと、
シャフトに沿って延在する第1及び第2の光学経路であって、第1及び第2の光学経路の各々が視野の軸外方向を有する、第1及び第2の光学経路と、
シャフトによって支持され、(i)第1及び第2の光学経路をそれらの各々の軸回りに同調して回転させ、且つ(ii)第1及び第2の光学経路をそれらの軸に沿って同調して逆にピストンするように構成される作動機構と、を有する、ステップと、
パニング立体内視鏡を術野に隣接して位置させるステップと、
パニング立体内視鏡を通じて術野を見て、且つ作動機構を作動させるステップと、を有する方法が提供される。
本発明のこれらの及び他の目的、特徴、及び利点が、以下の本発明の好ましい実施形態の詳細な説明によって、より十分に開示され又は明らかに表され、添付の図面と共に考慮されるべきであり、同様の符号は同様の部分を示す。
本発明は、新たな360°パニング立体内視鏡の提供及び使用を含む。より具体的には、本発明は、例えば3Dモニタ、3Dヘッドマウントディスプレイ等の視覚装置に表示されている送信された3次元像の上下方向を変更することなく、360°の円弧において、ユーザが徐々に上、下、左、又は右を見ることができるようにする新規の立体内視鏡を提供する。
まず図1を参照すると、本発明の好ましい一実施形態を含む立体内視鏡100が示される。立体内視鏡100は、立体内視鏡のシャフト2の遠位端から突出する2セットの同一の移動可能な観察光学1を有する。これらの観察光学1は回転され得、且つ以降にさらに詳細に説明されるように刻み付きアクチュエータ3を回転させることにより、互いに対して前進し且つ後退し得る。立体内視鏡100の本体5から径方向に延在する照明光ファイバ入力アダプタ4が、図1に同様に示される。
次に図1Aを参照すると、2つの光学出力窓6が、立体内視鏡100の本体5に取り付けられる近位カメラ結合インターフェース7に示される。同様に、刻み付きアクチュエータ3が図1Aに示される。刻み付きアクチュエータ3を回転させることにより、(好ましくは光学チューブアセンブリの形態である)観察光学1が継続的に回転し、且つ360°のパニング変位を通じてピストンする。この360°のパニング変位は、時計回り又は反時計回りであり得る。
図2A−2Dは、4つの異なる観察方向位置における立体内視鏡100の遠位端を示す。より具体的には、図2Aは、「下方」観察位置における光学チューブアセンブリ1を示す。各光学チューブアセンブリ1の視野は、光学チューブアセンブリ1の傾斜面8からおよそ70°の放射である。照明光ファイバ束9が、光学チューブアセンブリ1の上方及び下方に示される。図2Bは、「上方」観察位置における光学チューブアセンブリ1を示す。ただし、図2Bにおいては、光学チューブアセンブリ1の傾斜面8が図2Aに示される位置から180°回転されていることに注意されたい。図2Cは、「左方」観察位置における光学チューブアセンブリ1を示す。ただし、光学チューブアセンブリ1の傾斜面8が図2Aに示される位置から90°回転されていることに注意されたい。また、光学チューブアセンブリ1が、図2Aに示される位置からピストンしている(即ち一方の光学チューブアセンブリ1が前方に移動し、他方の光学チューブアセンブリ1が後方に移動している)ことにも注意されたい。図2Dは、「右方」観察位置における光学チューブアセンブリ1を示す。ただし、光学チューブアセンブリ1の傾斜面8が図2Aに示される位置から90°回転されていることに注意されたい。また、光学チューブアセンブリ1が、図2Aに示される位置からピストンしている(即ち一方の光学チューブアセンブリ1が後方に移動し、他方の光学チューブアセンブリ1が前方に移動している)ことにも注意されたい。
図3は、立体内視鏡100の遠位端の短縮された図、及び(この図において分割されている)内視鏡本体5に含まれる作動機構の最内の要素を示す。より具体的には、単一経路の硬性内視鏡で見られるのと同様に、上述した光学チューブアセンブリ1を形成するように、2セットの同一の光学素子が管状要素内に設けられる。これらの2つの光学チューブアセンブリ1は、2つの整列デッキ10,11により内視鏡本体5内に支持される。管状スリーブ13と一体に又は取り付けられて形成され得る2つのオフセット平歯車12が、平歯車12を回転させることで光学チューブアセンブリ1が回転するように、2つの光学チューブアセンブリ1に固定される。2つのオフセットした平歯車12の角度位置は、組立プロセスの間に正確に適合され、2つの光学チューブアセンブリ1により提供される2つの視野14の関係を確立し且つ維持するように光学チューブアセンブリ1に固定される。図3に見られるように、それぞれ環状の溝を特徴付ける2つの軸受スリーブ15が、光学チューブアセンブリ1に同様に固定される。軸受スリーブ15は、光学チューブアセンブリ1の遠位端から等距離にあるように光学チューブアセンブリ1に固定される。
図4は、立体内視鏡100の本体5内に含まれる作動機構のさらなる要素を示す。より具体的には、立体内視鏡100の本体5内に含まれる作動機構は、2つの平歯車12と係合するリングギア16を有する。この歯車列(即ち、2つの平歯車12とリングギア16)は、平歯車12の回転をリングギア16の各々の回転に供給するように設計される。リングギア16は、正面カム17に固定される。正面カム17は、後述されるように、光学チューブアセンブリ1の完全な遠位−近位往復変位をそれぞれの平歯車12の各々の完全な回転に提供するように構成される。さらに、歯車列(即ち、2つの平歯車12とリングギア16)に対する正面カム17のタイミングは、観察が「上」(図2B)又は「下」(図2A)のときに、正面カム17のタイミングが中間変位になるようにされ、後述するように、光学チューブアセンブリ1は、内視鏡の遠位端から等しい距離に突出する。作動装置3は、本体5の内側から突出するその刻み付き外表面を備えて、立体内視鏡100の本体5内に閉じ込められ且つ回転封止される。ユーザにより回転されたとき、作動装置3はギア又はタイミングベルト接続部18を経由してカムリングギアアセンブリを回転させる。このようにして、作動装置3の回転は、正面カム17及びリングギア16を回転させ、それにより後述するように光学チューブアセンブリ1を回転させ且つピストンさせる。
図5は、正面カム支持体19,20(図6に示される)のための内部支持及び整列要素を示す。図5において、リングギア16及び正面カム17は、明瞭にするために隠されている。図5は、内側正面カム支持体20(図6)のための内側軸受として機能する内側カム支持体整列軸受要素21を示す。内側カム支持体整列軸受要素21は、内側及び外側カム支持体要素19,20をそれぞれ保持するための横スロット22(図5)を有する。
内側カム支持体整列軸受要素21は、2つの両側肩付支持ピン23によって、ハウジング5内に適切に方向づけられた横スロット22を有して所定の位置に維持される(図5)。
図6は、正面カム17のカム位置25における位置にそれぞれの点24を備える内側正面カム支持体20及び外側正面カム支持体19を示す。図7A−7Cに見られ得るように、各カム支持体19,20は2つの支持点24を有し、各支持点24は所与のカム支持体上の他の支持点24から180°に設定される。図7A−7Cに同様に見られ得るように、一つのカム支持体の2つの支持点24は、他のカム支持体の2つの支持点から90°ずれる。内側及び外側カム支持体19,20は、それぞれの整列タブ26(図6及び図7)が内側カム支持体整列軸受要素21の横スロット22内に抑えられて、支持点24のそれぞれの対が互いに90°に維持されるように構成される。上述の結果、正面カム17のカム位置25の突出部が一の完全な回転で回転され、カム支持体19,20がそれぞれ二の完全な往復運動サイクルを形成する。より具体的には、正面カム17が一の完全な回転で回転されるとき、カム支持体19,20は、最大遠位位置に2回と最大近位位置に2回位置し、カム支持体19,20の各々は、中間位置に2回、中間サイクルで整列される。
遠位/近位カム変位制限は、図2D(「右」)又は図2C(「左」)の観察方向にそれぞれ対応する。カム支持体19,20の中間位置は、図2A(「下」)又は図2B(「上」)の観察方向にそれぞれ対応する。
正面カム支持体19,20、したがって光学チューブアセンブリ1のこの往復運動は、「右」又は「左」方向における観察時に一方の光学チューブアセンブリ1の先端が他方の光学チューブアセンブリ1の視野を部分的に覆い隠さないようにすることが望ましい。
図7A−7Cは、内側カム支持体20及び外側カム支持体19のさらに詳細を示す。内側及び外側カム支持体20,19の各々は、内側カム支持体整列軸受要素21のスロット22内に支えられる整列タブ26に特徴付けられる。さらに、外側カム支持体19の整列タブ26は、内側カム支持体20内に形成されるスロット18内に支えられる。整列タブ26は、それぞれ、光学チューブアセンブリ1の軸受スリーブ15の対応する溝に捕獲されるように設計される二つのフォークを有して構成される。図7A−7Cは、どのようにしてカム支持体19,20の各々が、互いに180°で配置される一対の支持点24を有するかを示す。
図8は、内視鏡本体5内に含まれる完全な作動(回転/往復)機構を示す。図8は、カム支持体19,20のそれぞれを正面カム17の突出部と接触した状態で維持する2つの戻りばね30,31を同様に示す。ばね30,31は、立体内視鏡の作動サイクルの間任意の周囲の要素と結合しないように十分なクリアランスを有してそれぞれのカム支持体19,20の内径及び外径と一致するようにサイズ決めされる。さらに、ばね30,31は、同様の理由で、互いに逆に巻かれる、即ち、一方は左ねじれで巻かれ、他方は右ねじれで巻かれる。ばね30,31は、内視鏡本体5に留められた整列デッキ11によって適切な圧縮で拘束される。
上述の理由で、ユーザによるアクチュエータ3の回転によりギア又はタイミングベルト接続部18が正面カム17を回転させることが理解される。正面カム17の回転により、リングギア16が平歯車12を回し、これにより光学チューブアセンブリ1が回転する。同時に、正面カム17の回転によりカム支持体19,20が長手方向に移動し、これにより光学チューブアセンブリ1が長手方向に移動する。したがって、アクチュエータ3の回転により、光学チューブアセンブリ1が同時に回転し且つピストンする。有意に、カム支持体19,20の点24が90°間隔でずれているという事実により、光学チューブアセンブリ1は互いに対して逆にピストンする、即ち、一方の光学チューブアセンブリ1が前方にピストンしたとき、他方の光学チューブアセンブリ1は後方にピストンする。したがって、ユーザによるアクチュエータ3の回転により同時に光学チューブアセンブリ1が、その位置が逆の関係となる状態で、回転し且つピストンし、それにより360°パニング立体内視鏡を提供する。
追加の構成
図1−8は、本発明の好ましい一実施形態を示し、立体内視鏡100がカメラ結合インターフェース7を介して3Dビデオカメラに取り外し可能に取り付けられる。しかしながら、必要に応じて、立体内視鏡100は、3Dカメラに取り外せないように結合され得、且つ3Dカメラと一体となり得る。
追加の構成
図1−8は、本発明の好ましい一実施形態を示し、立体内視鏡100がカメラ結合インターフェース7を介して3Dビデオカメラに取り外し可能に取り付けられる。しかしながら、必要に応じて、立体内視鏡100は、3Dカメラに取り外せないように結合され得、且つ3Dカメラと一体となり得る。
さらに、図1−8は、手動駆動刻み付きアクチュエータ3を採用する構成を示す。代替的に、同様の作動が、3Dカメラ又はフロアペダルに配置されるプッシュボタンまたはスライドスイッチにより制御され得る電動の回転により達成され得る。
本発明のさらに他の形態においては、電子アライメント法が利用され得る。より具体的には、立体内視鏡において、右経路の画像と左経路の画像との間の整列が重要である。より具体的には、立体内視鏡において、右経路の画像と左経路の画像とは、垂直に、水平に、及び回転して整列されなければならない。本発明は、個々の光学経路の回転及び軸運動を有するので、光学機械手段により適切な整列を維持することは困難になり得る。この問題を軽減する一つの方法は、電子アライメント法を適用することである。より具体的には、その様な電子アライメント法は、3Dカメラによりキャプチャされる実状況の左画像及び右画像(又は左画像及び右画像の部分)の比較を含む整列アルゴリズムを利用し得る。左画像及び右画像は、不整合のために評価され、画像処理手段によって電子的に整列される。図9を参照する(図9においては、理解を明瞭にするために不整合の程度が幾分誇張されていることに注意されたい)。この点において、電子整列のための画像処理は、医療処置の間常に有効とされる必要はなく、それはコンピュータを駆使しすぎて実用的でない可能性がある。むしろ、不整合はパニング動作により大抵生じるので、電子整列は、作動機構に電子的に連結され得、ユーザが立体内視鏡の観察方向を(即ち、刻み付きアクチュエータ3を作動させることにより)変更した後だけの整列サイクルに効力が生じ得る。
変更形態
本発明は、特定の例示的な好ましい実施形態の観点で記載されてきたが、それに限定されず、多くの追加、削除、変形が、本発明の範囲から逸脱することなく、ここで説明された好ましい実施形態になされ得ることが、当業者によって容易に理解され且つ認識される。
変更形態
本発明は、特定の例示的な好ましい実施形態の観点で記載されてきたが、それに限定されず、多くの追加、削除、変形が、本発明の範囲から逸脱することなく、ここで説明された好ましい実施形態になされ得ることが、当業者によって容易に理解され且つ認識される。
Claims (20)
- 立体内視鏡が術野をパンするときに上下方向を維持するパニング立体内視鏡であって、
軸を有するシャフトと、
前記シャフトに沿って延在する第1及び第2光学経路であって、前記第1及び第2光学経路の各々が視野の軸外方向を有する、第1及び第2光学経路と、
前記シャフトによって支持され、(i)前記第1及び第2の光学経路をそれらのそれぞれの軸回りで同調して回転させ、且つ(ii)前記第1及び第2の光学経路をそれらのそれぞれの軸に沿って同調して逆にピストンするように構成される作動機構と、を有する、パニング立体内視鏡。 - 請求項1に記載されたパニング立体内視鏡において、
前記第1及び第2の光学経路の各々は、視野方向プリズムと、対物レンズと、少なくとも一つの光学リレーと、接眼レンズ部分と、を有する、パニング立体内視鏡。 - 請求項2に記載されたパニング立体内視鏡において、
前記視野方向プリズムと、前記対物レンズと、前記少なくとも一つの光学リレーと、前記接眼レンズ部分とは、共に、ユニットとして回転及びピストンするように構成される光学チューブアセンブリを有する、パニング立体内視鏡。 - 請求項3に記載されたパニング立体内視鏡において、
前記作動機構は、リングギアと、カムと、を有し、
前記リングギアと前記カムは、調和して回転するように互いに接続される、パニング立体内視鏡。 - 請求項4に記載されたパニング立体内視鏡において、
前記リングギアは、前記第1及び第2光学チューブアセンブリをそれらのそれぞれの軸回りで同調して回転させるように、前記第1及び第2光学チューブアセンブリに取り付けられる第1及び第2平歯車を回転させる、パニング立体内視鏡。 - 請求項4に記載されたパニング立体内視鏡において、
前記第1及び第2光学チューブアセンブリにそれぞれ取り付けられる第1及び第2カム支持体を有し、
前記第1及び第2カム支持体は、前記第1及び第2光学経路をそれらのそれぞれの軸に沿って同調して逆にピストンするように、前記カムを支持する、パニング立体内視鏡。 - 請求項6に記載されたパニング立体内視鏡において、
前記カムは、二つの遠位配置される部分と二つの近位配置される部分とを有するカム面を有し、
前記二つの遠位配置される部分は直径方向に互いに対向し、前記二つの近位配置される部分は、直径方向に互いに対向する、パニング立体内視鏡。 - 請求項7に記載されたパニング立体内視鏡において、
前記第1及び第2カム支持体の各々は、前記カム面を支持するための二つの支持点を有し、
前記二つの支持点は、互いに直径方向に対向する、パニング立体内視鏡。 - 請求項8に記載されたパニング立体内視鏡において、
前記第1及び第2カム支持体は、90°互いにずれる、パニング立体内視鏡。 - 請求項4に記載されたパニング立体内視鏡において、
前記リングギア及び前記カムを回転させる手段を有する、パニング立体内視鏡。 - 術野を立体視するための方法であって、
立体内視鏡が術野をパンするときに上下方向を維持するパニング立体内視鏡を提供するステップであって、前記パニング立体内視鏡は、
軸を有するシャフトと、
前記シャフトに沿って延在する第1及び第2の光学経路であって、前記第1及び第2の光学経路の各々が視野の軸外方向を有する、第1及び第2の光学経路と、
前記シャフトによって支持され、(i)前記第1及び第2の光学経路をそれらのそれぞれの軸回りに同調して回転させ、且つ(ii)前記第1及び第2の光学経路をそれらのそれぞれの軸に沿って同調して逆にピストンするように構成される作動機構と、を有する、ステップと、
前記パニング立体内視鏡を術野に隣接して位置させるステップと、
前記パニング立体内視鏡を通じて術野を観察して、且つ作動機構を作動させるステップと、を有する方法。 - 請求項11に記載された方法において、
前記第1及び第2の光学経路の各々は、視野方向プリズムと、対物レンズと、少なくとも一つの光学リレーと、接眼レンズ部分と、を有する、方法。 - 請求項12に記載された方法において、
前記視野方向プリズムと、前記対物レンズと、前記少なくとも一つの光学リレーと、前記接眼レンズ部分とは、共に、ユニットとして回転及びピストンするように構成される光学チューブアセンブリを有する、方法。 - 請求項13に記載された方法において、
前記作動機構は、リングギアと、カムと、を有し、
前記リングギアと前記カムは、調和して回転するように互いに接続される、方法。 - 請求項14に記載された方法において、
前記リングギアは、前記第1及び第2光学チューブアセンブリをそれらのそれぞれの軸回りで同調して回転させるように、前記第1及び第2光学チューブアセンブリに取り付けられる第1及び第2平歯車を回転させる、方法。 - 請求項14に記載された方法において、
前記第1及び第2光学チューブアセンブリにそれぞれ取り付けられる第1及び第2カム支持体を有し、
前記第1及び第2カム支持体は、前記第1及び第2光学経路をそれらのそれぞれの軸に沿って同調して逆にピストンするように、前記カムを支持する、方法。 - 請求項16に記載された方法において、
前記カムは、二つの遠位配置される部分と二つの近位配置される部分とを有するカム面を有し、
前記二つの遠位配置される部分は直径方向に互いに対向し、前記二つの近位配置される部分は、直径方向に互いに対向する、方法。 - 請求項17に記載された方法において、
前記第1及び第2カム支持体の各々は、前記カム面を支持するための二つの支持点を有し、
前記二つの支持点は、互いに直径方向に対向する、方法。 - 請求項18に記載された方法において、
前記第1及び第2カム支持体は、90°互いにずれる、方法。 - 請求項14に記載された方法において、
前記リングギア及び前記カムを回転させる手段を有する、方法。
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