JP2017514608A - 仮想現実外科手術デバイス - Google Patents
仮想現実外科手術デバイス Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017514608A JP2017514608A JP2016566279A JP2016566279A JP2017514608A JP 2017514608 A JP2017514608 A JP 2017514608A JP 2016566279 A JP2016566279 A JP 2016566279A JP 2016566279 A JP2016566279 A JP 2016566279A JP 2017514608 A JP2017514608 A JP 2017514608A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- actuator
- robotic device
- cable
- operably coupled
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/35—Surgical robots for telesurgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B17/2909—Handles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3462—Trocars; Puncturing needles with means for changing the diameter or the orientation of the entrance port of the cannula, e.g. for use with different-sized instruments, reduction ports, adapter seals
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/37—Master-slave robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/76—Manipulators having means for providing feel, e.g. force or tactile feedback
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/30—Devices for illuminating a surgical field, the devices having an interrelation with other surgical devices or with a surgical procedure
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/108—Bearings specially adapted therefor
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
- G02B27/01—Head-up displays
- G02B27/017—Head mounted
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
- G06T19/006—Mixed reality
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
- H04N13/239—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two 2D image sensors having a relative position equal to or related to the interocular distance
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
- A61B2017/00207—Electrical control of surgical instruments with hand gesture control or hand gesture recognition
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
- A61B2017/00216—Electrical control of surgical instruments with eye tracking or head position tracking control
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
- A61B2017/00238—Type of minimally invasive operation
- A61B2017/00283—Type of minimally invasive operation with a device releasably connected to an inner wall of the abdomen during surgery, e.g. an illumination source
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
- A61B2017/00398—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like using powered actuators, e.g. stepper motors, solenoids
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B17/2909—Handles
- A61B2017/2912—Handles transmission of forces to actuating rod or piston
- A61B2017/2919—Handles transmission of forces to actuating rod or piston details of linkages or pivot points
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
- A61B17/3421—Cannulas
- A61B2017/3445—Cannulas used as instrument channel for multiple instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/302—Surgical robots specifically adapted for manipulations within body cavities, e.g. within abdominal or thoracic cavities
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/305—Details of wrist mechanisms at distal ends of robotic arms
- A61B2034/306—Wrists with multiple vertebrae
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
- A61B2034/715—Cable tensioning mechanisms for removing slack
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
- A61B2034/741—Glove like input devices, e.g. "data gloves"
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
- A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/30—Devices for illuminating a surgical field, the devices having an interrelation with other surgical devices or with a surgical procedure
- A61B2090/306—Devices for illuminating a surgical field, the devices having an interrelation with other surgical devices or with a surgical procedure using optical fibres
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
- A61B2090/365—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body augmented reality, i.e. correlating a live optical image with another image
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
- A61B2090/367—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body creating a 3D dataset from 2D images using position information
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
- A61B2090/368—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body changing the image on a display according to the operator's position
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/371—Surgical systems with images on a monitor during operation with simultaneous use of two cameras
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/372—Details of monitor hardware
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
- A61B2090/502—Headgear, e.g. helmet, spectacles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Robotics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Gynecology & Obstetrics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- Ophthalmology & Optometry (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
Abstract
Description
本出願は、35U.S.C.§119(e)の下に、2014年5月5日に出願されたMethod for Natural Human−Like Motion and Human Interface in Surgical Roboticsと題される米国仮特許出願第61/988498号、及び2015年3月23日に出願されたVirtual Reality Surgical Deviceと題される米国仮特許出願第62/136883号の利益を主張し、これらは、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
本出願は、概して、低侵襲の外科手術及び仮想現実システムに関する。
低侵襲外科手術の分野は、1990年代初めに開始してから、急速に成長してきた。低侵襲外科手術により患者の予後は大幅に改善されるが、この改善には、外科医が正確かつ容易に施術を行う能力が欠かせない。腹腔鏡検査の際、外科医は、患者の腹壁の小さな切開部を通して腹腔鏡器具を挿入しなければならない。腹腔鏡器具は腹壁を傷つけることなしに横に動かすことができないため、腹壁への器具の挿入という性質から、腹腔鏡器具の動きは制限される。標準的な腹腔鏡器具は、4軸の動きに制限される。これらの4軸の動きは、トロカールへの出入りの動き(軸1)、トロカール内での器具の回転(軸2)、ならびにトロカールが腹腔内に進入する枢動点を維持しながら、2つの面でのトロカールの角運動(軸3及び4)である。二十年以上の間、低侵襲外科手術のほとんどが、これらの4つの運動度で行われてきた。
人間の腕の自由度を再現するように設計された外科手術用ロボット装置の概念が、これまでに何度か提案されている。しかしながら、既存の設計はいずれも、極めて複雑なギヤボックス及びギヤトレーンを含んでおり、これらは全てロボットアーム内に設置される。これらのギヤボックス及びギヤトレーンの結果として、既存の人間型アームは、製造が困難であり、サイズが大きく、速度が遅い。加えて、人間型ロボット装置の利点を完全に活用するように設計された人間と機械とのインターフェースについて記載している人間型ロボット装置の発明者はいない。人間と機械との適切なインターフェースがなければ、人間型アームは他のロボット装置設計よりも優れた利点を提供することはないか、またはないに等しい。
図1Aは、患者の腹腔内に設置される、本発明者らのデバイスの一実施形態の等角図を示す。本デバイスは、中心体101に接続された導管100を備える。中心体は、患者の腹部内に配置される。導管は、腹壁を横断し、それによって電力、信号、制御ケーブル、灌水、真空、及び任意の他のシステムを患者の体外のシステムから患者の身体内に入れる、中空のチューブで構成されている。一部の実施形態では、導管100は、様々なシステム及びケーブルを分離させ、独立した流体チャネルを提供するために、複数のルーメンを含む。他の実施形態では、導管は、全ての制御ケーブルが緩んでいる間は導管が可撓性であるが、張力が導管内の制御ケーブルに適用されると硬直するように、複数の連動セグメントを有する。この設計は、連動セグメントがケーブルによって接続されているキャンプ用テントの支持ポールに類似の様式で機能する。ケーブルが引っ張られ、セグメントが一緒に移動すると、硬性のポールが形成される。更に別の実施形態では、導管は硬性のチューブが非線形の形状に曲げられたものである。
図2Aは、右のロボットアーム103(図1A)の等角図を示す。このアームは、複数のロボットジョイントから構成されている。第1のアクチュエータ110(図2A)は、中心体101(図1A)に接続される。一実施形態において、第1のアクチュエータは、外科医が、デバイスのいずれの側でも操作を行うことを可能にし、腹腔への挿入及びそこからの取り出しのためにデバイスを真っ直ぐにするように機能する。図2Bは、ロボットアームがデバイスの一方の側部で動作するように配置されるように配向された、左右両方のアームの第1のアクチュエータを示す。同様に、図2Cは、外科手術用アームがデバイスの第2の側部で動作するように配置されるように配向された、左右両方のアームの第1のアクチュエータを示す。デバイスの第2の側部で動作している場合、右のアームが左のアームとなり、左のアームが右のアームとなる。この変更は、デバイスを制御するソフトウェアで行われる。
図3Aは、患者の腹腔に挿入し、そこから取り出すように構成される、アームが2つの外科手術用ロボットデバイスの一実施形態を示す。挿入については、全てのヒンジジョイントが、図3Aに示される直線配向で配置される。一実施形態において、ヒンジジョイントは、ケーブルにかかっている力を取り除くことによって直線状になり、これによって全てのヒンジジョイントが緩む。緩んだジョイントは、必要に応じて手作業で真っ直ぐにする。代替的な実施形態では、アクチュエータが駆動して直線状配置となる。一部の実施形態では、アクチュエータは、電力供給され、更に、自由に動いているアクチュエータを制動によりシミュレートする制動アルゴリズムにより制御され続け得る。別の実施形態では、ジョイントを作動させて、以下に考察されるような湾曲したトロカールを通すために非線形の配向にする。
図6Aは、患者の腹腔内で使用するように構成される、カメラ及び明視化システムを示す。図6Bは、トロカールを通して挿入するように構成される、カメラ及び明視化システムを示す。カメラシステムは、ヒンジジョイント126及びボールジョイント127の作動によって、図6Aに示される使用中の位置と、図6Bに示される挿入位置との間を移動する。ヒンジジョイント126は、図7Cに最も良好に明視化されている。ヒンジジョイント及びボールジョイントは、ケーブル、モータ、磁石、電磁石等を含む、任意の標準的な作動手段を用いて作動させることができる。一実施形態において、ヒンジジョイントは、バネがカメラを作動させて図6Aに示される使用中の位置にすることで、バネによって作動される。トロカールを通してデバイスを後退させると、トロカールの端部によって適用される力の方向が、バネ作動型ヒンジジョイントに向けられて、図6Bに示される挿入位置へと移動し、それがトロカールまたは挿入チューブ内に嵌合することが可能となる。
自然な人間と機械とのインターフェース(HMI)は、人間型ロボットデバイスと自然な明視化システムとを最良に活用するように設計された。一実施形態は、外科医が、自身の腕を動かしてデバイスを制御することを可能にする。外科医は、一連のゴムバンドを着用し、各バンドが外科医の腕にセンサを固定する。一実施形態では、このセンサは、MPU−6050センサである。MPU−6050は、センサの配向を計算するために、MEMSジャイロスコープ、加速度計、及びデジタル運動プロセッサを含む。
外科医の施術能力を更に強化するために、現実性が、外科医に多くの情報を提供するように拡張されてもよい。この現実性の拡張は、仮想現実体験に追加することによって、外科医の施術能力を助長するように機能する。例えば、一実施形態では、デバイスのカメラはズーム機能を有する。外科医自身の眼はズームするよう命令することができないため、外科医にとって施術中にこのズーム機能を使用することは不自然であろう。しかしながら、アニメーションを使用して、外科医は、使用中に、拡大鏡またはルーペを選択し、自身の仮想眼球の前に拡大鏡を持ってくることができる。この現実性の拡張により、外科医は自身がズームの増加をもたらしているような感覚を得、それによって、外科医とデバイスとの間の自然な仮想現実の繋がりを維持することが可能となる。
図7A及び7Bは、中央接続システムを示す。中央接続システムは、アームの支持、カメラアセンブリ102の支持、ならびにケーブル及び電力システムのルーティングを含む、複数の目的を果たす。中央接続システムは、導管100に接続された主中心体131を備える。この接続は、スプライン、圧入、接着、溶接、または任意の他の既存の取り付け手段といった、当業者に既知の任意の標準的な取り付け方法により形成される。図7Bは、後述されるように、アームが4つの実施形態で使用される接続ワイヤのケーブルトラック137を示す。前部カバー133により、ケーブルがトラック内に保持される。
第1のアクチュエータ110(図2A)、第3のアクチュエータ112、第5のアクチュエータ114、及び第7のアクチュエータ116は、ヒンジアクチュエータである。一実施形態において、ヒンジアクチュエータは、可能な限り小さな空間で適切なトルク及び速度を提供するために、ケーブル駆動型である。この小型のアクチュエータ設計により、非常に小さな切開部による挿入が可能となる。図8A及び図8Bは、ヒンジアクチュエータの斜視図である。このヒンジアクチュエータには、メス型部品を別のアクチュエータまたは他のデバイス要素に取り付けるために、複数のボルト穴140を伴う2つのメス型構成要素139が含まれる。この取り付けにより、近位接続構成要素が形成される。代替的な設計には、他の既知の手段による取り付けが含まれる。これらの手段は、単一体としてのメス型ヒンジ構成要素及び近位に取り付けられた構成要素の作製を含み得る。メス型構成要素は、アクチュエータのオス型構成要素のための領域を除き、離間している。各メス型構成要素には、近位に接続されたシステムから遠位のアクチュエータまで紐、ケーブル、ワイヤ、及び他のシステムをアクチュエータに通すための、複数の紐誘導穴142が含まれる。代替的な設計では、紐誘導穴は、システムが同様に通過できるスロットまたは単一の穴と置き換えられる。更に、各メス型ヒンジ構成要素は、メス型軸受面141を含む。一実施形態において、メス型軸受面は、平滑な機械加工面を備える。しかしながら、代替的な設計としては、転がり軸受、ニードル軸受、流体軸受、または任意の他の軸受種が含まれる。
一実施形態の第2、第4、及び第6のアクチュエータ111、113、115(図2A)は、回転式アクチュエータである。図10A、図10B、及び図10Cは、一実施形態の回転式アクチュエータの図を示す。一実施形態において使用されるヒンジアクチュエータと同様に、回転式アクチュエータは、ケーブルにより駆動される。アクチュエータは、最小限のサイズで最大限のトルク及び速度を提供するように設計されている。
デバイスの最大限の有用性を可能にするために、一実施形態のエンドエフェクタは、複数の作業を達成するように設計される。非ロボットの低侵襲の外科手術の際には、外科医は、単純に、機器を取り出し、別の機器を挿入することができる。しかしながら、一実施形態に記載されるように、本発明の外科手術用デバイスでは、エンドエフェクタを取り替えるためにデバイスを取り出すことは、非実用的な場合がある。この理由から、汎用エンドエフェクタが、一実施形態に組み込まれる。
一実施形態において、ロボットアーム103及び104(図1A)は、アーム長さを増大させるために、延長セグメント108を有して構成される。このアーム長さの増大により、腹腔内での到達距離の改善が可能となる。延長部を用いることで、アクチュエータの設計を修正することなく、アーム長さの調整が可能となる。例えば、小児科で使用するためのデバイスの実施形態は、より小さな腹腔内における操縦性のために、より小さなアームを要する場合がある。そのようなデバイスは、アーム延長部を取り除いて作成されてもよい。非常に大きな長さの変化を有する代替的な実施形態は、人間に似た比率を維持するために、カメラの位置及びショルダの幅の修正を要する。
Claims (25)
- 外科手術で使用するためのシステムであって、
a.中心体と、
b.前記中心体に操作可能に接続された明視化システムであって、
i.少なくとも1つのカメラ、及び、
ii.パンシステム及びチルトシステムのうちの少なくとも1つ、を備える、明視化システムと、
c.前記少なくとも1つのカメラからの情報に基づいて画像を生成するためのビデオレンダリングシステムと、
d.前記ビデオレンダリングシステムからの画像を表示するための頭部装着型ディスプレイと、
e.前記頭部装着型ディスプレイの空間内での基準点に対する位置、及び前記頭部装着型ディスプレイの空間内での前記基準点に対する配向のうちの少なくとも1つを追跡するためのセンサシステムであって、前記パンシステム及び前記チルトシステムのうちの少なくとも1つが、前記頭部装着型ディスプレイの空間内での前記基準点に対する位置及び配向のうちの少なくとも1つの変化に関する前記センサシステムからの情報に応答して、前記カメラの視野を調整するように構成されている、センサシステムと、
f.前記中心体に操作可能に接続されたロボットデバイスと、
を備える、システム。 - 前記ビデオレンダリングシステムが、更に、前記センサシステムからの情報に基づいて、前記生成された画像の視野をデジタル調整するためのものである、請求項1に記載のデバイス。
- 前記明視化システムが、第2のカメラを更に備える、請求項1に記載のデバイス。
- 前記ビデオレンダリングシステムによって生成された前記画像が、前記第1及び第2のカメラからの情報に基づく立体画像を含む、請求項3に記載のデバイス。
- 挿入構成において、挿入軸に垂直な面での前記明視化システムの断面寸法が、前記挿入軸に沿った前記第1のカメラと前記第2のカメラとの中心間距離よりも小さい、請求項3に記載のデバイス。
- 複数のカメラを備える、請求項1に記載のデバイス。
- 前記ビデオレンダリングシステムが、前記複数のカメラからのシグナル情報を織り交ぜるソフトウェアに基づいて画像を生成する、請求項6に記載のデバイス。
- 前記カメラの位置及び配向のうちの少なくとも1つを測定するための少なくとも1つのカメラセンサを更に備える、請求項1に記載のデバイス。
- 前記ロボットデバイスが、
a.前記ロボットデバイスの1つの部分を前記ロボットデバイスの別の部分に対して回転させるための第1の回転式アクチュエータと、
b.前記第1の回転式アクチュエータに操作可能に連結された前記ロボットデバイスの1つの部分と前記ロボットデバイスの別の部分との間の角度を変化させるための第1のヒンジ式アクチュエータと、を更に備える、請求項1に記載のデバイス。 - 前記ロボットデバイスが、前記ロボットデバイスを前記中心体の第1の側部または第2の側部のいずれかで使用することができるように、前記ロボットデバイスの位置を前記中心体に対して変化させるための位置アクチュエータを更に備える、請求項9に記載のデバイス。
- 前記ロボットデバイスが、
a.前記ロボットデバイスの第1の部分を前記ロボットデバイスの第2の部分に対して回転させるための第1の回転式アクチュエータと、
b.前記第1の回転式アクチュエータに操作可能に連結された前記ロボットデバイスの第3の部分と前記ロボットデバイスの第4の部分との間の角度を変化させるための第1のヒンジ式アクチュエータと、
c.前記第1のヒンジ式アクチュエータに操作可能に連結された前記ロボットデバイスの第5の部分を前記ロボットデバイスの第6の部分に対して回転させるための第2の回転式アクチュエータと、
d.前記第2の回転式アクチュエータに操作可能に連結された前記ロボットデバイスの第7の部分と前記ロボットデバイスの第8の部分との間の角度を変化させるための第2のヒンジ式アクチュエータと、
e.前記第2のヒンジ式アクチュエータに操作可能に連結された前記ロボットデバイスの第9の部分を前記ロボットデバイスの第10の部分に対して回転させるための第3の回転式アクチュエータと、
f.前記第3の回転式アクチュエータに操作可能に連結された前記ロボットデバイスの第11の部分と前記ロボットデバイスの第12の部分との間の角度を変化させるための第3のヒンジ式アクチュエータと、
g.前記第3のヒンジ式アクチュエータに操作可能に連結された外科手術用エンドエフェクタと、
を更に備える、請求項1に記載のデバイス。 - 第2のロボットデバイスであって、
a.前記第2のロボットデバイスの第1の部分を前記第2のロボットデバイスの第2の部分に対して回転させるための第4の回転式アクチュエータと、
b.前記第4の回転式アクチュエータに操作可能に連結された前記第2のロボットデバイスの第3の部分と前記第2のロボットデバイスの第4の部分との間の角度を変化させるための第4のヒンジ式アクチュエータと、
c.前記第4のヒンジ式アクチュエータに操作可能に連結された前記第2のロボットデバイスの第5の部分を前記第2のロボットデバイスの第6の部分に対して回転させるための第5の回転式アクチュエータと、
d.前記第5の回転式アクチュエータに操作可能に連結された前記第2のロボットデバイスの第7の部分と前記第2のロボットデバイスの第8の部分との間の角度を変化させるための第5のヒンジ式アクチュエータと、
e.前記第5のヒンジ式アクチュエータに操作可能に連結された前記第2のロボットデバイスの第9の部分を前記第2のロボットデバイスの第10の部分に対して回転させるための第6の回転式アクチュエータと、
f.前記第6の回転式アクチュエータに操作可能に連結された前記第2のロボットデバイスの第11の部分と前記第2のロボットデバイスの第12の部分との間の角度を変化させるための第6のヒンジ式アクチュエータと、
g.前記第6のヒンジ式アクチュエータに操作可能に連結された第2の外科手術用エンドエフェクタと、を備えるてなる、第2のロボットデバイスを更に備える、請求項11に記載のデバイス。 - 外科手術用ロボットデバイスであって、
a.前記ロボットデバイスの第1の部分を前記ロボットデバイスの第2の部分に対して回転させるための第1のケーブル駆動型回転式アクチュエータと、
b.前記第1のケーブル駆動型回転式アクチュエータに操作可能に連結された前記ロボットデバイスの第3の部分と前記ロボットデバイスの第4の部分との間の角度を変化させるための第1のケーブル駆動型ヒンジ式アクチュエータと、
c.前記第1のケーブル駆動型ヒンジ式アクチュエータに操作可能に連結された前記ロボットデバイスの第5の部分を前記ロボットデバイスの第6の部分に対して回転させるための第2のケーブル駆動型回転式アクチュエータと、
d.前記第2のケーブル駆動型回転式アクチュエータに操作可能に連結された前記ロボットデバイスの第7の部分と前記ロボットデバイスの第8の部分との間の角度を変化させるための第2のケーブル駆動型ヒンジ式アクチュエータと、
e.前記第2のケーブル駆動型ヒンジ式アクチュエータに操作可能に連結された前記ロボットデバイスの第9の部分を前記ロボットデバイスの第10の部分に対して回転させるための第3のケーブル駆動型回転式アクチュエータと、
f.前記第3の回転式アクチュエータに操作可能に連結された前記ロボットデバイスの第11の部分と前記ロボットデバイスの第12のケーブル駆動部分との間の角度を変化させるための第3のケーブル駆動型ヒンジ式アクチュエータと、
g.前記第3のケーブル駆動型ヒンジ式アクチュエータに操作可能に連結された外科手術用エンドエフェクタと、
を備える、外科手術用ロボットデバイス。 - 前記ロボットデバイスが、部分的に患者の身体内に設置される、請求項13に記載のロボットデバイス。
- 前記ロボットデバイスが、完全に患者の身体内に設置される、請求項13に記載のロボットデバイス。
- ロボットアクチュエータであって、
a.第1の本体であって、
i.前記ロボットアクチュエータを近位システムに連結させる近位接続部品と、
ii.第1の軸受面と、を備える、第1の本体と、
b.第2の本体であって、
i.前記ロボットアクチュエータを遠位システムに連結させる遠位接続部品と、
ii.前記第1の軸受面を有する軸受を形成し、前記軸受がそれによって少なくとも1自由度で前記第1の本体の動きを前記第2の本体の動きに対して制限する、第2の軸受面と、を備える、第2の本体と、
c.前記第1の本体及び前記第2の本体のうちの少なくとも1つと操作可能に連結されるプーリ及びキャプスタンのうちの少なくとも1つと、
d.前記プーリ及び前記キャプスタンのうちの少なくとも1つを作動させるように構成される、アクチュエータケーブルと、
e.当該ロボットアクチュエータによって画定され、かつ外形付けされた経路を形成して、複数の追加のケーブルが前記経路を通って近位接続部品に連結されたシステムから遠位接続部品に連結されたシステムに到達することを可能にする、少なくとも1つの外形付けされた表面と、を備え、
前記経路の形状及び位置は、前記追加のケーブルの長さが、前記ロボットアクチュエータに使用される動きの実質的に全範囲に関して、ほぼ一定に留まるようなものである、ロボットアクチュエータ。 - ロボットアクチュエータであって、
a.近位接続部品を備える第1の本体と、
b.遠位接続部品を備える第2の本体と、
c.前記第1の本体の前記第2の本体に対する動きを、前記ロボットアクチュエータの遠位−近位軸に垂直な1つの軸を中心とした回転を除き全ての自由度において制限する、軸受システムと、
d.前記第1の本体及び前記第2の本体のうちの少なくとも1つに操作可能に連結されたプーリまたはキャプスタンのうちの少なくとも1つと、
e.前記プーリ及び前記キャプスタンのうちの前記少なくとも1つを作動させるように構成された、アクチュエータケーブルと、
f.当該ロボットアクチュエータによって画定され、かつ外形付けされた経路を形成して、複数の追加のケーブルが前記経路を通って前記近位接続部品に連結されたシステムから前記遠位接続部品に連結されたシステムに到達することを可能にする、少なくとも1つの外形付けされた表面と、を備え、
前記経路の形状及び位置は、前記追加のケーブルの長さが、前記ロボットアクチュエータに使用される動きの実質的に全範囲に関して、ほぼ一定に留まるようなものである、ロボットアクチュエータ。 - ロボットアクチュエータであって、
a.近位接続部品を備える第1の本体と、
b.遠位接続部品を備える第2の本体と、
c.前記第1の本体の前記第2の本体に対する動きを、前記ロボットアクチュエータの遠位−近位軸を中心とした回転を除き全ての自由度において制限する、軸受システムと、
d.前記第1の本体または前記第2の本体のうちの少なくとも1つに操作可能に連結されたプーリまたはキャプスタンのうちの少なくとも1つと、
e.前記プーリ及び前記キャプスタンのうちの前記少なくとも1つを作動させるように構成された、アクチュエータケーブルと、
f.当該ロボットアクチュエータによって画定される孔であって、追加のケーブルが通って前記近位接続部品に連結されたシステムから前記遠位接続部品に連結されたシステムに到達することができるように構成された、前記アクチュエータケーブルの直径の少なくとも3倍の内径を有する穴と、を備え、
前記穴の形状及び位置は、前記追加のケーブルの長さが、前記ロボットアクチュエータに使用される動きの実質的に全範囲に関して、ほぼ一定に留まるようなものである、ロボットアクチュエータ。 - 外科手術用把持器であって、
a.主把持体と、
b.前記主把持体に操作可能に連結される、第1の把持器ジョー部と、
c.前記主把持体に操作可能に連結される、第2の把持器ジョー部と、
d.アクチュエーションケーブルと、
e.前記第1の把持器ジョー部及び前記第2の把持器ジョー部のうちの少なくとも1つを、前記アクチュエーションケーブルと連結させる連結機構と、を備え、
前記連結機構により、前記アクチュエーションケーブルの動きに応答して、前記第1の把持器ジョー部または前記第2の把持器ジョー部のうちの少なくとも1つの遠位端の非線形の動きがもたらされる、外科手術用把持器。 - 前記主把持体、前記第1の把持器ジョー部、前記第2の把持器ジョー部、前記アクチュエーションケーブル、及び前記連結機構のうちの少なくとも1つに固定される、歪みゲージを更に備え、
前記第1の把持器ジョー部の遠位端及び前記第2の把持器ジョー部の遠位端との間の力の値が、前記歪みゲージからの情報に基づいて判定される、請求項19に記載の外科手術用把持器。 - 操作者インターフェースであって、前記歪みゲージからの情報に基づいて触覚的フィードバックを前記操作者インターフェースのユーザに提供するための触覚的フィードバックデバイスを含んでなる、操作者インターフェースを更に備える、請求項20に記載の外科手術用把持器。
- 前記第1の把持器ジョー部及び前記第2の把持器ジョー部のうちの少なくとも1つに操作可能に連結される少なくとも1つのバネを更に備える、請求項19に記載の外科手術用把持器。
- 前記把持器ジョー部の力及び前記把持器ジョー部の位置のうちの少なくとも1つを制御するためのソフトウェア制御ループ及びハードウェア制御ループのうちの少なくとも1つを更に備える、請求項19に記載の外科手術用把持器。
- 前記アクチュエーションケーブルに操作可能に連結された少なくとも1つのサーボモータを更に備える、請求項19に記載の外科手術用把持器。
- 前記第1の把持器ジョー部及び前記第2の把持器ジョー部のうちの少なくとも1つの位置を測定するための少なくとも1つの位置センサを更に備える、請求項19に記載の外科手術用把持器。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201461988498P | 2014-05-05 | 2014-05-05 | |
US61/988,498 | 2014-05-05 | ||
US201562136883P | 2015-03-23 | 2015-03-23 | |
US62/136,883 | 2015-03-23 | ||
PCT/US2015/029247 WO2015171614A1 (en) | 2014-05-05 | 2015-05-05 | Virtual reality surgical device |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019202908A Division JP6841451B2 (ja) | 2014-05-05 | 2019-11-08 | 仮想現実外科手術デバイス |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017514608A true JP2017514608A (ja) | 2017-06-08 |
JP2017514608A5 JP2017514608A5 (ja) | 2018-06-21 |
Family
ID=54392903
Family Applications (4)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016566279A Pending JP2017514608A (ja) | 2014-05-05 | 2015-05-05 | 仮想現実外科手術デバイス |
JP2019202908A Active JP6841451B2 (ja) | 2014-05-05 | 2019-11-08 | 仮想現実外科手術デバイス |
JP2021015389A Active JP7260190B2 (ja) | 2014-05-05 | 2021-02-03 | 仮想現実外科手術デバイス |
JP2022200887A Pending JP2023040017A (ja) | 2014-05-05 | 2022-12-16 | 仮想現実外科手術デバイス |
Family Applications After (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019202908A Active JP6841451B2 (ja) | 2014-05-05 | 2019-11-08 | 仮想現実外科手術デバイス |
JP2021015389A Active JP7260190B2 (ja) | 2014-05-05 | 2021-02-03 | 仮想現実外科手術デバイス |
JP2022200887A Pending JP2023040017A (ja) | 2014-05-05 | 2022-12-16 | 仮想現実外科手術デバイス |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (11) | US10285765B2 (ja) |
EP (2) | EP3139843B1 (ja) |
JP (4) | JP2017514608A (ja) |
CN (2) | CN106456145B (ja) |
CA (2) | CA3193139A1 (ja) |
ES (1) | ES2964307T3 (ja) |
WO (1) | WO2015171614A1 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018143720A (ja) * | 2017-03-09 | 2018-09-20 | 国立大学法人大阪大学 | 多節環状弾性体 |
JP2019177134A (ja) * | 2018-02-19 | 2019-10-17 | グローバス メディカル インコーポレイティッド | ロボット外科手術システムで使用するための拡張現実ナビゲーションシステムおよびその使用方法 |
JP2019188038A (ja) * | 2018-04-27 | 2019-10-31 | 川崎重工業株式会社 | 外科手術システム及び外科手術システムの制御方法 |
JP2020532404A (ja) * | 2017-09-05 | 2020-11-12 | コヴィディエン リミテッド パートナーシップ | ロボット外科システムおよびロボット外科システムを制御するための方法およびコンピュータ可読媒体 |
JP2020534075A (ja) * | 2017-09-14 | 2020-11-26 | ヴィカリアス サージカル インク. | バーチャルリアリティ手術カメラシステム |
JP2021502193A (ja) * | 2017-11-13 | 2021-01-28 | ヴィカリアス サージカル インク. | バーチャルリアリティーを用いたリストアセンブリ |
US11464581B2 (en) | 2020-01-28 | 2022-10-11 | Globus Medical, Inc. | Pose measurement chaining for extended reality surgical navigation in visible and near infrared spectrums |
JP7445377B2 (ja) | 2020-03-23 | 2024-03-07 | シーエムアール サージカル リミテッド | 外科手術用ロボットを制御するための仮想コンソール |
Families Citing this family (70)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10064552B1 (en) * | 2009-06-04 | 2018-09-04 | Masoud Vaziri | Method and apparatus for a compact and high resolution mind-view communicator |
EP4275634A3 (en) | 2011-06-10 | 2024-01-10 | Board of Regents of the University of Nebraska | Surgical end effector |
EP3139843B1 (en) | 2014-05-05 | 2023-08-30 | Vicarious Surgical Inc. | Virtual reality surgical device |
US10206581B2 (en) * | 2014-10-29 | 2019-02-19 | Zoll Medical Corporation | Transesophageal or transtracheal cardiac monitoring by optical spectroscopy |
US10013808B2 (en) | 2015-02-03 | 2018-07-03 | Globus Medical, Inc. | Surgeon head-mounted display apparatuses |
WO2016179039A1 (en) * | 2015-05-01 | 2016-11-10 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Fiber management in medical instrument backend |
US10552933B1 (en) | 2015-05-20 | 2020-02-04 | Digimarc Corporation | Image processing methods and arrangements useful in automated store shelf inspections |
ITUB20154977A1 (it) | 2015-10-16 | 2017-04-16 | Medical Microinstruments S R L | Strumento medicale e metodo di fabbricazione di detto strumento medicale |
US9888975B2 (en) * | 2015-12-04 | 2018-02-13 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Methods, systems, and devices for control of surgical tools in a robotic surgical system |
CA3003632A1 (en) | 2015-12-10 | 2017-06-15 | Covidien Lp | Robotic surgical systems with independent roll, pitch, and yaw scaling |
CN108472095B (zh) * | 2015-12-29 | 2021-11-02 | 皇家飞利浦有限公司 | 用于机器人外科手术的使用虚拟现实设备的系统、控制器和方法 |
WO2017151999A1 (en) * | 2016-03-04 | 2017-09-08 | Covidien Lp | Virtual and/or augmented reality to provide physical interaction training with a surgical robot |
US10427305B2 (en) * | 2016-07-21 | 2019-10-01 | Autodesk, Inc. | Robotic camera control via motion capture |
US9844321B1 (en) * | 2016-08-04 | 2017-12-19 | Novartis Ag | Enhanced ophthalmic surgical experience using a virtual reality head-mounted display |
US10492873B2 (en) | 2016-10-25 | 2019-12-03 | Novartis Ag | Medical spatial orientation system |
US10799308B2 (en) | 2017-02-09 | 2020-10-13 | Vicarious Surgical Inc. | Virtual reality surgical tools system |
EP4278956A3 (en) | 2017-03-10 | 2024-02-21 | Biomet Manufacturing, LLC | Augmented reality supported knee surgery |
WO2018209517A1 (en) | 2017-05-15 | 2018-11-22 | Bio-Medical Engineering(Hk) Limited | Systems, devices, and methods for performing surgical actions via externally driven driving assemblies |
US10834332B2 (en) * | 2017-08-16 | 2020-11-10 | Covidien Lp | Synthesizing spatially-aware transitions between multiple camera viewpoints during minimally invasive surgery |
US10772703B2 (en) * | 2017-08-25 | 2020-09-15 | Titan Medical Inc. | Methods and apparatuses for positioning a camera of a surgical robotic system to capture images inside a body cavity of a patient during a medical procedure |
JP2019093459A (ja) * | 2017-11-20 | 2019-06-20 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
EP3525023A1 (en) * | 2018-02-09 | 2019-08-14 | Leica Instruments (Singapore) Pte. Ltd. | Arm adapted to be attached to a microscope, and microscope |
FR3082136B1 (fr) * | 2018-06-12 | 2020-09-04 | Safran Aircraft Engines | Robot mobile d'inspection d'une turbomachine |
JP7212390B2 (ja) * | 2018-06-29 | 2023-01-25 | 国立研究開発法人科学技術振興機構 | 遠隔操作システム |
WO2020028777A1 (en) * | 2018-08-03 | 2020-02-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System and method of displaying images from imaging devices |
WO2020081643A1 (en) * | 2018-10-16 | 2020-04-23 | Kent State University | Extension hardware device for physical controller |
US10810416B2 (en) * | 2018-12-14 | 2020-10-20 | Palo Alto Reseach Center Incorporated | Method and system for facilitating dynamic materialization for real-world interaction with virtual reality |
US11126861B1 (en) | 2018-12-14 | 2021-09-21 | Digimarc Corporation | Ambient inventorying arrangements |
CN109806002B (zh) * | 2019-01-14 | 2021-02-23 | 微创(上海)医疗机器人有限公司 | 一种手术机器人 |
CN113366367A (zh) * | 2019-01-24 | 2021-09-07 | 西尔欧集团 | 电子放大镜 |
CA3144616A1 (en) | 2019-06-24 | 2020-12-30 | Vicarious Surgical Inc. | Methods of inserting a surgical robot through a trocar |
US11751959B2 (en) * | 2019-07-16 | 2023-09-12 | Asensus Surgical Us, Inc. | Dynamic scaling for a robotic surgical system |
US20210137624A1 (en) * | 2019-07-16 | 2021-05-13 | Transenterix Surgical, Inc. | Dynamic scaling of surgical manipulator motion based on surgeon stress parameters |
US11039974B2 (en) | 2019-08-01 | 2021-06-22 | Brave Virtual Worlds, LLC | Full or partial body physical feedback system and wearable exoskeleton |
CN110559081B (zh) * | 2019-09-10 | 2020-05-29 | 清华大学 | 体内增材修复系统和体内修复装置 |
EP4031050A4 (en) * | 2019-11-05 | 2024-01-10 | Vicarious Surgical Inc | SURGICAL VIRTUAL REALITY USER INTERFACE |
US11992373B2 (en) | 2019-12-10 | 2024-05-28 | Globus Medical, Inc | Augmented reality headset with varied opacity for navigated robotic surgery |
US11045263B1 (en) | 2019-12-16 | 2021-06-29 | Russell Nevins | System and method for generating a virtual jig for surgical procedures |
EP3851896A1 (en) * | 2020-01-20 | 2021-07-21 | Leica Instruments (Singapore) Pte. Ltd. | Apparatuses, methods and computer programs for controlling a microscope system |
AU2021210962A1 (en) * | 2020-01-22 | 2022-08-04 | Photonic Medical Inc. | Open view, multi-modal, calibrated digital loupe with depth sensing |
US11382699B2 (en) | 2020-02-10 | 2022-07-12 | Globus Medical Inc. | Extended reality visualization of optical tool tracking volume for computer assisted navigation in surgery |
US11207150B2 (en) | 2020-02-19 | 2021-12-28 | Globus Medical, Inc. | Displaying a virtual model of a planned instrument attachment to ensure correct selection of physical instrument attachment |
US11607277B2 (en) | 2020-04-29 | 2023-03-21 | Globus Medical, Inc. | Registration of surgical tool with reference array tracked by cameras of an extended reality headset for assisted navigation during surgery |
US11382700B2 (en) | 2020-05-08 | 2022-07-12 | Globus Medical Inc. | Extended reality headset tool tracking and control |
US11153555B1 (en) | 2020-05-08 | 2021-10-19 | Globus Medical Inc. | Extended reality headset camera system for computer assisted navigation in surgery |
US11510750B2 (en) | 2020-05-08 | 2022-11-29 | Globus Medical, Inc. | Leveraging two-dimensional digital imaging and communication in medicine imagery in three-dimensional extended reality applications |
CA3174211A1 (en) * | 2020-05-11 | 2021-11-18 | Banks HUNTER | System and method for reversing orientation and view of selected components of a miniaturized surgical robotic unit in vivo |
US11571225B2 (en) | 2020-08-17 | 2023-02-07 | Russell Todd Nevins | System and method for location determination using movement between optical labels and a 3D spatial mapping camera |
US11737831B2 (en) | 2020-09-02 | 2023-08-29 | Globus Medical Inc. | Surgical object tracking template generation for computer assisted navigation during surgical procedure |
CN116981411A (zh) * | 2020-10-28 | 2023-10-31 | 维卡瑞斯外科手术股份有限公司 | 具有内部的关节连接自由度的腹腔镜手术机器人系统 |
CN116940285A (zh) * | 2020-12-22 | 2023-10-24 | 维卡瑞斯外科手术股份有限公司 | 用于在外科机器人臂的致动器机构中实现多圈旋转构思的系统和方法 |
RU2757957C1 (ru) * | 2020-12-30 | 2021-10-25 | Александр Григорьевич ВИЛЛЕР | Роботизированная система и способ проведения эндоваскулярной хирургической операции |
CN114882976A (zh) * | 2021-02-05 | 2022-08-09 | 中强光电股份有限公司 | 医疗用影像辅助系统及医疗用影像辅助方法 |
EP4297658A1 (en) * | 2021-02-24 | 2024-01-03 | Vicarious Surgical Inc. | System and method for autofocusing of a camera assembly of a surgical robotic system |
US20220331008A1 (en) | 2021-04-02 | 2022-10-20 | Russell Todd Nevins | System and method for location determination using movement of an optical label fixed to a bone using a spatial mapping camera |
CN113520486A (zh) * | 2021-06-24 | 2021-10-22 | 珠海市人民医院 | 一种可调封堵器 |
US11635808B2 (en) | 2021-08-12 | 2023-04-25 | International Business Machines Corporation | Rendering information in a gaze tracking device on controllable devices in a field of view to remotely control |
US11600053B1 (en) | 2021-10-04 | 2023-03-07 | Russell Todd Nevins | System and method for location determination using a mixed reality device and multiple imaging cameras |
US20230270321A1 (en) | 2022-02-25 | 2023-08-31 | Vicarious Surgical Inc. | Drive assembly for surgical robotic system |
US20230302646A1 (en) | 2022-03-24 | 2023-09-28 | Vicarious Surgical Inc. | Systems and methods for controlling and enhancing movement of a surgical robotic unit during surgery |
WO2023230273A1 (en) | 2022-05-25 | 2023-11-30 | Vicarious Surgical Inc. | Multispectral imaging camera and methods of use |
WO2023235498A1 (en) | 2022-06-01 | 2023-12-07 | Vicarious Surgical Inc. | Systems, devices, and methods employing a cartridge for surgical tool exchange in a surgical robotic system |
WO2024006492A1 (en) | 2022-07-01 | 2024-01-04 | Vicarious Surgical Inc. | Systems and methods for stereoscopic visualization in surgical robotics without requiring glasses or headgear |
WO2024006503A1 (en) | 2022-07-01 | 2024-01-04 | Vicarious Surgical Inc. | Systems and methods for pitch angle motion about a virtual center |
WO2024073069A1 (en) | 2022-09-30 | 2024-04-04 | Vicarious Surgical Inc. | Trocars with sealing assemblies for minimally invasive surgical applications |
WO2024073094A1 (en) | 2022-09-30 | 2024-04-04 | Vicarious Surgical Inc. | Hand controllers, systems, and control methods for surgical robotic systems |
WO2024097154A1 (en) | 2022-10-31 | 2024-05-10 | Vicarious Surgical Inc. | Devices, systems, and methods for cooling a robotic camera |
WO2024097162A1 (en) | 2022-10-31 | 2024-05-10 | Vicarious Surgical Inc. | Systems including a graphical user interface for a surgical robotic system |
US12003709B1 (en) * | 2022-11-16 | 2024-06-04 | International Business Machines Corporation | Visual data transmission by an air-gapped system |
WO2024123888A1 (en) | 2022-12-06 | 2024-06-13 | Vicarious Surgical Inc. | Systems and methods for anatomy segmentation and anatomical structure tracking |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07328016A (ja) * | 1994-06-14 | 1995-12-19 | Olympus Optical Co Ltd | 手術用マニピュレータシステム |
US5876325A (en) * | 1993-11-02 | 1999-03-02 | Olympus Optical Co., Ltd. | Surgical manipulation system |
JP2000505318A (ja) * | 1996-02-08 | 2000-05-09 | シンバイオシス・コーポレーション | 内視鏡型ロボット式外科手術用器具及び方法 |
JP2007534350A (ja) * | 2003-07-15 | 2007-11-29 | ザ・トラスティーズ・オブ・コロンビア・ユニバーシティ・イン・ザ・シティ・オブ・ニューヨーク | 最小アクセス処置のための挿入可能装置およびシステム |
JP2009540934A (ja) * | 2006-06-22 | 2009-11-26 | ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ネブラスカ | 磁気的連結可能ロボット装置および関連する方法 |
US20130131695A1 (en) * | 2010-04-26 | 2013-05-23 | Scuola Superiore De Studi Universitari E Di Per- Fezionamento Sant'anna | Robotic apparatus for minimally invasive surgery |
Family Cites Families (281)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US808163A (en) | 1905-04-10 | 1905-12-26 | William E Biddle | Trolley-harp for electric railways. |
US4046262A (en) * | 1974-01-24 | 1977-09-06 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Anthropomorphic master/slave manipulator system |
DE3272952D1 (en) * | 1981-12-24 | 1986-10-02 | Hans Richter | Mounting robot |
GB8304103D0 (en) | 1983-02-15 | 1983-03-16 | British Aerospace | Filament laying apparatus |
US4676142A (en) | 1984-06-04 | 1987-06-30 | Eoa Systems, Inc. | Adapter with modular components for a robot end-of-arm interchangeable tooling system |
US4620362A (en) | 1984-06-22 | 1986-11-04 | The Boeing Company | Changeable tooling system for robot end-effector |
US4843921A (en) | 1988-04-18 | 1989-07-04 | Kremer Stephen R | Twisted cord actuator |
US5447403A (en) * | 1990-01-05 | 1995-09-05 | Engler, Jr.; Charles D. | Dexterous programmable robot and control system |
US5507297A (en) | 1991-04-04 | 1996-04-16 | Symbiosis Corporation | Endoscopic instruments having detachable proximal handle and distal portions |
US5217453A (en) | 1991-03-18 | 1993-06-08 | Wilk Peter J | Automated surgical system and apparatus |
US6788999B2 (en) * | 1992-01-21 | 2004-09-07 | Sri International, Inc. | Surgical system |
US6963792B1 (en) | 1992-01-21 | 2005-11-08 | Sri International | Surgical method |
US5203646A (en) | 1992-02-06 | 1993-04-20 | Cornell Research Foundation, Inc. | Cable crawling underwater inspection and cleaning robot |
US5546508A (en) | 1992-04-03 | 1996-08-13 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Controlling flexible robot arms using high speed dynamics process |
DE4237286A1 (de) * | 1992-04-06 | 1994-05-05 | Laser Medizin Zentrum Ggmbh Be | Verfahren und Vorrichtung zur Effizienzsteigerung eines optischen Arbeitsschaftes zur Photo-Thermotherapie |
US5515478A (en) | 1992-08-10 | 1996-05-07 | Computer Motion, Inc. | Automated endoscope system for optimal positioning |
US6463361B1 (en) | 1994-09-22 | 2002-10-08 | Computer Motion, Inc. | Speech interface for an automated endoscopic system |
US5593402A (en) | 1994-11-14 | 1997-01-14 | Biosearch Medical Products Inc. | Laparoscopic device having a detachable distal tip |
JPH08328016A (ja) | 1995-05-31 | 1996-12-13 | Casio Comput Co Ltd | 強誘電相を有する液晶を用いた液晶表示素子 |
AU6480096A (en) * | 1995-06-30 | 1997-02-05 | Ross-Hime Designs, Inc. | Robotic manipulator |
US6714841B1 (en) | 1995-09-15 | 2004-03-30 | Computer Motion, Inc. | Head cursor control interface for an automated endoscope system for optimal positioning |
US5825982A (en) | 1995-09-15 | 1998-10-20 | Wright; James | Head cursor control interface for an automated endoscope system for optimal positioning |
US5797900A (en) | 1996-05-20 | 1998-08-25 | Intuitive Surgical, Inc. | Wrist mechanism for surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity |
US6132441A (en) | 1996-11-22 | 2000-10-17 | Computer Motion, Inc. | Rigidly-linked articulating wrist with decoupled motion transmission |
US6132368A (en) | 1996-12-12 | 2000-10-17 | Intuitive Surgical, Inc. | Multi-component telepresence system and method |
US6331181B1 (en) | 1998-12-08 | 2001-12-18 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical robotic tools, data architecture, and use |
EP2362285B1 (en) | 1997-09-19 | 2015-03-25 | Massachusetts Institute of Technology | Robotic apparatus |
US6860878B2 (en) | 1998-02-24 | 2005-03-01 | Endovia Medical Inc. | Interchangeable instrument |
US8303576B2 (en) | 1998-02-24 | 2012-11-06 | Hansen Medical, Inc. | Interchangeable surgical instrument |
US6554844B2 (en) * | 1998-02-24 | 2003-04-29 | Endovia Medical, Inc. | Surgical instrument |
US7297142B2 (en) | 1998-02-24 | 2007-11-20 | Hansen Medical, Inc. | Interchangeable surgical instrument |
DE69940850D1 (de) | 1998-08-04 | 2009-06-18 | Intuitive Surgical Inc | Gelenkvorrichtung zur Positionierung eines Manipulators für Robotik-Chirurgie |
US6162209A (en) | 1998-11-17 | 2000-12-19 | Scimed Life Systems, Inc. | Multi-function surgical instrument tool actuator assembly |
US6659939B2 (en) * | 1998-11-20 | 2003-12-09 | Intuitive Surgical, Inc. | Cooperative minimally invasive telesurgical system |
US8600551B2 (en) | 1998-11-20 | 2013-12-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system with operatively couplable simulator unit for surgeon training |
US6459926B1 (en) | 1998-11-20 | 2002-10-01 | Intuitive Surgical, Inc. | Repositioning and reorientation of master/slave relationship in minimally invasive telesurgery |
US6468265B1 (en) | 1998-11-20 | 2002-10-22 | Intuitive Surgical, Inc. | Performing cardiac surgery without cardioplegia |
US7125403B2 (en) | 1998-12-08 | 2006-10-24 | Intuitive Surgical | In vivo accessories for minimally invasive robotic surgery |
US6594552B1 (en) | 1999-04-07 | 2003-07-15 | Intuitive Surgical, Inc. | Grip strength with tactile feedback for robotic surgery |
US7185657B1 (en) | 1999-04-07 | 2007-03-06 | Johnson George M | Method and device for treating gastroesophageal reflux disease |
US6338345B1 (en) | 1999-04-07 | 2002-01-15 | Endonetics, Inc. | Submucosal prosthesis delivery device |
US6788018B1 (en) | 1999-08-03 | 2004-09-07 | Intuitive Surgical, Inc. | Ceiling and floor mounted surgical robot set-up arms |
US7594912B2 (en) | 2004-09-30 | 2009-09-29 | Intuitive Surgical, Inc. | Offset remote center manipulator for robotic surgery |
US8768516B2 (en) | 2009-06-30 | 2014-07-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Control of medical robotic system manipulator about kinematic singularities |
US6377011B1 (en) | 2000-01-26 | 2002-04-23 | Massachusetts Institute Of Technology | Force feedback user interface for minimally invasive surgical simulator and teleoperator and other similar apparatus |
US6902560B1 (en) | 2000-07-27 | 2005-06-07 | Intuitive Surgical, Inc. | Roll-pitch-roll surgical tool |
US6556741B1 (en) | 2000-10-25 | 2003-04-29 | Omm, Inc. | MEMS optical switch with torsional hinge and method of fabrication thereof |
EP1215683A3 (en) | 2000-11-20 | 2003-05-21 | Framatome ANP | Segmented link robot for waste removal |
ATE361709T1 (de) | 2001-01-29 | 2007-06-15 | Jlj Medical Devices Int Llc | Fluid- und bioaerosolhandhabung |
US20030135204A1 (en) | 2001-02-15 | 2003-07-17 | Endo Via Medical, Inc. | Robotically controlled medical instrument with a flexible section |
JP2002238844A (ja) | 2001-02-16 | 2002-08-27 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡装置 |
US6783524B2 (en) | 2001-04-19 | 2004-08-31 | Intuitive Surgical, Inc. | Robotic surgical tool with ultrasound cauterizing and cutting instrument |
US7367973B2 (en) | 2003-06-30 | 2008-05-06 | Intuitive Surgical, Inc. | Electro-surgical instrument with replaceable end-effectors and inhibited surface conduction |
US6994708B2 (en) | 2001-04-19 | 2006-02-07 | Intuitive Surgical | Robotic tool with monopolar electro-surgical scissors |
US8398634B2 (en) | 2002-04-18 | 2013-03-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Wristed robotic surgical tool for pluggable end-effectors |
US6817974B2 (en) | 2001-06-29 | 2004-11-16 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical tool having positively positionable tendon-actuated multi-disk wrist joint |
US20060199999A1 (en) * | 2001-06-29 | 2006-09-07 | Intuitive Surgical Inc. | Cardiac tissue ablation instrument with flexible wrist |
US20060178556A1 (en) | 2001-06-29 | 2006-08-10 | Intuitive Surgical, Inc. | Articulate and swapable endoscope for a surgical robot |
FR2827680B1 (fr) * | 2001-07-20 | 2003-10-10 | Immervision Internat Pte Ltd | Procede de capture d'une image panoramique au moyen d'un capteur d'image de forme rectangulaire |
US7208005B2 (en) | 2001-08-06 | 2007-04-24 | The Penn State Research Foundation | Multifunctional tool and method for minimally invasive surgery |
US6676684B1 (en) | 2001-09-04 | 2004-01-13 | Intuitive Surgical, Inc. | Roll-pitch-roll-yaw surgical tool |
US6728599B2 (en) | 2001-09-07 | 2004-04-27 | Computer Motion, Inc. | Modularity system for computer assisted surgery |
US6587750B2 (en) | 2001-09-25 | 2003-07-01 | Intuitive Surgical, Inc. | Removable infinite roll master grip handle and touch sensor for robotic surgery |
US7831292B2 (en) | 2002-03-06 | 2010-11-09 | Mako Surgical Corp. | Guidance system and method for surgical procedures with improved feedback |
US6969385B2 (en) | 2002-05-01 | 2005-11-29 | Manuel Ricardo Moreyra | Wrist with decoupled motion transmission |
US7155316B2 (en) | 2002-08-13 | 2006-12-26 | Microbotics Corporation | Microsurgical robot system |
EP1575439B1 (en) | 2002-12-06 | 2012-04-04 | Intuitive Surgical, Inc. | Flexible wrist for surgical tool |
US7386365B2 (en) | 2004-05-04 | 2008-06-10 | Intuitive Surgical, Inc. | Tool grip calibration for robotic surgery |
US8016845B1 (en) | 2003-02-04 | 2011-09-13 | Lsi Solutions, Inc. | Instrument for guiding the surgical cutting of tissue and method of use |
US9060770B2 (en) | 2003-05-20 | 2015-06-23 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver |
US7121781B2 (en) | 2003-06-11 | 2006-10-17 | Intuitive Surgical | Surgical instrument with a universal wrist |
US9002518B2 (en) | 2003-06-30 | 2015-04-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Maximum torque driving of robotic surgical tools in robotic surgical systems |
US7960935B2 (en) | 2003-07-08 | 2011-06-14 | The Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Robotic devices with agent delivery components and related methods |
US7042184B2 (en) | 2003-07-08 | 2006-05-09 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Microrobot for surgical applications |
US7126303B2 (en) | 2003-07-08 | 2006-10-24 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Robot for surgical applications |
WO2009058350A1 (en) * | 2007-11-02 | 2009-05-07 | The Trustees Of Columbia University In The City Of New York | Insertable surgical imaging device |
US20050096502A1 (en) | 2003-10-29 | 2005-05-05 | Khalili Theodore M. | Robotic surgical device |
US8277373B2 (en) * | 2004-04-14 | 2012-10-02 | Usgi Medical, Inc. | Methods and apparaus for off-axis visualization |
US8512229B2 (en) * | 2004-04-14 | 2013-08-20 | Usgi Medical Inc. | Method and apparatus for obtaining endoluminal access |
US7479106B2 (en) * | 2004-09-30 | 2009-01-20 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Automated control of irrigation and aspiration in a single-use endoscope |
US9261172B2 (en) | 2004-09-30 | 2016-02-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Multi-ply strap drive trains for surgical robotic arms |
US8979857B2 (en) | 2004-10-06 | 2015-03-17 | DePuy Synthes Products, LLC | Modular medical tool and connector |
JP4287354B2 (ja) * | 2004-10-25 | 2009-07-01 | 株式会社日立製作所 | 手術器具 |
US9155764B1 (en) | 2004-12-07 | 2015-10-13 | University Of Miami | Expanded utility of red-cell derived microparticles (RMP) for treatment of bleeding |
US7763015B2 (en) | 2005-01-24 | 2010-07-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Modular manipulator support for robotic surgery |
US9308145B2 (en) | 2005-02-22 | 2016-04-12 | Roger P. Jackson | Patient positioning support structure |
US8945095B2 (en) | 2005-03-30 | 2015-02-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Force and torque sensing for surgical instruments |
US8375808B2 (en) | 2005-12-30 | 2013-02-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Force sensing for surgical instruments |
US8932208B2 (en) | 2005-05-26 | 2015-01-13 | Maquet Cardiovascular Llc | Apparatus and methods for performing minimally-invasive surgical procedures |
US8398541B2 (en) | 2006-06-06 | 2013-03-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Interactive user interfaces for robotic minimally invasive surgical systems |
US20070005002A1 (en) | 2005-06-30 | 2007-01-04 | Intuitive Surgical Inc. | Robotic surgical instruments for irrigation, aspiration, and blowing |
JP2009500086A (ja) | 2005-07-01 | 2009-01-08 | ハンセン メディカル,インク. | ロボットガイドカテーテルシステム |
JP2007029232A (ja) | 2005-07-25 | 2007-02-08 | Hitachi Medical Corp | 内視鏡手術操作支援システム |
US7296835B2 (en) * | 2005-08-11 | 2007-11-20 | Anybots, Inc. | Robotic hand and arm apparatus |
DE102005045729A1 (de) * | 2005-09-23 | 2007-03-29 | Karl Storz Gmbh & Co. Kg | Beleuchtungssystem für endoskopische Untersuchungen |
US10315046B2 (en) | 2005-12-02 | 2019-06-11 | The Johns Hopkins University | Multi-imager compatible robot for image-guided interventions and fully automated brachytherapy seed |
US8182470B2 (en) | 2005-12-20 | 2012-05-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Telescoping insertion axis of a robotic surgical system |
US7930065B2 (en) | 2005-12-30 | 2011-04-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Robotic surgery system including position sensors using fiber bragg gratings |
US20110295295A1 (en) | 2006-01-31 | 2011-12-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical instrument having recording capabilities |
US9186046B2 (en) | 2007-08-14 | 2015-11-17 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Robotic instrument systems and methods utilizing optical fiber sensor |
US8992422B2 (en) | 2006-03-23 | 2015-03-31 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled endoscopic accessory channel |
WO2007111571A1 (en) | 2006-03-27 | 2007-10-04 | Nanyang Technological University | Surgical robotic system for flexible endoscopy |
US8518024B2 (en) | 2006-04-24 | 2013-08-27 | Transenterix, Inc. | System and method for multi-instrument surgical access using a single access port |
US8597182B2 (en) | 2006-04-28 | 2013-12-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Robotic endoscopic retractor for use in minimally invasive surgery |
US20080000317A1 (en) | 2006-05-31 | 2008-01-03 | Northwestern University | Cable driven joint actuator and method |
US8057385B2 (en) | 2006-06-13 | 2011-11-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Side looking minimally invasive surgery instrument assembly |
US8551076B2 (en) | 2006-06-13 | 2013-10-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Retrograde instrument |
US8342181B2 (en) | 2006-06-16 | 2013-01-01 | Resmed Limited | Elbow assembly |
US8679096B2 (en) * | 2007-06-21 | 2014-03-25 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Multifunctional operational component for robotic devices |
US9579088B2 (en) | 2007-02-20 | 2017-02-28 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Methods, systems, and devices for surgical visualization and device manipulation |
US9718190B2 (en) * | 2006-06-29 | 2017-08-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen |
ATE525687T1 (de) | 2006-07-03 | 2011-10-15 | Force Dimension Technologies Sarl | Aktiver greifer für haptische vorrichtungen |
US9408607B2 (en) | 2009-07-02 | 2016-08-09 | Edwards Lifesciences Cardiaq Llc | Surgical implant devices and methods for their manufacture and use |
US7862502B2 (en) | 2006-10-20 | 2011-01-04 | Ellipse Technologies, Inc. | Method and apparatus for adjusting a gastrointestinal restriction device |
US8246533B2 (en) | 2006-10-20 | 2012-08-21 | Ellipse Technologies, Inc. | Implant system with resonant-driven actuator |
US8551114B2 (en) | 2006-11-06 | 2013-10-08 | Human Robotics S.A. De C.V. | Robotic surgical device |
US7935130B2 (en) | 2006-11-16 | 2011-05-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Two-piece end-effectors for robotic surgical tools |
DE102006059952B3 (de) | 2006-12-19 | 2008-06-19 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Roboterstruktur |
AU2007339977B2 (en) | 2006-12-27 | 2013-08-01 | Mako Surgical Corp. | Apparatus and method for providing an adjustable positive stop in space |
US8684253B2 (en) | 2007-01-10 | 2014-04-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor |
WO2008094278A2 (en) | 2007-02-01 | 2008-08-07 | Richard Spaide | Steerable and flexibly curved probes |
US7950306B2 (en) | 2007-02-23 | 2011-05-31 | Microdexterity Systems, Inc. | Manipulator |
US8377044B2 (en) | 2007-03-30 | 2013-02-19 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Detachable end effectors |
US8066644B2 (en) | 2007-05-17 | 2011-11-29 | Vanderbilt University | System, method and device for positioning a target located within soft tissue in a path of an instrument |
US8409234B2 (en) | 2007-05-25 | 2013-04-02 | Hansen Medical, Inc. | Rotational apparatus system and method for a robotic instrument system |
US9096033B2 (en) | 2007-06-13 | 2015-08-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical system instrument sterile adapter |
US8620473B2 (en) | 2007-06-13 | 2013-12-31 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system with coupled control modes |
US8903546B2 (en) * | 2009-08-15 | 2014-12-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Smooth control of an articulated instrument across areas with different work space conditions |
US8444631B2 (en) | 2007-06-14 | 2013-05-21 | Macdonald Dettwiler & Associates Inc | Surgical manipulator |
US8088062B2 (en) | 2007-06-28 | 2012-01-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Interchangeable endoscopic end effectors |
WO2009014917A2 (en) | 2007-07-12 | 2009-01-29 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Methods and systems of actuation in robotic devices |
JP2010536435A (ja) | 2007-08-15 | 2010-12-02 | ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ネブラスカ | 医療用膨張、取り付けおよび送達装置、ならびに関連する方法 |
US20090157076A1 (en) | 2007-09-12 | 2009-06-18 | Athas William L | Devices and systems for minimally invasive surgical procedures |
US8105233B2 (en) * | 2007-10-24 | 2012-01-31 | Tarek Ahmed Nabil Abou El Kheir | Endoscopic system and method for therapeutic applications and obtaining 3-dimensional human vision simulated imaging with real dynamic convergence |
JP5028219B2 (ja) * | 2007-10-30 | 2012-09-19 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | マニピュレータ装置および医療機器システム |
JP5364255B2 (ja) | 2007-10-31 | 2013-12-11 | テルモ株式会社 | 医療用マニピュレータ |
JP5501974B2 (ja) | 2007-11-08 | 2014-05-28 | エレクトロニック シアター コントロールス インコーポレイテッド | リフト組立体及び方法 |
US8400094B2 (en) | 2007-12-21 | 2013-03-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Robotic surgical system with patient support |
US9881520B2 (en) | 2008-01-08 | 2018-01-30 | Immersion Medical, Inc. | Virtual tool manipulation system |
WO2009097539A2 (en) | 2008-01-30 | 2009-08-06 | The Trustees Of Columbia University In The City Of New York | Systems, devices, and methods for robot-assisted micro-surgical stenting |
US9179912B2 (en) | 2008-02-14 | 2015-11-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument |
US8758391B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-06-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Interchangeable tools for surgical instruments |
US8155479B2 (en) * | 2008-03-28 | 2012-04-10 | Intuitive Surgical Operations Inc. | Automated panning and digital zooming for robotic surgical systems |
US10368838B2 (en) | 2008-03-31 | 2019-08-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical tools for laser marking and laser cutting |
US9895813B2 (en) * | 2008-03-31 | 2018-02-20 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Force and torque sensing in a surgical robot setup arm |
US8956351B2 (en) | 2008-04-09 | 2015-02-17 | Teleflex Medical Incorporated | Minimally invasive surgical needle and cauterizing assembly and methods |
US8810631B2 (en) * | 2008-04-26 | 2014-08-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Augmented stereoscopic visualization for a surgical robot using a captured visible image combined with a fluorescence image and a captured visible image |
US8540748B2 (en) | 2008-07-07 | 2013-09-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical instrument wrist |
US8771270B2 (en) * | 2008-07-16 | 2014-07-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Bipolar cautery instrument |
JP5139194B2 (ja) * | 2008-08-06 | 2013-02-06 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 能動医療機器システム |
US9386983B2 (en) | 2008-09-23 | 2016-07-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Robotically-controlled motorized surgical instrument |
US8073335B2 (en) | 2008-09-30 | 2011-12-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Operator input device for a robotic surgical system |
US9259274B2 (en) | 2008-09-30 | 2016-02-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Passive preload and capstan drive for surgical instruments |
US20110230894A1 (en) | 2008-10-07 | 2011-09-22 | The Trustees Of Columbia University In The City Of New York | Systems, devices, and methods for providing insertable robotic sensory and manipulation platforms for single port surgery |
ITFI20080201A1 (it) | 2008-10-20 | 2010-04-21 | Scuola Superiore Di Studi Universit Ari E Di Perfe | Sistema robotico endoluminale |
KR101075363B1 (ko) | 2008-10-31 | 2011-10-19 | 정창욱 | 최소 침습 수술 도구를 포함하는 수술용 로봇 시스템 |
WO2010067267A1 (en) * | 2008-12-09 | 2010-06-17 | Philips Intellectual Property & Standards Gmbh | Head-mounted wireless camera and display unit |
US8245594B2 (en) | 2008-12-23 | 2012-08-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Roll joint and method for a surgical apparatus |
US8374723B2 (en) | 2008-12-31 | 2013-02-12 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Obtaining force information in a minimally invasive surgical procedure |
BRPI1007339A2 (pt) | 2009-01-16 | 2017-07-25 | Univ Texas | Dispositivos médicos e métodos |
US20130066304A1 (en) | 2009-02-27 | 2013-03-14 | Modular Surgical, Inc. | Apparatus and methods for hybrid endoscopic and laparoscopic surgery |
US8418073B2 (en) | 2009-03-09 | 2013-04-09 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | User interfaces for electrosurgical tools in robotic surgical systems |
US8423182B2 (en) | 2009-03-09 | 2013-04-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Adaptable integrated energy control system for electrosurgical tools in robotic surgical systems |
US8120301B2 (en) | 2009-03-09 | 2012-02-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Ergonomic surgeon control console in robotic surgical systems |
US9052710B1 (en) | 2009-03-20 | 2015-06-09 | Exelis Inc. | Manipulation control based upon mimic of human gestures |
US8834358B2 (en) * | 2009-03-27 | 2014-09-16 | EndoSphere Surgical, Inc. | Cannula with integrated camera and illumination |
US8945163B2 (en) | 2009-04-01 | 2015-02-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Methods and devices for cutting and fastening tissue |
SG174985A1 (en) | 2009-04-03 | 2011-11-28 | Univ Leland Stanford Junior | Surgical device and method |
WO2010126127A1 (ja) | 2009-04-30 | 2010-11-04 | テルモ株式会社 | 医療用マニピュレータ |
JP5827219B2 (ja) | 2009-05-29 | 2015-12-02 | ナンヤン テクノロジカル ユニヴァーシティNanyang Technological University | 柔軟な内視鏡検査のためのロボットシステム |
US8333780B1 (en) | 2009-06-05 | 2012-12-18 | Okay Industries, Inc. | Surgical tool and method of operation |
US9078695B2 (en) | 2009-06-05 | 2015-07-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Methods and devices for accessing a body cavity using a surgical access device with modular seal components |
US8918211B2 (en) * | 2010-02-12 | 2014-12-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument |
EP2286756B1 (en) | 2009-08-21 | 2013-04-03 | Novineon Healthcare Technology Partners Gmbh | Surgical manipulator means |
US8465476B2 (en) * | 2009-09-23 | 2013-06-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Cannula mounting fixture |
US8623028B2 (en) | 2009-09-23 | 2014-01-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical port feature |
US8551115B2 (en) | 2009-09-23 | 2013-10-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Curved cannula instrument |
WO2011040769A2 (ko) | 2009-10-01 | 2011-04-07 | 주식회사 이턴 | 수술용 영상 처리 장치, 영상 처리 방법, 복강경 조작 방법, 수술 로봇 시스템 및 그 동작 제한 방법 |
US8996173B2 (en) | 2010-09-21 | 2015-03-31 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and apparatus for hand gesture control in a minimally invasive surgical system |
US9259275B2 (en) | 2009-11-13 | 2016-02-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Wrist articulation by linked tension members |
CN106725860B (zh) | 2009-11-13 | 2019-06-21 | 直观外科手术操作公司 | 用于微创外科手术系统中的手势控制的方法和设备 |
CN102596058B (zh) | 2009-11-13 | 2015-10-21 | 直观外科手术操作公司 | 具有复设的闭合机构的末端执行器 |
CN106974733B (zh) | 2009-11-13 | 2020-04-03 | 直观外科手术操作公司 | 具有紧凑腕部的手术工具 |
US8682489B2 (en) | 2009-11-13 | 2014-03-25 | Intuitive Sugical Operations, Inc. | Method and system for hand control of a teleoperated minimally invasive slave surgical instrument |
EP2512754A4 (en) | 2009-12-17 | 2016-11-30 | Univ Nebraska | MODULAR AND COOPERATIVE MEDICAL DEVICES AND CORRESPONDING SYSTEMS AND METHOD |
JP5547971B2 (ja) * | 2010-01-08 | 2014-07-16 | オリンパス株式会社 | 外科器具 |
US8721539B2 (en) | 2010-01-20 | 2014-05-13 | EON Surgical Ltd. | Rapid laparoscopy exchange system and method of use thereof |
WO2011089565A1 (en) | 2010-01-20 | 2011-07-28 | EON Surgical Ltd. | System of deploying an elongate unit in a body cavity |
CA2788857C (en) | 2010-02-01 | 2018-07-03 | Ride Inc. | Movable cable loop descent system |
US20120116832A1 (en) | 2010-02-01 | 2012-05-10 | Dubinsky Ziv | Device, system and method for livestock feeding |
US8792951B1 (en) | 2010-02-23 | 2014-07-29 | Vioptix, Inc. | Bone oxygenation measurement |
US9366862B2 (en) | 2010-02-28 | 2016-06-14 | Microsoft Technology Licensing, Llc | System and method for delivering content to a group of see-through near eye display eyepieces |
US20110238080A1 (en) | 2010-03-25 | 2011-09-29 | Date Ranjit | Robotic Surgical Instrument System |
JP5571432B2 (ja) | 2010-03-30 | 2014-08-13 | カール シュトルツ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディートゲゼルシャフト | 医療用ロボットシステム |
CN102834064B (zh) | 2010-03-30 | 2016-01-27 | 卡尔·施托尔茨两合公司 | 医疗用操纵系统 |
US20130281924A1 (en) | 2010-04-13 | 2013-10-24 | Transenterix, Inc. | Segmented instrument shaft with antirotation features |
US20130190726A1 (en) | 2010-04-30 | 2013-07-25 | Children's Medical Center Corporation | Motion compensating catheter device |
US9044256B2 (en) | 2010-05-19 | 2015-06-02 | Board Of Regents, The University Of Texas System | Medical devices, apparatuses, systems, and methods |
US8602980B2 (en) * | 2010-06-11 | 2013-12-10 | The Hospital For Sick Children | Folding endoscope and method of using the same |
WO2012015659A2 (en) | 2010-07-28 | 2012-02-02 | Arnold Oyola | Surgical positioning and support system |
US9464643B2 (en) | 2010-10-01 | 2016-10-11 | Jianchao Shu | Helical rotary actuator |
WO2012060586A2 (ko) | 2010-11-02 | 2012-05-10 | 주식회사 이턴 | 수술 로봇 시스템 및 그 복강경 조작 방법 및 체감형 수술용 영상 처리 장치 및 방법 |
US9055960B2 (en) | 2010-11-15 | 2015-06-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Flexible surgical devices |
KR101894093B1 (ko) | 2010-11-15 | 2018-08-31 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 수술 기구에서 기구 샤프트 감김과 단부 작동기 작동의 해제 |
US9186220B2 (en) | 2010-12-17 | 2015-11-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical system and methods for mimicked motion |
US9241766B2 (en) | 2010-12-22 | 2016-01-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Alternate instrument removal |
US9119655B2 (en) | 2012-08-03 | 2015-09-01 | Stryker Corporation | Surgical manipulator capable of controlling a surgical instrument in multiple modes |
US8989903B2 (en) | 2011-02-15 | 2015-03-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and systems for indicating a clamping prediction |
WO2012112705A1 (en) | 2011-02-15 | 2012-08-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Seals and sealing methods for a surgical instrument having an articulated end effector actuated by a drive shaft |
US9226750B2 (en) | 2011-02-15 | 2016-01-05 | Intuitive Surgical Operations,Inc. | Methods and systems for detecting clamping or firing failure |
US9393017B2 (en) | 2011-02-15 | 2016-07-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and systems for detecting staple cartridge misfire or failure |
US20120265214A1 (en) | 2011-03-10 | 2012-10-18 | Bender Nicholas J | Locking mechanism for deflectable instrument shafts and method of use |
US8942828B1 (en) | 2011-04-13 | 2015-01-27 | Stuart Schecter, LLC | Minimally invasive cardiovascular support system with true haptic coupling |
KR102012698B1 (ko) | 2011-05-31 | 2019-08-21 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 로봇 수술 기구에서의 파지력 제어 |
US9408668B2 (en) | 2011-05-31 | 2016-08-09 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical instrument with control for detected fault condition |
ITFI20110114A1 (it) | 2011-05-31 | 2012-12-01 | Scuola Superiore Di Studi Universit Arie Di Perfe | Piattaforma robotica per chirurgia mininvasiva |
JP6106169B2 (ja) | 2011-07-11 | 2017-03-29 | ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ネブラスカ | 手術ロボットシステム |
JP5800616B2 (ja) * | 2011-07-15 | 2015-10-28 | オリンパス株式会社 | マニピュレータシステム |
US8945174B2 (en) | 2011-08-15 | 2015-02-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical instrument with flexible jaw mechanism |
US9360093B2 (en) | 2011-08-16 | 2016-06-07 | Baylor University | Six-degree-of-freedom cam-controlled support platform |
US8776632B2 (en) | 2011-08-19 | 2014-07-15 | GM Global Technology Operations LLC | Low-stroke actuation for a serial robot |
US9463015B2 (en) | 2011-09-09 | 2016-10-11 | Cardica, Inc. | Surgical stapler for aortic anastomosis |
CN102350700A (zh) * | 2011-09-19 | 2012-02-15 | 华南理工大学 | 一种基于视觉的机器人控制方法 |
US9456735B2 (en) | 2012-09-27 | 2016-10-04 | Shahinian Karnig Hrayr | Multi-angle rear-viewing endoscope and method of operation thereof |
US20130085510A1 (en) | 2011-09-30 | 2013-04-04 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robot-mounted surgical tables |
JP5904750B2 (ja) * | 2011-10-14 | 2016-04-20 | オリンパス株式会社 | 立体内視鏡装置 |
WO2013063522A2 (en) | 2011-10-26 | 2013-05-02 | Reid Robert Cyrus | Surgical instrument motor pack latch |
US9201153B2 (en) | 2011-11-01 | 2015-12-01 | Westerngeco L.L.C. | Methods and devices for transformation of collected data for improved visualization capability |
CN103945783B (zh) | 2011-11-15 | 2016-10-26 | 直观外科手术操作公司 | 具有收起的刀片的手术器械 |
KR101941844B1 (ko) * | 2012-01-10 | 2019-04-11 | 삼성전자주식회사 | 로봇 및 그 제어방법 |
US9011434B2 (en) | 2012-01-31 | 2015-04-21 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Multi-functional medical device and related methods of use |
JP6202759B2 (ja) | 2012-02-02 | 2017-09-27 | トランセンテリクス・サージカル、インク | 機械化された複数の処置器具による手術システム |
WO2013119970A1 (en) | 2012-02-09 | 2013-08-15 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Cutting tool with circulating wire |
KR101978740B1 (ko) * | 2012-02-15 | 2019-05-15 | 삼성전자주식회사 | 원격조종시스템 및 그 제어방법 |
CN103906458B (zh) | 2012-02-17 | 2016-03-09 | 奥林巴斯株式会社 | 内窥镜装置和医用系统 |
WO2013131695A1 (en) | 2012-03-07 | 2013-09-12 | Nokia Siemens Networks Oy | Support for neighbor cell interference property estimation |
US9258275B2 (en) | 2012-04-11 | 2016-02-09 | Varmour Networks, Inc. | System and method for dynamic security insertion in network virtualization |
CA2812303C (en) | 2012-04-13 | 2017-08-08 | Michael James Flegal | A single solvent method and machine for separating bitumen from oil sand |
US9811613B2 (en) | 2012-05-01 | 2017-11-07 | University Of Washington Through Its Center For Commercialization | Fenestration template for endovascular repair of aortic aneurysms |
US9326823B2 (en) | 2012-05-02 | 2016-05-03 | University Of Maryland, College Park | Real-time tracking and navigation system and method for minimally invasive surgical procedures |
US9314239B2 (en) | 2012-05-23 | 2016-04-19 | Depuy Mitek, Llc | Methods and devices for securing suture to tissue |
WO2013180773A1 (en) | 2012-06-01 | 2013-12-05 | Ultradent Products, Inc. | Stereoscopic video imaging |
US10013082B2 (en) | 2012-06-05 | 2018-07-03 | Stuart Schecter, LLC | Operating system with haptic interface for minimally invasive, hand-held surgical instrument |
JP5941762B2 (ja) | 2012-06-14 | 2016-06-29 | オリンパス株式会社 | マニピュレータシステム |
US20140005678A1 (en) | 2012-06-28 | 2014-01-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Rotary drive arrangements for surgical instruments |
US9028494B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-05-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Interchangeable end effector coupling arrangement |
US9077973B2 (en) | 2012-06-29 | 2015-07-07 | Dri Systems Llc | Wide field-of-view stereo vision platform with dynamic control of immersive or heads-up display operation |
US9198714B2 (en) | 2012-06-29 | 2015-12-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Haptic feedback devices for surgical robot |
JP6053358B2 (ja) * | 2012-07-03 | 2016-12-27 | オリンパス株式会社 | 手術支援装置 |
US8985304B2 (en) | 2012-07-05 | 2015-03-24 | Laitram, L.L.C. | Cleanable diverter |
EP2882331A4 (en) * | 2012-08-08 | 2016-03-23 | Univ Nebraska | ROBOTIC SURGICAL DEVICES, SYSTEMS AND CORRESPONDING METHODS |
AU2013315590A1 (en) | 2012-09-11 | 2015-04-30 | Sparq Laboratories, Llc | Systems and methods for haptic stimulation |
US9173707B2 (en) | 2012-09-27 | 2015-11-03 | City Of Hope | Coaptive surgical sealing tool |
US9186215B2 (en) | 2012-09-27 | 2015-11-17 | City Of Hope | Microwave coaptive surgical sealing tool |
US10201365B2 (en) | 2012-10-22 | 2019-02-12 | Ethicon Llc | Surgeon feedback sensing and display methods |
JP2014095953A (ja) | 2012-11-07 | 2014-05-22 | Tokyo Institute Of Technology | 操作対象装置の操作システム、操作入力装置 |
US20140222020A1 (en) | 2012-11-20 | 2014-08-07 | Transenterix, Inc. | Telescoping reinforcements for instrument channel shafts |
KR102079945B1 (ko) | 2012-11-22 | 2020-02-21 | 삼성전자주식회사 | 수술 로봇 및 수술 로봇 제어 방법 |
DE102012025102A1 (de) * | 2012-12-20 | 2014-06-26 | avateramedical GmBH | Endoskop mit einem Mehrkamerasystem für die minimal-invasive Chirurgie |
JP5949592B2 (ja) * | 2013-02-14 | 2016-07-06 | ソニー株式会社 | 内視鏡及び内視鏡装置 |
US9782169B2 (en) | 2013-03-01 | 2017-10-10 | Ethicon Llc | Rotary powered articulation joints for surgical instruments |
KR20140110620A (ko) | 2013-03-08 | 2014-09-17 | 삼성전자주식회사 | 수술 로봇 시스템 및 그 작동 방법 |
WO2014160086A2 (en) | 2013-03-14 | 2014-10-02 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Methods, systems, and devices relating to robotic surgical devices, end effectors, and controllers |
US20140276667A1 (en) | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Transenterix Surgical, Inc. | Telescoping medical instrumet |
KR102188100B1 (ko) | 2013-03-15 | 2020-12-07 | 삼성전자주식회사 | 로봇 및 그 제어방법 |
US8992566B2 (en) | 2013-04-11 | 2015-03-31 | Faculty Physicians And Surgeons Of Loma Linda University School Of Medicine | Minimally invasive surgical devices and methods |
KR20140129702A (ko) | 2013-04-30 | 2014-11-07 | 삼성전자주식회사 | 수술 로봇 시스템 및 그 제어방법 |
US9685217B2 (en) | 2013-07-22 | 2017-06-20 | Taiwan Semiconductor Manufacturing Company Ltd. | Memory device with over-refresh and method thereof |
CN111166274A (zh) | 2013-10-24 | 2020-05-19 | 奥瑞斯健康公司 | 机器人辅助腔内外科手术系统及相关方法 |
GB2519992A (en) | 2013-11-04 | 2015-05-13 | Shadow Robot Company Ltd | Robotic arm |
US20150130599A1 (en) | 2013-11-12 | 2015-05-14 | Mimic Technologies, Inc. | Training system |
FR3014348B1 (fr) | 2013-12-06 | 2016-01-22 | Commissariat Energie Atomique | Dispositif de commande a retour d'effort multidirectionnel |
NL2012160C2 (nl) | 2014-01-28 | 2015-07-29 | Adrianus Franciscus Geest | Robot met in serie geschakelde delta samenstellen. |
US9194403B2 (en) | 2014-02-23 | 2015-11-24 | Dylan Pierre Neyme | Modular hinged joint for use with agonist-antagonist tensile inputs |
EP3139843B1 (en) | 2014-05-05 | 2023-08-30 | Vicarious Surgical Inc. | Virtual reality surgical device |
US9476245B2 (en) | 2014-08-29 | 2016-10-25 | Strattec Power Access Llc | Door cable pulley system |
US9505464B1 (en) | 2014-09-19 | 2016-11-29 | Scott Wood | Wake adjustment system for boats |
WO2016054256A1 (en) | 2014-09-30 | 2016-04-07 | Auris Surgical Robotics, Inc | Configurable robotic surgical system with virtual rail and flexible endoscope |
US9173915B1 (en) | 2014-10-10 | 2015-11-03 | Peter F. Kador | Antioxidant eye drops |
US9460880B2 (en) | 2014-11-25 | 2016-10-04 | Schneider Electric USA, Inc. | Thermal-mechanical flexible overload sensor |
DE102014117407A1 (de) | 2014-11-27 | 2016-06-02 | avateramedical GmBH | Vorrichtung zur robotergestützten Chirurgie |
-
2015
- 2015-05-05 EP EP15788948.6A patent/EP3139843B1/en active Active
- 2015-05-05 WO PCT/US2015/029247 patent/WO2015171614A1/en active Application Filing
- 2015-05-05 CN CN201580023222.8A patent/CN106456145B/zh active Active
- 2015-05-05 ES ES15788948T patent/ES2964307T3/es active Active
- 2015-05-05 CA CA3193139A patent/CA3193139A1/en active Pending
- 2015-05-05 CA CA2946595A patent/CA2946595A1/en active Pending
- 2015-05-05 US US15/305,035 patent/US10285765B2/en active Active
- 2015-05-05 CN CN202010716349.0A patent/CN111904600A/zh active Pending
- 2015-05-05 EP EP23192730.2A patent/EP4295801A3/en active Pending
- 2015-05-05 JP JP2016566279A patent/JP2017514608A/ja active Pending
-
2019
- 2019-03-26 US US16/365,208 patent/US10842576B2/en active Active
- 2019-11-08 JP JP2019202908A patent/JP6841451B2/ja active Active
-
2020
- 2020-04-13 US US16/847,434 patent/US11045269B2/en active Active
-
2021
- 2021-02-03 JP JP2021015389A patent/JP7260190B2/ja active Active
- 2021-04-09 US US17/227,035 patent/US11540888B2/en active Active
-
2022
- 2022-02-04 US US17/665,226 patent/US20220151718A1/en not_active Abandoned
- 2022-03-24 US US17/703,480 patent/US11744660B2/en active Active
- 2022-04-08 US US17/716,412 patent/US20220296319A1/en active Pending
- 2022-06-03 US US17/832,169 patent/US20220313378A1/en active Pending
- 2022-12-16 JP JP2022200887A patent/JP2023040017A/ja active Pending
- 2022-12-29 US US18/090,983 patent/US20230141457A1/en active Pending
- 2022-12-29 US US18/090,954 patent/US20230145215A1/en active Pending
- 2022-12-29 US US18/091,024 patent/US20230142708A1/en active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5876325A (en) * | 1993-11-02 | 1999-03-02 | Olympus Optical Co., Ltd. | Surgical manipulation system |
JPH07328016A (ja) * | 1994-06-14 | 1995-12-19 | Olympus Optical Co Ltd | 手術用マニピュレータシステム |
JP2000505318A (ja) * | 1996-02-08 | 2000-05-09 | シンバイオシス・コーポレーション | 内視鏡型ロボット式外科手術用器具及び方法 |
JP2007534350A (ja) * | 2003-07-15 | 2007-11-29 | ザ・トラスティーズ・オブ・コロンビア・ユニバーシティ・イン・ザ・シティ・オブ・ニューヨーク | 最小アクセス処置のための挿入可能装置およびシステム |
JP2009540934A (ja) * | 2006-06-22 | 2009-11-26 | ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ネブラスカ | 磁気的連結可能ロボット装置および関連する方法 |
US20130131695A1 (en) * | 2010-04-26 | 2013-05-23 | Scuola Superiore De Studi Universitari E Di Per- Fezionamento Sant'anna | Robotic apparatus for minimally invasive surgery |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018143720A (ja) * | 2017-03-09 | 2018-09-20 | 国立大学法人大阪大学 | 多節環状弾性体 |
JP2020532404A (ja) * | 2017-09-05 | 2020-11-12 | コヴィディエン リミテッド パートナーシップ | ロボット外科システムおよびロボット外科システムを制御するための方法およびコンピュータ可読媒体 |
JP7387588B2 (ja) | 2017-09-14 | 2023-11-28 | ヴィカリアス・サージカル・インコーポレイテッド | バーチャルリアリティ手術カメラシステム |
JP2020534075A (ja) * | 2017-09-14 | 2020-11-26 | ヴィカリアス サージカル インク. | バーチャルリアリティ手術カメラシステム |
JP7233427B2 (ja) | 2017-11-13 | 2023-03-06 | ヴィカリアス サージカル インク. | バーチャルリアリティーを用いたリストアセンブリ |
JP2021502193A (ja) * | 2017-11-13 | 2021-01-28 | ヴィカリアス サージカル インク. | バーチャルリアリティーを用いたリストアセンブリ |
JP2019177134A (ja) * | 2018-02-19 | 2019-10-17 | グローバス メディカル インコーポレイティッド | ロボット外科手術システムで使用するための拡張現実ナビゲーションシステムおよびその使用方法 |
US11801103B2 (en) | 2018-04-27 | 2023-10-31 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Surgical system and method of controlling surgical system |
JP7316762B2 (ja) | 2018-04-27 | 2023-07-28 | 川崎重工業株式会社 | 外科手術システム及び外科手術システムの制御方法 |
JP2019188038A (ja) * | 2018-04-27 | 2019-10-31 | 川崎重工業株式会社 | 外科手術システム及び外科手術システムの制御方法 |
US11464581B2 (en) | 2020-01-28 | 2022-10-11 | Globus Medical, Inc. | Pose measurement chaining for extended reality surgical navigation in visible and near infrared spectrums |
US11883117B2 (en) | 2020-01-28 | 2024-01-30 | Globus Medical, Inc. | Pose measurement chaining for extended reality surgical navigation in visible and near infrared spectrums |
JP7445377B2 (ja) | 2020-03-23 | 2024-03-07 | シーエムアール サージカル リミテッド | 外科手術用ロボットを制御するための仮想コンソール |
Also Published As
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6841451B2 (ja) | 仮想現実外科手術デバイス | |
JP7233427B2 (ja) | バーチャルリアリティーを用いたリストアセンブリ | |
CN109069138B (zh) | 长度守恒的手术器械 | |
KR102168839B1 (ko) | 커플형 제어 모드를 사용한 의료 로봇 시스템 | |
De Donno et al. | Introducing STRAS: A new flexible robotic system for minimally invasive surgery | |
US20210196413A1 (en) | Manual actuator for robotic medical system | |
Szewczyk et al. | An active tubular polyarticulated micro-system for flexible endoscope | |
JP3679440B2 (ja) | 医療用マニピュレータ | |
Liu | Design and prototyping of a three degrees of freedom robotic wrist mechanism for a robotic surgery system | |
US20220361966A1 (en) | Force estimation and visual feedback in surgical robotics | |
Faraz et al. | Issues and design concepts in endoscopic extenders | |
JP2023549623A (ja) | 植え込み可能外科ロボットシステムにおいて外科器具を交換するためのシステムおよび方法 | |
Toombs | The design and fabrication of a meso scale minimally invasive surgical robot | |
AU2022436476A1 (en) | Operation input device and operation console device | |
Kim et al. | A Tendon-Driven Mechanism of the Bending Joints Based on Differential Gears |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180314 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20180314 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180420 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180420 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190129 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190131 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190327 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20190723 |