ITFI20080201A1

ITFI20080201A1 - Sistema robotico endoluminale

Info

Publication number: ITFI20080201A1
Application number: IT000201A
Authority: IT
Inventors: Alfred Cuschieri; Paolo Dario; Kanako Harada; Arianna Menciassi; Pietro Valdastri
Original assignee: Scuola Superiore Di Studi Universit Ari E Di Perfe
Priority date: 2008-10-20
Filing date: 2008-10-20
Publication date: 2010-04-21
Also published as: US20110202070A1; WO2010046823A1

Description

SISTEMA ROBOTICO ENDOLUMINALE

DESCRIZIONE

La presente invenzione riguarda in generale il settore della chirurgia endoluminale e più in particolare riguarda una piattaforma microrobotica bimanuale endoluminale e un metodo per dispiegare la piattaforma microrobotica in una cavità corporea quale la cavità gastrica.

Nella tradizionale chirurgia aperta, esistono collegamenti rigidi e fisici tra il chirurgo e gli organi del paziente. Gli strumenti sono manualmente controllati e azionati sotto un controllo visivo diretto.

Con l’introduzione delle tecniche laparoscopiche, i legami fisici diretti tra il chirurgo e gli organi del paziente sono rappresentati dai trocar, che sono usati per l’inserimento di vari strumenti, dispositivi di dissezione energizzati e cucitrici, tutti dotati di un effettore terminale remoto e di attuazione prossimale, ossia la mano del chirurgo.

Robot chirurgici comandati a distanza, quali il sistema Da Vinci<®>, sono considerati un’importante evoluzione in corso della chirurgia minimamente invasiva in quanto, mentre le caratteristiche principali di una esecuzione chirurgica vengono conservate, l’azionamento di utensili bimanuali è a distanza rispetto al paziente ed è eseguito dal chirurgo che opera da una consolle. Il polso nel sistema Da Vinci<®>è azionato a distanza da attuatori in corrispondenza dell’estremità prossimale del modulo utensile attraverso azionamenti a cavo.

Esempi recenti di robot chirurgici autonomi includono i dispositivi “inchworm”. Endoscopi robotici ad azionamento autonomo sono stati sviluppati per la locomozione in organi tubolari [K. Ikuta et al., Hyper-redundant active endoscope for minimum invasive surgery, Proc. First Int. Symp. on Medicai Robotics and Computer Assisted Surgery, Pittsburg, PA, 1994; A.B. Slatkin et al., The development of a robotic endoscope, Intelligent Robots and Systems 95. 'Human Robot Interaction and Cooperative Robots', Proceedings. 1995 IEEE/RSJ International Conference, voi. 2, pp. 162-171, 5-9 Aug 1995; A. Menciassi et al., Robotic Solutions and mechanisms for a semi-autonomous endoscope, Intelligent Robots and System, 2002. IEEE/RSJ International Conference, voi. 2, pp. 1379-1384, 2002],

Strutture robotiche iper-ridondanti, essenzialmente strutture “snake-like” (serpentiformi), migliorano le prestazioni manipolatone in ambienti complessi e con molte costrizioni. Essi sono stati usati in parecchi settori industriali così come nelle interfacce aptiche bimanuali e sono stati proposti per la progettazione di robot endoscopici. Strutture robotiche iper-ridondanti esistenti, anche per chirurgia, sono generalmente azionate per mezzo di cavi da sistemi di azionamento esterni e quindi meccanicamente connessi con il mondo esterno.

Nell’endoscopia interventistica flessibile, il legame rigido tra il chirurgo e gli organi diventa progressivamente più debole man mano che i vincoli meccanici sono trasferiti dall’esterno del corpo (il dispositivo tenuto in mano, gli strumenti dentro il trocar, ecc.) allo spazio di un organo cavo interno. Meccanicamente come esemplificato dai colonoscopi autonomi, la trasmissione rigida dall’esterno viene eliminata. Un sistema robotico chirurgico per endoscopia flessibile è descritto in WO 2007/111571. Una coppia di bracci robotici terminanti con utensili chirurgici si estende dall’estremità distale di un endoscopio flessibile. US2005/096502 descrive un dispositivo chirurgico utilizzabile in laparoscopia o endoscopia chirurgica comprendente un corpo allungato con una pluralità di bracci terminanti con utensili chirurgici estendentisi dalla sua estremità distale.

Le soluzioni robotiche attuali per procedure chirurgiche gastriche sono basate su unità robotiche ingombranti e richiedono ancora parecchie incisioni nell’addome del paziente. D’altra parte, le procedure endoluminali attuali per la chirurgia del tratto gastro-intestinale (un sottogruppo delle procedure NOTES - Naturai Orifice Transluminal Endoscopie Surgery) non sono ancora efficaci, poiché esse sono eseguite usualmente con un unico strumento flessibile, provvisto di attuazione esterna via cavo. Inoltre, questo approccio non ha ancora sfruttato i benefici della robotica. Dalla integrazione di tecniche quali la chirurgia assistita da computer, l’endoscopia flessibile e la laparoscopia eseguita a distanza per accedere alla cavità addominale attraverso orifizi naturali ci si attendono significativi progressi.

Di recente è stato riportato l’uso di micro robot introdotti nella cavità peritoneale attraverso un trocar laparoscopico standard da 12 mm dopo insufflazione di gas in aggiunta alla chirurgia laparoscopica [D. Oleynikov et al., Miniature robots can assist in laparoscopie cholecystectomy, Surg Endosc., voi. 19, pp. 473-476, DOI: 10.1007/S00464-004-8918-6, 2005], In proposito vedere anche W02007/1 49559, relativo a un dispositivo chirurgico robotico inseribile nel corpo di un paziente e posizionabile in esso utilizzando un magnete esterno. Una coppia di bracci si estende da un corpo alloggiente i magneti che interagiscono con un manipolo magnetico esterno per controllare il posizionamento del dispositivo. Ciascun braccio termina con un utensile chirurgico ed è connesso al corpo attraverso un giunto di spalla con due gradi di libertà. Ciascun braccio comprende due porzioni di braccio connesse l’una all’altra attraverso un giunto a gomito con un grado di libertà.

Il dispositivo endoscopico secondo W02007/149559, al pari di quelli proposti per endoscopia flessibile sopra citati, non è in grado di operare in modo completamente bimanuale per il fatto che i bracci portanti lo strumento chirurgico si estendono da una origine comune e, nonostante i gradi di libertà dei bracci, la loro possibilità di cooperazione è limitata da fattori dimensionali e spaziali e lo spazio in cui possono operare è piuttosto limitato. Inoltre, i bracci si estendono da un punto che è fissato alla cavità addominale da mezzi magnetici. Tutte le forze esercitate dai bracci devono essere bilanciate dalla stessa forza che mantiene l’origine comune in contatto con la parete addominale. Questo limita l’intervallo di forze che può essere esercitato dagli strumenti. Oltre a ciò, deve essere fissato un valore di compromesso tra lo spazio di lavoro (proporzionale al numero di collegamenti, quindi alla lunghezza, di ogni braccio) e la forza massima (limitata dalla coppia massima che il collegamento magnetico può sopportare, quindi inversamente proporzionale alla lunghezza dei bracci).

Inoltre, ricerche in corso hanno evidenziato che esiste una necessità pressante di sviluppare un nuovo approccio chirurgico basato sulla mi ero- robotica invece di tentare tecnologie strumentali per gli endoscopi flessibili operativi esistenti.

Lo scopo della presente invenzione è di fornire una piattaforma micro-robotica per chirurgia endoluminale avanzata inseribile per il suo dispiegamento in una cavità corporea per eseguire procedure chirurgiche con un funzionamento robotico effettivamente bimanuale.

Uno scopo particolare della presente invenzione è di fornire una piattaforma micro-robotica endoluminale del tipo summenzionato formata da almeno due robot chirurgici dispiegabili atti ad essere assemblati in una cavità corporea.

Un ulteriore scopo della presente invenzione è di fornire una piattaforma microrobotica endoluminale del tipo summenzionato in cui i robot chirurgici hanno un numero maggiore di gradi di libertà e una maggiore stabilità, sopportino forze maggiori e presentino migliori prestazioni di manipolazione.

E’ ancora uno scopo della presente invenzione di fornire un metodo per il dispiegamento della piattaforma micro-robotica endoluminale del tipo summenzionato in una cavità corporea quale la cavità gastrica.

Questi scopi vengono raggiunti con la piattaforma micro-robotica endoluminale e il metodo per il suo dispiegamento in una cavità corporea secondo l’invenzione le cui caratteristiche principali sono riportate nelle rivendicazioni indipendenti 1 e 10. Ulteriori importanti caratteristiche sono riportate nelle rivendicazioni dipendenti.

Le caratteristiche e i vantaggi della piattaforma micro-robotica endoluminale e del metodo per il suo dispiegamento in una cavità corporea secondo l’invenzione risulteranno chiare dalla descrizione che segue di una sua forma realizzativa fornita a titolo esemplificativo e non limitativo con riferimento ai disegni annessi in cui:

la figura 1 è una vista schematica d’assieme della piattaforma micro-robotica endoluminale secondo l’invenzione operativamente dispiegata in una cavità corporea;

la figura 2 è una vista prospettica di un robot chirurgico dispiegabile assemblato; la figura 3 è una vista prospettica di un’unità robotica “snake-like”;

la figura 4 è una vista prospettica di una zampa dell’unità robotica di figura 3; la figura 5 è una vista longitudinale della zampa di figura 4 in una vista distesa; la figura 6 è un’altra vista longitudinale della zampa di figura 4 ruotata assialmente di 90° rispetto alla vista di figura 5;

la figura 7 è una sezione trasversale della zampa dell’unità robotica secondo le frecce VII-VII di figura 6;

la figura 8 è una vista in sezione longitudinale della zampa dell’unità robotica secondo le frecce VIII-VIII di figura 6;

le figure da 9 a 19 illustrano le fasi del metodo di dispiegamento della piattaforma micro-robotica endoluminale secondo l’invenzione in una cavità corporea quale lo stomaco.

Come usato nella presente descrizione il termine “piattaforma robotica” è inteso nel senso di insieme robotico o un gruppo di componenti robotici in condizione assemblata e dispiegata in una cavità corporea per eseguire una procedura chirurgica. Similmente, il termine “bimanuale” va inteso nel senso di avente due utensili chirurgici disposti in modo da poter essere azionati nello stesso modo delle mani del chirurgo, con sostanzialmente gli stessi gradi di libertà. Con il termine “snake-like “ si intende un’unità funzionale robotica cilindrica, flessibile o articolata, quale quella mostrata in figura 3, che può essere inserita all’interno di cavità del corpo umano attraverso orifizi naturali grazie alla sua forma cilindrica. Un singolo robot “snake-like” può connettersi con uno o più robot “snake-like” simili per formare un robot chirurgico come quello di figura 2.

Con riferimento alle figure da 1 a 4, la piattaforma micro-robotica endoluminale secondo l’invenzione comprende un primo e un secondo robot chirurgico dispiegabile, genericamente indicati con 1 e con 2, ciascuno presentando un braccio operativo 3 e 4 portante un utensile chirurgico (un utensile operatorio o un utensile ausiliario o un sensore di monitoraggio) alle rispettive estremità libere, e con tre zampe di attacco 7a, b, c e 8a, b, c configurate per consentire uno stabile appoggio dei robot chirurgici alla parete di una cavità corporea, ad esempio lo stomaco S, come mostrato nelle figure. In particolare, le zampe di attacco 7a, b, c e 8a, b, c sono dotate di un dispositivo di attacco 9 alle loro estremità libere, per mezzo del quale sono connesse alla parete della cavità corporea. A titolo di esempio, il dispositivo di attacco 9 può essere uno strato polimerico “mucho”-adesivo, un dispositivo a ventosa o un dispositivo magnetico in combinazione con magneti esterni o interni. I bracci operativi 3 e 4 e le zampe di attacco 7a, b, c e 8a, b, c di ciascun robot chirurgico 1 e 2 si estendono da un rispettivo corpo 10 connesso a un cavo 18 per l’alimentazione e la trasmissione dei dati passante attraverso una porta d’inserimento da connettersi ad un’unità esterna disposta fuori del corpo del paziente.

Come mostrato in figura 2, ciascun robot chirurgico 1 e 2 è formato da una prima e da una seconda unità robotica “snake-like” 11 e 12. La prima unità robotica “snakelike” comprende un’unità centrale 13 e due zampe di attacco 7a e 7b (8a e 8b) estendentisi da essa. La seconda unità robotica “snake-like” comprende un’unità centrale 14 , la zampa di attacco 7c (8c) e il braccio operativo 3 (4) estendentisi entrambi dall’unità centrale 14. Le unità centrali 13 e 14 alloggiano un circuito di controllo elettronico locale e un connettore elettro-meccanico 15 per collegare in modo reversibile l’unità centrale 13 della prima unità robotica “snake-like” 11 all’unità centrale 14 della seconda unità robotica “snake-like” 12 in modo da formare il corpo 10 del robot chirurgico 1 (2). La superficie di connessione può essere dotata di connettori per la trasmissione di dati ed energia tra le unità centrali 13 e 14.

Ciascuna zampa di attacco 7a, b, c e 8a, b, c e ciascun braccio operativo 3 e 4 ha quattro gradi di libertà. In particolare, come mostrato in dettaglio nelle figure 3 e 4, ciascuna zampa di attacco 7a e 7b (lo stesso vale per le zampe di attacco 7c e 8a, b, c e per i bracci operativi 3 e 4), è formata da una porzione di zampa prossimale 16a e 16b, estendentisi da parti opposte dell’unità centrale 13, e una porzione di zampa distale 17a, 17b estendentisi dalle rispettive estremità libere delle porzioni di zampa prossimali 16a e 16b. Un dispositivo di attacco 9 è disposto alle estremità libere di ciascuna delle porzioni di zampa 16b, 17b. La porzione di zampa prossimale 16a (16b) è connessa per rotazione assiale intorno al suo asse longitudinale X1 all’unità centrale 13. La porzione di zampa distale 17a (17b) è connessa a piegamento intorno ad un asse trasversale X2 alla porzione di zampa prossimale 16a (16b). Inoltre la porzione di zampa distale 17a, (17b) è connessa a rotazione assiale attorno al suo asse longitudinale X3 alla porzione di zampa prossimale 16a (16b). Infine il dispositivo di attacco 9 è connesso a rotazione attorno ad un asse trasversale X4 all’estremità libera della porzione di zampa distale 17a (17b). Tutti gli spostamenti angolari delle varie porzioni di zampa e dei dispositivi di attacco sono effettuati da rispettivi motori sotto controllo esterno, come si dirà più avanti.

Nella presente forma realizzativa in ciascun robot chirurgico 1 o 2 la connessione tra le due unità robotiche “snake-like” 11 e 12 è effettuata in modo che le porzioni di zampa prossimali 16a e 16b dell’unità 11 siano complanari alle corrispondenti porzioni di zampa prossimali 16a e 16b dell’unità 12 come mostrato in figura 2.

Da quanto precede risulta chiaro che, una volta che il robot chirurgico 1 o 2 è fissato alla parete della cavità corporea tramite le zampe di attacco 7a, b, c e 8a, b, c, le posizioni spaziali relative dei corpi centrali 10 dei robot chirurgici 1 e 2 possono essere variate in un ampio intervallo. Ne risulta un numero di posizioni relative e di orientamenti che gli strumenti chirurgici 5 e 6 possono assumere di gran lunga maggiore in confronto ai dispositivi della tecnica nota, quali quelli secondo W02007/1 49559 o W02007111571 , in cui i bracci portanti gli strumenti chirurgici si estendono da un supporto comune posto in una posizione fissa dello spazio. Inoltre, essendo i corpi centrali 10 supportati da tre zampe 7a, b, c e 8a, b, c, i bracci 3 e 4 portanti gli strumenti chirurgici 5 e 6 hanno migliori prestazioni in termini di forza, coppia e affidabilità in confronto alla tecnica nota.

Le figure da 5 a 8 illustrano una possibile forma costruttiva per una zampa di attacco di un robot chirurgico secondo l'invenzione, la medesima soluzione tecnica applicandosi anche ad un braccio operativo 3 o 4. La porzione di zampa prossimale 16a è connessa all unità centrale 13 e ruota usando una trasmissione a ingranaggi formata da una ruota dentata 20 connessa a un motore 21, alloggiato nella porzione di zampa prossimale 16a, ed impegnata con una ruota dentata 22 solidale aN’unità centrale. La porzione di zampa prossimale 16a e la porzione di zampa distale 17a sono connesse da un giunto 23 che consente il loro piegamento relativo intorno all asse trasversale X2. Una madrevite 24 si estende da un motore 25, alloggiato nella porzione di zampa prossimale 16a, ed è impegnata in un pignone 26. Il pignone 26 è fissato al giunto 23, per cui l’attivazione del motore 25 rende possibile il piegamento relativo. La porzione di zampa distale 17a è connessa al giunto 23 e ruota usando una trasmissione a ingranaggi formata da una ruota dentata 27 connessa ad un motore 28, alloggiato nella porzione di zampa distale 17a, e in impegno con una ruota dentata 29 solidale al giunto 23. La porzione di zampa distale 17a e il dispositivo di attacco 9 ruotano intorno all’asse traversale X4. Una madrevite 31 si estende da un motore 32 alloggiato nella porzione di zampa distale 17a ed è impegnato con un pignone 33 fissato al giunto 30, per cui il dispositivo di attacco 9 può ruotare rispetto alla porzione di zampa distale 17a.

I motori 21, 25, 28 e 32 possono essere motori brushless DC e possono anche essere provvisti di un encoder, per avere un controllo del moto in loop chiuso.

E’ importante notare che le varie porzioni di zampa prossimali e distali, così come le porzioni di braccio operativo prossimali e distali, sono strutturalmente uguali, ossia le zampe di attacco e i bracci operativi hanno struttura modulare, cosa che semplifica molto la loro produzione e l'assemblaggio.

Ciascuna unità robotica “snake-like” è dotata di mezzi per la trasmissione di dati ed energia (trasmissione via cavo o wireless) e di un gruppo di sensori per rilevare la posizione del robot chirurgico in uno spazio tridimensionale e per monitorare le sue prestazioni in tempo reale. Su ciascuna porzione di zampa o di braccio può anche essere montata una batteria 34 e una scheda di controllo 35.

Una fibra laser più anche essere montata sul braccio operativo 3 e 4 e passata attraverso la porta di inserimento.

Una o più telecamere robotiche 36 vengono anche inserite nella cavità corporea e fissate alla sua parete allo stesso modo delle zampe di attacco. In particolare, la telecamera robotica 36 comprende un dispositivo di attacco 9, un giunto attivo (motorizzato) 37 con uno o due gradi di libertà, una telecamera CMOS o CCD, un sistema di lenti, un modulo di illuminazione e mezzi di trasmissione dati ed energia (via cavo o wireless).

Con riferimento alle figure da 9 a 19, la piattaforma mi ero- robotica endoluminale secondo l’invenzione viene usata nel modo seguente.

Una porta di inserimento gastro-esofagea 40 semirigida viene introdotta attraverso la bocca nella cavità gastrica di un paziente sedato o anestetizzato. Le principali funzioni di questa porta sono di consentire una facile e rapida introduzione dei diversi componenti della piattaforma robotica e di mantenere lo stomaco in una condizione insufflata. Vedere figura 9.

Un introduttore 41 flessibile ed orientabile dall’esterno viene usato per dispiegare i vari componenti della piattaforma mi ero- robotica nelle posizioni desiderate. A questo scopo può anche essere usato un tubo ausiliario da inserire con un endoscopio flessibile. Dapprima viene introdotto un elemento di tenuta 42 per chiudere la giunzione gastro-duodenale, consentendo in tal modo il necessario stabile insufflamento dello stomaco. L’elemento di tenuta 42 è in pratica un palloncino, mostrato in figura 10 prima del posizionamento e insufflamento e in figura 11 dopo il posizionamento e l’insufflamento.

Dopo che l’elemento di tenuta è stato posizionato, viene introdotto e posizionato un gruppo di telecamere robotiche 36, come mostrato in figura 12 e 13. In quanto segue è prevista l'introduzione di due telecamere. In generale, il numero di telecamere dipende dalle esigenze chirurgiche specifiche.

Quindi viene introdotta la prima unità robotica “snake-like” 11 componente un primo robot chirurgico 1 dispiegabile, come mostrato in figura 13. Il dispositivo di attacco 9 distale viene guidato, sotto controllo esterno, verso una prima posizione di attacco prescelta. Non appena il dispositivo di attacco distale della prima unità robotica “snake-like” componente il primo robot chirurgico dispiegabile tocca la parete gastrica nella posizione prescelta, esso si attacca al tessuto gastrico, come mostrato in figura 14. Quindi l’introduttore può essere ritirato e la prima unità robotica “snake-like” viene mossa, sotto controllo esterno, per guidare l’altro suo dispositivo di attacco verso una seconda posizione di attacco prescelta sulla parete gastrica. Quando entrambi i terminali di attacco della prima unità robotica “snake-like” aderiscono alla parete gastrica, come mostrato in figura 15, la prima unità robotica “snake-like” ha raggiunto la sua posizione stabile.

Una volta che la prima unità robotica “snake-like” componente il primo robot chirurgico dispiegabile è assicurata in una posizione stabile, viene introdotta la seconda unità robotica “snake-like” 12 componente il primo robot chirurgico 1 dispiegabile, come mostrato in figura 16, e posizionato in modo che le unità centrali delle due unità robotiche “snake-like” 11 e 12 possano facilmente collegarsi l’una all’altra attraverso il loro meccanismo di connessione elettromeccanica. Una volta che è stata eseguito il corretto collegamento delle due unità, l’introduttore viene ritirato e il dispositivo di attacco della seconda unità robotica “snake-like” componente il primo robot chirurgico 1 viene mosso sotto controllo esterno verso la parete gastrica per attaccarlo nella posizione prescelta. Questa procedura consente il corretto assemblaggio assistito del primo robot chirurgico 1 dotato di tre zampe con un dispositivo di attacco alle loro estremità e di un braccio operativo dotato di uno strumento chirurgico, come mostrato nella figura 17.

Si segue la medesima procedura, come mostrato nelle figure 17 e 18, per costruire un secondo robot chirurgico 2, dotato di uno strumento chirurgico differente, e per disporlo in una posizione opportuna rispetto al primo robot chirurgico già posizionato, rendendo in questo modo possibile l’esecuzione di una procedura chirurgica bimanuale nella cavità gastrica, come mostrato in figura 19.

Anche se nella presente descrizione relativa all’uso della piattaforma microrobotica endoluminale secondo l’invenzione si è sempre fatto riferimento alla cavità gastrica come cavità corporea, resta inteso che l’invenzione non è limitata a questa applicazione e la piattaforma mi ero- robotica endoluminale secondo l’invenzione può essere dispiegata in qualsiasi altra cavità corporea attraverso qualsiasi altro idoneo orifizio naturale o artificiale.

Varianti e modifiche possono essere apportate alla piattaforma micro-robotica endoluminale secondo la presente invenzione senza per questo uscire dall’ambito di protezione dell’invenzione medesima.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Piattaforma micro-robotica endoluminale dispiegabile in una cavità corporea caratterizzata dal fatto di comprendere un primo (1) ed un secondo (2) robot chirurgico ciascuno dotato di uno strumento chirurgico (5, 6) configurato in modo da attaccarsi a una parete della cavità corporea, detto primo e secondo robot chirurgico comprendendo ciascuno una prima (11) e una seconda (12) unità robotica “snakelike”, la prima unità robotica “snake-like” (11) comprendendo una prima unità centrale (13) e primi mezzi di attacco articolati (7a, b, 8a, b, 9) estendentisi da detta prima unità centrale (13) per attaccare la prima unità centrale alla parete della cavità corporea, la seconda unità robotica “snake-like” (12) comprendendo una seconda unità centrale (14), secondi mezzi di attacco articolati (7c, 8c, 9) per attaccare la seconda unità centrale alla parete della cavità corporea ed un braccio operativo articolato (3, 4) portante detto strumento chirurgico (5, 6), detti secondi mezzi di attacco articolati e detto braccio operativo articolato estendendosi da detta unità centrale, su detta prima e seconda unità centrale essendo previsti mezzi di connessione reversibile (15) per connettere reversibilmente la prima unità centrale della prima unità robotica “snakelike” alla seconda unità centrale della seconda unità robotica “snake-like” per formare ciascuno di detti primo (1) e secondo (2) robot chirurgico in detta cavità corporea dispiegati in modo da consentire una procedura chirurgica in modo effettivamente bimanuale.
2. Piattaforma mi ero- robotica endoluminale secondo la rivendicazione 1, in cui detti primi mezzi di attacco articolato comprendono una coppia di zampe di attacco articolate (7a, b, 8a, b) estendentisi da lati opposti di detta unità centrale (13, 14) e un dispositivo di attacco (9) all’estremità libera di dette zampe.
3. Piattaforma mi ero- robotica endoluminale secondo la rivendicazione 1, in cui detti secondi mezzi di attacco articolato comprendono una zampa di attacco articolata (7c, 8c) estendentisi da un lato di detta unità centrale (13, 14) con un dispositivo di attacco (9) alla sua estremità libera.
4. Piattaforma mi ero- robotica endoluminale secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui ciascuna zampa articolata di detti primi e secondi mezzi di attacco articolati comprende almeno due porzioni di zampa (16a, b, 17a, b) aventi assi longitudinali (X1, X3), una prima (16a, b) di dette porzioni di zampa essendo connessa girevolmente a detta unità centrale (13, 14) attorno al suo asse longitudinale (X1) ed essendo connessa ad una seconda (17a, b) di dette porzioni di zampa a rotazione attorno ad un asse trasversale (X2) e all’asse longitudinale (X3) di detta seconda porzione di zampa (17a, b), detto dispositivo di attacco (9) essendo girevolmente connesso all’estremità libera di detta zampa.
5. Piattaforma mi ero- robotica endoluminale secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto braccio operativo articolato (3, 4)portante uno strumento chirurgico (5, 6) comprende almeno due porzioni di braccio aventi assi longitudinali, una prima di dette porzioni di braccio essendo girevolmente connesse a detta unità centrale ed essendo connesse ad una seconda di dette porzioni di braccio a rotazione attorno ad un asse trasversale e all’asse longitudinale di detta seconda porzione di braccio, detto strumento chirurgico essendo girevolmente connesso all’estremità libera di detto braccio.
6. Piattaforma mi ero- robotica endoluminale secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui sono previsti mezzi a motore in dette porzioni di zampa e dette porzioni di braccio per comandare i loro movimenti di rotazione sotto controllo esterno.
7. Piattaforma mi ero- robotica endoluminale secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il dispositivo di attacco (9) comprende uno strato polimerico adesivo, un dispositivo a ventosa o un dispositivo magnetico.
8. Piattaforma mi ero- robotica endoluminale secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detta unità centrale (13, 14) comprende un circuito di controllo elettronico locale e mezzi di trasmissione dati e energia via cavo o wireless.
9. Piattaforma mi ero- robotica endoluminale secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente inoltre almeno una telecamera robotica (36) comprendente un corpo alloggiente mezzi per l’acquisizione di immagini, un sistema di lenti e mezzi di illuminazione, un dispositivo di attacco per attaccare la telecamera robotica alla parete della cavità corporea, e un giunto motorizzato (37) per collegare girevolmente il dispositivo di attacco a detto corpo.
10. Metodo per dispiegare una piattaforma micro-robotica endoluminale in una cavità corporea per eseguire procedure chirurgiche caratterizzato dal fatto di comprendere le seguenti fasi: fornire almeno due coppie di una prima e una seconda unità robotica “snake-like” secondo le rivendicazioni precedenti, fornire almeno una telecamera robotica secondo la rivendicazione 9, introdurre una porta di inserimento attraverso un orifizio naturale o artificiale alla cavità corporea di un paziente sedato o anestetizzato, introdurre elementi di tenuta per chiudere ogni uscita da detta cavità per mantenere la cavità in una condizione insufflata, introdurre almeno una telecamera robotica da attaccare ad un punto prescelto della parete corporea, introdurre una prima unità robotica “snake-like” con due zampe di attacco per attaccare il dispositivo di una zampa alla parete della cavità corporea nella posizione prescelta e quindi guidare, sotto controllo esterno, l’altra zampa per attaccare il dispositivo di attacco ad un’altra posizione prescelta della parete della cavità corporea, introdurre una seconda unità robotica “snake-like” con una zampa di attacco ed un braccio operativo portante uno strumento chirurgico per connettere la sua unità centrale all’unità centrale della prima unità robotica “snake-like”, assemblando in tal modo un primo robot chirurgico, e quindi guidare, sotto controllo esterno, il dispositivo di attacco della zampa per attaccarla alla parete della cavità corporea nella posizione prescelta, ripetere l’operazione di dispiegamento per la seconda coppia di prima e seconda unità robotica “snake-like” per assemblare un secondo robot chirurgico e fissarlo in una posizione prescelta della cavità corporea.
11. Metodo secondo la rivendicazione 10, in cui la cavità corporea è la cavità gastrica e l’orifizio naturale è la bocca.
12. Metodo secondo la rivendicazione 10 o 11, in cui viene usato un introduttore flessibile, pilotabile dall’esterno, per dispiegare i vari componenti della piattaforma robotica nelle posizioni prescelte.