DE102020204462A1

DE102020204462A1 - Zonale maschinensteuerung

Info

Publication number: DE102020204462A1
Application number: DE102020204462.7A
Authority: DE
Inventors: Bhanu Kiran Palla; Nathan R Vandike; Federico Pardina-Malbran; Noel W Anderson
Original assignee: Deere and Co
Current assignee: Deere and Co
Priority date: 2019-04-10
Filing date: 2020-04-07
Publication date: 2020-10-15
Also published as: US20200326727A1; US11467605B2; CN111857120A; BR102020002789A2

Abstract

[00160] Eine Arbeitsmaschine erhält eine thematische Karte, die Werte einer Variable verschiedenen geografischen Orten auf einer Arbeitsstelle zuordnet. Steuerzonen werden auf der thematischen Karte dynamisch identifiziert, und die Stellgliedeinstellungen werden für jede Steuerzone dynamisch identifiziert. Eine Position der Arbeitsmaschine wird erfasst und Stellglieder an der Arbeitsmaschine werden basierend auf den Steuerzonen, in denen sich die Arbeitsmaschine befindet oder in die sie hineinfährt, und basierend auf den Einstellungen, die der Steuerzone entsprechen, gesteuert. Diese Steuerzonen und Einstellungen werden dynamisch basierend auf In-situ-(Feld-)Daten angepasst, die von Sensoren an der Arbeitsmaschine erfasst werden.

Description

GEBIET DER BESCHREIBUNG
Die vorliegende Beschreibung bezieht sich auf die Steuerung einer Arbeitsmaschine. Insbesondere bezieht sich die vorliegende Beschreibung auf das unterschiedliche Steuern von Teilsystemen einer Arbeitsmaschine in verschiedenen geografischen Gebieten basierend auf einer prädiktiven Karte.
HINTERGRUND
Es gibt eine Vielzahl verschiedener Arten von Arbeitsmaschinen. Dazu gehören Baumaschinen, Rasenpflegemaschinen, Forstmaschinen, Landmaschinen usw. In einigen aktuellen Systemen werden A-priori-Daten gesammelt und verwendet, um eine prädiktive Karte zu erstellen, die eine oder mehrere verschiedene Variablen vorhersagt, die für die Steuerung der Arbeitsmaschine für eine bestimmte Arbeitsstelle relevant sein können. Die Karte ordnet die Variablen verschiedenen geografischen Orten auf der Arbeitsstelle zu. Die Karten werden dann verwendet, um die Maschine zu steuern, während sie sich über die Arbeitsstelle bewegt und eine Operation durchführt.
Ein besonderes Beispiel ist die Steuerung einer landwirtschaftlichen Erntemaschine. Einige aktuelle Systeme versuchen, A-priori-Daten (wie Luftbilder) zu sammeln und aus den A-priori-Daten eine prädikative Ertragskarte zu erstellen. Die prädikative Ertragskarte bildet prognostizierte Ertragswerte in einem zu erntenden Feld auf geografischen Orten in diesem Feld ab. Die Systeme versuchen, die Arbeitsmaschine basierend auf der prädiktiven Ertragskarte zu steuern, wenn sie durch das zu erntende Feld fährt.
Bei dem Versuch, den Ertrag aus Luftbilddaten vorherzusagen, wurde daher relativ viel Arbeit geleistet.
Die obenstehende Erläuterung dient lediglich als allgemeine Hintergrundinformation und soll nicht als Hilfe bei der Bestimmung des Umfangs des beanspruchten Gegenstands verwendet werden.
KURZDARSTELLUNG
Eine Arbeitsmaschine erhält eine thematische Karte, die Werte einer Variable verschiedenen geografischen Orten auf einer Arbeitsstelle zuordnet. Steuerzonen werden auf der thematischen Karte dynamisch identifiziert, und die Stellgliedeinstellungen werden für jede Steuerzone dynamisch identifiziert. Eine Position der Arbeitsmaschine wird erfasst und Stellglieder an der Arbeitsmaschine werden basierend auf den Steuerzonen, in denen sich die Arbeitsmaschine befindet oder in die sie hineinfährt, und basierend auf den Einstellungen, die der Steuerzone entsprechen, gesteuert. Diese Steuerzonen und Einstellungen werden dynamisch basierend auf In-situ-(Feld-)Daten angepasst, die von Sensoren an der Arbeitsmaschine erfasst werden.
Diese Zusammenfassung dient der Vorstellung einer Auswahl von Konzepten in vereinfachter Form, die nachfolgend in dem Abschnitt der ausführlichen Beschreibung erläutert werden. Diese Zusammenfassung ist weder dazu bestimmt, wesentliche Merkmale oder grundlegende Funktionen des beanspruchten Gegenstands zu identifizieren, noch soll sie als Hilfe bei der Bestimmung des Umfangs des beanspruchten Gegenstandes verwendet werden. Der beanspruchte Gegenstand ist nicht auf Implementierungen beschränkt, die im Abschnitt Hintergrund aufgeführte Nachteile ganz oder teilweise beseitigen.
Figurenliste

1 ist ein Teilbild, ein Teilblockdiagramm einer Arbeitsmaschine in einem Beispiel, in dem es sich um einen Mähdrescher handelt.
2 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für die in 1 gezeigte Arbeitsmaschine zeigt, wobei Darstellungen detaillierter sind.
3 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb der in 2 gezeigten Arbeitsmaschine beim Empfangen von A-priori-Daten, Identifizieren von Maschinensteuerzonen und entsprechenden Einstellwerten und Steuern der Arbeitsmaschine basierend auf den Steuerzonen und Einstellwerten und basierend auf der Position der Arbeitsmaschine veranschaulicht.
4 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb der Arbeitsmaschine bei der Erzeugung verschiedener Sätze von Steuerzonen, die jeweils ihre eigenen Einstellwerte aufweisen, für verschiedene entsprechende Stellglieder an der Arbeitsmaschine zeigt.
5 veranschaulicht ein Beispiel für eine gruppierte thematische Feldkarte mit Bereichen variabler Werte, die in verschiedenen geografischen Regionen gruppiert sind.
6 zeigt ein Beispiel für eine Feldkarte, wie in 5 dargestellt, mit darauf identifizierten Steuerzonen, basierend auf den gruppierten Variablen.
7 zeigt Elemente in vorherigen Figuren, die sich in einer Remote-Serverumgebung befinden.
Die 8-10 zeigen Beispiele für mobile Geräte, die in den in den vorherigen FIG. gezeigten Architekturen verwendet werden können.
11 zeigt ein Blockdiagramm eines Beispiels einer Computerumgebung, die in den Architekturen verwendet werden kann, die in den vorherigen Beispielen gezeigt wurden.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Wie oben erörtert, haben einige aktuelle Systeme versucht, eine thematische Karte (wie eine Ertragskarte) zu verwenden, die von A-priori-Daten (wie Luftbilddaten oder historische Daten) erstellt wurde, um die Arbeitsmaschine (wie eine Erntemaschine) zu steuern. Dies kann jedoch eine Reihe von Schwierigkeiten bereiten. Beispielsweise kann die thematische Karte (die basierend auf A-priori-Daten erstellt wird) ungenau sein. In ähnlicher Weise haben viele solcher Systeme versucht, die Arbeitsmaschine basierend auf Momentanwerten der Variablen zu steuern, die in der thematischen Karte reflektiert werden (z. B. basierend auf den momentanen Ertragswerten, wenn die Position der Erntemaschine auf dem Feld angegeben ist). Dies kann auch Schwierigkeiten bereiten. Beispielsweise kann es sein, dass die Stellglieder an der Arbeitsmaschine nicht ausreichend reagieren, um sich schnell genug an die momentanen Änderungen dieser Werte anzupassen. Ebenso können unterschiedliche Stellglieder unterschiedlich auf unterschiedliche Variablen reagieren. Daher kann der Versuch, alle oder große Teilmengen der steuerbaren Teilsysteme auf der Arbeitsmaschine basierend auf einer bestimmten thematischen Karte (wie einer Ertragskarte) zu steuern, zu einer schlechten Steuerung der Maschine führen.
Somit ist die vorliegende Beschreibung auf eine Arbeitsmaschine gerichtet, die eine thematische Karte empfangen und Steuersignale basierend auf dieser thematischen Karte erzeugen kann, die aber auch iterativ und dynamisch die thematische Karte (oder Daten, die von der thematischen Karte abgeleitet werden) basierend auf In-situ-(Feld-)Daten modifizieren kann, die von Sensoren an der Arbeitsmaschine erfasst werden, während die Arbeitsmaschine ihren Betrieb ausführt. In einem weiteren Beispiel beschreibt die vorliegende Beschreibung eine Arbeitsmaschine, die das Steuermodell (z. B. die prädiktive thematische Karte) in Steuerzonen aufteilt, indem sie die variablen Werte, die auf der thematischen Karte dargestellt werden, gruppiert. Dadurch wird vermieden, dass das Steuersystem an der Arbeitsmaschine versucht, die Arbeitsmaschine basierend auf Momentanwerten (oder diskreten Werten) auf der prädiktiven Karte zu steuern. Stattdessen werden die Werte gruppiert und Steuerzonen festgelegt. Jede Steuerzone weist einen Satz von Einstellungen für die steuerbaren Teilsysteme oder Arbeitsmaschinenstellglieder auf, so dass, wenn die Arbeitsmaschine in eine bestimmte Steuerzone hineinfährt, die steuerbaren Teilsysteme (oder Arbeitsmaschinenstellglieder) basierend auf den entsprechenden Einstellungen in dieser Steuerzone gesteuert werden. Die Steuerzonen und entsprechenden Einstellungen können auch iterativ und dynamisch auf Basis von In-situ-Daten aktualisiert werden.
Die vorliegende Beschreibung beschreibt auch ein Beispiel für eine Arbeitsmaschine, bei der verschiedene Sätze von Steuerzonen identifiziert werden und entsprechende Einstellungen auch für diese verschiedenen Sätze von Steuerzonen identifiziert werden, und zwar auf der Basis eines Stellglieds pro Teilsystem oder pro Arbeitsmaschine. Das heißt, jedes steuerbare Teilsystem kann einen eigenen Satz von Steuerzonen aufweisen, die nicht notwendigerweise mit den Steuerzonen für andere steuerbare Teilsysteme zusammenhängen. Die Steuerzonen können für Teilmengen steuerbarer Teilsysteme oder Teilmengen steuerbarer Arbeitsmaschinenstellglieder spezifisch sein oder sie können für einzelne steuerbare Teilsysteme oder einzelne Arbeitsmaschinenstellglieder generiert und speziell auf diese Teilsysteme oder Stellglieder zugeschnitten sein.
1 ist eine teilweise bildliche, teilweise schematische Darstellung einer Landmaschine 100, in einem Beispiel, in dem die Maschine 100 ein Mähdrescher (oder eine Erntemaschine) ist. In 1 ist zu sehen, dass der Mähdrescher 100 veranschaulichend eine Fahrerkabine 101 beinhaltet, die eine Vielzahl von verschiedenen Bedienerschnittstellenmechanismen zum Steuern des Mähdreschers 100 aufweisen kann, wie im Folgenden näher erläutert wird. Der Mähdrescher 100 kann einen Satz von Vorsatzgeräten beinhalten, die einen Erntevorsatz 102 und einen Mähbalken beinhalten, der im Allgemeinen als 104 angezeigt wird. Er kann auch ein Zuführgehäuse 106, einen Zuführbeschleuniger 108 und einen Drescher beinhalten, der im Allgemeinen als 110 angezeigt wird. Der Drescher 110 beinhaltet veranschaulichend einen Dreschrotor 112 und einen Satz von Dreschkörben 114. Ferner kann der Mähdrescher 100 einen Sichter 116 beinhalten, der einen Sichterrotor beinhaltet. Der Mähdrescher 100 kann ein Reinigungs-Teilsystem (oder einen Siebkasten) 118 beinhalten, das selbst ein Siebgebläse 120, einen Häcksler 122 und ein Sieb 124 beinhalten kann. Das Teilsystem für die Materialhandhabung im Mähdrescher 100 kann (zusätzlich zu einem Zuführgehäuse 106 und einem Zuführbeschleuniger 108) die Abscheidetrommel 126, den Überkehrelevator 128, den Reinkornelevator 130 (der reines Korn in den Reinkornbehälter 132 befördert) sowie die Entleerungsschnecke 134 und den Auslauf 136 beinhalten. Der Mähdrescher 100 kann ferner ein Rückstands-Teilsystem 138 beinhalten, das den Häcksler 140 und den Verteiler 142 beinhalten kann. Der Mähdrescher 100 kann auch ein Antriebs-Teilsystem aufweisen, das einen Motor (oder eine andere Leistungsquelle) beinhaltet, der Bodeneingriffsräder 144 oder Ketten usw. antreibt. Es ist zu beachten, dass der Mähdrescher 100 auch mehr als eines der oben genannten Teilsysteme aufweisen kann (z. B. linke und rechte Siebkästen, Sichter usw.).
Im Betrieb und zur Übersicht bewegt sich der Mähdrescher 100 veranschaulicht durch ein Feld in der durch Pfeil 146 angezeigten Richtung. Während der Bewegung greift der Erntevorsatz 102 in das zu erntende Erntegut ein und sammelt es in Richtung des Mähbalkens 104. Nach dem Schneiden wird es durch ein Förderband im Zuführgehäuse 106 in Richtung des Zuführbeschleunigers 108 bewegt, der das Erntegut in den Drescher 110 beschleunigt. Das Erntegut wird durch den Rotor 112 gedroschen, der das Erntegut gegen die Dreschkörbe 114 dreht. Das gedroschene Erntegut wird durch einen Sichterrotor in Sichter 116 bewegt, wobei ein Teil des Rückstands durch die Abscheidetrommel 126 in Richtung des Rückstands-Teilsystems 138 bewegt wird. Es kann mit dem Rückstandhäcksler 140 zerkleinert und mit dem Streuer 142 auf dem Feld verteilt werden. In anderen Implementierungen wird der Rückstand einfach in eine Schwade fallen gelassen, anstatt zerkleinert und verteilt zu werden.
Das Korn fällt auf den Siebkasten (oder das Reinigungsteilsystem) 118. Der Häcksler 122 trennt einen Teil des gröberen Materials vom Korn und das Sieb 124 trennt einen Teil des feineren Materials vom Reinkorn. Das Reinkorn fällt auf eine Förderschnecke im Reinkornelevator 130, die das Reinkorn nach oben bewegt und im Reinkornbehälter 132 abscheidet. Rückstände können aus dem Siebkasten 118 durch den Luftstrom des Siebgebläses 120 entfernt werden. Dieser Rückstand kann auch im Mähdrescher 100 nach hinten in Richtung des Rückstandhandhabungs-Teilsystems 138 bewegt werden.
Die Überkehr kann durch den Überkehrelevator 128 zurück zum Drescher 110 bewegt werden, wo sie erneut gedroschen werden kann. Alternativ kann die Überkehr auch einem separaten Nachdresch-Mechanismus zugeführt werden (auch mit einem Überkehrelevator oder einem anderen Transportmechanismus), wo sie ebenfalls nachgedroschen werden kann.
1 zeigt auch, dass in einem Beispiel der Mähdrescher 100 den Bodengeschwindigkeitssensor 147, einen oder mehrere Abscheider-Verlustsensoren 148, eine Reinkornkamera 150 und einen oder mehrere Siebkasten-Verlustsensoren 152 und den Positionssensor 157 beinhalten kann. Der Bodengeschwindigkeitssensor 147 erfasst veranschaulichend die Fahrgeschwindigkeit des Mähdreschers 100 über den Boden. Dies kann durch Erfassen der Umdrehungsgeschwindigkeit der Räder, der Antriebswelle, der Achse oder anderer Komponenten erfolgen. Die Fahrgeschwindigkeit und -position des Mähdreschers 100 kann auch von einem Ortungssystem 157, wie etwa einem globalen Positionierungssystem (GPS), einem Koppelnavigationssystem, einem LORAN-System, einem zellularen Triangulationssystem oder einer Vielzahl anderer Systeme oder Sensoren, die eine Anzeige der Fahrgeschwindigkeit und/oder -position vorsehen, erfasst werden.
Die Siebkasten-Verlustsensoren 152 sehen veranschaulichend ein Ausgangssignal vor, das die Menge des Kornverlustes sowohl auf der rechten als auch auf der linken Seite des Siebkastens 118 anzeigt. In einem Beispiel sind die Sensoren 152 Schlagsensoren, die Kornschläge pro Zeiteinheit (oder pro Entfernungseinheit) zählen, um einen Hinweis auf den Siebkastenkornverlust vorzusehen. Die Schlagsensoren für die rechte und linke Seite des Siebkastens können einzelne Signale oder ein kombiniertes oder aggregiertes Signal vorsehen. Es ist zu bemerken, dass die Sensoren 152 auch nur einen einzelnen Sensor umfassen können, anstatt separate Sensoren für jeden Kasten.
Der Abscheider-Verlustsensor 148 liefert ein Signal, das den Kornverlust im linken und rechten Abscheider anzeigt. Die den linken und rechten Abscheidern zugeordneten Sensoren können separate Kornverlustsignale oder ein kombiniertes oder aggregiertes Signal vorsehen. Dies kann auch mit einer Vielzahl von verschiedenen Arten von Sensoren erfolgen. Es ist zu bemerken, dass die Abscheider-Verlustsensoren 148 auch nur einen einzelnen Sensor anstelle von getrennten linken und rechten Sensoren umfassen können.
Es ist ebenfalls zu beachten, dass Sensor- und Messmechanismen (zusätzlich zu den bereits beschriebenen Sensoren) auch andere Sensoren am Mähdrescher 100 beinhalten können. Sie können beispielsweise einen Rückstandeinstellungssensor beinhalten, der konfiguriert ist, um zu erfassen, ob die Maschine 100 konfiguriert ist, den Rückstand zu zerkleinern, eine Schwade fallen zu lassen usw. Sie können Siebkasten-Gebläsedrehzahlsensoren beinhalten, die in der Nähe des Gebläses 120 konfiguriert werden können, um die Drehzahl des Gebläses zu erfassen. Sie können einen Dreschspaltsensor beinhalten, der den Abstand zwischen dem Rotor 112 und den Dreschkörben 114 erfasst. Sie beinhalten einen Dreschrotor-Drehzahlsensor, der eine Rotordrehzahl des Rotors 112 erfasst. Sie können einen Häckselspaltensensor beinhalten, der die Größe der Öffnungen in Häcksler 122 erfasst. Sie können einen Siebspaltensensor beinhalten, der die Größe der Öffnungen im Sieb 124 erfasst. Sie können ein anderes Material als einen Kornfeuchtigkeitssensor (MOG) beinhalten, der konfiguriert werden kann, um den Feuchtigkeitsgehalt des anderen Materials als Korn zu erfassen, das den Mähdrescher 100 passiert. Sie können Maschineneinstellungssensoren beinhalten, die konfiguriert sind, um die verschiedenen konfigurierbaren Einstellungen am Mähdrescher 100 zu erfassen. Sie können auch einen Maschinenausrichtungssensor beinhalten, der aus einer Vielzahl von verschiedenen Arten von Sensoren bestehen kann, die die Ausrichtung oder Stellung des Mähdreschers 100 erfassen. Die Sensoren für die Ernteeigenschaften können eine Vielzahl verschiedener Arten von Ernteeigenschaften erfassen, wie etwa die Art des Ernteguts, die Feuchtigkeit des Ernteguts und andere Eigenschaften des Ernteguts. Sie können auch konfiguriert werden, um die Eigenschaften des Ernteguts während der Verarbeitung durch den Mähdrescher 100 zu erfassen. So können sie beispielsweise die Kornzufuhrmenge erfassen, wenn sie sich durch den Reinkornelevator 130 bewegt. Sie können den Ertrag als Massendurchsatz von Korn durch den Elevator 130 erfassen, der mit einer Position korreliert ist, von der das Korn geerntet wurde, wie durch den Positionssensor 157 angegeben, oder andere Ausgangssignale bereitstellen, die auf andere erfasste Größen hinweisen. Im Folgenden werden einige weitere Beispiele für die verwendbaren Sensortypen beschrieben.
2 ist ein Blockdiagramm, das einige Teile des Mähdreschers (Arbeitsmaschine) 100, die in 1 dargestellt sind, detaillierter zeigt. Somit zeigt 2, dass die Arbeitsmaschine 100 einen oder mehrere Prozessoren 180, ein Kommunikationssystem 182, Sensoren 184 (die die gleichen oder andere Sensoren als die vorstehend in Bezug auf 1 beschriebenen sein können), einen Kartenprozessor/ein Generatorsystem 186, ein In-situ-Datenerfassungssystem 188, eine Steuerzonen- und Einstellungsauswertungsauslöselogik 190 des Arbeitsmaschinenstellglieds (WMA), Bedienerschnittstellenmechanismen 192, einen Datenspeicher 194, ein dynamisches WMA-Steuerzonenerkennungssystem 196, ein dynamisches Einstellungskennungssystem 198, ein Steuersystem 200, Arbeitsmaschinenstellglieder 202 und eine Vielzahl anderer Elemente 204 beinhalten kann.
Das in 2 dargestellte Beispiel zeigt auch, dass die Arbeitsmaschine 100 beispielsweise georeferenzierte A-priori-Daten oder eine Karte 206 empfangen kann. Die A-priori-Daten oder -Karte können georeferenzierte Ertragsdaten, Biomassedaten, Erntegutfeuchtigkeitsdaten, andere Erntegutattributdaten oder eine Vielzahl anderer georeferenzierter A-priori-Daten sein. In einem Beispiel können die georeferenzierten A-priori-Daten oder Karten 206 von einer Remote-Serverumgebung oder von einem anderen Remote-System über ein Netzwerk empfangen werden. Somit kann das Netzwerk ein Weitverkehrsnetzwerk, ein lokales Netzwerk, ein Nahfeldkommunikationsnetzwerk, ein zellulares Kommunikationsnetzwerk oder ein beliebiges aus einer Vielzahl anderer Netzwerke oder Kombinationen von Netzwerken beinhalten.
Das Beispiel in 2 zeigt auch, dass der Bediener 208 mit den Bedienerschnittstellenmechanismen 192 interagiert, um die Arbeitsmaschine 100 zu steuern und zu manipulieren. Somit können die Mechanismen der Bedienerschnittstelle 192 ein Lenkrad, Joysticks, Hebel, Pedale, Tasten und Schalter, betätigbare Eingaben auf einer Benutzerschnittstellenanzeige, die durch eine Point-and-Click-Vorrichtung betätigt werden kann (oder, wenn die Anzeige eine berührungsempfindliche Anzeige ist, können sie durch Berührungsgesten betätigt werden), eine Spracherkennungsfunktionalität, so dass der Bediener 208 eine Eingabe über ein Mikrofon bereitstellen und Sprachsyntheseausgaben über einen Lautsprecher empfangen kann, oder eine Vielzahl anderer akustischer, visueller oder haptischer Schnittstellenmechanismen beinhalten.
Bevor der Betrieb der Arbeitsmaschine 100 beim Erzeugen von Steuerzonen und Steuern der steuerbaren Teilsysteme 202 unter Verwendung dieser Steuerzonen beschrieben wird, erfolgt zuerst eine kurze Beschreibung einiger der in 2 dargestellten Elemente und deren Betrieb.
Das Kommunikationssystem 182 ist veranschaulichend dazu konfiguriert, dass Elemente der Arbeitsmaschine 100 miteinander und mit anderen Elementen, wie etwa Remote-Computersystemen, tragbaren Vorrichtungen, die von dem Bediener 208 verwendet werden, oder anderen Elementen, kommunizieren können. Abhängig von den Elementen, mit denen die Arbeitsmaschine 100 kommuniziert, ermöglicht das Kommunikationssystem 182 diese Art von Kommunikation.
Die Sensoren 184 können den Positionssensor 157, den Geschwindigkeitssensor 147, den Routensensor 210, den Ertragssensor 212, den Stellgliedansprechverhaltensensor 214 und andere Elemente 216 beinhalten. Wie vorstehend erläutert, kann der Positionssensor 157 ein GPS-Empfänger oder eine Vielzahl anderer Sensoren sein, die eine Ausgabe erzeugen, die einen geografischen Ort der Arbeitsmaschine 100 anzeigt. Der Geschwindigkeitssensor 147 erzeugt eine Ausgabe, die die Bodengeschwindigkeit der Arbeitsmaschine 100 anzeigt. Der Routensensor 210 kann eine Fahrtrichtung, Orientierung oder Stellung der Arbeitsmaschine 100 erfassen, so dass er, wenn er mit der Geschwindigkeit der Arbeitsmaschine 100 und ihrer aktuellen geografischen Position kombiniert wird, eine historische Route identifizieren und eine zukünftige Route, die die Arbeitsmaschine fährt, extrapolieren kann. Der Routensensor 210 kann die Route der Arbeitsmaschine 100 auch auf andere Weise identifizieren.
Der Ertragssensor 212 erzeugt veranschaulichend eine Ausgabe, die einen aktuellen Ertrag anzeigt, der von der Arbeitsmaschine 100 festgestellt wird. Wie vorstehend erörtert, kann der Ertragssensor 212 ein Massendurchflusssensor sein, der einen Massendurchfluss von Getreide in den Behälter für sauberes Getreide der Maschine 100 erfasst. Dies kann mit einer geografischen Position der Maschine 100 korreliert werden, an der dieses Korn geerntet wurde, um einen tatsächlichen Ertrag an verschiedenen geografischen Orten in dem zu erntenden Feld zu identifizieren.
Der Stellgliedansprechverhaltensensor 214 kann veranschaulichend eine Ausgabe erzeugen, die das Ansprechverhalten der Arbeitsmaschinenstellglieder 202 anzeigt. Beispielsweise können die Stellglieder unter bestimmten Verschleißbedingungen oder unter unterschiedlichen Umgebungsbedingungen schneller oder langsamer reagieren. Wenn beispielsweise eine Arbeitsmaschine 100 eine Operation beginnt und das Wetter relativ kalt ist, können einige hydraulische Stellglieder langsamer reagieren, als wenn die Arbeitsmaschine die gleiche Operation bei relativ warmem Wetter ausführt. Ebenso können die verschiedenen Stellglieder nach starkem Verschleiß unterschiedlich reagieren. Dies sind nur einige Beispiele dafür, wie sich das Ansprechverhalten der verschiedenen Arbeitsmaschinenstellglieder 202 im Laufe der Zeit oder unter verschiedenen Bedingungen ändern kann.
Das Kartenprozessor/Generatorsystem 186 verarbeitet veranschaulichend die empfangenen georeferenzierten A-priori-Daten 206. Wenn sie in Form einer Karte empfangen werden, die variable Werte auf verschiedene geografische Orte auf dem Feld abbildet, analysiert das System 186 diese Karte veranschaulichend, um die Werte und die entsprechenden geografischen Orte zu identifizieren. Handelt es sich bei den Daten um georeferenzierte Rohdaten, werden diese Daten ebenfalls analysiert, um die gleichen Arten von Werten zu erhalten. In ähnlicher Weise verarbeitet es, wenn es mehrere verschiedene Karten empfängt, die mehrere verschiedene Attribute widerspiegeln, jede dieser Karten oder jeden dieser Sätze von A-priori-Daten, um die variablen Werte und ihre entsprechenden geografischen Orte zu erhalten.
Das In-situ-Datenerfassungssystem 188 überwacht und erfasst die von den Sensoren 184 erzeugten Daten. Es beinhaltet veranschaulichend die Aggregationslogik 218, die Datenmesslogik 220 und kann weitere Elemente 222 beinhalten. Die Aggregationslogik 218 aggregiert veranschaulichend die Daten von verschiedenen Sensoren gemäß verschiedenen Kriterien. Beispielsweise kann sie Werte über die Zeit, über die von der Maschine 100 zurückgelegte Strecke, über eine bestimmte Anzahl von Messwerten für jeden der Sensoren usw. aggregieren. Die Datenmesslogik 220 misst veranschaulichend die Menge an Daten, die aggregiert wurde, und stellt sie der WMA-Steuerzone und der Einstellungsauswertungsauslöselogik 190 bereit.
Die Logik 190 erkennt eine Vielzahl von verschiedenen Arten von Auslösern, die verwendet werden können, um die Steuerzonen und Einstellungswerte basierend auf den durch das In-situ-Datenerfassungssystem 188 erfassten In-situ-Daten zu erzeugen oder zu modifizieren. Somit kann die Auslöselogik 190 in einem Beispiel konfiguriert sein, um einen Steuerzonen- und Einstellungsauswertungsprozess jedes Mal, wenn eine bestimmte Menge an In-situ-Daten durch das System 188 gesammelt wurde, intermittierend einzuleiten. Beispielsweise kann die Auslöselogik 190 ausgelöst werden, nachdem das In-situ-Datenerfassungssystem 188 Daten von den Sensoren 184 erfasst hat, während die Arbeitsmaschine 100 eine bestimmte Strecke (wie etwa 10 Meter) zurückgelegt hat. In diesem Fall werden jedes Mal, wenn die Arbeitsmaschine 100 10 Meter zurücklegt und die entsprechenden In-situ-Daten von den Sensoren 184 aggregiert wurden, die Steuerzonen und Einstellwerte, die das Steuersystem 200 verwendet, um die Arbeitsmaschinenstellglieder 202 zu steuern, ausgewertet und erforderlichenfalls basierend auf den von den Sensoren erzeugten Bodenwirklichkeitsdaten angepasst. Die Auslöselogik 190 kann auch andere Auslöser erkennen, wie etwa eine Anzahl von Datenpunkten, die durch das In-situ-Datenerfassungssystem 188 aggregiert wurden, eine Zeitdauer, die verstrichen ist, während der die Arbeitsmaschine 100 die Operation durchführt, oder andere Auslösekriterien.
Der Datenspeicher 194 beinhaltet veranschaulichend Maschinenabmessungen 224, Stellglieddaten 226 (die selbst Einstellgrenzdaten 228 und Änderungsratengrenzdaten 230 sowie andere Elemente 232 beinhalten können) und andere Datenelemente 234. Maschinenabmessungen 225 können zur Einstellung der Steuerzonen verwendet werden. Beispielsweise können die Abmessungen die Breite des Erntevorsatzes 102 der Maschine 100 angeben. Dies kann verwendet werden, um die Breite der Steuerzonen zu identifizieren, die zur Steuerung der Arbeitsmaschinenstellglieder 202 verwendet werden.
Ebenso kann jedes der Arbeitsmaschinenstellglieder 202 eine bestimmte Einstellgrenze und eine Änderungsratengrenze aufweisen. Die Einstellgrenze kann die entgegengesetzten äußersten Enden der Betätigung des entsprechenden Stellglieds angeben, während die Änderungsratengrenze angeben kann, wie schnell ein bestimmtes Stellglied unter verschiedenen Umständen (wie etwa unter verschiedenen Temperaturbedingungen, Verschleißbedingungen usw.) auf eine Betätigungseingabe reagieren kann. Die Einstellungsgrenzen und das Ansprechverhalten können ebenfalls erfasst werden, wie vorstehend in Bezug auf den Sensor 214 erläutert.
Das dynamische WMA-Steuerzonenerkennungssystem 186 beinhaltet veranschaulichend die WMA-Selektorlogik 236, die WMA-spezifische Zonenkennung 238 und kann weitere Elemente 240 beinhalten. Die WMA-Selektorlogik 236 wählt veranschaulichend eines der Arbeitsmaschinenstellglieder 202 aus, für die Steuerzonen basierend auf In-situ-Daten identifiziert oder dynamisch aktualisiert oder modifiziert werden sollen. Beispielsweise kann es sein, dass das System 196 zuerst das Siebstellglied 202 auswählt. Die WMA-spezifische Zonenkennung 238 identifiziert dann die Steuerzonen für das Siebstellglied unter Berücksichtigung der Daten, die von dem Kartenprozessor/Generatorsystem 186 bereitgestellt werden. Wenn dies abgeschlossen ist, kann die WMA-Selektorlogik 236 ein nächstes Arbeitsmaschinenstellglied auswählen, für das Steuerzonen identifiziert werden sollen. Dies wird nachstehend detaillierter mit Bezug auf die 3-6 beschrieben.
Das dynamische Einstellungskennungssystem 198 beinhaltet veranschaulichend den WMA-Selektor 242, den Steuerzonenselektor 244 und die Einstellwertkennung 246 (die ihrerseits die dynamische Berechnungslogik 248, die Nachschlagelogik 250 und/oder eine Vielzahl anderer Elemente 252 beinhalten kann). Die dynamische Systemkennung 198 kann auch andere Elemente 254 beinhalten. Der WMA-Selektor 242 wählt zunächst ein bestimmtes Stellglied aus, für das Steuerzoneneinstellungswerte erzeugt werden sollen. Der Steuerzonenselektor 244 identifiziert dann eine oder mehrere unterschiedliche Steuerzonen, die vom System 196 für dieses bestimmte Arbeitsmaschinenstellglied identifiziert wurden, für die Einstellwerte erzeugt werden sollen. Die Einstellwertkennung 246 identifiziert dann die Einstellwerte für diese bestimmte Steuerzone für das ausgewählte Arbeitsmaschinenstellglied. Daher wird jedes Mal, wenn die Arbeitsmaschine 100 im Begriff ist, in die entsprechenden Steuerzonen hineinzufahren, das entsprechende Stellglied auf die identifizierten Einstellwerte für diese Steuerzone für dieses Stellglied eingestellt.
Beim Identifizieren der bestimmten Einstellungswerte für eine Steuerzone kann die dynamische Berechnungslogik 248 dynamisch einen Einstellungswert basierend auf den georeferenzierten A-priori-Daten, die von dem Kartenprozessor/Generatorsystem 186 bereitgestellt werden, und basierend auf den In-situ-Daten, die von dem System 188 gesammelt werden, berechnen. Zum Beispiel kann es sein, dass der vorhergesagte Ertragswert in den georeferenzierten A-priori-Daten 206 basierend auf den tatsächlichen Ertragsdaten, die von den In-situ-Sensoren erfasst wurden, angepasst werden muss. In diesem Fall kann die dynamische Berechnungslogik 248 die Einstellwerte für einen Satz von Steuerzonen basierend auf dem vorhergesagten Wert aus den A-priori-Daten erzeugen oder modifizieren, wie durch den Istwert korrigiert, der durch die In-situ-Sensoren erzeugt wird.
Die Nachschlagelogik 250 kann veranschaulichend Einstellwerte für verschiedene Steuerzonen für verschiedene Arbeitsmaschinenstellglieder identifizieren, indem sie eine Nachschlageoperation durchführt. Zum Beispiel kann es sein, dass die A-priori vorhergesagten Ertragsdaten, wie durch die In-situ-Daten korrigiert, in einer Nachschlagetabelle gespeichert werden, die nach geografischem Ort indiziert ist. Basierend auf dem geografischen Ort der Steuerzonen, die durch das dynamische WMA-Steuerzonenerkennungssystem 196 identifiziert werden, kann die Nachschlagelogik 250 Einstellwerte für diese Steuerzone an diesem geografischen Ort für das spezifische Arbeitsmaschinenstellglied, das basierend auf dieser Steuerzone gesteuert wird, nachschlagen.
Die Einstellwerte können natürlich auch auf andere Weise identifiziert werden.
Sobald die Steuerzonen identifiziert (oder aktualisiert) wurden und die Einstellwerte für jede der Steuerzonen erzeugt (oder aktualisiert) wurden, werden diese Informationen dem Steuersystem 200 bereitgestellt. Das Steuersystem 200 erzeugt dann Steuersignale, um die Arbeitsmaschinenstellglieder 202 basierend auf diesen Daten zu steuern. Daher beinhaltet das Steuersystem 200 in einem Beispiel die Positions-/Routenkennungslogik 256, die Zonenzugriffslogik 257, die WMA-Einstellwertanpassungskennungslogik 258 und die Steuersignalgeneratorlogik 260 und kann weitere Elemente 262 beinhalten.
Die Positions-/Routenkennungslogik 256 identifiziert eine aktuelle Position der Arbeitsmaschine 100 und eine geografische Position, die in naher Zukunft von der Arbeitsmaschine 100 eingenommen wird. Beispielsweise kann sie eine aktuelle Position der Arbeitsmaschine 100 basierend auf der Ausgabe des Positionssensors 157 identifizieren und sie kann eine nächste geografische Position der Arbeitsmaschine 100 basierend auf der durch den Routensensor 210 erfassten Route und der durch die Geschwindigkeitssensoren 147 ausgegebenen Geschwindigkeit identifizieren.
Der Zonenzugriffslogik 257 identifiziert dann die Steuerzone (oder verschiedene Steuerzonen für verschiedene Stellglieder), in der sich die Arbeitsmaschine 100 befindet und/oder in die sie hineinfahren wird. Die WMA-Einstellwertanpassungskennungslogik 258 identifiziert, ob die Einstellwerte für die verschiedenen Arbeitsmaschinenstellglieder 202 basierend auf der aktuellen und der nächsten Position der Arbeitsmaschine 100 angepasst werden müssen.
Befindet sich die Arbeitsmaschine 100 beispielsweise in der Mitte einer bestimmten Steuerzone und befindet sie sich für ein bestimmtes Stellglied für die nächsten 30 Meter in derselben Steuerzone, müssen keine Einstellungsanpassungen vorgenommen werden. Befindet sich die Arbeitsmaschine 100 jedoch nahe der Grenze zweier Steuerzonen (für ein gegebenes Stellglied), muss der Einstellwert für dieses Stellglied in naher Zukunft geändert werden. Die WMA-Einstellwertanpassungskennungslogik 258 identifiziert die vorzunehmende Anpassung (wie Richtung und Ausmaß) und die Steuersignalgeneratorlogik 260 erzeugt Steuersignale, um die Arbeitsmaschinenstellglieder 202 entsprechend zu steuern.
Wenn sich die Arbeitsmaschine 100 beispielsweise nahe der Grenze von zwei Steuerzonen befindet und das Ausmaß der Anpassung relativ groß ist, wie durch Logik 258 angegeben, kann die Steuersignalgeneratorlogik 260 beginnen, das Stellglied zu betätigen, so dass es ihren neuen Einstellwert (für die nachfolgende Steuerzone, der sich die Maschine 100 nähert) zu dem Zeitpunkt oder kurz nach dem Zeitpunkt erreicht, zu dem die Arbeitsmaschine 100 in diese Steuerzone hineinfährt. Angesichts des Ansprechverhaltens des Stellglieds und dem Ausmaß der Änderung der Einstellwerte von der aktuellen Steuerzone zur nächsten Steuerzone identifiziert die Steuersignalgeneratorlogik 260 somit einen geografischen Ort, an dem sie das Stellglied betätigen muss, um die Einstellungsanpassung so vorzunehmen, dass sie mit dem Grenzübergang der Steuerzone übereinstimmt.
Es ist zu beachten, dass das Steuersystem 200 im Wesentlichen gleichzeitig Steuersignale für mehrere verschiedene Arbeitsmaschinenstellglieder 202 basierend auf den stellgliedspezifischen Steuerzonen und Einstellwerten für jedes Stellglied erzeugen kann.
Die Arbeitsmaschinenstellglieder 202 können ein Siebstellglied 264, ein Häckslerstellglied 266, ein Gebläsestellglied 268, ein Dreschkorbstellglied 270, ein Rotorstellglied 272 und eine Vielzahl anderer Stellglieder oder steuerbarer Teilsysteme 274, wie etwa einen Motor, ein Antriebsstrangstellglied, ein Zufuhranpassungsstellglied, ein Erntevorsatzhöhenstellglied usw., beinhalten. Das Siebstellglied 264 kann veranschaulichend betätigt werden, um die Siebeinstellungen zu ändern. Das Häckslerstellglied 266 kann ein Stellglied sein, das betätigt werden kann, um die Häckslereinstellungen zu ändern. Das Gebläsestellglied 268 kann betätigt werden, um die Gebläse des Reinigungsgebläses oder anderer Gebläse in der Arbeitsmaschine 100 zu ändern. Das Dreschkorbstellglied 270 kann betätigt werden, um den Dreschkorbspalt zu ändern. Das Rotorstellglied 272 kann betätigt werden, um die Rotordrehzahl oder andere Betriebsparameter zu ändern. Wenn sich die Arbeitsmaschine 100 über das Feld bewegt, kann sie daher in verschiedene Steuerzonen hineinfahren, die jeweils Einstellwerte für verschiedene Arbeitsmaschinenstellgliedern 202 aufweisen. Die Steuerzonen für ein Arbeitsmaschinenstellglied 202 müssen nicht notwendigerweise den Steuerzonen für ein anderes Stellglied entsprechen. Daher können unabhängige, stellgliedspezifische Steuerzonen erzeugt und Einstellwerte für jede dieser Steuerzonen eingestellt werden, so dass das Steuersystem 200 im Wesentlichen gleichzeitig alle Arbeitsmaschinenstellglieder 202 basierend auf ihren individuellen Steuerzonen und individuellen Einstellwerten steuern kann.
3 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für die Arbeitsmaschine 100 dabei veranschaulicht. Die vorliegende Beschreibung wird in Bezug darauf fortgesetzt, dass die Arbeitsmaschine 100 ein Mähdrescher ist. Dies ist natürlich nur beispielhaft.
Es wird zunächst angenommen, dass die Maschine 100 beginnt, eine Operation in einem Feld durchzuführen. Dies wird durch Block 280 im Ablaufdiagramm von 3 angezeigt. An einem bestimmten Punkt empfängt die Arbeitsmaschine 100 eine thematische Karte oder andere georeferenzierte A-priori-Daten. Dies wird durch Block 282 angezeigt. Sie kann eine oder mehrere Karten enthalten, die auf den bestimmten zu steuernden Arbeitsmaschinenstellgliedern 202 basieren. Dies wird durch Block 284 angezeigt. Die Karten können verschiedene Werte oder Attribute darstellen, die auf verschiedene geografische Orte im Feld verweisen. Die jeweiligen reflektierten Attribute können sich basierend auf den jeweiligen Arbeitsmaschinenstellgliedern 202, die basierend auf dieser Karte gesteuert werden sollen, unterscheiden.
Die thematische Karte kann durch A-priori-Daten erzeugt werden, wie durch Block 286 angezeigt. Sie kann auch aus A-priori-Daten und/oder In-situ-Daten, die von den Sensoren 184 generiert werden, direkt an Bord der Arbeitsmaschine 100 erzeugt oder modifiziert werden. Dies wird durch Block 288 angezeigt. Die thematische Karte kann auch auf eine Vielzahl anderer Arten empfangen werden, was durch Block 290 angezeigt wird.
Während des Betriebs erfasst das In-situ-Datenerfassungssystem 188 In-situ-Daten von den Sensoren 184. An einem bestimmten Punkt erkennt die WMA-Steuerzonen- und Einstellungsauswertungsauslöselogik 190 einen Auslöser, der angibt, dass Steuerzonen und Einstellungen zur Modifikation erzeugt oder ausgewertet werden müssen. Das Erkennen des Auslösers wird durch Block 292 angezeigt. Einige Beispiele für die Auslösekriterien wurden oben erläutert.
Als Reaktion auf diesen Auslöser identifiziert das dynamische WMA-Steuerzonenerkennungssystem 196 dann die Steuerzonen. Die WMA-Selektorlogik 236 identifiziert zuerst Steuerzonen für jedes der Arbeitsmaschinenstellglieder 202, die basierend auf den Steuerzonen gesteuert werden sollen. Dies wird durch Block 294 angezeigt. Die WMA-Selektorlogik 236 kann wiederum jedes der Arbeitsmaschinenstellglieder auswählen. Dies wird durch Block 296 angezeigt. Die Arbeitsmaschinenstellglied(WMA)-spezifische Zonenkennung 238 identifiziert dann die jeweiligen Arbeitsmaschinenstellglied-Steuerzonen basierend auf den vom Kartenprozessorsystem 186 empfangenen Informationen und basierend darauf, welches Arbeitsmaschinenstellglied ausgewählt wird. Sie kann dies basierend auf den Abmessungen der Maschine 224 tun. Dies wird durch Block 298 im Ablaufdiagramm von 3 angezeigt. Sie kann für jedes WMA einen anderen Satz von Steuerzonen erzeugen. Dies wird durch Block 300 angezeigt. Sie kann dies tun, indem sie die Daten in der thematischen Karte analysiert, wie durch Block 302 angezeigt (und wie im Folgenden ausführlicher beschrieben wird). Sie kann die Steuerzone basierend auf den Stellglieddaten 226 identifizieren, wie etwa der Einstellgrenzdaten (Daten, die einen Grenzwert oder Bereich identifizieren, innerhalb dessen eine Einstellung vorgenommen werden kann) und der Änderungsratedaten (oder Ansprechverhalten-Daten). Dies wird durch Blöcke 304 und 306 im Ablaufdiagramm von 3 angezeigt. Die WMA-spezifische Zonenkennung 238 kann die Zonen für jedes Arbeitsmaschinenstellglied auch auf eine Vielzahl anderer Arten identifizieren, was durch Block 308 angezeigt wird.
Das dynamische Einstellungskennungssystem 198 bestimmt dann die Arbeitsmaschinenstellgliedeinstellungen für jede in Schritt 294 identifizierte Steuerzone. Dies wird durch Block 310 angezeigt. Wiederum kann der WMA-Selektor 242 jedes der Arbeitsmaschinenstellglieder auswählen, die Steuerzonen aufweisen, für die Einstellwerte identifiziert werden sollen. Dies wird durch Block 312 angezeigt. Der Steuerzonenselektor 244 kann dann eine Steuerzone auswählen, für die Einstellwerte erzeugt werden sollen, und er kann identifizieren, wann mit dem Übergang zu diesem Einstellwert für die nächste Steuerzone begonnen werden soll, oder die dynamisch durch das Steuersystem 200 gesteuert werden kann. Die Identifizierung, wann mit dem Übergang (oder dem Betätigen des Arbeitsmaschinenstellglieds) zum nächsten Einstellwert begonnen werden soll, wird durch Block 314 im Ablaufdiagramm von 3 angezeigt.
Die Einstellwertkennung 246 kann eine einzelne Stellgliedeinstellung für eine entsprechende Steuerzone identifizieren, oder sie kann mehrere unterschiedliche Einstellwerte identifizieren, die basierend auf unterschiedlichen Kriterien ausgewählt werden können. Beispielsweise kann sie einen ersten Einstellwert erzeugen, wenn die Maschine 100 mit einer ersten Geschwindigkeit fährt, und sie kann einen zweiten Einstellwert auswählen, wenn die Maschine 100 mit einer zweiten Geschwindigkeit fährt. Das Identifizieren unterschiedlicher Einstellwerte basierend auf unterschiedlichen Maschinengeschwindigkeiten oder anderen Maschineneigenschaften oder -parametern wird durch Block 316 angezeigt. Die Einstellwerte für jede Steuerzone können auch auf eine Vielzahl anderer Arten identifiziert werden.
Sobald die Steuerzonen und die entsprechenden Einstellwerte identifiziert sind, werden sie dem Steuersystem 200 bereitgestellt, so dass es die Arbeitsmaschinenstellglieder 202 basierend auf den Steuerzonen und Einstellwerten steuern kann. Dabei erfasst die Positions-/Routenkennungslogik 256 die aktuelle geografische Position und Route der Arbeitsmaschine 100. Dies wird durch Block 318 im Ablaufdiagramm von 3 angezeigt. Beispielsweise kann dies geschehen, indem die Position vom Positionssensor 157 und die Fahrtrichtung oder die Orientierung oder Stellung der Maschine 100 vom Routensensor 210 erfasst werden. Dies wird durch Block 320 angezeigt. Er kann auch die Geschwindigkeit der Maschine 100 von dem Geschwindigkeitssensor 147 erfassen. Dies wird durch Block 322 angezeigt. Er kann die Position und Route der Arbeitsmaschine auch auf eine Vielzahl anderer Arten erfassen, was durch Block 324 angezeigt wird.
Die Zonenzugriffslogik 257 greift dann auf die relevanten Steuerzonen zu (diejenigen, in denen sich die Maschine 100 befindet oder kurz davor ist, hineinzufahren), und die WMA-Einstellwertanpassungskennungslogik 258 identifiziert das Ausmaß und die Richtung von Anpassungen (falls vorhanden) für die verschiedenen Arbeitsmaschinenstellglieder 202 basierend auf diesen Informationen. Die Steuersignalgeneratorlogik 260 erzeugt dann die Steuersignale zum entsprechenden Zeitpunkt, so dass die neuen Einstellwerte erreicht werden, wenn oder kurz nachdem die Arbeitsmaschine 100 in eine neue Steuerzone einfährt. Dies wird durch Block 326 im Ablaufdiagramm von 3 angezeigt.
Es kann auch sein, dass der Bediener 208 bestimmte Präferenzen ausgedrückt hat. Beispielsweise kann der Bediener beim letzten Hineinfahren der Maschine 100 in eine ähnliche Steuerzone den Einstellwert für ein oder mehrere Stellglieder nach oben oder unten geändert haben. In diesem Fall erfasst und speichert die Steuersignalgeneratorlogik 260 diese Anpassung, so dass die Anpassung auf die Einstellwerte angewendet werden kann, die durch das dynamische Einstellungskennungssystem 198 identifiziert wurden, wenn die Arbeitsmaschine 100 das nächste Mal in eine ähnliche Steuerzone hineinfährt. Die Einstellung des Einstellwerts pro Bedienerfaktor auf diese Weise wird durch Block 328 im Ablaufdiagramm von 3 angezeigt.
Wie vorstehend erörtert, kann das Steuersystem 200 außerdem Anpassungen an mehreren verschiedenen Arbeitsmaschinenstellgliedern unter Verwendung von Arbeitsmaschinenstellglied-spezifischen Steuerzonen und Einstellwerten vornehmen. Dies wird durch Block 330 angezeigt. Das Anpassen der WMA-Einstellungen basierend auf den relevanten WMA-Steuerzonen kann auch auf andere Weise erfolgen, was durch Block 332 angezeigt wird.
Während die Arbeitsmaschine 100 die Operation auf dem Feld weiterhin durchführt, sammelt das In-situ-Datenerfassungssystem 188 weiterhin In-situ-Daten von Sensoren 184. Dies wird durch Block 334 im Ablaufdiagramm von 3 angezeigt. Die Auslöselogik 190 erkennt Bewertungsauslöser, um basierend auf Daten, die von dem System 188 gesammelt wurden, zu bestimmen, ob die Steuerzonen und/oder die Einstellwerte neu bewertet oder zurückgesetzt werden müssen. Wenn ein Auslöser erkannt wird, stellt sie eine Ausgabe bereit, die dies dem dynamischen WMA-Steuerzonenerkennungssystem 196 und/oder dem dynamischen Einstellungskennungssystem 198 anzeigt, so dass sie die Steuerzonen und/oder Einstellungen basierend auf den aktuell erkannten Auslösekriterien neu bewerten können. Das Durchführen dieser Bewertung basierend auf den durch das System 188 aggregierten In-situ-Daten wird durch Block 336 angezeigt. Beispielsweise können Änderungen der erfassten Maschinengeschwindigkeit dazu führen, dass das System die Größe und/oder die Lage der Steuerzonen und/oder Einstellwerte ändert. Das erkannte Ansprechverhalten des Stellglieds kann von dem abweichen, was früher im Betrieb erwartet oder erkannt wurde. Darauf aufbauend können auch die Steuerzonen und/oder Einstellwerte modifiziert werden. Andere In-situ-Daten können verwendet werden, um die Steuerzonen und/oder Einstellwerte dynamisch zu ändern. Eine Auswertung kann auch durch Empfang zusätzlicher oder anderer A-priori-Daten 206 ausgelöst werden. Dies wird durch Block 338 angezeigt. Der Neubewertungsauslöser kann auch erkannt werden, wenn jegliche Anpassungen an der Art und Weise vorgenommen werden, in der das System 196 Steuerzonen identifiziert, oder an der Art und Weise, in der das System 198 Einstellwerte identifiziert. Dies wird durch Block 340 angezeigt. Die Auswertung oder Modifikation der WMA-Steuerzonen und Einstellwerte kann auch auf eine Vielzahl anderer Arten erfolgen, was durch Block 342 angezeigt wird.
Bis die Operation abgeschlossen ist, kehrt die Verarbeitung zurück zu Block 318, wo das Steuersystem 200 weiterhin die Arbeitsmaschinenstellglieder 202 unter Verwendung der identifizierten Steuerzonen und Einstellwerte steuert und wo diese Steuerzonen und Einstellwerte, basierend auf In-situ-Daten oder aus anderen Gründen, dynamisch neu bewertet und eingestellt werden. Dies wird durch Block 344 im Ablaufdiagramm von 3 angezeigt.
4 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb des dynamischen WMA-Steuerzonenerkennungssystems 196 und des dynamischen Einstellungskennungssystems 198 näher veranschaulicht. Es wird davon ausgegangen, dass eine georeferenzierte A-priori-Karte einer Variablen oder eines Parametersatzes, die/der auf verschiedene geografische Orte auf einem Feld abgebildet ist, empfangen wurde. Die Karte kann Variablen wie etwa Topografie, Bodentyp, Vegetationsindexdaten, Vegetationstyp (wie etwa Arten, Sorte usw.) und/oder eine Vielzahl anderer Variablen den geografischen Orten zuordnen. Die WMA-spezifische Zonenkennung 238 teilt diese Karte dann in Regionen mit thematischen Werten (die Variablen oder Parameter, die abgebildet werden) auf, wobei jede Region einen Satz von thematischen Werten (die Parameter oder Variablen, die abgebildet werden) in verschiedenen Bereichen darstellt. Dies wird durch Block 346 im Flussdiagramm von 4 angezeigt. In einem Beispiel wird die Karte in Regionen mit thematischen Werten in Dezimalbereichen unterteilt. Dies wird durch Block 346 angezeigt. In einem weiteren Beispiel können die Daten in Regionen unterteilt werden, in denen die Daten Datensätze darstellen, die aus mehreren verschiedenen Karten zusammengeführt werden. Dies wird durch Block 350 im Ablaufdiagramm von 4 angezeigt.
Ein Beispiel für die Daten können NDVI-Daten sein, wie durch Block 352 angezeigt. Selbstverständlich können die Daten eine Vielzahl anderer Daten darstellen, die mit interessierenden Ernteattributen korreliert sind. Dies ist durch Block 354 angezeigt.
Die Zonenkennung 238 wendet dann einen Clustering-Mechanismus an, um die verschiedenen Wertebereiche zu gruppieren, die in Block 346 identifiziert wurden. Die Clusterbildung wird durch Block 356 im Ablaufdiagramm von 4 angezeigt. Beispielsweise kann der Clustering-Algorithmus die Karte von Variablen in Schätzungen zu Ernteguteigenschaften umwandeln, wie etwa Ertrag, Biomasse, Feuchtigkeit, Protein, Öl, Stärke usw. Dies wird durch Block 358 angezeigt. Der Clustering-Mechanismus kann eine Vielzahl von verschiedenen Arten von Clustering-Mechanismen sein, wie etwa ein K-Mittelwert-Clustering-Mechanismus. Dies wird durch Block 360 angezeigt. Das Clustern kann auch auf eine Vielzahl anderer Arten erfolgen. Dies wird durch Block 362 angezeigt.
Ein Beispiel kann hilfreich sein. 5 zeigt ein Beispiel für eine A-priori-Karte, die NDVI-Daten für ein Feld abbildet. Die Karte kann durch Zuordnen von NDVI-Daten zu Luftbildern erzeugt werden, die von dem Feld aufgenommen wurden. Die Karte kann farbcodiert oder anderweitig codiert sein, um Orte in dem Feld mit NDVI-Werten in verschiedenen Bereichen (wie etwa verschiedenen Dezil-Bereichen) darzustellen. Wie vorstehend in Bezug auf Block 354 beschrieben, können Erntegutdaten, die keine NDVI-Daten sind, natürlich verwendet werden, solange die Daten gut mit dem interessierenden Erntegutattribut korreliert sind.
5 zeigt die Karte, nachdem ein Clustering-Algorithmus, wie etwa K-Mittelwert-Clustering, oder ein beliebiger geeigneter Geo-Clustering-Algorithmus verwendet wurde, um die Cluster zu erzeugen. Solche Algorithmen können einstellbare Parameter aufweisen, die mit der Anzahl der Cluster, der Größe der Cluster usw. zusammenhängen. Wie vorstehend in Bezug auf Block 350 erläutert, können mehrere Karten verwendet werden, um andere Daten als NDVI- oder andere Erntegutbilddaten aufzunehmen. Beispiele für solche Karten können, wie oben erwähnt, Topografie, Bodentyp, Vegetationstyp usw. beinhalten.
5 zeigt auch eine prognostizierte oder vorhergesagte Route 364 der Arbeitsmaschine 100 durch Feld 366. 5 beinhaltet auch Legende 368, die veranschaulicht, dass die Variablenwerte, die auf der Karte von Feld 366 dargestellt sind, in sechs verschiedene Wertebereiche gruppiert wurden. Die Wertebereiche sind in Legende 368 durch Wertebereiche 1-6 veranschaulicht. Die Wertebereiche können unverändert gelassen oder in A-priori-Schätzungen zu Ernteguteigenschaften umgewandelt werden, wie etwa diejenigen, die in Block 358 im Ablaufdiagramm von 4 angezeigt werden. Wenn sie so belassen werden, wie sie sind, können die Ernteguteigenschaftswerte nach der Bodenausrichtung mit In-situ-Daten zugewiesen werden, die von dem In-situ-Datenerfassungssystem 188 erfasst werden. Sofern A-priori-Schätzungen vorgenommen werden, können diese bei Auslösung durch die Auslöselogik 190 angepasst werden, um die Zonen und Einstellwerte neu zu bewerten.
Sobald die Cluster generiert sind, wie etwa die in 5 gezeigten, identifiziert dann die WMA-spezifische Zonenkennung 238 Steuerzonen basierend auf diesen Clustern. Dies wird durch Block 370 im Ablaufdiagramm von 4 angezeigt. 6 zeigt ein Beispiel dafür.
In 6 ist jeder der Durchläufe der Maschine 100 durch Feld 366 entlang der Route 364 mit a-q gekennzeichnet. Die Zuweisungen von beispielhaften Steuerzonen sind für Maschinendurchläufe g und i in 6 dargestellt. 6 zeigt, dass der Durchlauf g in Steuerzonen 374, 376, 378, 380, 382, 384, 386, 388 und 389 unterteilt ist. Der Durchlauf zeigt ein Beispiel, bei dem genügend Zeit zur Verfügung steht, um auf jeden der verschiedenen Cluster entlang des Durchlaufs zu reagieren, so dass eine andere Steuerzone basierend auf den Clusteränderungen entlang des Durchlaufs g identifiziert werden kann, die in 6 dargestellt sind. Im Gegensatz dazu zeigt Durchlauf i, dass der Abschnitt 397 des Clusters im Bereich 6 (definiert in Legende 368) zu klein ist, damit das Stellglied (für das die Steuerzonen abgebildet werden) reagiert. Zum Beispiel wird die Zeit, in der sich die Arbeitsmaschine 100 über dem Clusterabschnitt 397 im Bereich 6 befindet, im Durchlauf i zu kurz sein, als dass das entsprechende Stellglied reagieren könnte. Daher werden die Einstellungen für die Steuerzone 296 beibehalten, auch wenn die Maschine 100 im Durchlauf i den Clusterabschnitt 397 Bereich 6 durchläuft.
Als ein konkreteres Beispiel wird angenommen, dass die in den 5 und 6 gezeigten Karten für ein Weizenfeld mit den sechs verschiedenen Clustern bestimmt sind, die in Legende 368 als vorhergesagte Erträge von 0-10, 11-20, 21-30, 31-40, 41-50 bzw. 51-60 Scheffeln pro Hektar identifiziert wurden. In diesem Fall werden für die in 6 identifizierten Steuerzonen das Siebstellglied 264 in der Arbeitsmaschine 100 betätigt, so dass die unteren Siebwerte Siebsteuerzonen zugewiesen werden, wie in der folgenden Tabelle 1 gezeigt.
TABELLE 1

Zone(n) Einstellung unteres Sieb

389 5,5

374, 390 6,0

376, 388, 392, 400 6,5

378, 386, 394, 398 7,0

380, 384, 396 7,5

382 8,0
Die für den Häcksler 266 identifizierten Steuerzonen können Einstellungen aufweisen, so dass das Häckslerstellglied 266 betätigt wird, um die Einstellungen für den oberen Häcksler für die in 6 gezeigten Zonen vorzunehmen, wie nachstehend in Tabelle 2 dargelegt:
TABELLE 2

Zone(n) Einstellungen oberer Häcksler

389 17,0

374, 390 17,0

376, 388, 392, 400 17,0

378, 386, 394, 398 18,0

380, 384, 396 19,0

382 20,0
Es ist zu beachten, dass in einem Beispiel die Einstellungen für das untere Sieb, bei dem das Erntegut Weizen ist, linear variiert werden können. Daher können einige beispielhafte Implementierungen anstelle einer Karte, die Steuerzonen mit Maschineneinstellungen enthält, Ertragszonen aufweisen, wobei der Ertrag in eine mathematische Formel oder eine Nachschlagetabelle eingefügt wird, um die Einstellung für diese Zone bereitzustellen. Alle diese und andere Szenarien werden hierin in Betracht gezogen.
Außerdem kann das Häckslerstellglied 266 gesteuert werden, um den oberen Häcksler unter Verwendung eines anderen Einstellungskarte (z. B. anderer Einstellungszonen) als die Karte für das untere Sieb einzustellen. So darf sich beispielsweise die Einstellung der oberen Häcksler am unteren Ende des Ernteertrags nicht ändern. Somit kann eine einzige Steuerzone für Erträge im Bereich von 0-35 Scheffeln pro Hektar definiert werden. Darüber hinaus kann es zu einer erheblichen Änderung der empfohlenen Einstellungen für den oberen Häcksler kommen, wenn sich der Ertrag von mehr als 40-50 Scheffeln pro Hektar erhöht. Anstatt also durch drei Zonen dargestellt zu werden, können in diesem oberen Bereich von Ertragswerten Zonen mit feinerer Auflösung vorhanden sein, die eine bessere Steuerungsauflösung bereitstellen. Ein Beispiel für solche Zonen können die in der nachstehenden Tabelle 3 definierten sein:

TABELLE 3

Zone(n)		Einstellungen oberer Häcksler
00-34	Scheffel/Hektar	17,0
35-39	Scheffel/Hektar	17,5
40-44	Scheffel/Hektar	18,0
45-49	Scheffel/Hektar	18,5
50-54	Scheffel/Hektar	19,0
55+	Scheffel/Hektar	19,5

Es wird darauf hingewiesen, dass die obigen Einstellwerte nur Beispiele sind. Die Bestimmung der WMA-Einstellung für jede Steuerzone wird durch Block 404 im Ablaufdiagramm von 4 angezeigt. Das Bestimmen der Einstellwerte für das Siebstellglied wird durch Block 406 angezeigt. Das Bestimmen der Einstellwerte für das oberen Häckslerstellglied wird durch Block 408 angezeigt. Das Bestimmen von Einstellwerten für das Gebläsedrehzahlstellglied wird durch Block 10 angezeigt. Das Bestimmen von Einstellwerten für das Dreschkorbstellglied wird durch Block 12 angezeigt. Das Bestimmen von Einstellwerten für das Rotorstellglied wird durch Block 414 angezeigt. Es wird auch darauf hingewiesen, dass andere Einstellwerte für andere Stellglieder bestimmt werden können, wie durch Block 416 angezeigt.
Die vorliegende Erläuterung soll sich auch nicht auf eine einzige Maschine 100 beschränken. Stattdessen können mehrere Maschinen miteinander kommunizieren (beispielsweise bei der Durchführung eines Erntevorgangs auf einem Feld). In diesem Fall kann die hier beschriebene Verarbeitung auf die Maschinen verteilt werden. Beispielsweise können die Steuerzonen von einer einzigen Maschine identifiziert und den anderen Maschinen mitgeteilt werden, die ihre eigenen Einstellwerte für diese Zonen identifizieren. In einem anderen Beispiel können die Einstellwerte von einer einzelnen Maschine an alle Maschinen gesendet werden, und jede Maschine kann ihre eigenen Steuerzonen basierend auf maschinenspezifischen Daten identifizieren (wie etwa Abmessungen, Ansprechverhalten des Stellglieds oder Grenzen usw.). In einem weiteren Beispiel kann es mehrere verschiedene Arten von Erntemaschinen geben, die den Erntevorgang durchführen. In diesem Fall kann eine Maschine jeder Art (Modell, Fabrikat usw.) Steuerzonen und Einstellungen für alle Maschinen ihres Typs identifizieren und an alle anderen Maschinen desselben Typs senden. Dies sind nur Beispiele.
Es ist zu beachten, dass die vorstehende Erläuterung eine Vielzahl unterschiedlicher Systeme, Komponenten und/oder Logiken beschrieben hat. Es versteht sich, dass solche Systeme, Komponenten und/oder Logik aus Hardwareelementen (wie etwa Prozessoren und zugehörigem Speicher oder anderen Verarbeitungskomponenten, von denen einige im Folgenden beschrieben werden) bestehen können, die die mit diesen Systemen, Komponenten und/oder Logik verbundenen Funktionen ausführen. Darüber hinaus können die Systeme, Komponenten und/oder Logiken aus Software bestehen, die in einen Speicher geladen werden und anschließend von einem Prozessor oder Server oder einer anderen Rechnerkomponente ausgeführt werden, wie unten beschrieben. Die Systeme, Komponenten und/oder Logiken können auch aus verschiedenen Kombinationen von Hardware, Software, Firmware usw. bestehen, von denen einige Beispiele nachfolgend beschrieben werden. Dies sind nur einige Beispiele für unterschiedliche Strukturen, die zur Bildung der oben beschriebenen Systeme, Komponenten und/oder Logik verwendet werden können. Es können auch andere Strukturen verwendet werden.
In der vorliegenden Erläuterung wurden Prozessoren und Server erwähnt. In einer Ausführungsform umfassen die Prozessoren und Server Computerprozessoren mit zugehörigem Speicher und Zeitsteuerungsschaltungen, die nicht separat gezeigt sind. Sie sind funktionale Teile der Systeme oder Vorrichtungen, zu denen sie gehören, und werden von diesen aktiviert und ermöglichen die Funktionalität der anderen Komponenten oder Elemente in diesen Systemen.
Außerdem wurden eine Reihe von Anzeigen der Benutzerschnittstelle erörtert. Sie können mehrere verschiedene Formen annehmen und können mehrere verschiedene benutzergesteuerte Eingabemechanismen darauf aufweisen. Beispielsweise können die vom Benutzer aktivierbaren Eingabemechanismen Textfelder, Kontrollkästchen, Symbole, Links, Dropdown-Menüs, Suchfelder usw. sein. Sie können auch auf unterschiedlichste Weise betätigt werden. Sie können beispielsweise mit einer Point-and-Click-Vorrichtung (z. B. Trackball oder Maus) betätigt werden. Sie können über Hardwaretasten, Schalter, einen Joystick oder eine Tastatur, Daumenschalter oder Daumenpads usw. betätigt werden. Sie können auch über eine virtuelle Tastatur oder andere virtuelle Stellglieder betätigt werden. Wenn der Bildschirm, auf dem sie angezeigt werden, ein berührungsempfindlicher Bildschirm ist, können sie außerdem mit Berührungsgesten betätigt werden. Wenn die Vorrichtung, die sie anzeigt, über Spracherkennungskomponenten verfügt, können sie auch über Sprachbefehle gesteuert werden.
Eine Reihe von Datenspeichern wurde ebenfalls erörtert. Es wird darauf hingewiesen, dass sie jeweils in mehrere Datenspeicher unterteilt werden können. Alle können lokal für die auf sie zugreifenden Systeme sein, alle können entfernt sein, oder einige können lokal sein, während andere entfernt sind. Alle diese Konfigurationen sind hierin vorgesehen.
Außerdem zeigen die Figuren eine Reihe von Blöcken mit Funktionen, die jedem Block zugeordnet sind. Es wird darauf hingewiesen, dass weniger Blöcke verwendet werden können, so dass die Funktionalität von weniger Komponenten übernommen wird. Außerdem können mehr Blöcke verwendet werden, wobei die Funktionalität auf mehrere Komponenten verteilt ist.
7 ist ein Blockdiagramm der in 2 gezeigten Erntemaschine 100, mit der Ausnahme, dass sie mit Elementen in einer Remote-Serverarchitektur 500 kommuniziert. In einem Beispiel kann die entfernte Serverarchitektur 500 Rechen-, Software-, Datenzugriffs- und Speicherdienste bereitstellen, die keine Kenntnisse des Endbenutzers über den physischen Standort oder die Konfiguration des Systems erfordern, das die Dienste bereitstellt. In verschiedenen Beispielen können Remote-Server die Dienste über ein Weitverkehrsnetzwerk, wie etwa das Internet, unter Verwendung geeigneter Protokolle bereitstellen. So können beispielsweise entfernte Server Anwendungen über ein Weitverkehrsnetzwerk bereitstellen und über einen Webbrowser oder eine andere Computerkomponente darauf zugreifen. Software oder Komponenten, die in 2 dargestellt sind, sowie die entsprechenden Daten können auf Servern an einem entfernten Ort gespeichert werden. Die Computerressourcen in einer entfernten Serverumgebung können an einem entfernten Standort des Rechenzentrums konsolidiert oder verteilt werden. Remote-Server-Infrastrukturen können Dienste über gemeinsam genutzte Rechenzentren bereitstellen, obwohl sie für den Benutzer als ein einziger Zugangspunkt erscheinen. Somit können die hierin beschriebenen Komponenten und Funktionen von einem Remote-Server an einem entfernten Ort über eine Remote-ServerArchitektur bereitgestellt werden. Alternativ können sie von einem herkömmlichen Server bereitgestellt werden, oder sie können direkt auf Endgeräten oder auf andere Weise installiert werden.
In dem in 7 dargestellten Beispiel ähneln einige Elemente den in 2 dargestellten Elementen und sind ähnlich nummeriert. 7 zeigt insbesondere, dass ein A-priori-Daten-/Kartenerfassungssystem 504 A-priori-Daten/Karten 206 erfassen kann. Die Systeme 196 und/oder 198 können sich an einem Remote-Serverstandort 502 befinden. Daher greift die Erntemaschine 100 über den Remote-Serverstandort 502 auf diese Systeme zu.
7 veranschaulicht darüber hinaus ein weiteres Beispiel einer Remote-Serverarchitektur. 7 zeigt, dass auch in Betracht gezogen wird, dass einige Elemente von 2 an dem Remote-Serverstandort 502 angeordnet sind, während andere dies nicht sind. So kann beispielsweise der Datenspeicher 194 an einem von Standort 502 getrennten Standort angeordnet sein und es kann über den Remote-Server an Standort 502 darauf zugegriffen werden. Unabhängig davon, wo sie sich befinden, kann die Erntemaschine 100 über ein Netzwerk (entweder ein Weitverkehrsnetzwerk oder ein lokales Netzwerk) direkt auf sie zugreifen, sie können von einem Dienst an einem Remotestandort gehostet oder als Dienst bereitgestellt werden oder auf sie kann von einem Verbindungsdienst zugegriffen werden, der sich an einem Remotestandort befindet.
Außerdem können die Daten an nahezu jedem Ort gespeichert und zeitweise von Interessenten abgerufen oder an diese weitergeleitet werden. So können beispielsweise physikalische Träger anstelle oder zusätzlich zu elektromagnetischen Strahlungsträgern verwendet werden. In einem solchen Beispiel, in dem die Netzabdeckung schlecht oder nicht vorhanden ist, kann eine andere mobile Maschine (beispielsweise ein Tankwagen) über ein automatisches System zur Informationserfassung verfügen. Wenn sich die Erntemaschine zum Tanken in der Nähe des Tankwagens befindet, erfasst das System die Informationen automatisch von der Erntemaschine oder überträgt sie über eine beliebige drahtlose Ad-hoc-Verbindung an die Erntemaschine. Die gesammelten Informationen können dann an das Hauptnetz weitergeleitet werden, wenn der Tankwagen einen Ort erreicht, an dem es eine Mobilfunkabdeckung (oder eine andere drahtlose Abdeckung) gibt. So kann beispielsweise der Tankwagen in einen überdachten Ort einfahren, wenn er zum Betanken anderer Maschinen fährt oder wenn er sich an einem Haupttanklager befindet. Alle diese Architekturen werden hierin betrachtet. Darüber hinaus können die Informationen in der Erntemaschine selbst gespeichert werden, bis die Erntemaschine einen Bereich mit Netzabdeckung erreicht. Der Erntemaschine selbst kann dann die Informationen an/von dem Hauptnetzwerk senden und empfangen.
Es wird auch darauf hingewiesen, dass die Elemente von 2 oder Teile davon auf einer Vielzahl von verschiedenen Vorrichtungen angeordnet werden können. Einige dieser Vorrichtungen beinhalten Server, Desktop-Computer, Laptops, Tablet-Computer oder andere mobile Geräte, wie etwa Palmtop-Computer, Mobiltelefone, Smartphones, Multimedia-Player, persönliche digitale Assistenten usw.
8 ist ein vereinfachtes Blockdiagramm eines veranschaulichenden Beispiels einer tragbaren oder mobilen Computervorrichtung, die als tragbare Endvorrichtung 16 eines Benutzers oder Kunden verwendet werden kann, in der das vorliegende System (oder Teile davon) eingesetzt werden kann. So kann beispielsweise eine mobile Vorrichtung in der Fahrerkabine der Erntemaschine 100 eingesetzt werden, um die Einstellungsdaten oder Kartendaten oder Zonendaten zu erzeugen, zu verarbeiten oder anzuzeigen. Die 9-10 sind Beispiele für tragbare oder mobile Vorrichtungen.
8 stellt ein allgemeines Blockdiagramm der Komponenten einer Endvorrichtung 16 bereit, die einige der in 2 gezeigte Komponenten ausführen kann, die mit ihnen interagieren kann, oder beides. In der Vorrichtung 16 ist eine Kommunikationsverbindung 13 vorgesehen, die es der tragbaren Vorrichtung ermöglicht, mit anderen Computervorrichtungen zu kommunizieren, und in einigen Beispielen einen Kanal zum automatischen Empfangen von Informationen, beispielsweise durch Scannen, vorsieht. Beispiele für Kommunikationsverbindungen 13 beinhalten das Zulassen der Kommunikation über ein oder mehrere Kommunikationsprotokolle, wie etwa drahtlose Dienste, die verwendet werden, um einen zellularen Zugang zu einem Netzwerk zu ermöglichen, sowie Protokolle, die lokale drahtlose Verbindungen zu Netzwerken bereitstellen.
In anderen Beispielen können Anwendungen auf einer entfernbaren „Secure Digital“-(SD-)Karte empfangen werden, die mit einer Schnittstelle 15 verbunden ist. Die Schnittstelle 15 und die Kommunikationsverbindungen 13 kommunizieren mit einem Prozessor 17 (der auch die Prozessoren oder Server aus den vorherigen FIG. verkörpern kann) über einen Bus 19, der ebenfalls mit dem Speicher 21 und den Ein-/Ausgabekomponenten (E/A) 23 sowie dem Taktgeber 25 und dem Ortungssystem 27 verbunden ist.
E/A-Komponenten 23 sind in einem Beispiel vorgesehen, um Ein- und Ausgabeoperationen zu erleichtern. E/A-Komponenten 23 für verschiedene Ausführungsformen der Vorrichtung 16 können Eingabekomponenten, wie etwa Tasten, Tastsensoren, optische Sensoren, Mikrofone, Touchscreens, Näherungssensoren, Beschleunigungssensoren, Ausrichtungssensoren, und Ausgabekomponenten, wie etwa eine Anzeigevorrichtung, ein Lautsprecher und/oder ein Druckeranschluss beinhalten. Es können auch andere E/A-Komponenten 23 verwendet werden.
Der Taktgeber 25 umfasst veranschaulichend eine Echtzeituhrkomponente, die eine Uhrzeit und ein Datum ausgibt. Dieser kann auch, veranschaulichend, Timing-Funktionen für Prozessor 17 bereitstellen.
Das Ortungssystem 27 beinhaltet veranschaulichend eine Komponente, die eine aktuelle geografische Position der Vorrichtung 16 ausgibt. Dies kann beispielsweise einen globalen Positionierungssystem-(GPS-)Empfänger, ein LORAN-System, ein Koppelnavigationssystem, ein zellulares Triangulationssystems oder ein anderes Positionierungssystems beinhalten. Es kann beispielsweise auch eine Karten- oder Navigationssoftware beinhalten, die gewünschte Karten, Navigationsrouten und andere geografische Funktionen erzeugt.
Der Speicher 21 speichert das Betriebssystem 29, die Netzwerkeinstellungen 31, die Anwendungen 33, die Anwendungskonfigurationseinstellungen 35, den Datenspeicher 37, die Kommunikationstreiber 39 und die Kommunikationskonfigurationseinstellungen 41. Der Speicher 21 kann alle Arten von greifbaren flüchtigen und nichtflüchtigen computerlesbaren Speichervorrichtungen beinhalten. Er kann auch Computerspeichermedien beinhalten (siehe unten). Der Speicher 21 speichert computerlesbare Anweisungen, die, wenn sie von Prozessor 17 ausgeführt werden, den Prozessor veranlassen, computerimplementierte Schritte oder Funktionen gemäß den Anweisungen auszuführen. Der Prozessor 17 kann von anderen Komponenten aktiviert werden, um auch deren Funktionalität zu verbessern.
9 zeigt ein Beispiel, bei dem die Vorrichtung 16 ein Tablet-Computer 600 ist. In 9 wird der Computer 600 mit dem Bildschirm 602 der Benutzerschnittstelle dargestellt. Der Bildschirm 602 kann ein Touchscreen oder eine stiftfähige Schnittstelle sein, die Eingaben von einem Stift oder Stylus empfängt. Er kann auch eine virtuelle Bildschirmtastatur verwenden. Natürlich kann es auch über einen geeigneten Befestigungsmechanismus, wie etwa eine drahtlose Verbindung oder einen USB-Anschluss, an eine Tastatur oder eine andere Benutzereingabevorrichtung angeschlossen werden. Der Computer 600 kann auch illustrativ Spracheingaben empfangen.
10 zeigt, dass die Vorrichtung ein Smartphone 71 sein kann. Das Smartphone 71 verfügt über ein berührungsempfindliches Display 73, das Symbole oder Grafiken oder andere Benutzereingabemechanismen 75 anzeigt. Die Mechanismen 75 können von einem Benutzer verwendet werden, um Anwendungen auszuführen, Anrufe zu tätigen, Datenübertragungsvorgänge durchzuführen usw. Im Allgemeinen ist das Smartphone 71 auf einem mobilen Betriebssystem aufgebaut und bietet eine fortschrittlichere Rechenleistung und Konnektivität als ein Funktionstelefon.
Es ist zu beachten, dass andere Formen der Vorrichtung 16 möglich sind.
11 ist ein Beispiel für eine Computerumgebung, in der Elemente von 2, oder Teile davon, (zum Beispiel) eingesetzt werden können. Unter Bezugnahme auf 11 beinhaltet ein Beispielsystem zur Implementierung einiger Ausführungsformen eine Rechenvorrichtung in Form eines Computers 810. Die Komponenten des Computers 810 können, ohne hierauf beschränkt zu sein, unter anderem eine Verarbeitungseinheit 820 (die Prozessoren oder Server aus den vorstehenden FIGUREN beinhalten kann), einen Systemspeicher 830 und einen Systembus 821 umfassen, die verschiedene Systemkomponenten einschließlich des Systemspeichers mit der Verarbeitungseinheit 820 koppeln. Der Systembus 821 kann eine von mehreren Arten von Busstrukturen sein, einschließlich eines Speicherbusses oder einer Speichersteuerung, eines Peripheriebusses und eines lokalen Busses mit einer Vielzahl von Busarchitekturen. Speicher und Programme, die in Bezug auf 2 beschrieben werden, können in entsprechenden Teilen von 11 eingesetzt werden.
Der Computer 810 beinhaltet typischerweise mehrere computerlesbare Medien. Computerlesbare Medien können alle verfügbaren Medien sein, auf die der Computer 810 zugreifen kann, und umfassen sowohl flüchtige als auch nichtflüchtige Medien, Wechselmedien und nicht entfernbare Medien. Computerlesbare Medien können beispielsweise Computerspeichermedien und Kommunikationsmedien umfassen. Computerspeichermedien unterscheiden sich von einem modulierten Datensignal oder einer Trägerwelle und beinhalten diese nicht. Dazu gehören Hardware-Speichermedien mit flüchtigen und nichtflüchtigen, entfernbaren und nicht entfernbaren Medien, die in einem beliebigen Verfahren oder einer Technologie für die Speicherung von Informationen, wie etwa computerlesbaren Befehlen, Datenstrukturen, Programmmodulen oder anderen Daten, implementiert sind. Rechenspeichermedien umfassen, aber sie sind nicht beschränkt auf RAM, ROM, EEPROM, Flash-Speicher oder andere Speichertechnologie, CD-ROM, Digitalversatile-Disks (DVD) oder andere optische Plattenspeicher, Magnetkassetten, - bänder, -plattenspeicher oder andere magnetische Speichergeräte oder jedes andere Medium, das verwendet werden kann, um die gewünschte Information zu speichern, auf die über den Rechner 810 zugegriffen werden kann. Kommunikationsmedien können computerlesbare Anweisungen, Datenstrukturen, Programmmodule oder andere Daten in einem Transportmechanismus enthalten und umfassen alle Informationslieferungsmedien. Der Begriff „angepasstes Datensignal“ bezeichnet ein Signal, für das ein oder mehrere seiner Merkmale so festgelegt oder geändert sind, dass Informationen in dem Signal codiert sind.
Der Systemspeicher 830 beinhaltet Computerspeichermedien in Form von flüchtigen und/oder nichtflüchtigen Speichern, wie etwa Festspeicher (ROM, Read Only Memory) 831 und Arbeitsspeicher (RAM, Random Access Memory) 832. Ein grundlegendes Ein-/Ausgabesystem 833 (BIOS), das die grundlegenden Programme enthält, die helfen, Informationen zwischen den Elementen innerhalb des Computers 810 zu übertragen, wie etwa beim Starten, wird typischerweise im ROM 831 gespeichert. RAM 832 enthält typischerweise Daten- und/oder Programmmodule, die für die Verarbeitungseinheit 820 unmittelbar zugänglich sind und/oder derzeit betrieben werden. Beispielsweise und nicht einschränkend veranschaulicht 11 ein Betriebssystem 834, Anwendungsprogramme 835, weitere Programmmodule 836 und Programmdaten 837.
Der Computer 810 kann auch andere entfernbare/nicht entfernbare flüchtige/nichtflüchtige Computerspeichermedien beinhalten. Beispielsweise wird in 11 ein Festplattenlaufwerk 841 veranschaulicht, das von nicht entfernbaren, nichtflüchtigen magnetischen Medien, einem optischen Plattenlaufwerk 855 und einer nichtflüchtigen optischen Platte 856 liest oder darauf schreibt. Das Festplattenlaufwerk 841 ist typischerweise über eine nicht-entfernbare Speicherschnittstelle, wie etwa die Schnittstelle 840, mit dem Systembus 821 verbunden, und das optische Plattenlaufwerk 855 ist typischerweise über eine entfernbare Speicherschnittstelle, wie etwa die Schnittstelle 850, mit dem Systembus 821 verbunden.
Alternativ oder zusätzlich kann die hierin beschriebene Funktionalität mindestens teilweise durch eine oder mehrere Hardware-Logikkomponenten ausgeführt werden. Zu den veranschaulichenden Arten von Hardware-Logikkomponenten, die verwendet werden können, gehören beispielsweise feldprogrammierbare Gate-Arrays (FPGAs), Applikations-spezifische integrierte Schaltungen (z. B. ASICs), Applikations-spezifische Standardprodukte (z. B. ASSPs), System-on-a-Chip-Systeme (SOCs), „Complex Programmable Logic Devices“ (CPLDs) usw.
Die Laufwerke und die dazugehörigen Computerspeichermedien, die vorstehend erläutert und in 11 veranschaulicht wurden, stellen Speicherplatz von computerlesbaren Anweisungen, Datenstrukturen, Programmmodulen und anderen Daten für den Computer 810 bereit. In 11 wird beispielsweise die Festplatte 841 als speicherndes Betriebssystem 844, Anwendungsprogramme 845, andere Programmmodule 846 und Programmdaten 847 dargestellt. Es ist zu beachten, dass diese Komponenten entweder gleich oder verschieden vom Betriebssystem 834, den Anwendungsprogrammen 835, anderen Programmmodulen 836 und den Programmdaten 837 sein können.
Ein Benutzer kann Befehle und Informationen in den Computer 810 über Eingabevorrichtungen, wie etwa eine Tastatur 862, ein Mikrofon 863 und eine Zeigevorrichtung 861, wie etwa eine Maus, einen Trackball oder ein Touchpad, eingeben. Andere Eingabevorrichtungen (nicht dargestellt) können einen Joystick, ein Gamepad, eine Satellitenschüssel, einen Scanner oder dergleichen beinhalten. Diese und andere Eingabevorrichtungen sind oft über eine Benutzereingabeschnittstelle 860 mit der Verarbeitungseinheit 820 verbunden, die mit dem Systembus gekoppelt ist, aber auch über andere Schnittstellen- und Busstrukturen verbunden sein kann. Eine optische Anzeige 891 oder eine andere Art von Anzeigevorrichtung ist ebenfalls über eine Schnittstelle, wie etwa eine Videoschnittstelle 890, mit dem Systembus 821 verbunden. Zusätzlich zum Monitor können Computer auch andere periphere Ausgabevorrichtungen, wie etwa die Lautsprecher 897 und den Drucker 896 beinhalten, die über eine Ausgabeperipherieschnittstelle 895 verbunden werden können.
Der Computer 810 wird in einer Netzwerkumgebung über logische Verbindungen (wie etwa LAN, WAN oder CAN) zu einem oder mehreren Remote-Computern, wie etwa einem Remote-Computer 880, betrieben.
Bei Verwendung in einer LAN-Netzwerkumgebung ist der Computer 810 über eine Netzwerkschnittstelle oder einen Adapter 870 mit dem LAN 871 verbunden. Bei Verwendung in einer WAN-Netzwerkumgebung beinhaltet der Computer 810 typischerweise ein Modem 872 oder andere Mittel zum Aufbauen einer Kommunikation über das WAN 873, wie etwa das Internet. In einer vernetzten Umgebung können Programmmodule auf einer externen Speichervorrichtung gespeichert werden. 10 zeigt zum Beispiel, dass Remote-Anwendungsprogramme 885 auf dem Remote-Computer 880 liegen können.
Es ist auch zu beachten, dass die verschiedenen hierin beschriebenen Beispiele unterschiedlich kombiniert werden können. Das heißt, Teile eines oder mehrerer Beispiele können mit Teilen eines oder mehrerer anderer Beispiele kombiniert werden. All dies wird hierin betrachtet.
Beispiel 1 ist eine Arbeitsmaschine, umfassend:

eine Vielzahl von Arbeitsmaschinenstellgliedern (WMAs);
ein dynamisches Steuerzonenerkennungssystem, das eine Vielzahl von WMA-Steuerzonen auf einer Arbeitsstelle basierend auf einer thematischen Karte der Arbeitsstelle, die variable Werte auf verschiedene geografische Orte auf der Arbeitsstelle abbildet, dynamisch identifiziert;
ein dynamisches Einstellungskennungssystem, das jeder der WMA-Steuerzonen einen WMA-Einstellwert zuweist;
einen Positionssensor, der eine geografische Position der Arbeitsmaschine an der Arbeitsstelle erfasst, während die Arbeitsmaschine eine Operation durchführt, und ein Positionssignal erzeugt, das die geografische Position der Arbeitsmaschine anzeigt; und
ein Steuersystem, das Steuersignale erzeugt, um die WMAs basierend auf der geografischen Position der Arbeitsmaschine relativ zu den WMA-Steuerzonen und den Einstellwerten in den WMA-Steuerzonen zu steuern.

Beispiel 2 ist die Arbeitsmaschine eines oder aller vorhergehenden Beispiele und umfasst ferner:

ein In-situ-Datenerfassungssystem, das konfiguriert ist, um In-situ-Daten von einem Datensensor zu erfassen, der die In-situ-Daten erfasst, während die Arbeitsmaschine die Operation ausführt.

Beispiel 3 ist die Arbeitsmaschine eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das dynamische Steuerzonenerkennungssystem konfiguriert ist, um die Identifizierung der Vielzahl von WMA-Steuerzonen auf der Arbeitsstelle basierend auf den In-situ-Daten dynamisch zu modifizieren.
Beispiel 4 ist die Arbeitsmaschine eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das dynamische Steuerzonenerkennungssystem Folgendes umfasst:

eine WMA-spezifische Zonenkennung, die konfiguriert ist, um einen unterschiedlichen Satz von WMA-Steuerzonen zu identifizieren, die jedem der Vielzahl von unterschiedlichen WMAs entsprechen.

Beispiel 5 ist die Arbeitsmaschine eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das dynamische Einstellungskennungssystem konfiguriert ist, um stellgliedspezifische Einstellwerte, die für ein ausgewähltes WMA spezifisch sind, für jede WMA-Steuerzone in dem Satz von WMA-Steuerzonen zu erzeugen, die dem ausgewählten WMA entsprechen.
Beispiel 6 ist die Arbeitsmaschine eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei die WMA-spezifische Zonenkennung konfiguriert ist, um den unterschiedlichen Satz von WMA-Steuerzonen, die jedem der Vielzahl von unterschiedlichen WMAs entsprechen, basierend auf dem Ansprechverhalten jedes der unterschiedlichen WMAs zu identifizieren.
Beispiel 7 ist die Arbeitsmaschine eines beliebigen oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei die WMA-spezifische Zonenkennung konfiguriert ist, um den unterschiedlichen Satz von WMA-Steuerzonen, die jedem der Vielzahl von unterschiedlichen WMAs entsprechen, basierend auf den Einstellgrenzen jedes der unterschiedlichen WMAs zu identifizieren.
Beispiel 8 ist die Arbeitsmaschine eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei die WMA-spezifische Zonenkennung konfiguriert ist, um die Identifizierung des unterschiedlichen Satzes von WMA-Steuerzonen, die jedem der Vielzahl von unterschiedlichen WMAs entsprechen, basierend auf den In-situ-Daten zu modifizieren.
Beispiel 9 ist die Arbeitsmaschine eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das dynamische Einstellungskennungssystem konfiguriert ist, um die stellgliedspezifischen Einstellwerte, die für das ausgewählte WMA spezifisch sind, für jede WMA-Steuerzone in dem Satz von WMA-Steuerzonen, die dem ausgewählten WMA entsprechen, basierend auf den In-situ-Daten zu modifizieren.
Beispiel 10 ist die Arbeitsmaschine eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das dynamische Steuerzonenerkennungssystem konfiguriert ist, um die Vielzahl von WMA-Steuerzonen basierend auf den Abmessungen der Arbeitsmaschine zu identifizieren.
Beispiel 11 ist die Arbeitsmaschine eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das dynamische Steuerzonenerkennungssystem konfiguriert ist, um einen Punkt in jeder der Vielzahl von WMA-Steuerzonen zu identifizieren, an dem das ausgewählte WMA basierend auf einer Geschwindigkeit der Arbeitsmaschine, einem Ansprechverhalten des ausgewählten Stellglieds und eines Ausmaßes der Änderung des stellgliedspezifischen Einstellwerts von einer aktuellen WMA-Steuerzone zu einer nächstfolgenden WMA-Steuerzone betätigt werden soll.
Beispiel 12 ist ein Verfahren zum Steuern einer Arbeitsmaschine, um eine Operation auf einer Arbeitsstelle durchzuführen, wobei das Verfahren Folgendes umfasst:

eine Vielzahl von Arbeitsmaschinenstellgliedern (WMAs);
dynamisches Identifizieren einer Vielzahl von Arbeitsmaschinenstellglied-(WMA-)Steuerzonen auf der Arbeitsstelle basierend auf einer thematischen Karte der Arbeitsstelle, die variable Werte auf verschiedenen geografischen Orten auf der Arbeitsstelle abbildet;
Zuweisen eines WMA-Einstellwerts zu jeder der WMA-Steuerzonen;
Erfassen einer geografischen Position der Arbeitsmaschine auf der Baustelle, während die Arbeitsmaschine die Operation ausführt, und Erzeugen eines Positionssignals, das die geografische Position der Arbeitsmaschine anzeigt; und
Erzeugen von Steuersignalen zum Steuern der WMAs basierend auf der geografischen Position der Arbeitsmaschine relativ zu den WMA-Steuerzonen und den Einstellwerten in den WMA-Steuerzonen.

Beispiel 13 ist das Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele und umfasst ferner:

Sammeln von In-situ-Daten von einem Datensensor, der die In-situ-Daten erfasst, während die Arbeitsmaschine die Operation ausführt; und
Ändern der Zuordnung des WMA-Einstellwerts zu jeder der WMA-Steuerzonen basierend auf den In-situ-Daten, während die Maschine die Operation ausführt.

Beispiel 14 ist das Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele und umfasst ferner:
Modifizieren der Identifizierung der Vielzahl von WMA-Steuerzonen auf der Arbeitsstelle basierend auf den In-situ-Daten.
Beispiel 15 ist das Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das dynamische Identifizieren einer Vielzahl von Arbeitsmaschinenstellglied-(WMA-)Steuerzonen Folgendes umfasst:
Identifizieren eines unterschiedlichen Satzes von WMA-Steuerzonen, die jedem der Vielzahl von unterschiedlichen WMAs entsprechen.
Beispiel 16 ist das Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Zuweisen eines WMA-Einstellwerts zu jeder der WMA-Steuerzonen Folgendes umfasst:
Erzeugen stellgliedspezifischer Einstellwerte, die für ein ausgewähltes WMA spezifisch sind, für jede WMA-Steuerzone im Satz von WMA-Steuerzonen, die dem ausgewählten WMA entsprechen.
Beispiel 17 ist das Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Identifizieren eines anderen Satzes von WMA-Steuerzonen, die jedem der Vielzahl von verschiedenen WMAs entsprechen, Folgendes umfasst:
Identifizieren des unterschiedlichen Satzes von WMA-Steuerzonen, die jedem der Vielzahl von unterschiedlichen WMAs entsprechen, basierend auf dem Ansprechverhalten jedes der unterschiedlichen WMAs.
Beispiel 18 ist das Verfahren eines oder aller der vorhergehenden Beispiele, wobei das Identifizieren eines anderen Satzes von WMA-Steuerzonen, die jedem der Vielzahl von verschiedenen WMAs entsprechen, Folgendes umfasst:
Identifizieren des unterschiedlichen Satzes von WMA-Steuerzonen, die jedem der Vielzahl von unterschiedlichen WMAs entsprechen, basierend auf dem Festlegen von Grenzen für jedes der unterschiedlichen WMAs.
Beispiel 19 ist das Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele und umfasst ferner:
Identifizieren eines Punktes in jeder der Vielzahl von WMA-Steuerzonen, an dem das ausgewählte WMA basierend auf der Geschwindigkeit der Arbeitsmaschine, dem Ansprechverhalten des ausgewählten Stellglieds und dem Ausmaß der Änderung des stellgliedspezifischen Einstellwerts von einer aktuellen WMA-Steuerzone zu einer nächstfolgenden WMA-Steuerzone betätigt werden soll.
Beispiel 20 ist eine Arbeitsmaschine, umfassend:

eine Vielzahl von Arbeitsmaschinenstellgliedern (WMAs);
ein In-situ-Datenerfassungssystem, das konfiguriert ist, um In-situ-Daten von einem Datensensor zu erfassen, der die In-situ-Daten erfasst, während die Arbeitsmaschine eine Operation auf der Arbeitsstelle durchführt;
ein dynamisches Steuerzonenerkennungssystem, das eine Vielzahl von WMA-Steuerzonen auf einer Arbeitsstelle basierend auf einer thematischen Karte der Arbeitsstelle, die variable Werte auf verschiedene geografische Standorte auf der Arbeitsstelle abbildet, dynamisch identifiziert und das die Identifizierung der Vielzahl von WMA-Steuerzonen auf der Arbeitsstelle basierend auf den In-situ-Daten modifiziert;
ein dynamisches Einstellungskennungssystem, das jeder der WMA-Steuerzonen einen WMA-Einstellwert zuweist und das die Zuweisung des WMA-Einstellwerts zu jeder der WMA-Steuerzonen basierend auf den In-situ-Daten modifiziert;
einen Positionssensor, der eine geografische Position der Arbeitsmaschine an der Arbeitsstelle erfasst, während die Arbeitsmaschine eine Operation durchführt, und ein Positionssignal erzeugt, das die geografische Position der Arbeitsmaschine anzeigt; und
ein Steuersystem, das Steuersignale erzeugt, um die WMAs basierend auf der geografischen Position der Arbeitsmaschine relativ zu den WMA-Steuerzonen und den Einstellwerten in den WMA-Steuerzonen zu steuern.

Obwohl der Gegenstand in einer für strukturelle Merkmale und/oder methodische Handlungen spezifischen Sprache beschrieben wurde, versteht es sich, dass der in den beigefügten Ansprüchen definierte Gegenstand nicht unbedingt auf die vorstehend beschriebenen spezifischen Merkmale oder Handlungen beschränkt ist. Vielmehr werden die vorstehend beschriebenen spezifischen Merkmale und Handlungen als exemplarische Formen der Umsetzung der Ansprüche offengelegt.

Claims

Arbeitsmaschine, umfassend: eine Vielzahl von Arbeitsmaschinenstellgliedern (WMAs); ein dynamisches Steuerzonenerkennungssystem, das eine Vielzahl von WMA-Steuerzonen auf einer Arbeitsstelle basierend auf einer thematischen Karte der Arbeitsstelle, die variable Werte auf verschiedene geografische Orte auf der Arbeitsstelle abbildet, dynamisch identifiziert; ein dynamisches Einstellungskennungssystem, das jeder der WMA-Steuerzonen einen WMA-Einstellwert zuweist; einen Positionssensor, der eine geografische Position der Arbeitsmaschine an der Arbeitsstelle erfasst, während die Arbeitsmaschine eine Operation durchführt, und ein Positionssignal erzeugt, das die geografische Position der Arbeitsmaschine anzeigt; und ein Steuersystem, das Steuersignale erzeugt, um die WMAs basierend auf der geografischen Position der Arbeitsmaschine relativ zu den WMA-Steuerzonen und den Einstellwerten in den WMA-Steuerzonen zu steuern.
Arbeitsmaschine nach Anspruch 1 und ferner umfassend: ein In-situ-Datenerfassungssystem, das konfiguriert ist, um In-situ-Daten von einem Datensensor zu erfassen, der die In-situ-Daten erfasst, während die Arbeitsmaschine die Operation ausführt.
Arbeitsmaschine nach Anspruch 2, wobei das dynamische Steuerzonenerkennungssystem konfiguriert ist, um die Identifizierung der Vielzahl von WMA-Steuerzonen auf der Arbeitsstelle basierend auf den In-situ-Daten dynamisch zu modifizieren.
Arbeitsmaschine nach Anspruch 2, wobei das dynamische Steuerzonenerkennungssystem Folgendes umfasst: eine WMA-spezifische Zonenkennung, die konfiguriert ist, um einen unterschiedlichen Satz von WMA-Steuerzonen zu identifizieren, die jedem der Vielzahl von unterschiedlichen WMAs entsprechen.
Arbeitsmaschine nach Anspruch 4, wobei das dynamische Einstellungskennungssystem konfiguriert ist, um stellgliedspezifische Einstellwerte, die für ein ausgewähltes WMA spezifisch sind, für jede WMA-Steuerzone in dem Satz von WMA-Steuerzonen zu erzeugen, die dem ausgewählten WMA entsprechen.
Arbeitsmaschine nach Anspruch 5, wobei die WMA-spezifische Zonenkennung konfiguriert ist, um den unterschiedlichen Satz von WMA-Steuerzonen, die jedem der Vielzahl von unterschiedlichen WMAs entsprechen, basierend auf dem Ansprechverhalten jedes der unterschiedlichen WMAs zu identifizieren.
Arbeitsmaschine nach Anspruch 5, wobei die WMA-spezifische Zonenkennung konfiguriert ist, um den unterschiedlichen Satz von WMA-Steuerzonen, die jedem der Vielzahl von unterschiedlichen WMAs entsprechen, basierend auf den Einstellgrenzen jedes der unterschiedlichen WMAs zu identifizieren.
Arbeitsmaschine nach Anspruch 5, wobei die WMA-spezifische Zonenkennung konfiguriert ist, um die Identifizierung des unterschiedlichen Satzes von WMA-Steuerzonen, die jedem der Vielzahl von unterschiedlichen WMAs entsprechen, basierend auf den In-situ-Daten zu modifizieren.
Arbeitsmaschine nach Anspruch 6, wobei das dynamische Einstellungskennungssystem konfiguriert ist, um die stellgliedspezifischen Einstellwerte, die für das ausgewählte WMA spezifisch sind, für jede WMA-Steuerzone in dem Satz von WMA-Steuerzonen, die dem ausgewählten WMA entsprechen, basierend auf den In-situ-Daten zu modifizieren.
Arbeitsmaschine nach Anspruch 6, wobei das dynamische Steuerzonenerkennungssystem konfiguriert ist, um die Vielzahl von WMA-Steuerzonen basierend auf den Abmessungen der Arbeitsmaschine zu identifizieren.
Arbeitsmaschine nach Anspruch 6, wobei das dynamische Steuerzonenerkennungssystem konfiguriert ist, um einen Punkt in jeder der Vielzahl von WMA-Steuerzonen zu identifizieren, an dem das ausgewählte WMA basierend auf einer Geschwindigkeit der Arbeitsmaschine, einem Ansprechverhalten des ausgewählten Stellglieds und eines Ausmaßes der Änderung des stellgliedspezifischen Einstellwerts von einer aktuellen WMA-Steuerzone zu einer nächstfolgenden WMA-Steuerzone betätigt werden soll.
Verfahren zum Steuern einer Arbeitsmaschine, um eine Operation auf einer Arbeitsstelle durchzuführen, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: eine Vielzahl von Arbeitsmaschinenstellgliedern (WMAs); dynamisches Identifizieren einer Vielzahl von Arbeitsmaschinenstellglied-(WMA-)Steuerzonen auf der Arbeitsstelle basierend auf einer thematischen Karte der Arbeitsstelle, die variable Werte auf verschiedenen geografischen Orten auf der Arbeitsstelle abbildet; Zuweisen eines WMA-Einstellwerts zu jeder der WMA-Steuerzonen; Erfassen einer geografischen Position der Arbeitsmaschine auf der Baustelle, während die Arbeitsmaschine die Operation ausführt, und Erzeugen eines Positionssignals, das die geografische Position der Arbeitsmaschine anzeigt; und Erzeugen von Steuersignalen zum Steuern der WMAs basierend auf der geografischen Position der Arbeitsmaschine relativ zu den WMA-Steuerzonen und den Einstellwerten in den WMA-Steuerzonen.
Verfahren nach Anspruch 12 und ferner umfassend: Sammeln von In-situ-Daten von einem Datensensor, der die In-situ-Daten erfasst, während die Arbeitsmaschine die Operation ausführt; und Ändern der Zuordnung des WMA-Einstellwerts zu jeder der WMA-Steuerzonen basierend auf den In-situ-Daten, während die Maschine die Operation ausführt.
Verfahren nach Anspruch 13 und ferner umfassend: Modifizieren der Identifizierung der Vielzahl von WMA-Steuerzonen auf der Arbeitsstelle basierend auf den In-situ-Daten.
Verfahren nach Anspruch 14, wobei das dynamische Identifizieren einer Vielzahl von Arbeitsmaschinenstellglied-(WMA-)Steuerzonen Folgendes umfasst: Identifizieren eines unterschiedlichen Satzes von WMA-Steuerzonen, die jedem der Vielzahl von unterschiedlichen WMAs entsprechen.
Verfahren nach Anspruch 15, wobei das Zuweisen eines WMA-Einstellwerts zu jeder der WMA-Steuerzonen Folgendes umfasst: Erzeugen stellgliedspezifischer Einstellwerte, die für ein ausgewähltes WMA spezifisch sind, für jede WMA-Steuerzone im Satz von WMA-Steuerzonen, die dem ausgewählten WMA entsprechen.
Verfahren nach Anspruch 15, wobei das Identifizieren eines anderen Satzes von WMA-Steuerzonen, die jedem der Vielzahl von verschiedenen WMAs entsprechen, Folgendes umfasst: Identifizieren des unterschiedlichen Satzes von WMA-Steuerzonen, die jedem der Vielzahl von unterschiedlichen WMAs entsprechen, basierend auf dem Ansprechverhalten jedes der unterschiedlichen WMAs.
Verfahren nach Anspruch 15, wobei das Identifizieren eines anderen Satzes von WMA-Steuerzonen, die jedem der Vielzahl von verschiedenen WMAs entsprechen, Folgendes umfasst: Identifizieren des unterschiedlichen Satzes von WMA-Steuerzonen, die jedem der Vielzahl von unterschiedlichen WMAs entsprechen, basierend auf dem Festlegen von Grenzen für jedes der unterschiedlichen WMAs.
Verfahren nach Anspruch 15 und ferner umfassend: Identifizieren eines Punktes in jeder der Vielzahl von WMA-Steuerzonen, an dem das ausgewählte WMA basierend auf der Geschwindigkeit der Arbeitsmaschine, dem Ansprechverhalten des ausgewählten Stellglieds und dem Ausmaß der Änderung des stellgliedspezifischen Einstellwerts von einer aktuellen WMA-Steuerzone zu einer nächstfolgenden WMA-Steuerzone betätigt werden soll.
Arbeitsmaschine, umfassend: eine Vielzahl von Arbeitsmaschinenstellgliedern (WMAs); ein In-situ-Datenerfassungssystem, das konfiguriert ist, um In-situ-Daten von einem Datensensor zu erfassen, der die In-situ-Daten erfasst, während die Arbeitsmaschine eine Operation auf der Arbeitsstelle durchführt; ein dynamisches Steuerzonenerkennungssystem, das eine Vielzahl von WMA-Steuerzonen auf einer Arbeitsstelle basierend auf einer thematischen Karte der Arbeitsstelle, die variable Werte auf verschiedene geografische Standorte auf der Arbeitsstelle abbildet, dynamisch identifiziert und das die Identifizierung der Vielzahl von WMA-Steuerzonen auf der Arbeitsstelle basierend auf den In-situ-Daten modifiziert; ein dynamisches Einstellungskennungssystem, das jeder der WMA-Steuerzonen einen WMA-Einstellwert zuweist und das die Zuweisung des WMA-Einstellwerts zu jeder der WMA-Steuerzonen basierend auf den In-situ-Daten modifiziert; einen Positionssensor, der eine geografische Position der Arbeitsmaschine an der Arbeitsstelle erfasst, während die Arbeitsmaschine eine Operation durchführt, und ein Positionssignal erzeugt, das die geografische Position der Arbeitsmaschine anzeigt; und ein Steuersystem, das Steuersignale erzeugt, um die WMAs basierend auf der geografischen Position der Arbeitsmaschine relativ zu den WMA-Steuerzonen und den Einstellwerten in den WMA-Steuerzonen zu steuern.