CN111857120A - 区域性机械控制 - Google Patents

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Abstract

作业机械接收专题地图，该专题地图将变量值映射到作业场所上的不同地理位置。在专题地图上动态识别控制区域，并动态地识别用于每个控制区域的致动器设定。感测作业机械的位置，并且基于作业机械所处或进入的控制区域以及基于与该控制区域相对应的设定，来控制作业机械上的致动器。基于作业机械上的传感器收集的现场(农田)数据对这些控制区域和设定动态地进行调整。

Description

区域性机械控制
技术领域
本说明书涉及控制作业机械。更具体地，本说明书涉及基于预测地图在不同地理区域中不同地控制作业机械的子系统。
背景技术
有各种各样的不同类型的作业机械。它们包括诸如建筑机械，草皮管理机械，林业机械，农业机械等机械。在某些当前系统中，先验数据被收集并用于生成预测地图，该预测地图预测一个或多个不同的变量，这些变量可能与控制特定作业场所的作业机械相关。该地图将变量映射到作业场所上的不同地理位置。然后使用这些地图，在机械在作业场所上四处移动以执行操作时，尝试控制机械。
一个特定的例子是控制农业收割机。一些当前的系统试图收集先验数据(例如航空影像)并利用先验数据生成预测产量地图。预测产量地图将正在收割的田地中的预测产量值映射到该田地中的地理位置。当作业机械行进穿过正被收割的田地时，系统试图根据预测产量地图来控制作业机械。
因此，在尝试利用航空图像数据预测产量方面，已经进行了相对大量的工作。
上面的讨论仅是为一般背景信息而提供的，并不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。
发明内容
作业机械接收专题地图，该专题地图将变量值映射到作业场所上的不同地理位置。在专题地图上动态识别控制区域，并动态地识别用于每个控制区域的致动器设定。感测作业机械的位置，并且基于作业机械所处或进入的控制区域以及基于与该控制区域相对应的设定，来控制作业机械上的致动器。基于作业机械上的传感器收集的现场(农田)数据对这些控制区域和设定动态地进行调整。
提供本发明内容以简化形式介绍一些概念，这些概念将在下面的详细描述中进一步描述。本概述既不旨在识别所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。所要求保护的主题不限于解决背景技术中指出的任何或所有缺点的实施方式。
附图说明
图1是在作业机械是联合收割机的示例中的作业机械的局部形象化示意框图。
图2是示出图1所示的作业机械的一个示例的框图，其中更详细地示出了各部分。
图3是示出图2所示的作业机械的操作的一个示例的流程图，该操作是基于控制区域和设定值和基于作业机械的位置，以接收先验数据、识别机械控制区域和相应的设定值以及控制作业机械。
图4是流程图，其示出了作业机械的操作的一个示例，该操作是针对作业机械上的不同的相应致动器生成不同组的控制区域，每个控制区域具有其自己的设定值。
图5示出了聚类的主题农田地图的一个示例，其中，变量值的多个范围被聚类在不同的地理地域中。
图6示出了例如图5所示的基于聚类变量的农田地图的一个示例，在该农田地图上有其上被识别的控制区域。
图7显示了先前图中远程服务器环境中的项目。
图8-10示出了可以在先前附图中所示的架构中使用的移动装置的示例。
图11是示出可以在先前示例中所示的架构中使用的计算环境的一个示例的框图。
具体实施方式
如上所述，一些当前系统试图使用由先验数据(例如航空影像数据或历史数据)创建的专题地图(例如产量地图)，以控制作业机械(例如收割机)。但是，这可能会带来许多困难。例如，专题地图(基于先验数据生成的)可能不准确。类似地，许多这样的系统已经尝试基于在专题地图中反映的变量的瞬时值(例如，给定收割机在田地中的位置，基于瞬时产量值)来控制作业机械。这也会带来困难。举例来说，可能是作业机械上的致动器没有足够的响应能力，无法对这些值的瞬时变化足够迅速地进行调整。类似地，不同的致动器可以对不同的变量做出不同的反应。因此，尝试基于专用的专题地图(例如产量地图)来控制作业机械上的所有可控子系统或可控子系统的大量子集，可能会导致对机械的控制不佳。
因此，本说明书涉及一种作业机械，当作业机械执行其操作时，该作业机械可以接收专题地图并基于该专题地图生成控制信号，但是也可以基于由作业机械上的传感器检测到的现场农田数据迭代且动态地修改专题地图(或从专题地图推导出的数据)。在另一个示例中，本说明书描述了一种作业机械，该作业机械通过对在专题地图上表示的变量值进行聚类，将控制模型(例如，预测专题地图)分成多个控制区域。这避免了作业机械上的控制系统试图基于预测地图上的瞬时值(或离散值)来控制作业机械。取而代之的是，将这些值聚类并定义多个控制区域。每个控制区域都有用于可控子系统或作业机械致动器的一组设定，因此，当作业机械进入特定的控制区域时，可控子系统(或作业机械致动器)将基于该控制区域中的相应设定而被控制。控制区域和相应的设定也可以基于现场数据而被迭代和动态地更新。
本说明书还描述了一种作业机械的示例，其中在每个子系统或每个作业机械致动器的基础上，识别出不同的多组控制区域，并且还识别出那些不同的多组控制区域的对应设定。即，每个可控子系统可以具有其自己的一组控制区域，这些控制区域不必与其他可控子系统的控制区域相关。控制区域可以是可控子系统的子集或可控作业机械致动器的子集专有的，或者控制区域可以被生成为用于单个可控子系统或个体作业机械致动器，并且针对那些子系统或致动器而被专门定制。
图1是在其中机械100是多用途收割机(或联合收割机)的示例中的农业机械100的局部形象化示意图。在图1中可以看出，联合收割机100示例性地包括驾驶室101，驾驶室101可以具有用于控制联合收割机100的各种不同的操作员接口机构，如将在下面更详细地讨论的。联合收割机100可包括一组前端设备，其可包括割台102，以及通常以104表示的切割器。该联合收割机100还可以包括进料室106，进料加速器108和通常以110表示的脱粒机。脱粒机110示例性地包括脱粒转子112和一组凹部114。此外，联合收割机100可包括分离器116，该分离器116包括分离器转子。联合收割机100可包括清洁子系统(或清洁室)118，清洁子系统本身可包括清洁风扇120，上筛(chaffer)122和下筛(sieve)124。联合收割机100中的物料处理子系统可包括(除进料室106和进料加速器108之外)排料搅拌器126，杂余升降器(tailing elevator)128，清洁谷物升降器130(将清洁谷物移动到清洁粮箱132中)，以及卸料搅龙134和出口136。联合收割机100还可包括残渣子系统138，其可包括切碎器140和散布器142。联合收割机100还可具有推进子系统，该推进子系统包括驱动地面接合轮144或履带等的发动机(或其他动力源)。应注意的是在联合收割机100中，上面提到的子系统中的任何一个可以具有多个(例如左右清洁室，左右分离器等)。
在操作中，并且作为概述，联合收割机100沿箭头146所示的方向示意性地移动通过农田。随着其移动，割台102接合待收割的农作物并将其朝向切割器104收集。在农作物被切割之后，将其通过进料室106中的传送带移向进料加速器108，该进料加速器108使得农作物加速进入脱粒机110。通过转子112将农作物逆着凹部114旋转来对农作物进行脱粒。通过分离器转子在分离器116中对脱粒的农作物进行移动。在这里，一些残渣被排料搅拌器126移向残渣子系统138。残渣可被残渣切碎器140切碎，并由散布器142散布在农田上。在其他实施方式中，残渣只是简单地掉落堆成料堆中，而不是切碎并散布。
谷物掉落到清洁室(或清洁子系统)118上。上筛122从谷物中分离出一些较大的材料，而下筛124从清洁谷物中分离出一些较细的材料。清洁谷物落入清洁谷物升降器130中的搅龙，该搅龙将清洁谷物向上移动并将其沉积在清洁粮箱132中。可以通过清洁风扇120产生的气流从清洁室118中排除残渣。该残渣也可以移动在联合收割机100中向后移向残渣处理子系统138。
杂余可以通过杂余升降器128移动回到脱粒机110，在那里可以将它们重新脱粒。替代地，杂余也可以(也使用杂余升降器或另一运输机构)被传递到单独的重脱粒机构，在这里它们也可以被重新脱粒。
图1还示出，在一个示例中，联合收割机100可包括地面速度传感器147，一个或多个分离器损失传感器148，清洁谷物摄像机150和一个或多个清洁室损失传感器152，以及位置传感器157。地面速度传感器147说明性地感测联合收割机100在地面上的行进速度。这可以通过感测车轮，驱动轴，车桥或其他组件的旋转速度来完成。联合收割机100的行进速度和位置也可以由定位系统或位置传感器157(诸如全球定位系统(GPS)，航位推算系统，LORAN系统、蜂窝三角测量系统或提供行进速度和/或位置的指示的多种其他系统或传感器)感测。
清洁室损失传感器152示例性地提供指示清洁室118的右侧和左侧的谷物损失量的输出信号。在一个示例中，传感器152是撞击传感器(或冲击传感器)，其对每单位时间(或每单位行驶距离)的谷物撞击进行计数，以提供清洁室的谷物损失的指示。清洁室的右侧和左侧的撞击传感器可以提供单独的信号，也可以提供组合的或汇总的信号。应当注意，传感器152也可以仅包括单个传感器，而不是每个清洁室具有多个分离的传感器。
分离器损失传感器148提供指示左分离器和右分离器中的谷物损失的信号。与左右分离器关联的传感器可以提供单独的谷物损失信号或组合的或汇总的信号。这也可以使用多种不同类型的传感器来完成。应当注意，分离器损失传感器148也可以仅包括单个传感器，而不是分离的左右传感器。
还将意识到，传感器和测量机构(除了已经描述的传感器之外)也可以包括联合收割机100上的其他传感器。例如，它们可以包括残渣设置传感器，该残渣设置传感器被配置为感测机械100是否被配置为切碎残渣，将其丢弃堆成料堆等。它们可以包括清洁室风扇速度传感器，其可以被配置为靠近风扇120以感测风扇的速度。它们可以包括感测转子112和凹部114之间的间隙的脱粒间隙传感器。它们包括感测转子112的转子速度的脱粒转子速度传感器。它们可以包括感测上筛122中的开口尺寸的上筛间隙传感器。它们可以包括感测下筛124中的开口尺寸的下筛间隙传感器。它们可以包括除谷物(MOG)以外的材料的湿度传感器，其可以被配置为感测除通过联合收割机100的谷物之外的材料的水分含量。它们可以包括配置为感测联合收割机100上各种可配置设置的机械设置传感器。它们还可以包括机械方向传感器，该传感器可以是可以检测联合收割机100的方向或姿势的各种不同类型的传感器中的任何一种。农作物特性传感器可以感应多种不同类型的农作物特性，例如农作物类型、农作物水分和其他农作物特性。它们还可以被配置为在联合收割机100正在处理农作物时感测农作物的特性。例如，当谷物行进通过清洁谷物升降器130时，它们可以感测谷物进料速率。它们可以将与如下位置相关的产量感测作为通过升降器130的谷物质量流量：谷物从该位置被收割，并且该位置由位置传感器157指示，或者它们可以提供指示其他感测变量的其他输出信号。下面描述了可以使用的传感器类型的一些其他示例。
图2是更详细地示出图1所示的联合收割机(作业机械)100的某些部分的框图。因此，图2示出了作业机械100可以包括一个或多个处理器180，通信系统182，传感器184(其可以是与以上关于图1所述的传感器相同或不同的传感器)、地图处理器/生成器系统186、现场数据收集系统188、作业机械致动器(WMA)、控制区域和设定评估触发逻辑电路190、操作员界面机构192、数据存储器194、动态WMA控制区域识别系统196、动态设定识别器系统198，控制系统200，作业机械致动器202，它可以包括各种各样的其他项目204。
图2所示的示例还示出了作业机械100可以说明性地接收地理参考先验数据或地图(geo-referenced a priori data or map)206。先验数据或地图可以是地理参考产量数据，生物量数据，农作物水分数据，其他农作物属性数据，或其他各种地理参考先验数据。在一个示例中，可以从远程服务器环境或通过网络从另一远程系统接收地理参考先验数据或地图206。因此，该网络可以包括广域网，局域网，近场通信网络，蜂窝通信网络或各种各样的其他网络或网络的组合中的任何一个。
图2中的示例还示出了操作员208与操作员接口机构192交互以控制和操纵作业机械100。因此，操作员接口机构192可包括方向盘，操纵杆，控制杆，踏板，按钮和开关，可由点击设备致动的用户界面显示器上的可致动输入装置(或者，在显示器是触敏显示器的情况下，可以由触摸手势来激活)，语音识别功能，以便操作员208可以通过麦克风提供输入，并通过扬声器或各种各样的其他音频、视觉或触觉接口机制接收语音合成输出。
在描述作业机械100的操作之前，该操作是生成控制区域并使用那些控制区域控制可控制子系统202，将首先描述图2所示的某些项目及其操作的简要描述。
通信系统182被说明性地配置为允许作业机械100中的项目彼此通信，并与其他项目通信，例如远程计算系统、操作员208使用的手持式设备或其他项目。取决于作业机械100正在与之通信的项目，通信系统182能够进行这种通信。
传感器184可以包括位置传感器157，速度传感器147，路线传感器210，产量传感器212，致动器响应度传感器214，并且它可以包括其他项目216。如上所述，位置传感器157可以是GPS接收器，或者产生指示作业机械100的地理位置的输出的多种其他传感器中的任何一个。速度传感器147产生指示作业机械100的地面速度的输出。路线传感器210可以感测作业机械100的航向、方位或姿势，使得当与作业机械100的速度及其当前地理位置相结合时，它就可以确定作业机械正在行进的历史路线并推断出将来的路线。路线传感器210也能够以其他方式识别作业机械100的路线。
产量传感器212说明性地产生指示作业机械100遇到的当前产量的输出。如上所述，产量传感器212可以是质量流量传感器，其感测到进入机械100的干净谷物箱的谷物的质量流量。该质量流量可以与谷物被收割的机械100的地理位置相关联，以在收割的田地上的不同地理位置上收割谷物，以便确定实际产量。
致动器响应度传感器214可以说明性地产生指示作业机械致动器202的响应度的输出。例如，在某些磨损条件下或在不同的环境条件下，致动器可以更快或更慢地做出反应。举例来说，当作业机械100开始操作并且天气相对寒冷时，一些液压致动器的响应可能比在相对温暖的天气中作业机械执行相同操作时更慢。类似地，在不同的致动器遭受大量磨损之后，它们可能会做出不同的响应。这些仅仅是不同的作业机械致动器202的响应度如何随时间或在不同条件下变化的一些示例。
地图处理器/生成器系统186示例性地处理所接收的地理参考先验数据206。当以地图的形式接收到地理参考先验数据206时，该地图将变量值映射到农田上的不同地理位置，地图处理器/生成器系统186说明性地解析该地图以识别这些值和对应的地理位置。如果数据是原始地理参考数据，则它也会解析该数据以获得相同类型的值。类似地，在接收反映了多种不同属性的多个不同地图的情况下，地图处理器/生成器系统186处理这些地图中的每个地图或那些多组先验数据中的每组先验数据，以获得变量值及其对应的地理位置。
现场数据收集系统188监视并收集由传感器184生成的数据。其示例性地包括聚合逻辑电路218，数据测量逻辑电路220，并且它可以包括其他项目222。聚合逻辑电路218根据不同的标准示意性地聚合来自不同传感器的数据。例如，它可以随着时间变化、随着机械100行驶过一定距离，随着每个传感器具有特定数量的读数而聚合多个值。数据测量逻辑电路220说明性地测量已聚合的数据量并将其提供给WMA控制区域和设定评估触发逻辑电路190。
WMA控制区域和设定评估触发逻辑电路190基于由现场数据收集系统188收集的现场数据，检测可用于生成或修改控制区域和设定值的多种不同类型的触发中的任何一种。因此，在一个示例中，每当系统188已经收集了一定数量的现场数据时，触发逻辑电路190可以被配置为间歇地启动控制区域和设定评估过程。作为示例，可以在现场数据收集系统188已经从传感器184收集数据之后，同时作业机械100已经行进了特定距离(例如10米)，触发该触发逻辑电路190。在那种情况下，每次作业机械100行进10米，并且已经从传感器184中收集了相应的现场数据时，如有必要，则基于传感器生成的地面真实数据，来评估和调整控制区域和设定值，控制系统200使用该控制区域和设定值来控制作业机械致动器202。触发逻辑电路190也可以检测其他触发，例如在作业机械100执行操作的过程中，已经由现场数据收集系统188聚合的数据点的数量，经过的时间量，或其他触发标准。
数据存储器194说明性地包括机械尺寸224，致动器数据226(其本身可以包括设定极限数据228和变化率极限数据230以及其他项目232)和其他数据项目234。机械尺寸224可用于设置控制区域。例如，尺寸可以指示机械100的割台102的宽度。这可以用于识别用于控制作业机械致动器202的控制区域的宽度。
类似地，每个作业机械致动器202可具有专用的设定极限和变化率极限。设定极限可以指示相应致动器的致动的相反极端，而变化率极限可以指示给定致动器在不同情况下(例如在不同温度条件，磨损条件，等等)对致动输入多快速地作出响应。如上面关于传感器214所讨论的，也可以感测设定极限和响应度。
动态WMA控制区域识别系统196说明性地包括WMA选择器逻辑电路236，WMA专用区域识别器238，并且它可以包括其他项目240。WMA选择器逻辑电路236说明性地选择作业机械致动器202中的一个，对于该致动器，基于现场数据，对控制区域进行识别、动态更新或修改。例如，可能是动态WMA控制区域识别系统196首先选择了上筛致动器202。然后，在地图处理器/生成器系统186提供的数据的情况下，WMA专用区域识别器238然后识别用于该上筛致动器的控制区域。完成后，WMA选择器逻辑电路236可以选择下一作业机械致动器，对于该致动器，对控制区域进行识别。下面参考图3-6对此进行更详细的描述。
动态设定识别器系统198说明性地包括WMA选择器242，控制区域选择器244和设定值识别器246(该设定值识别器246自身可以包括动态计算逻辑电路248，查找逻辑电路250和/或各种各样的其他项目252)。动态设定识别器系统198还可以包括其他项目254。WMA选择器242首先选择特定的致动器，对于该特定的致动器，生成控制区域设定值。然后，对于该特定的作业机械致动器，控制区域选择器244为其识别由动态WMA控制区域识别系统196识别的一个或多个不同的控制区域，针对这些控制区域，将生成设定值。然后，设定值识别器246为所选择的作业机械致动器识别用于该特定的控制区域的设定值。因此，每当作业机械100要进入相应的控制区域时，就将相应的致动器设定为针对该致动器的用于该控制区域的识别设定值。
在识别控制区域的专用设定值时，动态计算逻辑电路248可以基于地图处理器/生成器系统186提供的地理参考先验数据并基于现场数据收集系统188收集的现场数据动态地计算设定值。例如，可能需要基于现场传感器收集的实际产量数据来调整地理参考先验数据206中的预测产量值。在那种情况下，动态计算逻辑电路248可以利用先验数据基于预测值生成或修改用于一组控制区域的设定值，该设定值被由现场传感器生成的实际值校正。
查找逻辑电路250可以通过执行查找操作来说明性地识别针对不同的作业机械致动器的不同控制区域的设定值。例如，该查找逻辑电路250可能是由现场数据校正的先验预测产量数据存储在按地理位置索引的查找表中。基于由动态WMA控制区域识别系统196识别的控制区域的地理位置，查找逻辑电路250可以在该地理位置处查找针对该特定作业机械致动器的该控制区域的设定值，该特定作业机械致动器基于该控制区域被控制。
当然也可以用其他方式来识别设定值。
一旦已经识别(或更新)了控制区域并且已经生成(或更新了)用于每个控制区域的设定值，则将该信息提供给控制系统200。控制系统200然后生成控制信号以基于该数据控制作业机械致动器202。因此，在一个示例中，控制系统200包括位置/路线识别器逻辑电路256，区域访问逻辑电路257，WMA设定值调整识别器逻辑电路258，控制信号生成器逻辑电路260，并且它可以包括其他项目262。
位置/路线识别器逻辑电路256识别作业机械100的当前位置以及在不久的将来将由作业机械100占据的地理位置。例如，位置/路线识别器逻辑电路256可以基于位置传感器157的输出来识别作业机械100的当前位置，并且可以基于路径传感器210感测到的路径和速度传感器147输出的速度识别作业机械100的下一地理位置。
区域访问逻辑电路257然后识别作业机械100处于和/或将要进入的控制区域(或用于多个不同致动器的不同控制区域)。WMA设定值调整识别器逻辑电路258基于作业机械100的当前位置和下一位置，识别是否需要调整用于不同的作业机械致动器202的设定值。
例如，如果作业机械100在特定控制区域的中间，并且在接下来的30米内，该作业机械还将位于用于该给定的致动器的同一控制区域中，则无需进行设置调整。然而，如果作业机械100在(用于给定致动器)两个控制区域的边界附近，则该致动器的设定值将在不久的将来需要改变。WMA设定值调整识别器逻辑电路258识别将需要进行的调整(例如该调整的方向和幅度)，并且控制信号生成器逻辑电路260生成控制信号以相应地控制作业机械致动器202。
例如，如果作业机械100在两个控制区域的边界附近，并且调节的幅度相对较大，如逻辑电路258所指示的，则控制信号生成器逻辑电路260可以开始致动致动器，使当作业机械100进入该控制区域时或之后不久，该致动器达到(针对机械100正在接近的后续控制区域)新的设定值。因此，考虑到致动器的响应度和从当前控制区域到下一控制区域的设定值的变化幅度，控制信号生成器逻辑电路260识别如下的地理位置：在该地理位置中，需要致动致动器以进行设定调整，从而与控制区域边界跨越(boundary crossing)相对应。
应当注意，控制系统200可以基于致动器专用的控制区域和每个致动器的设定值，基本上同时地为多个不同的作业机械致动器202生成控制信号。
作业机械致动器202可包括下筛致动器(sieve actuator)264，上筛致动器(chaffer actuator)266，风扇致动器268，凹板致动器(concave actuator)270，转子致动器272，并且其可包括多种其他致动器或可控子系统274，诸如发动机、传动系统致动器，进料速率调节致动器、割台高度致动器等。可以说明性地致动下筛致动器264以改变下筛设定。上筛致动器266可以是可以被致动以改变上筛设定的致动器。风扇致动器268可以被致动以改变清洁风扇或作业机械100中的其他风扇的风扇速度。凹板致动器270可以被致动以改变凹板间隙。转子致动器272可以被致动以改变转子速度或其他操作参数。因此，当作业机械100行进穿过农田时，其可以进入不同的控制区域，每个控制区域具有用于多个不同的作业机械致动器202的多个设定值。用于一个作业机械致动器202的控制区域可以不必对应于用于另一致动器的控制区域。因此，可以生成独立的、致动器专用控制区域，并且可以为那些控制区域中的每个控制区域设置设定值，使得控制系统200可以基于它们的各个控制区域和各个设定值，基本同时地控制所有作业机械致动器202。
图3是示出作业机械100进行该操作的一个示例的流程图。将针对作为联合收割机的作业机械100进行本描述。当然，这仅是示例性的。
首先假设机械100开始在农田执行操作。这由图3的流程图中的框280指示。在某个时刻，作业机械100接收专题地图或其他地理参考先验数据。这由框282指示。该专题地图可以包括基于待被控制的特定作业机械致动器202的一个或多个地图。这由框284指示。地图可以表示指代该农田中的不同地理位置的不同值或属性。根据基于该地图而被控制的特定作业机械致动器202，所反映的特定属性可以不同。
专题地图可以由先验数据生成，如框286所示。可以利用先验数据和/或利用传感器184生成的现场数据在车载作业机械100上生成或修改该专题地图。专题地图也可以以多种其他方式来接收，这由框290指示。
在执行操作的同时，现场数据收集系统188从传感器184收集现场数据。在某个时刻，WMA控制区域和设定评估触发逻辑电路190将检测触发，该触发指示可能需要生成或评估该控制区域和设定以进行修改。框292指示检测到触发。上面讨论了触发标准的一些示例。
响应于该触发，动态WNA控制区域识别系统196然后识别控制区域。WMA选择器逻辑电路236首先识别用于每个作业机械致动器202的控制区域，每个作业机械致动器202基于该控制区域而被控制。这由框294指示。WMA选择器逻辑电路236可以依次选择每个作业机械致动器。这由框296指示。然后，基于从地图处理器系统186接收的信息并且基于选择了哪个作业机械致动器，作业机械致动器专用区域识别器238识别该特定作业机械致动器的控制区域。它可以基于机械224的尺寸执行此操作。这在图3的流程图中由框298指示。它可以为每个WMA生成一组不同的控制区域。这由框300指示。它可以通过分析专题地图中的数据来做到这一点，如框302所示(并在下面更详细地描述)。它可以基于致动器数据226来识别控制区域，该致动器数据例如是设定极限数据(识别可以在其中进行设置的极限或范围的数据)和变化率数据(或响应度数据)。这由图3的流程图中的框304和306指示。WMA专用区域识别器238也可以通过多种其他方式识别用于每个作业机械致动器的区域，这由框308指示。
动态设定识别器系统198然后为步骤294中识别的每个控制区域确定作业机械致动器设定。这由框310指示。同样，WMA选择器242可以选择具有控制区域的每个作业机械致动器，对于每个致动器，设定值待被识别。这由框312指示。控制区域选择器244然后可以选择待为其生成设定值的控制区域，并且它可以识别何时开始转换到用于下一个控制区域的设定值，或者可以识别何时转换到可以由控制系统200动态地对其进行控制的事项。确定何时开始转换到下一个设定值(或何时致动该作业机械致动器)由图3的流程图中的框314指示。
设定值识别器246可以识别用于对应控制区域的单个致动器设定，或者可以识别可以基于不同标准而选择的多个不同设定值。例如，如果机械100以第一速度行驶，则其可以产生第一设定值，并且如果机械100以第二速度行驶，则其可以选择第二设定值。基于不同的机械速度或其他机械特性或参数来识别不同的设定值由框316指示。每个控制区域的设定值也可以以多种其他方式来识别。
一旦识别出控制区域和相应的设定值，就将它们提供给控制系统200，以使其可以基于该控制区域和设定值来控制作业机械致动器202。这样做，位置/路线识别器逻辑电路256检测作业机械100的当前地理位置和路线。这由图3的流程图中的框318指示。例如，它可以通过检测来自位置传感器157的位置以及来自路线传感器210的机械100的航向或定向或姿态来做到这一点。这由框320指示。它也可以检测来自速度传感器147的机械100的速度。这由框322指示。它可以以多种其他方式检测到作业机械的位置和路线，这由框324指示。
然后，区域访问逻辑电路257访问相关的控制区域(机械100所在或将要进入的区域)，并且WMA设定值调整识别器逻辑电路258基于该信息来识别用于不同作业机械致动器202的调整(如果有)的幅度和方向。然后，控制信号生成器逻辑电路260在适当的时间生成控制信号，使得当作业机械100进入新的控制区域时或之后不久将达到新的设定值。这由图3的流程图中的框326指示。
还可能是操作员208已经表达了特定的偏好。例如，最后一次机械100进入类似的控制区域时，操作员可能已向上或向下更改了用于一个或多个致动器的设定值。在那种情况下，控制信号生成器逻辑电路260感测并存储该调整，以使得下一次作业机械100进入类似的控制区域时，该调整可以应用于由动态设定识别器系统198识别的设定值。以这种方式，调整用于每个操作员因数的设定值由图3的流程图中的框328指示。
同样，如上所述，控制系统200可以使用作业机械致动器专用的控制区域和设定值对多个不同的作业机械致动器进行调整。这由框330指示。也可以通过其他方式基于相关WMA控制区域来完成对WMA设定的调整，并且这由框332指示。
在作业机械100继续在农田执行操作的同时，现场数据收集系统188继续从传感器184收集现场数据。这在图3的流程图中由框334指示。触发逻辑电路190检测评估触发来确定是否需要根据已由现场数据收集系统188收集的数据重新评估或重置控制区域和/或设定值。检测到触发时，它将向动态WMA控制区域识别系统196和/或动态设定识别器系统198提供指示该触发的输出，以便它们可以基于当前检测到的触发标准重新评估控制区域和/或设定。框336指示基于由现场数据收集系统188收集的现场数据执行该评估。例如，感测到的机械速度的改变可导致系统修改控制区域的大小和/或位置和/或设定值。检测到的致动器响应度可能与操作中较早预期或检测到的不同。控制区域和/或设定值也可以基于此进行修改。其他现场数据可用于动态修改控制区域和/或设定值。还可以通过接收附加的或不同的先验数据206来触发评估。这由框338指示。当对动态WMA控制区域识别系统196识别控制区域的方式或对动态设定识别器系统198识别设定值的方式进行任何调整时，也可以检测到重评估触发。这由框340指示。对WMA控制区域和设定值的评估或修改也可以通过多种其他方式进行，这由框342指示。
在操作完成之前，处理返回到框318，在框318，控制系统200继续使用所识别的控制区域和设定值来控制作业机械致动器202，并且基于现场数据或其他原因来动态地重新评估和调整那些控制区域和设定值。这由图3的流程图中的框344指示。
图4是流程图，更详细地示出了动态WMA控制区域识别系统196和动态设定识别器系统198的操作的一个示例。假定已经接收到映射到农田上不同地理位置的变量或一组参数的地理参考先验地图。该地图可以将诸如地形，土壤类型，植被指数数据，植被类型(例如物种，品种等)的变量和/或各种各样的其他变量映射到地理位置。然后，WMA专用区域识别器238将该地图划分为专题值(被映射的变量或参数)的多个地区，其中每个地区代表在不同范围内的一组专题值(被映射的参数或变量)。这由图4的流程图中的框346指示。在一个示例中，将地图划分为十分位数范围内的专题值的多个地区。这由框346指示。在另一示例中，可以将数据划分为多个地区，在该多个地区中，数据表示从多个不同地图合并的多组数据。这由图4的流程图中的框350指示。
数据的一个示例可以是NDVI(归一化差异植被指数)数据，如框352所示。该数据当然可以表示与感兴趣的农作物属性相关的各种其他数据。这由框354指示。
区域识别器238然后应用聚类机制以对在框346中识别的不同值范围进行聚类。聚类由图4的流程图中的框356指示。作为示例，聚类算法可以将变量的地图转换为农作物特性评估，例如产量、生物量、水分、蛋白质、油、淀粉等。这由框358指示。聚类机制可以是多种不同类型的聚类机制中的任何一种，例如K-均值聚类机制。这由框360指示。聚类也可以以多种其他方式来完成。这由框362指示。
一个例子可能是有帮助的。图5示出了先验地图的一个示例，该先验地图映射农田的NDVI数据。可以通过将NDVI数据分配给所拍摄的农田的航拍图像来生成地图。可以对地图进行颜色编码或以其他方式编码，从而利用不同范围(例如不同十分位范围)中的NDVI值来描绘农田中的多个位置。如以上关于框354所描述的，当然可以使用除NDVI数据以外的农作物数据，只要该数据与关注的农作物属性良好相关即可。
图5示出了在应用聚类算法(诸如K-均值聚类或已经用于生成聚类的任何合适的地理聚类算法)之后的地图。这样的算法可以具有如下的参数，该参数可以被设置并且与聚类的数量、聚类的大小等有关。如以上关于框350所讨论的，可以使用多个地图来合并除NDVI之外的数据或其他农作物图像数据。如上所述，此类地图的示例可以包括地形，土壤类型，植被类型等。
图5还示出了通过农田366的作业机械100的一条规划路线或预测路线364。图5还包括图例368，该图例368示出了在农田366的地图上表示的变量值已聚类为六个不同的值范围。这些值范围由图例368中的值范围1-6示出。这些值范围可以保持不变，或转换为先验农作物特性估计，例如图4的流程图中的框358中所示的那些。如果保持不变，在地面实况调查之后，可以利用由现场数据收集系统188收集的现场数据来分配农作物特性值。如果进行了先验估计，则可以在由触发逻辑电路190触发时调整该先验估计，以重新评估区域和设定值。
一旦生成了聚类，例如图5中所示的聚类，则WMA专用区域识别器238将基于这些聚类来识别控制区域。这由图4的流程图中的框370指示。图6示出了这一示例。
在图6中，机械100沿路线364穿过农田366的每次通行标记为a-q。在图6中显示了机械通行g和i的示例控制区域的分配。图6显示通行g已分为控制区域374、376、378、380、382、384、386、388和389。通行g示出了如下的示例：有足够的时间以对沿着该通行g的多个不同聚类中的每个作出响应，从而可以基于沿图6中所示的通行g的聚类变化而识别一个不同的控制区域。相反，通行i显示了聚类的在范围6(在图例368中定义)中的部分397太小，致动器(正在为该致动器映射控制区域)无法响应。例如，在通行i中，作业机械100经过聚类的在范围6中的部分397的时间太短，而使得相应的致动器无法响应。因此，即使机械100在通行i中越过聚类的在范围6中的部分397，也保留了对于该控制区域396的设定。
作为更具体的示例，假设图5和6中所示的图是针对小麦田的，在图例368中识别了六个不同的聚类，这六个不同的聚类分别表示预测的产量为每英亩0-10、11-20、21-30、31-40、41-50和51-60蒲式耳。在那种情况下，对于图6中识别的控制区域，可以致动作业机械100中的下筛致动器264，从而将底部下筛值分配给下筛控制区域，如下表1所示。
表1
区域 底部下筛设定
389 5.5
374，390 6.0
376，388，392，400 6.5
378，386，394，398 7.0
380，384，396 7.5
382 8.0
为上筛致动器266识别的控制区域可以具有如下的设定，使得上筛致动器266被致动以对图6所示区域进行顶部上筛设定，如以下表2所示：
表2
区域 顶部上筛设定
389 17.0
374，390 17.0
376，388，392，400 17.0
378，386，394，398 18.0
380，384，396 19.0
382 20.0
将注意到，在一个示例中，在农作物为小麦的情况下，底部下筛的设置可以线性地变化。因此，代替包含控制区域(该控制区域具有机械设定)的地图，一些示例性实施方式可能具有如下的产量区域，该产量区域具有被插入数学公式或查找表中的产量，以提供用于该区域的设定。本文考虑了所有这些以及其他场景。
同样，可以使用与底部下筛地图不同的设定地图(例如，不同的设定区域)来控制上筛致动器266以设置顶部上筛。例如，在低端的收割产量下，顶部上筛的设定可能没有变化。因此，可以为0-35蒲式耳/英亩范围的产量定义一个单独的控制区域。此外，当产量增加到40-50蒲式耳/英亩以上时，推荐的顶部上筛的设定可能会有重大变化。因此，在较高的产量值范围内，不是由三个区域代表，而是可能存在更精细的分辨率区域，这些更精细的分辨率区域可提供更好的控制分辨率。这种区域的一个示例可以是下表3中定义的区域：
表3
区域 顶部上筛设定
00-34 bu/ac 17.0
35-39 bu/ac 17.5
40-44 bu/ac 18.0
45-49 bu/ac 18.5
50-54 bu/ac 19.0
55+ bu/ac 19.5
将注意，以上设定值仅是示例。在图4的流程图中由框404指示确定用于每个控制区域的WMA设定。由框406指示确定用于下筛致动器的设定值。由框408指示确定用于顶部上筛致动器的设定值。框410指示确定用于风扇速度致动器的设定值。框412指示确定用于凹板致动器的设定值。框414指示确定用于转子致动器的设定值。还要注意，如框416所示，可以确定用于其他致动器的其他设定值。
本讨论也不应限于单个机械100。相反，多个机械可以彼此通信(例如在农田执行收割操作时)。在那种情况下，本文描述的处理可以分布在机械之间。例如，控制区域可以由一台机械识别，并与其他机械通信，其他机械可以识别用于那些区域的它们自己的设定值。在另一个示例中，可以将设定值从一台机械发送到所有机械，并且每台机械都可以基于机械专用数据(例如尺寸，致动器响应度或限制等)来识别自己的控制区域。在又一个示例中，可以有多种不同种类的收割机执行收割操作。在这种情况下，每种类型的一台机械(型号，制造商等)都可以识别该类型的所有机械的控制区域和设定，并将控制区域和设定发送到同一类型的所有其他机械。这些仅是示例。
将注意，以上讨论已经描述了各种不同的系统、部件和/或逻辑电路。应当理解，这样的系统、部件和/或逻辑电路可以由硬件项目(例如处理器和相关联的存储器或其他处理部件，其中一些在下面描述)组成，这些硬件项目执行与那些系统，部件和/或逻辑电路相关联的功能。另外，如下所述，系统、部件和/或逻辑电路可以由软件组成，该软件加载到存储器中并且随后由处理器或服务器或其他计算部件执行。系统、部件和/或逻辑电路还可以包括硬件、软件、固件等的不同组合，下面描述其一些示例。这些仅仅是可用于形成上述系统、部件和/或逻辑电路的不同结构的一些示例。也可以使用其他结构。
本讨论提到了处理器和服务器。在一个实施例中，处理器和服务器包括具有(未单独示出)的相关存储器和定时电路的计算机处理器。处理器和服务器是它们所属的系统或设备的功能部件，并且由这些系统或设备激活，并且便于这些系统中的其他部件或项目的功能实现。
此外，还讨论了许多用户界面显示。它们可以采用各种不同的形式，并且可以具有设置在其上的各种不同的用户可致动的输入机构。例如，用户可致动的输入机构可以是文本框、复选框、图标、链接、下拉菜单、搜索框等。用户可致动的输入机构也可以以各种不同的方式致动。例如，可以使用点击设备(例如跟踪球或鼠标)来致动用户可致动的输入机构。用户可致动的输入机构可以使用硬件按钮、开关、操纵杆或键盘、拇指开关或拇指垫等来致动。用户可致动的输入机构也可以使用虚拟键盘或其他虚拟致动器来致动。另外，在显示用户可致动的输入机构的屏幕是触敏屏幕的情况下，可以使用触摸手势来致动用户可致动的输入机构。而且，在显示用户可致动的输入机构的设备具有语音识别部件的情况下，可以使用语音命令来致动用户可致动的输入机构。
还讨论了许多数据存储器。将注意到它们可以分成多个数据存储器。所有这些存储器对于访问它们的系统而言都可以是本地的，所有这些存储器都可以是远程的，或者一些存储器可以是本地的，而另一些存储器是远程的。本文考虑了所有这些配置。
此外，附图示出了具有归属于每个框的功能的多个框。应注意，可以使用更少的框，因此功能由更少的部件执行。此外，可以使用更多框，其中功能分布在更多部件中。
图7是图2所示的收割机100的框图，不同之处在于它与远程服务器架构500中的元件通信。在一个示例中，远程服务器架构500可以提供不要求终端用户知晓提供服务的系统的物理位置或配置的计算、软件、数据访问和存储服务。在各种示例中，远程服务器可以使用适当的协议在诸如因特网的广域网上提供服务。例如，远程服务器可以通过广域网提供应用程序，并且可以通过Web浏览器或任何其他计算部件访问远程服务器。图2中所示的软件或部件以及相应的数据可以存储在远程位置的服务器上。远程服务器环境中的计算资源可以合并到远程数据中心位置，也可以分散。远程服务器基础架构可以通过共享数据中心提供服务，即使该远程服务器基础架构作为用户的单一访问点出现。因此，可以使用远程服务器架构从远程位置的远程服务器提供这里描述的部件和功能。或者，这里描述的部件和功能可以从传统服务器提供，或者可以直接或以其他方式安装在客户端设备上。
在图7所示的示例中，一些项目类似于图2中所示的项目，并且它们被类似地编号。图7具体示出了先验数据/地图捕获系统504能够捕获先验数据/地图206。系统196和/或198可以位于远程服务器位置502。因此，收割机100通过远程服务器位置502访问那些系统。
图7还描绘了远程服务器架构的另一示例。图7示出了还可以想到图2的一些元件设置在远程服务器位置502，而其他元件没有设置在该远程服务器位置502。举例来说，数据存储器194可以设置在与位置502分开的位置，并且通过位置502处的远程服务器访问。无论它们位于何处，它们都可以通过网络(广域网或局域网)被收割机100直接访问，它们可以通过服务托管在远程站点，或者它们可以作为服务提供，或者被驻留在远程位置的连接服务访问。
而且，数据基本上可以存储在任何位置，并且可以由感兴趣的各方间歇地访问或转发给感兴趣的各方。例如，可以使用物理载波代替电磁波载波或者除了电磁波载波之外还使用物理载波。在这样的示例中，在小区覆盖很差或不存在的情况下，另一个移动机械(例如燃料卡车)可以具有自动信息收集系统。当收割机靠近燃料卡车添加燃料时，系统会使用任何类型的ad-hoc无线连接自动收集来自收割机的信息或者将信息传递给收割机。然后，当燃料卡车到达存在蜂窝覆盖(或其他无线覆盖)的位置时，可以将收集的信息转发到主网络。例如，当燃料卡车行驶以给其他机械添加燃料或行驶到主燃料存储位置时，燃料卡车可以进入被覆盖的位置。本文考虑了所有这些架构。此外，信息可以存储在收割机上，直到收割机进入覆盖位置。收割机本身可以将信息发送到主网络和接收来自主网络的信息。
还应注意，图2的元件或它们的一部分可以设置在各种不同的设备上。这些设备中的一些包括服务器、台式计算机、膝上型计算机、平板计算机或其他移动设备，诸如掌上电脑、手机、智能手机、多媒体播放器、个人数字助理等。
图8是可以用作用户手持设备16或客户手持设备16的手持或移动计算设备的一个说明性示例的简化框图，其中可以部署本系统(或其部分)可以部署在该设备中。例如，移动设备可以部署在收割机100的驾驶室中，以用于生成、处理或显示设置数据或地图数据或区域数据。图9-10是手持或移动设备的示例。
图8提供了客户端设备16的部件的总体框图，该客户端设备16可以运行图2中所示的一些部件、与这些部件交互、或上述两者。在设备16中，提供通信链路13，其允许手持设备与其他计算设备通信，并且在一些示例中，提供用于自动接收信息的信道，例如通过扫描。通信链路13的示例包括允许通过个或多个通信协议(例如用于提供对网络的蜂窝接入的无线服务，以及提供到网络的本地无线连接的协议)进行通信。
在其他示例中，可以在连接到接口15的可移动安全数字(SD)卡上接收应用程序。接口15和通信链路13沿着总线19与处理器17(其也可以包含来自之前的附图的处理器或服务器)通信，总线19还连接到存储器21和输入/输出(I/O)部件23以及时钟25和定位系统27。
在一个示例中，提供I/O部件23以便于输入和输出操作。用于设备16的各种实施例的I/O部件23可以包括输入部件(诸如按钮、触摸传感器、光学传感器、麦克风、触摸屏、接近传感器、加速计、取向传感器)和输出部件(诸如显示设备、扬声器、和/或打印机端口)。也可以使用其他I/O部件23。
时钟25说明性地包括输出时间和日期的实时时钟部件。它还可以说明性地为处理器17提供定时功能。
定位系统27说明性地包括输出设备16的当前地理位置的部件。这可以包括例如全球定位系统(GPS)接收器、LORAN系统，航位推算系统、蜂窝三角测量系统或其他定位。该定位系统还可以包括例如生成所需图、导航路线和其他地理功能的图软件或导航软件。
存储器21存储操作系统29、网络设置31、应用程序33、应用程序配置设置35、数据存储器37、通信驱动程序39和通信配置设置41。存储器21可以包括所有类型的有形易失性和非易失性计算机可读存储器设备。存储器21还可以包括计算机存储介质(如下所述)。存储器21存储计算机可读指令，当计算机可读指令由处理器17执行时，使处理器根据上述指令执行计算机实现的步骤或功能。处理器17也可以由其他部件激活以便于它们的功能。
图9示出了一个示例，其中设备16是平板计算机600。在图9中，计算机600显示有用户界面显示屏602。显示屏602可以是触摸屏，或接收来自笔或触笔的输入的笔使能接口。它还可以使用屏幕上的虚拟键盘。当然，它也可以通过合适的附接机构(例如无线链路或USB端口)而附接到键盘或其他用户输入设备。计算机600也可以说明性地接收语音输入。
图10示出了设备可以是智能手机71。智能手机71具有显示图标或图块或其他用户输入机制75的触敏显示器73。用户可以使用用户输入机制75来运行应用程序、拨打电话、执行数据传输等。通常，智能手机71建立在移动操作系统上，并且提供比功能电话更高级的计算能力和连接性。
注意，其他形式的设备16是可能的。
图11是计算环境的一个示例，其中在该计算环境中可以部署图2的元件或这些元件的一部分(例如)。参考图11，用于实现一些实施例的示例性系统包括计算机810形式的计算设备。计算机810的部件可包括但不限于处理单元820(其可包括来自之前的附图的处理器或服务器)、系统存储器830和系统总线821，该系统总线821将包括系统存储器的各种系统部件耦合到处理单元820。系统总线821可以是若干类型的总线结构中的任何一种，这些总线结构包括使用各种总线架构中的任何总线架构的存储器总线或存储器控制器、外围总线和本地总线。关于图2描述的存储器和程序可以部署在图11的相应部分中。
计算机810通常包括各种计算机可读介质。计算机可读介质可以是可由计算机810访问的任何可用介质，并且包括易失性和非易失性介质，可移动和不可移动介质。作为示例而非限制，计算机可读介质可包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质不同于调制数据信号或载波，并且不包括调制数据信号或载波。计算机存储介质包括硬件存储介质，包括易失性和非易失性、可移动和不可移动介质，所述介质在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实现。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储技术、CD-ROM、数字通用盘(DVD)或其他光盘存储器、磁带盒、磁带、磁盘存储器或其他磁存储设备，或可以用于存储所需信息并且可以由计算机810访问的任何其他介质。通信介质可以在传输机制中具体地为计算机可读指令、数据结、程序模块或其他数据，并且包括任何信息传递介质。术语“调制数据信号”表示信号的一个或多个特征被设置或改变从而对信号中的信息进行编码。
系统存储器830包括易失性和/或非易失性存储器形式的计算机存储介质，例如只读存储器(ROM)831和随机存取存储器(RAM)832。基本输入/输出系统833(BIOS)通常存储在ROM 831中，该BIOS包含基本的有助于在计算机810内的元件之间传送信息的例程，例如在启动期间。RAM 832通常包含处理单元820可立即访问的和/或当前正被处理单元820操作的数据和/或程序模块。作为示例而非限制，图11示出了操作系统834、应用程序835、其他程序模块836和程序数据837。
计算机810还可以包括其他可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机存储介质。仅作为示例，图11示出了硬盘驱动器841(其从不可移动的非易失性磁介质进行数据读取或向其写入数据)、光盘驱动器855和非易失性光盘856。硬盘驱动器841通常通过不可移动存储器接口(诸如接口840)连接到系统总线821，以及光盘驱动器855通常通过可移动存储器接口(例如接口850)连接到系统总线821。
替代地或另外地，本文描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑电路部件执行。例如但不限于，可以使用的说明性类型的硬件逻辑电路部件包括现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(例如，ASIC)、专用标准产品(例如，ASSP)、片上系统(SOC)和复杂可编程逻辑电路器件(CPLD)等
上面在图11中讨论并示出的驱动器及其相关的计算机存储介质提供用于计算机810的计算机可读指令、数据结构、程序模块和其他数据的存储。在图11中，例如，硬盘驱动器841被示为存储操作系统844、应用程序845、其他程序模块846和程序数据847。注意，这些部件可以与操作系统834、应用程序835、其他程序模块836和程序数据837相同或不同。
用户可以通过输入设备(诸如键盘862、麦克风863和指示设备861，和诸如鼠标、轨迹球或触摸板)将命令和信息输入到计算机810中。其他输入设备(未示出)可以包括操纵杆、游戏手柄、圆盘式卫星天线，扫描仪等。这些和其他输入设备通常通过用户输入接口860(其联接到系统总线)连接到处理单元820，但是可以被其他接口和总线结构所连接。可视显示器891或其他类型的显示设备也经由诸如视频接口890的接口连接到系统总线821。除了监视器之外，计算机还可以包括其他外围输出设备，例如扬声器897和打印机896，其可以通过输出外围接口895而被连接。
计算机810使用到一个或多个远程计算机(例如远程计算机880)的逻辑电路连接(诸如局域网-LAN或广域网WAN或控制器局域网CAN)在网络环境中操作。
当在LAN网络环境中使用时，计算机810通过网络接口或适配器870连接到LAN871。当在WAN网络环境中使用时，计算机810通常包括调制解调器872或其他装置用于在WAN873(诸如互联网)上建立通信。在联网环境中，程序模块可以存储在远程存储器存储设备中。图11示出了例如远程应用程序885可以驻留在远程计算机880上。
还应注意，本文描述的不同示例可以以不同方式组合。也就是说，一个或多个示例的一部分可以与一个或多个其他示例的部分组合。所有这些都在本文中考虑。
示例1是一种作业机械，包括：
多个作业机械致动器；
动态控制区域识别系统，其基于作业场所的专题地图来动态地识别作业场所上的多个作业机械致动器控制区域，该专题地图将变量值映射到作业场所上的不同地理位置；
动态设定识别器系统，其将作业机械致动器设定值分配给每个作业机械致动器控制区域；
位置传感器，其在作业机械执行操作时感测作业机械在作业场所上的地理位置，并生成指示作业机械的地理位置的位置信号；和
控制系统，其基于作业机械相对于作业机械致动器控制区域的地理位置以及作业机械致动器控制区域中的设定值，生成控制信号以控制作业机械致动器。
示例2是根据任何前述示例或前述所有示例所述的作业机械，还包括：
现场数据收集系统，其被配置为从数据传感器收集现场数据，该数据传感器在作业机械执行操作时感测现场数据。
示例3是根据任何前述示例或前述所有示例所述的作业机械，其中，动态控制区域识别系统被配置为基于现场数据来动态地修改作业场所上的多个作业机械致动器控制区域的识别结果。
示例4是根据任何前述示例或前述所有示例所述的作业机械，其中，动态控制区域识别系统包括：
作业机械致动器专用区域识别器，其配置为识别与多个不同作业机械致动器中的每一个相对应的一组不同的作业机械致动器控制区域。
示例5是根据任何前述示例或前述所有示例所述的作业机械，其中，动态设定识别器系统被配置为：针对与所选择的作业机械致动器相对应的一组作业机械致动器控制区域中的每个作业机械致动器控制区域，生成所选择的作业机械致动器专用的致动器专用设定值。
示例6是根据任何前述示例或前述所有示例所述的作业机械，其中，作业机械致动器专用区域识别器被配置为：基于多个不同作业机械致动器中的每个作业机械致动器的响应度，来识别与多个不同作业机械致动器中的每个作业机械致动器相对应的一组不同的作业机械致动器控制区域。
示例7是根据任何前述示例或前述所有示例所述的作业机械，其中，作业机械致动器专用区域识别器被配置为：基于多个不同作业机械致动器中的每个作业机械致动器的设定限制，来识别与多个不同作业机械致动器中的每个作业机械致动器相对应的一组不同的作业机械致动器控制区域。
示例8是根据任何前述示例或前述所有示例所述的作业机械，其中，作业机械致动器专用区域识别器被配置为：基于现场数据来修改与多个不同作业机械致动器中的每个作业机械致动器相对应的一组不同的作业机械致动器控制区域的识别结果。
示例9是根据任何前述示例或前述所有示例所述的所述的作业机械，其中，动态设定识别器系统被配置为：针对与所选择的作业机械致动器相对应的一组作业机械致动器控制区域中的每个作业机械致动器控制区域，基于现场数据，来修改所选择的作业机械致动器专用的致动器专用设定值。
示例10是根据任何前述示例或前述所有示例所述的作业机械，其中，动态控制区域识别系统被配置为基于作业机械的尺寸来识别多个作业机械致动器控制区域。
示例11是根据任何前述示例或前述所有示例所述的作业机械，其中，动态控制区域识别系统被配置为：
基于作业机械的速度，所选择的作业机械致动器的响应度，致动器专用设定值从当前作业机械致动器控制区域到下一个后续作业机械致动器控制区域的变化幅度，在多个作业机械致动器控制区域中的每个作业机械致动器控制区域中，识别一点，在该点，所选择的作业机械致动器待被致动。
示例12是一种控制作业机械以在作业场所执行操作的方法，该方法包括：
多个作业机械致动器；
基于作业场所的专题地图来动态地识别作业场所上的多个作业机械致动器控制区域，该专题地图将变量值映射到作业场所上的不同地理位置；
将作业机械致动器设定值分配给每个作业机械致动器控制区域；
当作业机械执行操作时，感测作业机械在作业场所上的地理位置，并生成指示作业机械的地理位置的位置信号；和
基于作业机械相对于作业机械致动器控制区域的地理位置以及作业机械致动器控制区域中的设定值，生成控制信号以控制作业机械致动器。
示例13是根据任何前述示例或前述所有示例所述的的方法，还包括：
从数据传感器收集现场数据，该数据传感器在作业机械执行操作时感测现场数据；和
在机械执行操作时，基于现场数据修改针对每个作业机械致动器控制区域的作业机械致动器设定值的分配结果。
示例14是根据任何前述示例或前述所有示例所述的方法，还包括：
基于现场数据，修改作业场所上的多个作业机械致动器控制区域的识别结果。
示例15是根据任何前述示例或前述所有示例所述的方法，其中，动态地识别多个作业机械致动器控制区域包括：
识别与多个不同作业机械致动器中的每一个相对应的一组不同的作业机械致动器控制区域。
示例16是根据任何前述示例或前述所有示例所述的方法，其中，将作业机械致动器设定值分配给每个作业机械致动器控制区域包括：
针对与所选择的作业机械致动器相对应的一组作业机械致动器控制区域中的每个作业机械致动器控制区域，生成所选择的作业机械致动器专用的致动器专用设定值。
示例17是根据任何前述示例或前述所有示例所述的方法，其中，识别与多个不同作业机械致动器中的每一个相对应的一组不同的作业机械致动器控制区域识别包括：
基于多个不同作业机械致动器中的每个作业机械致动器的响应度，来识别与多个不同作业机械致动器中的每个作业机械致动器相对应的一组不同的作业机械致动器控制区域。
示例18是根据任何前述示例或前述所有示例所述的方法，其中，识别与多个不同作业机械致动器中的每一个相对应的一组不同的作业机械致动器控制区域识别包括：
基于多个不同作业机械致动器中的每个作业机械致动器的设定限制，来识别与多个不同作业机械致动器中的每个作业机械致动器相对应的一组不同的作业机械致动器控制区域。
示例19是根据任何前述示例或前述所有示例所述的方法，还包括：
基于作业机械的速度，所选择的作业机械致动器的响应度，致动器专用设定值从当前作业机械致动器控制区域到下一个后续作业机械致动器控制区域的变化幅度，在多个作业机械致动器控制区域中的每个作业机械致动器控制区域中，识别一点，在该点，所选择的作业机械致动器待被致动。
示例20是一种作业机械，包括：
多个作业机械致动器；
现场数据收集系统，其被配置为在作业机械在作业场所执行操作时从数据传感器收集现场数据，所述数据传感器感测现场数据；
动态控制区域识别系统，其基于作业场所的专题地图来动态地识别作业场所上的多个作业机械致动器控制区域，并基于现场数据修改作业场所上的多个作业机械致动器控制区域的识别结果，该专题地图将变量值映射到作业场所上的不同地理位置；
动态设定识别器系统，其将作业机械致动器设定值分配给每个作业机械致动器控制区域，并基于现场数据修改针对每个作业机械致动器控制区域的作业机械致动器设定值的分配结果；
位置传感器，其在作业机械执行操作时感测作业机械在作业场所上的地理位置，并生成指示作业机械的地理位置的位置信号；和
控制系统，其基于作业机械相对于作业机械致动器控制区域的地理位置以及作业机械致动器控制区域中的设定值，生成控制信号以控制作业机械致动器。
尽管已经用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了主题，但是应该理解，所附权利要求书中定义的主题不必限于上述特定特征或动作。相反，上述特定特征和动作被公开为实现权利要求的示例形式。

Claims (20)

1.一种作业机械，包括：
多个作业机械致动器；
动态控制区域识别系统，其基于作业场所的专题地图来动态地识别作业场所上的多个作业机械致动器控制区域，该专题地图将变量值映射到作业场所上的不同地理位置；
动态设定识别器系统，其将作业机械致动器设定值分配给每个作业机械致动器控制区域；
位置传感器，其感测当作业机械执行操作时，作业机械在作业场所上的地理位置，并生成指示作业机械的地理位置的位置信号；和
控制系统，其基于作业机械相对于作业机械致动器控制区域的地理位置以及作业机械致动器控制区域中的设定值，生成控制信号以控制作业机械致动器。
2.根据权利要求1所述的作业机械，还包括：
现场数据收集系统，其被配置为从数据传感器收集现场数据，该数据传感器在作业机械执行操作时感测现场数据。
3.根据权利要求2所述的作业机械，其中，动态控制区域识别系统被配置为基于现场数据来动态地修改作业场所上的多个作业机械致动器控制区域的识别结果。
4.根据权利要求2所述的作业机械，其中，动态控制区域识别系统包括：
作业机械致动器专用区域识别器，其配置为识别与多个不同作业机械致动器中的每一个相对应的一组不同的作业机械致动器控制区域。
5.根据权利要求4所述的作业机械，其中，动态设定识别器系统被配置为：针对与所选择的作业机械致动器相对应的一组作业机械致动器控制区域中的每个作业机械致动器控制区域，生成所选择的作业机械致动器专用的致动器专用设定值。
6.根据权利要求5所述的作业机械，其中，作业机械致动器专用区域识别器被配置为：基于多个不同作业机械致动器中的每个作业机械致动器的响应度，来识别与多个不同作业机械致动器中的每个作业机械致动器相对应的一组不同的作业机械致动器控制区域。
7.根据权利要求5所述的作业机械，其中，作业机械致动器专用区域识别器被配置为：基于多个不同作业机械致动器中的每个作业机械致动器的设定限制，来识别与多个不同作业机械致动器中的每个作业机械致动器相对应的一组不同的作业机械致动器控制区域。
8.根据权利要求5所述的作业机械，其中，作业机械致动器专用区域识别器被配置为：基于现场数据来修改与多个不同作业机械致动器中的每个作业机械致动器相对应的一组不同的作业机械致动器控制区域的识别结果。
9.根据权利要求6所述的作业机械，其中，动态设定识别器系统被配置为：针对与所选择的作业机械致动器相对应的一组作业机械致动器控制区域中的每个作业机械致动器控制区域，基于现场数据，来修改所选择的作业机械致动器专用的致动器专用设定值。
10.根据权利要求6所述的作业机械，其中，动态控制区域识别系统被配置为基于作业机械的尺寸来识别多个作业机械致动器控制区域。
11.根据权利要求6所述的作业机械，其中，动态控制区域识别系统被配置为：
基于作业机械的速度，所选择的作业机械致动器的响应度，致动器专用设定值从当前作业机械致动器控制区域到下一个后续作业机械致动器控制区域的变化幅度，在多个作业机械致动器控制区域中的每个作业机械致动器控制区域中，识别一点，在该点，所选择的作业机械致动器待被致动。
12.一种控制作业机械以在作业场所执行操作的方法，该方法包括：
基于作业场所的专题地图来动态地识别作业场所上的多个作业机械致动器控制区域，该专题地图将变量值映射到作业场所上的不同地理位置；
将作业机械致动器设定值分配给每个作业机械致动器控制区域；
当作业机械正执行操作时，感测作业机械在作业场所上的地理位置，并生成指示作业机械的地理位置的位置信号；和
基于作业机械相对于作业机械致动器控制区域的地理位置以及作业机械致动器控制区域中的设定值，生成控制信号以控制作业机械致动器。
13.根据权利要求12所述的方法，还包括：
从数据传感器收集现场数据，该数据传感器在作业机械执行操作时感测现场数据；和
在机械正执行操作时，基于现场数据修改针对每个作业机械致动器控制区域的作业机械致动器设定值的分配结果。
14.根据权利要求13所述的方法，还包括：
基于现场数据，修改作业场所上的多个作业机械致动器控制区域的识别结果。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，动态地识别多个作业机械致动器控制区域包括：
识别与多个不同作业机械致动器中的每一个相对应的一组不同的作业机械致动器控制区域。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，将作业机械致动器设定值分配给每个作业机械致动器控制区域包括：
针对与所选择的作业机械致动器相对应的一组作业机械致动器控制区域中的每个作业机械致动器控制区域，生成所选择的作业机械致动器专用的致动器专用设定值。
17.根据权利要求15所述的方法，其中，识别与多个不同作业机械致动器中的每一个相对应的一组不同的作业机械致动器控制区域包括：
基于多个不同作业机械致动器中的每个作业机械致动器的响应度，来识别与多个不同作业机械致动器中的每个作业机械致动器相对应的一组不同的作业机械致动器控制区域。
18.根据权利要求15所述的方法，其中，识别与多个不同作业机械致动器中的每一个相对应的一组不同的作业机械致动器控制区域包括：
基于多个不同作业机械致动器中的每个作业机械致动器的设定限制，来识别与多个不同作业机械致动器中的每个作业机械致动器相对应的一组不同的作业机械致动器控制区域。
19.根据权利要求15所述的方法，还包括：
基于作业机械的速度，所选择的作业机械致动器的响应度，致动器专用设定值从当前作业机械致动器控制区域到下一个后续作业机械致动器控制区域的变化幅度，在多个作业机械致动器控制区域中的每个作业机械致动器控制区域中，识别一点，在该点，所选择的作业机械致动器待被致动。
20.一种作业机械，包括：
多个作业机械致动器；
现场数据收集系统，其被配置为在作业机械在作业场所执行操作时从数据传感器收集现场数据，所述数据传感器感测现场数据；
动态控制区域识别系统，其基于作业场所的专题地图来动态地识别作业场所上的多个作业机械致动器控制区域，并基于现场数据修改作业场所上的多个作业机械致动器控制区域的识别结果，该专题地图将变量值映射到作业场所上的不同地理位置；
动态设定识别器系统，其将作业机械致动器设定值分配给每个作业机械致动器控制区域，并基于现场数据修改针对每个作业机械致动器控制区域的作业机械致动器设定值的分配结果；
位置传感器，其在作业机械正执行操作时感测作业机械在作业场所上的地理位置，并生成指示作业机械的地理位置的位置信号；和
控制系统，其基于作业机械相对于作业机械致动器控制区域的地理位置以及作业机械致动器控制区域中的设定值，生成控制信号以控制作业机械致动器。
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