JP2767266B2

JP2767266B2 - 収穫機

Info

Publication number: JP2767266B2
Application number: JP3560189A
Authority: JP
Inventors: 哲也稲田
Original assignee: YANMAA NOKI KK
Current assignee: YANMAA NOKI KK
Priority date: 1989-02-15
Filing date: 1989-02-15
Publication date: 1998-06-18
Anticipated expiration: 2013-06-18
Also published as: JPH02215311A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、脱殻部や刈取部などの作業部における負荷
の増減に対応して、車速を変更するようにした収穫機に
関する。

（従来の技術）従来、この種収穫機の車速制御装置は、例えば特開昭
63−123317号公報に記載されているように、負荷の増減
に対応して燃料供給量を調節することにより、負荷の大
小に拘わりなく、低速回転可能としたアイソクロナス形
のエンジンを搭載し、該エンジンで作業部と走行部を駆
動するようになすと共に、前記エンジンの燃料供給量を
調節するラックの位置により、該エンジンの負荷を検出
するようになす一方、変速機の走行速度段に相当する車
速と前記エンジンの負荷との関係を予め複数の負荷特性
として記憶しておき、このエンジン負荷の検出結果と現
状の走行速度段とから、前記負荷特性に基づいて、変速
後のエンジン負荷が予め設定されたエンジン負荷の上限
値以下となるような最高速側の走行速度段を選択し、該
走行速度段を目標として、変速機の変速制御を行うこと
により、走行部の車速を調節するようにしている。

（発明が解決しようとする課題）所で、以上の車速制御装置では、作業条件などで作業
部の負荷（エンジン負荷）が変動したりすると、その都
度予め記憶された負荷特性が順次選択されて、エンジン
負荷が予め設定された目標値となるように走行速度段が
変更制御されるのであり、例えば、負荷変動により、後
で詳述する第２図の（M3）位置から（H2）位置へと車速
を変更するような場合には、前記負荷特性の複数が選択
されて、前記（M3）位置から（M4）及び（H1）位置を経
て（H2）位置まで変速制御され、以後の作業においても
前記と同様な変速制御が繰り返されるのであり、従っ
て、車速制御の応答性が悪い問題があった。

本発明は以上のような問題に鑑みてなしたもので、そ
の目的は、現状の車速からエンジン負荷が所定の目標値
となるような新たな車速へと制御する場合に、その経緯
に基づいて新たな負荷特性を計出し、以後この新たな負
荷特性に基づいて制御を行うことにより、車速の応答性
を高めるようにしたものである。

（課題を解決するための手段）上記目的を達成するために、本発明では、負荷の大小
に拘わらず回転数を所定の設定回転数に維持するエンジ
ンと、該エンジンにより駆動される走行部及び作業部
と、車速及びエンジンの負荷の関係を予め複数の負荷特
性として記憶してあり、エンジンの負荷の検出結果及び
車速から前記負荷特性の一つを選択し、エンジンの負荷
が予め設定された目標値となるような目標車速に制御す
るようにした収穫機において、前記目標車速である場
合、前記エンジンの負荷が前記目標値に到達していない
ときのエンジンの負荷及び車速から、先に選択した負荷
特性を、前記記憶された負荷特性とは別の新たな負荷特
性に変更してその経緯を記憶し、電源をオフするまで前
記経緯に基づいて算出して記憶された新たな負荷特性に
基づいて車速を調節する手段を備えていることを特徴と
するものである。

（作用）以上の収穫機では、現状の車速からエンジン負荷が所
定の目標値となるような新たな車速へと制御する場合
に、その経緯に基づいて新たな負荷特性が算出して記憶
され、先に選択された負荷特性が新たな負荷特性に変更
されて、以後は電源をオフするまで前記経緯に基づいて
算出して記憶された新たな負荷特性に基づいて車速の制
御が行われ、応答性の高い車速制御が行われるのであ
る。

（実施例）第６図は収穫機例としてコンバインを示しており、機
体（１）の下方部に走行部（２）を備え、上部側に脱殻
部（３）を搭載すると共に、前記機体（１）の前方側
に、刈刃（41）や殻稈引起装置（42）などを備えた刈取
部（４）を設け、これら刈取部（４）や脱殻部（３）の
作業部と、前記走行部（２）とを、それぞれ前記機体
（１）上に搭載したアイソクロナス形のエンジン（EN）
により駆動するようにしている。

また、前記機体（１）の上部前方側に設けた運転席
（DS）の近くに、操作コラム（６）を配設して、該操作
コラム（６）に、実施例では主変速機の走行速度段を変
更する主変速レバー（51）と、副変速機の走行速度段を
変更する副変速レバー（52）と、前記エンジン（EN）の
回転速度を変更するアクセルレバー（53）と、後述する
自動スイッチ（９）などを設けている。

更に、前記脱殻部（３）と刈取部（４）との間には、
縦搬送チエン（７）を設け、該縦搬送チエン（７）の後
部終端側を、前記脱殻部（３）の側部に対向状に設けた
フィードチエン（81）と挟枠杆（82）とから成る殻稈搬
送装置（８）に臨ませ、前記刈取部（４）で刈取られた
殻稈を前記脱殻部（３）へと供給して脱殻処理するよう
にしており、また、前記搬送チエン（７）の上部側で前
記脱殻部（３）の前部側近くには、殻稈センサー（71）
を配設し、該センサー（71）の下方側から突出される検
出杆（72）で搬送殻稈を検出するようにしている。

以上のごときコンバインの車速制御装置は、次のよう
に構成されている。

第１図は車速制御装置のブロック図を示しており、該
図中、（10）は車速制御部、（20）は主変速レバー（5
1）を移動操作するシフトモータ、（30）は前記エンジ
ン（EN）の回転制御部である。

実施例の前記車速制御部（10）は、後で詳述するエン
ジン回転制御部（30）から出力される目標ラック位置に
対応する信号で、前記エンジン（EN）の負荷を算出し、
その負荷が所定の上限値を超えない走行速度段を求め
て、該走行速度段を実現すべく、前記主変速機や副変速
機を変速制御するものである。

また、前記車速制御部（10）は、入力信号に基づいて
出力指示を与え、かつ、演算処理を行うCPU（10a）と、
該CPU（10a）の演算処理に使用されるRAM（10b）と、演
算処理に必要な各種データ及び制御プログラムを記憶し
ているROM（10c）とから構成される。

そして、実施例では前記車速制御部（10）の入力ポー
ト（a1）に、前記コンバインの作業走行を行う場合にオ
ン動作される前記自動スイッチ（９）を接続し、該スイ
ッチ（９）のオン動作に伴い前記入力ポート（a1）はロ
ーレベルとされる。

また、他の入力ポート（a2,a3,a4）には、脱殻クラッ
チを係合したときにオン動作する脱殻スイッチ（11）
と、刈取クラッチを係合したときにオン動作する刈取ス
イッチ（12）と、前記殻稈センサー（71）の検出杆（7
2）が殻稈を検出しているときにオン動作される殻稈ス
イッチ（13）とをそれぞれ接続し、これら各スイッチ
（11）（12）（13）のオン動作によって、前記各入力ポ
ート（a2,a3,a4）は、それぞれハイレベルとされる。

更に、他の入力ポート（a5,a6）には、前記副変速機
を操作する副変速レバー（52）の係止位置によって、オ
ン・オフ動作される２つの第１及び第２副変速スイッチ
（14）（15）をそれぞれ接続し、この第１スイッチ（1
4）のオン動作で入力ポート（a5）が、また、第２スイ
ッチ（15）のオン動作で入力ポート（a6）がそれぞれロ
ーレベルとされる。

実施例の前記副変速機は、「低段速」と「中段速」及
び「高速段」の３通りの走行速度段をそれぞれ備えてお
り、前記副変速レバー（52）が「低段速」に位置してい
るとき、前記第１スイッチ（14）がオン動作し、また、
前記副変速レバー（52）が「高段速」に位置していると
き、前記第２スイッチ（15）がオン動作するようにされ
ており、これら各スイッチ（14）（15）のオン動作で前
記各入力ポート（a5,a6）がローレベルとされることに
より、前記副変速機の走行速度段が「低段速」と「高段
速」であることを認識し、更に、前記各入力ポート（a
5,a6）がハイレベルとされることにより、「中段速」で
あることを認識するようにしている。

また、他の入力ポート（a7）には、前記主変速機を操
作する主変速レバー（51）の揺動量に対応したレベル信
号を出力するポテンショメータから成るシフトセンサー
（16）を接続する。

実施例の前記主変速機は、前進４段速、後進１段速及
びニュートラルの６通りの走行速度段をそれぞれ備えて
おり、前記入力ポート（a7）に入力されるレベル信号に
より、前記主変速機の走行速度段が何れの状態に位置さ
れているかを認識するようにしている。

更に、前記車速制御部（10）における他の入力ポート
（a8）には、後述するエンジン回転制御部（30）からの
出力信号が与えられる。

また、前記各入力ポート（a7,a8）に入力される信号
は、前記車速制御部（10）の入力インターフェースで処
理され、それぞれの信号レベルに応じたデジタルデータ
として、前記車速制御部（10）のCPU（10a）に入力され
る。

一方、前記車速制御部（10）における２つの出力ポー
ト（b1,b2）には、前記主変速レバー（51）のシフトモ
ータ（20）が接続され、前記各出力ポート（b1,b2）か
ら出力されるハイレベル信号により、前記モータ（20）
が正逆回転され、前記主変速レバー（51）を高速又は低
速側に揺動操作するようにしている。

更に、他の出力ポート（b3）には、車速制御動作が行
われていることをオペレータに報知するための報知ラン
プ（21）が、また他の出力ポート（b4,b5）には、前記
副変速レバー（52）の増速及び減速側への操作をオペレ
ータに指示する指示ランプ（22）（23）がそれぞれ接続
され、前記各出力ポート（b1,b4,b5）から出力されるロ
ーレベル信号により、前記各ランプ（21）（22）（23）
を点灯するようにしている。

また、他の出力ポート（b6）には、各種警報を出力す
るための警報ブザー（24）が接続され、前記出力ポート
（b6）から出力されるハイレベル信号により前記ブザー
（24）を鳴動するようにしている。

更に、他の出力ポート（b7）には、後述するエンジン
の回転制御部（30）の入力側に接続され、前記出力ポー
ト（b7）から出力されるハイレベル信号により、前記回
転制御部（30）の制御動作を行うようにしている。

一方、前記回転制御部（30）は、前記エンジン（EN）
の回転数を検出して、この検出結果を設定回転数と一致
させるべく、燃料噴射ポンプのラックを移動調節して、
燃料供給量を調節する所謂アイソクロナス制御を行うも
のであって、前記回転制御部（30）の入力側には、前記
ラックの位置を検出する例えば作動トランスなどから成
るラック位置の検出センサー（31）と、前記エンジン
（EN）の近くに設けられ、その回転数を検出するエンジ
ン回転センサー（32）とがそれぞれ接続され、また、前
記回転制御部（30）の入力側には、前述した車速制御部
（10）の出力ポート（b7）から動作指令信号が出力され
る。

また、前記回転制御部（30）の出力側には、前記ラッ
クを駆動する例えばリニアソレノイドを使用したラック
アクチュエータ（33）を接続し、前記回転制御部（30）
からの出力信号で前記アクチュエータ（33）を介して前
記ラックの位置を調節し、前記エンジ（EN）の回転を制
御するようになすと共に、前記回転制御部（30）からの
出力信号を、前述した車速制御部（10）の入力ポート
（a8）に与えるようにしている。

前記回転制御部（30）には、前記エンジン回転センサ
ー（32）による検出回転数が、前記作業部などの負荷変
動によって設定回転数と異なった場合に、その設定回転
数に復帰させるために必要な補正設定回転数を求める数
表又は演算式と、前記エンジン（EN）の無負荷時におけ
るラック相当位置を求める数表又は演算式と、この無負
荷ラック相当位置から設定回転数を得るのに必要な目標
ラック位置を求める数表又は演算式と、前記各種回転数
におけるラックの最大許容値とがそれぞれ記憶されてい
る。

そして、前記回転制御部（30）は、前記作業部の負荷
変動によって、前記エンジン回転センサー（32）から入
力される検出回転数が設定回転数と異なった場合に、補
正設定回転数を算出し、この補正設定回転数に対応する
無負荷相当ラック位置を読み出し、この読み出し位置と
前記ラック位置センサー（31）から入力される実際のラ
ック位置とから、前記補正回転数を得るために必要な目
標ラック位置を案出して、この目標ラック位置に対応す
る信号を前記アクチュエータ（33）に出力し、該アクチ
ュエータ（33）で前記ラックを目標ラック位置まで移動
調節を行って、前記エンジン（EN）への燃料供給量を調
節し、その回転制御を行い、負荷の大小に拘わらず、一
定の定格回転数に維持するのである。

第２図は、横軸に、エンジンの回転数が定格回転数で
ある場合におけるコンバインの走行速度（Ｖ）を、縦軸
に前記エンジン（EN）の最大負荷に対する負荷率（Ｅ）
をとった負荷特性を示すグラフで、同図中に示したE1〜
Fnの曲線は、各種異なる作業条件の下で求められた負荷
特性曲線であり、これらの負荷特性曲線（F1〜Fn）は前
記車速制御部（10）のROM（10c）に記憶されている。

同図中、L,M,Hの記号は、それぞれ実施例の副変速機
における走行速度段が「低段速」、「中段速」、「高段
速」に位置されていることを、また、1,2,3,4の各符号
は、それぞれ実施例の主変速機における走行速度段が
「前進１段速」、「前進２段速」、「前進３段速」、
「前進４段速」に位置されていることを示しており、こ
れら主変速機と副変速機とにより前記コンバインの走行
速度が、L1〜L4、M1〜M4及びH1,H2の複数段階にわたっ
て制御されるのである。

また、同図において、（Ecmax）で示した直線は、車
速制御動作中に前記エンジン（EN）に加わる負荷を、こ
の値以下に制限するための負荷上限値を示す最大負荷率
であり、実際の作業走行時には、前記最大負荷率よりも
低い0.95Ecmax以下に設定され、この設定値は前記車速
制御部（10）のROM（10c）に記憶されている。

しかして、作業条件などで前記作業部の負荷が変動し
たとき、最初に前記負荷特性曲線（F1〜Fn）の一つを選
択して、前記エンジン（EN）の負荷が予め設定された目
標値となるように走行速度段を制御しても、この目標走
行速度段において、負荷が前記0.95Ecmaxに到達してい
なければ、この段階で、この走行速度段に対する負荷率
から、負荷状態を特定し、この負荷状態に見合う負荷特
性曲線を選択するのである。

つまり、最初の目標値設定において、入力負荷率と、
主変速段及び副変速段による走行速度段とにより、その
ときの負荷状態が特定され、これに合致する負荷特性曲
線が選択される。例えば現在の入力負荷率がε_１で、走
行速度段が「M3」であれば、第２図において点C1におい
て特定され、第２図における負荷特性曲線「Fi」が選択
される。

所が、この負荷特性曲線「Fi」をもとに0.95Ecmaxに
対応する目標走行速度段即ち「M4」に制御しても、この
目標走行速度段「M4」において負荷が0.95Ecmaxより低
い値の場合、例えば入力負荷率がε_２の場合、次に、入
力負荷率ε_２と前記目標走行速度段「M4」とから、負荷
状態が点C2に特定され、第２図における負荷特性曲線
「Fj」が選択され、この曲線「Fj」をもとに0.95Ecmax
に対応する目標走行変速後即ち「H1」に制御されるもの
である。

そして、以上のようなコンバインの車速制御装置にお
いて、現状の走行速度段から前記エンジン（EN）の負荷
が所定の目標値となるような新たな走行速度段へと制御
する場合に、その経緯を基に前記車速制御部（10）のRA
M（10b）に記憶し、先に選択した負荷特性を、前記記憶
した負荷特性とは別の新たな負荷特性に変更して、以後
は電源をオフするまで、前記経緯に基づいて算出して記
憶された新たな負荷特性に基づいて車速の制御を行うよ
うにしたのであって、従来では、前記負荷特性曲線（F1
〜Fn）の複数が選択され、走行速度段が（M3）位置から
（M4）及び（H1）位置を経て（H2）位置まで変速制御さ
れ、以後の作業においても前記と同様な変速制御が繰り
返されることから、車速制御の応答性が悪かったのであ
るが、本発明では、以上の変速制御を行う場合に、その
経緯に基づき前記車速制御部（10）のRAM（10b）で、同
図に示した新たな負荷特性曲線（Ｓ）を算出して記憶
し、以後は電源をオフするまでの間にわたって、前記負
荷特性曲線（Ｓ）に基づいて、前記（M3）位置から（H
2）位置へと変速制御することにより、車速制御の応答
性を高めたのである。

次に、以上の車速制御装置を、第３図乃至第５図に示
したフローチャートに基づいて説明する。

先ず、第３図で明らかなごとく、運転開始に伴う前記
自動スイッチ（９）のオン動作で、前記車速ランプ（2
1）が点灯すると共に、前記車速制御部（10）が動作さ
れ（ステップ１）、次に、ステップ２において、前記最
大限負荷率（Ecmax）の基準を設定するために乗じる係
数（Ｋ）として初期値１を与え、以後は斯かる制限負荷
率（Ｋ・Ecmax）を越えない範囲で走行速度を制御す
る。

そして、前記車速制御部（10）で、前記ラック位置
（Ｒ）と、主変速機の主変速段（Ａ）及び副変速機の副
変速段（Ｂ）とをそれぞれ認識して（ステップ３）、前
記ラック位置（Ｒ）に基づき、前記車速制御部（10）の
ROM（10c）に記憶している演算式に基づいて入力負荷率
（ε）を算出し（ステップ４）、次に、ステップ５にお
いて、前記入力負荷率（ε）が前記制限負荷率（Ｋ・Ec
max）よりも大であるか否かが判断され、ノーの場合に
は、ステップ６において、後で詳述する増速制御サブル
ーチンによる制御が行われる。また、前記ステップ５に
おいて、イエスの場合には、前記増速制御サブルーチン
による増速制御動作が完了した時点で計時が開始される
後述のタイマ（t3）が、予め設定された設定時間（T3）
よりも大であるか否かが判断され（ステップ７）、イエ
スの場合には、ステップ８において、前記係数（Ｋ）か
ら所定値0.05を減じ、また、ノーの場合には、前記係数
（Ｋ）をそのままとして前記主変速段（Ａ）が１である
か否かが判断され（ステップ９）、このステップ９にお
いて、ノーの場合、つまり、前記主変速段の変速により
減速が可能な場合には、ステップ10において、前記シフ
トモータ（20）が所定量逆転されて主変速段が一段階変
更される。また、前記ステップ９において、イエスの場
合には、前記副変速段（Ｂ）がＬであるか否かが判断さ
れ（ステップ11）、ノーの場合、つまり前記副変速段の
変速により減速が可能な場合には、前記減速指示ランプ
（23）が点灯され（ステップ12）、前記副変速レバー
（52）を低速側に操作することをオペレータに指示し、
この指示の結果走行速度が減速されたか否かを、ステッ
プ13において判断し、ノーの場合には、前記警報ブザー
（24）の鳴動を継続し（ステップ14）、所定時間（T1）
の範囲で待機してオペレータに減速指示を促し（ステッ
プ15）、更に、前記ステップ13において、イエスの場
合、つまりオペレータが指示に従って減速操作を行った
結果減速された場合には、前記減速指示ランプ（23）を
消灯し（ステップ16）、所定時間（T2）の範囲で待機し
た後（ステップ17）、ステップ18において、前記車速制
御部（10）が車速制御するための各種条件を満足してい
るか否かが判断され、イエスの場合には、前記ステップ
３の位置まで戻されて、以後同様の動作が繰り返され、
ノーの場合、前記車速制御部（10）が待機モードとされ
て、前記各種条件を満足するまで車速制御が中止され
る。

また、前記ステップ11において、イエスの場合には、
つまり前記主変速段（Ａ）が１で、副変速段（Ｂ）がＬ
であり、それ以上の減速操作が不可能であるときには、
前記作業部などで何等かの異常が発生したとして、ステ
ップ19において、前記シフトモータ（20）で主変速段を
ニュートラルに位置させ、ステップ20において、前記警
報ランプ（24）を一定時間鳴動させ、前記車速ランプ
（21）を消灯した後に、機体が停止される。

そして、前記ステップ５において、ノーの場合には、
つまり前記入力負荷率（ε）が前記制限負荷率（Ｋ・Ec
max）よりも小である場合には、第４図に示した増速制
御サブルーチンに従って制御が行われる。

前記増速制御サブルーチンにおいては、第４図で明ら
かにしたごとく、先ず、後述する切換制御ルーチン（ス
テップ21）で制御され、最初に負荷特性曲線（Fi）が選
択された後に、ステップ22において、現状の主変速段
（Ａ）と副変速段（Ｂ）よりも一段階高速側とされた主
変速段（ａ）と副変速段（ｂ）とが目標値と定められ、
例えば現状の主変速段が（ａ＝１）で、かつ副変速段が
（ｂ＝Ｌ）の場合には、目標とする主変速段が（ａ＝
２）、副変速段が（ｂ＝Ｈ）と定められ、次に、ステッ
プ23において、前記副変速段（Ｂ）が目標変速段（ｂ）
であるか否かが判断され、イエスの場合には、ステップ
24において、前記主変速段（Ａ）が目標変速段（ａ）で
あるか否かが判断され、イエスの場合には、つまり前記
主変速段（Ａ）と副変速段（Ｂ）が共に目標変速段
（ａ）及び（ｂ）であるときには、車速制御が中止され
る。

また、前記ステップ23とステップ24において、それぞ
れノーの場合には、ステップ25において、この負荷特性
曲線（Fi）上における各走行速度段に対応する負荷率
（Ei）が算出され、この後ステップ26で、前記負荷率
（Ei）が前記制限負荷率（Ｋ・Ecmax）よりも大である
か等しいかが判断される。

そして、前記ステップ26における判断結果がイエスの
場合には、ステップ27において、前記変速段が（ａ＝
１）であるか否かが判断され、ノーの場合には、ステッ
プ28において、前記変速段（ａ）を低速側に変更する制
御が行われ、また、前記ステップ27の判断結果がイエス
の場合には、前記副変速段（ｂ）を低速側に変更する制
御が行われ、これら各ステップ28及び29での制御後に
は、前記ステップ23へと戻される。

更に、前記ステップ26における判断結果がノーの場合
には、前記増速制御動作終了後の経過時間を計時するた
めのタイマ（t3）をリセットして（ステップ30）、この
後ステップ31において、前記副変速段（Ｂ）が目標変速
段（ｂ）であるか否かが判断され、ノーの場合には、ス
テップ32において、増速指示ランプ（22）が点灯され、
次に、ステップ33において、副変速段が目標変速段
（ｂ）になったか否かが判断され、ノーの場合には、前
記警報ブザー（24）が鳴動され、一定時間（T1）の範囲
で待機され、また、前記ステップ33において、イエスの
場合には、つまり副変速段が目標変速段（ｂ）にまで変
速されたときには、ステップ36において、前記増速ラン
プ（22）が点灯される。

また、前記ステップ31において、イエスの場合には、
つまり前記副変速段（Ｂ）が目標変速段（ｂ）にまで変
速されたときには、ステップ37で前記主変速段（Ａ）を
目標変速段（ａ）とする制御が行われ、この後一定時間
（T2）だけ待機した後（ステップ38）、ステップ39にお
いて、前記増速制御動作終了後の経過時間を計時するた
めのタイマ（t3）による計時を開始する。

前記増速制御サブルーチンで行われる前記切換制御ル
ーチン（ステップ21）は、目標車速設定回数が０の場
合、つまり最初に目標値を設定する場合、前記した通り
入力負荷率εと走行速度段から現在の負荷状態を特定
し、これに合致する負荷特性曲線、例えばFiを選択し、
前記したステップ22乃至39のもとに車速制御が行なわれ
るのである。

即ち、第５図に示すように先ず、ステップ40におい
て、車速と負荷率とが検出されて、RAM（10b）にその値
を取込み、また、ステップ41において、目標車速設定回
数が（ｎ＝０）であるか否かが判断され、イエスの場
合、つまり最初に目標車速を設定する時には、ステップ
42において、前記車速制御部（10）のROM（10c）内に記
憶した負荷特性曲線（F1〜Fn）から、現在の負荷状態を
もとに、例えば、走行速度段が（M3）で、負荷率がε_１
であれば、負荷特性曲線（Fi）が選択され、この後ステ
ップ43において、前記曲線（Fi）に基づいた目標車速の
決定が行われ、次に、ステップ44で、設定回数（ｎ）が
（ｎ＋１）とされる。

また、前記ステップ41において、ノーの場合には、つ
まり（ｎ＝０）回以上の目標設定が行われている場合に
は、ステップ45において、目標設定回数が（ｎ＝１）で
あるか否かが判断され、イエスの場合には、ステップ46
において、RAM（10b）に取込んだ車速、負荷率から、次
の演算式 ε１＝α（v1−ｄ）^２＋β ε２＝α（v2−ｄ）^２＋β に基づいて、前記負荷特性曲線（Ｓ）を求めるための変
数α値とβ値とが算出されると共に、前記RAM（10b）に
取込んだ車速及び負荷率からROM（10c）に記憶している
負荷特性曲線（Fj）を選択して車速を決定し（ステップ
47）、この後ステップ48で、設定回数（ｎ）が（ｎ＋
１）とされる。尚、前記演算式中の（ｄ）は、Ｘ軸方向
の変位値で任意に定めた定数である。

そして、前記ステップ45の判断結果がノーの場合に
は、ステップ49において、目標設定回数が（ｎ＝２）で
あるか否かが判断され、イエスの場合には、ステップ50
において、RAM（10b）に取込んだ車速負荷率から、次の
演算式、 ε１＝α（v1−γ）^２＋β ε２＝α（v2−γ）^２＋β ε３＝α（v3−γ）^２＋β に基づいて、前記負荷特性曲線（Ｓ）を求めるための変
数α値とβ値及びγ値とが算出されると共に前記RAM（1
0b）に取込んだ車速、負荷率からROM（10c）内に記憶し
ている負荷特性曲線（Fk）を選択した車速を決定し（ス
テップ51）、次に、ステップ52で、設定回数（ｎ）が
（ｎ＋１）とされる。

また、前記ステップ49での判断結果がノーの場合、つ
まり、設定回数（ｎ）が２回以上つまり３回以上の場合
には、ステップ53において、（ε１〜εｎ）及び（v1〜
vn）の各値により前記負荷特性曲線（Ｓ）が演算され、
ステップ54において、この負荷特性曲線（Ｓ）に基づい
た車速の決定が行われる。

尚、以上の切換制御ルーチンにおいて車速が決定され
た後には、第４図のステップ22に戻されて、以後前記し
た流れの基に車速制御が行われる。

（発明の効果）以上説明したように、本発明にかかる車速制御装置で
は、現状の車速からエンジン負荷が所定の目標値となる
ような新たな車速へと制御する場合に、その経緯に基づ
いて新たな負荷特性を算出し、先に選択された負荷特性
を、予め記憶された負荷特性とは別の新たな負荷起性に
変更してその経緯を記憶し、電源をオフするまで前記経
緯に基づいて算出して記憶された新たな負荷特性に基づ
いて車速の制御を行うようにしたから、車速制御の応答
性を著しく高め得るに至ったのであり、しかも、電源を
オフすることにより、前記新たな負荷特性を消すことが
できるから、作業条件の異なる場所で収穫作業を行う場
合においても、その場所に適応した負荷特性を新たに計
出でき、この新たな負荷特性に基づいて応答性の高い制
御ができるのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかる収穫機の車速制御装置を示すブ
ロック図、第２図は車速とエンジン負荷との関係を示す
負荷特性グラフ、第３図乃至第５図は同車速制御装置の
フローチャート図、第６図は収穫機の一例として示すコ
ンバイン全体の斜面図である。（２）……走行部（３）（４）……作業部（EN）……エンジン

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】負荷の大小に拘わらず回転数を所定の設定
回転数に維持するエンジンと、該エンジンにより駆動さ
れる走行部及び作業部と、車速及びエンジンの負荷の関
係を予め複数の負荷特性として記憶してあり、エンジン
の負荷の検出結果及び車速から前記負荷特性の一つを選
択し、エンジンの負荷が予め設定された目標値となるよ
うな目標車速に制御するようにした収穫機において、前
記目標車速である場合、前記エンジンの負荷が前記目標
値に到達していないときのエンジンの負荷及び車速か
ら、先に選択した負荷特性を、前記記憶された負荷特性
とは別の新たな負荷特性に変更してその経緯を記憶し、
電源をオフするまで前記経緯に基づいて算出して記憶さ
れた新たな負荷特性に基づいて車速を調節する手段を備
えていることを特徴とする収穫機。