JP7182471B2 - 作業管理システム及び作業機 - Google Patents
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Description
本発明は、圃場において作業するための作業装置を備える作業機を管理する作業管理システムに関する。
上記のような作業管理システムとして、例えば、特許文献１に記載の作業管理システムが既に知られている。この作業管理システムにおいて、作業機（特許文献１では「トラクタ」）は、肥料散布作業を行う。そして、肥料の消費量に応じて、作業継続可能時間が演算される。
ここで、適切な肥料散布量は、圃場毎に異なる。また、作業機が田植機である場合、適切な株間は圃場毎に異なる。そのため、特許文献１に記載の作業管理システムにおいて、肥料散布量や株間等の情報を、作業者が圃場毎に記録しておくことが考えられる。
そして、作業者が、圃場において作業を開始する際に、記録された情報に基づいて、作業装置に関する変更可能な値を設定することにより、作業装置が適切な状態にセッティングされることとなる。
しかしながら、圃場と、記録された情報と、の対応関係を作業者が誤認することにより、作業装置が誤った状態にセッティングされてしまう事態が想定される。作業装置が誤った状態にセッティングされたまま作業が行われた場合、作業のやり直し等の必要が生じる。その結果、作業効率が悪化する。
本発明の目的は、作業効率の悪化を回避しやすい作業管理システムを提供することである。
本発明の特徴は、圃場において作業するための作業装置を備える作業機を管理する作業管理システムであって、圃場を識別可能な識別情報、及び、圃場における前記作業機による作業に関する情報である作業情報が格納された情報格納部を備え、前記情報格納部には、複数の圃場に対応する複数の前記識別情報が格納されていると共に、複数の前記作業情報が格納されており、各前記作業情報は、それぞれ、各前記識別情報に対応付けられており、選択候補である複数の圃場を表示可能な表示部と、前記表示部に表示された複数の圃場の中から圃場を選択する選択操作入力を受け付ける選択入力部と、前記選択操作入力により選択された圃場である選択圃場に対応する前記識別情報を特定する特定部と、前記特定部により特定された前記識別情報に対応付けられている前記作業情報を読み出す読み出し部と、前記作業機の位置を取得する位置取得部と、を備え、前記表示部は、前記位置取得部により取得された前記作業機の位置に基づいて、前記作業機の周囲に位置する複数の圃場を表示可能であって、かつ、前記作業機を中心とした予め設定された半径を有する円形領域と重複する圃場を強調表示することにある。
本発明であれば、選択された圃場に対応した作業情報が確実に読み出される。そのため、作業装置が誤った状態にセッティングされてしまう事態を回避しやすい。また、この構成によれば、作業者は、作業機の周囲に位置する複数の圃場の中から、圃場を選択することができる。
従って、本発明であれば、作業効率の悪化を回避しやすい作業管理システムを実現できる。
さらに、本発明において、前記選択操作入力に基づいて目標地点を設定する目標設定部と、前記位置取得部により取得された前記作業機の位置と、前記目標設定部により設定された前記目標地点と、に基づいて、前記作業機が前記目標地点に到着するまでの道順をガイドする道順ガイド部と、を備えると好適である。
この構成によれば、作業者は、作業機を目標地点まで確実に移動させることができる。
さらに、本発明において、前記位置取得部により取得された前記作業機の位置に基づいて、前記作業機が前記選択圃場以外の圃場に進入したか否かを判定する誤進入判定部と、前記誤進入判定部により前記作業機が前記選択圃場以外の圃場に進入したと判定された場合に誤進入を報知する誤進入報知部と、を備えると好適である。
この構成によれば、作業者が、作業機を選択圃場以外の圃場に誤って進入させた場合、誤進入が報知される。これにより、選択圃場以外の圃場で誤って作業が行われてしまう事態を回避しやすくなる。
さらに、本発明において、前記選択操作入力により複数の圃場が選択された場合に複数の前記選択圃場の作業順序を設定する順序設定部と、前記順序設定部により設定された前記作業順序を報知する順序報知部と、を備えると好適である。
この構成によれば、選択操作入力により複数の圃場が選択された場合には、選択圃場の作業順序が報知される。これにより、作業者は、設定された作業順序の通りに作業を行いやすくなる。
さらに、本発明において、前記作業順序を変更する変更操作入力を受け付ける変更入力部と、前記変更操作入力に基づいて、前記作業順序を変更する順序変更部と、を備え、前記順序報知部は、前記順序変更部による前記作業順序の変更内容を報知すると好適である。
この構成によれば、選択圃場の作業順序が変更された場合には、その変更内容が報知される。これにより、作業者は、変更後の作業順序の通りに作業を行いやすくなる。
さらに、本発明において、前記読み出し部により読み出された前記作業情報に基づいて、前記作業装置に関する変更可能な値を自動的に設定する自動装置設定を行う自動設定部を備えると好適である。
この構成によれば、読み出された作業情報に基づいて、作業装置が自動でセッティングされることとなる。即ち、作業者は、作業装置を手動でセッティングする必要がない。これにより、作業の省力化が可能となる。
さらに、本発明において、前記表示部は、前記自動設定部が前記自動装置設定を行う前に、前記自動設定部が前記自動装置設定を行うことに対する許可を求める内容の表示を行うと好適である。
この構成によれば、自動装置設定が行われるべきでない場合には、作業者は、自動装置設定を拒否することができる。これにより、作業者は、自動装置設定を利用するか否かを状況に応じて選択することが可能となる。
さらに、本発明において、前記作業装置に関する変更可能な値を設定する設定操作入力を受け付ける設定入力部と、前記読み出し部により読み出された前記作業情報に基づいて、前記設定操作入力を促す報知を行う設定報知部と、を備えると好適である。
この構成によれば、作業者は、設定操作入力により、作業装置を手動でセッティングすることができる。
しかも、この構成によれば、読み出された作業情報に基づいて、設定操作入力を促す報知が行われる。これにより、作業者は、設定操作入力を行う必要があることを確実に認識できる。
さらに、本発明において、前記読み出し部により読み出された前記作業情報に基づいて、前記作業装置に関する変更可能な値を自動的に設定する自動装置設定を行う自動設定部を備え、前記自動装置設定が行われている間、前記設定操作入力は無効となると好適である。
この構成によれば、自動装置設定が行われている間、設定操作入力は無効となる。そのため、自動装置設定が行われている最中に設定操作入力が割り込むことにより、作業装置が不適切な状態にセッティングされてしまう事態を回避できる。
また、本発明の別の特徴は、圃場において作業するための作業装置を備える作業機であって、圃場を識別可能な識別情報、及び、圃場における作業に関する情報である作業情報が格納された情報格納部を備え、前記情報格納部には、複数の圃場に対応する複数の前記識別情報が格納されていると共に、複数の前記作業情報が格納されており、各前記作業情報は、それぞれ、各前記識別情報に対応付けられており、選択候補である複数の圃場を表示可能な表示部と、前記表示部に表示された複数の圃場の中から圃場を選択する選択操作入力を受け付ける選択入力部と、前記選択操作入力により選択された圃場である選択圃場に対応する前記識別情報を特定する特定部と、前記特定部により特定された前記識別情報に対応付けられている前記作業情報を読み出す読み出し部と、自車位置を取得する位置取得部と、を備え、前記表示部は、前記位置取得部により取得された前記自車位置に基づいて、機体周囲に位置する複数の圃場を表示可能であって、かつ、前記自車位置を中心とした予め設定された半径を有する円形領域と重複する圃場を強調表示することにある。
本発明であれば、選択された圃場に対応した作業情報が確実に読み出される。そのため、作業装置が誤った状態にセッティングされてしまう事態を回避しやすい。また、この構成によれば、作業者は、機体周囲に位置する複数の圃場の中から、圃場を選択することができる。
従って、本発明であれば、作業効率の悪化を回避しやすい作業機を実現できる。
さらに、本発明において、前記選択操作入力に基づいて目標地点を設定する目標設定部と、前記位置取得部により取得された前記自車位置と、前記目標設定部により設定された前記目標地点と、に基づいて、前記目標地点に到着するまでの道順をガイドする道順ガイド部と、を備えると好適である。
この構成によれば、作業者は、作業機を目標地点まで確実に移動させることができる。
さらに、本発明において、前記位置取得部により取得された前記自車位置に基づいて、前記選択圃場以外の圃場に進入したか否かを判定する誤進入判定部と、前記誤進入判定部により前記選択圃場以外の圃場に進入したと判定された場合に誤進入を報知する誤進入報知部と、を備えると好適である。
この構成によれば、作業者が、作業機を選択圃場以外の圃場に誤って進入させた場合、誤進入が報知される。これにより、選択圃場以外の圃場で誤って作業が行われてしまう事態を回避しやすくなる。
さらに、本発明において、前記選択操作入力により複数の圃場が選択された場合に複数の前記選択圃場の作業順序を設定する順序設定部と、前記順序設定部により設定された前記作業順序を報知する順序報知部と、を備えると好適である。
この構成によれば、選択操作入力により複数の圃場が選択された場合には、選択圃場の作業順序が報知される。これにより、作業者は、設定された作業順序の通りに作業を行いやすくなる。
さらに、本発明において、前記作業順序を変更する変更操作入力を受け付ける変更入力部と、前記変更操作入力に基づいて、前記作業順序を変更する順序変更部と、を備え、前記順序報知部は、前記順序変更部による前記作業順序の変更内容を報知すると好適である。
この構成によれば、選択圃場の作業順序が変更された場合には、その変更内容が報知される。これにより、作業者は、変更後の作業順序の通りに作業を行いやすくなる。
さらに、本発明において、前記読み出し部により読み出された前記作業情報に基づいて、前記作業装置に関する変更可能な値を自動的に設定する自動装置設定を行う自動設定部を備えると好適である。
この構成によれば、読み出された作業情報に基づいて、作業装置が自動でセッティングされることとなる。即ち、作業者は、作業装置を手動でセッティングする必要がない。これにより、作業の省力化が可能となる。
さらに、本発明において、前記表示部は、前記自動設定部が前記自動装置設定を行う前に、前記自動設定部が前記自動装置設定を行うことに対する許可を求める内容の表示を行うと好適である。
この構成によれば、自動装置設定が行われるべきでない場合には、作業者は、自動装置設定を拒否することができる。これにより、作業者は、自動装置設定を利用するか否かを状況に応じて選択することが可能となる。
さらに、本発明において、前記作業装置に関する変更可能な値を設定する設定操作入力を受け付ける設定入力部と、前記読み出し部により読み出された前記作業情報に基づいて、前記設定操作入力を促す報知を行う設定報知部と、を備えると好適である。
この構成によれば、作業者は、設定操作入力により、作業装置を手動でセッティングすることができる。
しかも、この構成によれば、読み出された作業情報に基づいて、設定操作入力を促す報知が行われる。これにより、作業者は、設定操作入力を行う必要があることを確実に認識できる。
さらに、本発明において、前記読み出し部により読み出された前記作業情報に基づいて、前記作業装置に関する変更可能な値を自動的に設定する自動装置設定を行う自動設定部を備え、前記自動装置設定が行われている間、前記設定操作入力は無効となると好適である。
この構成によれば、自動装置設定が行われている間、設定操作入力は無効となる。そのため、自動装置設定が行われている最中に設定操作入力が割り込むことにより、作業装置が不適切な状態にセッティングされてしまう事態を回避できる。
本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図１及び図２に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」として、図２に示す矢印Ｌの方向を「左」、矢印Ｒの方向を「右」とする。また、図１に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。
〔田植機の構成〕
図１及び図２に示すように、乗用型の田植機１（本発明に係る「作業機」に相当）には、左右の前車輪１０と、左右の後車輪１１と、が設けられている。そして、左右の前車輪１０及び左右の後車輪１１により、走行機体１２が支持されている。
図１及び図２に示すように、乗用型の田植機１（本発明に係る「作業機」に相当）には、左右の前車輪１０と、左右の後車輪１１と、が設けられている。そして、左右の前車輪１０及び左右の後車輪１１により、走行機体１２が支持されている。
走行機体１２の後部には、リンク機構１３を介して、植付装置１４（本発明に係る「作業装置」に相当）が支持されている。さらに、走行機体１２の後部には、施肥装置１５（本発明に係る「作業装置」に相当）が支持されている。また、走行機体１２の前後方向における中央部には、作業者により各種の運転操作が行われる運転部１６が備えられている。
尚、植付装置１４は、圃場において苗の植え付け作業をするための装置である。また、施肥装置１５は、圃場において施肥作業をするための装置である。即ち、田植機１は、圃場において作業するための植付装置１４及び施肥装置１５を備えている。
運転部１６は、運転座席１７及び操縦ハンドル１８を有している。また、運転部１６の前方には、ボンネット１９が設けられている。ボンネット１９の内側には、エンジン２０が備えられている。
また、運転座席１７よりも下側に、運転部ステップ２１が設けられている。また、運転部ステップ２１の左方及び右方に、拡張ステップ２２が設けられている。
また、田植機１における前部には、左右の乗降用ステップ２３が設けられている。作業者は、運転部１６から、乗降用ステップ２３を足場として利用し、走行機体１２の前方に降りることができる。また、作業者は、走行機体１２の前方から、乗降用ステップ２３を足場として利用し、運転部１６へ乗ることができる。
また、運転部ステップ２１よりも後側の位置に、左右の作業用ステップ２４と、左右の拡張作業用ステップ２５と、が設けられている。左の拡張作業用ステップ２５は、左の作業用ステップ２４の左方に設けられている。また、右の拡張作業用ステップ２５は、右の作業用ステップ２４の右方に設けられている。
左右の作業用ステップ２４と、左右の拡張作業用ステップ２５と、は何れも、運転部ステップ２１よりも高い位置に設けられている。
また、田植機１の前部には、左右の予備苗貯留装置２６が設けられている。左右の予備苗貯留装置２６は、それぞれ、三つの予備苗載台２７を有している。三つの予備苗載台２７は、機体前後方向に一列に並んだ伸展状態と、上下に重なった折り畳み状態と、の間で切り替え可能に構成されている。尚、図１において、三つの予備苗載台２７は折り畳み状態である。
図１及び図２に示すように、左右の予備苗貯留装置２６は、左右の第１支持フレーム２８に支持されている。また、左右の第１支持フレーム２８に亘って、第２支持フレーム２９が設けられている。
そして、第２支持フレーム２９に、衛星測位モジュール３０及び直接通信ユニット３１が支持されている。衛星測位モジュール３０及び直接通信ユニット３１は、互いに横並びの状態で配置されている。また、直接通信ユニット３１は、内蔵測位モジュール３１ａを有している。
また、図１に示すように、第２支持フレーム２９に、第３支持フレーム３２が連結されている。そして、第３支持フレーム３２に、端末装置４が支持されている。作業者は、運転座席１７に座っている状態で、端末装置４の操作を行うことができる。
〔作業管理システムの構成〕
図３に示すように、田植機１は、制御部６を備えている。そして、田植機１は、作業管理システム２により管理される。
図３に示すように、田植機１は、制御部６を備えている。そして、田植機１は、作業管理システム２により管理される。
作業管理システム２は、管理サーバ７、管理端末９１、携帯通信端末９２を備えている。また、端末装置４及び制御部６は、作業管理システム２に含まれている。
図３及び図４に示すように、端末装置４は、情報入力部４１、情報出力部４２、読み出し部４３、誤進入判定部４４、誤進入報知部４５、表示制御装置４６、設定報知部４７、圃場選択部４８、選択入力部４９、特定部５０、順序設定部５１、順序報知部５２、変更入力部５３、順序変更部５４、目標設定部５５、道順ガイド部５６、タッチパネル８（本発明に係る「表示部」に相当）を有している。
また、図３に示すように、制御部６は、位置取得部６１、自動設定部６２、設定入力部６３、履歴生成部６４、履歴送信部６５を有している。
また、管理サーバ７は、情報格納部７１、作業情報送信部７２、マップ格納部７３、選択報知部７４、履歴格納部７５を有している。
〔情報格納部及びマップ格納部に関する構成〕
情報格納部７１は、圃場名（本発明に係る「識別情報」に相当）、及び、作業情報を格納している。圃場名により、圃場を識別可能である。また、本実施形態において、作業情報とは、圃場における田植機１による作業に関する情報である。
情報格納部７１は、圃場名（本発明に係る「識別情報」に相当）、及び、作業情報を格納している。圃場名により、圃場を識別可能である。また、本実施形態において、作業情報とは、圃場における田植機１による作業に関する情報である。
図５には、情報格納部７１に格納されている情報が示されている。図５に示すように、情報格納部７１には、複数の圃場に対応する複数の圃場名が格納されている。また、情報格納部７１には、複数の作業情報が格納されている。
本実施形態において、作業情報は、肥料散布量、株間、植付深さ、苗枚数、苗補給地点を含んでいる。また、肥料散布量、株間、植付深さは、何れも、作業機用情報である。作業機用情報とは、田植機１を操作して作業を行うために利用される情報である。
尚、図５では省略しているが、作業情報には、圃場における走行経路を示す情報も含まれている。圃場における走行経路を示す情報は、作業機用情報である。
また、苗枚数及び苗補給地点は、何れも、補助用情報である。補助用情報とは、田植機１による作業を補助するために利用される情報である。また、苗枚数とは、マット状の苗の枚数である。
そして、各作業情報は、それぞれ、各圃場名に対応付けられている。
例えば、図５に示すように、情報格納部７１には、圃場名Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４が格納されている。また、情報格納部７１には、肥料散布量ｂ１、ｂ２、ｂ３、ｂ４が格納されている。
そして、肥料散布量ｂ１は、圃場名Ａ１に対応付けられている。また、肥料散布量ｂ２は、圃場名Ａ２に対応付けられている。また、肥料散布量ｂ３は、圃場名Ａ３に対応付けられている。また、肥料散布量ｂ４は、圃場名Ａ４に対応付けられている。
本実施形態において、各圃場に対応する作業情報は、作業者によって事前に決定されると共に、情報格納部７１に格納される。このとき、作業者は、各圃場において、作物の収穫量が多くなるように、また、作物の品質が良好となるように、また、作業効率が良好となるように、作業情報を決定する。
しかしながら、本発明はこれに限定されず、各圃場に対応する作業情報は、作業管理システム２の外部に存在するデータベースサーバ等から取得されると共に、情報格納部７１に格納されても良い。
ここで、図３に示すように、田植機１は、直接通信ユニット３１を介して、管理サーバ７との間で、各種の情報を送受信できるように構成されている。
また、マップ格納部７３には、マップ情報が格納されている。マップ情報とは、各圃場の位置と、各圃場の圃場名と、を示す情報である。また、マップ情報には、境界位置情報が含まれている。境界位置情報とは、複数の圃場の境界の位置を示す情報である。
このように、マップ格納部７３には、複数の圃場の境界の位置を示す情報である境界位置情報が格納されている。
そして、マップ格納部７３は、マップ情報を、直接通信ユニット３１を介して情報入力部４１へ送る。また、マップ格納部７３は、マップ情報を管理端末９１及び携帯通信端末９２へ送る。
〔位置取得部に関する構成〕
衛星測位モジュール３０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星からのＧＰＳ信号を受信する。そして、図３に示すように、衛星測位モジュール３０は、受信したＧＰＳ信号に基づいて、田植機１の自車位置を示す測位データを位置取得部６１へ送る。
衛星測位モジュール３０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星からのＧＰＳ信号を受信する。そして、図３に示すように、衛星測位モジュール３０は、受信したＧＰＳ信号に基づいて、田植機１の自車位置を示す測位データを位置取得部６１へ送る。
位置取得部６１は、衛星測位モジュール３０により出力された測位データに基づいて、田植機１の位置座標を経時的に算出する。これにより、位置取得部６１は、田植機１の位置を取得する。即ち、位置取得部６１は、自車位置を取得する。
尚、本実施形態において、「自車位置」は、田植機１の位置を意味する。
図３に示すように、位置取得部６１により取得された自車位置は、経時的に、情報入力部４１及び履歴生成部６４へ送られる。
〔選択操作入力による圃場の選択に関する構成〕
以上で説明した通り、情報入力部４１は、マップ情報及び自車位置を受け取る。そして、図４に示すように、情報入力部４１は、受け取ったマップ情報を、誤進入判定部４４、表示制御装置４６、圃場選択部４８、特定部５０、道順ガイド部５６へ送る。
以上で説明した通り、情報入力部４１は、マップ情報及び自車位置を受け取る。そして、図４に示すように、情報入力部４１は、受け取ったマップ情報を、誤進入判定部４４、表示制御装置４６、圃場選択部４８、特定部５０、道順ガイド部５６へ送る。
また、情報入力部４１は、受け取った自車位置を、誤進入判定部４４、表示制御装置４６、圃場選択部４８、道順ガイド部５６へ送る。
タッチパネル８は、各種の情報を表示可能に構成されている。タッチパネル８での表示内容は、表示制御装置４６により制御される。
また、タッチパネル８は、作業者によりタッチ操作可能である。タッチパネル８は、タッチ操作に応じた操作信号を、情報出力部４２、設定報知部４７、選択入力部４９、変更入力部５３へ送る。
ここで、表示制御装置４６は、情報入力部４１から受け取ったマップ情報に基づいて、タッチパネル８に、選択候補である複数の圃場を表示させることができる。即ち、タッチパネル８は、図７及び図１６に示すように、選択候補である複数の圃場を表示可能である。
また、表示制御装置４６は、情報入力部４１から受け取ったマップ情報及び自車位置に基づいて、タッチパネル８に、田植機１の機体周囲に位置する複数の圃場を表示させることができる。即ち、タッチパネル８は、位置取得部６１により取得された自車位置に基づいて、図７に示すように、田植機１の機体周囲に位置する複数の圃場を表示可能である。
そして、作業者は、タッチパネル８に表示された複数の圃場の中から圃場を選択する選択操作入力を行うことができる。選択操作入力は、タッチパネル８のタッチ操作により行われる。
このとき、選択操作入力に応じた操作信号が、選択入力部４９へ送られる。これにより、選択入力部４９は、選択操作入力を受け付ける。そして、選択操作入力に応じた信号が、選択入力部４９から特定部５０へ送られる。
特定部５０は、情報入力部４１から受け取ったマップ情報と、選択入力部４９から受け取った信号と、に基づいて、選択圃場に対応する圃場名を特定する。
尚、本実施形態における選択圃場とは、選択操作入力または圃場選択部４８により選択された圃場である。後述の通り、本実施形態においては、圃場選択部４８も圃場を選択することができる。
そして、特定部５０は、選択圃場情報を、情報出力部４２へ送る。尚、選択圃場情報とは、特定部５０により特定された圃場名を示す情報である。
また、特定部５０は、情報入力部４１から受け取ったマップ情報を、順序設定部５１及び目標設定部５５へ送る。
〔作業情報の読み出しに関する構成〕
図３及び図４に示すように、情報出力部４２は、特定部５０から受け取った選択圃場情報を、直接通信ユニット３１を介して、情報格納部７１へ送る。
図３及び図４に示すように、情報出力部４２は、特定部５０から受け取った選択圃場情報を、直接通信ユニット３１を介して、情報格納部７１へ送る。
情報格納部７１は、受け取った選択圃場情報により示される圃場名に対応付けられている作業情報を、直接通信ユニット３１を介して、情報入力部４１へ送る。また、情報格納部７１は、この作業情報を、作業情報送信部７２へも送る。
そして、図４に示すように、情報入力部４１は、受け取った作業情報を、読み出し部４３へ送る。
このようにして、読み出し部４３は、特定部５０により特定された圃場名に対応付けられている作業情報を読み出す。
〔自動設定部及び設定入力部に関する構成〕
図４に示すように、読み出し部４３は、情報入力部４１から受け取った作業情報を、情報出力部４２、表示制御装置４６、設定報知部４７へ送る。
図４に示すように、読み出し部４３は、情報入力部４１から受け取った作業情報を、情報出力部４２、表示制御装置４６、設定報知部４７へ送る。
そして、図３及び図４に示すように、情報出力部４２は、読み出し部４３から受け取った作業情報を、自動設定部６２へ送る。
自動設定部６２は、情報出力部４２から受け取った作業情報に基づいて、植付装置１４及び施肥装置１５に関する変更可能な値を自動的に設定する自動装置設定を行う。即ち、自動設定部６２は、読み出し部４３により読み出された作業情報に基づいて、自動装置設定を行う。
より具体的には、自動設定部６２は、植付装置１４の株間及び植付深さを設定する。また、自動設定部６２は、施肥装置１５の肥料散布量を設定する。
ここで、表示制御装置４６は、読み出し部４３から作業情報を受け取ると、自動設定部６２が自動装置設定を行う前に、タッチパネル８に、図１０に示す許可画面を表示させる。
タッチパネル８は、許可画面により、自動設定部６２が自動装置設定を行うことに対する許可を求める内容の表示を行う。より具体的には、図１０に示すように、許可画面においては、「自動装置設定を許可しますか？」とのメッセージ８４ａが表示される。また、許可画面においては、はいボタン８４ｂ及びいいえボタン８４ｃが表示される。
許可画面において、はいボタン８４ｂがタッチ操作されると、図３及び図４に示すように、このタッチ操作に応じた操作信号が、情報出力部４２を介して、自動設定部６２へ送られる。そして、自動設定部６２は、この操作信号を受け取ると、自動装置設定を行う。
また、許可画面において、いいえボタン８４ｃがタッチ操作されると、図４に示すように、このタッチ操作に応じた操作信号が、設定報知部４７へ送られる。
設定報知部４７は、この操作信号を受け取ると、読み出し部４３から受け取った作業情報に基づいて、所定の信号を表示制御装置４６へ送る。この信号は、図１１に示す手動設定画面をタッチパネル８に表示させるための信号である。
そして、表示制御装置４６は、この信号を設定報知部４７から受け取ると、手動設定画面をタッチパネル８に表示させる。
タッチパネル８は、手動設定画面により、設定操作入力を促す内容の表示を行う。尚、設定操作入力とは、植付装置１４及び施肥装置１５に関する変更可能な値を設定するための入力操作である。
より具体的には、図１１に示すように、手動設定画面においては、「手動設定をおこなってください。」とのメッセージ８５ａが表示される。また、手動設定画面においては、肥料散布量、株間、植付深さのそれぞれについて、設定値を増減させる増減ボタン８５ｂと、現在の設定値と、推奨値と、が表示される。尚、この推奨値は、読み出し部４３により読み出された作業情報に基づいて表示される。
この手動設定画面により、設定操作入力を促す報知が行われることとなる。即ち、設定報知部４７は、読み出し部４３により読み出された作業情報に基づいて、設定操作入力を促す報知を行う。
そして、設定操作入力は、増減ボタン８５ｂのタッチ操作により行われる。設定操作入力が行われると、図３及び図４に示すように、設定操作入力に応じた操作信号が、情報出力部４２を介して、設定入力部６３へ送られる。これにより、設定入力部６３は、設定操作入力を受け付ける。
設定入力部６３は、受け付けた設定操作入力に応じて、植付装置１４及び施肥装置１５に関する変更可能な値を設定する。より具体的には、設定入力部６３は、植付装置１４の株間及び植付深さを設定する。また、設定入力部６３は、施肥装置１５の肥料散布量を設定する。
即ち、増減ボタン８５ｂのタッチ操作に応じて、植付装置１４の株間及び植付深さと、施肥装置１５の肥料散布量と、の設定値が変化することとなる。また、図１１に示す手動設定画面に表示される現在の設定値は、増減ボタン８５ｂのタッチ操作に応じて増減する。
尚、自動装置設定が行われている間、図１１に示した手動設定画面が表示されるように構成されていても良い。さらに、自動装置設定が行われている間、設定操作入力は無効となるように構成されていても良い。さらに、自動装置設定が行われている間は、メッセージ８５ａが表示されないように構成されていても良い。また、自動装置設定が行われている間、設定操作入力が有効であるように構成されていても良い。
この構成であれば、作業者は、自動装置設定が行われている間に、現在の設定値を容易に確認することができる。
〔作業順序に関する構成〕
上述の選択操作入力では、複数の圃場を選択することができる。複数の圃場が選択された場合、特定部５０は、各選択圃場に対応する圃場名を、それぞれ特定する。
上述の選択操作入力では、複数の圃場を選択することができる。複数の圃場が選択された場合、特定部５０は、各選択圃場に対応する圃場名を、それぞれ特定する。
そして、図４に示すように、特定部５０は、特定された各圃場名を示す各選択圃場情報を、順序設定部５１へ送る。
順序設定部５１は、特定部５０から受け取ったマップ情報と、各選択圃場情報と、に基づいて、複数の選択圃場の作業順序を設定する。即ち、順序設定部５１は、選択操作入力により複数の圃場が選択された場合に複数の選択圃場の作業順序を設定する。
設定された作業順序を示す情報は、順序報知部５２へ送られる。
順序報知部５２は、設定された作業順序を示す情報を受け取ると、その情報に基づいて、所定の信号を表示制御装置４６へ送る。この信号は、図８に示す順序報知画面をタッチパネル８に表示させるための信号である。
そして、表示制御装置４６は、この信号を順序報知部５２から受け取ると、順序報知画面をタッチパネル８に表示させる。
図８に示すように、順序報知画面においては、各選択圃場が強調表示される。また、順序報知画面においては、設定された作業順序が、矢印により示される。
この順序報知画面により、設定された作業順序が報知されることとなる。即ち、順序報知部５２は、順序設定部５１により設定された作業順序を報知する。
また、図８に示すように、順序報知画面においては、順序変更ボタン８３ａが表示される。作業者は、順序変更ボタン８３ａをタッチ操作した後、任意の順番で複数の選択圃場をタッチ操作することにより、変更操作入力を行うことができる。尚、変更操作入力とは、作業順序を変更するための入力操作である。
変更操作入力が行われると、図４に示すように、変更操作入力に応じた操作信号が、変更入力部５３へ送られる。これにより、変更入力部５３は、変更操作入力を受け付ける。
そして、変更操作入力に応じた信号が、変更入力部５３から順序変更部５４へ送られる。
そして、変更操作入力に応じた信号が、変更入力部５３から順序変更部５４へ送られる。
順序変更部５４は、変更入力部５３から受け取った信号に基づいて、作業順序を変更する。即ち、順序変更部５４は、変更操作入力に基づいて、作業順序を変更する。そして、順序変更部５４による作業順序の変更内容を示す情報が、順序変更部５４から順序報知部５２へ送られる。
順序報知部５２は、順序変更部５４による作業順序の変更内容を示す情報を受け取ると、その情報に基づいて、所定の信号を表示制御装置４６へ送る。この信号は、図９に示す変更報知画面をタッチパネル８に表示させるための信号である。
そして、表示制御装置４６は、この信号を順序報知部５２から受け取ると、変更報知画面をタッチパネル８に表示させる。
図９に示すように、変更報知画面においては、各選択圃場が強調表示される。また、変更報知画面においては、順序変更部５４による変更後の作業順序が、矢印により示される。また、変更報知画面においては、「作業順序が変更されました」とのメッセージ８３ｂが表示される。
この変更報知画面により、順序変更部５４による作業順序の変更内容が報知されることとなる。即ち、順序報知部５２は、順序変更部５４による作業順序の変更内容を報知する。
〔道順のガイドに関する構成〕
上述の選択操作入力によって圃場が選択された場合、図４に示すように、特定部５０は、選択圃場情報を、目標設定部５５へ送る。目標設定部５５は、特定部５０から受け取ったマップ情報及び選択圃場情報に基づいて、目標地点Ｔｐを設定する。即ち、目標設定部５５は、選択操作入力に基づいて目標地点Ｔｐを設定する。
上述の選択操作入力によって圃場が選択された場合、図４に示すように、特定部５０は、選択圃場情報を、目標設定部５５へ送る。目標設定部５５は、特定部５０から受け取ったマップ情報及び選択圃場情報に基づいて、目標地点Ｔｐを設定する。即ち、目標設定部５５は、選択操作入力に基づいて目標地点Ｔｐを設定する。
そして、目標設定部５５は、目標地点情報を道順ガイド部５６へ送る。尚、目標地点情報とは、目標地点Ｔｐの位置を示す情報である。
道順ガイド部５６は、情報入力部４１から受け取ったマップ情報及び自車位置と、目標設定部５５から受け取った目標地点情報と、に基づいて、ガイド経路Ｒｔを算出する。尚、ガイド経路Ｒｔは、田植機１の現在の自車位置と、目標地点Ｔｐと、を結ぶ移動経路である。
そして、道順ガイド部５６は、ガイド情報を表示制御装置４６へ送る。尚、ガイド情報とは、ガイド経路Ｒｔを示す情報である。
表示制御装置４６は、道順ガイド部５６から受け取ったガイド情報に基づいて、図１７に示すように、タッチパネル８にガイド経路Ｒｔを表示する。これにより、田植機１が目標地点Ｔｐに到着するまでの道順がガイドされることとなる。
即ち、道順ガイド部５６は、位置取得部６１により取得された自車位置と、目標設定部５５により設定された目標地点Ｔｐと、に基づいて、田植機１が目標地点Ｔｐに到着するまでの道順をガイドする。
〔誤進入の報知に関する構成〕
上述の選択操作入力によって圃場が選択された場合、図４に示すように、特定部５０は、選択圃場情報を、誤進入判定部４４へ送る。
上述の選択操作入力によって圃場が選択された場合、図４に示すように、特定部５０は、選択圃場情報を、誤進入判定部４４へ送る。
誤進入判定部４４は、情報入力部４１から受け取ったマップ情報及び自車位置と、特定部５０から受け取った選択圃場情報と、に基づいて、田植機１が選択圃場以外の圃場に進入したか否かを経時的に判定する。
即ち、誤進入判定部４４は、位置取得部６１により取得された田植機１の位置に基づいて、田植機１が選択圃場以外の圃場に進入したか否かを判定する。そして、誤進入判定部４４による判定結果は、経時的に誤進入報知部４５へ送られる。
誤進入報知部４５は、誤進入判定部４４により田植機１が選択圃場以外の圃場に進入したと判定された場合、所定の信号を表示制御装置４６へ送る。表示制御装置４６は、この信号を受け取ると、誤進入を報知する内容の警告表示を、タッチパネル８に表示させる。
即ち、誤進入報知部４５は、誤進入判定部４４により田植機１が選択圃場以外の圃場に進入したと判定された場合に誤進入を報知する。
〔圃場選択部に関する構成〕
図４に示すように、圃場選択部４８は、情報入力部４１から受け取ったマップ情報に含まれる境界位置情報と、情報入力部４１から受け取った自車位置と、に基づいて、圃場を選択する。即ち、圃場選択部４８は、位置取得部６１により取得された自車位置と、マップ格納部７３に格納された境界位置情報と、に基づいて圃場を選択する。
図４に示すように、圃場選択部４８は、情報入力部４１から受け取ったマップ情報に含まれる境界位置情報と、情報入力部４１から受け取った自車位置と、に基づいて、圃場を選択する。即ち、圃場選択部４８は、位置取得部６１により取得された自車位置と、マップ格納部７３に格納された境界位置情報と、に基づいて圃場を選択する。
詳述すると、圃場選択部４８は、図１８に示すように、田植機１の機体が圃場の内側に位置しているか否かを経時的に判定する。この判定は、境界位置情報と、自車位置と、に基づいて行われる。
田植機１の機体が圃場の内側に位置していると判定された場合、圃場選択部４８は、自車位置と、その圃場の境界と、の間の距離が所定値以上であるか否かを判定する。この判定は、境界位置情報と、自車位置と、に基づいて行われる。
そして、自車位置と、その圃場の境界と、の間の距離が所定値以上であると判定された場合、圃場選択部４８は、その圃場を選択する。
即ち、圃場選択部４８は、田植機１の機体が圃場の内側に位置している状態で、自車位置と、その圃場の境界と、の間の距離が所定値以上となった場合、その圃場を選択するように構成されている。
尚、図１８では、自車位置と、圃場の境界と、の間の距離が矢印により示されている。
また、圃場選択部４８が圃場を選択した場合、図４に示すように、圃場選択部４８から、選択圃場の境界位置情報が、特定部５０へ送られる。
特定部５０は、圃場選択部４８から受け取った境界位置情報と、情報入力部４１から受け取ったマップ情報と、に基づいて、選択圃場に対応する圃場名を特定する。
〔作業情報の表示に関する構成〕
上述の通り、作業情報には、圃場における走行経路を示す情報が含まれている。そして、表示制御装置４６は、読み出し部４３から受け取った作業情報に基づいて、タッチパネル８に、選択圃場における走行経路を表示させることができる。即ち、タッチパネル８は、読み出し部４３により読み出された作業情報に基づいて、図１２に示すように、選択圃場における走行経路を表示可能である。
上述の通り、作業情報には、圃場における走行経路を示す情報が含まれている。そして、表示制御装置４６は、読み出し部４３から受け取った作業情報に基づいて、タッチパネル８に、選択圃場における走行経路を表示させることができる。即ち、タッチパネル８は、読み出し部４３により読み出された作業情報に基づいて、図１２に示すように、選択圃場における走行経路を表示可能である。
また、図３に示すように、作業情報送信部７２は、情報格納部７１から受け取った作業情報を、管理端末９１及び携帯通信端末９２へ送る。
ここで、上述の選択操作入力によって圃場が選択された場合、及び、圃場選択部４８が圃場を選択した場合、図３に示すように、情報出力部４２は、選択圃場情報を、直接通信ユニット３１を介して選択報知部７４へ送る。
そして、選択報知部７４は、受け取った選択圃場情報を、管理端末９１及び携帯通信端末９２へ送る。これと同時に、選択報知部７４は、所定の信号を管理端末９１及び携帯通信端末９２へ送る。この信号は、図１２に示した表示画面と同様の画面を、管理端末９１及び携帯通信端末９２に表示させるための信号である。
そして、管理端末９１及び携帯通信端末９２は、この信号を選択報知部７４から受け取ると、作業情報送信部７２から受け取った作業情報と、マップ格納部７３から受け取ったマップ情報と、選択報知部７４から受け取った選択圃場情報と、に基づいて、図１２に示した表示画面と同様の画面を表示する。
これにより、圃場が選択されたことが報知されることとなる。即ち、選択報知部７４は、圃場が選択された場合に、圃場が選択されたことを報知するための信号を管理端末９１及び携帯通信端末９２へ送信する。
このように、選択報知部７４は、圃場選択部４８が圃場を選択した場合、圃場が選択されたことを報知するための信号を携帯通信端末９２へ送信する。
〔履歴情報に関する構成〕
田植機１が圃場において作業をしているとき、図３に示すように、植付装置１４の作業状態を示す情報が、経時的に履歴生成部６４へ送られる。同様に、施肥装置１５の作業状態を示す情報も、経時的に履歴生成部６４へ送られる。
田植機１が圃場において作業をしているとき、図３に示すように、植付装置１４の作業状態を示す情報が、経時的に履歴生成部６４へ送られる。同様に、施肥装置１５の作業状態を示す情報も、経時的に履歴生成部６４へ送られる。
履歴生成部６４は、位置取得部６１から経時的に受け取った自車位置と、植付装置１４の作業状態を示す情報と、に基づいて、植付装置１４の履歴情報を生成する。尚、履歴情報とは、圃場における田植機１による作業の履歴を示す情報である。
本実施形態において、植付装置１４の履歴情報には、苗の植え付けが行われた地点の位置と、植え付けられた苗の量と、株間の実績値と、植付深さの実績値と、が含まれている。
また、履歴生成部６４は、位置取得部６１から経時的に受け取った自車位置と、施肥装置１５の作業状態を示す情報と、に基づいて、施肥装置１５の履歴情報を生成する。
本実施形態において、施肥装置１５の履歴情報には、肥料散布が行われた地点の位置と、肥料散布量の実績値と、が含まれている。
履歴生成部６４により生成された履歴情報は、履歴送信部６５へ送られる。履歴送信部６５は、履歴生成部６４から受け取った履歴情報を、直接通信ユニット３１を介して、履歴格納部７５へ送る。尚、履歴送信部６５は、田植機１による作業中において、所定時間が経過する毎に履歴情報を履歴格納部７５へ送る。
このように、履歴送信部６５は、履歴生成部６４により生成された履歴情報を田植機１の機体の外部に設けられた管理サーバ７へ送信する。また、履歴送信部６５は、田植機１による作業中において、所定時間が経過する毎に履歴情報を管理サーバ７へ送信する。
そして、履歴格納部７５へ送られた履歴情報は、履歴格納部７５に格納される。
〔作業管理システムを利用した作業の流れ〕
以下では、作業管理システム２を利用した作業の流れについて説明する。
以下では、作業管理システム２を利用した作業の流れについて説明する。
最初に、図６に示す画面がタッチパネル８に表示される。この画面においては、第１ボタン８１ａ、第２ボタン８１ｂ、第３ボタン８１ｃが表示される。
第１ボタン８１ａには、「機体周囲から選択する」と表示されている。また第２ボタン８１ｂには、「地図から選択する」と表示されている。また、第３ボタン８１ｃには、「圃場進入により選択する」と表示されている。
図６に示すように、本実施形態において、作業管理システム２は、圃場を選択するための３種類の処理を実行可能である。より具体的には、これら３種類の処理は、機体周囲から圃場を選択するための処理、地図から圃場を選択するための処理、圃場進入により圃場を選択するための処理、である。
そして、作業者は、図６に示す画面において、実行される処理を選択することができる。
以下では、これら３種類の処理について、機体周囲から圃場を選択するための処理、地図から圃場を選択するための処理、圃場進入により圃場を選択するための処理、の順番に説明する。
〔機体周囲から圃場を選択する場合の作業の流れ〕
以下では、機体周囲から圃場を選択する場合の作業の流れについて説明する。
以下では、機体周囲から圃場を選択する場合の作業の流れについて説明する。
図６に示す画面において、作業者が第１ボタン８１ａをタッチ操作すると、作業管理システム２において、機体周囲から圃場を選択するための処理が開始される。この処理においては、まず、図７に示すように、表示制御装置４６の制御により、タッチパネル８に、田植機１の機体周囲に位置する複数の圃場が表示される。
この説明においては、具体例として、このとき６区画の圃場が表示されるものとする。
これらの圃場の圃場名は、それぞれ、Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ａ５、Ａ６である。以下では、これらの圃場を、それぞれ、圃場Ａ１、圃場Ａ２、圃場Ａ３、圃場Ａ４、圃場Ａ５、圃場Ａ６と呼称する。
これらの圃場の圃場名は、それぞれ、Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ａ５、Ａ６である。以下では、これらの圃場を、それぞれ、圃場Ａ１、圃場Ａ２、圃場Ａ３、圃場Ａ４、圃場Ａ５、圃場Ａ６と呼称する。
また、図７に示す画面では、田植機１を中心とした、所定半径を有する円形の領域が、円９により示されている。そして、各圃場のうち、円９により示される領域と重複する圃場が、選択候補として強調表示される。
この例では、圃場Ａ１、圃場Ａ２、圃場Ａ３、圃場Ａ４が、円９により示される領域と重複している。そのため、これら４区画の圃場が、選択候補として強調表示される。
尚、圃場Ａ５及び圃場Ａ６は、円９により示される領域と重複していない。そのため、圃場Ａ５及び圃場Ａ６は、選択候補ではない。しかしながら、本発明はこれに限定されず、円９により示される領域と重複する圃場と、円９により示される領域と重複していない圃場と、が何れも選択候補であっても良い。
そして、圃場Ａ１、圃場Ａ２、圃場Ａ３、圃場Ａ４のうち、作業者によりタッチパネル８上でタッチ操作された圃場が選択される。尚、このときにタッチ操作される圃場は、１つでも良いし、複数でも良い。
この例では、作業者により、圃場Ａ１、圃場Ａ２、圃場Ａ３がタッチパネル８上でタッチ操作されるものとする。これに伴い、図４に示すように、選択操作入力に応じた操作信号が、選択入力部４９へ送られる。
そして、特定部５０は、選択圃場に対応する圃場名を特定する。このとき特定される圃場名は、Ａ１、Ａ２、Ａ３である。
その後、作業者が、図７に示す選択完了ボタン８２をタッチ操作すると、機体周囲から圃場を選択するための処理が完了する。そして、図８に示すように、表示制御装置４６の制御により、タッチパネル８に、順序報知画面が表示される。
この例では、順序設定部５１は、図７に示す画面においてタッチ操作された順番で、複数の選択圃場の作業順序を設定するものとする。また、この例では、作業者は、図７に示す画面において、圃場Ａ１、圃場Ａ２、圃場Ａ３の順番でタッチ操作を行うものとする。
従って、この例において、順序設定部５１は、圃場Ａ１、圃場Ａ２、圃場Ａ３の順番で、作業順序を設定する。そして、図８に示すように、この作業順序が、順序報知画面において矢印により示される。
次に、作業者は、作業順序を変更するべく、順序変更ボタン８３ａをタッチ操作した後、圃場Ａ１、圃場Ａ３、圃場Ａ２の順番でタッチ操作を行うものとする。これに応じて、順序変更部５４は、作業順序を、圃場Ａ１、圃場Ａ３、圃場Ａ２の順番に変更する。
そして、図９に示すように、タッチパネル８に、変更報知画面が表示される。変更報知画面においては、変更後の作業順序が、矢印により示される。また、変更報知画面においては、「作業順序が変更されました」とのメッセージ８３ｂが表示される。
次に、図１０に示すように、タッチパネル８に、許可画面が表示される。この例では、許可画面において、いいえボタン８４ｃがタッチ操作されるものとする。いいえボタン８４ｃがタッチ操作されると、図１１に示すように、タッチパネル８に、手動設定画面が表示される。
ここで、この例では、圃場Ａ１、圃場Ａ２、圃場Ａ３が選択圃場である。そして、これら３区画の圃場のうち、作業順序における最初の圃場は、圃場Ａ１である。そのため、図１１に示すように、推奨値は、圃場Ａ１の圃場名であるＡ１に対応付けられている作業情報に基づいて、タッチパネル８に表示される。
より具体的には、図５に示すように、圃場Ａ１の圃場名であるＡ１に対応付けられている肥料散布量、株間、植付深さは、それぞれ、ｂ１、ｃ１、ｄ１である。そのため、このときタッチパネル８に表示される肥料散布量の推奨値、株間の推奨値、植付深さの推奨値は、それぞれ、ｂ１、ｃ１、ｄ１である。
そして、作業者は、図１１に示す増減ボタン８５ｂのタッチ操作により、設定操作入力を行う。その後、作業者が完了ボタン８５ｃをタッチ操作すると、タッチパネル８に、図１２に示す画面が表示される。
図１２に示す画面では、圃場Ａ１と、地点ｆ１と、経路ｇ１と、が表示されている。図５に示すように、地点ｆ１は、圃場Ａ１の圃場名であるＡ１に対応付けられている苗補給地点である。また、経路ｇ１は、圃場Ａ１の圃場名であるＡ１に対応付けられている走行経路である。
尚、機体周囲から圃場を選択するための処理が完了した時点で、図１２に示す画面と同様の画面が、管理端末９１及び携帯通信端末９２に表示されている。これにより、圃場が選択されたことが報知されることとなる。作業補助者は、管理端末９１または携帯通信端末９２に表示された画面を参照して、地点ｆ１に、補給用の苗を配置する。
タッチパネル８に、図１２に示す画面が表示されると、作業者は、この画面を参照して、田植機１による圃場での作業を開始する。
この作業において、作業者は、経路ｇ１に沿って田植機１を走行させる。また、作業者は、この作業の途中で、地点ｆ１の近傍にて苗補給を行う。また、この作業において、所定時間が経過する毎に、履歴情報が、履歴送信部６５から管理サーバ７へ送信される。
そして、経路ｇ１に沿った走行が完了すると、圃場Ａ１での作業が完了する。
尚、図１０に示す許可画面において、仮に、はいボタン８４ｂがタッチ操作されると、自動設定部６２によって自動装置設定が行われる。これにより、植付装置１４の株間及び植付深さは、それぞれ、ｃ１、ｄ１に設定される。また、施肥装置１５の肥料散布量は、ｂ１に設定される。また、この場合、図１１に示す手動設定画面の表示は省略される。
〔地図から圃場を選択する場合の作業の流れ〕
以下では、地図から圃場を選択する場合の作業の流れについて説明する。
以下では、地図から圃場を選択する場合の作業の流れについて説明する。
図６に示す画面において、作業者が第２ボタン８１ｂをタッチ操作すると、作業管理システム２において、地図から圃場を選択するための処理が開始される。この処理においては、まず、図１３に示すように、表示制御装置４６の制御により、タッチパネル８に、全国地図が表示される。
この説明においては、具体例として、日本の全国地図が表示されるものとする。そして、図１３に示す画面において、作業者がタッチ操作を行うと、タッチ操作の行われた位置に応じて、図１４に示すように、タッチパネル８に地方の地図が表示される。
この例では、図１３に示す画面において、作業者は、東海、北陸、近畿地方の表示されている箇所をタッチ操作するものとする。これにより、図１４に示すように、タッチパネル８に、東海、北陸、近畿地方の地図が表示される。
そして、図１４に示す画面において、作業者がタッチ操作を行うと、タッチ操作の行われた位置に応じて、図１５に示すように、タッチパネル８に都道府県の地図が表示される。
この例では、図１４に示す画面において、作業者は、大阪府の表示されている箇所をタッチ操作するものとする。これにより、図１５に示すように、タッチパネル８に、大阪府の地図が表示される。
そして、図１５に示す画面において、作業者がタッチ操作を行うと、タッチ操作の行われた位置に応じて、図１６に示すように、タッチパネル８に地域の地図が表示される。この地域の地図においては、マップ情報に基づいて、選択候補である複数の圃場が示されている。
この例では、図１６に示す画面において、１１区画の圃場が表示されるものとする。これらの圃場の圃場名は、それぞれ、Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ａ５、Ａ６、Ａ７、Ａ８、Ａ９、Ａ１０、Ａ１１である。また、これらの圃場は、何れも、選択候補である。
この例では、作業者により、圃場名がＡ１である圃場がタッチパネル８上でタッチ操作されるものとする。以下では、この圃場を、圃場Ａ１と呼称する。
これに伴い、図４に示すように、選択操作入力に応じた操作信号が、選択入力部４９へ送られる。そして、特定部５０は、選択圃場に対応する圃場名を特定する。このとき特定される圃場名は、Ａ１である。
これにより、地図から圃場を選択するための処理が完了する。
また、目標設定部５５は、選択操作入力に基づいて目標地点Ｔｐを設定する。さらに、道順ガイド部５６は、ガイド経路Ｒｔを算出する。これにより、図１７に示すように、タッチパネル８に目標地点Ｔｐ及びガイド経路Ｒｔが表示される。
作業者は、表示されたガイド経路Ｒｔを参照して、田植機１を目標地点Ｔｐまで移動させる。田植機１が目標地点Ｔｐに到着するまでの間に、田植機１が選択圃場以外の圃場に進入した場合には、誤進入を報知する内容の警告表示が、タッチパネル８に表示される。
そして、田植機１が目標地点Ｔｐに到着すると、図１０に示すように、タッチパネル８に、許可画面が表示される。
その後の作業の流れについては、上述の機体周囲から圃場を選択する場合の作業の流れと同様であるため、説明を省略する。
尚、地図から圃場を選択するための処理が完了した時点で、図１２に示す画面と同様の画面が、管理端末９１及び携帯通信端末９２に表示されている。これにより、圃場が選択されたことが報知されることとなる。作業補助者は、管理端末９１または携帯通信端末９２に表示された画面を参照して、地点ｆ１に、補給用の苗を配置する。
〔圃場進入により圃場を選択する場合の作業の流れ〕
以下では、圃場進入により圃場を選択する場合の作業の流れについて説明する。
以下では、圃場進入により圃場を選択する場合の作業の流れについて説明する。
図６に示す画面において、作業者が第３ボタン８１ｃをタッチ操作すると、作業管理システム２において、圃場進入により圃場を選択するための処理が開始される。また、作業者は、田植機１を何れかの圃場まで移動させる。
この説明においては、具体例として、圃場名がＡ１である圃場において作業が行われるものとする。以下では、この圃場を、圃場Ａ１と呼称する。
圃場Ａ１での作業を行うために、作業者は、図１８に示すように、田植機１を圃場Ａ１まで移動させる。そして、田植機１の機体が圃場Ａ１の内側に位置している状態で、自車位置と、圃場Ａ１の境界と、の間の距離が所定値以上となると、圃場選択部４８は、圃場Ａ１を選択する。
これに伴い、特定部５０は、選択圃場に対応する圃場名を特定する。このとき特定される圃場名は、Ａ１である。
これにより、圃場進入により圃場を選択するための処理が完了する。そして、図１０に示すように、タッチパネル８に、許可画面が表示される。
その後の作業の流れについては、上述の機体周囲から圃場を選択する場合の作業の流れと同様であるため、説明を省略する。
尚、圃場進入により圃場を選択するための処理が完了した時点で、図１２に示す画面と同様の画面が、管理端末９１及び携帯通信端末９２に表示されている。これにより、圃場が選択されたことが報知されることとなる。作業補助者は、管理端末９１または携帯通信端末９２に表示された画面を参照して、地点ｆ１に、補給用の苗を配置する。
以上で説明した構成であれば、選択された圃場に対応した作業情報が確実に読み出される。そのため、植付装置１４及び施肥装置１５が誤った状態にセッティングされてしまう事態を回避しやすい。
従って、以上で説明した構成であれば、作業効率の悪化を回避しやすい作業管理システム２を実現できる。
尚、以上に記載した実施形態は一例に過ぎないのであり、本発明はこれに限定されるものではなく、適宜変更が可能である。
〔その他の実施形態〕
（１）情報格納部７１は、圃場名に代えて、圃場ＩＤや圃場番号等を格納していても良い。圃場ＩＤ及び圃場番号は、何れも、本発明に係る「識別情報」に相当する。
（１）情報格納部７１は、圃場名に代えて、圃場ＩＤや圃場番号等を格納していても良い。圃場ＩＤ及び圃場番号は、何れも、本発明に係る「識別情報」に相当する。
（２）直接通信ユニット３１の近傍に保護部材が設けられていても良い。
（３）履歴送信部６５は、田植機１による作業中において、田植機１が所定距離を走行する毎に履歴情報を管理サーバ７へ送信するように構成されていても良い。
（４）履歴送信部６５は、田植機１による作業中において、田植機１が所定動作を行う毎に履歴情報を管理サーバ７へ送信するように構成されていても良い。また、この所定動作は、例えば圃場における旋回であっても良いし、旋回以外のいかなる動作であっても良い。
（５）履歴送信部６５は、１つの圃場における全ての作業が完了する毎に履歴情報を管理サーバ７へ送信するように構成されていても良い。
（６）情報格納部７１は、田植機１に備えられていても良い。
（７）作業情報送信部７２は、田植機１に備えられていても良い。
（８）マップ格納部７３は、田植機１に備えられていても良い。
（９）選択報知部７４は、田植機１に備えられていても良い。
（１０）履歴格納部７５は、田植機１に備えられていても良い。
（１１）端末装置４は、田植機１の外部に設けられていても良い。
（１２）情報入力部４１、情報出力部４２、読み出し部４３、誤進入判定部４４、誤進入報知部４５、表示制御装置４６、設定報知部４７、圃場選択部４８、選択入力部４９、特定部５０、順序設定部５１、順序報知部５２、変更入力部５３、順序変更部５４、目標設定部５５、道順ガイド部５６、タッチパネル８のうち、一部または全てが田植機１の外部に備えられていても良いのであって、例えば、管理端末９１または携帯通信端末９２に備えられていても良い。
特に、変更入力部５３及び順序変更部５４が管理端末９１または携帯通信端末９２に備えられていると共に、管理端末９１または携帯通信端末９２を操作することによって作業順序を変更することができるように構成されていても良い。
（１３）位置取得部６１、自動設定部６２、設定入力部６３、履歴生成部６４、履歴送信部６５のうち、一部または全てが田植機１の外部に備えられていても良いのであって、例えば、管理端末９１または携帯通信端末９２に備えられていても良い。
（１４）自動設定部６２は設けられていなくても良い。
（１５）設定入力部６３は設けられていなくても良い。即ち、設定操作入力を行えないように構成されていても良い。
（１６）設定報知部４７は設けられていなくても良い。
（１７）自動設定部６２が自動装置設定を行うことに対する許可を求める内容の表示が行われないように構成されていても良い。
（１８）変更入力部５３は設けられていなくても良い。
（１９）順序変更部５４は設けられていなくても良い。
（２０）順序設定部５１は設けられていなくても良い。
（２１）順序報知部５２は設けられていなくても良い。
（２２）誤進入判定部４４は設けられていなくても良い。
（２３）誤進入報知部４５は設けられていなくても良い。
（２４）目標設定部５５は設けられていなくても良い。
（２５）道順ガイド部５６は設けられていなくても良い。
（２６）履歴生成部６４は設けられていなくても良い。
（２７）履歴送信部６５は設けられていなくても良い。
（２８）選択報知部７４は設けられていなくても良い。
（２９）作業情報は、圃場における作業に関する情報であれば、肥料散布量、株間、植付深さ、苗枚数、苗補給地点、走行経路以外の情報を含んでいても良い。
（３０）図１０に示す許可画面は、管理端末９１において表示されても良いし、携帯通信端末９２において表示されても良い。
（３１）自動設定部６２による自動装置設定を中止できる構成であっても良い。さらに、自動装置設定が中止された場合に、植付装置１４及び施肥装置１５に関する変更可能な値が、自動装置設定の開始前の値に戻されるように構成されていても良い。
（３２）図７に示す画面は、管理端末９１において表示されても良いし、携帯通信端末９２において表示されても良い。また、図１３から図１６に示す画面は、管理端末９１において表示されても良いし、携帯通信端末９２において表示されても良い。さらに、選択操作入力は、管理端末９１または携帯通信端末９２の操作により行われても良い。
（３３）誤進入判定部４４により田植機１が選択圃場以外の圃場に進入したと判定された場合、田植機１の走行が自動的に停止されるように構成されていても良い。
（３４）誤進入判定部４４により田植機１が選択圃場以外の圃場に進入したと判定された場合、選択圃場に到着するまでの道順がガイドされるように構成されていても良い。
（３５）誤進入判定部４４により田植機１が選択圃場以外の圃場に進入したと判定された場合、田植機１が選択圃場へ自動的に走行するように構成されていても良い。
（３６）誤進入を報知する内容の警告表示は、管理端末９１において表示されても良いし、携帯通信端末９２において表示されても良い。
（３７）図８に示す順序報知画面は、管理端末９１において表示されても良いし、携帯通信端末９２において表示されても良い。
（３８）図９に示す変更報知画面は、管理端末９１において表示されても良いし、携帯通信端末９２において表示されても良い。
（３９）直接通信ユニット３１は、運転部ステップ２１、左右の拡張ステップ２２、左右の乗降用ステップ２３、左右の作業用ステップ２４、左右の拡張作業用ステップ２５、のうちの何れかの下方に配置されていても良い。
（４０）内蔵測位モジュール３１ａは、衛星測位モジュール３０に比べて、測定誤差の大きいものであっても良い。
（４１）内蔵測位モジュール３１ａは設けられていなくても良い。
（４２）直接通信ユニット３１は、衛星測位モジュール３０の内部に組み込まれていても良い。
（４３）直接通信ユニット３１は、着脱可能に構成されていても良い。この場合、取り外された直接通信ユニット３１が、田植機１とは異なる田植機に装着可能であるように構成されていても良い。また、取り外された直接通信ユニット３１が、田植機１とは異なる種類の作業機に装着可能であるように構成されていても良い。
さらに、直接通信ユニット３１が作業機に装着された場合、その作業機の種類に適したソフトウェアが、ダウンロードされ、インストールされるように構成されていても良い。
また、このとき、その作業機に装着される前の時点で直接通信ユニット３１に搭載されていたソフトウェアがアンインストールされると共に、直接通信ユニット３１に記録されていたデータがバックアップされるように構成されていても良い。
また、このとき、その作業機に装着される前の時点で直接通信ユニット３１に搭載されていたソフトウェアがアンインストールされると共に、直接通信ユニット３１に記録されていたデータがバックアップされるように構成されていても良い。
（４４）情報格納部７１は、特定部５０により選択圃場に対応する圃場名が特定されたとき、作業情報を即座に情報入力部４１へ送信しても良いし、作業情報を情報入力部４１へ送信する予約を行っても良い。
（４５）作業情報送信部７２は、特定部５０により選択圃場に対応する圃場名が特定されたとき、作業情報を即座に管理端末９１及び携帯通信端末９２へ送信しても良いし、作業情報を管理端末９１及び携帯通信端末９２へ送信する予約を行っても良い。
（４６）作業情報送信部７２は設けられていなくても良い。
（４７）履歴格納部７５は設けられていなくても良い。
（４８）タッチパネル８に代えて、タッチ操作不能なディスプレイが設けられていても良い。この場合、このディスプレイは、本発明に係る「表示部」に相当する。また、この場合、例えばマウスやキーボード等の、作業者により操作可能な操作部が設けられると共に、操作部の操作によって、選択操作入力、変更操作入力、設定操作入力が行われるように構成されていても良い。
（４９）位置取得部６１は設けられていなくても良い。
（５０）圃場選択部４８は設けられていなくても良い。
本発明は、田植機だけではなく、コンバイン、トラクタ、トウモロコシ収穫機等の種々の作業機に利用可能である。
１ 田植機
２ 作業管理システム
８ タッチパネル（表示部）
１４ 植付装置（作業装置）
１５ 施肥装置（作業装置）
４３ 読み出し部
４４ 誤進入判定部
４５ 誤進入報知部
４７ 設定報知部
４９ 選択入力部
５０ 特定部
５１ 順序設定部
５２ 順序報知部
５３ 変更入力部
５４ 順序変更部
５５ 目標設定部
５６ 道順ガイド部
６１ 位置取得部
６２ 自動設定部
６３ 設定入力部
７１ 情報格納部
Ｔｐ 目標地点
２ 作業管理システム
８ タッチパネル（表示部）
１４ 植付装置（作業装置）
１５ 施肥装置（作業装置）
４３ 読み出し部
４４ 誤進入判定部
４５ 誤進入報知部
４７ 設定報知部
４９ 選択入力部
５０ 特定部
５１ 順序設定部
５２ 順序報知部
５３ 変更入力部
５４ 順序変更部
５５ 目標設定部
５６ 道順ガイド部
６１ 位置取得部
６２ 自動設定部
６３ 設定入力部
７１ 情報格納部
Ｔｐ 目標地点
Claims (18)
- 圃場において作業するための作業装置を備える作業機を管理する作業管理システムであって、
圃場を識別可能な識別情報、及び、圃場における前記作業機による作業に関する情報である作業情報が格納された情報格納部を備え、
前記情報格納部には、複数の圃場に対応する複数の前記識別情報が格納されていると共に、複数の前記作業情報が格納されており、
各前記作業情報は、それぞれ、各前記識別情報に対応付けられており、
選択候補である複数の圃場を表示可能な表示部と、
前記表示部に表示された複数の圃場の中から圃場を選択する選択操作入力を受け付ける選択入力部と、
前記選択操作入力により選択された圃場である選択圃場に対応する前記識別情報を特定する特定部と、
前記特定部により特定された前記識別情報に対応付けられている前記作業情報を読み出す読み出し部と、
前記作業機の位置を取得する位置取得部と、を備え、
前記表示部は、前記位置取得部により取得された前記作業機の位置に基づいて、前記作業機の周囲に位置する複数の圃場を表示可能であって、かつ、前記作業機を中心とした予め設定された半径を有する円形領域と重複する圃場を強調表示する作業管理システム。 - 前記選択操作入力に基づいて目標地点を設定する目標設定部と、
前記位置取得部により取得された前記作業機の位置と、前記目標設定部により設定された前記目標地点と、に基づいて、前記作業機が前記目標地点に到着するまでの道順をガイドする道順ガイド部と、を備える請求項１に記載の作業管理システム。 - 前記位置取得部により取得された前記作業機の位置に基づいて、前記作業機が前記選択圃場以外の圃場に進入したか否かを判定する誤進入判定部と、
前記誤進入判定部により前記作業機が前記選択圃場以外の圃場に進入したと判定された場合に誤進入を報知する誤進入報知部と、を備える請求項１または２に記載の作業管理システム。 - 前記選択操作入力により複数の圃場が選択された場合に複数の前記選択圃場の作業順序を設定する順序設定部と、
前記順序設定部により設定された前記作業順序を報知する順序報知部と、を備える請求項１から３の何れか一項に記載の作業管理システム。 - 前記作業順序を変更する変更操作入力を受け付ける変更入力部と、
前記変更操作入力に基づいて、前記作業順序を変更する順序変更部と、を備え、
前記順序報知部は、前記順序変更部による前記作業順序の変更内容を報知する請求項４に記載の作業管理システム。 - 前記読み出し部により読み出された前記作業情報に基づいて、前記作業装置に関する変更可能な値を自動的に設定する自動装置設定を行う自動設定部を備える請求項１から５の何れか一項に記載の作業管理システム。
- 前記表示部は、前記自動設定部が前記自動装置設定を行う前に、前記自動設定部が前記自動装置設定を行うことに対する許可を求める内容の表示を行う請求項６に記載の作業管理システム。
- 前記作業装置に関する変更可能な値を設定する設定操作入力を受け付ける設定入力部と、
前記読み出し部により読み出された前記作業情報に基づいて、前記設定操作入力を促す報知を行う設定報知部と、を備える請求項１から７の何れか一項に記載の作業管理システム。 - 前記読み出し部により読み出された前記作業情報に基づいて、前記作業装置に関する変更可能な値を自動的に設定する自動装置設定を行う自動設定部を備え、
前記自動装置設定が行われている間、前記設定操作入力は無効となる請求項８に記載の作業管理システム。 - 圃場において作業するための作業装置を備える作業機であって、
圃場を識別可能な識別情報、及び、圃場における作業に関する情報である作業情報が格納された情報格納部を備え、
前記情報格納部には、複数の圃場に対応する複数の前記識別情報が格納されていると共に、複数の前記作業情報が格納されており、
各前記作業情報は、それぞれ、各前記識別情報に対応付けられており、
選択候補である複数の圃場を表示可能な表示部と、
前記表示部に表示された複数の圃場の中から圃場を選択する選択操作入力を受け付ける選択入力部と、
前記選択操作入力により選択された圃場である選択圃場に対応する前記識別情報を特定する特定部と、
前記特定部により特定された前記識別情報に対応付けられている前記作業情報を読み出す読み出し部と、
自車位置を取得する位置取得部と、を備え、
前記表示部は、前記位置取得部により取得された前記自車位置に基づいて、機体周囲に位置する複数の圃場を表示可能であって、かつ、前記自車位置を中心とした予め設定された半径を有する円形領域と重複する圃場を強調表示する作業機。 - 前記選択操作入力に基づいて目標地点を設定する目標設定部と、
前記位置取得部により取得された前記自車位置と、前記目標設定部により設定された前記目標地点と、に基づいて、前記目標地点に到着するまでの道順をガイドする道順ガイド部と、を備える請求項１０に記載の作業機。 - 前記位置取得部により取得された前記自車位置に基づいて、前記選択圃場以外の圃場に進入したか否かを判定する誤進入判定部と、
前記誤進入判定部により前記選択圃場以外の圃場に進入したと判定された場合に誤進入を報知する誤進入報知部と、を備える請求項１０または１１に記載の作業機。 - 前記選択操作入力により複数の圃場が選択された場合に複数の前記選択圃場の作業順序を設定する順序設定部と、
前記順序設定部により設定された前記作業順序を報知する順序報知部と、を備える請求項１０から１２の何れか一項に記載の作業機。 - 前記作業順序を変更する変更操作入力を受け付ける変更入力部と、
前記変更操作入力に基づいて、前記作業順序を変更する順序変更部と、を備え、
前記順序報知部は、前記順序変更部による前記作業順序の変更内容を報知する請求項１３に記載の作業機。 - 前記読み出し部により読み出された前記作業情報に基づいて、前記作業装置に関する変更可能な値を自動的に設定する自動装置設定を行う自動設定部を備える請求項１０から１４の何れか一項に記載の作業機。
- 前記表示部は、前記自動設定部が前記自動装置設定を行う前に、前記自動設定部が前記自動装置設定を行うことに対する許可を求める内容の表示を行う請求項１５に記載の作業機。
- 前記作業装置に関する変更可能な値を設定する設定操作入力を受け付ける設定入力部と、
前記読み出し部により読み出された前記作業情報に基づいて、前記設定操作入力を促す報知を行う設定報知部と、を備える請求項１０から１６の何れか一項に記載の作業機。 - 前記読み出し部により読み出された前記作業情報に基づいて、前記作業装置に関する変更可能な値を自動的に設定する自動装置設定を行う自動設定部を備え、
前記自動装置設定が行われている間、前記設定操作入力は無効となる請求項１７に記載の作業機。
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