NL1020792C2

NL1020792C2 - Landbouwmachine voor het uitvoeren van een landbouwbewerking.

Info

Publication number: NL1020792C2
Application number: NL1020792A
Authority: NL
Inventors: Karel Van Den Berg; Theo Jan Miedema
Original assignee: Lely Entpr Ag
Priority date: 2002-06-06
Filing date: 2002-06-06
Publication date: 2003-12-09
Also published as: DE60316379D1; EP1369011A1; US20030229433A1; EP1369011B1; DE60316379T2

Description

LANDBOUWMACHINE VOOR HET UITVOEREN VAN EEN LANDBOUWBEWERKING

De uitvinding heeft betrekking op een landbouwmachine voor het uitvoeren van een landbouwbewerking, 5 welke landbouwmachine verplaatsbaar is over een landbouwperceel.

Een dergelijke landbouwmachine is in het algemeen bekend. Bij een dergelijke landbouwmachine is het in hoofdzaak de bestuurder die verantwoordelijk is voor de 10 veiligheid van de omgeving (in het bijzonder levende wezens).

Het is ondermeer een doel van de uitvinding een landbouwmachine voor het uitvoeren van een landbouwbewerking te verschaffen waarmee een verbeterde veiligheid te bereiken is.

(15 Hiertoe wordt een landbouwmachine van de bovenbeschreven soort volgens de , uitvinding gekenmerkt doordat de landbouwmachine is voorzien van een omgevingssensor voor het meten van een actuele waarde van een omgevingseigenschap, van een geheugen voor het bevatten van 2 0 een nominale waarde van de omgevingseigenschap, en van een vergelijker voor het vergelijken van de gemeten actuele waarde van de omgevingseigenschap met de opgeslagen nominale waarde van de omgevingseigenschap. Doordat in het algemeen de omgevingseigenschappen (zoals bijvoorbeeld kleur, structuur, 25 temperatuur, grootte, vochtgehalte en dergelijke) tussen het te bewerken landbouwperceel en andere voorwerpen, zoals in het bijzonder levende wezens, verschillend zijn kan de veiligheid worden verbeterd door dergelijke verschillen met behulp van de vergelijker te bepalen, en in afhankelijkheid 30 daarvan veiligheidsmaatregelen te nemen.

De uitvinding is in het bijzonder van toepassing wanneer de landbouwmachine een autonome landbouwmachine is, dat wil zeggen een landbouwmachine welke geen bestuurder nodig heeft om zich te verplaatsen.

1 n 9 n ï s 2 2

In een voorkeursuitvoering van een landbouwmachine volgens de uitvinding is de landbouwmachine voorzien van een positiebepalingsmiddel voor het bepalen van de positie van de landbouwmachine in het landbouwperceel.

5 Hoewel voor sommige landbouwpercelen één waarde van de omgevingseigenschap voor het gehele perceel kan gelden (bijvoorbeeld de kleur) , is het voor het verhogen van de veiligheid van voordeel wanneer het geheugen geschikt is voor het per positie in het landbouwperceel bevatten van nominale 10 waarden van de omgevingseigenschap. Op deze wijze kan voor het nemen van veiligheidsmaatregelen rekening worden gehouden met de eventueel per positie van het landbouwpercéel verschillende waarde van de omgevingseigenschap.

Een verdere verbetering van de veiligheid van · een 15 landbouwmachine zonder een ongewenste vermindering van de werkcapaciteit van de landbouwmachine volgens de uitvinding kan worden verkregen wanneer de landbouwmachine is voorzien van een rij richtingbepalingsmiddel voor het bepalen van de rijrichting van de landbouwmachine. Hierdoor is het 20 bijvoorbeeld mogelijk om een beslissing te nemen omtrent het al dan niet nemen van veiligheidsmaatregelen afhankelijk van het feit of de landbouwmachine zich naar een mens toe of van een mens af verplaatst.

Hoewel het mogelijk is met behulp van gegevens van 25 de vergelijker de rijrichting van de landbouwmachine te veranderen heeft het vanwege het verder verhogen van de veiligheid de voorkeur wanneer de landbouwmachine een schakelaar bevat voor het deactiveren van de landbouwbewerking en/of de verplaatsing van de 30 landbouwmachine met behulp van gegevens van de vergelijker. Op deze manier is het onafhankelijk van de rijrichting mogelijk de landbouwmachine en/of de bewerking te stoppen. Bij voorkeur bevat de landbouwmachine een schakelaar voor het deactiveren van de landbouwbewerking en/of de verplaatsing 3 van de landbouwmachine met behulp van gegevens van . het rijrichtingbepalingsmiddel.

Aangezien de verwachte remweg van de landbouwmachine ondermeer niet alleen afhankelijk kan zijn 5 van de positie van de landbouwmachine in het landbouwperceel maar tevens afhankelijk kan zijn van de rijrichting, bijvoorbeeld bergopwaarts en bergafwaarts zijn de remwegen verschillend, is het voor het verder verhogen yan de veiligheid van voordeel wanneer de landbouwmachine is 10 voorzien van een remwegbepalingsmiddel voor het bepalen van de remweg van de landbouwmachine.

In een voordelige uitvoering van een landbouwmachine volgens de uitvinding is het meetbereik van de omgevingssensor instelbaar. In het bijzonder is het 15 meetbereik van de omgevingssensor instelbaar met behulp van gegevens van het remwegbepalingsmiddel, opdat de landbouwmachine kan stoppen en eventueel andere veiligheidsmaatregelen kunnen worden genomen voordat het gedetecteerde voorwerp is bereikt.

2 0 In het bijzonder is het voordelig wanneer het meetbereik van de omgevingssensor instelbaar is met behulp van gegevens van het rijrichtingbepalingsmiddel, opdat altijd de omgeving in de rijrichting wordt gedetecteerd.

Wanneer de omgevingssensor verplaatsbaar op de 25 landbouwmachine is aangebracht, kan de sensor steeds in een gewenste positie worden gebracht. In het bijzonder is de omgevingssensor verplaatsbaar met behulp van gegevens van het rijrichtingbepalingsmiddel.

30 De uitvinding zal hierna nader worden verduidelijkt aan de hand van in de tekening weergegeven uitvoeringsvoorbeelden. Hierin toont:

Figuur 1 schematisch in bovenaanzicht een autonome landbouwmachine in een landbouwperceel in een uitvoering van 35 de uitvinding.

'i ! 4

Figuur 1 toont schematisch in bovenaanzicht een autonome landbouwmachine 1 in een landbouwperceel 2 in een uitvoering van de uitvinding. Hoewel de uitvinding zal worden 5 beschreven aan de hand van een autonome landbouwmachine, zal het duidelijk zijn dat de uitvinding niet hiertoe beperkt is. Hierbij wordt opgemerkt dat een autonome machine, dat wil zeggen een machine welke geen bestuurder nodig heeft om zich te verplaatsen, op zich bekend is en deze zal aldus voor de 10 eenvoud van de beschrijving hier niet verder worden besproken. De autonome landbouwmachine 1 is geschikt voor het uit voeren van een gewasbewerking op een op het landbouwperceel 2 aanwezig gewas. In het weergegeven voorbeeld is de autonome landbouwmachine 1 een autonome 15 maaimachine die met behulp van een maaieenheid 3 op het i landbouwperceel 2 aanwezig gewas maait. Hoewel verscheidene soorten van op zich bekende maaieenheden kunnen worden gebruikt, wordt de maaieenheid 3 in het weergegeven voorbeeld gevormd door op een maaibalk aanwezige om een as roteerbare 20 maaischijven waarop maaimessen zijn aangebracht. Het zal duidelijk zijn dat de landbouwmachine ook een landbouwmachine voor het uitvoeren van andere gewasbewerkingen kan zijn.

De landbouwmachine 1 wordt ondersteund en verplaatst over het landbouwperceel 2 met behulp van wielen 25 4. Verder bevat de autonome landbouwmachine 1 een omgevingssensor 5 voor het meten van een actuele waarde van een omgevingseigenschap. In het weergegeven voorbeeld is de omgevingssensor 5 een kleursensor voor het meten van de kleur. Het zal echter duidelijk zijn dat ook andere sensoren 30 zoals sensoren die geschikt zijn voor het meten van structuur, temperatuur, grootte, vochtgehalte en dergelijke binnen de uitvinding toepasbaar zijn. De landbouwmachine 1 omvat verder een geheugen 6 voor het bevatten van een nominale waarde van de omgevingseigenschap. In het 35 onderhavige geval is het geheugen geschikt voor het per 1 n r. 7 9 2 5 positie in het landbouwperceel 2 bevatten van nominale waarden van de omgevingseigenschap, zodat onderscheid kan worden gemaakt tussen een boom 7, een vijver 8 en de rest van het landbouwperceel 2. De gegevens kunnen bijvoorbeeld in de 5 vorm van een plattegrond zijn opgeslagen, waarin de delen 7, 8 van het landbouwperceel 2 met afwijkende kleur zijn aangegeven.

De landbouwmachine 1 omvat verder een vergelijker 9 voor het vergelijken van de gemeten actuele waarde van de 10 omgevingseigenschap, bijvoorbeeld een meting van de kleur van een in het landbouwperceel aanwezige koe 10, met de opgeslagen nominale waarde van de omgevingseigenschap. Hiertoe bevat de landbouwmachine verder een op zich bekend (niet weergegeven) positiebepalingmiddel voor het met behulp 15 van bijvoorbeeld een GPS-systeem bepalen van de positie van de autonome landbouwmachine 1 in het landbouwperceel 2. Dit positiebepalingmiddel kan tevens worden gebruikt als rij richtingbepalingmiddel voor het bepalen van de rijrichting van de landbouwmachine 1. Hierdoor is het mogelijk, wanneer 20 de landbouwmachine 1 te dicht bij de koe 10 komt, of te dicht bij de vijver 8 of de boom 7, betreffende veiligheidsmaatregelen te nemen.

In het bijzonder wordt de landbouwbewerking gestopt en/of de verplaatsing van de landbouwmachine gestopt met 25 behulp van gegevens van de vergelijker 9, bij voorkeur in combinatie met gegevens afkomstig van het rij richtingbepalingmiddel respectievelijk het positiebepalingmiddel .

Aangezien de verwachte remweg van de 30 landbouwmachine 1 ondermeer afhankelijk is van de positie van de landbouwmachine 1 in het landbouwperceel 2, verplaatst de landbouwmachine zich langzamer in losse grond dan op een harde ondergrond, en van de rijrichting, bijvoorbeeld bergopwaarts en bergafwaarts zijn de remwegen en rijsnelheden 35 verschillend, wordt met behulp van het positiebepalingmiddel 6 als remwegbepalingmiddel continu de verwachte remweg van de landbouwmachine 1 per positie in het landbouwperceel 2 bepaald. Hierdoor is in afhankelijkheid van de verwachte snelheid een bepaalde veiligheidsmaatregel te nemen.

5 Het meetbereik van de omgevingssensor 5 is instelbaar door bijvoorbeeld verschillende verzamellenzen voor de sensor te plaatsen. In het bijzonder is het meetbereik van de omgevingssensor instelbaar met behulp van gegevens van het remwegbepalingmiddel, opdat, wanneer de 10 remweg lang is, verder voor de landbouwmachine 'uit wordt gedetecteerd dan wanneer de remweg kort is. Op deze wijze kan de landbouwmachine tijdig stoppen en/of kunnen eventueel andere veiligheidsmaatregelen worden genomen voordat het gedetecteerde voorwerp is bereikt.

15 De omgevingssensor 5 is op een draaibare arm 11 verplaatsbaar op de landbouwmachine 1 aangebracht. Door gebruik te maken van het positiebepalingmiddel kan de rijrichting van de landbouwmachine worden bepaald, en is het mogelijk de arm 11 zodanig te draaien dat het meetbereik van 20 de sensor in de rijrichting van de landbouwmachine ligt.

Claims

1. Landbouwmachine voor het uitvoeren van een landbouwbewerking, welke landbouwmachine verplaatsbaar is 5 over een landbouwperceel, met het kenmerk, dat de landbouwmachine is voorzien van een omgevingssensor voor het meten van een actuele waarde van een omgevingseigenschap, van een geheugen voor het bevatten van een nominale waarde,van de omgevingseigenschap, en van een vergelijker voor het 10 vergelijken van de gemeten actuele waarde ' van de omgevingseigenschap met de opgeslagen nominale waarde van de omgevingseigenschap.

2. Landbouwmachine volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de landbouwmachine een autonome landbouwmachine 15 is.

3. Landbouwmachine volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de landbouwmachine is voorzien van een positiebepalingmiddel voor het bepalen van de positie van de landbouwmachine in het landbouwperceel.

4. Landbouwmachine volgens conclusie 3, · met het kenmerk, dat het geheugen geschikt is voor het per positie in het landbouwperceel bevatten van nominale waarden van de omgevingseigenschap.

5. Landbouwmachine volgens een der voorgaande 25 conclusies, met het kenmerk, dat de landbouwmachine is voorzien van een rij richtingbepalingmiddel voor het bepalen van de rijrichting van de landbouwmachine.

6. Landbouwmachine volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de landbouwmachine een 30 schakelaar bevat voor het deactiveren van de landbouwbewerking en/of de verplaatsing van de landbouwmachine met behulp van gegevens van de vergelijker.

7. Landbouwmachine volgens conclusie 5 en 6, met het kenmerk, dat de landbouwmachine een schakelaar bevat voor het 35 deactiveren van de landbouwbewerking en/of de verplaatsing Λ C, ··. '· « * van de landbouwmachine met behulp van gegevens van het rijrichtingbepalingmiddel.

8. Landbouwmachine volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de landbouwmachine is 5 voorzien van een remwegbepalingmiddel voor het bepalen van de remweg van de landbouwmachine.

9. Landbouwmachine volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het meetbereik van de omgevingssensor instelbaar is.

10. Landbouwmachine volgens conclusie 8 en 9, met het kenmerk, dat het meetbereik van de omgevingssensor instelbaar is met behulp van gegevens van het remwegbepalingmiddel.

11. Landbouwmachine volgens conclusie 5 en 9, met het kenmerk, dat het meetbereik van de omgevingssensor instelbaar 15 is met behulp van gegevens van het rijrichtingbepalingmiddel.

12. Landbouwmachine volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de omgevingssensor verplaatsbaar op de landbouwmachine is aangebracht.

13. Landbouwmachine volgens conclusie 5 en 12, met het 20 kenmerk, dat de omgevingssensor verplaatsbaar is met behulp van gegevens van het rijrichtingbepalingmiddel.