JP3460224B2 - 盛土転圧管理システム - Google Patents
盛土転圧管理システムInfo
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- JP3460224B2 JP3460224B2 JP16252599A JP16252599A JP3460224B2 JP 3460224 B2 JP3460224 B2 JP 3460224B2 JP 16252599 A JP16252599 A JP 16252599A JP 16252599 A JP16252599 A JP 16252599A JP 3460224 B2 JP3460224 B2 JP 3460224B2
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- rolling
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- Investigation Of Foundation Soil And Reinforcement Of Foundation Soil By Compacting Or Drainage (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、主として広域土地
造成を対象とした盛土転圧管理システムに関する。
造成を対象とした盛土転圧管理システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】土地造成工事においては、どのような盛
土材料を用いてどのように締固めを行うかが重要であ
り、よく締まって密な構造になっている土は、外力に対
する抵抗が大きく、より高い安定性を保つ。したがっ
て、撒き出された盛土材料は、締め固め用の機械で十分
に締め固めなければならない。
土材料を用いてどのように締固めを行うかが重要であ
り、よく締まって密な構造になっている土は、外力に対
する抵抗が大きく、より高い安定性を保つ。したがっ
て、撒き出された盛土材料は、締め固め用の機械で十分
に締め固めなければならない。
【０００３】そのため、盛土工事を行うにあたっては、
設計時において予め盛土転圧試験を実施し、転圧機械の
機種、一層のまき出し厚さ及び最適な転圧回数を決定す
るとともに、施工時において実際のまき出し厚さや転圧
回数が設計値に沿ったものとなるように管理することが
盛土品質を向上させる上で不可欠となる。
設計時において予め盛土転圧試験を実施し、転圧機械の
機種、一層のまき出し厚さ及び最適な転圧回数を決定す
るとともに、施工時において実際のまき出し厚さや転圧
回数が設計値に沿ったものとなるように管理することが
盛土品質を向上させる上で不可欠となる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ここで、転圧済みの箇
所やその回数を監視して締固め作業を施工管理するにあ
たっては、転圧機械が造成エリア内をどのように動き回
ったか、言い換えれば転圧機械がどの場所をどの程度繰
り返し通過したかを正確に知ることが重要となる。
所やその回数を監視して締固め作業を施工管理するにあ
たっては、転圧機械が造成エリア内をどのように動き回
ったか、言い換えれば転圧機械がどの場所をどの程度繰
り返し通過したかを正確に知ることが重要となる。
【０００５】しかしながら、造成エリアが広域になれば
なるほど、転圧機械の移動軌跡や通過回数を精度良く把
握することは困難となり、施工管理の面でも出来高管理
の面でもオペレータの主観的な判断に頼らざるを得ない
という問題を生じていた。
なるほど、転圧機械の移動軌跡や通過回数を精度良く把
握することは困難となり、施工管理の面でも出来高管理
の面でもオペレータの主観的な判断に頼らざるを得ない
という問題を生じていた。
【０００６】また、転圧回数は、現地で締固め試験を行
うことによって導き出される設計上の目標値であり、こ
れをクリアすることは締固めの品質を確保する上で重要
なことには違いないが、土質性状や含水比といった転圧
位置ごとの局所的変動要因や期間経過による季節的変動
要因が少なからず存在することに鑑みれば、すべての転
圧位置で試験時の条件通りに転圧を行うことはほとんど
不可能であり、転圧回数という指標が締固めの品質を管
理する上で絶対的なものとはならないという問題を生じ
ていた。
うことによって導き出される設計上の目標値であり、こ
れをクリアすることは締固めの品質を確保する上で重要
なことには違いないが、土質性状や含水比といった転圧
位置ごとの局所的変動要因や期間経過による季節的変動
要因が少なからず存在することに鑑みれば、すべての転
圧位置で試験時の条件通りに転圧を行うことはほとんど
不可能であり、転圧回数という指標が締固めの品質を管
理する上で絶対的なものとはならないという問題を生じ
ていた。
【０００７】本発明は、上述した事情を考慮してなされ
たもので、盛土の締固め作業を高精度に管理するととも
に、締固め状況を転圧位置ごとに精度よく評価すること
が可能な盛土転圧管理システムを提供することを目的と
する。
たもので、盛土の締固め作業を高精度に管理するととも
に、締固め状況を転圧位置ごとに精度よく評価すること
が可能な盛土転圧管理システムを提供することを目的と
する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明に係る盛土転圧管理システムは請求項１に記
載したように、転圧用移動体の位置を測量する位置測量
手段と、前記転圧用移動体に備えられた振動体の鉛直方
向加速度を転圧中に計測する加速度計と、該加速度計で
計測された加速度データを用いて転圧位置における地盤
の締固め評価指標を演算する演算処理手段と、前記締固
め評価指標を前記転圧位置ごとに出力する出力手段とを
備えた盛土転圧管理システムであって、前記演算処理手
段に、前記加速度計で計測された加速度データから基本
振動数成分を除去して修正加速度データを出力するフィ
ルタと、前記計測加速度データと前記修正加速度データ
とをそれぞれ絶対値で積分して時間平均を求める積分回
路と、該積分回路で求められた前記修正加速度データの
積分値を前記計測加速度データの積分値で除して前記締
固め評価指標となる積分比率を算出する演算部とを備え
たものである。
め、本発明に係る盛土転圧管理システムは請求項１に記
載したように、転圧用移動体の位置を測量する位置測量
手段と、前記転圧用移動体に備えられた振動体の鉛直方
向加速度を転圧中に計測する加速度計と、該加速度計で
計測された加速度データを用いて転圧位置における地盤
の締固め評価指標を演算する演算処理手段と、前記締固
め評価指標を前記転圧位置ごとに出力する出力手段とを
備えた盛土転圧管理システムであって、前記演算処理手
段に、前記加速度計で計測された加速度データから基本
振動数成分を除去して修正加速度データを出力するフィ
ルタと、前記計測加速度データと前記修正加速度データ
とをそれぞれ絶対値で積分して時間平均を求める積分回
路と、該積分回路で求められた前記修正加速度データの
積分値を前記計測加速度データの積分値で除して前記締
固め評価指標となる積分比率を算出する演算部とを備え
たものである。
【０００９】
【００１０】また、本発明に係る盛土転圧管理システム
は請求項２に記載したように、転圧用移動体の位置を測
量する位置測量手段と、前記転圧用移動体に備えられた
振動体の鉛直方向加速度を転圧中に計測する加速度計
と、該加速度計で計測された加速度データを用いて転圧
位置における地盤の締固め評価指標を演算する演算処理
手段と、前記締固め評価指標を前記転圧位置ごとに出力
する出力手段とを備えた盛土転圧管理システムであっ
て、前記演算処理手段に、前記加速度計で計測された加
速度データから加速度スペクトルを求めるスペクトル解
析手段と、前記加速度スペクトルを一次推定ピーク振動
数を含む第１の周波数帯域で積分して相乗平均Ａ″を求
めるとともに二次推定ピーク振動数及び三次推定ピーク
振動数を含む第２の周波数帯域で前記加速度スペクトル
を積分して相乗平均Ｂ″を求め、該相乗平均Ｂ″を前記
相乗平均Ａ″で除して前記締固め評価指標となるピーク
比率を算出する演算部とを備えたものである。
は請求項２に記載したように、転圧用移動体の位置を測
量する位置測量手段と、前記転圧用移動体に備えられた
振動体の鉛直方向加速度を転圧中に計測する加速度計
と、該加速度計で計測された加速度データを用いて転圧
位置における地盤の締固め評価指標を演算する演算処理
手段と、前記締固め評価指標を前記転圧位置ごとに出力
する出力手段とを備えた盛土転圧管理システムであっ
て、前記演算処理手段に、前記加速度計で計測された加
速度データから加速度スペクトルを求めるスペクトル解
析手段と、前記加速度スペクトルを一次推定ピーク振動
数を含む第１の周波数帯域で積分して相乗平均Ａ″を求
めるとともに二次推定ピーク振動数及び三次推定ピーク
振動数を含む第２の周波数帯域で前記加速度スペクトル
を積分して相乗平均Ｂ″を求め、該相乗平均Ｂ″を前記
相乗平均Ａ″で除して前記締固め評価指標となるピーク
比率を算出する演算部とを備えたものである。
【００１１】また、本発明に係る盛土転圧管理システム
は、前記位置測量手段の測量データを用いて前記転圧位
置における前記転圧用移動体の通過回数を転圧回数とし
て前記演算処理手段で計数するとともに、該転圧回数を
前記転圧位置ごとに出力するように前記出力手段を構成
したものである。
は、前記位置測量手段の測量データを用いて前記転圧位
置における前記転圧用移動体の通過回数を転圧回数とし
て前記演算処理手段で計数するとともに、該転圧回数を
前記転圧位置ごとに出力するように前記出力手段を構成
したものである。
【００１２】また、本発明に係る盛土転圧管理システム
は、前記演算処理手段及び前記出力手段を前記転圧用移
動体に搭載された移動側コンピュータに備えたものであ
る。
は、前記演算処理手段及び前記出力手段を前記転圧用移
動体に搭載された移動側コンピュータに備えたものであ
る。
【００１３】また、本発明に係る盛土転圧管理システム
は、前記演算処理手段及び前記出力手段を前記転圧用移
動体から離間した位置に設置された管理側コンピュータ
に備えたものである。
は、前記演算処理手段及び前記出力手段を前記転圧用移
動体から離間した位置に設置された管理側コンピュータ
に備えたものである。
【００１４】本発明に係る盛土転圧管理システムにおい
ては、転圧用移動体の位置を位置測量手段で測量しつ
つ、転圧用移動体に備えられた振動体の鉛直方向加速度
を加速度計で計測する。そして、その加速度データを用
いて地盤の締固め評価指標を演算し、演算結果を転圧位
置ごとに出力する。
ては、転圧用移動体の位置を位置測量手段で測量しつ
つ、転圧用移動体に備えられた振動体の鉛直方向加速度
を加速度計で計測する。そして、その加速度データを用
いて地盤の締固め評価指標を演算し、演算結果を転圧位
置ごとに出力する。
【００１５】このようにすると、土質性状等の局所的変
動要因や季節的変動要因が考慮された実際の締固め状況
が転圧位置ごとに把握されることとなり、盛土の品質を
より高い精度で管理することが可能となる。
動要因や季節的変動要因が考慮された実際の締固め状況
が転圧位置ごとに把握されることとなり、盛土の品質を
より高い精度で管理することが可能となる。
【００１６】地盤の締固め評価指標を加速度データから
どのようにして求めるかは任意であり、例えば加速度ス
ペクトル（パワースペクトル）のピーク値に着目した従
来手法、すなわち、計測された振動体の加速度時刻歴デ
ータをフーリエ解析によって周波数領域に変換し、次
に、変換されたデータから卓越振動数における加速度ス
ペクトル（パワースペクトル）を基本（一次）振動数で
のピーク値Ａ、二次振動数でのピーク値Ｂ、三次振動数
でのピーク値Ｃとしてそれぞれ求め、しかる後に比率
（Ｂ＋Ｃ）/Ａを演算して締固め評価指標とする方法を
採用することができる。
どのようにして求めるかは任意であり、例えば加速度ス
ペクトル（パワースペクトル）のピーク値に着目した従
来手法、すなわち、計測された振動体の加速度時刻歴デ
ータをフーリエ解析によって周波数領域に変換し、次
に、変換されたデータから卓越振動数における加速度ス
ペクトル（パワースペクトル）を基本（一次）振動数で
のピーク値Ａ、二次振動数でのピーク値Ｂ、三次振動数
でのピーク値Ｃとしてそれぞれ求め、しかる後に比率
（Ｂ＋Ｃ）/Ａを演算して締固め評価指標とする方法を
採用することができる。
【００１７】ここで、前記演算処理手段に、前記加速度
計で計測された加速度データから基本振動数成分を除去
して修正加速度データを出力するフィルタと、前記計測
加速度データと前記修正加速度データとをそれぞれ絶対
値で積分して時間平均を求める積分回路と、該積分回路
で求められた前記修正加速度データの積分値を前記計測
加速度データの積分値で除して前記締固め評価指標とな
る積分比率を算出する演算部とを備えた場合において
は、計測された加速度データを積分回路にて絶対値で積
分、すなわち正負を別々に積分したものを総和する形で
積分して時間平均を求め、これを計測加速度データの積
分値とする。一方、計測された加速度データからフィル
タで基本振動数成分を除去して修正加速度データ（主と
して二次振動数成分及び三次振動数成分が含まれる）と
し、次いで、該修正加速度データを同様にして積分回路
で絶対値で積分して時間平均を求め、これを修正加速度
データの積分値とする。
計で計測された加速度データから基本振動数成分を除去
して修正加速度データを出力するフィルタと、前記計測
加速度データと前記修正加速度データとをそれぞれ絶対
値で積分して時間平均を求める積分回路と、該積分回路
で求められた前記修正加速度データの積分値を前記計測
加速度データの積分値で除して前記締固め評価指標とな
る積分比率を算出する演算部とを備えた場合において
は、計測された加速度データを積分回路にて絶対値で積
分、すなわち正負を別々に積分したものを総和する形で
積分して時間平均を求め、これを計測加速度データの積
分値とする。一方、計測された加速度データからフィル
タで基本振動数成分を除去して修正加速度データ（主と
して二次振動数成分及び三次振動数成分が含まれる）と
し、次いで、該修正加速度データを同様にして積分回路
で絶対値で積分して時間平均を求め、これを修正加速度
データの積分値とする。
【００１８】なお、基本振動数成分を除去するフィルタ
操作を行うにあたっては、基本振動数を予め求めておく
必要があるが、かかる基本振動数は、振動体固有の値で
あるため、転圧開始前に一度だけフィルタに設定してお
けば足りる。
操作を行うにあたっては、基本振動数を予め求めておく
必要があるが、かかる基本振動数は、振動体固有の値で
あるため、転圧開始前に一度だけフィルタに設定してお
けば足りる。
【００１９】次に、演算部にて修正加速度データの積分
値Ａ′を計測加速度データの積分値Ｂで除する、すなわ
ちＡ′／Ｂ′を演算して積分比率とし、該積分比率を上
述の締固め評価指標とする。
値Ａ′を計測加速度データの積分値Ｂで除する、すなわ
ちＡ′／Ｂ′を演算して積分比率とし、該積分比率を上
述の締固め評価指標とする。
【００２０】このようにすると、転圧中に振動体が地表
から跳ね上がるような場合、例えばロック材料を転圧す
るような場合であっても、地盤からの反発エネルギーが
修正加速度データの積分値に反映され、かくして、土の
締固め状況を簡単なデータ解析だけで適切に評価するこ
とが可能となる。
から跳ね上がるような場合、例えばロック材料を転圧す
るような場合であっても、地盤からの反発エネルギーが
修正加速度データの積分値に反映され、かくして、土の
締固め状況を簡単なデータ解析だけで適切に評価するこ
とが可能となる。
【００２１】また、前記演算処理手段に、前記加速度計
で計測された加速度データから加速度スペクトルを求め
るスペクトル解析手段と、前記加速度スペクトルを一次
推定ピーク振動数を含む第１の周波数帯域で積分して相
乗平均Ａ″を求めるとともに二次推定ピーク振動数及び
三次推定ピーク振動数を含む第２の周波数帯域で前記加
速度スペクトルを積分して相乗平均Ｂ″を求め、該相乗
平均Ｂ″を前記相乗平均Ａ″で除して前記締固め評価指
標となるピーク比率を算出する演算部とを備えた場合に
おいては、まず、計測された加速度データの加速度スペ
クトルをＦＦＴアナライザ等のスペクトル解析手段を用
いて求め、次いで、演算部にて前記加速度スペクトルを
一次推定ピーク振動数を含む第１の周波数帯域で積分し
て相乗平均Ａ″を求めるとともに、二次推定ピーク振動
数及び三次推定ピーク振動数を含む第２の周波数帯域で
積分して相乗平均Ｂ″を求め、しかる後に該相乗平均
Ｂ″を前記相乗平均Ａ″で除する、すなわちＢ″／Ａ″
を演算してピーク比率とし、該ピーク比率を上述の締固
め評価指標とする。
で計測された加速度データから加速度スペクトルを求め
るスペクトル解析手段と、前記加速度スペクトルを一次
推定ピーク振動数を含む第１の周波数帯域で積分して相
乗平均Ａ″を求めるとともに二次推定ピーク振動数及び
三次推定ピーク振動数を含む第２の周波数帯域で前記加
速度スペクトルを積分して相乗平均Ｂ″を求め、該相乗
平均Ｂ″を前記相乗平均Ａ″で除して前記締固め評価指
標となるピーク比率を算出する演算部とを備えた場合に
おいては、まず、計測された加速度データの加速度スペ
クトルをＦＦＴアナライザ等のスペクトル解析手段を用
いて求め、次いで、演算部にて前記加速度スペクトルを
一次推定ピーク振動数を含む第１の周波数帯域で積分し
て相乗平均Ａ″を求めるとともに、二次推定ピーク振動
数及び三次推定ピーク振動数を含む第２の周波数帯域で
積分して相乗平均Ｂ″を求め、しかる後に該相乗平均
Ｂ″を前記相乗平均Ａ″で除する、すなわちＢ″／Ａ″
を演算してピーク比率とし、該ピーク比率を上述の締固
め評価指標とする。
【００２２】このようにすると、基本ピーク振動数や二
次若しくは三次ピーク振動数に変動が生じたとしても、
第１の周波数帯域や第２の周波数帯域を適宜設定してお
けば、真のピーク振動数は、これらの周波数帯域に必ず
含まれることとなり、加速度スペクトルにも真のピーク
振動数での値が反映される。
次若しくは三次ピーク振動数に変動が生じたとしても、
第１の周波数帯域や第２の周波数帯域を適宜設定してお
けば、真のピーク振動数は、これらの周波数帯域に必ず
含まれることとなり、加速度スペクトルにも真のピーク
振動数での値が反映される。
【００２３】ここで、一次推定ピーク振動数とは、一次
ピーク振動数としてとりあえず初期的に設定される振動
数であって転圧中に変動の可能性があるものであり、第
１の周波数帯域とは、かかる変動があったとしても真の
一次ピーク振動数が必ず含まれることになるであろう帯
域を意味する。
ピーク振動数としてとりあえず初期的に設定される振動
数であって転圧中に変動の可能性があるものであり、第
１の周波数帯域とは、かかる変動があったとしても真の
一次ピーク振動数が必ず含まれることになるであろう帯
域を意味する。
【００２４】同様に、二次推定ピーク振動数及び三次推
定ピーク振動数とは、それぞれ二次ピーク振動数、三次
ピーク振動数としてとりあえず初期的に設定される振動
数であって転圧中に変動の可能性があるものであり、第
２の周波数帯域とは、かかる変動があったとしても真の
二次ピーク振動数及び三次ピーク振動数が必ず含まれる
ことになるであろう帯域を意味する。
定ピーク振動数とは、それぞれ二次ピーク振動数、三次
ピーク振動数としてとりあえず初期的に設定される振動
数であって転圧中に変動の可能性があるものであり、第
２の周波数帯域とは、かかる変動があったとしても真の
二次ピーク振動数及び三次ピーク振動数が必ず含まれる
ことになるであろう帯域を意味する。
【００２５】このように、本発明に係る盛土転圧管理シ
ステムは、盛土の締固め管理を従来のように転圧回数に
基づいて行うのではなく、加速度データを用いて行うた
め、原則として転圧回数に関するデータの収集、解析等
は不要であるが、前記位置測量手段の測量データを用い
て前記転圧位置における前記転圧用移動体の通過回数を
転圧回数として前記演算処理手段で計数するとともに、
該転圧回数を前記転圧位置ごとに出力するように前記出
力手段を構成したならば、加速度データを用いた手法、
いわば地盤の弾性挙動に基づく管理手法と転圧回数に基
づく管理手法とを併用することができるので、盛土の締
固め状況をより客観的に把握することが可能となる。
ステムは、盛土の締固め管理を従来のように転圧回数に
基づいて行うのではなく、加速度データを用いて行うた
め、原則として転圧回数に関するデータの収集、解析等
は不要であるが、前記位置測量手段の測量データを用い
て前記転圧位置における前記転圧用移動体の通過回数を
転圧回数として前記演算処理手段で計数するとともに、
該転圧回数を前記転圧位置ごとに出力するように前記出
力手段を構成したならば、加速度データを用いた手法、
いわば地盤の弾性挙動に基づく管理手法と転圧回数に基
づく管理手法とを併用することができるので、盛土の締
固め状況をより客観的に把握することが可能となる。
【００２６】本発明に係る盛土転圧管理システムにおい
て転圧用移動体の位置をどのように測量するか、言い換
えれば位置測量手段をどのように構成するかは任意であ
り、例えばトータルステーションやＧＰＳの採用が考え
られる。
て転圧用移動体の位置をどのように測量するか、言い換
えれば位置測量手段をどのように構成するかは任意であ
り、例えばトータルステーションやＧＰＳの採用が考え
られる。
【００２７】ここで、位置測量手段をＧＰＳで構成する
場合、該ＧＰＳの測位方式は問わないが、リアルタイム
性という面では、単独測位方式や、干渉測位の一種であ
るＲＴＫ―ＧＰＳ（リアルタイムキネマティックＧＰ
Ｓ）方式、あるいはＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰ
Ｓ）方式などが優れている。特に、ＤＧＰＳ方式は、Ｒ
ＴＫ―ＧＰＳ方式よりも安価で衛星電波の受信不具合等
からの計測可能時までの復帰時間が速く、位置特定に必
要な衛星数も４つでよいなどの利点がある。
場合、該ＧＰＳの測位方式は問わないが、リアルタイム
性という面では、単独測位方式や、干渉測位の一種であ
るＲＴＫ―ＧＰＳ（リアルタイムキネマティックＧＰ
Ｓ）方式、あるいはＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰ
Ｓ）方式などが優れている。特に、ＤＧＰＳ方式は、Ｒ
ＴＫ―ＧＰＳ方式よりも安価で衛星電波の受信不具合等
からの計測可能時までの復帰時間が速く、位置特定に必
要な衛星数も４つでよいなどの利点がある。
【００２８】なお、ＤＧＰＳ方式を採用する場合には、
転圧用移動体に搭載するＧＰＳ測量装置のほかに、基準
位置にて単独測位を行うとともにその結果を転圧用移動
体に搭載されたＧＰＳ測量装置に送るための基準局が別
途必要となることは言うまでもない。
転圧用移動体に搭載するＧＰＳ測量装置のほかに、基準
位置にて単独測位を行うとともにその結果を転圧用移動
体に搭載されたＧＰＳ測量装置に送るための基準局が別
途必要となることは言うまでもない。
【００２９】また、ＤＧＰＳ測位方式では、４個以上の
ＧＰＳ衛星からＧＰＳ電波を受信できる状態であれば３
次元測位を行えばよいし、気象条件や周囲の障害物等の
関係で受信可能な衛星数が３個に減少する場合には、２
次元測位を行えばよい。
ＧＰＳ衛星からＧＰＳ電波を受信できる状態であれば３
次元測位を行えばよいし、気象条件や周囲の障害物等の
関係で受信可能な衛星数が３個に減少する場合には、２
次元測位を行えばよい。
【００３０】出力手段としては、ＣＲＴディスプレイ、
液晶モニタなどの画面表示型装置が主な対象となるが、
視覚的に把握可能なものであれば、印刷型装置たとえば
プリンタやプロッタでもよい。また、それらの出力の仕
方としては、締固め評価指標を転圧位置を示す座標とと
もに数値で表示する、転圧対象エリアを微小要素に分割
してそれらをメッシュ状に表示するとともに各微小要素
に該当する転圧位置での締固め評価指標をその大きさに
応じて色分け表示するなどの方法が考えられる。
液晶モニタなどの画面表示型装置が主な対象となるが、
視覚的に把握可能なものであれば、印刷型装置たとえば
プリンタやプロッタでもよい。また、それらの出力の仕
方としては、締固め評価指標を転圧位置を示す座標とと
もに数値で表示する、転圧対象エリアを微小要素に分割
してそれらをメッシュ状に表示するとともに各微小要素
に該当する転圧位置での締固め評価指標をその大きさに
応じて色分け表示するなどの方法が考えられる。
【００３１】上述した各発明においては、演算処理手段
及び出力手段を転圧用移動体に搭載された移動側コンピ
ュータに設けるようにしてもよいし、該転圧用移動体か
ら離間した位置に設置された管理側コンピュータに設け
るようにしてもよい。
及び出力手段を転圧用移動体に搭載された移動側コンピ
ュータに設けるようにしてもよいし、該転圧用移動体か
ら離間した位置に設置された管理側コンピュータに設け
るようにしてもよい。
【００３２】前者によれば、転圧用移動体のオペレータ
が該転圧用移動体による締固め状況を自ら知ることがで
きる。かかる場合におけるコンピュータは、ノート型、
ペン入力型などの携帯性の高いパソコンが主な対象とな
るが、転圧用移動体の運転席に設置される据付け型でも
よい。
が該転圧用移動体による締固め状況を自ら知ることがで
きる。かかる場合におけるコンピュータは、ノート型、
ペン入力型などの携帯性の高いパソコンが主な対象とな
るが、転圧用移動体の運転席に設置される据付け型でも
よい。
【００３３】一方、後者によれば、管理側にて転圧用移
動体による締固め状況を管理することができるので、広
い転圧対象エリア内を多数の転圧用移動体が走り回るよ
うな状況では特に都合がよい。
動体による締固め状況を管理することができるので、広
い転圧対象エリア内を多数の転圧用移動体が走り回るよ
うな状況では特に都合がよい。
【００３４】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る盛土転圧管理
システムの実施の形態について、添付図面を参照して説
明する。なお、従来技術と実質的に同一の部品等につい
ては同一の符号を付してその説明を省略する。
システムの実施の形態について、添付図面を参照して説
明する。なお、従来技術と実質的に同一の部品等につい
ては同一の符号を付してその説明を省略する。
【００３５】（第１実施形態）
【００３６】図１は、本実施形態に係る盛土転圧管理シ
ステムを示した概念図及び全体ブロック図である。同図
でわかるように、本実施形態に係る盛土転圧管理システ
ムは、転圧用移動体である振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃ
にそれぞれＧＰＳ測量装置２ａ、２ｂ、２ｃを搭載する
とともに、該振動ローラの運転席には移動側コンピュー
タ３ａ、３ｂ、３ｃを据え付け、振動ローラ１ａ、１
ｂ、１ｃと離間した位置、例えば現場事務所内には管理
側コンピュータ４を設置してある。
ステムを示した概念図及び全体ブロック図である。同図
でわかるように、本実施形態に係る盛土転圧管理システ
ムは、転圧用移動体である振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃ
にそれぞれＧＰＳ測量装置２ａ、２ｂ、２ｃを搭載する
とともに、該振動ローラの運転席には移動側コンピュー
タ３ａ、３ｂ、３ｃを据え付け、振動ローラ１ａ、１
ｂ、１ｃと離間した位置、例えば現場事務所内には管理
側コンピュータ４を設置してある。
【００３７】ここで、各振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃに
備えられた振動体である振動輪２１ａ、２１ｂ、２１ｃ
の非減衰部には、該振動輪の鉛直方向加速度を転圧中に
計測可能な加速度計２０ａ、２０ｂ、２０ｃをそれぞれ
取り付けてあるとともに、移動側コンピュータ３ａ、３
ｂ、３ｃには、演算処理手段としての演算処理装置５、
出力手段としての液晶表示モニタ６及び演算処理結果を
記憶する記憶装置７を設けてあり、加速度計２０ａ、２
０ｂ、２０ｃで計測された加速度データを用いて転圧位
置における地盤の締固め評価指標を演算処理装置５で演
算するとともに、ＧＰＳ測量装置２ａ、２ｂ、２ｃで計
測されたＧＰＳ測量データを利用することによって演算
結果である締固め評価指標を転圧位置ごとに液晶表示モ
ニタ６に出力表示するようになっている。
備えられた振動体である振動輪２１ａ、２１ｂ、２１ｃ
の非減衰部には、該振動輪の鉛直方向加速度を転圧中に
計測可能な加速度計２０ａ、２０ｂ、２０ｃをそれぞれ
取り付けてあるとともに、移動側コンピュータ３ａ、３
ｂ、３ｃには、演算処理手段としての演算処理装置５、
出力手段としての液晶表示モニタ６及び演算処理結果を
記憶する記憶装置７を設けてあり、加速度計２０ａ、２
０ｂ、２０ｃで計測された加速度データを用いて転圧位
置における地盤の締固め評価指標を演算処理装置５で演
算するとともに、ＧＰＳ測量装置２ａ、２ｂ、２ｃで計
測されたＧＰＳ測量データを利用することによって演算
結果である締固め評価指標を転圧位置ごとに液晶表示モ
ニタ６に出力表示するようになっている。
【００３８】すなわち、演算処理装置５は、加速度計２
０ａ、２０ｂ、２０ｃで計測された振動輪２１ａ、２１
ｂ、２１ｃの加速度時刻歴データを、内蔵されたＦＦＴ
アナライザでフーリエ解析して加速度スペクトルを算出
するとともに、算出された加速度スペクトルから卓越振
動数における加速度スペクトル（パワースペクトル）を
基本（一次）振動数でのピーク値Ａ、二次振動数でのピ
ーク値Ｂ、三次振動数でのピーク値Ｃとしてそれぞれ求
め、しかる後に比率（Ｂ＋Ｃ）/Ａを演算して締固め評
価指標とするようになっている。
０ａ、２０ｂ、２０ｃで計測された振動輪２１ａ、２１
ｂ、２１ｃの加速度時刻歴データを、内蔵されたＦＦＴ
アナライザでフーリエ解析して加速度スペクトルを算出
するとともに、算出された加速度スペクトルから卓越振
動数における加速度スペクトル（パワースペクトル）を
基本（一次）振動数でのピーク値Ａ、二次振動数でのピ
ーク値Ｂ、三次振動数でのピーク値Ｃとしてそれぞれ求
め、しかる後に比率（Ｂ＋Ｃ）/Ａを演算して締固め評
価指標とするようになっている。
【００３９】なお、演算処理装置５は、ＧＰＳ測量装置
２ａ、２ｂ、２ｃで計測されたＧＰＳ測量データを用い
て転圧対象エリア内の任意の転圧位置における振動ロー
ラ１ａ、１ｂ、１ｃの通過回数を転圧回数として計数す
る機能を併せ持つとともに、液晶表示モニタ６、記憶装
置７についても、かかる計数結果をそれぞれ出力するよ
うになっている。
２ａ、２ｂ、２ｃで計測されたＧＰＳ測量データを用い
て転圧対象エリア内の任意の転圧位置における振動ロー
ラ１ａ、１ｂ、１ｃの通過回数を転圧回数として計数す
る機能を併せ持つとともに、液晶表示モニタ６、記憶装
置７についても、かかる計数結果をそれぞれ出力するよ
うになっている。
【００４０】ＧＰＳ測量装置２ａ、２ｂ、２ｃは、ＧＰ
Ｓ衛星からの電波をＧＰＳアンテナ８を介して受信して
ＧＰＳ計測を行うＧＰＳ受信機１０を備え、該ＧＰＳ受
信機は、基準局１１からの基準データをアンテナ９で受
信してＤＧＰＳ測位方式でのＧＰＳ測量データを得るこ
とができるようになっている。すなわち、ＧＰＳ受信機
１０は、基準局１１に設置されたＧＰＳ測量装置１２で
の単独測位結果を送信機１３を介して基準データとして
受信し、該基準データとＧＰＳ受信機１０自身で計測さ
れた単独測位結果とを差し引きすることでリアルタイム
性と精度とを兼ね備えたＤＧＰＳ測位データを得ること
ができるようになっており、ＧＰＳ測量装置２ａ、２
ｂ、２ｃは、ＧＰＳ測量装置１２とともに転圧用移動体
である振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃの位置を測量する位
置測量手段として機能する。
Ｓ衛星からの電波をＧＰＳアンテナ８を介して受信して
ＧＰＳ計測を行うＧＰＳ受信機１０を備え、該ＧＰＳ受
信機は、基準局１１からの基準データをアンテナ９で受
信してＤＧＰＳ測位方式でのＧＰＳ測量データを得るこ
とができるようになっている。すなわち、ＧＰＳ受信機
１０は、基準局１１に設置されたＧＰＳ測量装置１２で
の単独測位結果を送信機１３を介して基準データとして
受信し、該基準データとＧＰＳ受信機１０自身で計測さ
れた単独測位結果とを差し引きすることでリアルタイム
性と精度とを兼ね備えたＤＧＰＳ測位データを得ること
ができるようになっており、ＧＰＳ測量装置２ａ、２
ｂ、２ｃは、ＧＰＳ測量装置１２とともに転圧用移動体
である振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃの位置を測量する位
置測量手段として機能する。
【００４１】一方、管理側コンピュータ４は、演算処理
手段としての演算処理装置１７、出力手段としてのＣＲ
Ｔディスプレイ１８及び演算処理結果を記憶する記憶装
置１９を設けてあり、加速度計２０ａ、２０ｂ、２０ｃ
で計測された加速度データを振動ローラ１ａ、１ｂ、１
ｃにそれぞれ搭載された送信機１４ａ、１４ｂ、１４
ｃ、現場事務所側に設置されたアンテナ１５ａ、１５
ｂ、１５ｃ及び受信機１６ａ、１６ｂ、１６ｃを介して
受信するとともに、受信された加速度データを用いて転
圧位置における地盤の締固め評価指標を演算処理装置１
７で演算し、さらにＧＰＳ測量装置２ａ、２ｂ、２ｃで
計測されたＧＰＳ測量データを利用することによって演
算結果である締固め評価指標を転圧位置ごとにＣＲＴデ
ィスプレイ１８に出力表示するようになっている。
手段としての演算処理装置１７、出力手段としてのＣＲ
Ｔディスプレイ１８及び演算処理結果を記憶する記憶装
置１９を設けてあり、加速度計２０ａ、２０ｂ、２０ｃ
で計測された加速度データを振動ローラ１ａ、１ｂ、１
ｃにそれぞれ搭載された送信機１４ａ、１４ｂ、１４
ｃ、現場事務所側に設置されたアンテナ１５ａ、１５
ｂ、１５ｃ及び受信機１６ａ、１６ｂ、１６ｃを介して
受信するとともに、受信された加速度データを用いて転
圧位置における地盤の締固め評価指標を演算処理装置１
７で演算し、さらにＧＰＳ測量装置２ａ、２ｂ、２ｃで
計測されたＧＰＳ測量データを利用することによって演
算結果である締固め評価指標を転圧位置ごとにＣＲＴデ
ィスプレイ１８に出力表示するようになっている。
【００４２】すなわち、演算処理装置１７も演算処理装
置５と同様、加速度計２０ａ、２０ｂ、２０ｃで計測さ
れた振動輪２１ａ、２１ｂ、２１ｃの加速度時刻歴デー
タを、内蔵されたＦＦＴアナライザでフーリエ解析して
加速度スペクトルを算出するとともに、算出された加速
度スペクトルから卓越振動数における加速度スペクトル
（パワースペクトル）を基本（一次）振動数でのピーク
値Ａ、二次振動数でのピーク値Ｂ、三次振動数でのピー
ク値Ｃとしてそれぞれ求め、しかる後に比率（Ｂ＋Ｃ）
/Ａを演算して締固め評価指標とするようになってい
る。
置５と同様、加速度計２０ａ、２０ｂ、２０ｃで計測さ
れた振動輪２１ａ、２１ｂ、２１ｃの加速度時刻歴デー
タを、内蔵されたＦＦＴアナライザでフーリエ解析して
加速度スペクトルを算出するとともに、算出された加速
度スペクトルから卓越振動数における加速度スペクトル
（パワースペクトル）を基本（一次）振動数でのピーク
値Ａ、二次振動数でのピーク値Ｂ、三次振動数でのピー
ク値Ｃとしてそれぞれ求め、しかる後に比率（Ｂ＋Ｃ）
/Ａを演算して締固め評価指標とするようになってい
る。
【００４３】なお、演算処理装置１７は、ＧＰＳ測量装
置２ａ、２ｂ、２ｃから送信機１４ａ、１４ｂ、１４
ｃ、現場事務所側のアンテナ１５ａ、１５ｂ、１５ｃ及
び受信機１６ａ、１６ｂ、１６ｃを介してＧＰＳ測量デ
ータを受信するとともに該ＧＰＳ測量データを用いて転
圧対象エリア内の任意の転圧位置における振動ローラ１
ａ、１ｂ、１ｃの通過回数を転圧回数として計数する機
能を併せ持つとともに、ＣＲＴディスプレイ１８、記憶
装置１９についても、かかる計数結果をそれぞれ出力す
るようになっている。
置２ａ、２ｂ、２ｃから送信機１４ａ、１４ｂ、１４
ｃ、現場事務所側のアンテナ１５ａ、１５ｂ、１５ｃ及
び受信機１６ａ、１６ｂ、１６ｃを介してＧＰＳ測量デ
ータを受信するとともに該ＧＰＳ測量データを用いて転
圧対象エリア内の任意の転圧位置における振動ローラ１
ａ、１ｂ、１ｃの通過回数を転圧回数として計数する機
能を併せ持つとともに、ＣＲＴディスプレイ１８、記憶
装置１９についても、かかる計数結果をそれぞれ出力す
るようになっている。
【００４４】ここで、上述した演算処理装置５、１７
は、転圧対象エリアを微小要素にメッシュ分割して該微
小要素ごとに締固め評価指標の演算処理及び振動ローラ
１ａ、１ｂ、１ｃによる転圧回数の計数を行うととも
に、演算処理結果や計数結果を受け取った液晶表示モニ
タ６やＣＲＴディスプレイ１８は、微小要素をメッシュ
状に表示するとともに各微小要素に該当する転圧位置で
の締固め評価指標や転圧回数をその大きさや回数に応じ
て色分け表示するようになっている。
は、転圧対象エリアを微小要素にメッシュ分割して該微
小要素ごとに締固め評価指標の演算処理及び振動ローラ
１ａ、１ｂ、１ｃによる転圧回数の計数を行うととも
に、演算処理結果や計数結果を受け取った液晶表示モニ
タ６やＣＲＴディスプレイ１８は、微小要素をメッシュ
状に表示するとともに各微小要素に該当する転圧位置で
の締固め評価指標や転圧回数をその大きさや回数に応じ
て色分け表示するようになっている。
【００４５】微小要素の大きさについては、振動ローラ
１ａ、１ｂ、１ｃの転圧幅や所要精度あるいは演算に要
する時間等を考慮して設計的見地から適宜定めればよ
く、例えば転圧回数を表示する微小要素については５０
ｃｍ〜２ｍ角程度、締固め評価指標を表示する微小要素
については２ｍ〜５ｍ角程度の大きさとすればよい。
１ａ、１ｂ、１ｃの転圧幅や所要精度あるいは演算に要
する時間等を考慮して設計的見地から適宜定めればよ
く、例えば転圧回数を表示する微小要素については５０
ｃｍ〜２ｍ角程度、締固め評価指標を表示する微小要素
については２ｍ〜５ｍ角程度の大きさとすればよい。
【００４６】本実施形態に係る盛土転圧管理システムに
おいては、振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃに搭載されたＧ
ＰＳ測量装置２ａ、２ｂ、２ｃで該振動ローラの位置を
ＤＧＰＳ測位方式で計測する。
おいては、振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃに搭載されたＧ
ＰＳ測量装置２ａ、２ｂ、２ｃで該振動ローラの位置を
ＤＧＰＳ測位方式で計測する。
【００４７】次に、ＧＰＳ測量データと振動輪２１ａ、
２１ｂ、２１ｃの転圧幅データを用いて、転圧対象エリ
ア内の任意位置における転圧回数を演算処理装置５、１
７で計数する。転圧回数をカウントするには、上述した
ように転圧対象エリアを微小要素にメッシュ分割し、該
微小要素を振動輪２１ａ、２１ｂ、２１ｃが通過したと
きに転圧が行われたと判断すればよい。
２１ｂ、２１ｃの転圧幅データを用いて、転圧対象エリ
ア内の任意位置における転圧回数を演算処理装置５、１
７で計数する。転圧回数をカウントするには、上述した
ように転圧対象エリアを微小要素にメッシュ分割し、該
微小要素を振動輪２１ａ、２１ｂ、２１ｃが通過したと
きに転圧が行われたと判断すればよい。
【００４８】次に、その計数結果を移動側コンピュータ
３ａ、３ｂ、３ｃの液晶表示モニタ６や管理側コンピュ
ータ４のＣＲＴディスプレイ１８に表示する。
３ａ、３ｂ、３ｃの液晶表示モニタ６や管理側コンピュ
ータ４のＣＲＴディスプレイ１８に表示する。
【００４９】図２は、移動側コンピュータ３ａに備えら
れた液晶表示モニタ６の画面を示したものであり、同図
でわかるように、画面上には転圧対象エリア３５内にお
ける振動ローラ１ａによる転圧回数を表示してある。こ
こで、転圧回数の表示は、１回だけ転圧された箇所を領
域３１、二回転圧された箇所を領域３２、三回転圧され
た箇所を領域３３と表示するとともに、同図では認識で
きないが、その内側をそれぞれ青、水色、ピンクという
ように異なる色で塗り分けてある。なお、同図には、振
動ローラ１ａの転圧回数を計数するにあたっての微小要
素の大きさを格子状の破線で示すとともに、振動ローラ
１ａを表す図形３４をその大きさがわかるように重ねて
表示してある。
れた液晶表示モニタ６の画面を示したものであり、同図
でわかるように、画面上には転圧対象エリア３５内にお
ける振動ローラ１ａによる転圧回数を表示してある。こ
こで、転圧回数の表示は、１回だけ転圧された箇所を領
域３１、二回転圧された箇所を領域３２、三回転圧され
た箇所を領域３３と表示するとともに、同図では認識で
きないが、その内側をそれぞれ青、水色、ピンクという
ように異なる色で塗り分けてある。なお、同図には、振
動ローラ１ａの転圧回数を計数するにあたっての微小要
素の大きさを格子状の破線で示すとともに、振動ローラ
１ａを表す図形３４をその大きさがわかるように重ねて
表示してある。
【００５０】ここで、同図では、振動ローラ１ａの姿勢
（方向）がわかるように表示してあるが、かかる表示を
行うためには、各振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃに光ジャ
イロ、磁気方位センサ等の姿勢計測手段を搭載し、該姿
勢計測手段で計測された姿勢計測データを演算処理装置
５、１７で演算処理することで各振動ローラ１ａ、１
ｂ、１ｃの姿勢を計測するようにすればよい。
（方向）がわかるように表示してあるが、かかる表示を
行うためには、各振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃに光ジャ
イロ、磁気方位センサ等の姿勢計測手段を搭載し、該姿
勢計測手段で計測された姿勢計測データを演算処理装置
５、１７で演算処理することで各振動ローラ１ａ、１
ｂ、１ｃの姿勢を計測するようにすればよい。
【００５１】また、このような姿勢計測手段からの姿勢
計測データを用いて上述したＧＰＳ測量データを演算処
理装置５、１７にて補正するようにしてもよい。すなわ
ち、ＧＰＳ測量データの座標位置と振動輪２１ａ、２１
ｂ、２１ｃの位置とは通常は一致せず、ＧＰＳ測量装置
２ａ、２ｂ、２ｃの取付位置によっては例えば数十ｃｍ
〜数ｍ程度のずれが生じる。したがって、測量に先だっ
て予めＧＰＳ測量データの評価位置、すなわちＧＰＳ測
量装置２ａ、２ｂ、２ｃの設置位置と振動輪２１ａ、２
１ｂ、２１ｃの位置とを予め調べて両者を関連付けてお
き、次いで、姿勢計測データを用いて振動ローラ１ａ、
１ｂ、１ｃの姿勢を特定し、次いで、振動輪２１ａ、２
１ｂ、２１ｃでの座標位置を求める。なお、演算処理装
置１７で補正を行う場合には、姿勢計測データを送信機
１４ａ、１４ｂ、１４ｃ及び受信機１６ａ、１６ｂ、１
６ｃを介して移動側コンピュータ３ａ、３ｂ、３ｃから
受け取るようにすればよい。
計測データを用いて上述したＧＰＳ測量データを演算処
理装置５、１７にて補正するようにしてもよい。すなわ
ち、ＧＰＳ測量データの座標位置と振動輪２１ａ、２１
ｂ、２１ｃの位置とは通常は一致せず、ＧＰＳ測量装置
２ａ、２ｂ、２ｃの取付位置によっては例えば数十ｃｍ
〜数ｍ程度のずれが生じる。したがって、測量に先だっ
て予めＧＰＳ測量データの評価位置、すなわちＧＰＳ測
量装置２ａ、２ｂ、２ｃの設置位置と振動輪２１ａ、２
１ｂ、２１ｃの位置とを予め調べて両者を関連付けてお
き、次いで、姿勢計測データを用いて振動ローラ１ａ、
１ｂ、１ｃの姿勢を特定し、次いで、振動輪２１ａ、２
１ｂ、２１ｃでの座標位置を求める。なお、演算処理装
置１７で補正を行う場合には、姿勢計測データを送信機
１４ａ、１４ｂ、１４ｃ及び受信機１６ａ、１６ｂ、１
６ｃを介して移動側コンピュータ３ａ、３ｂ、３ｃから
受け取るようにすればよい。
【００５２】図３は、管理側コンピュータ４に備えられ
たＣＲＴディスプレイ１８の画面を示したものであり、
同図でわかるように、画面上には転圧対象エリア３５内
における振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃの転圧回数を表示
してある。ここで、転圧回数を表示するにあたっては、
図２と同様、振動ローラ１ａによって１回だけ転圧され
た箇所を領域３１ａ、二回転圧された箇所を領域３２
ａ、三回転圧された箇所を領域３３ａ、振動ローラ１ｂ
によって１回だけ転圧された箇所を領域３１ｂ、二回転
圧された箇所を領域３２ｂ、三回転圧された箇所を領域
３３ｂ、振動ローラ１ｃによって１回だけ転圧された箇
所を領域３１ｃ、二回転圧された箇所を領域３２ｃ、三
回転圧された箇所を領域３３ｃというように表示すると
ともに、同図では認識できないが、その内側をそれぞれ
青、水色、ピンクというように塗り分けてある。なお、
振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃの図形３４ａ、３４ｂ、３
４ｃをその大きさや姿勢がわかるように重ねて表示して
ある。
たＣＲＴディスプレイ１８の画面を示したものであり、
同図でわかるように、画面上には転圧対象エリア３５内
における振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃの転圧回数を表示
してある。ここで、転圧回数を表示するにあたっては、
図２と同様、振動ローラ１ａによって１回だけ転圧され
た箇所を領域３１ａ、二回転圧された箇所を領域３２
ａ、三回転圧された箇所を領域３３ａ、振動ローラ１ｂ
によって１回だけ転圧された箇所を領域３１ｂ、二回転
圧された箇所を領域３２ｂ、三回転圧された箇所を領域
３３ｂ、振動ローラ１ｃによって１回だけ転圧された箇
所を領域３１ｃ、二回転圧された箇所を領域３２ｃ、三
回転圧された箇所を領域３３ｃというように表示すると
ともに、同図では認識できないが、その内側をそれぞれ
青、水色、ピンクというように塗り分けてある。なお、
振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃの図形３４ａ、３４ｂ、３
４ｃをその大きさや姿勢がわかるように重ねて表示して
ある。
【００５３】なお、計測されたＧＰＳ測量データあるい
はそれらを演算処理して得られた転圧回数を記憶装置
７、１９に記憶しておけば、かかるデータを必要に応じ
て随時画面表示したり印刷したりすることができる。
はそれらを演算処理して得られた転圧回数を記憶装置
７、１９に記憶しておけば、かかるデータを必要に応じ
て随時画面表示したり印刷したりすることができる。
【００５４】このように、移動側コンピュータ３ａ、３
ｂ、３ｃの液晶表示モニタ６や管理側コンピュータ４の
ＣＲＴディスプレイ１８に表示された転圧回数を見るこ
とによって、オペレータ自らあるいは管理事務所側の指
示で転圧回数を管理しながら盛土の締固めを行うが、例
えばその日の作業が終了した後、締固め作業の進捗状況
すなわち出来高を調べたい場合には、例えば図３で説明
すれば、転圧回数が１回の領域３１ａ、３１ｂ、３１ｃ
を該転圧回数に対する転圧済領域とするとともに、該領
域内に含まれる微小要素の面積を総和することによって
転圧回数が１回の転圧済領域に対する面積を演算処理装
置１７で演算する。転圧回数が２回の領域３２ａ、３２
ｂ、３２ｃ、転圧回数が３回の領域３３ａ、３３ｂ、３
３ｃについても同様の処理を行う。そして、各転圧回数
に対する転圧済領域の面積を例えば表形式でＣＲＴディ
スプレイ１８に表示する。
ｂ、３ｃの液晶表示モニタ６や管理側コンピュータ４の
ＣＲＴディスプレイ１８に表示された転圧回数を見るこ
とによって、オペレータ自らあるいは管理事務所側の指
示で転圧回数を管理しながら盛土の締固めを行うが、例
えばその日の作業が終了した後、締固め作業の進捗状況
すなわち出来高を調べたい場合には、例えば図３で説明
すれば、転圧回数が１回の領域３１ａ、３１ｂ、３１ｃ
を該転圧回数に対する転圧済領域とするとともに、該領
域内に含まれる微小要素の面積を総和することによって
転圧回数が１回の転圧済領域に対する面積を演算処理装
置１７で演算する。転圧回数が２回の領域３２ａ、３２
ｂ、３２ｃ、転圧回数が３回の領域３３ａ、３３ｂ、３
３ｃについても同様の処理を行う。そして、各転圧回数
に対する転圧済領域の面積を例えば表形式でＣＲＴディ
スプレイ１８に表示する。
【００５５】一方、本実施形態に係る盛土転圧管理シス
テムにおいては、振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃに備えら
れた加速度計２０ａ、２０ｂ、２０ｃで振動輪２１ａ、
２１ｂ、２１ｃの鉛直方向加速度を計測する。
テムにおいては、振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃに備えら
れた加速度計２０ａ、２０ｂ、２０ｃで振動輪２１ａ、
２１ｂ、２１ｃの鉛直方向加速度を計測する。
【００５６】次に、加速度計２０ａ、２０ｂ、２０ｃで
計測された振動輪２１ａ、２１ｂ、２１ｃの加速度時刻
歴データを、演算処理装置５、１７に内蔵されたＦＦＴ
アナライザでフーリエ解析して加速度スペクトルを算出
するとともに、算出された加速度スペクトルから卓越振
動数における加速度スペクトル（パワースペクトル）
を、図４に示すように基本（一次）振動数でのピーク値
Ａ、二次振動数でのピーク値Ｂ、三次振動数でのピーク
値Ｃとしてそれぞれ求め、しかる後に比率（Ｂ＋Ｃ）/
Ａを演算して締固め評価指標とする。
計測された振動輪２１ａ、２１ｂ、２１ｃの加速度時刻
歴データを、演算処理装置５、１７に内蔵されたＦＦＴ
アナライザでフーリエ解析して加速度スペクトルを算出
するとともに、算出された加速度スペクトルから卓越振
動数における加速度スペクトル（パワースペクトル）
を、図４に示すように基本（一次）振動数でのピーク値
Ａ、二次振動数でのピーク値Ｂ、三次振動数でのピーク
値Ｃとしてそれぞれ求め、しかる後に比率（Ｂ＋Ｃ）/
Ａを演算して締固め評価指標とする。
【００５７】このような演算処理は、上述したＧＰＳ測
量データを用いることによって転圧位置ごと、すなわち
微小要素ごとに行い、次いで、微小要素ごとの締固め評
価指標を、移動側コンピュータ３ａ、３ｂ、３ｃの液晶
表示モニタ６や管理側コンピュータ４のＣＲＴディスプ
レイ１８に図２及び図３と同様に表示する。すなわち、
各微小要素ごとの締固め評価指標の値の大きさに応じ
て、図２及び図３と同様、領域３１、領域３２、領域３
３というように領域分けを行ってそれらの内側をそれぞ
れ青、水色、ピンクというように異なる色で塗り分ける
とともに、微小要素の大きさを格子状の破線で示し、振
動ローラ１ａを表す図形３４をその大きさや姿勢がわか
るように重ねて表示する。なお、その他表示に関する詳
細については、転圧回数の表示のさせ方と同様であるの
で、ここではその説明を省略する。
量データを用いることによって転圧位置ごと、すなわち
微小要素ごとに行い、次いで、微小要素ごとの締固め評
価指標を、移動側コンピュータ３ａ、３ｂ、３ｃの液晶
表示モニタ６や管理側コンピュータ４のＣＲＴディスプ
レイ１８に図２及び図３と同様に表示する。すなわち、
各微小要素ごとの締固め評価指標の値の大きさに応じ
て、図２及び図３と同様、領域３１、領域３２、領域３
３というように領域分けを行ってそれらの内側をそれぞ
れ青、水色、ピンクというように異なる色で塗り分ける
とともに、微小要素の大きさを格子状の破線で示し、振
動ローラ１ａを表す図形３４をその大きさや姿勢がわか
るように重ねて表示する。なお、その他表示に関する詳
細については、転圧回数の表示のさせ方と同様であるの
で、ここではその説明を省略する。
【００５８】このようにすると、土質性状等の局所的変
動要因や季節的変動要因が考慮された実際の締固め状況
が転圧位置ごとに把握されることとなり、盛土の品質を
より高い精度で管理することが可能となる。
動要因や季節的変動要因が考慮された実際の締固め状況
が転圧位置ごとに把握されることとなり、盛土の品質を
より高い精度で管理することが可能となる。
【００５９】なお、転圧回数や締固め評価指標を液晶表
示モニタ６やＣＲＴディスプレイ１８に表示するにあた
っては、これらをモニター等のウィンドウに左右若しく
は上下に並べて同時表示する、重ねて同時表示する、切
換表示するといった各種表示方法が考えられる。
示モニタ６やＣＲＴディスプレイ１８に表示するにあた
っては、これらをモニター等のウィンドウに左右若しく
は上下に並べて同時表示する、重ねて同時表示する、切
換表示するといった各種表示方法が考えられる。
【００６０】図５は、任意の転圧位置における締固め評
価指標の変化を転圧回数に関連付けた形で液晶表示モニ
タ６やＣＲＴディスプレイ１８に表示させた様子を示し
たものであり、かかる表示内容を見れば、従来の転圧回
数による管理を踏まえつつ、加速度データによる締固め
評価指標を用いた盛土の締固め管理を行うことが可能と
なる。ちなみに、同図に示したスペクトル比は、本実施
形態で言うところの締固め評価指標であり、転圧前にキ
ャリブレーションを行うことによって密度と関連付ける
ことができる。また、設計上要求される締固め密度を管
理基準密度として表示してあり、同図の例では、二回の
転圧で既に設計基準を上回っている。
価指標の変化を転圧回数に関連付けた形で液晶表示モニ
タ６やＣＲＴディスプレイ１８に表示させた様子を示し
たものであり、かかる表示内容を見れば、従来の転圧回
数による管理を踏まえつつ、加速度データによる締固め
評価指標を用いた盛土の締固め管理を行うことが可能と
なる。ちなみに、同図に示したスペクトル比は、本実施
形態で言うところの締固め評価指標であり、転圧前にキ
ャリブレーションを行うことによって密度と関連付ける
ことができる。また、設計上要求される締固め密度を管
理基準密度として表示してあり、同図の例では、二回の
転圧で既に設計基準を上回っている。
【００６１】以上説明したように、本実施形態に係る盛
土転圧管理システムによれば、振動ローラ１ａ、１ｂ、
１ｃによる盛土の転圧状況及び締固め評価指標が正確に
しかも視覚的に把握されることとなり、転圧対象エリア
３５内で締固めが十分に行われている箇所とそうでない
箇所とを一目瞭然に見分けることができるようにしたの
で、転圧の進捗状況、すなわち締固め作業の出来高を精
度よく把握することが可能となる。
土転圧管理システムによれば、振動ローラ１ａ、１ｂ、
１ｃによる盛土の転圧状況及び締固め評価指標が正確に
しかも視覚的に把握されることとなり、転圧対象エリア
３５内で締固めが十分に行われている箇所とそうでない
箇所とを一目瞭然に見分けることができるようにしたの
で、転圧の進捗状況、すなわち締固め作業の出来高を精
度よく把握することが可能となる。
【００６２】特に、本実施形態に係る盛土転圧管理シス
テムによれば、振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃに備えられ
た振動輪２１ａ、２１ｂ、２１ｃの鉛直方向加速度を加
速度計２０ａ、２０ｂ、２０ｃで計測し、それらの加速
度データから地盤の締固め評価指標を演算する一方、各
転圧位置をＧＰＳ測量データで特定しておくことによっ
て、演算された締固め評価指標を転圧位置ごとに液晶表
示モニタ６やＣＲＴディスプレイ１８に出力するように
したので、転圧回数から締固め状況を推定する従来方法
とは異なり、土質性状等の局所的変動要因や季節的変動
要因が考慮された実際の締固め状況が転圧位置ごとに把
握されることとなり、盛土の品質をより高い精度で管理
することが可能となる。
テムによれば、振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃに備えられ
た振動輪２１ａ、２１ｂ、２１ｃの鉛直方向加速度を加
速度計２０ａ、２０ｂ、２０ｃで計測し、それらの加速
度データから地盤の締固め評価指標を演算する一方、各
転圧位置をＧＰＳ測量データで特定しておくことによっ
て、演算された締固め評価指標を転圧位置ごとに液晶表
示モニタ６やＣＲＴディスプレイ１８に出力するように
したので、転圧回数から締固め状況を推定する従来方法
とは異なり、土質性状等の局所的変動要因や季節的変動
要因が考慮された実際の締固め状況が転圧位置ごとに把
握されることとなり、盛土の品質をより高い精度で管理
することが可能となる。
【００６３】また、本実施形態に係る盛土転圧管理シス
テムによれば、各振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃに移動側
コンピュータ３ａ、３ｂ、３ｃを搭載するようにしたの
で、該振動ローラのオペレータが振動ローラ１ａ、１
ｂ、１ｃによる転圧回数や締固め評価指標を自ら知るこ
とが可能となり、各オペレータは、現場事務所からの指
示を受けずとも締固めが不十分な箇所に自ら移動し該箇
所を締め固めることができる。
テムによれば、各振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃに移動側
コンピュータ３ａ、３ｂ、３ｃを搭載するようにしたの
で、該振動ローラのオペレータが振動ローラ１ａ、１
ｂ、１ｃによる転圧回数や締固め評価指標を自ら知るこ
とが可能となり、各オペレータは、現場事務所からの指
示を受けずとも締固めが不十分な箇所に自ら移動し該箇
所を締め固めることができる。
【００６４】また、本実施形態に係る盛土転圧管理シス
テムによれば、各振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃから離間
した位置に管理側コンピュータ４を設置するようにした
ので、管理側にて各振動ローラによる転圧状況を一元管
理することが可能となる。したがって、広い転圧対象エ
リア内を多数の振動ローラが走り回るような状況であっ
ても、各振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃによる転圧状況を
それら相互の位置関係を確認しながら一目で把握するこ
とができる。
テムによれば、各振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃから離間
した位置に管理側コンピュータ４を設置するようにした
ので、管理側にて各振動ローラによる転圧状況を一元管
理することが可能となる。したがって、広い転圧対象エ
リア内を多数の振動ローラが走り回るような状況であっ
ても、各振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃによる転圧状況を
それら相互の位置関係を確認しながら一目で把握するこ
とができる。
【００６５】本実施形態では、加速度データから算出さ
れた締固め評価指標を転圧回数ととともにグラフィック
表示するようにしたが、かかる締固め評価指標は、本
来、地盤の弾性挙動を利用することによってその転圧位
置ごとの局所的変動要因が含まれた形で転圧位置ごとに
評価されるものであって、間接的とは言え、転圧位置ご
との締固め状況自体を把握できるものである。
れた締固め評価指標を転圧回数ととともにグラフィック
表示するようにしたが、かかる締固め評価指標は、本
来、地盤の弾性挙動を利用することによってその転圧位
置ごとの局所的変動要因が含まれた形で転圧位置ごとに
評価されるものであって、間接的とは言え、転圧位置ご
との締固め状況自体を把握できるものである。
【００６６】したがって、場合によっては、従来の転圧
回数に関する情報表示を省略し、加速度データから算出
された締固め評価指標だけを出力するようにしてもよ
い。
回数に関する情報表示を省略し、加速度データから算出
された締固め評価指標だけを出力するようにしてもよ
い。
【００６７】また、本実施形態では、転圧状況を管理す
るコンピュータを転圧用移動体である振動ローラと該振
動ローラから離間した位置の両方に設置するようにした
が、必ずしも両方に設置する必要はなく、いずれか一方
にのみ設置するようにしてもよい。
るコンピュータを転圧用移動体である振動ローラと該振
動ローラから離間した位置の両方に設置するようにした
が、必ずしも両方に設置する必要はなく、いずれか一方
にのみ設置するようにしてもよい。
【００６８】また、本実施形態では、ＧＰＳ測量データ
を移動側コンピュータ３ａ、３ｂ、３ｃで演算処理する
とともに、該ＧＰＳ測量データを管理側コンピュータ４
に送ってこれを管理側コンピュータの演算処理装置１７
で別途演算処理するように構成したが、これに代えて各
移動側コンピュータ３ａ、３ｂ、３ｃで演算処理された
転圧回数や締固め評価指標の演算結果を管理側コンピュ
ータ４に送るようにしてもよい。かかる構成によれば、
管理側コンピュータ４の負担を軽減することが可能とな
る。
を移動側コンピュータ３ａ、３ｂ、３ｃで演算処理する
とともに、該ＧＰＳ測量データを管理側コンピュータ４
に送ってこれを管理側コンピュータの演算処理装置１７
で別途演算処理するように構成したが、これに代えて各
移動側コンピュータ３ａ、３ｂ、３ｃで演算処理された
転圧回数や締固め評価指標の演算結果を管理側コンピュ
ータ４に送るようにしてもよい。かかる構成によれば、
管理側コンピュータ４の負担を軽減することが可能とな
る。
【００６９】また、本実施形態では特に言及しなかった
が、ＧＰＳ測量装置２ａ、２ｂ、２ｃで計測されたＧＰ
Ｓ測量データは、三次元座標上で評価されたものであっ
て鉛直方向成分を有する。したがって、かかるＧＰＳ測
量データを用いて盛土の高さを管理することも可能であ
ることは言うまでもない。
が、ＧＰＳ測量装置２ａ、２ｂ、２ｃで計測されたＧＰ
Ｓ測量データは、三次元座標上で評価されたものであっ
て鉛直方向成分を有する。したがって、かかるＧＰＳ測
量データを用いて盛土の高さを管理することも可能であ
ることは言うまでもない。
【００７０】また、本実施形態では、一例として振動ロ
ーラが３台の場合について説明したが、振動ローラの台
数は何台でもかまわないことは言うまでもない。
ーラが３台の場合について説明したが、振動ローラの台
数は何台でもかまわないことは言うまでもない。
【００７１】（第２実施形態）
【００７２】次に、第２実施形態について説明する。な
お、第１実施形態と実質的に同一の部品等については同
一の符号を付してその説明を省略する。
お、第１実施形態と実質的に同一の部品等については同
一の符号を付してその説明を省略する。
【００７３】第２実施形態に係る盛土転圧管理システム
も図１で説明した第１実施形態と同様、振動ローラ１
ａ、１ｂ、１ｃにＧＰＳ測量装置２ａ、２ｂ、２ｃをそ
れぞれ搭載し、該振動ローラの運転席には移動側コンピ
ュータ３ａ、３ｂ、３ｃを、振動ローラ１ａ、１ｂ、１
ｃと離間した位置には管理側コンピュータ４を設置する
とともに、各振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃの振動輪２１
ａ、２１ｂ、２１ｃに該振動輪の鉛直方向加速度を転圧
中に計測可能な加速度計２０ａ、２０ｂ、２０ｃをそれ
ぞれ取り付け、移動側コンピュータ３ａ、３ｂ、３ｃに
は演算処理手段としての演算処理装置４１を、管理側コ
ンピュータ４には演算処理手段としての演算処理装置４
２をそれぞれ設け、該演算処理装置にて加速度計２０
ａ、２０ｂ、２０ｃで計測された加速度データから転圧
位置における地盤の締固め評価指標をそれぞれ演算する
とともに、ＧＰＳ測量装置２ａ、２ｂ、２ｃで計測され
たＧＰＳ測量データを利用することによって演算結果で
ある締固め評価指標を転圧位置ごとに出力手段としての
液晶表示モニタ６とＣＲＴディスプレイ１８にそれぞれ
出力表示するようになっているが、第２実施形態に係る
演算処理装置４１及び演算処理装置４２には、図６に示
すように、加速度計２０ａ、２０ｂ、２０ｃで計測され
た加速度データから基本振動数成分を除去して修正加速
度データを出力するフィルタ４３と、計測加速度データ
と修正加速度データとをそれぞれ絶対値で積分して時間
平均を求める積分回路４４と、該積分回路で求められた
修正加速度データの積分値を計測加速度データの積分値
で除して締固め評価指標となる積分比率を算出する演算
部４５とを備える。
も図１で説明した第１実施形態と同様、振動ローラ１
ａ、１ｂ、１ｃにＧＰＳ測量装置２ａ、２ｂ、２ｃをそ
れぞれ搭載し、該振動ローラの運転席には移動側コンピ
ュータ３ａ、３ｂ、３ｃを、振動ローラ１ａ、１ｂ、１
ｃと離間した位置には管理側コンピュータ４を設置する
とともに、各振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃの振動輪２１
ａ、２１ｂ、２１ｃに該振動輪の鉛直方向加速度を転圧
中に計測可能な加速度計２０ａ、２０ｂ、２０ｃをそれ
ぞれ取り付け、移動側コンピュータ３ａ、３ｂ、３ｃに
は演算処理手段としての演算処理装置４１を、管理側コ
ンピュータ４には演算処理手段としての演算処理装置４
２をそれぞれ設け、該演算処理装置にて加速度計２０
ａ、２０ｂ、２０ｃで計測された加速度データから転圧
位置における地盤の締固め評価指標をそれぞれ演算する
とともに、ＧＰＳ測量装置２ａ、２ｂ、２ｃで計測され
たＧＰＳ測量データを利用することによって演算結果で
ある締固め評価指標を転圧位置ごとに出力手段としての
液晶表示モニタ６とＣＲＴディスプレイ１８にそれぞれ
出力表示するようになっているが、第２実施形態に係る
演算処理装置４１及び演算処理装置４２には、図６に示
すように、加速度計２０ａ、２０ｂ、２０ｃで計測され
た加速度データから基本振動数成分を除去して修正加速
度データを出力するフィルタ４３と、計測加速度データ
と修正加速度データとをそれぞれ絶対値で積分して時間
平均を求める積分回路４４と、該積分回路で求められた
修正加速度データの積分値を計測加速度データの積分値
で除して締固め評価指標となる積分比率を算出する演算
部４５とを備える。
【００７４】なお、演算処理装置４１及び演算処理装置
４２は第１実施形態と同様、ＧＰＳ測量装置２ａ、２
ｂ、２ｃで計測されたＧＰＳ測量データを用いて転圧対
象エリア内の任意の転圧位置における振動ローラ１ａ、
１ｂ、１ｃの通過回数を転圧回数として計数する機能を
併せ持つとともに、かかる計数結果を液晶表示モニタ６
やＣＲＴディスプレイ１８にそれぞれ出力するようにな
っている。
４２は第１実施形態と同様、ＧＰＳ測量装置２ａ、２
ｂ、２ｃで計測されたＧＰＳ測量データを用いて転圧対
象エリア内の任意の転圧位置における振動ローラ１ａ、
１ｂ、１ｃの通過回数を転圧回数として計数する機能を
併せ持つとともに、かかる計数結果を液晶表示モニタ６
やＣＲＴディスプレイ１８にそれぞれ出力するようにな
っている。
【００７５】また、演算処理装置４１、４２は、転圧対
象エリアを微小要素にメッシュ分割して該微小要素ごと
に締固め評価指標の演算処理及び振動ローラ１ａ、１
ｂ、１ｃによる転圧回数の計数を行うとともに、演算処
理結果や計数結果を受け取った液晶表示モニタ６やＣＲ
Ｔディスプレイ１８は、微小要素をメッシュ状に表示す
るとともに各微小要素に該当する転圧位置での締固め評
価指標や転圧回数をその大きさや回数に応じて色分け表
示するようになっている。
象エリアを微小要素にメッシュ分割して該微小要素ごと
に締固め評価指標の演算処理及び振動ローラ１ａ、１
ｂ、１ｃによる転圧回数の計数を行うとともに、演算処
理結果や計数結果を受け取った液晶表示モニタ６やＣＲ
Ｔディスプレイ１８は、微小要素をメッシュ状に表示す
るとともに各微小要素に該当する転圧位置での締固め評
価指標や転圧回数をその大きさや回数に応じて色分け表
示するようになっている。
【００７６】ここで、ＧＰＳ測量、データの送受信、微
小要素、液晶表示モニタ６等での表示方法等に関する説
明については第１実施形態と同様であるのでその説明を
省略する。
小要素、液晶表示モニタ６等での表示方法等に関する説
明については第１実施形態と同様であるのでその説明を
省略する。
【００７７】本実施形態に係る盛土転圧管理システムに
おいても、ＧＰＳ測量データを用いて転圧対象エリア内
の任意位置における転圧回数を演算処理装置４１、４２
で計数し、その計数結果を第１実施形態と同様にして移
動側コンピュータ３ａ、３ｂ、３ｃの液晶表示モニタ６
や管理側コンピュータ４のＣＲＴディスプレイ１８に表
示するが（図２、図３参照）、本実施形態に係る盛土転
圧管理システムにおいては、加速度計２０ａ、２０ｂ、
２０ｃで計測された振動輪２１ａ、２１ｂ、２１ｃの加
速度時刻歴データ（図７(a)）を、積分回路４４にて絶
対値で積分、すなわち正負を別々に積分したものを総和
する形で積分して時間平均を求め、これを計測加速度デ
ータの積分値とする。これは、図７(b)に示す斜線領域
の面積を総和して時間ｔで割ることに相当する。
おいても、ＧＰＳ測量データを用いて転圧対象エリア内
の任意位置における転圧回数を演算処理装置４１、４２
で計数し、その計数結果を第１実施形態と同様にして移
動側コンピュータ３ａ、３ｂ、３ｃの液晶表示モニタ６
や管理側コンピュータ４のＣＲＴディスプレイ１８に表
示するが（図２、図３参照）、本実施形態に係る盛土転
圧管理システムにおいては、加速度計２０ａ、２０ｂ、
２０ｃで計測された振動輪２１ａ、２１ｂ、２１ｃの加
速度時刻歴データ（図７(a)）を、積分回路４４にて絶
対値で積分、すなわち正負を別々に積分したものを総和
する形で積分して時間平均を求め、これを計測加速度デ
ータの積分値とする。これは、図７(b)に示す斜線領域
の面積を総和して時間ｔで割ることに相当する。
【００７８】一方、フィルタ４３を用いて計測加速度デ
ータ（同図(a)）から基本振動数成分を除去する。同図
(c)は、基本振動数成分が除去された修正加速度データ
を示したものであり、主として二次振動数成分及び三次
振動数成分が含まれている。
ータ（同図(a)）から基本振動数成分を除去する。同図
(c)は、基本振動数成分が除去された修正加速度データ
を示したものであり、主として二次振動数成分及び三次
振動数成分が含まれている。
【００７９】ここで、基本振動数成分を除去するフィル
タ操作を行うにあたっては、基本振動数を予め求めてお
く必要があるが、かかる基本振動数は、振動輪２１ａ、
２１ｂ、２１ｃに固有の値であるため、転圧開始前に一
度だけフィルタ４３に設定しておけば足りる。
タ操作を行うにあたっては、基本振動数を予め求めてお
く必要があるが、かかる基本振動数は、振動輪２１ａ、
２１ｂ、２１ｃに固有の値であるため、転圧開始前に一
度だけフィルタ４３に設定しておけば足りる。
【００８０】次に、修正加速度データを同様にして絶対
値で積分して時間平均を求め、これを修正加速度データ
の積分値とする（同図(d)）。
値で積分して時間平均を求め、これを修正加速度データ
の積分値とする（同図(d)）。
【００８１】次に、演算部４５にて修正加速度データの
積分値Ａ′を計測加速度データの積分値Ｂ′で除する、
すなわちＡ′／Ｂ′を演算して積分比率とし、これを盛
土の締固め評価指標とする。
積分値Ａ′を計測加速度データの積分値Ｂ′で除する、
すなわちＡ′／Ｂ′を演算して積分比率とし、これを盛
土の締固め評価指標とする。
【００８２】このような演算処理は、上述したＧＰＳ測
量データを用いることによって転圧位置ごと、すなわち
微小要素ごとに行い、次いで、微小要素ごとの締固め評
価指標を、移動側コンピュータ３ａ、３ｂ、３ｃの液晶
表示モニタ６や管理側コンピュータ４のＣＲＴディスプ
レイ１８に図２及び図３と同様に表示する。すなわち、
各微小要素ごとの締固め評価指標の値の大きさに応じ
て、図２及び図３と同様、領域３１、領域３２、領域３
３というように領域分けを行ってそれらの内側をそれぞ
れ青、水色、ピンクというように異なる色で塗り分ける
とともに、微小要素の大きさを格子状の破線で示し、振
動ローラ１ａを表す図形３４をその大きさや姿勢がわか
るように重ねて表示する。
量データを用いることによって転圧位置ごと、すなわち
微小要素ごとに行い、次いで、微小要素ごとの締固め評
価指標を、移動側コンピュータ３ａ、３ｂ、３ｃの液晶
表示モニタ６や管理側コンピュータ４のＣＲＴディスプ
レイ１８に図２及び図３と同様に表示する。すなわち、
各微小要素ごとの締固め評価指標の値の大きさに応じ
て、図２及び図３と同様、領域３１、領域３２、領域３
３というように領域分けを行ってそれらの内側をそれぞ
れ青、水色、ピンクというように異なる色で塗り分ける
とともに、微小要素の大きさを格子状の破線で示し、振
動ローラ１ａを表す図形３４をその大きさや姿勢がわか
るように重ねて表示する。
【００８３】このようにすると、土質性状等の局所的変
動要因や季節的変動要因が考慮された実際の締固め状況
が転圧位置ごとに把握されることとなり、盛土の品質を
より高い精度で管理することが可能となる。
動要因や季節的変動要因が考慮された実際の締固め状況
が転圧位置ごとに把握されることとなり、盛土の品質を
より高い精度で管理することが可能となる。
【００８４】なお、第１実施形態と同様、任意の転圧位
置における締固め評価指標の変化を転圧回数に関連付け
た形で液晶表示モニタ６やＣＲＴディスプレイ１８に表
示させることができるが（図５参照）、ここではその説
明を省略する。
置における締固め評価指標の変化を転圧回数に関連付け
た形で液晶表示モニタ６やＣＲＴディスプレイ１８に表
示させることができるが（図５参照）、ここではその説
明を省略する。
【００８５】以上説明したように、本実施形態に係る盛
土転圧管理システムによれば、加速度計２０ａ、２０
ｂ、２０ｃで計測された振動輪２１ａ、２１ｂ、２１ｃ
の加速度データを用いて盛土の締固め評価指標を演算す
るようにしたので、転圧回数から締固め状況を推定する
従来方法とは異なり、土質性状等の局所的変動要因や季
節的変動要因が考慮された実際の締固め状況が転圧位置
ごとに把握されることとなり、盛土の品質をより高い精
度で管理することが可能となる。
土転圧管理システムによれば、加速度計２０ａ、２０
ｂ、２０ｃで計測された振動輪２１ａ、２１ｂ、２１ｃ
の加速度データを用いて盛土の締固め評価指標を演算す
るようにしたので、転圧回数から締固め状況を推定する
従来方法とは異なり、土質性状等の局所的変動要因や季
節的変動要因が考慮された実際の締固め状況が転圧位置
ごとに把握されることとなり、盛土の品質をより高い精
度で管理することが可能となる。
【００８６】特に、加速度計２０ａ、２０ｂ、２０ｃで
計測された振動輪２１ａ、２１ｂ、２１ｃの加速度時刻
歴データを積分回路４４にて絶対値で積分して時間平均
を求め、これを計測加速度データの積分値とする一方、
フィルタ４３を用いて計測加速度データから基本振動数
成分を除去し、次いで、修正加速度データを同様にして
絶対値で積分して時間平均を求め、これを修正加速度デ
ータの積分値とし、演算部４５にて修正加速度データの
積分値Ａ′を計測加速度データの積分値Ｂ′で除した
Ａ′／Ｂ′を盛土の締固め評価指標としたので、転圧中
に振動輪２１ａ、２１ｂ、２１ｃが地表から跳ね上がる
ような場合、例えばロック材料を転圧するような場合で
あっても、地盤からの反発エネルギーが修正加速度デー
タの積分値に反映されるため、従来のようなフーリエ解
析やパワースペクトル解析を行わずとも、土の締固め状
況を適切に評価することが可能となる。
計測された振動輪２１ａ、２１ｂ、２１ｃの加速度時刻
歴データを積分回路４４にて絶対値で積分して時間平均
を求め、これを計測加速度データの積分値とする一方、
フィルタ４３を用いて計測加速度データから基本振動数
成分を除去し、次いで、修正加速度データを同様にして
絶対値で積分して時間平均を求め、これを修正加速度デ
ータの積分値とし、演算部４５にて修正加速度データの
積分値Ａ′を計測加速度データの積分値Ｂ′で除した
Ａ′／Ｂ′を盛土の締固め評価指標としたので、転圧中
に振動輪２１ａ、２１ｂ、２１ｃが地表から跳ね上がる
ような場合、例えばロック材料を転圧するような場合で
あっても、地盤からの反発エネルギーが修正加速度デー
タの積分値に反映されるため、従来のようなフーリエ解
析やパワースペクトル解析を行わずとも、土の締固め状
況を適切に評価することが可能となる。
【００８７】また、加速度スペクトル（パワースペクト
ル）のピーク値の比率で土の締固め状況を評価する、Ｐ
ＳＤピーク法と呼ばれる従来手法では、振動輪２１ａ、
２１ｂ、２１ｃが地表から跳ね上がるような場合の解析
を十分な精度で行うことができなかったが、本実施形態
に係る盛土転圧管理システムによれば、上述したように
地盤からの反発エネルギーが修正加速度データの積分値
に反映されることとなるため、ロック材料を転圧するよ
うな場合にも十分な精度で土の締固め状況を評価するこ
とが可能となる。
ル）のピーク値の比率で土の締固め状況を評価する、Ｐ
ＳＤピーク法と呼ばれる従来手法では、振動輪２１ａ、
２１ｂ、２１ｃが地表から跳ね上がるような場合の解析
を十分な精度で行うことができなかったが、本実施形態
に係る盛土転圧管理システムによれば、上述したように
地盤からの反発エネルギーが修正加速度データの積分値
に反映されることとなるため、ロック材料を転圧するよ
うな場合にも十分な精度で土の締固め状況を評価するこ
とが可能となる。
【００８８】次に、本実施形態に係る盛土転圧管理シス
テムの作用効果を実験で確認したので、以下にその概要
を説明する。
テムの作用効果を実験で確認したので、以下にその概要
を説明する。
【００８９】実験は、ロックフィルダムの建設工事現場
における振動ローラによる転圧試験として行い、各転圧
ごとの実際の締固め密度をそのときの沈下量から評価す
るとともに、本実施形態にしたがって積分比率を演算し
た。
における振動ローラによる転圧試験として行い、各転圧
ごとの実際の締固め密度をそのときの沈下量から評価す
るとともに、本実施形態にしたがって積分比率を演算し
た。
【００９０】図８は、このような転圧回数ごとの現場密
度と本実施形態に係る方法（フィルタ透過法）による解
析結果とを従来のＰＳＤピーク法による結果とともに示
したグラフである。これらの結果から、本実施形態に係
る盛土転圧管理システムによれば、演算された積分比率
が現場密度ときわめて良好な相関関係を示し、盛土の品
質管理として非常に有効な手段となり得ることがわか
る。ちなみに、従来の解析手法であるＰＳＤピーク法で
は、ロック材料を転圧する際に発生する振動ローラの局
所的な跳ね上がりを適確にとらえることができないた
め、現場密度との相関性はきわめて悪いこともわかる。
度と本実施形態に係る方法（フィルタ透過法）による解
析結果とを従来のＰＳＤピーク法による結果とともに示
したグラフである。これらの結果から、本実施形態に係
る盛土転圧管理システムによれば、演算された積分比率
が現場密度ときわめて良好な相関関係を示し、盛土の品
質管理として非常に有効な手段となり得ることがわか
る。ちなみに、従来の解析手法であるＰＳＤピーク法で
は、ロック材料を転圧する際に発生する振動ローラの局
所的な跳ね上がりを適確にとらえることができないた
め、現場密度との相関性はきわめて悪いこともわかる。
【００９１】なお、振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃによる
盛土の転圧状況及び締固め評価指標が正確にしかも視覚
的に把握されることとなり、転圧対象エリア３５内で締
固めが十分に行われている箇所とそうでない箇所とを一
目瞭然に見分けることができることができる点、各振動
ローラ１ａ、１ｂ、１ｃに移動側コンピュータ３ａ、３
ｂ、３ｃを搭載することによって該振動ローラのオペレ
ータが振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃによる転圧回数や締
固め評価指標を自ら知ることができる点、各振動ローラ
１ａ、１ｂ、１ｃから離間した位置に管理側コンピュー
タ４を設置することによって管理側にて各振動ローラに
よる転圧状況を一元管理することが可能となる点につい
ては、第１実施形態と同様であり、ここでは詳細な説明
を省略する。
盛土の転圧状況及び締固め評価指標が正確にしかも視覚
的に把握されることとなり、転圧対象エリア３５内で締
固めが十分に行われている箇所とそうでない箇所とを一
目瞭然に見分けることができることができる点、各振動
ローラ１ａ、１ｂ、１ｃに移動側コンピュータ３ａ、３
ｂ、３ｃを搭載することによって該振動ローラのオペレ
ータが振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃによる転圧回数や締
固め評価指標を自ら知ることができる点、各振動ローラ
１ａ、１ｂ、１ｃから離間した位置に管理側コンピュー
タ４を設置することによって管理側にて各振動ローラに
よる転圧状況を一元管理することが可能となる点につい
ては、第１実施形態と同様であり、ここでは詳細な説明
を省略する。
【００９２】本実施形態では特に言及しなかったが、加
速度時刻歴データをはじめ、図７に示した各データを液
晶表示モニタ６等に適宜表示することができることは言
うまでもない。
速度時刻歴データをはじめ、図７に示した各データを液
晶表示モニタ６等に適宜表示することができることは言
うまでもない。
【００９３】（第３実施形態）
【００９４】次に、第３実施形態について説明する。な
お、上述の各実施形態と実質的に同一の部品等について
は同一の符号を付してその説明を省略する。
お、上述の各実施形態と実質的に同一の部品等について
は同一の符号を付してその説明を省略する。
【００９５】第３実施形態に係る盛土転圧管理システム
も図１で説明した第１実施形態と同様、振動ローラ１
ａ、１ｂ、１ｃにＧＰＳ測量装置２ａ、２ｂ、２ｃをそ
れぞれ搭載し、該振動ローラの運転席には移動側コンピ
ュータ３ａ、３ｂ、３ｃを、振動ローラ１ａ、１ｂ、１
ｃと離間した位置には管理側コンピュータ４を設置する
とともに、各振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃの振動輪２１
ａ、２１ｂ、２１ｃに該振動輪の鉛直方向加速度を転圧
中に計測可能な加速度計２０ａ、２０ｂ、２０ｃをそれ
ぞれ取り付け、移動側コンピュータ３ａ、３ｂ、３ｃに
は演算処理手段としての演算処理装置５１を、管理側コ
ンピュータ４には演算処理手段としての演算処理装置５
２をそれぞれ設け、該演算処理装置にて加速度計２０
ａ、２０ｂ、２０ｃで計測された加速度データから転圧
位置における地盤の締固め評価指標をそれぞれ演算する
とともに、ＧＰＳ測量装置２ａ、２ｂ、２ｃで計測され
たＧＰＳ測量データを利用することによって演算結果で
ある締固め評価指標を転圧位置ごとに出力手段としての
液晶表示モニタ６とＣＲＴディスプレイ１８にそれぞれ
出力表示するようになっているが、第３実施形態に係る
演算処理装置５１及び演算処理装置５２には、図９に示
すように、加速度計２０ａ、２０ｂ、２０ｃで計測され
た加速度データから加速度スペクトルを求めるスペクト
ル解析手段としてのＦＦＴアナライザ５３と、求められ
た加速度スペクトルを一次推定ピーク振動数を含む第１
の周波数帯域で積分して相乗平均Ａ″を求めるとともに
二次推定ピーク振動数及び三次推定ピーク振動数を含む
第２の周波数帯域で加速度スペクトルを積分して相乗平
均Ｂ″を求め、該相乗平均Ｂ″を相乗平均Ａ″で除して
締固め評価指標となるピーク比率を算出する演算部５４
とを備える。
も図１で説明した第１実施形態と同様、振動ローラ１
ａ、１ｂ、１ｃにＧＰＳ測量装置２ａ、２ｂ、２ｃをそ
れぞれ搭載し、該振動ローラの運転席には移動側コンピ
ュータ３ａ、３ｂ、３ｃを、振動ローラ１ａ、１ｂ、１
ｃと離間した位置には管理側コンピュータ４を設置する
とともに、各振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃの振動輪２１
ａ、２１ｂ、２１ｃに該振動輪の鉛直方向加速度を転圧
中に計測可能な加速度計２０ａ、２０ｂ、２０ｃをそれ
ぞれ取り付け、移動側コンピュータ３ａ、３ｂ、３ｃに
は演算処理手段としての演算処理装置５１を、管理側コ
ンピュータ４には演算処理手段としての演算処理装置５
２をそれぞれ設け、該演算処理装置にて加速度計２０
ａ、２０ｂ、２０ｃで計測された加速度データから転圧
位置における地盤の締固め評価指標をそれぞれ演算する
とともに、ＧＰＳ測量装置２ａ、２ｂ、２ｃで計測され
たＧＰＳ測量データを利用することによって演算結果で
ある締固め評価指標を転圧位置ごとに出力手段としての
液晶表示モニタ６とＣＲＴディスプレイ１８にそれぞれ
出力表示するようになっているが、第３実施形態に係る
演算処理装置５１及び演算処理装置５２には、図９に示
すように、加速度計２０ａ、２０ｂ、２０ｃで計測され
た加速度データから加速度スペクトルを求めるスペクト
ル解析手段としてのＦＦＴアナライザ５３と、求められ
た加速度スペクトルを一次推定ピーク振動数を含む第１
の周波数帯域で積分して相乗平均Ａ″を求めるとともに
二次推定ピーク振動数及び三次推定ピーク振動数を含む
第２の周波数帯域で加速度スペクトルを積分して相乗平
均Ｂ″を求め、該相乗平均Ｂ″を相乗平均Ａ″で除して
締固め評価指標となるピーク比率を算出する演算部５４
とを備える。
【００９６】なお、演算処理装置５１及び演算処理装置
５２は第１実施形態と同様、ＧＰＳ測量装置２ａ、２
ｂ、２ｃで計測されたＧＰＳ測量データを用いて転圧対
象エリア内の任意の転圧位置における振動ローラ１ａ、
１ｂ、１ｃの通過回数を転圧回数として計数する機能を
併せ持つとともに、かかる計数結果を液晶表示モニタ６
やＣＲＴディスプレイ１８にそれぞれ出力するようにな
っている。
５２は第１実施形態と同様、ＧＰＳ測量装置２ａ、２
ｂ、２ｃで計測されたＧＰＳ測量データを用いて転圧対
象エリア内の任意の転圧位置における振動ローラ１ａ、
１ｂ、１ｃの通過回数を転圧回数として計数する機能を
併せ持つとともに、かかる計数結果を液晶表示モニタ６
やＣＲＴディスプレイ１８にそれぞれ出力するようにな
っている。
【００９７】また、演算処理装置５１、５２は、転圧対
象エリアを微小要素にメッシュ分割して該微小要素ごと
に締固め評価指標の演算処理及び振動ローラ１ａ、１
ｂ、１ｃによる転圧回数の計数を行うとともに、演算処
理結果や計数結果を受け取った液晶表示モニタ６やＣＲ
Ｔディスプレイ１８は、微小要素をメッシュ状に表示す
るとともに各微小要素に該当する転圧位置での締固め評
価指標や転圧回数をその大きさや回数に応じて色分け表
示するようになっている。
象エリアを微小要素にメッシュ分割して該微小要素ごと
に締固め評価指標の演算処理及び振動ローラ１ａ、１
ｂ、１ｃによる転圧回数の計数を行うとともに、演算処
理結果や計数結果を受け取った液晶表示モニタ６やＣＲ
Ｔディスプレイ１８は、微小要素をメッシュ状に表示す
るとともに各微小要素に該当する転圧位置での締固め評
価指標や転圧回数をその大きさや回数に応じて色分け表
示するようになっている。
【００９８】ここで、ＧＰＳ測量、データの送受信、微
小要素、液晶表示モニタ６等での表示方法等に関する説
明については第１実施形態と同様であるのでその説明を
省略する。
小要素、液晶表示モニタ６等での表示方法等に関する説
明については第１実施形態と同様であるのでその説明を
省略する。
【００９９】本実施形態に係る盛土転圧管理システムに
おいても、ＧＰＳ測量データを用いて転圧対象エリア内
の任意位置における転圧回数を演算処理装置５１、５２
で計数し、その計数結果を第１実施形態と同様にして移
動側コンピュータ３ａ、３ｂ、３ｃの液晶表示モニタ６
や管理側コンピュータ４のＣＲＴディスプレイ１８に表
示するが（図２、図３参照）、本実施形態に係る盛土転
圧管理システムにおいては、加速度計２０ａ、２０ｂ、
２０ｃで計測された振動輪２１ａ、２１ｂ、２１ｃの加
速度データをＦＦＴアナライザ５３にてフーリエ変換し
て加速度スペクトルを求める。図１０(a)に求められた
加速度スペクトルを示す。
おいても、ＧＰＳ測量データを用いて転圧対象エリア内
の任意位置における転圧回数を演算処理装置５１、５２
で計数し、その計数結果を第１実施形態と同様にして移
動側コンピュータ３ａ、３ｂ、３ｃの液晶表示モニタ６
や管理側コンピュータ４のＣＲＴディスプレイ１８に表
示するが（図２、図３参照）、本実施形態に係る盛土転
圧管理システムにおいては、加速度計２０ａ、２０ｂ、
２０ｃで計測された振動輪２１ａ、２１ｂ、２１ｃの加
速度データをＦＦＴアナライザ５３にてフーリエ変換し
て加速度スペクトルを求める。図１０(a)に求められた
加速度スペクトルを示す。
【０１００】次に、演算部５４にて加速度スペクトルを
一次推定ピーク振動数ｆ1を含む第１の周波数帯域で積
分する、すなわち同図に示す斜線領域６１の面積を求
め、その平方根をとって相乗平均Ａ″とする。
一次推定ピーク振動数ｆ1を含む第１の周波数帯域で積
分する、すなわち同図に示す斜線領域６１の面積を求
め、その平方根をとって相乗平均Ａ″とする。
【０１０１】同様に、加速度スペクトルを二次推定ピー
ク振動数ｆ2及び三次推定ピーク振動数ｆ3を含む第２の
周波数帯域で積分する、すなわち同図に示す斜線領域６
２の面積を求め、その平方根をとって相乗平均Ｂ″とす
る。
ク振動数ｆ2及び三次推定ピーク振動数ｆ3を含む第２の
周波数帯域で積分する、すなわち同図に示す斜線領域６
２の面積を求め、その平方根をとって相乗平均Ｂ″とす
る。
【０１０２】ここで、一次推定ピーク振動数ｆ1は、転
圧中に変動の可能性があるものの、一次ピーク振動数と
してとりあえず初期的に設定可能な振動数であり、例え
ば振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃ固有の振動数から評価す
ることができる。
圧中に変動の可能性があるものの、一次ピーク振動数と
してとりあえず初期的に設定可能な振動数であり、例え
ば振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃ固有の振動数から評価す
ることができる。
【０１０３】また、第１の周波数帯域は、かかる変動が
あったとしても真の一次ピーク振動数が必ず含まれるこ
とになるであろう帯域であり、振動ローラ１ａ、１ｂ、
１ｃやアクチュエータの構造、仕様、性能等を考慮しつ
つ、必要に応じて試験を行った上、適宜定めればよい。
かかる第１の周波数帯域は、例えば一次推定ピーク振動
数ｆ1を中心として±５Ｈｚの範囲とすることができ
る。
あったとしても真の一次ピーク振動数が必ず含まれるこ
とになるであろう帯域であり、振動ローラ１ａ、１ｂ、
１ｃやアクチュエータの構造、仕様、性能等を考慮しつ
つ、必要に応じて試験を行った上、適宜定めればよい。
かかる第１の周波数帯域は、例えば一次推定ピーク振動
数ｆ1を中心として±５Ｈｚの範囲とすることができ
る。
【０１０４】一方、二次推定ピーク振動数ｆ2及び三次
推定ピーク振動数ｆ3は、転圧中に変動の可能性がある
ものの、それぞれ二次ピーク振動数、三次ピーク振動数
としてとりあえず初期的に設定可能な振動数である。
推定ピーク振動数ｆ3は、転圧中に変動の可能性がある
ものの、それぞれ二次ピーク振動数、三次ピーク振動数
としてとりあえず初期的に設定可能な振動数である。
【０１０５】また、第２の周波数帯域は、かかる変動が
あったとしても真の二次ピーク振動数や三次ピーク振動
数が必ず含まれることになるであろう帯域であり、締固
めに伴う地盤の弾性挙動の変化を考慮しつつ、必要に応
じて現地での転圧試験を行った上、適宜定めればよい。
かかる第２の周波数帯域は、例えば５０〜９０Ｈｚの範
囲とすることができる。
あったとしても真の二次ピーク振動数や三次ピーク振動
数が必ず含まれることになるであろう帯域であり、締固
めに伴う地盤の弾性挙動の変化を考慮しつつ、必要に応
じて現地での転圧試験を行った上、適宜定めればよい。
かかる第２の周波数帯域は、例えば５０〜９０Ｈｚの範
囲とすることができる。
【０１０６】次に、演算部５４にて相乗平均Ｂ″を相乗
平均Ａ″で除する、すなわちＢ／Ａを演算してピーク比
率とし、これを盛土の締固め評価指標とする。
平均Ａ″で除する、すなわちＢ／Ａを演算してピーク比
率とし、これを盛土の締固め評価指標とする。
【０１０７】このようにすると、基本ピーク振動数や二
次若しくは三次ピーク振動数に変動が生じたとしても、
第１の周波数帯域や第２の周波数帯域を適宜設定してお
けば、真のピーク振動数は、これらの帯域に必ず含まれ
ることとなり、加速度スペクトルにも真のピーク振動数
での値が反映される。
次若しくは三次ピーク振動数に変動が生じたとしても、
第１の周波数帯域や第２の周波数帯域を適宜設定してお
けば、真のピーク振動数は、これらの帯域に必ず含まれ
ることとなり、加速度スペクトルにも真のピーク振動数
での値が反映される。
【０１０８】すなわち、図１０(b)に示すように、真の
一次ピーク振動数が仮に一次推定ピーク振動数ｆ1から
低周波側にずれてｆ1′になったとしても、かかる真の
一次ピーク振動数ｆ1′が第１の周波数帯域に含まれて
いるため、真の一次ピーク振動数ｆ1′における加速度
スペクトル値は、相乗平均Ａ″に反映される。
一次ピーク振動数が仮に一次推定ピーク振動数ｆ1から
低周波側にずれてｆ1′になったとしても、かかる真の
一次ピーク振動数ｆ1′が第１の周波数帯域に含まれて
いるため、真の一次ピーク振動数ｆ1′における加速度
スペクトル値は、相乗平均Ａ″に反映される。
【０１０９】このような演算処理は、上述したＧＰＳ測
量データを用いることによって転圧位置ごと、すなわち
微小要素ごとに行い、次いで、微小要素ごとの締固め評
価指標を、移動側コンピュータ３ａ、３ｂ、３ｃの液晶
表示モニタ６や管理側コンピュータ４のＣＲＴディスプ
レイ１８に図２及び図３と同様に表示する。すなわち、
各微小要素ごとの締固め評価指標の値の大きさに応じ
て、図２及び図３と同様、領域３１、領域３２、領域３
３というように領域分けを行ってそれらの内側をそれぞ
れ青、水色、ピンクというように異なる色で塗り分ける
とともに、微小要素の大きさを格子状の破線で示し、振
動ローラ１ａを表す図形３４をその大きさや姿勢がわか
るように重ねて表示する。
量データを用いることによって転圧位置ごと、すなわち
微小要素ごとに行い、次いで、微小要素ごとの締固め評
価指標を、移動側コンピュータ３ａ、３ｂ、３ｃの液晶
表示モニタ６や管理側コンピュータ４のＣＲＴディスプ
レイ１８に図２及び図３と同様に表示する。すなわち、
各微小要素ごとの締固め評価指標の値の大きさに応じ
て、図２及び図３と同様、領域３１、領域３２、領域３
３というように領域分けを行ってそれらの内側をそれぞ
れ青、水色、ピンクというように異なる色で塗り分ける
とともに、微小要素の大きさを格子状の破線で示し、振
動ローラ１ａを表す図形３４をその大きさや姿勢がわか
るように重ねて表示する。
【０１１０】このようにすると、土質性状等の局所的変
動要因や季節的変動要因が考慮された実際の締固め状況
が転圧位置ごとに把握されることとなり、盛土の品質を
より高い精度で管理することが可能となる。
動要因や季節的変動要因が考慮された実際の締固め状況
が転圧位置ごとに把握されることとなり、盛土の品質を
より高い精度で管理することが可能となる。
【０１１１】なお、第１実施形態と同様、任意の転圧位
置における締固め評価指標の変化を転圧回数に関連付け
た形で液晶表示モニタ６やＣＲＴディスプレイ１８に表
示させることができるが（図５参照）、ここではその説
明を省略する。
置における締固め評価指標の変化を転圧回数に関連付け
た形で液晶表示モニタ６やＣＲＴディスプレイ１８に表
示させることができるが（図５参照）、ここではその説
明を省略する。
【０１１２】以上説明したように、本実施形態に係る盛
土転圧管理システムによれば、加速度計２０ａ、２０
ｂ、２０ｃで計測された振動輪２１ａ、２１ｂ、２１ｃ
の加速度データを用いて盛土の締固め評価指標を演算す
るようにしたので、転圧回数から締固め状況を推定する
従来方法とは異なり、土質性状等の局所的変動要因や季
節的変動要因が考慮された実際の締固め状況が転圧位置
ごとに把握されることとなり、盛土の品質をより高い精
度で管理することが可能となる。
土転圧管理システムによれば、加速度計２０ａ、２０
ｂ、２０ｃで計測された振動輪２１ａ、２１ｂ、２１ｃ
の加速度データを用いて盛土の締固め評価指標を演算す
るようにしたので、転圧回数から締固め状況を推定する
従来方法とは異なり、土質性状等の局所的変動要因や季
節的変動要因が考慮された実際の締固め状況が転圧位置
ごとに把握されることとなり、盛土の品質をより高い精
度で管理することが可能となる。
【０１１３】特に、演算部５４にて加速度スペクトルを
一次推定ピーク振動数ｆ1を含む第１の周波数帯域で積
分しその平方根をとって相乗平均Ａ″とするとともに、
二次推定ピーク振動数ｆ2及び三次推定ピーク振動数ｆ3
を含む第２の周波数帯域で積分し、その平方根をとって
相乗平均Ｂ″とし、相乗平均Ｂ″を相乗平均Ａ″で除し
て盛土の締固め評価指標としたので、基本ピーク振動数
や二次若しくは三次ピーク振動数に変動が生じたとして
も、第１の周波数帯域や第２の周波数帯域を適宜設定し
ておけば、真のピーク振動数は、これらの帯域に必ず含
まれることとなり、加速度スペクトルにも真のピーク振
動数での値が反映される。
一次推定ピーク振動数ｆ1を含む第１の周波数帯域で積
分しその平方根をとって相乗平均Ａ″とするとともに、
二次推定ピーク振動数ｆ2及び三次推定ピーク振動数ｆ3
を含む第２の周波数帯域で積分し、その平方根をとって
相乗平均Ｂ″とし、相乗平均Ｂ″を相乗平均Ａ″で除し
て盛土の締固め評価指標としたので、基本ピーク振動数
や二次若しくは三次ピーク振動数に変動が生じたとして
も、第１の周波数帯域や第２の周波数帯域を適宜設定し
ておけば、真のピーク振動数は、これらの帯域に必ず含
まれることとなり、加速度スペクトルにも真のピーク振
動数での値が反映される。
【０１１４】したがって、振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃ
のアクチュエータの回転数が何らかの原因で変動した
り、転圧中に振動輪２１ａ、２１ｂ、２１ｃが地表から
跳ね上がるような場合、例えばロック材料を転圧するよ
うな場合であっても、土の締固め状況を適切に評価する
ことが可能となる。
のアクチュエータの回転数が何らかの原因で変動した
り、転圧中に振動輪２１ａ、２１ｂ、２１ｃが地表から
跳ね上がるような場合、例えばロック材料を転圧するよ
うな場合であっても、土の締固め状況を適切に評価する
ことが可能となる。
【０１１５】また、従来のＰＳＤ解析手法でピーク比率
を精度よく求めようとすると、ピーク振動数の変動に対
応すべく、該ピーク振動数をそのつど正確に求める必要
があるが、処理すべきデータ量が膨大であるため、転圧
作業を行いながら解析を進めるのは実際にはきわめて困
難であった。
を精度よく求めようとすると、ピーク振動数の変動に対
応すべく、該ピーク振動数をそのつど正確に求める必要
があるが、処理すべきデータ量が膨大であるため、転圧
作業を行いながら解析を進めるのは実際にはきわめて困
難であった。
【０１１６】しかしながら、本実施形態に係る盛土転圧
管理システムによれば、演算部５４での演算中、ピーク
振動数を求める必要がないため、リアルタイム処理が可
能となり、土の締固めに関する品質を飛躍的に向上させ
ることができる。
管理システムによれば、演算部５４での演算中、ピーク
振動数を求める必要がないため、リアルタイム処理が可
能となり、土の締固めに関する品質を飛躍的に向上させ
ることができる。
【０１１７】次に、本実施形態に係る盛土転圧管理シス
テムの作用効果を実験で確認したので、以下にその概要
を説明する。
テムの作用効果を実験で確認したので、以下にその概要
を説明する。
【０１１８】実験は、ロックフィルダムの建設工事現場
における振動ローラによる転圧試験として行い、各転圧
ごとの実際の締固め密度をそのときの沈下量から評価す
るとともに、本実施形態に係る土の締固め管理方法にし
たがってピーク比率を演算した。
における振動ローラによる転圧試験として行い、各転圧
ごとの実際の締固め密度をそのときの沈下量から評価す
るとともに、本実施形態に係る土の締固め管理方法にし
たがってピーク比率を演算した。
【０１１９】図１１は、このような転圧回数ごとの現場
密度と本実施形態に係る方法（帯域積分ピーク法）によ
る解析結果とを従来のＰＳＤピーク法による結果ととも
に示したグラフである。これらの結果から、本実施形態
に係る盛土転圧管理システムによれば、演算されたピー
ク比率が現場密度ときわめて良好な相関関係を示し、盛
土の品質管理として非常に有効な手段となり得ることが
わかる。ちなみに、従来の解析手法であるＰＳＤピーク
法では、ロック材料を転圧する際に発生する振動ローラ
の局所的な跳ね上がりを適確にとらえることができない
ため、現場密度との相関性はきわめて悪いこともわか
る。
密度と本実施形態に係る方法（帯域積分ピーク法）によ
る解析結果とを従来のＰＳＤピーク法による結果ととも
に示したグラフである。これらの結果から、本実施形態
に係る盛土転圧管理システムによれば、演算されたピー
ク比率が現場密度ときわめて良好な相関関係を示し、盛
土の品質管理として非常に有効な手段となり得ることが
わかる。ちなみに、従来の解析手法であるＰＳＤピーク
法では、ロック材料を転圧する際に発生する振動ローラ
の局所的な跳ね上がりを適確にとらえることができない
ため、現場密度との相関性はきわめて悪いこともわか
る。
【０１２０】なお、振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃによる
盛土の転圧状況及び締固め評価指標が正確にしかも視覚
的に把握されることとなり、転圧対象エリア３５内で締
固めが十分に行われている箇所とそうでない箇所とを一
目瞭然に見分けることができることができる点、各振動
ローラ１ａ、１ｂ、１ｃに移動側コンピュータ３ａ、３
ｂ、３ｃを搭載することによって該振動ローラのオペレ
ータが振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃによる転圧回数や締
固め評価指標を自ら知ることができる点、各振動ローラ
１ａ、１ｂ、１ｃから離間した位置に管理側コンピュー
タ４を設置することによって管理側にて各振動ローラに
よる転圧状況を一元管理することが可能となる点につい
ては、第１実施形態と同様であり、ここでは詳細な説明
を省略する。
盛土の転圧状況及び締固め評価指標が正確にしかも視覚
的に把握されることとなり、転圧対象エリア３５内で締
固めが十分に行われている箇所とそうでない箇所とを一
目瞭然に見分けることができることができる点、各振動
ローラ１ａ、１ｂ、１ｃに移動側コンピュータ３ａ、３
ｂ、３ｃを搭載することによって該振動ローラのオペレ
ータが振動ローラ１ａ、１ｂ、１ｃによる転圧回数や締
固め評価指標を自ら知ることができる点、各振動ローラ
１ａ、１ｂ、１ｃから離間した位置に管理側コンピュー
タ４を設置することによって管理側にて各振動ローラに
よる転圧状況を一元管理することが可能となる点につい
ては、第１実施形態と同様であり、ここでは詳細な説明
を省略する。
【０１２１】本実施形態では特に言及しなかったが、加
速度時刻歴データや加速度スペクトルを液晶表示モニタ
６等に適宜表示することができることは言うまでもな
い。
速度時刻歴データや加速度スペクトルを液晶表示モニタ
６等に適宜表示することができることは言うまでもな
い。
【０１２２】
【発明の効果】以上述べたように、請求項１に係る本発
明の盛土転圧管理システムによれば、土質性状等の局所
的変動要因や季節的変動要因が考慮された実際の締固め
状況が転圧位置ごとに把握されることとなり、盛土の品
質をより高い精度で管理することが可能となる。
明の盛土転圧管理システムによれば、土質性状等の局所
的変動要因や季節的変動要因が考慮された実際の締固め
状況が転圧位置ごとに把握されることとなり、盛土の品
質をより高い精度で管理することが可能となる。
【０１２３】さらに、転圧中に振動体が地表から跳ね上
がるような場合、例えばロック材料を転圧するような場
合であっても、地盤からの反発エネルギーが修正加速度
データの積分値に反映され、かくして、土の締固め状況
を簡単なデータ解析だけで適切に評価することが可能と
なるという効果も奏する。
がるような場合、例えばロック材料を転圧するような場
合であっても、地盤からの反発エネルギーが修正加速度
データの積分値に反映され、かくして、土の締固め状況
を簡単なデータ解析だけで適切に評価することが可能と
なるという効果も奏する。
【０１２４】また、請求項２に係る本発明の盛土転圧管
理システムによれば、土質性状等の局所的変動要因や季
節的変動要因が考慮された実際の締固め状況が転圧位置
ごとに把握されることとなり、盛土の品質をより高い精
度で管理することが可能となるという効果や、基本ピー
ク振動数や二次若しくは三次ピーク振動数に変動が生じ
たとしても、第１の周波数帯域や第２の周波数帯域を適
宜設定しておけば、真のピーク振動数は、これらの周波
数帯域に必ず含まれることとなり、加速度スペクトルに
も真のピーク振動数での値が反映されるという効果も奏
する。
理システムによれば、土質性状等の局所的変動要因や季
節的変動要因が考慮された実際の締固め状況が転圧位置
ごとに把握されることとなり、盛土の品質をより高い精
度で管理することが可能となるという効果や、基本ピー
ク振動数や二次若しくは三次ピーク振動数に変動が生じ
たとしても、第１の周波数帯域や第２の周波数帯域を適
宜設定しておけば、真のピーク振動数は、これらの周波
数帯域に必ず含まれることとなり、加速度スペクトルに
も真のピーク振動数での値が反映されるという効果も奏
する。
【０１２５】また、請求項３に係る本発明の盛土転圧管
理システムによれば、加速度データを用いた手法、いわ
ば地盤の弾性挙動に基づく管理手法と転圧回数に基づく
管理手法とを併用することができるので、盛土の締固め
状況をより客観的に把握することが可能となるという効
果も奏する。
理システムによれば、加速度データを用いた手法、いわ
ば地盤の弾性挙動に基づく管理手法と転圧回数に基づく
管理手法とを併用することができるので、盛土の締固め
状況をより客観的に把握することが可能となるという効
果も奏する。
【０１２６】また、請求項４に係る本発明の盛土転圧管
理システムによれば、転圧用移動体のオペレータが該転
圧用移動体による締固め状況を自ら知ることができると
いう効果も奏する。
理システムによれば、転圧用移動体のオペレータが該転
圧用移動体による締固め状況を自ら知ることができると
いう効果も奏する。
【０１２７】また、請求項５に係る本発明の盛土転圧管
理システムによれば、管理側にて転圧用移動体による締
固め状況を管理することができるので、広い転圧対象エ
リア内を多数の転圧用移動体が走り回るような状況では
特に都合がよいという効果も奏する。
理システムによれば、管理側にて転圧用移動体による締
固め状況を管理することができるので、広い転圧対象エ
リア内を多数の転圧用移動体が走り回るような状況では
特に都合がよいという効果も奏する。
【０１２８】
【図１】第１実施形態に係る盛土転圧管理システムのブ
ロック図。
ロック図。
【図２】第１実施形態に係る盛土転圧管理システムにお
いて移動側コンピュータの液晶表示モニターに転圧回数
の計数結果を示した図。
いて移動側コンピュータの液晶表示モニターに転圧回数
の計数結果を示した図。
【図３】第１実施形態に係る盛土転圧管理システムにお
いて管理側コンピュータのＣＲＴディスプレイに転圧回
数の計数結果を示した図。
いて管理側コンピュータのＣＲＴディスプレイに転圧回
数の計数結果を示した図。
【図４】第１実施形態に係る盛土転圧管理システムにお
いて加速度データから締固め評価指標を求める考え方を
示したグラフ。
いて加速度データから締固め評価指標を求める考え方を
示したグラフ。
【図５】第１実施形態に係る盛土転圧管理システムにお
いて演算結果の表示形態の一例を示した図。
いて演算結果の表示形態の一例を示した図。
【図６】第２実施形態に係る盛土転圧管理システムにお
ける演算処理装置を示したブロック図。
ける演算処理装置を示したブロック図。
【図７】第２実施形態に係る盛土転圧管理システムにお
いて加速度データから締固め評価指標を求める手順を示
したグラフ。
いて加速度データから締固め評価指標を求める手順を示
したグラフ。
【図８】第２実施形態に係る盛土転圧管理システムの作
用効果を示したグラフ。
用効果を示したグラフ。
【図９】第３実施形態に係る盛土転圧管理システムにお
ける演算処理装置を示したブロック図。
ける演算処理装置を示したブロック図。
【図１０】第３実施形態に係る盛土転圧管理システムに
おいて加速度データから締固め評価指標を求める手順を
示したグラフ。
おいて加速度データから締固め評価指標を求める手順を
示したグラフ。
【図１１】第３実施形態に係る盛土転圧管理システムの
作用効果を示したグラフ。
作用効果を示したグラフ。
１ａ、１ｂ、１ｃ 振動ローラ（転圧用
移動体） ２ａ、２ｂ、２ｃ ＧＰＳ測量装置（位
置測量手段） １２ ＧＰＳ測量装置（位
置測量手段） ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ 加速度計 ２１ａ、２１ｂ、２１ｃ 振動輪（振動体） ５、１７ 演算処理装置（演算
処理手段） ６ 液晶表示モニタ（出
力手段） １８ ＣＲＴディスプレイ
（出力手段） ４１、４２ 演算処理装置（演算
処理手段） ４３ フィルタ ４４ 積分回路 ４５ 演算部 ５１、５２ 演算処理装置（演算
処理手段） ５３ ＦＦＴアナライザ
（スペクトル解析手段） ５４ 演算部
移動体） ２ａ、２ｂ、２ｃ ＧＰＳ測量装置（位
置測量手段） １２ ＧＰＳ測量装置（位
置測量手段） ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ 加速度計 ２１ａ、２１ｂ、２１ｃ 振動輪（振動体） ５、１７ 演算処理装置（演算
処理手段） ６ 液晶表示モニタ（出
力手段） １８ ＣＲＴディスプレイ
（出力手段） ４１、４２ 演算処理装置（演算
処理手段） ４３ フィルタ ４４ 積分回路 ４５ 演算部 ５１、５２ 演算処理装置（演算
処理手段） ５３ ＦＦＴアナライザ
（スペクトル解析手段） ５４ 演算部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 市川 賀寿男
兵庫県神戸市中央区西町35番地 株式会
社大林組神戸支店内
(56)参考文献 特開 平５−247922（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−293027（ＪＰ，Ａ)
実開 昭59−27208（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
E02D 3/026
G01P 15/00
Claims (5)
- 【請求項１】 転圧用移動体の位置を測量する位置測量
手段と、前記転圧用移動体に備えられた振動体の鉛直方
向加速度を転圧中に計測する加速度計と、該加速度計で
計測された加速度データを用いて転圧位置における地盤
の締固め評価指標を演算する演算処理手段と、前記締固
め評価指標を前記転圧位置ごとに出力する出力手段とを
備えた盛土転圧管理システムであって、前記演算処理手
段に、前記加速度計で計測された加速度データから基本
振動数成分を除去して修正加速度データを出力するフィ
ルタと、前記計測加速度データと前記修正加速度データ
とをそれぞれ絶対値で積分して時間平均を求める積分回
路と、該積分回路で求められた前記修正加速度データの
積分値を前記計測加速度データの積分値で除して前記締
固め評価指標となる積分比率を算出する演算部とを備え
たことを特徴とする盛土転圧管理システム。 - 【請求項２】 転圧用移動体の位置を測量する位置測量
手段と、前記転圧用移動体に備えられた振動体の鉛直方
向加速度を転圧中に計測する加速度計と、該加速度計で
計測された加速度データを用いて転圧位置における地盤
の締固め評価指標を演算する演算処理手段と、前記締固
め評価指標を前記転圧位置ごとに出力する出力手段とを
備えた盛土転圧管理システムであって、前記演算処理手
段に、前記加速度計で計測された加速度データから加速
度スペクトルを求めるスペクトル解析手段と、前記加速
度スペクトルを一次推定ピーク振動数を含む第１の周波
数帯域で積分して相乗平均Ａ″を求めるとともに二次推
定ピーク振動数及び三次推定ピーク振動数を含む第２の
周波数帯域で前記加速度スペクトルを積分して相乗平均
Ｂ″を求め、該相乗平均Ｂ″を前記相乗平均Ａ″で除し
て前記締固め評価指標となるピーク比率を算出する演算
部とを備えたことを特徴とする盛土転圧管理システム。 - 【請求項３】 前記位置測量手段の測量データを用いて
前記転圧位置における前記転圧用移動体の通過回数を転
圧回数として前記演算処理手段で計数するとともに、該
転圧回数を前記転圧位置ごとに出力するように前記出力
手段を構成した請求項１又は請求項２記載の盛土転圧管
理システム。 - 【請求項４】 前記演算処理手段及び前記出力手段を前
記転圧用移動体に搭載された移動側コンピュータに備え
た請求項１又は請求項２記載の盛土転圧管理システム。 - 【請求項５】 前記演算処理手段及び前記出力手段を前
記転圧用移動体から離間した位置に設置された管理側コ
ンピュータに備えた請求項１又は請求項２記載の盛土転
圧管理システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16252599A JP3460224B2 (ja) | 1999-06-09 | 1999-06-09 | 盛土転圧管理システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16252599A JP3460224B2 (ja) | 1999-06-09 | 1999-06-09 | 盛土転圧管理システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000352044A JP2000352044A (ja) | 2000-12-19 |
| JP3460224B2 true JP3460224B2 (ja) | 2003-10-27 |
Family
ID=15756285
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16252599A Expired - Fee Related JP3460224B2 (ja) | 1999-06-09 | 1999-06-09 | 盛土転圧管理システム |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111236011A (zh) * | 2020-01-23 | 2020-06-05 | 同济大学 | 一种基于智能骨料的路面压实质量监控系统 |
| EP3913147A4 (en) * | 2019-03-19 | 2022-05-11 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | COMPACTION MANAGEMENT SYSTEM |
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| KR100873803B1 (ko) | 2007-09-10 | 2008-12-15 | 최병철 | 진동 다짐 로라의 지면 다짐 상태 인지 장치 |
| KR101064620B1 (ko) * | 2008-05-26 | 2011-09-15 | (주)밴지스테크 | 가속도계를 이용한 성토다짐 관리시스템 |
| KR101018479B1 (ko) * | 2008-06-13 | 2011-03-02 | (주)라이브라컨설턴트 | 지반 다짐 작업 관리 장치 및 그 방법 |
| KR101134075B1 (ko) | 2009-10-13 | 2012-04-13 | 한국건설기술연구원 | 지반다짐장비의 이동에 따른 지반의 연속 다짐정보 제공장치 및 이를 이용한 지반의 연속 다짐정보 제공방법 |
| KR101065468B1 (ko) | 2009-11-30 | 2011-09-19 | 한국건설기술연구원 | 지반의 다짐정도 평가방법 및 다짐정도 평가지표 측정 연산 장치 |
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| JP6619704B2 (ja) * | 2016-07-26 | 2019-12-11 | 鹿島建設株式会社 | 締固め範囲判定装置 |
| JP7113684B2 (ja) * | 2018-07-04 | 2022-08-05 | 株式会社安藤・間 | 移動式含水比測定装置、及び転圧方法 |
| US11653588B2 (en) | 2018-10-26 | 2023-05-23 | Deere & Company | Yield map generation and control system |
| US11672203B2 (en) | 2018-10-26 | 2023-06-13 | Deere & Company | Predictive map generation and control |
| US11079725B2 (en) | 2019-04-10 | 2021-08-03 | Deere & Company | Machine control using real-time model |
| US11589509B2 (en) | 2018-10-26 | 2023-02-28 | Deere & Company | Predictive machine characteristic map generation and control system |
| US11178818B2 (en) | 2018-10-26 | 2021-11-23 | Deere & Company | Harvesting machine control system with fill level processing based on yield data |
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| US11467605B2 (en) | 2019-04-10 | 2022-10-11 | Deere & Company | Zonal machine control |
| US11641800B2 (en) | 2020-02-06 | 2023-05-09 | Deere & Company | Agricultural harvesting machine with pre-emergence weed detection and mitigation system |
| US11234366B2 (en) | 2019-04-10 | 2022-02-01 | Deere & Company | Image selection for machine control |
| US11778945B2 (en) | 2019-04-10 | 2023-10-10 | Deere & Company | Machine control using real-time model |
| US11477940B2 (en) | 2020-03-26 | 2022-10-25 | Deere & Company | Mobile work machine control based on zone parameter modification |
| JP7354929B2 (ja) * | 2020-05-28 | 2023-10-03 | コベルコ建機株式会社 | 締固め管理システム |
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| US12013245B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-06-18 | Deere & Company | Predictive map generation and control system |
| US11983009B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-05-14 | Deere & Company | Map generation and control system |
| US11844311B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-19 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11711995B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-08-01 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11895948B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-02-13 | Deere & Company | Predictive map generation and control based on soil properties |
| US11889788B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-02-06 | Deere & Company | Predictive biomass map generation and control |
| US11635765B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-04-25 | Deere & Company | Crop state map generation and control system |
| US11650587B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-05-16 | Deere & Company | Predictive power map generation and control system |
| US11849672B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-26 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11874669B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-01-16 | Deere & Company | Map generation and control system |
| US11864483B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-01-09 | Deere & Company | Predictive map generation and control system |
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| US11727680B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-08-15 | Deere & Company | Predictive map generation based on seeding characteristics and control |
| US11675354B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-06-13 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11927459B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-03-12 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
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| US11871697B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-01-16 | Deere & Company | Crop moisture map generation and control system |
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-
1999
- 1999-06-09 JP JP16252599A patent/JP3460224B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| EP3913147A4 (en) * | 2019-03-19 | 2022-05-11 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | COMPACTION MANAGEMENT SYSTEM |
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