SE520299C2 - Förfarande och system för hantering av virkesbitar - Google Patents

Description

520 299 denna anbringad märkning.

Ett andra syfte med uppfinningen är att göra det möjligt att på ett enkelt sätt följa förflyttningen hos en enskild virkesbit av känd kvalitet och/eller storlek så att den aktuella virkesbiten kan åter- finnas och upphämtas när så önskas.

Enligt uppfinningen uppnås nämnda syften genom ett förfarande uppvisande de särdrag som definieras i den kännetecknande de- len hos efterföljande patentkrav 1 samt ett system uppvisande de särdrag som definieras i den kännetecknande delen hos efterföl- jande patentkrav 17. Eftersom positionen för virkesbitens avläm- ningsplats, d v s den plats där virkesbiten för tillfället ligger, är knuten till den för virkesbiten karakteristiska datan behöver en virkesbiten upphämtande maskin, vilken är uppkopplad mot den databas där virkesbitens positionsinformation och karakteristiska data finns lagrad, endast fastställa positionen för den plats där virkesbiten ligger för erhållande av information om exempelvis virkesbitens kvalitet och/eller storlek. Genom att positionen för en virkesbit av exempelvis en viss kvalitet är känd är det dessutom möjligt att styra upphämtningen av virkesbitar så att virkesbitar av önskad typ kan återfinnas och upphämtas för vidare hantering.

Enligt en föredragen utföringsform av uppfinningen knyts uppdate- rande positionsinformation till tidigare för virkesbiten lagrad posi- tionsinformation. Härigenom blir det möjligt att spåra virkesbiten bakåt till den ursprungliga avlämningsplatsen, d v s den plats där virkesbiten avlämnades av skördaren. Denna plats motsvarar i regel ungefärligen växtplatsen för det träd ur vilket virkesbiten erhållits. Således kan man på detta sätt fastställa virkesbitens ursprungsplats med relativt god noggrannhet, vilket såsom när- mare utreds i nämnda WO 99/23873 A1 kan utnyttjas i en mängd olika syften.

Enligt en ytterligare föredragen utföringsform av uppfinningen knyts positionsinformationen till en geografisk databas innefat- tande en uppsättning punkter eller ytor med givna positionskoor- 10 15 20 25 30 35 520 299 3 dinater, varvid ett i den geografiska databasen representerat geo- grafiskt område återges i form av en kartbild på en visningsenhet.

På kartbilden indikeras den plats som svarar mot virkesbitens se- naste positionsinformation. Den geografiska databasen kan sägas utgöra en digital karta på vilken virkesbitens aktuella position återges. Härigenom kan exempelvis en förare av en mot den geo- grafiska databasen uppkopplad skotare få en bild av var virkesbi- tar finns att upphämtas. Vidare kan man från en likaledes mot databasen uppkopplad central ledningscentral med utgångspunkt från den återgivna kartbilden styra exempelvis skotaren att upp- hämta vissa fastställda virkesbitar.

Enligt en ytterligare föredragen utföringsform av uppfinningen re- presenteras virkesbiten på kartbilden medelst en till den för vir- kesbiten karakteristiska datan knuten symbol, varvid nämnda symbol visas på den plats på kartbilden som svarar mot virkesbi- tens senast lagrade positionsinformation. En viss symbol kan ex- empelvis representera en virkesbit av en förutbestämd kvalitet eller storlek. Härigenom kan en person som planerar eller utför virkesupphämtningen snabbt få en uppfattning om egenskaperna hos de inom ett visst geografiskt område befintliga virkesbitarna, vilket väsentligt underlättar och effektiviserar arbetet.

Enligt en ytterligare föredragen utföringsform av uppfinningen kan visningsenheten styras att visa information avseende en viss på kartbilden indikerad virkesbit, varvid informationen erhålls från den för virkesbiten karakteristiska datan. Styrningen kan ex- empelvis ske genom att man med hjälp av en konventionell da- tamus klickar på en enskild på kartbilden indikerad virkesbit.

Härigenom kan man på ett enkelt sätt få information om egen- skaperna hos en viss virkesbit, vilket exempelvis underlättar ur- val av virkesbitar av en viss typ.

Enligt en ytterligare föredragen utföringsform av uppfinningen avkännes virkesbitens storlek och/eller vikt i samband med att den upphämtas, varvid den avkända storleken/vikten jämförs med lagrade storleksvärden/viktvärden för fastställande av den upp- 10 15 20 25 30 35 520 2-99 4 hämtade virkesbitens identitet. Härigenom kan man i samband med upphämtningen automatiskt kontrollera huruvida en upp- hämtad virkesbit svarar mot en förväntad virkesbit. Denna identi- fiering av virkesbiten kan även utnyttjas för en automatisering av registreringen av virkesbitarnas upphämtning samt registreringen och lagringen av den virkesbitens avlämningsplats angivande positionsinformationen.

Ytterligare föredragna utföringsformer av uppfinningen framgår av de osjälvständiga patentkraven och efterföljande beskrivning.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA Under hänvisning till efterföljande ritningar följer nedan en när- mare beskrivning av såsom exempel anförda utföranden av upp- finningen.

På ritningarna är Fig 1 - en schematisk vy illustrerande en föredragen utförings- form av ett system för virkeshantering enligt uppfinningen, och Fig 2 - en schematisk vy illustrerande en i systemet enligt upp- finningen ingående maskin och dess utrustning.

DETALJERAD BESKRIVNlNG AV FÖREDRAGNA UTFÖRINGS- FORMER l fig 1 illustreras schematiskt ett system för hantering av virkes- bitar enligt en föredragen utföringsform av uppfinningen. System uppvisar en för skogsavverkning avsedd skördare 1, vilken inne- fattar ett fordon 2 och ett därpå monterat skördaraggregat 3.

Skördaraggregatet 3 är uppburet av fordonet via en kran 4 och utgörs här av ett så kallat ettgrepps-skördaraggregat, d v s ett aggregat som är utformat att gripa ett stående träd, kapa det- samma, lägga omkull trädet till horisontellt läge och sedan me- delst matarorgan driva trädstammen genom aggregatet under 10 15 20 25 30 35 520 299 5 samtidig kvistning av stammen. Med hjälp av kaporganet kan stammen uppkapas i enskilda virkesbitar. Det påpekas i detta av- seende att föreliggande uppfinning är likaväl tillämplig i fall där man önskar avstå från att kvista trädstammen, d v s där man en- bart kapar upp den i virkesbitar. Emellertid är uppfinningen också tillämpbar vid så kallad helstamshantering, d v s där skördarag- gregatet nyttjas för att kapa och fälla trädet men sedan någon uppkapning av stammen i mindre bitar ej effektueras. I sådant fall avses det i patentkraven använda uttrycket “virkesbit“ också täcka trädstammen i dess helhet. Om så önskas kan skördarag- gregatet vara utformat med kvistningsorgan för att också vid hel- stamshantering befria trädstammen från kvistar genom att driva trädstammen genom aggregatet.

På skördaren är anordnad en generellt med 5 betecknad posi- tionsbestämningsanordning kapabel att med hjälp av externa, trådlöst uppfångbara signaler bestämma skördarens position.

Därvid föredrages att positionsbestämningsanordningen arbetar enligt GPS-systemet (GPS = Global Positioning System). Detta är ett satellitbaserat positioneringssystem skapande förutsätt- ningar för mycket hög noggrannhet vad gäller positionsbestäm- ningen. Satellitsignalerna är i realiteten störda. Dessa störningar korrigeras i praktiken med hjälp av signaler avsända av en mark- station. Dessa signaler uppfàngas av positionsbestämningsan- ordningen och kan tillsammans med satellitsignalerna ge den åsyftade, mycket höga positionsbestämningsnoggrannheten.

I fig 1 illustreras en variant där positionsbestämningsanordningen 5 innefattar två positionsbestämningsenheter 6 respektive 6', fö- reträdesvis form av GPS-enheter. Som synes är enheten 6 an- bragd på fordonshytten medan enheten 6' är belägen på kranen 4. Förekomsten av två dylika positionsbestämningsenheter, som lämpligen är kopplade till en i skördaren befintlig datorinrätt- ningen 7, som skall vara kapabel att för positionsbestämningsän- damål utvärdera signaler från enheterna 6 och 6', innebär att kranens inriktning städse kan fastställas, dessutom under rö- relse. Detta utförande uppvisar vidare en avståndsmätare 8 för 10 15 20 25 30 35 520 299 mätning av avståndet mellan aggregatet och en i förhållande till fordonet 2 blott vridbart rörlig del 9 av kranen 4. Med hjälp av dessa komponenter 6-8 kan aggregatets 3 avstånd och riktning från enheten 6 bestämmas mycket noggrant, varigenom positio- nen för den plats där en virkesbit lämnar aggregatet 3 kan fast- ställas. Normalt faller en från aggregatet avlämnad virkesbit pà grund av sin tyngd rakt ned och blir liggande utan att nämnvärt rulla i sidled. En virkesbit blir således i regel liggande vertikalt nedanför det ställe där den blir släppt. Därför utgör aggregatets position i avlämningsögonblicket en relativt god uppskattning av den avlämnade virkesbitens position.

Genom att på detta sätt registrera skördaraggregatets position i samband med avlämnandet av en virkesbit kan virkesbitens posi- tion fastställas med relativt hög noggrannhet. l det fall att en lägre noggrannhet avseende virkesbitens position kan accepte- ras av systemets användare kan det vara tillräckligt att enbart fastställa positionen hos det i skördaren 1 ingående fordonet 2 och låta denna positionsbestämning utgöra en grov uppskattning av den avlämnade virkesbitens position. Om så önskas kan posi- tionsbestämningsanordningen även vara anordnad separat från själva skördaren. För övrigt kan skördaren naturligtvis ha andra utformningar än vad som visas i fig 1. inom ramen för uppfin- ningstanken kan även andra sätt och medel än de ovan nämnda användas för fastställande av skördarens eller skördaraggrega- tets position. l extremfallet kan man nöja sig med en ytterst grov positionsbestämning som identifierar det geografiska område inom vilket en aktuell avverkning verkställes. I det senare fallet tilldelas samtliga genom avverkningen inom området erhållna vir- kesbitar en och samma positionsinformation.

Med 10 betecknas i fig 1 en så kallad apteringsdator. Datorin- rättningen i stort på skördaren 1 är betecknad 7. Förutom apte- ringsdatorn 10 innefattar datorinrättningen en ytterligare dator 11 anordnad att med ledning av informationer erhållna från kompo- nenterna 6-8 generera en positionsinformation svarande mot skördaraggregatets aktuella position. Positionsinformation relate- 10 15 20 25 30 35 520 299 7 rad till en virkesbits avlämningsplats lagras i en databas exem- pelvis hos datorn 11.

Allt eftersom avverkningsarbetet fortskrider registrerar apterings- datorn 10 för virkesbitarna karakteristisk data, exempelvis avse- ende kvalitet och storlek. Information om exempelvis kvalitet och storlek hos en virkesbit kan exempelvis erhållas genom analys av virkesbitens ändyta via på skördaren anordnad utrustning inne- fattande en på skördaraggregatet anordnad anordning, schema- tiskt indikerad vid 12 i fig 1, för avkänning eller digital avbildning av nämnda ändyta. Vid avbildning av ändytan kan nämnda infor- mation erhållas genom analys eller bearbetning av den digitala bilden. Med uttrycket avkänning avses här registrering av från virkesbitens ändyta avgiven eller reflekterad strålning i syfte att generera för virkesbiten karakteristisk data. Avkänningsanord- ning avser således en anordning för registrering av från virkes- bitens ändyta avgiven eller reflekterad strålning. Den registre- rade strålningen analyseras sedan på lämpligt sätt för erhållande av den för virkesbiten karakteristiska datan. Exempelvis kan analys av årsringsmönster ge information om virkesbitens kvali- tet. Virkesbitens diameter kan exempelvis erhållas på konventio- nellt sätt medelst till skördaraggregatets griporgan anslutna mät- organ och dess längd medelst en konventionell på skördaraggre- gatet anordnad mätrulle. Information om virkesbitens diameter och längd kan även erhållas medelst lämplig scannerutrustning.

Naturligtvis kan nämnda data även erhållas medelst annan ut- rustning och teknik än vad som här nämnts. Utgående från er- hållna längd- och diametervärden kan virkesbitens volym beräk- nas och genom multiplicering med träslagets densitet kan virkes- bitens vikt erhållas.

Positionsinformation relaterad till en virkesbits avlämningsplats lagras i en databas exempelvis hos datorn 11 och knyts till den av apteringsdatorn registrerade och för virkesbiten karakteris- tiska datan. 10 15 20 25 30 35 520 299 8 I det i fig 1 visade exemplet är datorn 11 och eventuellt även apteringsdatorn 10 anordnade att via en sändare/mottagare 14 kopplad till en antenn 15 kommunicera trådlöst med en sän- dare/mottagare 16, som likaledes uppvisar en antenn 17 och som är kopplad till en i en andra datorinrättning 18 ingående basdator 19. Till denna är således data trådlöst överförbara från datorn 11 på skördaren. Av basdatorn 19 mottagna data lagras i en eller flera databaser hörande till en eller flera andra datorinrättningar 18. Dylika andra datorinrättningar 18 kan vara fördelade i lämp- ligt antal över riket. En ledningscentral 20 är antydd såsom kopplad till basdatorn 19. Ledningscentralen 20 kan således från basdatorn erhålla erforderliga data för utvärderings- och styrän- damål. Med 21 är betecknad en skogsplanläggningsenhet, d v s en enhet avsedd att till basdatorn 19 inmata skogskartor, avverk- ningsplaner etc. Dessa kan sedan delges skördaren på trådlös väg och kan nyttjas för att vägleda skördarens förare exempelvis via en bildskärm 22. l fig 1 antydes också hurusom en satellit 23 kan utnyttjas för att åstadkomma kommunikation mellan basda- torn 19 och datorinrättningen 7 på skördaren.

I basdatorn 19 knyts den virkesbitens avlämningsplats angivande positionsinformationen till en geografisk databas innefattande en uppsättning punkter eller ytor med givna positionskoordinater, företrädesvis en så kallad GlS-databas. Ett i den geografiska databasen representerat geografiskt område återges i form av en kartbild på en i en visningsenhet ingående bildskärm, exempelvis anordnad i ledningscentralen 20, varvid på kartbilden indikeras den plats som svarar mot virkesbitens senaste positionsinforma- tion. Härigenom kan man från ledningscentralen 20 fastställa var i terrängen virkesbitar är att återfinna. Genom att nämnda posi- tionsinformation är knuten till den för virkesbiten karakteristiska datan kan man dessutom från ledningscentralen 20 fastställa ex- empelvis kvalitet och storlek hos de på kartbilden indikerade vir- kesbitarna. För att underlätta överskådligheten är det lämpligt att låta virkesbiten representeras på kartbilden medelst en till den för virkesbiten karakteristiska datan knuten symbol, varvid nämnda symbol visas på den plats på kartbilden som svarar mot 10 15 20 25 30 35 5201299 virkesbitens senast lagrade positionsinformation. En viss symbol kan exempelvis representera en virkesbit av en förutbestämd kvalitet eller storlek. Symbolerna kan härvid ha olika form och/eller färg i beroende av virkesbitens kvalitet eller storlek.

Symbolerna skulle även kunna utgöras av eller kompletteras med alfanumeriska tecken. Vidare skulle systemet kunna vara anord- nat så att information avseende exempelvis kvalitet och/eller storlek hos en på kartbilden indikerad virkesbit visades på bild- skärmen. Styrningen av informationsvisningen skulle exempelvis kunna ske genom att man med hjälp av en konventionell datamus klickar på en enskild på kartbilden indikerad virkesbit, varvid in- formation avseende virkesbiten ifråga framträder på bildskärmen.

Hos det uppfinningsenliga systemet är även de maskiner som hanterar virkesbiten under dess transport från avverkningsplat- sen till slutkunden försedda med en mot den geografiska databa- sen, vilken i det visade exemplet återfinns hos basdatorn 19, uppkopplad visningsenhet samt en positionsbestämningsanord- ning. Nämnda maskiner innefattar exempelvis skotare, för upp- hämtning av avverkade virkesbitar och vidaretransport av dessa till en uppläggningsplats, samt transportfordon såsom lastbilar för transport av virkesbitarna från nämnda uppläggningsplats till exempelvis en slutkund. l fig 2 exemplifieras nämnda maskiner medelst en skotare 30. I det visade exemplet är en hos skotaren anordnad datorinrättning 31 anordnad att via en sändare/mottagare 32 kopplad till en an- tenn 33 kommunicera trådlöst med basdatorn 19 via basdatorns sändare/mottagare 16. Till datorinrättningen 31 på skotaren är således data trådlöst överförbara från basdatorn 19. Till datorin- rättningen 31 är en bildskärm 34 ansluten, via vilken tidigare nämnda kartbild med därpå indikerade virkesbitar kan visas för skotarens förare. Via bildskärmen 34 kan föraren från lednings- centralen 20 dessutom mottaga information avseende vilka vir- kesbitar eller vilken typ av virkesbitar som skall upphämtas och var dessa skall avlämnas. Med ledning av den på bildskärmen 34 visade kartbilden får föraren information om var de aktuella vir- 10 15 20 25 30 35 ' 520 299 10 kesbitarna är att återfinna och via bildskärmen 34 kan denne även få information om kvalitet, storlek, etc. hos de i området liggande virkesbitarna. Medelst exempelvis en till datorinrätt- ningen 31 ansluten datormus 39 kan maskinföraren markera en på bildskärmen 34 indikerad virkesbit för att därigenom styra datorinrättningen 31 att på bildskärmen 34 visa information av- seende nämnda virkesbit.

Visningen på bildskärmen 34 av inom ett visst område befintliga virkesbitar skulle kunna initieras automatiskt när maskinen 30 kör in i området. Systemet är lämpligen anordnat att kunna styras så att endast virkesbitar av exempelvis en viss efterfrågad kvalitet indikeras på den via bildskärmen 34 visade kartbilden.

Skotaren 30 är försedd med en positionsbestämningsanordning 35 av liknande typ som den som tidigare beskrivits i anslutning till skördaren. Datorinrättningen 31 är anordnad att med ledning av informationer erhållna från i positionsbestämningsanordningen 35 ingående komponenter generera en positionsinformation sva- rande mot den aktuella position hos skotarens griporgan 36. När en viss virkesbit lyftes medelst nämnda griporgan 36 registreras detta av datorinrättningen 31, antingen med bistånd av föraren via någon form av manuellt styrt kontrollorgan eller automatiskt såsom senare kommer att beskrivas. När virkesbiten sedan av- lämnas registreras positionen hos griporganen 36, vilken position således kommer att motsvara virkesbitens nya avlämningsplats.

Positionsinformation relaterad till virkesbitens nya avlämnings- plats lagras i en databas exempelvis hos datorinrättningen 31 och/eller kommuniceras till basdatorn 19. Den nya positionsin- formationen knyts härvid till den för virkesbiten karakteristiska datan, antingen direkt eller via den tidigare lagrade positionsin- formationen. På detta sätt erhålls en uppdaterad positionsinfor- mation avseende den plats där virkesbiten är att återfinna. l nästa steg i transportkedjan uppdateras nämnda positionsin- formation på motsvarande sätt. Det betonas att även den upp- 10 15 20 25 30 35 5201299 11 daterande positionsinformationen kan vara mer eller mindre nog- grann allt efter behov.

Registreringen av att en viss virkesbit upphämtas kan såsom ovan nämnts ske automatiskt. Den automatiska identifieringen är lämpligen baserad på virkesbitens positionsinformation och den fastställda positionen hos skotarens griporgan i upphämtnings- ögonblicket. Datorinrättningen 31 är härvid anordnad att jämföra nämnda griporgansposition med lagrade positionsinformationer avseende i det aktuella omrâdet befintliga virkesbitar. Om en av skotaren upplyft virkesbit inte ligger alltför nära någon annan av de i området befintliga virkesbltarna kan den aktuella virkesbiten med god säkerhet identifieras på detta sätt. Om det däremot finns virkesbitar i den omedelbara närheten av den upplyfta vir- kesbiten kan det krävas ytterligare parametrar för att med säker- het identifiera den aktuella virkesbiten. Om virkesbitarnas vikt är känd kan exempelvis datorinrättningen 31 vara anordnad att mottaga information avseende vikten hos den medelst skotarens griporgan upplyfta virkesbiten via lämpliga givare 37. Den av- kända vikten jämförs sedan med lagrade data avseende vikten hos i det aktuella området befintliga virkesbitar för fastställande av virkesbitens identitet. Den automatiska identifieringen av vir- kesbltarna skulle även kunna vara baserad på lagrade värden avseende virkesbitarnas storlek, exempelvis diameter- och/eller längdvärden, vilket naturligtvis förutsätter att skotaren är försedd med medel 38 för fastställande av storleken hos en upplyft vir- kesbit. Exempelvis kan en virkesbits diameter fastställas medelst givare som känner av förskjutningsläget hos en eller flera i grip- organen ingående armar då virkesbiten greppas medelst nämnda griporgan. Vidare kan en virkesbits diameter och/eller längd fast- ställas medelst i anslutning till griporganen anordnad scanneru- trustning. Fastställda värden på diameter och längd hos en vir- kesbit kan naturligtvis även användas för beräkning av vikten hos den aktuella virkesbiten. Datorinrättningen 31 är härvid pro- grammerad att automatiskt genomföra en identifiering av en me- delst skotarens griporgan upplyft virkesbit på något eller några av ovanstående sätt när den från på skotaren anordnade givare 10 15 20 25 30 35 520 299 12 erhåller information om att griporganen 36 utför en lyftoperation och att registrera att den identifierade virkesbiten blivit upphäm- tad. Datorinrättningen 31 år vidare programmerad att automatiskt lagra ny positionsinformation avseende en identifierad virkesbit när den via givare erhåller information om att skotarens last av- lämnas. På detta sätt kan således virkesbitens positionsinforma- tion automatiskt uppdateras.

När virkesbiten avlämnats från skotaren är den i regel placerad i en virkesvälta, exempelvis tillsammans med virkesbitar av mot- svarande kvalitet, och det kan då av rationalitetsskål vara lämp- ligt att behandla den enskilda virkesbiten såsom ingående i en större enhet. När virkesvältan upphämtas och avlämnas på ny plats av en lastbil, vilken är försedd med en positionsbestäm- ningsanordning, datorinrättning och visningsenhet av samma typ som skotaren, uppdateras härvid positionsinformationen för samtliga i virkesvältan ingående virkesbitar.

Når som helst i transportkedjan kan en virkesbitsidentifiering, exempelvis baserad på position, vikt och/eller storlek, genomfö- ras på tidigare nämnt sätt. Denna identifiering kan användas för att kontrollera systemets tillförlitlighet och/eller för att korrigera den i databasen lagrade positionsinformationen.

Det ovan beskrivna systemet kan om så önskas "förfinas" genom en noggrannare bestämning av positionen för de enskilda virkes- bitarna. Om virkesbitarnas position är känd med ytterst hög nog- grannhet så blir det möjligt att utnyttja en GIS-databas med yt- terst hög upplösning, d v s en mycket finindelad GIS-databas.

Om virkesbitens form och position är känd med hög noggrannhet kan exempelvis positionen för virkesbitens tyngdpunkt fastställas och utnyttjas för identifieringen av en viss virkesbit. Härvid ut- nyttjar man en GIS-databas som är så finindelad att tyngdpunk- terna hos varandra närliggande virkesbitar samtliga kan relateras till olika punkter/ytor hos GIS-databasen. Genom att zooma in den på visningsenheten visade kartbilden kan således enskilda på kartbilden indikerade virkesbitar identifieras även om dessa 10 15 20 25 30 35 520 299 13 ligger mycket tätt. För att detta skall fungera i praktiken måste naturligtvis såväl skördaren som upphämtande maskiner vara försedda med utrustning som möjliggör en exakt positionsbe- stämning av virkesbitarnas tyngdpunkt. Sådan utrustning skulle exempelvis kunna innefatta gemensamt i en rörlig hållare monte- rad video och laserscanner, varvid videons och laserscannerns inriktning relativt den medelst tidigare nämnd positionsbestäm- ningsanordning positionsbestämda skogsmaskinen exempelvis skulle kunna fastställas medelst till hållaren anslutna gyron. Me- delst nämnda video och laserscanner kan det terrängparti i vilket virkesbitarna befinner sig avbildas med hög noggrannhet och medelst lämplig bearbetning av de från videon och laserscannern erhållna signalerna kan virkesbitarnas form och position fast- ställas, varigenom även positionen för varje virkesbits tyngdpunkt kan beräknas. För kalibrering kan videon med fördel förses med en fotogrammetrisk mätplatta i form av en glasplatta mellan sin lins och sina fotoceller, vilken glasplatta är försedd med inristat rutmönster eller inristade mätkryss.

Enligt en föredragen utföringsform av uppfinningen utnyttjas den på skördaren anordnade positionsbestämningsanordningen 5 för fastställande av växtplatsen hos ett träd i anslutning till att trädet medelst skördaren avverkas, varvid den virkesbitens avläm- ningsplats angivande positionsinformationen knyts till den posi- tionsinformation som anger växtplatsen för det träd ur vilket vir- kesbiten erhållits. Härigenom kan ursprungsplatsen för en senare i transportkedjan identifierad virkesbit fastställas med hög nog- grannhet. Växtplatsen kan allt efter behov fastställas med önskad noggrannhet. l det ena ytterlighetsfallet fastställs växtplatsen med så hög noggrannhet att den exakta ursprungsplatsen för en enskild virkesbit kan fastställas och särskiljas från ursprungs- platsen för virkesbitar härrörande från intilliggande träd. l det andra ytterlighetsfallet identifierar den växtplatsen angivande po- sitionsinformationen endast ett geografiskt område från vilket vir- kesbiten härrör. Det inses härvid att den positionsinformation som anger var virkesbiten avlämnas från skördaren i det senare 10 15 20 25 30 35 520 299 14 fallet i regel kommer att motsvara den positionsinformation som anger virkesbitens "Växtplats".

Vidare kan skördaren vara försedd med en märkningsanordning, schematiskt indikerad vid 13 i fig 1, för applicering av en märk- ning på virkesbiten, med vars hjälp virkesbitens "Växtplats" kan fastställas. Märkningen kan utgöras av den växtplatsen angi- vande positionsinformationen eller en kod, med vars hjälp vir- kesbiten är knytbar till den i en databas lagrade och växtplatsen angivande positionsinformationen. Det betonas att märkningen även kan ha karaktären av elektroniska märkningsobjekt, exem- pelvis i form av transpondrar eller blåtandschips, vilka anbringas på virkesbiten. Sådana märkningsobjekt kan uppvisa en unik dataidentifikation (=kod) och kan även påföras positionsdata, data från skördarens apteringsdator och andra önskade data. En fördel med elektroniska märkningsobjekt är att avläsningen av märkningen underlättas avsevärt. l sin enklaste form kan nämnda märkning utgöras av en färgmärkning som anger att en virkesbit härrör fràn ett visst geografiskt område utan att närmare identifi- era virkesbitens exakta "växtplats" inom nämnda område.

Märkningsanordningen 13 kan exempelvis vara anordnad att ap- plicera nämnda märkning på något av de sätt som beskrivs i ovan nämnda WO 99/23873 A1 eller i sökandens svenska patentan- sökning SE 0002916-5. Systemet innefattar härvid en datorin- rättning, exempelvis tidigare nämnda datorinrättning 7, vilken är anordnad att styra märkningsanordningen 13 att med ledning av positionsinformation erhàllen från positionsbestämningsanord- ningen 5 märka virkesbiten med nämnda märkning, företrädesvis i form av en kod.

När som helst i transportkedjan kan nämnda märkning avläsas för kontroll av huruvida den genom avläsningen identifierade virkes- biten befinner sig på en plats vilken motsvarar den senast lagrade positionsinformation som anger virkesbitens avlämningsplats.

Härvid sker avläsningen lämpligen medelst en positionsbestämd avläsningsanordning. Avläsningsanordningens utformning beror 10 15 20 25 30 35 « 520 299 15 naturligtvis av märkningstypen. l det fall att märkningen utgörs av en pà virkesbiten anbringad streckkod används exempelvis en streckkodsläsare. Vid en konstaterad avvikelse mellan den verk- liga och den lagrade positionen hos en identifierad virkesbit kan den virkesbitens avlämningsplats angivande positionsinformatio- nen korrigeras så att den överrensstämmer med den positionsin- formation som svarar mot avläsningsanordningens fastställda po- sition. De maskiner som upphämtar virkesbitarna skulle kunna vara försedda med en avläsningsanordning 40 av nämnda typ för utförande av nämnda kontroll. Medelst en sådan på en maskin 30 anordnad avläsningsanordning 40 kan identifiering av upphämtade och medelst märkning försedda virkesbitar även utföras i syfta att möjliggöra ett automatiserat förfarande av tidigare nämnd typ för uppdatering av den virkesbitens avlämningsplats angivande posi- tionsinformationen. En sådan avläsningsanordning 40 är lämpligen anordnad i anslutning till maskinens griporgan 36 och positions- bestämmes lämpligen medelst tidigare nämnda positionsbestäm- ningsanordning 35. ldentifieringen av märkta virkesbitar kan även ske genom att änd- ytorna hos exempelvis i en virkesvälta placerade virkesbitar avbil- das medelst en avbildningsanordning samtidigt som virkesvältans position fastställes medelst lämpliga positionsbestämningsmedel, varvid avbildningen sedan analyseras medelst bildbehandling för identifiering av på avbildningen framträdande märkningar.

För att underlätta upphämtningen av virkesbitar av ett visst sorti- ment kan virkesbitarna med fördel förses med en kvalitetsindike- rande märkning, exempelvis en färgmärkning, i samband med av- verkningen.

Enligt en föredragen utföringsform av uppfinningen indikeras på nämnda kartbild även de aktuella positionerna hos de i ovan nämnda virkeshantering inblandade maskinerna, vilket underlättar styrningen av virkesflödet. Härvid bör samtliga maskiner ha samma tldsangivelse. Lämpligen utnyttjas en i sig känd teknik en- ligt vilken samtliga maskiner får samma GPS-tid och tidsluckor i 10 15 520 299 16 överföringen av GPS-signaler utnyttjas för att mellan maskinerna utbyta datapaket som identifierar respektive maskin samt dess position.

Det betonas att systemet även kan innefatta de maskiner, såsom exempelvis truckar, vilka hanterar virkesbitarna efter det att dessa anlänt till exempelvis virkesupplaget hos ett sågverk, varigenom virkesbitarnas senaste avlämningsplats inom nämnda upplag kan fastställas. Härvid uppvisar även dessa maskiner lämpliga posi- tionsbestämningsmedel samt i förekommande fall medel av exem- pelvis ovan nämnd typ för identifiering av virkesbitar.

Det betonas vidare att uppfinningen icke blott är begränsad till de utföranden som avhandlats ovan. Rent allmänt påpekas att många modifikationer erbjuder sig för genomsnittsfackmannen inom om- rådet när väl den grundläggande uppfinningstanken framlagts.

Claims (33)

1. 0 15 20 25 30 35 1. 520 299 17 Patentkrav Förfarande för hantering av virkesbitar, varvid data karakte- ristisk för en genom skogsavverkning medelst en skördare (1) erhållen virkesbit fastställes medelst på skördaren anordnad utrustning (12) och lagras i en databas, kännetecknat därav, att positionen för den plats där virkesbiten avlämnas av skör- daren (1) fastställes med hjälp av positionsbestämningsmedel (5) och lagras som positionsinformation i en databas knutet till den för virkesbiten karakteristiska datan, samt att nämnda po- sitionsinformation uppdateras efterhand som virkesbiten i samband med efterföljande hantering förflyttas genom regi- strering av att virkesbiten upphämtas från den plats som sva- rar mot den senast lagrade positionsinformationen och fast- ställande med hjälp av positionsbestämningsmedel (35) av positionen för den plats där virkesbiten sedan avlämnas, var- vid sistnämnda position lagras som positionsinformation i en databas knutet till den för virkesbiten karakteristiska datan.

2. Förfarande enligt krav 1, kännetecknat därav, att uppdate- rande positionsinformation knyts till tidigare för virkesbiten lagrad positionsinformation.

3. Förfarande enligt krav 1 eller 2, kännetecknat därav, att po- sitionsinformationen knyts till en geografisk databas innefat- tande en uppsättning punkter eller ytor med givna positions- koordinater.

4. Förfarande enligt krav 3, kännetecknat därav, att ett i den geografiska databasen representerat geografiskt område återges i form av en kartbild på en visningsenhet (34), varvid pà kartbilden indikeras den plats som svarar mot virkesbitens senaste positionsinformation.

5. Förfarande enligt krav 4, kännetecknat därav, att virkesbiten på kartbilden representeras medelst en till den för virkesbiten karakteristiska datan knuten symbol, varvid nämnda symbol 10 15 20 25 30 35 520 299 18 visas på den plats på kartbilden som svarar mot virkesbitens senast lagrade positionsinformation.

6. Förfarande enligt krav 5, varvid den för virkesbiten karakteris- tiska datan innefattar information om virkesbitens kvalitet, kännetecknat därav, att en viss symbol representerar en vir- kesbit av en förutbestämd kvalitet.

7. Förfarande enligt krav 5 eller 6, varvid den för virkesbiten ka- rakteristiska datan innefattar information om virkesbitens storlek, kännetecknat därav, att en viss symbol representerar en virkesbit av en förutbestämd storlek.

8. Förfarande enligt något av kraven 4-7, kännetecknat därav, att visningsenheten (34) kan styras att visa information avse- ende en viss på kartbilden indikerad virkesbit, varvid informa- tionen erhålls från den för virkesbiten karakteristiska datan.

9. Förfarande enligt något av föregående krav, kännetecknat därav, att positionsbestämningsmedlen arbetar enligt GPS- systemet (GPS = Global Positioning System). 10.

10. Förfarande enligt något av föregående krav, kännetecknat 11. därav, att positionen för växtplatsen hos ett träd fastställes i anslutning till att trädet medelst skördaren avverkas, varvid mot växtplatsen svarande positionsinformation lagras i en databas, samt att den virkesbitens avlämningsplats angivande positionsinformationen knyts till den positionsinformation som anger växtplatsen för det träd ur vilket virkesbiten erhållits.

11. Förfarande enligt krav 10, kännetecknat därav, att på skörda- ren (1) är anordnad en märkningsanordning (13) med vars hjälp virkesbiten märks med den växtplatsen angivande posi- tionsinformationen eller en kod, med vars hjälp virkesbiten är knytbar till den i en databas lagrade och växtplatsen angi- vande positionsinformationen, 10 15 20 25 30 35 520 299 19 12.

12. Förfarande enligt krav 11, kännetecknat därav, att märk- ningen avläses medelst en positionsbestämd avläsningsan- ordning (40) för kontroll och/eller korrigering av den virkesbi- tens avlämningsplats angivande positionsinformationen. 13.

13. Förfarande enligt något av föregående krav, varvid den för virkesbiten karakteristiska datan innefattar information om vir- kesbitens storlek, kännetecknat därav, att virkesbitens stor- lek avkännes i samband med att den upphämtas, varvid den avkända storleken jämförs med lagrade storleksvärden för fastställande av den upphämtade virkesbitens identitet. 14.

14. Förfarande enligt något av föregående krav, varvid den för virkesbiten karakteristiska datan innefattar information om vir- kesbitens vikt, kännetecknat därav, att virkesbitens vikt av- kännes i samband med att den upphämtas, varvid den av- kända vikten jämförs med lagrade viktvärden för fastställande av den upphämtade virkesbitens identitet. 15.

15. Förfarande enligt krav 11, kännetecknat därav, att virkesbi- tens märkning avläses i samband med att den upphämtas för fastställande av den upphämtade virkesbitens identitet. 16.

16. Förfarande enligt något av kraven 13-15, kännetecknat därav, att upphämtandet och avlämnandet av den identifie- rade virkesbiten registreras automatiskt av en datorinrättning (31), vilken datorinrättning är anordnad att automatiskt regi- strera och lagra den virkesbitens avlämningsplats angivande positionsinformationen. 17.

17. System för hantering av virkesbitar, däri inbegripet avverkning med hjälp av en skördare (1) innefattande ett fordon (2) och ett därpå monterat skördaraggregat (3), varvid systemet in- nefattar positionsbestämningsmedel (5) för fastställande av skördarens position samt medel (12, 7) för fastställande och lagring i en databas av data karakteristisk för en genom av- verkningen medelst skördaren (1) erhållen virkesbit, känne- 10 15 20 25 30 35 520 299 20 tecknat därav, att systemet innefattar medel (7) för lagring av medelst positionsbestämningsmedlen (5) fastställd positions- information svarande mot positionen för den plats där virkes- biten avlämnas av skördaren (1), varvid nämnda medel (7) är anordnade att lagra denna positionsinformation i en databas knutet till den för virkesbiten karakteristiska datan, samt att systemet vidare innefattar medel (31, 35, 37, 38) för uppdate- rande av nämnda positionsinformation efterhand som virkes- biten i samband med efterföljande hantering förflyttas, varvid nämnda medel (31, 35, 37, 38) för uppdaterande är anord- nade att registrera att virkesbiten upphämtas från den plats som svarar mot den senast lagrade positionsinformationen och vidare innefattar positionsbestämningsmedel (35) för fastställande av positionen för den plats där virkesbiten sedan avlämnas, varvid nämnda medel (31, 35, 37, 38) för uppdate- rande vidare innefattar medel (31) för lagring av positionsin- formation svarande mot sistnämnda position, varvid nämnda lagringsmedel (31) är anordnade att lagra denna positionsin- formation i en databas knutet till den för virkesbiten karakte- ristiska datan. 18.

18. System enligt krav 17, kännetecknat därav, att medlen (31) för lagring av uppdaterande positionsinformation är anord- nade att lagra denna positionsinformation så att den är knuten till tidigare för virkesbiten lagrad positionsinformation. 19.

19. System enligt krav 17 eller 18, kännetecknat därav, att sy- stemet innefattar en geografisk databas uppvisande en upp- sättning punkter eller ytor med givna positionskoordinater. 20.

20. System enligt krav 19, kännetecknat därav, att systemet in- nefattar en till den geografiska databasen ansluten visnings- enhet (34), vilken är anordnad att återge ett i den geografiska databasen representerat geografiskt område i form av en kartbild. 10 15 20 25 30 35 299 21 520 21.

21. System enligt krav 20, kännetecknat därav, att systemet in- nefattar medel (24) för generering av en till den för virkesbiten karakteristiska datan knuten symbol, varvid nämnda symbol visas på den plats på kartbilden som svarar mot virkesbitens senast lagrade positionsinformation. 22.

22. System enligt krav 21, varvid den för virkesbiten karakteris- tiska datan innefattar information om virkesbitens kvalitet, kännetecknat därav, att en viss symbol är anordnad att re- presentera en virkesbit av en förutbestämd kvalitet. 23.

23. System enligt krav 21 eller 22, varvid den för virkesbiten ka- rakteristiska datan innefattar information om virkesbitens storlek, kännetecknat därav, att en viss symbol är anordnad att representera en virkesbit av en förutbestämd storlek. 24.

24. System enligt något av kraven 20-23, kännetecknat därav, att systemet innefattar medel (39) med vars hjälp visningsenhe- ten (34) kan styras att visa information avseende en viss på kartbilden indikerad virkesbit, varvid informationen erhålls från den för virkesbiten karakteristiska datan. 25.

25. System enligt något av kraven 17-24, kännetecknat därav, att positionsbestämningsmedlen (5, 35) arbetar enligt GPS- systemet (GPS = Global Positioning System). 26.

26. System enligt något av kraven 17-25, kännetecknat därav, att systemet innefattar positionsbestämningsmedel (5) för fast- ställande av positionen för växtplatsen hos ett träd i anslut- ning till att trädet medelst skördaren avverkas, samt att sy- stemet innefattar medel (7) för lagring i en databas av posi- tionsinformation svarande mot nämnda växtplats, varvid medlen (7) för lagring av den virkesbitens avlämningsplats angivande positionsinformationen är anordnade att lagra denna positionsinformation så att den är knuten till den posi- tionsinformation som anger växtplatsen för det träd ur vilket virkesbiten erhållits. 10 15 20 25 30 35 520 299 22 27.

27. System enligt krav 26, kännetecknat därav, att på skördaren (1) är anordnad en märkningsanordning (13) inrättad att på en ur ett träd erhållen virkesbit anbringa en märkning innefat- tande den växtplatsen angivande positionsinformationen eller en kod, med vars hjälp virkesbiten är knytbar till den i en da- tabas lagrade och växtplatsen angivande positionsinformatio- nen. 28.

28. System enligt krav 27, kännetecknat därav, att på skördaren (1) är anordnad en datorinrättning (7) inrättad att styra märk- ningsanordningen (13) att med ledning av positionsinforma- tion avseende trädets fastställda Växtplats märka virkesbiten med den växtplatsen angivande positionsinformationen eller koden. 29.

29. System enligt krav 27 eller 28, kännetecknat därav, att sy- stemet innefattar en positionsbestämd avläsningsanordning (40) vilken är anordnad att genom avläsning av märkningen kontrollera och/eller korrigera den virkesbitens avlämnings- plats angivande positionsinformationen. 30.

30. System enligt något av kraven 17-29, varvid den för virkesbi- 31. ten karakteristiska datan innefattar information om virkesbi- tens storlek, kännetecknat därav, att systemet innefattar in- rättningar (30) för hantering och förflyttning av virkesbitar, vilka inrättningar (30) uppvisar medel (38) för avkänning av virkesbitens storlek i samband med att virkesbiten upphämtas medelst respektive inrättning, samt att systemet innefattar medel (31) för jämförande av den avkända storleken med lag- rade storleksvärden för fastställande av den upphämtade vir- kesbitens identitet.

31. System enligt något kraven 17-30, varvid den för virkesbiten karakteristiska datan innefattar information om virkesbitens vikt, kännetecknat därav, att systemet innefattar inrättningar (30) för hantering och förflyttning av virkesbitar, vilka inrätt- 10 15 520- 299 23 ningar uppvisar medel (37) för avkänning av virkesbitens vikt i samband med att virkesbiten upphämtas medelst respektive inrättning, samt att systemet innefattar medel (31) för jämfö- rande av den avkända vikten med lagrade viktvärden för fast- ställande av den upphämtade virkesbitens identitet.

32.System enligt krav 27 eller 28, kännetecknat därav, att sy- stemet innefattar inrättningar (30) för hantering och förflytt- ning av virkesbitar, vilka inrättningar uppvisar medel (40) för avläsning av virkesbitens märkning i samband med att virkes- biten upphämtas medelst respektive inrättning (30) för fast- ställande av den upphämtade virkesbitens identitet.

33.System enligt något av kraven 30-32, kännetecknat därav, att systemet innefattar en datorinrättning (31), vilken är anordnad att automatiskt registrera upphämtandet och avlämnandet av den identifierade virkesbiten samt registrera och lagra den virkesbitens avlämningsplats angivande positionsinformatio- nen.