DE102021126413A1 - Landwirtschaftliche merkmale, konfidenz und steuerung - Google Patents

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Abstract

Eine mobile landwirtschaftliche Maschine erhält eine landwirtschaftliche Merkmalskarte, die landwirtschaftliche Merkmale eines Feldes anzeigt, wobei die landwirtschaftliche Merkmalskarte auf Daten basiert, die bei oder vor einem ersten Mal gesammelt wurden. Die mobile landwirtschaftliche Maschine erhält ergänzende Daten, die Merkmale in Bezug auf die Arbeitsstelle angeben, wobei die ergänzenden Daten nach dem ersten Mal gesammelt werden. Eine Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe, die ein Konfidenzniveau in den landwirtschaftlichen Merkmalen anzeigt, die durch die landwirtschaftliche Merkmalskarte angezeigt werden, wird basierend auf der landwirtschaftlichen Merkmalskarte und den ergänzenden Daten erzeugt. In einigen Beispielen wird ein Aktionssignal erzeugt, um eine Aktion der mobilen landwirtschaftlichen Maschine auf Grundlage der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe zu steuern.

Description

  • Die vorliegende Beschreibung bezieht sich im Allgemeinen auf die Verwendung einer Vielzahl von verschiedenen mobilen Arbeitsmaschinen in einer Vielzahl von Vorgängen. Insbesondere bezieht sich die vorliegende Beschreibung auf die Verwendung von Rechensystemen zum Verbessern der Steuerung und Leistung der verschiedenen unterschiedlichen Arbeitsmaschinen in den verschiedenen Operationen.
  • HINTERGRUND
  • Es gibt eine Vielzahl von verschiedenen Arten von Maschinen, wie etwa landwirtschaftliche Maschinen, Forstmaschinen und Baumaschinen. Diese Arten von Maschinen werden oft von einem Bediener bedient und verfügen über Sensoren, die während des Betriebs Informationen erzeugen. Darüber hinaus können sich die Bediener dieser Arten von Maschinen für die Steuerung und den Betrieb der verschiedenen Arten von Maschinen auf verschiedene Daten in Bezug auf eine Arbeitsstelle, beispielsweise eine Merkmalskarte der Arbeitsstelle, verlassen.
  • Zu den landwirtschaftlichen Maschinen gehören eine Vielzahl von Maschinen, wie z. B. Erntemaschinen, Sprühvorrichtungen, Pflanzmaschinen, Grubber. Landwirtschaftliche Maschinen können von einem Bediener bedient werden und verfügen über viele verschiedene Mechanismen, die vom Bediener gesteuert werden. Die Maschinen können mehrere verschiedene mechanische, elektrische, hydraulische, pneumatische, elektromechanische (und andere) Teilsysteme aufweisen, von denen einige oder alle mindestens teilweise vom Bediener gesteuert werden können. Einige oder alle dieser Teilsysteme können Informationen übermitteln, die von Sensoren an der Maschine (und von anderen Eingaben) erhalten werden. Zusätzlich kann sich der Bediener für die Steuerung der verschiedenen Teilsysteme auf die von den Teilsystemen übermittelten Informationen sowie auf verschiedene Arten anderer Informationen, wie etwa landwirtschaftliche Merkmalsdaten, verlassen. Beispielsweise kann ein Bediener auf Informationen über landwirtschaftliche Merkmale, wie etwa eine landwirtschaftliche Merkmalskarte eines Feldes, zurückgreifen, um verschiedene Parameter verschiedener Teilsysteme der landwirtschaftlichen Maschine einzustellen oder zu steuern. In anderen Beispielen kann die landwirtschaftliche Maschine einen Grad an Autonomie aufweisen, sodass der Bediener eine überwachende Rolle beim Maschinenbetrieb spielt.
  • Die Genauigkeit und Aktualität der dem Bediener zur Verfügung gestellten Informationen kann wichtig sein, um sicherzustellen, dass die Betriebsparameter der Maschinen auf das gewünschte Niveau eingestellt werden. Aktuelle Systeme können Schwierigkeiten haben, dem Bediener genaue und frische Informationen zum Zweck der Steuerung der Maschineneinstellungen bereitzustellen.
  • KURZFASSUNG
  • Eine mobile landwirtschaftliche Maschine erhält eine landwirtschaftliche Merkmalskarte, die landwirtschaftliche Merkmale eines Feldes anzeigt, wobei die landwirtschaftliche Merkmalskarte auf Daten basiert, die bei oder vor einem ersten Mal gesammelt wurden. Die mobile landwirtschaftliche Maschine erhält ergänzende Daten, die Merkmale in Bezug auf die Arbeitsstelle angeben, wobei die ergänzenden Daten nach dem ersten Mal gesammelt werden. Eine Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe, die ein Konfidenzniveau in den landwirtschaftlichen Merkmalen anzeigt, die durch die landwirtschaftliche Merkmalskarte angezeigt werden, wird basierend auf der landwirtschaftlichen Merkmalskarte und den ergänzenden Daten erzeugt. In einigen Beispielen wird ein Aktionssignal erzeugt, um eine Aktion der mobilen landwirtschaftlichen Maschine auf Grundlage der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe zu steuern.
  • Beispiel 1 ist ein Verfahren zum Steuern einer mobilen landwirtschaftlichen Maschine, umfassend:
    • Erhalten einer landwirtschaftlichen Merkmalskarte einer Arbeitsstelle, die ein landwirtschaftliches Merkmal der Arbeitsstelle anzeigt, wobei die landwirtschaftliche Merkmalskarte auf Daten basiert, die bei oder vor einem ersten Mal gesammelt wurden;
    • Erhalten von ergänzenden Daten, die ein Merkmal in Bezug auf die Arbeitsstelle angeben, wobei die ergänzenden Daten nach dem ersten Mal gesammelt werden;
    • Erzeugen einer Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe, die auf Grundlage der landwirtschaftlichen Merkmale und der ergänzenden Daten ein Konfidenzniveau in Bezug auf das landwirtschaftliche Merkmal der Arbeitsstelle angibt, wie es in der landwirtschaftlichen Merkmalskarte angegeben ist; und
    • Erzeugen eines Aktionssignals, um eine Aktion der mobilen landwirtschaftlichen Maschine auf Grundlage der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe zu steuern.
  • Beispiel 2 ist das Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Erzeugen der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe ferner Folgendes umfasst:
    • Bestimmen des Konfidenzniveaus, wobei das Konfidenzniveau indikativ für eine Wahrscheinlichkeit ist, dass sich das landwirtschaftliche Merkmal der Arbeitsstelle, wie durch die landwirtschaftliche Merkmalskarte angezeigt, geändert hat; und
    • Erzeugen einer Darstellung des Konfidenzniveaus.
  • Beispiel 3 ist das Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Erzeugen der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe Folgendes umfasst:
    • Erzeugen einer Karte der Arbeitsstelle, die eine Anzeige des Konfidenzniveaus enthält.
  • Beispiel 4 ist das Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Erzeugen der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe Folgendes umfasst:
  • Bestimmen einer Vielzahl von Konfidenzniveaus, wobei jedes der Vielzahl von Konfidenzniveaus eine Wahrscheinlichkeit angibt, dass sich das landwirtschaftliche Merkmal eines entsprechenden einer Vielzahl von geografischen Positionen innerhalb der Arbeitsstelle, wie durch die landwirtschaftliche Merkmalskarte angezeigt, geändert hat.
  • Beispiel 5 ist das Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele und umfasst ferner:
  • Bestimmen einer Vielzahl von Konfidenzzonen, wobei jede der Vielzahl von Konfidenzzonen einem jeweiligen der Vielzahl von Konfidenzniveaus entspricht, wobei ein Betrieb der mobilen landwirtschaftlichen Maschine auf einem Vorhandensein der mobilen landwirtschaftlichen Maschine in einer der Vielzahl von Konfidenzzonen basiert.
  • Beispiel 6 ist das Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Erzeugen eines Aktionssignals zum Steuern einer Aktion der mobilen landwirtschaftlichen Maschine Folgendes umfasst:
  • Steuern der mobilen landwirtschaftlichen Maschine, um ergänzende Daten zu sammeln, die der Arbeitsstelle entsprechen.
  • Beispiel 7 ist das Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Erzeugen eines Aktionssignals zum Steuern einer Aktion der mobilen landwirtschaftlichen Maschine Folgendes umfasst:
  • Steuern eines Stellglieds der mobilen landwirtschaftlichen Maschine, um eine Bewegung einer Komponente der mobilen landwirtschaftlichen Maschine anzutreiben, um eine Position der Komponente relativ zu einer Oberfläche der Arbeitsstelle zu ändern.
  • Beispiel 8 ist das Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Erzeugen eines Aktionssignals zum Steuern einer Aktion der mobilen landwirtschaftlichen Maschine Folgendes umfasst:
  • Steuern eines Antriebs-Teilsystems der mobilen landwirtschaftlichen Maschine, um eine Geschwindigkeit zu steuern, mit der die mobile landwirtschaftliche Maschine über die Arbeitsstelle fährt.
  • Beispiel 9 ist das Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Erzeugen eines Aktionssignals zum Steuern einer Aktion der mobilen landwirtschaftlichen Maschine Folgendes umfasst:
  • Steuern eines Lenkungs-Teilsystems der mobilen landwirtschaftlichen Maschine, um einen Kurs der mobilen landwirtschaftlichen Maschine zu steuern, wenn sie über die Arbeitsstelle fährt.
  • Beispiel 10 ist das Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Erzeugen eines Aktionssignals zum Steuern einer Aktion der mobilen landwirtschaftlichen Maschine Folgendes umfasst:
  • Steuern eines Schnittstellenmechanismus, der kommunikativ an die mobile landwirtschaftliche Maschine gekoppelt ist, um eine Anzeige der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe bereitzustellen.
  • Beispiel 11 ist eine mobile landwirtschaftliche Maschine, umfassend:
    • ein Steuersystem, umfassend:
    • ein Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem, das konfiguriert ist, um:
    • eine landwirtschaftliche Merkmalskarte einer Arbeitsstelle zu erhalten, die ein landwirtschaftliches Merkmal der Arbeitsstelle angibt, wobei die landwirtschaftliche Merkmalskarte auf Daten basiert, die bei oder vor einem ersten Mal gesammelt wurden;
    • ergänzende Daten zu erhalten, die Merkmale in Bezug auf die Arbeitsstelle angeben, wobei die ergänzenden Daten nach dem ersten Mal erhoben werden; und
    • eine Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe zu erzeugen, die ein Konfidenzniveau in den landwirtschaftlichen Merkmalen der Arbeitsstelle anzeigt, wie durch die landwirtschaftliche Merkmalskarte angezeigt, basierend auf der landwirtschaftlichen Merkmalskarte und den ergänzenden Daten; und
    • einen Aktionssignalgenerator, der konfiguriert ist, um ein Aktionssignal auf der Grundlage der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe zu erzeugen.
  • Beispiel 12 ist die mobile landwirtschaftliche Maschine eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem ferner Folgendes umfasst:
    • einen Landwirtschaftsmerkmal-Änderungsdetektor, der auf Grundlage der ergänzenden Daten eine Wahrscheinlichkeit bestimmt, dass sich das landwirtschaftliche Merkmal der Arbeitsstelle, wie durch die landwirtschaftliche Merkmalskarte angezeigt, geändert hat; und
    • einen Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzanalysator, der das Konfidenzniveau für landwirtschaftliche Merkmale auf der Grundlage der Wahrscheinlichkeit bestimmt, dass sich das landwirtschaftliche Merkmal der Arbeitsstelle, wie durch die landwirtschaftliche Merkmalskarte angezeigt, geändert hat.
    • Beispiel 13 ist die mobile landwirtschaftliche Maschine eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei die Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe eine Darstellung des Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveaus beinhaltet.
    • Beispiel 14 ist die mobile landwirtschaftliche Maschine eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem ferner Folgendes umfasst:
    • einen Kartengenerator, der eine Karte der Arbeitsstelle erzeugt, die eine Angabe des Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveaus beinhaltet.
  • Beispiel 15 ist die mobile landwirtschaftliche Maschine eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Aktionssignal einem Stellglied der mobilen landwirtschaftlichen Maschine bereitgestellt wird, um eine Bewegung einer Komponente der mobilen landwirtschaftlichen Maschine anzutreiben, um eine Position der Komponente relativ zu einer Oberfläche der Arbeitsstelle zu ändern.
  • Beispiel 16 ist die mobile landwirtschaftliche Maschine eines oder allen vorhergehenden Beispiele, wobei das Aktionssignal an ein Antriebs-Teilsystem der mobilen landwirtschaftlichen Maschine bereitgestellt wird, um eine Geschwindigkeit zu steuern, mit der die mobile landwirtschaftliche Maschine über die Arbeitsstelle fährt.
  • Beispiel 17 ist die mobile landwirtschaftliche Maschine eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Aktionssignal an ein Lenkungs-Teilsystem der mobilen landwirtschaftlichen Maschine bereitgestellt wird, um eine Richtung der mobilen landwirtschaftlichen Maschine zu steuern, während die mobile landwirtschaftliche Maschine über die Arbeitsstelle fährt.
  • Beispiel 18 ist die mobile landwirtschaftliche Maschine eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Aktionssignal an einen Schnittstellenmechanismus bereitgestellt wird, der kommunikativ an die mobile landwirtschaftliche Maschine gekoppelt ist, um eine Schnittstellenanzeige zu erzeugen, die die Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe anzeigt.
  • Beispiel 19 ist die mobile landwirtschaftliche Maschine eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Aktionssignal einem Schnittstellenmechanismus bereitgestellt wird, um eine Angabe bereitzustellen, die einen Menschen anweist, ergänzende Daten zu sammeln, die der Arbeitsstelle entsprechen.
  • Beispiel 20 ist ein Verfahren zum Steuern einer mobilen landwirtschaftlichen Maschine, umfassend:
    • Erhalten einer landwirtschaftlichen Merkmalskarte einer Arbeitsstelle, die Werte eines landwirtschaftlichen Merkmals der Arbeitsstelle angibt, wobei die landwirtschaftliche Merkmalskarte auf Daten basiert, die bei oder vor einem ersten Mal gesammelt wurden;
    • Erhalten von ergänzenden Daten, die auf Merkmale in Bezug auf die Arbeitsstelle hinweisen, wobei die ergänzenden Daten nach dem ersten Mal gesammelt werden;
    • Erzeugen eines Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveaus für jede einer Vielzahl von geografischen Positionen innerhalb der Arbeitsstelle, wobei das Konfidenzniveau für landwirtschaftliche Merkmale eine Wahrscheinlichkeit angibt, dass sich einer oder mehrere der Werte des landwirtschaftlichen Merkmals an jeder der Vielzahl von geografischen Positionen innerhalb der Arbeitsstelle, wie durch die landwirtschaftliche Merkmalskarte angegeben, geändert haben, auf Grundlage der ergänzenden Daten;
    • Erzeugen einer Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzkarte der Arbeitsstelle, die das entsprechende Konfidenzniveau für landwirtschaftliche Merkmale an jeder der Vielzahl von geografischen Positionen innerhalb der Arbeitsstelle angibt;
    • Erzeugen eines Aktionssignals, um eine Aktion der mobilen landwirtschaftlichen Maschine auf Grundlage einer Position der mobilen landwirtschaftlichen Maschine relativ zu einem der Vielzahl von geografischen Positionen, die auf der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzkarte angegeben ist, zu steuern.
  • Figurenliste
    • 1 ist eine teilweise bildliche, teilweise schematische Darstellung, die ein Beispiel für eine mobilen landwirtschaftlichen Maschine zeigt.
    • 2 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Beispiel für eine mobile landwirtschaftliche Maschine zeigt.
    • 3 ist ein Blockdiagramm eines Beispiels einer Rechensystemarchitektur, die die in 1-2 veranschaulichte mobile landwirtschaftliche Maschine beinhaltet.
    • 4 ist ein detaillierteres Blockdiagramm eines Beispiels für ein Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem.
    • 5 ist ein Ablaufdiagramm, das beispielhafte Vorgänge des in 4 veranschaulichten Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem zeigt.
    • Die 6-11 sind bildliche Veranschaulichungen, die beispielhafte Karten zeigen, die durch das in 4 veranschaulichte Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem erzeugt werden können.
    • 12 ist ein Blockdiagramm eines Beispiels einer Rechensystemarchitektur, die die in 1-2 veranschaulichten mobilen landwirtschaftlichen Maschinen beinhaltet.
    • 13 ist ein detaillierteres Blockdiagramm eines Beispiels eines topographischen Konfidenzsystems.
    • 14 ist ein Ablaufdiagramm, das beispielhafte Vorgänge des topographischen Konfidenzsystems zeigt, das in 13 veranschaulicht ist.
    • Die 15-20 sind bildliche Veranschaulichungen, die beispielhafte Karten zeigen, die durch das in 13 veranschaulichte topographische Konfidenzsystem erzeugt werden können.
    • 21 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für die in 3 dargestellte Architektur zeigt, die in einer Remote-Serverarchitektur eingesetzt wird.
    • Die 22-24 zeigen Beispiele für mobile Vorrichtungen, die in den Architekturen verwendet werden können, die in den vorherigen Figuren gezeigt wurden.
    • 25 zeigt ein Blockdiagramm eines Beispiels einer Rechenumgebung, die in den Architekturen verwendet werden kann, die in den vorherigen Figuren gezeigt wurden.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
  • In aktuellen landwirtschaftlichen Systemen können sich die autonomen Steuerungen und menschlichen Bediener verschiedener landwirtschaftlicher Maschinen auf landwirtschaftliche Merkmalskarten der Arbeitsstelle (z. B. des Feldes) verlassen, auf der sie arbeiten, um Maschineneinstellungen und verschiedene andere Betriebsparameter zu steuern. Diese landwirtschaftlichen Merkmalskarten können Darstellungen, wie etwa Werte (z. B. prädiktive Werte, geschätzte Werte, gemessene Werte usw.), verschiedener unterschiedlicher landwirtschaftlicher Merkmale, zum Beispiel Ernteguthöhenkarten, Biomassenkarten, Ertragskarten, Nährstoffkarten, wie etwa pflanzenverfügbare Stickstoffkarten, Verdichtungsanfälligkeitskarten, Befahrbarkeitskarten sowie eine Vielzahl anderer landwirtschaftlicher Merkmale beinhalten. Diese landwirtschaftlichen Merkmalszuordnungen können für die Vorhersage, Schätzung, Identifizierung, Bestimmung usw. des landwirtschaftlichen Merkmals von Interesse verschiedene Daten berücksichtigen. In Abhängigkeit von dem abzubildenden landwirtschaftlichen Merkmal können verschiedene Daten verwendet werden, beispielsweise kann die Verdichtungsanfälligkeit mehrere Datenquellen berücksichtigen, die selbst landwirtschaftliche Merkmale angeben können, beispielsweise kann die Verdichtungsanfälligkeitszuordnung Bodenfeuchtigkeitsmerkmale, Niederschlagsmerkmale und Trocknungsmerkmale berücksichtigen (wie etwa, wie viel Wind, Sonnenlicht usw. die Positionen des Feldes ausgesetzt waren). In anderen Beispielen kann eine Datenquelle zum Beispiel in einer nackten Feldbedingung (in dem keine oder im Wesentlichen keine Vegetation auf dem Feld vorhanden ist) ausreichend sein, eine Lidarsensorausgabe relativ zu dem Feld von Interesse kann an und für sich ausreichend sein, um ein topographisches Merkmal (als das landwirtschaftliche Merkmal von Interesse) für das Feld von Interesse bereitzustellen.
  • Die verschiedenen Daten, die für die Zuordnung landwirtschaftlicher Merkmale verwendet werden, werden häufig während anderer Vorgänge oder Aktivitäten in Bezug auf das Feld von Interesse erzeugt. Zum Beispiel können frühere Vorgänge, die in früheren Saisons auf dem Feld durchgeführt wurden, historische Daten bereitstellen, die historische landwirtschaftliche Merkmale des Feldes angeben, wie historischen Ertrag, historischen Nährstoffgehalt, historische Ernteguthöhe, historische Verdichtungsanfälligkeit und historische Befahrbarkeit sowie verschiedene andere historische landwirtschaftliche Merkmale. In einigen Fällen können die Bediener jedoch Daten wünschen, die in Bezug auf die aktuelle Wachstumsperiode aktueller sind, zum Beispiel kann eine historische Ertragskarte hilfreich sein, wenn das selbe Erntegut auf demselben Feld in aufeinanderfolgenden Jahren angebaut wird, kann aber weniger hilfreich sein, wenn ein anderes Erntegut (oder eine andere Hybride des gleichen Ernteguts zum Beispiel) in einem aufeinanderfolgenden Jahr angebaut wird. Darüber hinaus kann eine historische Ertragskarte auch dann weniger hilfreich sein, wenn das gleiche Erntegut desselben Genotyps in einem aufeinanderfolgenden Jahr angebaut wird, wenn es andere Abweichungen zwischen den Jahreszeiten gibt, wie zum Beispiel unterschiedliche Wachstumsbedingungen. Dies sind nur Beispiele.
  • Um aktuellere Daten (in Bezug auf die aktuelle Wachstumsperiode) zu sammeln, kann eine Vermessung, wie etwa eine Luftuntersuchung (z. B. Satellit, Drohne, Überflug usw.) des Feldes, durchgeführt werden, um verschiedene Daten zu sammeln, aus denen eine landwirtschaftliche Merkmalskarte erzeugt werden kann. In anderen Beispielen können Daten, die während anderer Vorgänge in derselben Wachstumsperiode gesammelt werden (z. B. Bodenbearbeitung, Pflanzen, Sprühen usw.), verwendet werden, um eine landwirtschaftliche Merkmalskarte zur Verwendung während eines nachfolgenden Vorgangs während derselben Wachstumsperiode (z. B. Ernten usw.) zu erzeugen. Während diese Karten zu dem Zeitpunkt, zu dem die Daten erfasst werden, mit Genauigkeit erstellt werden können und prädiktive, geschätzte, gemessene, identifizierte und/oder bestimmte Werte landwirtschaftlicher Merkmale beinhalten können, können im Verlauf der Zeit zwischen der Durchführung der Untersuchung oder des vorherigen Vorgangs (oder beiden) und der auf dem Feld durchzuführenden Vorgänge Anomalien und/oder Ereignisse (z. B. Wetterereignisse und/oder -bedingungen, Brände, Wellen/Gezeiten, Vulkane, Erdbeben, Überschwemmungen, vom Menschen verursachte Ereignisse usw.) auftreten, die die landwirtschaftlichen Merkmale des Feldes (sowie andere Merkmale des Feldes) dynamisch verändern können. In einem Beispiel können vegetative Indexdaten, wie etwa Daten des normalisierten Differenzvegetationsindex (NDVI) oder Daten des Blattflächenindex (Leaf Area Index, LAI), für ein Feld von Interesse gesammelt werden, wie etwa aus einer Luftuntersuchung (z. B. satellitenbasierte Erfassung, drohnenbasierte Erfassung usw.), zum Beispiel während der vegetativen Phase des Ernteguts, auf Grundlage derer eine landwirtschaftliche Merkmalskarte, wie etwa ein Ertrag und/oder eine Biomassekarte für das Feld von Interesse, erzeugt werden kann. In der Zeit, seitdem die vegetativen Indexdaten gesammelt wurden, kann das Feld (und das Erntegut darauf) jedoch Feuchtigkeitsstress (z. B. Trockenstress) erfahren haben, zum Beispiel während der Reproduktionsphase des Ernteguts, was die landwirtschaftlichen Merkmale verändern kann, wie etwa den Ertrag und/oder die Biomasse des Ernteguts verändern.
  • In einem anderen Beispiel können Auswaschungen, Furchen, Abwanderungen, Rillen, Rinnen, Erosion, Material-/Sedimentablagerungen oder - ansammlungen (z. B. Grate, Bodenabwanderung usw.) unter verschiedenen anderen Bedingungen auf dem Feld aufgrund der Anomalien und/oder Ereignisse vorhanden sein, die im Laufe der Zeit zwischen der Durchführung der Untersuchung oder des vorherigen Vorgangs (oder beiden) und dem auf dem Feld durchzuführenden Vorgang auftreten. Diese Änderungen in der Topographie des Feldes können nicht in einer topographischen Karte dargestellt werden, die dem Bediener (oder dem Steuersystem) der landwirtschaftlichen Maschine bereitgestellt wird, die auf Daten basiert, die vor dem Auftreten der Anomalien und/oder Ereignisse gesammelt wurden. Somit können die von dem Bediener (oder der Steuerung) auf der Grundlage dieser landwirtschaftlichen Merkmalfelder angewiesenen Maschineneinstellungen und sonstigen Betriebsparameter zu Fehlern oder sonstigen Leistungsabweichungen der landwirtschaftlichen Maschinen führen.
  • Zusätzlich versteht es sich, dass eine weitere Datenerfassung unmittelbar vor dem Vorgang, der auf dem Feld durchgeführt werden soll, wie etwa durch verschiedene Untersuchungen (z. B. Luft, Mensch, Maschine usw.), möglicherweise nicht möglich ist. In einigen Beispielen können bestimmte Merkmale nur erkennbar sein und/oder bestimmte Erfassungsmethoden können nur zu bestimmten Zeiten der Wachstumsperiode genau sein, zum Beispiel kann die Feldoberflächenabbildung nur genaue Ergebnisse während nackten Feldbedingung und/oder während früher Teile der Wachstumsperiode bereitstellen, wenn das Erntegut nicht vorhanden ist oder das Sichtfeld des Sensors nicht stört. In einem weiteren Beispiel kann die satellitenbasierte Erfassung für eine bestimmte Position nur während bestimmter Zeiträume verfügbar sein, wie etwa gemäß dem Umlaufzeitplan des Satelliten (z. B. einmal alle drei Wochen), und somit kann es ein Zeitfenster geben, während dem satellitenbasierte Daten nicht verfügbar sind. Zusätzlich können die resultierenden Daten des Feldes beeinflusst oder anderweitig nicht verfügbar sein, selbst wenn eine satellitenbasierte Erfassung verfügbar ist, wenn die Wetterbedingungen oder meteorologischen Bedingungen die Sicht der satellitenbasierten Sensoren verdecken. In einem anderen Beispiel kann das drohnenbasierte Erfassen auch Schwierigkeiten bereiten, zum Beispiel können bestimmte Bediener keinen Zugang zu Drohnen haben, die Drohnen können keine bestimmte Art von Sensor und/oder einen geeigneten Sensor für das bestimmte landwirtschaftliche Merkmal von Interesse aufweisen, Schleiern auf dem Feld oder in der Umgebung des Feldes können die von der Drohne gesammelten Daten beeinflussen, sowie verschiedene andere Schwierigkeiten.
  • Der Veranschaulichung halber und in einem bestimmten Beispiel können Maispflanzen einem „Brennen“ ausgesetzt sein, einem Zustand, in dem untere Blätter auf der Maispflanze vorzeitig gelb werden und schließlich braun werden, gefolgt von dem Tod der unteren Blätter, aufgrund von Stickstoffmangel während der frühen und mittleren Saison des Maiswachstums. Eine Overhead-Untersuchung (z. B. Luftuntersuchung) des Maisfeldes kann Daten erfassen, wie etwa vegetative Indexdaten (z. B. NDVI-Daten, LAI-DATEN usw.), die anzeigen, dass die Maispflanzen normal wachsen und/oder gesund sind (z. B. immer noch grün erscheinen usw.), obwohl die Maispflanzen ein Brennen erfahren haben. Dies liegt daran, dass die unteren Blätter möglicherweise für die während der Untersuchung verwendeten Sensoren nicht sichtbar und/oder erkennbar sind (z. B. die Sicht durch die oberen Teile der Pflanze blockiert ist). Somit können die während der Untersuchung gesammelten Daten ungenaue Angaben bereitstellen. Dies könnte zu einer Ungenauigkeit in verschiedenen landwirtschaftlichen Merkmalskarten führen, wie etwa Ertragskarten, Biomassekarten, pflanzenverfügbare Nährstoffkarten (z. B. Stickstoffkarten) sowie verschiedene andere landwirtschaftliche Merkmalskarten, die verschiedene andere landwirtschaftliche Merkmale angeben. Der Veranschaulichung halber und in einem anderen bestimmten Beispiel kann die Datenqualität nicht ausreichen, um genaue oder zuverlässige Angaben bereitzustellen. Beispielsweise sind die Sensordaten (z. B. Bild(er)) im Fall von NDVI-Daten zu Beginn der Wachstumsperiode möglicherweise nicht so nützlich, weil in der Bildgebung zu wenig Pflanzenwachstum erfasst wird, während die Sensordaten (z. B. Bild (er)) in den späteren Teilen der Wachstumsperiode (z. B. wenn die Pflanzen vollständig gewachsen sind oder bei maximaler vegetativer Leistung) möglicherweise nicht so nützlich sind, weil ihr maximales vegetatives Wachstum zu gesättigten Bildern und geringer Vorhersagegenauigkeit (z. B. geringer Ertragsprognosegenauigkeit) führt. Dies sind nur einige Beispiele für die Schwierigkeiten beim Sammeln von Daten, die genaue und/oder zuverlässige Angaben bereitstellen können (z. B. Schätzungen und/oder Vorhersagen landwirtschaftlicher Merkmale).
  • Die mobile Maschine kann bordeigene Sensoren aufweisen, wie etwa nach vorne gerichtete Bildgebungssysteme (z. B. Lidar, Radar, Kamera usw.), die nahezu Echtzeitinformationen bereitstellen können, die die landwirtschaftlichen Merkmale des Feldes angeben. Diese Sensoren können jedoch ein begrenztes Sichtfeld aufweisen und können daher Informationen nicht schnell genug erfassen und an den Bediener (oder das Steuersystem) zurückgeben, um die Maschineneinstellungen oder Betriebsparameter der landwirtschaftlichen Maschinen anzupassen, um den Fehler oder die Leistungsabweichung zu vermeiden.
  • Einige Systeme können sogar Wahrnehmungssysteme (z. B. an den landwirtschaftlichen Maschinen angebrachte Bildgebungssysteme) oder zusätzliche Untersuchungssysteme verwenden, die mit den landwirtschaftlichen Maschinen zusammenarbeiten (z. B. Drohnen, die vor den landwirtschaftlichen Maschinen fliegen und/oder beobachten). Diese Systeme können jedoch die Änderungen, die am Feld auftreten können, nicht rechtzeitig oder zuverlässig beobachten. Zum Beispiel kann das Vegetationswachstum auf dem Feld die Sicht solcher Systeme verdecken. Ferner können zusätzliche Untersuchungen zu einem Zeitpunkt durchgeführt werden, der näher an dem Zeitpunkt liegt, zu dem der Vorgang (z. B. Erntevorgang, Sprühvorgang usw.) durchgeführt werden soll, um beispielsweise das ursprüngliche (z. B. grundlegende) landwirtschaftliche Merkmal zu korrigieren oder anderweitig zu ergänzen. Insbesondere bei bestimmten Arbeitsvorgängen können die Merkmale der Arbeitsstelle jedoch so beschaffen sein, dass zusätzliche Untersuchungen keine genauen Informationen über landwirtschaftliche Merkmale liefern können. Beispielsweise kann die Vegetation auf dem Feld zu dem Zeitpunkt oder in der Nähe des Zeitpunkts, zu dem der Vorgang durchgeführt werden soll, ziemlich dicht und hoch sein, und somit kann die Fähigkeit der Sensoren an den Untersuchungsmaschinen, Informationen über landwirtschaftliche Merkmale zu sammeln, verringert oder anderweitig behindert werden, da die Sicht auf bestimmte landwirtschaftliche Merkmale des Feldes oft uneinheitlich sichtbar ist, wenn nicht vollständig verdeckt wird. Somit können die Informationen über die landwirtschaftlichen Merkmale des Feldes unvollständig sein oder anderweitig ein aktuelles landwirtschaftliches Merkmal des Feldes nicht genau wiedergeben, sodass die Steuerung der Maschine nicht optimal sein kann. Darüber hinaus haben Bediener, Manager, Landwirte usw. aus verschiedenen Gründen möglicherweise keinen Zugriff auf zusätzliche Maschinen und/oder Ausrüstung (z. B. Sensoren), um ergänzende Daten in der Nähe des Zeitpunkts des durchzuführenden Vorgangs bereitzustellen. Darüber hinaus haben Bediener, Manager, Landwirte usw. möglicherweise keine Zeit, um ergänzende Daten in der Nähe des Zeitpunkts des durchzuführenden Vorgangs zu sammeln. So kann beispielsweise ein Zeitplan (z. B. eine Frist) oder ein Zeitfenster für die Durchführung von Vorgängen verfügbar sein, und in dieser Zeit können andere Ereignisse (z. B. das Wetter) die verfügbare Zeit verringern. Das landwirtschaftliche Merkmal kann in der Zeit zwischen Datenerhebung und -verwendung räumlich nicht einheitlich variieren. Zum Beispiel kann eine Dürre den prognostizierten Ertrag auf einem Hügel stärker beeinflussen als an einem niedrigen Punkt auf einem Feld.
  • In einem Beispiel kann die Höhe oder Neigung eines Erntevorsatzes an einer Erntemaschine und/oder die Vorwärtsfahrgeschwindigkeit einer Erntemaschine basierend auf einer landwirtschaftlichen Merkmalskarte, wie etwa einem Ertrag, einer Ernteguthöhe und/oder einer Biomassekarte, eines Feldes gesteuert werden, um etwa eine Vorschubgeschwindigkeit zu steuern. Die Ertrags-, Ernteguthöhen- und/oder Biomassekarte stellt jedoch möglicherweise nicht genau das aktuelle Ertrags-, Ernteguthöhen- und/oder Biomassenniveau dar, zum Beispiel aufgrund dazwischen liegender Dürrebedingungen, die in einer Zeit aufgetreten sind, nachdem die Daten für die Ertrags-, die Ernteguthöhen- und/oder die Biomassekarte gesammelt wurden, die den Ertrag, die Ernteguthöhe und/oder die Biomasse verringert haben. Somit können die gesteuerte Position des Erntevorsatzes und/oder die Vorwärtsfahrgeschwindigkeit der Erntemaschine auf der Grundlage der Ertrags-, der Ernteguthöhen- und/oder der Biomassekarte nicht optimale Ergebnisse, wie etwa eine nicht optimale Vorschubgeschwindigkeit, erzeugen. In einem weiteren Beispiel kann die Höhe oder Neigung eines Erntevorsatzes an einer Erntemaschine auf Grundlage einer topographischen Karte des Feldes gesteuert werden. Die topographische Karte zeigt jedoch möglicherweise keinen neuen Bodenrücken, der auf dem Feld (z. B. durch Wind oder Wasser) in einer Zeit nach dem Sammeln der Daten für die topographische Karte erstellt wurde. Somit kann die Position des Erntevorsatzes (z. B. Höhe, Ausrichtung, Neigung usw.) so sein, dass er in den neuen Bodenrücken einläuft. In einem anderen Beispiel kann die Position (z. B. Höhe, Ausrichtung, Neigung usw.) eines Auslegers an einer Sprühmaschine auf Grundlage einer topographischen Karte des Feldes gesteuert werden. Die topographische Karte zeigt jedoch möglicherweise keine Auswaschung, die auf dem Feld (z. B. durch Wasser, wie Überschwemmungen oder Starkregen) in einer Zeit nach der Erfassung der Daten für die topographische Karte entstanden ist. Somit kann die Sprühmaschine beim Überfahren des Feldes auf die Auswaschung treffen und in diese eintreten, wodurch die Höhe des Auslegers so abgesenkt werden kann, dass er nicht mehr über dem Bewuchs fährt, sondern stattdessen durch das Erntegut fährt, was die Qualität des Sprühvorgangs und die Wirksamkeit des Aufbringens des versprühten Stoffes beeinflussen kann. Dies sind nur einige Beispiele.
  • Um zumindest einige dieser Schwierigkeiten anzugehen, stellt die vorliegende Beschreibung ein Steuersystem bereit, das unter anderem ein Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem umfasst. Wie weiter unten erläutert wird, erhält das Steuersystem eine (z. B. eine grundlegende) landwirtschaftliche Merkmalskarte eines Feldes, auf dem gearbeitet werden soll. Das Steuersystem erhält ferner ergänzende Daten in Bezug auf das Feld, die in der Zeit zwischen der Erfassung der Daten für die grundlegende landwirtschaftliche Merkmalskarte und dem durchzuführenden Vorgang auf dem Feld oder vor der Durchführung des Vorgangs an einer bestimmten geografischen Position auf dem Feld gesammelt werden. Das Steuersystem führt auf Grundlage der zusätzlichen Daten sowie verschiedener algorithmischer Prozesse eine Konfidenzanalyse auf der Basis von landwirtschaftlichen Merkmalskarten durch und erzeugt eine Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe, wie etwa ein Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveau oder eine Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzkarte des Feldes, die unter anderem eine Konfidenz in landwirtschaftliche Merkmale des Feldes, wie durch die grundlegende Karte angegeben, angibt. In einigen Beispielen kann das Konfidenzniveau als eine prozentuale Wahrscheinlichkeit ausgedrückt werden, dass der tatsächliche landwirtschaftliche Merkmalwert innerhalb eines bestimmten Bereichs des grundlegenden landwirtschaftlichen Merkmalwerts für einen Teil des Feldes liegt (z. B. besteht eine Konfidenz von 95 %, dass der tatsächliche Ertrag innerhalb von 5 % des grundlegenden prognostizierten Ertrags liegt, wie durch die grundlegende Ertragskarte angezeigt). In einigen anderen Beispielen kann das Konfidenzniveau als die Wahrscheinlichkeit ausgedrückt werden, dass die kumulative Erfahrung eines Ernteguts an einer Position auf dem Feld dazu geführt hat, dass die Erntegutentwicklung behindert wurde (z. B. ist die Konfidenz in die grundlegende prädiktive Ertragskarte für einen Teil eines Feldes NIEDRIG, nachdem in den vier Wochen seit dem Auftauchen sehr wenig Regen gefallen war und dann 13 cm Regen, was dazu führte, dass der Teil des Feldes vier Tage lang unter Wasser stand). Das System verwendet die Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe, um verschiedene Aktionssignale zu erzeugen. Die Aktionssignale können verwendet werden, um die Maschine automatisch oder halbautomatisch zu steuern, um die Gesamtleistung zu verbessern, indem beispielsweise Maschinenteilsysteme automatisch gesteuert werden, Bedienerunterstützungsmerkmale bereitgestellt werden und Empfehlungen und/oder Angaben zu Schnittstellen oder Schnittstellenmechanismen bereitgestellt werden, die verschiedene Informationen darstellen, einschließlich, aber nicht beschränkt auf die Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe, wie etwa das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveau und/oder die Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzkarte des Feldes.
  • In einem Beispiel wird eine landwirtschaftliche Merkmalskarte in Form einer Ertragskarte eines Feldes erhalten (z. B. als eine grundlegende), wobei die Ertragskarte unter anderem einen geschätzten Ertrag von Erntegut auf dem Feld angibt. Die erhaltene Ertragskarte kann auf einer Vielzahl von Daten basieren, wie etwa vegetativen Indexdaten, zum Beispiel NDVI-Daten und/oder LAI-Daten, die zu einem bestimmten Zeitpunkt gesammelt werden, wie etwa während des vegetativen Stadiums des Ernteguts auf dem Feld. Ergänzende Daten, die verschiedene Merkmale angeben, können dann zu einem Zeitpunkt gesammelt werden, nachdem die Daten für die Ertragskarte gesammelt wurden, zum Beispiel können ergänzende Daten gesammelt werden, die Feuchtigkeitsstress (z. B. Trockenstress) angeben, wie etwa während der Reproduktionsphase des Ernteguts. Auf Grundlage der Ertragskarte und der ergänzenden Daten kann eine Ausgabe eines landwirtschaftlichen Merkmals, wie etwa eine Landwirtschafsmerkmal-Konfidenzkarte, erzeugt werden, wobei die Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe (z. B. Karte) eine Konfidenz (z. B. Konfidenzwert) in die Ertragswerte angibt, die durch die Ertragskarte angegeben werden. Eine mobile Maschine (z. B. Erntemaschine) kann auf der Grundlage der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe gesteuert werden, z. B. durch Steuern der Fahrgeschwindigkeit der mobilen Maschine. Zum Beispiel kann die Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe angeben, dass der Ertrag, wie durch die grundlegende Ertragskarte angezeigt, reduziert ist und/oder dass das Pflanzenwachstum reduziert wurde und somit die Fahrgeschwindigkeit der Erntemaschine erhöht werden kann, um eine gewünschte Vorschubgeschwindigkeit angesichts des reduzierten Ertrags und/oder Pflanzenwachstums aufrechtzuerhalten. In einem anderen Beispiel kann die Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe angeben, dass das Erntegut auf dem Feld trockener ist als erwartet (z. B. auf Grundlage der zusätzlichen Daten, die Feuchtigkeitsstress angeben), und somit kann die Fahrgeschwindigkeit der Erntemaschine reduziert werden, um Vorsatzverluste zu verhindern, die bei trockenem Erntegut auftreten können. In einem weiteren Beispiel kann eine Empfehlung auf der Grundlage der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe erzeugt werden.
  • In einem Beispiel wird eine landwirtschaftliche Merkmalskarte in Form einer pflanzenverfügbaren Nährstoffkarte (z. B. einer pflanzenverfügbaren Stickstoffkarte) eines Feldes erhalten (z. B. als grundlegende), wobei die pflanzenverfügbare Nährstoffkarte unter anderem die Verfügbarkeit von Nährstoffen für Pflanzen auf dem Feld angibt. Die erhaltene pflanzenverfügbare Nährstoffkarte kann auf einer Vielzahl von Daten basieren, die zu verschiedenen Zeiten (z. B. während des frühen Erntegutwachstums) gesammelt werden, wie etwa verschiedene Bodendaten (z. B. Bodenprobe(n)) und/oder Betriebsdaten, die Nährstoffauftragsparameter eines Nährstoffauftragsvorgangs angeben, der auf dem Feld durchgeführt wird. Ergänzende Daten, die verschiedene Merkmale angeben, können dann zu einem Zeitpunkt gesammelt werden, nachdem die Daten für die pflanzenverfügbare Nährstoffkarte gesammelt wurden, zum Beispiel ergänzende Daten, die Niederschlagsniveaus angeben, die auf dem Feld erlebt wurden, zum Beispiel ergänzende Daten, die einen hohen Niederschlag angeben, der auf dem Feld erlebt wurde, da hohe Niederschläge die Nährstoffzufuhr (z. B. Stickstoff) in der frühen Saison (z. B. frühes Erntegutwachstum) beeinträchtigen könnten. Auf Grundlage der pflanzenverfügbaren Nährstoffkarte und der ergänzenden Daten kann eine Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe, wie etwa eine landwirtschaftliche Merkmalskarte, erzeugt werden, wobei die Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe (z. B. Karte) eine Konfidenz (z. B. Konfidenzwert) in den pflanzenverfügbaren Nährstoffwert angibt, die durch die grundlegende pflanzenverfügbare Nährstoffkarte angegeben wird. Die Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe kann auf eine Konfidenz in einer prädiktiven pflanzenverfügbaren Nährstoffkarte für die späte Saison hinweisen (die auf den Werten basiert, die durch die erhaltene pflanzenverfügbare Nährstoffkarte angegeben werden). Eine mobile Maschine kann auf Grundlage der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe gesteuert werden. In einem anderen Beispiel kann eine Empfehlung auf der Grundlage der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe erzeugt werden, wie etwa eine Empfehlung, mehr Nährstoff auf das Feld aufzutragen.
  • In einem Beispiel wird eine landwirtschaftliche Merkmalskarte in Form einer Ernteguthöhenkarte eines Feldes erhalten (z. B. als grundlegende), wobei die Ernteguthöhenkarte unter anderem geschätzte Ernteguthöhen auf dem Feld angibt. Die erhaltene Ernteguthöhenkarte kann auf einer Vielzahl von Daten basieren, die zu verschiedenen Zeitpunkten gesammelt werden, wie etwa vegetative Indexdaten (z. B. NDVI-DATEN, LAI-Daten usw.), Bilder, die von dem Feld erhalten werden, Lidardaten, verschiedene Untersuchungsdaten, Daten von vorherigen Vorgängen sowie eine Vielzahl anderer Daten. Ergänzende Daten, die verschiedene Merkmale angeben, können dann zu einem Zeitpunkt erfasst werden, nachdem die Daten für die Ernteguthöhenkarte gesammelt wurden, zum Beispiel ergänzende Daten, die Wachstumsbedingungen angeben, wie zum Beispiel verschiedene Wetterdaten (z. B. Temperatur, Niederschlag, Wind, Sonnenlicht und/oder Wolkenabdeckung usw.), verschiedene Nährstoffverfügbarkeitsdaten (z. B. pflanzenverfügbarer Stickstoff), verschiedene Bodendaten (z. B. Bodenzusammensetzung, Bodentyp, Bodenfeuchtigkeit usw.) sowie verschiedene andere Daten, die Wachstumsbedingungen des Ernteguts auf dem Feld angeben. Auf Grundlage der Ernteguthöhenkarte und der zusätzlichen Daten kann eine Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe, wie etwa eine Landwirtschafsmerkmal-Konfidenzkarte, erzeugt werden, wobei die Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe (z. B. die Karte) eine Konfidenz (z. B. einen Vertrauenswert) in die Ernteguthöhenwerte angibt, die durch die grundlegende Ernteguthöhenkarte angegeben werden. Eine mobile Maschine kann auf Grundlage der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe gesteuert werden. In einem weiteren Beispiel kann eine Empfehlung basierend auf der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe erzeugt werden. In einem Beispiel kann die Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe (z. B. Karte) eine Konfidenz in Baumwollpflanzenhöhenwerten angeben, die durch die grundlegende Ernteguthöhenkarte angegeben werden, und kann verwendet werden, um die Parameter eines PIX-Anwendungsvorgangs (Mepiquatchlorid) zu steuern, wie etwa die Anwendungsrate, den Anwendungszeitpunkt, den Anwendungsort sowie verschiedene andere Parameter, und/oder verschiedene Empfehlungen bereitzustellen, wie etwa eine Empfehlung, die angibt, ob ein PIX-Vorgang durchgeführt werden sollte.
  • In einem Beispiel wird eine landwirtschaftliche Merkmalskarte in Form einer Verdichtungsanfälligkeits- und/oder Befahrbarkeitskarte eines Feldes erhalten (z. B. als grundlegende), wobei die Verdichtungs- und/oder Befahrbarkeitskarte unter anderem die Verdichtungsanfälligkeit und/oder Befahrbarkeit des Feldes angibt. Die erhaltene Verdichtungsanfälligkeits- und/oder Befahrbarkeitskarte kann auf einer Vielzahl von Daten basieren, die zu verschiedenen Zeiten gesammelt werden, wie etwa verschiedene Daten (z. B. Bodentyp, Bodenzusammensetzung, Bodenstruktur, Bodenfeuchtigkeit, Bodenprobe(n), eine Bodenfeuchtigkeitskarte usw.), verschiedene Wetterdaten (z. B. Niederschlag, Sonnenlicht und/oder Wolkenabdeckung, Wind, Temperatur usw.), Untersuchungsdaten, Betriebsdaten sowie verschiedene andere Daten. Ergänzende Daten, die verschiedene Merkmale angeben, können dann in einer Zeit erfasst werden, nachdem die Daten für die Verdichtungsanfälligkeits- und/oder Befahrbarkeitskarte erfasst wurden, zum Beispiel ergänzende Daten, die Trocknungsbedingungen angeben, wie etwa Niederschlagsniveaus, die auf dem Feld erfahren werden, Sonnenlicht und/oder Wolkenabdeckung, die auf dem Feld erfahren werden, Windniveaus, die auf den Feldern erfahren werden, sowie verschiedene andere Wetterdaten. Die Trocknungsbedingungen können indikativ dafür sein, wie stark der Boden auf dem Feld getrocknet ist und/oder wie viel Bodenfeuchtigkeit auf dem Feld vorhanden ist. Auf Grundlage der Verdichtungsanfälligkeits- und/oder Befahrbarkeitskarte und der ergänzenden Daten kann eine Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe, wie etwa eine Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzkarte, erzeugt werden, wobei die Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe (z. B. Karte) eine Konfidenz (z. B. einen Konfidenzwert) in die Verdichtungsanfälligkeit und/oder Befahrbarkeit des Feldes angibt, wie durch die grundlegende Verdichtungsanfälligkeits- und/oder Befahrbarkeitskarte angegeben. Eine mobile Maschine kann auf Grundlage der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe, wie etwa einer Route und/oder einer Fahrgeschwindigkeit der mobilen Maschine, gesteuert werden. Zusätzlich kann basierend auf der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe eine Empfehlung generiert werden.
  • Diese unterschiedlichen landwirtschaftlichen Merkmalskarte, ergänzenden Daten, Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgaben und Steuerungen und/oder darauf basierende Empfehlungen sind nur Beispiele. Verschiedene andere landwirtschaftliche Merkmalskarten und ergänzende Daten können erhalten werden, auf deren Grundlage verschiedene andere landwirtschaftliche Merkmalskarten erzeugt und zur Steuerung und/oder für Empfehlungen sowie für die Erzeugung verschiedener anderer Ausgaben verwendet werden können.
  • Die vorliegende Beschreibung kann auf eine Vielzahl mobiler Maschinen angewendet werden, wie etwa mobile landwirtschaftliche Maschinen, mobile Baumaschinen, mobile Forstmaschinen, mobile Rasenpflegemaschinen. Die vorliegende Beschreibung fährt mit Beispielen unter Bezugnahme auf bestimmte landwirtschaftliche Maschinen fort. Diese speziellen landwirtschaftlichen Maschinen werden hier nur als Beispiele beschrieben. 1 veranschaulicht eine Erntemaschine 101 und in 2 veranschaulicht eine Sprühvorrichtung 201. Auch dies sind nur Beispiele für die verschiedenen Arten von mobilen Maschinen, die die vorliegende Beschreibung in Betracht zieht.
  • 1 ist eine teilweise bildliche, teilweise schematische Darstellung einer mobilen landwirtschaftlichen Maschine 100, in einem Beispiel, in dem die mobile Maschine 100 eine Erntemaschine (auch als Mähdrescher 101 oder mobile Maschine 101 bezeichnet) ist. In 1 ist zu sehen, dass der Mähdrescher 101 veranschaulichend eine Fahrerkabine 103 beinhaltet, die eine Vielzahl von verschiedenen Bedienerschnittstellenmechanismen zum Steuern des Mähdreschers 101 aufweisen kann. Die Fahrerkabine 103 kann einen oder mehrere Bedienerschnittstellenmechanismen beinhalten, die es einem Bediener ermöglichen, den Mähdrescher 101 zu steuern und zu manipulieren. Die Bedienerschnittstellenmechanismen in der Fahrerkabine 103 können aus einer Vielzahl verschiedener Arten von Mechanismen bestehen. Zum Beispiel können sie einen oder mehrere Eingabemechanismen beinhalten, wie etwa Lenkräder, Hebel, Joysticks, Tasten, Pedale, Schalter usw. Zusätzlich kann die Fahrerkabine 103 eine oder mehrere Bedienerschnittstellenanzeigevorrichtungen, wie etwa Monitore oder mobile Vorrichtungen, die innerhalb der Fahrerkabine 103 unterstützt werden, beinhalten. In diesem Fall können die Bedienerschnittstellenmechanismen auch ein oder mehrere vom Benutzer betätigbare Elemente beinhalten, die auf den Anzeigevorrichtungen angezeigt werden, wie etwa Symbole, Links, Schaltflächen usw. Die Bedienerschnittstellenmechanismen können ein oder mehrere Mikrofone beinhalten, bei denen die Spracherkennung auf dem Mähdrescher 101 bereitgestellt wird. Sie können auch einen oder mehrere Audioschnittstellenmechanismen (wie etwa Lautsprecher), einen oder mehrere haptische Schnittstellenmechanismen oder eine Vielzahl anderer Bedienerschnittstellenmechanismen beinhalten. Die Bedienerschnittstellenmechanismen können auch andere Ausgabemechanismen beinhalten, wie etwa Drehknöpfe, Messgeräte, Messausgaben, Lichter, akustische oder visuelle Alarme oder haptische Ausgaben usw.
  • Der Mähdrescher 101 beinhaltet einen Satz von Frontendgeräten, die ein Schneidwerk 102 bilden, das einen Erntevorsatz 104 mit einer Schneidvorrichtung beinhaltet, die im Allgemeinen als 106 angezeigt ist. Er kann auch ein Zuführgehäuse 108, einen Zuführbeschleuniger 109 und einen Drescher beinhalten, der im Allgemeinen als 111 angezeigt ist. Der Drescher 111 beinhaltet veranschaulichend einen Dreschrotor 112 und einen Satz von Dreschkörben 114. Darüber hinaus kann der Mähdrescher 101 einen Abscheider 116 beinhalten, der einen Abscheiderrotor beinhaltet. Der Mähdrescher 101 kann ein Reinigungs-Teilsystem (oder einen Siebkasten) 118 beinhalten, das selbst ein Siebgebläse 120, einen Häcksler 122 und ein Sieb 124 beinhalten kann. Das Materialhandhabungs-Teilsystem im Mähdrescher 101 kann (zusätzlich zu einem Zuführgehäuse 108 und einem Zuführbeschleuniger 109) die Auswurftrommel 126, den Überkehrelevator 128, den Reinkornelevator 130 (der reines Korn in den Reinkornbehälter 132 befördert) sowie die Entladeschnecke 134 und den Auslauf 136 beinhalten. Der Mähdrescher 101 kann ferner ein Rückstands-Teilsystem 138 beinhalten, das den Häcksler 140 und den Verteiler 142 beinhalten kann. Der Mähdrescher 101 kann auch ein Antriebs-Teilsystem aufweisen, das einen Motor (oder eine andere Leistungsquelle) beinhaltet, der Bodeneingriffselemente 144 (wie etwa Räder, Raupenketten usw.) antreibt. Es ist zu beachten, dass der Mähdrescher 101 auch mehr als eines der oben genannten Teilsysteme aufweisen kann (z. B. linke und rechte Siebkästen, Abscheider usw.).
  • Wie in 1 gezeigt, weist der Erntevorsatz 104 einen Hauptrahmen 107 und einen Anbaurahmen 110 auf. Der Erntevorsatz 104 ist an dem Zuführgehäuse 108 durch einen Befestigungsmechanismus an dem Anbaurahmen 110 befestigt, der mit einem Befestigungsmechanismus an dem Zuführgehäuse 108 zusammenwirkt. Der Hauptrahmen 107 trägt die Schneidvorrichtung 106 und die Haspel 105 und ist relativ zum Anbaurahmen 110 beweglich, etwa durch ein Stellglied (nicht gezeigt). Zusätzlich ist der Anbaurahmen 110 durch Betätigung des Stellglieds 149 beweglich, um die Position der Frontendbaugruppe 102 relativ zu der Oberfläche (z. B. dem Feld), über die sich der Mähdrescher 101 in der durch Pfeil 146 angezeigten Richtung bewegt, steuerbar einzustellen und somit eine Position des Erntevorsatzes 104 von der Oberfläche steuerbar einzustellen. In einem Beispiel können der Hauptrahmen 107 und der Anbaurahmen 110 zusammen angehoben und abgesenkt werden, um eine Höhe der Schneidvorrichtung 106 über der Oberfläche einzustellen, über die sich der Mähdrescher 101 bewegt. In einem weiteren Beispiel kann der Hauptrahmen 107 relativ zum Anbaurahmen 110 geneigt werden, um einen Neigungswinkel einzustellen, mit dem die Schneidvorrichtung 106 in das Erntegut auf der Oberfläche eingreift. Außerdem kann der Hauptrahmen 107 in einem Beispiel relativ zum Anbaurahmen 110 gedreht werden oder anderweitig beweglich sein, um die Bodenanpassungsleistung zu verbessern. Auf diese Weise kann das Rollen, Nicken und/oder Gieren des Erntevorsatzes relativ zur landwirtschaftlichen Fläche gesteuert eingestellt werden. Die Bewegung des Hauptrahmens 107 zusammen mit dem Anbaurahmen 110 kann durch Stellglieder (beispielsweise hydraulische, pneumatische, mechanische, elektromechanische oder elektrische Stellglieder sowie verschiedene andere Stellglieder) auf der Grundlage von Bedienereingaben oder automatisierten Eingaben angetrieben werden.
  • Im Betrieb und zur Übersicht ist die Höhe des Erntevorsatzes 104 eingestellt und der Mähdrescher 101 bewegt sich veranschaulichend über ein Feld in der durch Pfeil 146 angezeigten Richtung. Während der Bewegung greift der Erntevorsatz 104 in das zu erntende Erntegut ein und sammelt es in Richtung der Schneidvorrichtung 106. Nach dem Schneiden kann das Erntegut von einer Haspel 105 erfasst werden, die das Erntegut zu einem Zuführsystem bewegt. Das Zuführsystem bewegt das Erntegut zur Mitte des Erntevorsatzes 104 und dann durch ein mittleres Zuführsystem im Zuführgehäuse 108 in Richtung des Zuführbeschleunigers 109, der das Erntegut in den Drescher 111 beschleunigt. Das Erntegut wird dann durch den Rotor 112 gedroschen, der das Erntegut gegen die Dreschkörbe 114 dreht. Das gedroschene Erntegut wird durch einen Sichterrotor in Sichter 116 bewegt, wobei ein Teil des Rückstands durch die Abscheidetrommel 126 in Richtung eines Rückstands-Teilsystems bewegt wird. Es kann von einem Rückstandshäcksler 140 zerkleinert und vom Verteiler 142 auf dem Feld verteilt werden. In anderen Implementierungen wird der Rückstand einfach in eine Schwade fallen gelassen, anstatt zerkleinert und verteilt zu werden.
  • Das Korn fällt auf den Siebkasten (oder das Reinigungsteilsystem) 118. Der Häcksler 122 trennt einen Teil des gröberen Materials vom Korn und das Sieb 124 trennt einen Teil des feineren Materials vom Reinkorn. Das Reinkorn fällt auf eine Förderschnecke im Reinkornelevator 130, die das Reinkorn nach oben bewegt und im Reinkornbehälter 132 abscheidet. Rückstände können aus dem Siebkasten 118 durch den Luftstrom des Siebgebläses 120 entfernt werden. Dieser Rückstand kann auch im Mähdrescher 100 nach hinten in Richtung des Rückstandhandhabungs-Teilsystems 138 bewegt werden.
  • Die Überkehr kann durch den Überkehrelevator 128 zurück zum Drescher 110 bewegt werden, wo sie erneut gedroschen werden kann. Alternativ kann die Überkehr auch einem separaten Nachdresch-Mechanismus zugeführt werden (auch mit einem Überkehrelevator oder einem anderen Transportmechanismus), wo sie ebenfalls nachgedroschen werden kann.
  • 1 zeigt auch, dass in einem Beispiel der Mähdrescher 101 eine Vielzahl von einem oder mehreren Sensoren 180 beinhalten kann, von denen einige veranschaulichend gezeigt sind. Zum Beispiel kann der Mähdrescher 100 Bodengeschwindigkeitssensoren 147, einen oder mehrere Abscheider-Verlustsensoren 148, eine Reinkornkamera 150, einen oder mehrere Siebkasten-Verlustsensoren 152 und ein oder mehrere Wahrnehmungssysteme 156 (z. B. nach vorne gerichtete Systeme, wie etwa eine Kamera, ein Lidar, ein Radar usw., ein Abbildungssystem, wie etwa eine Kamera, sowie verschiedene andere Wahrnehmungssysteme) beinhalten. Der Bodengeschwindigkeitssensor 147 erfasst veranschaulichend die Fahrgeschwindigkeit des Mähdreschers 100 über den Boden. Dies kann durch Erfassen der Umdrehungsgeschwindigkeit der Bodeneingriffselemente 144, der Antriebswelle, der Achse oder verschiedener anderer Komponenten erfolgen. Die Fahrgeschwindigkeit kann auch von einem Ortungssystem erfasst werden, wie etwa einem globalen Ortungssystem (GPS), einem Koppelnavigationssystem, einem LORAN-System oder einer Vielzahl anderer Systeme oder Sensoren, die eine Anzeige der Fahrgeschwindigkeit vorsehen. Das Wahrnehmungssystem 156 ist an dem Mähdrescher 101 montiert und erfasst illustrativ das Feld (und dessen Merkmale) vor und/oder um (z. B. seitlich, hinter usw.) diesen (in Bezug auf die Fahrtrichtung 146) und erzeugt ein Sensorsignal(e) (z. B. ein Bild), das indikativ für diese Merkmale ist. Zum Beispiel kann das Wahrnehmungssystem 156 ein Sensorsignal erzeugen, das eine Änderung des landwirtschaftlichen Merkmals im Feld vor und/oder um den Mähdrescher 101 anzeigt. Obwohl in 1 an einer bestimmten Position gezeigt, ist anzumerken, dass das Wahrnehmungssystem 156 an verschiedenen Positionen am Mähdrescher 101 montiert werden kann und nicht auf die in 1 gezeigte Darstellung beschränkt ist. Zusätzlich, während nur ein Wahrnehmungssystem 156 veranschaulicht ist, wird angemerkt, dass der Mähdrescher 101 eine beliebige Anzahl von Wahrnehmungssystemen 156 beinhalten kann, die an einer beliebigen Anzahl von Positionen innerhalb des Mähdreschers 101 angebracht sind und konfiguriert sind, um eine beliebige Anzahl von Richtungen um den Mähdrescher 101 zu betrachten.
  • Die Siebkastenverlustsensoren 152 sehen veranschaulichend ein Ausgangssignal vor, das die Menge des Kornverlustes sowohl auf der rechten als auch auf der linken Seite des Siebkastens 118 anzeigt. In einem Beispiel sind die Sensoren 152 Schlagsensoren, die Kornschläge pro Zeiteinheit (oder pro Entfernungseinheit) zählen, um einen Hinweis auf den Siebkastenkornverlust vorzusehen. Die Schlagsensoren für die rechte und linke Seite des Siebkastens können einzelne Signale oder ein kombiniertes oder aggregiertes Signal vorsehen. Es ist zu bemerken, dass die Sensoren 152 auch einen einzelnen Sensor umfassen können, anstatt separate Sensoren für jeden Kasten.
  • Die Abscheider-Verlustsensoren 148 liefern Signale, die den Kornverlust im linken und rechten Abscheider anzeigen. Die den linken und rechten Abscheidern zugeordneten Sensoren können separate Kornverlustsignale oder ein kombiniertes oder aggregiertes Signal vorsehen. Dies kann auch mit einer Vielzahl von verschiedenen Arten von Sensoren erfolgen. Es ist zu bemerken, dass die Abscheider-Verlustsensoren 148 auch nur einen einzelnen Sensor anstelle von getrennten linken und rechten Sensoren umfassen können.
  • Es versteht sich dass, und wie hierin weiter erörtert, die Sensoren 180 eine Vielzahl anderer Sensoren beinhalten können, die in 1 nicht veranschaulicht sind. Sie können beispielsweise Rückstandeinstellungssensoren beinhalten, die konfiguriert sind, um zu erfassen, ob der Mähdrescher 100 konfiguriert ist, um den Rückstand zu zerkleinern, eine Schwade fallen zu lassen usw. Sie können Siebkasten-Gebläsedrehzahlsensoren beinhalten, die in der Nähe des Gebläses 120 konfiguriert werden können, um die Drehzahl des Gebläses zu erfassen. Sie können Dreschspaltsensoren beinhalten, die den Abstand zwischen dem Rotor 112 und den Dreschkörben 114 erfassen. Sie können Dreschrotor-Drehzahlsensoren beinhalten, die eine Rotordrehzahl des Rotors 112 erfassen. Sie können Häckselspaltensensoren beinhalten, die die Größe der Öffnungen in Häcksler 122 erfassen. Sie können Siebspaltsensoren beinhalten, die die Größe der Öffnungen im Sieb 124 erfassen. Sie können Feuchtigkeitssensoren für anderes Material als Korn (MOG) beinhalten, die konfiguriert werden können, um den Feuchtigkeitsgehalt des anderen Materials als Korn zu erfassen, das den Mähdrescher 101 passiert. Sie können Maschineneinstellungssensoren beinhalten, die konfiguriert sind, um die verschiedenen konfigurierten Einstellungen am Mähdrescher 101 zu erfassen. Sie können auch Maschinenausrichtungssensoren beinhalten, die aus einer Vielzahl von verschiedenen Arten von Sensoren bestehen können, die die Ausrichtung des Mähdreschers 101 und/oder von Komponenten davon erfassen. Sie können Ernteeigenschaftssensoren beinhalten, die eine Vielzahl verschiedener Arten von Ernteguteigenschaften erfassen können, wie etwa die Art des Ernteguts, die Feuchtigkeit des Ernteguts und andere Ernteguteigenschaften. Die Ernteguteigenschaftssensoren können auch konfiguriert werden, um die Merkmale des Ernteguts während der Verarbeitung durch den Mähdrescher 101 zu erfassen. So können sie beispielsweise die Kornzufuhrmenge erfassen, wenn sie sich durch den Reinkornelevator 120 bewegt. Sie können die Massendurchsatz von Korn durch den Elevator 130 erfassen oder andere Ausgangssignale vorhersehen, die auf andere erfasste Größen hinweisen. Die Sensoren 180 können Bodeneigenschaftssensoren beinhalten, die eine Vielzahl verschiedener Arten von Bodeneigenschaften erfassen können, einschließlich unter anderem Bodentyp, Bodenverdichtung, Bodenfeuchtigkeit, Bodenstruktur.
  • Einige weitere Beispiele für die Arten von Sensoren, die verwendet werden können, werden im Folgenden beschrieben, einschließlich, aber nicht beschränkt auf eine Vielzahl von Positionssensoren, die Sensorsignale erzeugen können, die eine Position (z. B. geografische Position, Ausrichtung, Höhe usw.) des Mähdreschers 101 auf dem Feld, über das sich der Mähdrescher 101 bewegt, oder eine Position verschiedener Komponenten des Mähdreschers 101 (z. B. Erntevorsatz 104) relativ zum Feld, über das sich der Mähdrescher 101 bewegt, anzeigen.
  • Wenn sich der Mähdrescher 101 in die durch Pfeil 146 angegebene Richtung bewegt, kann es sein, dass der Boden unter, vor oder anderweitig um den Mähdrescher 101 Variationen in landwirtschaftlichen Merkmalen enthält, wie etwa Ernteguthöhe, Ertrag, Biomasse, Hindernisse oder Variationen in der Topographie sowie verschiedene andere landwirtschaftliche Merkmale. Im Betrieb stellt der Bediener die Position des Erntevorsatzes 104 auf eine bestimmte Höhe vom Feld ein, sodass der Erntevorsatz 104 effektiv in das Erntegut eingreift und die Fahrgeschwindigkeit des Mähdreschers 101 einstellt, um eine Vorschubgeschwindigkeit beizubehalten, Verluste zu reduzieren (z. B. den Ertrag zu optimieren) und verschiedene andere Leistungsparameter zu erreichen. Variationen in landwirtschaftlichen Merkmalen, wie etwa Variationen in Ernteguthöhe, Ertrag, Biomasse, Hindernissen und/oder Variationen in der Topographie des Feldes, können eine schlechte Leistung verursachen, wie etwa aufgrund einer Änderung des Abstands des Erntevorsatzes 104 vom Feld und/oder einer Änderung des Abstands des Erntevorsatzes von einem Abschnitt der Erntegutpflanze, was dazu führen kann, dass der Erntevorsatz 104 unsachgemäß oder anderweitig unerwünscht in das Erntegut eingreift, eine Fahrgeschwindigkeit, die unter den aktuellen landwirtschaftlichen Merkmalen zu hoch oder zu niedrig ist, sowie verschiedene andere Ursachen. Derartige Fehler können sich unter anderem auf den Erntegutertrag des Mähdreschers 101 auswirken. Darüber hinaus können plötzliche Änderungen in der Topographie des Feldes oder das Auftreffen auf Hindernisse dazu führen, dass der Erntevorsatz 104 mit dem Feld kollidiert.
  • 2 ist eine Perspektive, die ein Beispiel einer mobilen landwirtschaftlichen Maschine zeigt, in einem Beispiel, in dem die mobile Maschine 100 eine landwirtschaftliche Sprühvorrichtung (auch als Sprühvorrichtung 201 oder mobile Maschine 201 bezeichnet) ist. In 1 ist zu sehen, dass die landwirtschaftliche Sprühvorrichtung 201 ein Sprühsystem 202 umfasst, das einen Tank 204 aufweist, der eine Flüssigkeit enthält, die auf das Feld 206 aufgebracht werden soll, wenn sich die landwirtschaftliche Sprühvorrichtung in die durch Pfeil 246 angegebene Richtung bewegt. Der Tank 204 ist fluidisch mit Sprühdüsen 208 durch ein Abgabesystem gekoppelt, das einen Satz von Leitungen umfasst, die einen Strömungspfad für die Flüssigkeit von dem Tank 204 zu einer oder mehreren Sprühdüsen 208 definieren. Ein Fluidfördersystem (z. B. eine Fluidpumpe) ist konfiguriert, um die Flüssigkeit aus dem Tank 204 durch die Leitungen zu und durch die Düsen 208 zu fördern. Der Betrieb des Fluidfördersystems ist einstellbar, wie etwa automatisch oder manuell, um einen Druck, eine Durchflussrate von Flüssigkeit sowie verschiedene andere Fluideigenschaften des Sprühsystems 202 zu variieren. Die Sprühdüsen 208 sind an den Ausleger 210 gekoppelt und entlang diesem beabstandet. In einem Beispiel können der Betrieb und die Position von Sprühdüsen 208 eingestellt werden, wie beispielsweise automatisch, halbautomatisch oder manuell. Beispielsweise kann die Position (z. B. Höhe, Ausrichtung, Neigung usw.) der Düsen 208 eingestellt werden, sowie das Volumen oder die Durchflussrate der Flüssigkeit, die durch die Düsen 208 strömt (wie etwa durch den Betrieb eines steuerbaren Ventils). Der Ausleger 210 weist Arme 212 und 214 auf, die relativ zu einem Mittelrahmen 216 gelenkig oder schwenkbar sind. Somit sind die Arme 212 und 214 zwischen einer Lager- oder Transportposition und einer ausgefahrenen oder ausgefahrenen Position (dargestellt in 2) bewegbar. Die Position (z. B. Höhe, Ausrichtung, Neigung usw.) des Auslegers 210 und/oder der Arme 212 und 214 kann durch Betätigung oder den Betrieb eines steuerbaren Stellglieds (nicht gezeigt) einstellbar sein, um die Bewegung des Auslegers 210 und/oder der Arme 212 und 214 anzutreiben. Beispielsweise, aber nicht einschränkend, kann der Abstand (z. B. Höhe) des Auslegers 210 und/oder der Arme 212 und 214 vom Feld 206 variiert werden, wie etwa automatisch oder manuell.
  • In dem in 2 veranschaulichten Beispiel umfasst die Sprühvorrichtung 201 ein gezogenes Anbaugerät 218, das ein Sprühsystem 202 trägt und von einer Zug- oder Stützmaschine 220 (z. B. einem Traktor) gezogen wird, die eine Fahrerkabine 203 aufweist, die eine Vielzahl von verschiedenen Bedienerschnittstellenmechanismen zum Steuern der Sprühvorrichtung 201 aufweisen kann. Die Fahrerkabine 203 kann einen oder mehrere Bedienerschnittstellenmechanismen beinhalten, die es einem Bediener ermöglichen, die Sprühvorrichtung 201 zu steuern und zu manipulieren. Die Bedienerschnittstellenmechanismen in der Fahrerkabine 203 können aus einer Vielzahl verschiedener Arten von Mechanismen bestehen. Zum Beispiel können sie einen oder mehrere Eingabemechanismen beinhalten, wie etwa Lenkräder, Hebel, Joysticks, Tasten, Pedale, Schalter usw. Zusätzlich kann die Fahrerkabine 203 eine oder mehrere Bedienerschnittstellenanzeigevorrichtungen, wie etwa Monitore oder mobile Vorrichtungen, die innerhalb der Fahrerkabine 203 unterstützt werden, beinhalten. In diesem Fall können die Bedienerschnittstellenmechanismen auch ein oder mehrere vom Benutzer betätigbare Elemente beinhalten, die auf den Anzeigevorrichtungen angezeigt werden, wie etwa Symbole, Links, Schaltflächen usw. Die Bedienerschnittstellenmechanismen können ein oder mehrere Mikrofone beinhalten, bei denen die Spracherkennung auf der Sprühvorrichtung 201 bereitgestellt wird. Sie können auch Audioschnittstellenmechanismen (wie Lautsprecher), einen oder mehrere haptische Schnittstellenmechanismen oder eine Vielzahl anderer Bedienerschnittstellenmechanismen beinhalten. Die Bedienerschnittstellenmechanismen können auch andere Ausgabemechanismen beinhalten, wie etwa Drehknöpfe, Messgeräte, Messausgaben, Lichter, akustische oder visuelle Alarme oder haptische Ausgaben usw.
  • Die Sprühvorrichtung 201 beinhaltet einen Satz von Bodeneingriffselementen 244, wie etwa Räder, Raupenketten usw. Die Sprühvorrichtung 201 kann auch ein Antriebs-Teilsystem aufweisen, das einen Motor (oder eine andere Leistungsquelle) beinhaltet, der Bodeneingriffselemente 244 antreibt. Es ist zu beachten, dass in anderen Beispielen die Sprühvorrichtung 201 selbstfahrend ist. Das heißt, dass die Maschine, die das Sprühsystem trägt, nicht von einer Zugmaschine gezogen wird, sondern auch Antriebs- und Lenksysteme umfasst.
  • Im Betrieb und zur Übersicht ist die Höhe des Auslegers 210 (oder der Arme 212 und 214) eingestellt und die Sprühvorrichtung 201 bewegt sich über das Feld 206 in der durch Pfeil 246 angezeigten Richtung. Während der Bewegung wird Substanz aus dem Tank 204 durch Leitungen im Ausleger 210 und zu und durch Düsen 208 gefördert, um auf dem Feld 206 auf die Vegetation aufgebracht zu werden. Die Aufbringung der Substanz auf das Feld 206 kann steuerbar eingestellt werden. Beispielsweise, aber nicht ausschließlich, durch Variieren der Höhe des Auslegers 210 (oder der Arme 212 und 214) außerhalb des Feldes 206, Variieren der Position (z. B. Höhe, Ausrichtung, Neigung usw.) der Düsen 208, Variieren der Strömungsmerkmale der Substanz durch das Sprühsystem usw.
  • 2 zeigt auch, dass in einem Beispiel die Sprühvorrichtung 201 eine Vielzahl von einem oder mehreren Sensoren 280 beinhalten kann, von denen einige veranschaulichend gezeigt sind. Zum Beispiel kann die Sprühvorrichtung 201 einen oder mehrere Bodengeschwindigkeitssensoren 247 und ein oder mehrere Wahrnehmungssysteme 256 (z. B. vorausschauende Systeme, wie etwa eine Kamera, ein Lidar, ein Radar usw., ein Abbildungssystem, wie etwa eine Kamera, sowie verschiedene andere Wahrnehmungssysteme) beinhalten. Die Bodengeschwindigkeitssensoren 247 erfassen veranschaulichend die Fahrgeschwindigkeit der Sprühvorrichtung 201 über das Feld 206. Dies kann durch Erfassen der Umdrehungsgeschwindigkeit der Bodeneingriffselemente 244, der Antriebswelle, der Achse oder verschiedener anderer Komponenten erfolgen. Die Fahrgeschwindigkeit kann auch von einem Ortungssystem erfasst werden, wie etwa einem globalen Ortungssystem (GPS), einem Koppelnavigationssystem, einem LORAN-System oder einer Vielzahl anderer Systeme oder Sensoren, die eine Anzeige der Fahrgeschwindigkeit vorsehen. Wahrnehmungssysteme 256 (identifiziert als 256-1 bis 256-3) sind an verschiedenen Positionen innerhalb der Sprühvorrichtung 201 angebracht und erfassen das Feld (und die Merkmale davon) vor oder um (z. B. seitlich, hinter usw.) der Sprühvorrichtung 201 (relativ zur Fahrtrichtung 246) und erzeugen Sensorsignale (z. B. Bilder), die diese Merkmale angeben. Zum Beispiel können vorwärts gerichtete Wahrnehmungssysteme 256 Sensorsignale erzeugen, die eine Änderung der Topographie des Feldes 206 vor oder um die Sprühvorrichtung 201, eine Änderung der Höhe und/oder Position der Vegetation vor oder um die Sprühvorrichtung 201 sowie verschiedene andere Merkmale angeben. Obwohl in 2 an einer bestimmten Position gezeigt, ist anzumerken, dass Wahrnehmungssysteme 256 an verschiedenen Positionen innerhalb der Sprühvorrichtung 201 angebracht werden können und nicht auf die in 2 gezeigte Darstellung beschränkt sind.
  • Obwohl eine bestimmte Anzahl von Wahrnehmungssystemen 256 in der Darstellung gezeigt ist, ist zu beachten, dass eine beliebige Anzahl von Wahrnehmungssystemen an einer beliebigen Anzahl von Positionen innerhalb der Sprühvorrichtung 201 platziert werden kann. 2 zeigt, dass die Wahrnehmungssysteme 256 an einer oder mehreren Positionen innerhalb der Sprühvorrichtung 201 angebracht sein können. Beispielsweise können sie an dem Zugfahrzeug 220 montiert sein, wie durch die Wahrnehmungssysteme 256-1 angezeigt. Sie können an dem Anbaugerät 218 montiert sein, wie durch die Wahrnehmungssysteme 256-2 angezeigt. Sie können an dem Ausleger 210 montiert und entlang diesem beabstandet sein, einschließlich jedes der Auslegerarme 212 und 214, wie durch die Wahrnehmungssysteme 256-3 angezeigt. Die Wahrnehmungssysteme 256 können nach vorne gerichtete Systeme sein, die konfiguriert sind, um vor Komponenten der Sprühvorrichtung 201 zu blicken, seitlich gerichtete Systeme, die konfiguriert sind, um zu den Seiten der Komponenten der Sprühvorrichtung 201 zu blicken, oder nach hinten gerichtete Systeme, die konfiguriert sind, um hinter Komponenten der Sprühvorrichtung 201 zu blicken. Die Wahrnehmungssysteme 256 können so an der Sprühvorrichtung 201 montiert sein, dass sie sich über oder unter einer Vegetationsdecke auf der landwirtschaftlichen Oberfläche 206 bewegen. Es ist zu beachten, dass dies nur einige Beispiele für Positionen der Wahrnehmungssysteme 256 sind und dass die Wahrnehmungssysteme 256 an einer oder mehreren dieser Positionen oder verschiedenen anderen Positionen innerhalb der Sprühvorrichtung 201 oder einer beliebigen Kombination davon angebracht sein können.
  • Es versteht sich dass, und wie hierin weiter erörtert, die Sensoren 280 eine Vielzahl anderer Sensoren beinhalten können, die in 2 nicht veranschaulicht sind. Sie können beispielsweise Maschineneinstellungssensoren beinhalten, die konfiguriert sind, um die verschiedenen konfigurierten Einstellungen an der Sprühvorrichtung 201 zu erfassen. Die Sensoren 280 können auch Maschinenausrichtungssensoren beinhalten, die aus einer Vielzahl von verschiedenen Arten von Sensoren bestehen können, die die Ausrichtung der Sprühvorrichtung 201 oder die Ausrichtung von Komponenten der Sprühvorrichtung 201 erfassen. Die Sensoren 208 können Ernteeigenschaftssensoren beinhalten, die eine Vielzahl verschiedener Arten von Ernteguteigenschaften erfassen können, wie etwa die Art des Ernteguts, die Feuchtigkeit des Ernteguts und andere Ernteguteigenschaften. Die Sensoren 208 können Bodeneigenschaftssensoren beinhalten, die eine Vielzahl verschiedener Arten von Bodeneigenschaften erfassen können, einschließlich unter anderem Bodentyp, Bodenverdichtung, Bodenfeuchtigkeit, Bodenstruktur.
  • Im Folgenden werden einige weitere Beispiele für die verwendbaren Sensortypen beschrieben, einschließlich, aber nicht beschränkt auf eine Vielzahl von Positionssensoren, die Sensorsignale erzeugen können, die eine Position der Sprühvorrichtung 201 auf dem Feld, über das sich die Sprühvorrichtung 201 bewegt, oder eine Position verschiedener Komponenten der Sprühvorrichtung 201 (z. B. Düsen 208, Ausleger 210, Arme 212 und 214 usw.) zum Beispiel in Bezug auf das Feld, über das sich die Sprühvorrichtung 201 bewegt, angeben.
  • 3 ist ein Blockdiagramm eines Beispiels einer Rechenarchitektur 1300, die unter anderem eine mobile Maschine 100 (z. B. Mähdrescher 101, Sprühvorrichtung 201 usw.) aufweist, die konfiguriert ist, um einen Vorgang (z. B. Ernten, Sprühen usw.) an einer Arbeitsstelle (wie z. B. Feld 206) durchzuführen. Einige Elemente sind den in den 1 und 2 gezeigten ähnlich und ähnlich nummeriert. 3 zeigt, dass die Architektur 1300 die mobile Maschine 100, das Netzwerk 1359, eine oder mehrere Bedienerschnittstellen 1360, einen oder mehrere Bediener 1362, eine oder mehrere Benutzerschnittstellen 1364, einen oder mehrere Remote-Benutzer 1366, ein oder mehrere Remote-Rechensysteme 1368, ein oder mehrere Fahrzeuge 1370 beinhaltet und auch andere Elemente 1390 beinhalten kann. Die mobile Maschine 100 kann ein oder mehrere steuerbare Teilsysteme 1302, das Steuersystem 1304, das Kommunikationssystem 1306, einen oder mehrere Datenspeicher 1308, einen oder mehrere Sensoren 1310, einen oder mehrere Prozessoren, Steuerungen oder Server 1312 und auch andere Elemente 1313 beinhalten. Die steuerbaren Teilsysteme 1302 können das/die Positions-Teilsystem(e) 1314, das Lenkungs-Teilsystem 1316, das Antriebs-Teilsystem 1318 und auch andere Elemente 1320 beinhalten, wie etwa andere steuerbare Teilsysteme, einschließlich, aber nicht beschränkt auf die vorstehend unter Bezugnahme auf die 1-2 beschriebenen. Das/die Positions-Teilsystem(e) 1314 selbst kann/können das Erntevorsatzpositions-Teilsystem 1322, das Auslegerpositions-Teilsystem 1324 und andere Elemente 1326 beinhalten.
  • Das Steuersystem 1304 kann einen oder mehrere Prozessoren, Steuerungen oder Server 1312, eine Kommunikationssteuerung 1328, ein Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 beinhalten und kann andere Elemente 1334 beinhalten. Die Datenspeicher 1308 können Kartendaten 1336, ergänzende Daten 1338 und andere Daten 1340 beinhalten. Wie in 3 veranschaulicht, können der eine oder die mehreren Prozessoren, Steuerungen oder Server 1312 ein Teil des Steuersystems 1304 oder ein Teil der mobilen Maschine 100 sein und von dem Steuersystem 1304 verwendet werden. Verschiedene andere Komponenten der mobilen Maschine 100 können von dem einen oder den mehreren Prozessoren, Steuerungen oder Servern 1312 gesteuert und/oder implementiert werden.
  • 3 zeigt auch, dass die Sensoren 1310 eine beliebige Anzahl verschiedener Arten von Sensoren beinhalten können, die eine beliebige Anzahl von Merkmalen erfassen oder anderweitig erkennen. Wie etwa Merkmale in Bezug auf die Umgebung der mobilen Maschine 100 (z. B. die landwirtschaftliche Oberfläche 206) sowie die Umgebung anderer Komponenten in der Rechenarchitektur 1300. Ferner können die Sensoren 1310 Merkmale in Bezug auf die Komponenten in der Rechenarchitektur 1300 erfassen oder anderweitig erkennen, wie etwa Betriebsmerkmale der mobilen Maschine 100 oder der Fahrzeuge 1370, wie etwa aktuelle Positionsinformationen in Bezug auf den Erntevorsatz des Mähdreschers 101 oder den Ausleger der Sprühvorrichtung 201. In dem veranschaulichten Beispiel können die Sensoren 1310 ein oder mehrere Wahrnehmungssysteme 1342 (wie etwa 156 und/oder 256, die vorstehend beschrieben wurden), einen oder mehrere Positionssensoren 1344, einen oder mehrere geografische Positionssensoren 1346, einen oder mehrere Geländesensoren 1348, einen oder mehrere Wettersensoren 1350 und können auch andere Sensoren 1352, wie etwa einen beliebigen der vorstehend unter Bezugnahme auf die 1-2 beschriebenen Sensoren (z. B. Sensoren 180 oder 280), sowie verschiedene andere Sensoren, die eine Vielzahl von Merkmalen, wie etwa eine Vielzahl von landwirtschaftlichen Merkmalen, erfassen können, beinhalten. Zum Beispiel können andere Sensoren 1352 Bodenmerkmalsensoren (z. B. für Bodenfeuchtigkeit, Bodentyp usw.), Erntegutmerkmalsensoren (z. B. für Ertrag, Biomasse, Ernteguthöhe, Erntegutvolumen usw.), Nährstoffmerkmalsensoren (z. B. für pflanzenverfügbaren Stickstoff) sowie eine Vielzahl von anderen Sensoren, die eine Vielzahl von anderen Merkmale erfassen, beinhalten. Der geografische Positionssensor 1346 selbst kann einen oder mehrere Positionssensoren 1354, einen oder mehrere Kurs-/Geschwindigkeitssensoren 1356 und andere Elemente 1358 beinhalten.
  • Zusätzlich können die Sensoren 1310 in einigen Beispielen eine Komponente der mobilen Maschine 100 sein oder von der mobilen Maschine 100 getrennt sein, aber durch die mobile Maschine 100 (sowie andere Komponenten der Architektur 1300) zugänglich sein (z. B. können Daten von dieser erhalten werden). Somit können die Sensoren 1310 in einigen Beispielen eine Komponente anderer Maschinen sein, die an verschiedenen Positionen (z. B. festen Positionen an oder um ein Feld oder eine Position von Interesse) platziert sind, oder ein Teil eines anderen Systems sein.
  • Das Steuersystem 1304 ist konfiguriert, um andere Komponenten und Systeme der Rechenarchitektur 1300 zu steuern, wie etwa Komponenten und Systeme der mobilen Maschine 100 oder Fahrzeuge 1370. Zum Beispiel ist die Kommunikationssteuerung 1328 konfiguriert, um das Kommunikationssystem 1306 zu steuern. Das Kommunikationssystem 1306 wird verwendet, um zwischen Komponenten der mobilen Maschine 100 oder mit anderen Systemen, wie etwa Fahrzeugen 1370 oder Remote-Rechensystemen 1368, über das Netzwerk 1359 zu kommunizieren. Bei dem Netzwerk 1359 kann es sich um eines aus einer Vielzahl unterschiedlicher Netzwerke handeln, wie etwa das Internet, ein Mobilfunknetzwerk, ein Weitverkehrsnetzwerk (WAN), ein lokales Netzwerk (LAN), ein Controller Area Network (CAN), ein Nahfeldkommunikationsnetzwerk oder eines aus einer Vielzahl anderer Netzwerke oder Kombinationen von Netzwerken oder Kommunikationssystemen.
  • Es wird gezeigt, dass Remote-Benutzer 1366 mit Remote-Rechensystemen 1368 interagieren, wie etwa über Benutzerschnittstellen 1364. Remote-Rechensysteme 1368 können eine Vielzahl von verschiedenen Arten von Systemen sein. Beispielsweise können sich Remote-Rechensysteme 1368 in einer Remote-Serverumgebung befinden. Ferner kann es sich um ein Remote-Rechensystem (wie etwa eine mobile Vorrichtung), ein Remote-Netzwerk, ein Betriebsleitersystem, ein Lieferantensystem oder eine Vielzahl anderer Remote-Systeme handeln. Die Remote-Rechensysteme 1368 können einen oder mehrere Prozessoren, Steuerungen oder Server 1374, ein Kommunikationssystem 1372 und weitere Elemente 1376 beinhalten. Wie in dem veranschaulichten Beispiel gezeigt, kann das Remote-Rechensystem 1368 auch einen oder mehrere Datenspeicher 1308 und das Steuersystem 1304 beinhalten. Zum Beispiel können die Daten, auf die durch verschiedene Komponenten in der Rechenarchitektur 1300 gespeichert und zugegriffen wird, in Datenspeichern 1308 auf Remote-Rechensystemen 1368 entfernt angeordnet sein. Zusätzlich können verschiedene Komponenten der Rechenarchitektur 1300 (z. B. steuerbare Teilsysteme 1302) durch ein Steuersystem 1304 gesteuert werden, das sich entfernt an einem Remote-Rechensystem 1368 befindet. So kann in einem Beispiel ein entfernter Benutzer 1366 die mobile Maschine 100 oder die Fahrzeuge 1370 entfernt steuern, etwa durch eine Benutzereingabe, die von den Benutzerschnittstellen 1364 empfangen wird. Dies sind nur einige Beispiele für den Betrieb der Rechenarchitektur 1300.
  • Fahrzeuge 1370 (z. B. UAV, Bodenfahrzeug usw.) können einen oder mehrere Datenspeicher 1378, ein oder mehrere steuerbare Teilsysteme 1380, einen oder mehrere Sensoren 1382, einen oder mehrere Prozessoren, Steuerungen oder Server 1384, ein Kommunikationssystem 1385 und andere Elemente 3186 beinhalten. Im veranschaulichten Beispiel können die Fahrzeuge 1370 auch das Steuersystem 1304 beinhalten. Die Fahrzeuge 1370 können bei der Durchführung eines Vorgangs an einer Arbeitsstelle, wie etwa eines Sprüh- oder Erntevorgangs an einer landwirtschaftlichen Oberfläche, verwendet werden. Beispielsweise kann ein UAV oder ein Bodenfahrzeug 1370 gesteuert werden, um über die Arbeitsstelle zu fahren, einschließlich vor oder hinter der mobilen Maschine 100. Die Sensoren 1382 können eine beliebige Anzahl einer Vielzahl von Sensoren, wie etwa Sensoren 1310, beinhalten. Beispielsweise können die Sensoren 1382 Wahrnehmungssysteme 1342 beinhalten. In einem bestimmten Beispiel können die Fahrzeuge 1370 das Feld vor der mobilen Maschine 100 befahren und eine beliebige Anzahl von Merkmalen erkennen, die bei der Steuerung der mobilen Maschine 100 verwendet werden können, wie etwa Erkennen topographischer Merkmale vor dem Mähdrescher 101 oder der Sprühvorrichtung 201, um eine Höhe des Erntevorsatzes 102 oder des Auslegers 110 von einer Oberfläche der Arbeitsstelle (z. B. Feld 206) aus zu steuern sowie verschiedene andere Betriebsparameter verschiedener anderer Komponenten zu steuern. In einem weiteren Beispiel können die Fahrzeuge 1370 das Feld hinter der mobilen Maschine 100 befahren und eine beliebige Anzahl von Merkmalen erkennen, die bei der Steuerung der mobilen Maschine 100 verwendet werden können, sodass die Fahrzeuge 1370 eine Steuerung mit geschlossenem Regelkreis der mobilen Maschine 100 ermöglichen können. In einem weiteren Beispiel können die Fahrzeuge 1370 verwendet werden, um einen Erkundungsvorgang durchzuführen, um ergänzende Daten, wie etwa landwirtschaftliche Merkmaldaten, relativ zu der Arbeitsstelle oder bestimmten geografischen Positionen der Arbeitsstelle zu sammeln.
  • Zusätzlich kann das Steuersystem 1304 an den Fahrzeugen 1370 angeordnet sein, sodass die Fahrzeuge 1370 Aktionssignale erzeugen können, um eine Aktion der mobilen Maschine 100 (z. B. Einstellen eines Betriebsparameters eines oder mehrerer steuerbarer Teilsysteme 1302) auf Grundlage von Merkmalen, die von den Sensoren 1382 erfasst werden, zu steuern. Ferner kann eine Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe, wie etwa eine Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzkarte, durch das Steuersystem 1304 auf Fahrzeugen 1370 oder auf Grundlage von Daten, die von Fahrzeugen 1370 gesammelt werden, erzeugt werden, um für die Steuerung der mobilen Maschine 100 verwendet zu werden.
  • Wie veranschaulicht, können die Fahrzeuge 1370 ein Kommunikationssystem 1385 beinhalten, das konfiguriert ist, um mit anderen Komponenten der Rechenarchitektur 1300, wie etwa der mobilen Maschine 100 oder den Remote-Rechensystemen 1368, sowie zwischen Komponenten der Fahrzeuge 1370 zu kommunizieren.
  • 3 zeigt auch einen oder mehrere Bediener 1362, die mit der mobilen Maschine 100, Remote-Rechensystemen 1368 und Fahrzeugen 1370 interagieren, wie etwa über Bedienerschnittstellen 1360. Die Bedienerschnittstellen 1360 können sich auf der mobilen Maschine 100 oder den Fahrzeugen 1370 befinden, zum Beispiel in einer Fahrerkabine (z. B. 103 oder 203 usw.), wie etwa einer Kabine, oder sie können eine andere Bedienerschnittstelle sein, die kommunikativ mit verschiedenen Komponenten in der Rechenarchitektur 1300 gekoppelt ist, wie etwa einer mobilen Vorrichtung oder einem anderen Schnittstellenmechanismus.
  • Bevor der gesamte Betrieb der mobilen Maschine 100 erörtert wird, erfolgt zunächst eine kurze Beschreibung einiger Elemente der mobilen Maschine 100 und deren Betrieb.
  • Das Kommunikationssystem 1306 kann eine drahtlose Kommunikationslogik beinhalten, bei der es sich im Wesentlichen um jedes drahtlose Kommunikationssystem handeln kann, das von den Systemen und Komponenten der mobilen Maschine 100 verwendet werden kann, um Informationen an andere Elemente zu kommunizieren, wie etwa zwischen Steuersystem 1304, Datenspeichern 1308, Sensoren 1310, steuerbaren Teilsystemen 1302 und einem Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330. In einem anderen Beispiel kommuniziert das Kommunikationssystem 306 über einen Controller Area Network (CAN)-Bus (oder ein anderes Netzwerk, wie etwa ein Ethernet-Netzwerk usw.), um Informationen zwischen diesen Elementen zu übertragen. Diese Informationen können die verschiedenen Sensorsignale und Ausgangssignale beinhalten, die von den Sensormerkmalen und/oder erfassten Merkmalen und anderen Elementen erzeugt werden. Somit kann das Kommunikationssystem 1306 in einigen Beispielen ein drahtloses Kommunikationssystem, ein drahtgebundenes Kommunikationssystem oder eine Kombination aus beiden sein.
  • Die Wahrnehmungssysteme 1342 sind konfiguriert, um verschiedene Merkmale in Bezug auf die Umgebung um die mobile Maschine 100 zu erfassen, wie etwa Merkmale in Bezug auf die Arbeitsstelle (z. B. Feld), an der die mobile Maschine 100 betrieben wird. Zum Beispiel kann/können das/die Wahrnehmungssystem(e) 1342 konfiguriert sein, um Merkmale in Bezug auf die Vegetation auf der Arbeitsstellenoberfläche (z. B. Stadium, Stress, Beschädigung, Niederschlagung, Dichte, Biomasse, Höhe, Volumen, Farbe, Gesundheit, LAI-Daten, NDVI-Daten usw.), Merkmale in Bezug auf die Topographie der Arbeitsstellenoberfläche (z. B. Auswaschungen, Furchen, Abwanderungen, Bodenerosion, Bodenablagerungen, Bodenaufbau, Hindernisse usw.), Merkmale in Bezug auf den Boden (z. B. Art, Verdichtung, Struktur, Feuchtigkeit usw.), Merkmale in Bezug auf Bodenbedeckung (z. B. Rückstände, Zwischenfrüchte usw.) sowie verschiedene andere Merkmale zu erfassen. Das/die Wahrnehmungssystem(e) 1342 kann/können auch landwirtschaftliche Merkmale der Arbeitsstelle vor oder um die mobile Maschine 100 herum erfassen, sodass eine Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale bestimmt und/oder identifiziert werden kann und die Betriebsparameter der mobilen Maschine 100 eingestellt werden können (z. B. durch Steuerung eines oder mehrerer steuerbarer Teilsysteme 1302). Die Wahrnehmungssysteme 1342 können in einem Beispiel Bildgebungssysteme, wie etwa Kameras, beinhalten. In anderen Beispielen können Wahrnehmungssysteme 1342 Lidar-, Radar- sowie eine Vielzahl anderer Erfassungssysteme beinhalten.
  • Die Positionssensoren 1344 sind konfiguriert, um Positionsinformationen in Bezug auf verschiedene Komponenten der mobilen Maschine 100 zu erfassen. Zum Beispiel kann eine Anzahl von Positionssensoren 1344 an verschiedenen Positionen innerhalb der mobilen Maschine 100 angeordnet sein. Sie können somit eine Position (z. B. Höhe, Ausrichtung, Neigung usw.) der verschiedenen Komponenten der mobilen Maschine 100 erfassen, wie etwa die Höhe des Erntevorsatzes 104 oder des Auslegers 210 (oder der Auslegerarme 212 und 214) über der Arbeitsstelle, die Höhe oder Ausrichtung der Düsen 208 sowie Positionsinformationen in Bezug auf verschiedene andere Komponenten. Die Positionssensoren 1344 können konfiguriert sein, um Positionsinformationen der verschiedenen Komponenten der mobilen Maschine 100 in Bezug auf eine beliebige Anzahl von Elementen zu erfassen, wie etwa Positionsinformationen in Bezug auf die Arbeitsstellenoberfläche, Positionsinformationen in Bezug auf andere Komponenten der mobilen Maschine 100 sowie eine Vielzahl anderer Elemente. Zum Beispiel können die Positionssensoren 1344 die Höhe des Erntevorsatzes 104, des Auslegers 210 oder der Sprühdüse(n) 208 von einer erfassten Vegetationsspitze auf der Arbeitsstellenoberfläche erfassen. In einem weiteren Beispiel können die Position und Ausrichtung anderer Elemente auf Grundlage eines Sensorsignals berechnet werden, indem die Abmessungen der mobilen Maschine 100 bekannt sind.
  • Die geografischen Positionssensoren 1346 beinhalten Positionssensoren 1354, Kurs-/Geschwindigkeitssensoren 1356 und können auch andere Sensoren 1358 beinhalten. Die Positionssensoren 1354 sind konfiguriert, um eine geografische Position der mobilen Maschine auf der Arbeitsstelle (z. B. Feld 206) zu bestimmen. Die Positionssensoren 1354 können unter anderem einen Empfänger für ein globales Navigationssatellitensystem (GNSS) beinhalten, der Signale von einem GNSS-Satellitensender empfängt. Die Positionssensoren 1354 können auch eine Echtzeit-Kinematikkomponente (RTK) beinhalten, die konfiguriert ist, um die Genauigkeit der aus dem GNSS-Signal abgeleiteten Positionsdaten zu verbessern. Die Positionssensoren 1354 können verschiedene andere Sensoren beinhalten, einschließlich anderer satellitenbasierter Sensoren, zellularer Triangulationssensoren, Koppelnavigationssensoren usw.
  • Die Kurs-/Geschwindigkeitssensoren 1356 sind konfiguriert, um einen Kurs und eine Geschwindigkeit zu bestimmen, mit der sich die mobile Maschine 100 während des Vorgangs über die Arbeitsfläche bewegt. Dies kann Sensoren beinhalten, die die Bewegung von Bodeneingriffselementen (z. B. Räder oder Raupenketten 144 oder 244) erfassen oder Signale verwenden können, die von anderen Quellen, wie etwa Positionssensoren 1354, empfangen wurden.
  • Die Geländesensoren 1348 sind konfiguriert, um die Merkmale der Arbeitsstellenoberfläche (z. B. Feld 206), über die sich die mobile Maschine 100 bewegt, zu erfassen. Zum Beispiel können Geländesensoren 1348 die Topographie der Arbeitsstelle (die als topographische Karte heruntergeladen oder mit Sensoren erfasst werden kann) erkennen, um unter anderem den Grad der Neigung verschiedener Bereiche der Arbeitsstelle zu bestimmen, eine Grenze des Feldes zu erkennen, Hindernisse oder andere Objekte auf dem Feld (z. B. Steine, Wurzelbälle, Bäume usw.) zu erkennen.
  • Die Wettersensoren 1350 sind konfiguriert, um verschiedene Wettermerkmale in Bezug auf die Arbeitsstelle zu erfassen. Zum Beispiel können Wettersensoren 1350 die Richtung und Geschwindigkeit des Windes erkennen, der über die Arbeitsstelle bläst. Die Wettersensoren 1350 können Niederschlag, Feuchtigkeit, Temperatur und zahlreiche andere Bedingungen erkennen. Diese Informationen können auch von einem Remote-Wetterdienst erhalten werden.
  • Andere Sensoren 1352 können zum Beispiel Betriebsparametersensoren beinhalten, die konfiguriert sind, um Merkmale in Bezug auf die Maschineneinstellungen oder den Betrieb verschiedener Komponenten der mobilen Maschine 100 oder der Fahrzeuge 1370 zu erfassen. Andere Sensoren 1352 können zum Beispiel Erntegutmerkmalsensoren beinhalten, die konfiguriert sind, um Merkmale in Bezug auf Erntegut auf dem Feld zu erfassen, wie etwa Ernteguthöhe, Erntegutvolumen, Erntegutbiomasse. Andere Sensoren 1352 können zum Beispiel Bodenmerkmalsensoren beinhalten, die konfiguriert sind, um Merkmale in Bezug auf den Boden auf dem Feld zu erfassen, wie etwa Bodentyp, Bodenfeuchtigkeit usw. Andere Sensoren 1352 können zum Beispiel Nährstoffmerkmalsensoren beinhalten, die konfiguriert sind, um Merkmale in Bezug auf den Nährstoff auf dem Feld zu erfassen, wie etwa eine Menge und/oder eine Art von Nährstoff, zum Beispiel eine Menge an pflanzenverfügbarem Stickstoff an einer oder mehreren Positionen innerhalb des Feldes.
  • Die Sensoren 1310 können eine beliebige Anzahl verschiedener Arten von Sensoren umfassen. Wie Potentiometer, Hall-Effekt-Sensoren, verschiedene mechanische und/oder elektrische Sensoren. Die Sensoren 1310 können auch verschiedene Sensoren für elektromagnetische Strahlung (ER), optische Sensoren, Bildsensoren, Wärmesensoren, LIDAR, RADAR, Sonar, Hochfrequenzsensoren, Audiosensoren, Trägheitsmesseinheiten, Beschleunigungsmesser, Drucksensoren, Durchflussmesser usw. umfassen. Obwohl gezeigt wird, dass mehrere Sensoren entsprechende Merkmale erkennen oder anderweitig erfassen, können die Sensoren 1310 zusätzlich einen Sensor beinhalten, der konfiguriert ist, um eine Vielzahl der verschiedenen Merkmale zu erkennen oder zu erfassen, und ein einzelnes Sensorsignal erzeugen, das die mehreren Merkmale angibt. Beispielsweise können die Sensoren 1310 einen Bildsensor umfassen, der an verschiedenen Positionen innerhalb der mobilen Maschine 100 oder der Fahrzeuge 1370 montiert ist. Der Bildsensor kann ein Bild erzeugen, das mehrere Merkmale sowohl in Bezug auf die mobile Maschine 100 und die Fahrzeuge 1370 als auch deren Umgebung (z. B. landwirtschaftliche Oberfläche 110, Feld 206 usw.) angibt. Ferner können, während mehrere Sensoren gezeigt sind, mehr oder weniger Sensoren 1310 verwendet werden.
  • Zusätzlich versteht es sich, dass einige oder alle der Sensoren 1310 ein steuerbares Teilsystem der mobilen Maschine 100 sein können. Zum Beispiel kann das Steuersystem 1304 eine Vielzahl von Aktionssignalen erzeugen, um den Betrieb, die Position (z. B. Höhe, Ausrichtung, Neigung usw.) sowie verschiedene andere Betriebsparameter der Sensoren 1310 zu steuern. Da zum Beispiel die Vegetation auf der Arbeitsstelle die Sichtlinie der Wahrnehmungssysteme 1342 verdecken kann, kann das Steuersystem 1304 Aktionssignale erzeugen, um die Position oder Ausrichtung der Wahrnehmungssysteme 1342 anzupassen, um dadurch ihre Sichtlinie anzupassen. Dies sind nur Beispiele. Das Steuersystem 1304 kann eine Vielzahl von Aktionssignalen erzeugen, um eine beliebige Anzahl von Betriebsparametern des Sensors bzw. der Sensoren 1310 zu steuern.
  • Steuerbare Teilsysteme 1302 beinhalten beispielhaft das/die Positions-Teilsystem(e) 1314, das Lenkungs-Teilsystem 1316, das Antriebs-Teilsystem 1318 und können auch andere Teilsysteme 1320 beinhalten. Die steuerbaren Teilsysteme 302 werden nun kurz beschrieben.
  • Die Positions-Teilsystem(e) 1314 sind im Allgemeinen konfiguriert, um die Position (z. B. Höhe, Ausrichtung, Neigung usw.) zu steuern oder auf andere Weise die Bewegung verschiedener Komponenten der mobilen Maschine 100 zu betätigen. Das/die Positions-Teilsystem(e) 1314 selbst kann/können das Erntevorsatzpositions-Teilsystem 1322, das Auslegerpositions-Teilsystem 1324 und auch andere Positions-Teilsysteme 1326 beinhalten. Das Erntevorsatzpositions-Teilsystem 1322 ist konfiguriert, um die Position (z. B. Höhe, Ausrichtung, Neigung usw.) steuerbar einzustellen oder die Bewegung des Erntevorsatzes 104 am Mähdrescher 101 anderweitig zu betätigen. Das Erntevorsatzpositions-Teilsystem 1322 kann eine Anzahl von Stellgliedern (wie etwa elektrische, hydraulische, pneumatische, mechanische oder elektromechanische Stellglieder sowie zahlreiche andere Arten von Stellgliedern) beinhalten, die an verschiedene Komponenten gekoppelt sind, um eine Position (z. B. Höhe, Ausrichtung, Neigung usw.) des Erntevorsatzes 104 relativ zur Arbeitsstellenoberfläche (z. B. Oberfläche des Feldes) einzustellen. Zum Beispiel können beim Erkennen einer bevorstehenden Verschiebung der Topographie (z. B. Erkennen einer Spurrille oder eines Bodenaufbaus, eines Hindernisses usw.) auf der Arbeitsstellenoberfläche Aktionssignale an das Erntevorsatzpositions-Teilsystem 1322 bereitgestellt werden, um die Position (z. B. Höhe, Ausrichtung, Neigung usw.) des Erntevorsatzes 104 relativ zu der Arbeitsstellenoberfläche einzustellen.
  • Das Auslegerpositions-Teilsystem 1324 ist konfiguriert, um die Position (z. B. Höhe, Ausrichtung, Neigung usw.) steuerbar einzustellen oder anderweitig die Bewegung des Auslegers 210 zu betätigen, einschließlich einzelner Auslegerarme 212 und 214. Zum Beispiel kann das Auslegerpositions-Teilsystem 1324 eine Reihe von Stellgliedern (wie etwa elektrische, hydraulische, pneumatische, mechanische oder elektromechanische Stellglieder sowie zahlreiche andere Arten von Stellgliedern) beinhalten, die an verschiedene Komponenten gekoppelt sind, um eine Position oder Ausrichtung des Auslegers 210 oder einzelner Auslegerarme 212 und 214 einzustellen. Zum Beispiel können beim Erkennen einer bevorstehenden Änderung der Ernteguthöhe (z. B. Erkennen einer Ernteguthöhe, die vor dem Ausleger 210 zunimmt) Aktionssignale an das Auslegerpositions-Teilsystem 1324 bereitgestellt werden, um die Position des Auslegers 210 oder der Auslegerarme 212 oder 214 relativ zu der landwirtschaftlichen Oberfläche 206 einzustellen, sodass der Ausleger 210 in einer gewünschten Position relativ zu der Oberfläche des Bewuchses verbleibt.
  • Andere Positions-Teilsysteme 1326 können ein Düsenpositions-Teilsystem beinhalten, das konfiguriert ist, um die Position (z. B. Höhe, Ausrichtung, Neigung usw.) steuerbar einzustellen oder die Bewegung der Düsen 208 anderweitig zu betätigen. Das Düsenpositions-Teilsystem kann eine Anzahl von Stellgliedern (wie etwa elektrische, hydraulische, pneumatische, mechanische oder elektromechanische Stellglieder sowie zahlreiche andere Arten von Stellgliedern) beinhalten, die an verschiedene Komponenten gekoppelt sind, um eine Position (z. B. Höhe, Ausrichtung, Neigung usw.) der Düsen 208 einzustellen. Zum Beispiel können bei der Erkennung einer bevorstehenden Verschiebung der Topographie (z. B. Erkennen einer Spurrille, eines Bodenaufbaus, eines Hindernisses usw.) oder einer bevorstehenden Verschiebung der Höhe der Vegetation (z. B. Höhe von Erntegut, Unkraut usw.) auf der landwirtschaftlichen Oberfläche 206 Aktionssignale an das Düsenpositions-Teilsystem bereitgestellt werden, um die Position (z. B. Höhe, Ausrichtung, Neigung usw.) der Düsen 208 relativ zu der landwirtschaftlichen Oberfläche 206 oder relativ zu der Vegetation auf der landwirtschaftlichen Oberfläche 206 einzustellen.
  • Das Lenkungs-Teilsystem 1316 ist konfiguriert, um den Kurs der mobilen Maschine 100 zu steuern, indem die Bodeneingriffselemente (z. B. Räder oder Raupenketten 144 oder 244) gelenkt werden. Das Lenkungs-Teilsystem 1316 kann den Kurs der mobilen Maschine 100 auf Grundlage von Aktionssignalen einstellen, die von dem Steuersystem 1304 erzeugt werden. Zum Beispiel kann das Steuersystem 1304 auf der Grundlage von Sensorsignalen, die von den Sensoren 1310 erzeugt werden, die eine Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale anzeigen, Aktionssignale erzeugen, um das Lenkungs-Teilsystem 316 zu steuern, um den Kurs der mobilen Maschine 100 einzustellen. In einem anderen Beispiel kann das Steuersystem 1304 Aktionssignale erzeugen, um das Lenkungs-Teilsystem 1316 zu steuern, um den Kurs der mobilen Maschine 100 einzustellen, um eine befohlene Route, wie etwa eine vom Bediener oder Benutzer befohlene Route, oder eine Route auf Grundlage einer von dem Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 erzeugten Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzkarte sowie verschiedene andere befohlene Routen zu erfüllen, und wie im Folgenden genauer beschrieben wird. Die Route kann auch auf Grundlage von Merkmalen der Umgebung befohlen werden, in der die mobile Maschine 100 betrieben wird, die von den Sensoren 1310 erfasst oder anderweitig erkannt werden. Zum Beispiel Merkmale, die von Wahrnehmungssystemen 1342 an der mobilen Maschine 100 oder den Fahrzeugen 1370 erfasst oder erkannt werden. Zum Beispiel kann auf Grundlage einer bevorstehenden Verschiebung der Topographie, wie etwa einer Spurrille, an der Arbeitsstelle, die durch Wahrnehmungssysteme 1342 erfasst wird, eine Route durch das Steuersystem 1304 erzeugt werden, um die Richtung der mobilen Maschine 100 zu ändern, um die Spurrille zu vermeiden.
  • Das Antriebs-Teilsystem 1318 ist konfiguriert, um die mobile Maschine 100 über die Arbeitsstellenoberfläche anzutreiben, wie etwa durch Fahrbewegung von Bodeneingriffselementen (z. B. Räder oder Raupenketten 144 oder 244). Sie kann eine Leistungsquelle, wie etwa einen Verbrennungsmotor oder eine andere Leistungsquelle, einen Satz von Bodeneingriffselementen sowie andere Leistungsstrangkomponenten beinhalten. In einem Beispiel kann das Antriebs-Teilsystem 1318 die Geschwindigkeit der mobilen Maschine 100 auf Grundlage von Aktionssignalen einstellen, die von dem Steuersystem 1304 erzeugt werden, das auf verschiedenen Merkmale, die von den Sensoren 1310 erfasst oder erkannt werden, einer Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe, wie etwa einer Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzkarte, die von dem Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 erzeugt wird, sowie auf verschiedenen anderen Basen, wie etwa Bediener- oder Benutzereingaben, basieren kann. Zum Beispiel kann auf Grundlage einer erkannten oder identifizierten Änderung von Erntegutmerkmalen, wie etwa Ertrag, Ernteguthöhe, Erntegutvolumen, Biomasse usw., eine Vorwärtsfahrgeschwindigkeit der mobilen Maschine 100 eingestellt werden, um etwa eine Vorschubgeschwindigkeit von Material durch die mobile Maschine 100 zu steuern.
  • Andere Teilsystem(e) 1320 können verschiedene andere Teilsysteme beinhalten, wie etwa ein Substanzabgabe-Teilsystem auf der Sprühvorrichtung 202. Das Substanzabgabe-Teilsystem kann eine oder mehrere Pumpen, einen oder mehrere Substanztanks, Strömungspfade (z. B. Leitungen), steuerbare Ventile (z. B. Pulsbreitenmodulationsventile, Magnetventile usw.), eine oder mehrere Düsen (z. B. Düsen 208) sowie verschiedene andere Elemente beinhalten. Die eine oder die mehreren Pumpen können steuerbar betrieben werden, um eine Substanz (z. B. Herbizid, Pestizid, Insektizid, Dünger usw.) entlang eines Strömungspfads zu pumpen, der durch eine Leitung zu Düsen 208 definiert ist, die an dem Ausleger 210 montiert und davon beabstandet sein können, sowie an anderen Positionen innerhalb der Sprühvorrichtung 202 montiert sein können. In einem Beispiel kann eine Anzahl von steuerbaren Ventilen entlang des Strömungspfads angeordnet sein (z. B. ein steuerbares Ventil, das jeder der Düsen 208 zugeordnet ist), die zwischen einer Ein-Position (z. B. offen) und einer Aus-Position (z. B. geschlossen) gesteuert werden können, um den Strom der Substanz durch die Ventile zu steuern (z. B. um die Durchflussrate zu steuern).
  • Die Substanztanks können mehrere Trichter oder Tanks umfassen, die jeweils konfiguriert sind, um separat eine Substanz zu enthalten, die steuerbar und selektiv durch die eine oder mehreren Pumpen durch den Strömungspfad zu den Sprühdüsen 208 gepumpt werden kann. Die Betriebsparameter der einen oder mehreren Pumpen können gesteuert werden, um einen Druck oder eine Durchflussrate der Substanz sowie verschiedene andere Merkmale der Substanz, die an die Arbeitsstelle geliefert werden soll, einzustellen.
  • Die Düsen 208 sind konfiguriert, um die Substanz auf die Arbeitsstelle (z. B. Feld 206) aufzubringen, wie etwa durch Zerstäuben der Substanz. Die Düsen 208 können steuerbar betätigt werden, wie etwa durch Aktionssignale, die von dem Steuersystem 1304 empfangen werden, oder manuell durch einen Bediener 1364. Beispielsweise können die Düsen 208 steuerbar zwischen Ein (z. B. offen) und Aus (z. B. geschlossen) betrieben werden. Zusätzlich können die Düsen 208 individuell betrieben werden, um ein Merkmal des durch die Düsen 208 emittierten Sprühnebels zu ändern, wie etwa eine Bewegung (z. B. eine Drehbewegung) von Düsen 208, die den Strömungspfad durch die Düsen 208 und aus ihnen heraus erweitert oder verengt, um das Muster, das Volumen sowie verschiedene andere Merkmale des Sprühnebels zu beeinflussen.
  • Das Steuersystem 1304 ist konfiguriert, um verschiedene Daten und andere Eingaben zu empfangen oder anderweitig zu erhalten, wie etwa Sensorsignale, Benutzer- oder Bedienereingaben, Daten von Datenspeichern und verschiedene andere Arten von Daten oder Eingaben. Auf Grundlage der Daten und Eingaben kann das Steuersystem 1304 verschiedene Bestimmungen vornehmen und verschiedene Aktionssignale erzeugen.
  • Das Steuersystem 1304 kann ein Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 beinhalten. Das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 kann auf Grundlage von Informationen, auf die in Datenspeichern (z. B. 1308, 1378 usw.) zugegriffen wird, oder von Daten, die von Sensoren (z. B. 1310, 1382 usw.) empfangen werden, ein Konfidenzniveau in den landwirtschaftlichen Merkmalen einer Arbeitsstelle, die durch eine vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angegeben werden, bestimmen und verschiedene Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgaben, die das bestimmte Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveau angeben, erzeugen. Zum Beispiel kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgaben als Darstellungen erzeugen, die das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveau für die Arbeitsstelle oder für verschiedene Abschnitte der Arbeitsstelle angeben. Die Darstellungen, die das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveau für die Baustelle oder verschiedene Teile der Arbeitsstelle angeben, können qualitativ oder quantitativ sein und auf verschiedene Art und Weise ausgedrückt werden. Die Darstellungen können numerisch sein, wie etwa Prozentsätze (z. B. 0 % - 100 %) oder skalare Werte, Abstufung oder Skalierung (z. B. A-F, „hoch, mittel, niedrig“, 1-10 usw.), Hinweise (z. B. Vorsicht, Fortfahren, langsam, zuerst erkunden, kein Erntegut usw.) sowie verschiedene andere Darstellungen. Zusätzlich kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 als eine Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe eine Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzkarte erzeugen, die das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveau für die Arbeitsstelle oder für bestimmte Abschnitte (z. B. Positionen) der Arbeitsstelle angibt.
  • Die Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgaben können von dem Steuersystem 1304 verwendet werden, um eine Vielzahl von Aktionssignalen zu erzeugen, um eine Aktion der mobilen Maschine 100 sowie anderer Komponenten der Rechenarchitektur 1300, wie etwa Fahrzeuge 1370, Remote-Rechensysteme 1368 usw., zu steuern. Beispielsweise kann das Steuersystem 1304 auf Grundlage der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe ein Aktionssignal erzeugen, um eine Anzeige (z. B. Alarm, Anzeige, Benachrichtigung, Empfehlung usw.) auf einer Vielzahl von Schnittstellen oder Schnittstellenmechanismen, wie etwa Bedienerschnittstellen 1360 oder Benutzerschnittstellen 1364, bereitzustellen. Die Anzeige kann eine akustische, visuelle oder haptische Ausgabe beinhalten. In einem weiteren Beispiel kann das Steuersystem 1304 auf Grundlage der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe ein Aktionssignal erzeugen, um eine Aktion einer oder mehrerer der verschiedenen Komponenten der Rechenarchitektur 1300 zu steuern, wie etwa Betriebsparameter eines oder mehrerer steuerbarer Teilsysteme 1302 oder steuerbarer Teilsysteme 1380. Zum Beispiel kann das Steuersystem 1304 auf Grundlage der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe ein Aktionssignal erzeugen, um das/die Positions-Teilsystem(e) 1314 zu steuern, um eine Position (z. B. Höhe, Ausrichtung, Neigung usw.) des Erntevorsatzes 104 oder des Auslegers 210 zu steuern. Das Steuersystem 1304 kann auch das Lenkungs-Teilsystem 1316 steuern, um einen Kurs der mobilen Maschine 100 zu steuern, und das Antriebs-Teilsystem 1318, um eine Geschwindigkeit der mobilen Maschine 100 zu steuern. Das Steuersystem 1304 kann auch verschiedene andere Teilsysteme steuern, wie etwa ein Substanzabgabe-Teilsystem, um die Abgabe von Substanz an die Arbeitsstelle zu steuern. Dies sind nur Beispiele. Das Steuersystem 1304 kann eine beliebige Anzahl von Aktionssignalen auf Grundlage einer Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe erzeugen, die durch das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 erzeugt wird, um eine beliebige Anzahl von Aktionen der Komponenten in der Rechenarchitektur 1300 zu steuern.
  • Das Steuersystem 1304 kann verschiedene andere Elemente 1334 beinhalten, wie etwa andere Steuerungen. Zum Beispiel kann das Steuersystem 1304 eine dedizierte Steuerung beinhalten, die jedem der verschiedenen steuerbaren Teilsysteme entspricht. Solche dedizierten Steuerungen können eine Sprüh-Teilsystemsteuerung, eine Auslegerpositions-Teilsystemsteuerung, eine Lenkungs-Teilsystemsteuerung, eine Antriebs-Teilsystemsteuerung sowie verschiedene andere Steuerungen für verschiedene andere steuerbare Teilsysteme beinhalten. Zusätzlich kann das Steuersystem 304 verschiedene Logikkomponenten beinhalten, zum Beispiel die Sensorsignalverarbeitungslogik, wie etwa die Bildverarbeitungslogik. Die Bildverarbeitungslogik kann Bilder verarbeiten, die von den Sensoren 1310 erzeugt werden (z. B. Bilder, die von Wahrnehmungssystemen 342 erzeugt werden), um Daten aus den Bildern zu extrahieren. Die Bildverarbeitungslogik kann eine Vielzahl von Bildverarbeitungstechniken oder -verfahren verwenden, wie etwa RGB, Kantenerkennung, Schwarz/Weiß-Analyse, maschinelles Lernen, neuronale Netzwerke, Pixeltests, Pixelclustering, Formerkennung sowie eine beliebige Anzahl anderer geeigneter Bildverarbeitungs- und Datenextraktionstechniken und/oder -verfahren. Ferner kann die Sensorverarbeitungslogik eine Sensorsignalfilterung, eine Sensorsignalkategorisierung, eine Aggregation sowie eine Vielzahl anderer Verarbeitungen beinhalten.
  • 3 zeigt auch, dass die Datenspeicher 1308 Kartendaten 1336, ergänzende Daten 1338 sowie verschiedene andere Daten 1340 beinhalten können. Die Kartendaten 1336 können eine oder mehrere landwirtschaftliche Merkmalskarten einer Arbeitsstelle beinhalten, die landwirtschaftliche Merkmale (z. B. Erntegutmerkmale, wie etwa Ertrag, Ernteguthöhe, Erntegutvolumen oder Biomasse, Nährstoffmerkmale, wie etwa pflanzenverfügbaren Stickstoff, Verdichtungsmerkmale und/oder Befahrbarkeitsmerkmale, Bodenmerkmale, wie etwa Bodentyp und/oder Bodenfeuchtigkeit, sowie beliebige andere landwirtschaftliche Merkmale) an geografischen Positionen der Arbeitsstelle angeben. Die landwirtschaftlichen Merkmalskarten können georeferenzierte Daten enthalten, die auf verschiedene Arten dargestellt werden, wie etwa mit Geo-Tag versehene Daten, Raster, Polygone, Punktwolken sowie auf verschiedene andere Arten. Die Karte kann basierend auf Ausgaben von Sensoren, wie etwa Bildsensoren (z. B. Stereo, Lidar usw.) während einer Untersuchung oder einem Überfliegen der Arbeitsstelle sowie aus früheren Durchläufen oder Vorgängen einer mobilen Maschine auf der Arbeitsstelle erzeugt werden. Diese landwirtschaftlichen Merkmalskarten können (insbesondere wenn sie auf Draufsicht-Bildgebung beruhen) auf Grundlage von Daten erzeugt werden, die während einer Nacktfeldbedingung erfasst werden, wenn die Feldoberfläche aufgrund von Vegetation, wie etwa während der Nachernte, vor der Pflanzung, unmittelbar nach der Pflanzung usw., im Wesentlichen nicht verdeckt ist. Die landwirtschaftlichen Merkmalskarten können bei der Steuerung der mobilen Maschine 100 verwendet werden, wenn diese über die Arbeitsstelle fährt, oder, wie weiter unten beschrieben, als Basis.
  • Ergänzende Daten 1338 können eine Vielzahl von Daten beinhalten, die verschiedene Merkmale in Bezug auf die Arbeitsstelle oder in Bezug auf die Umgebung der Arbeitsstelle angeben, die zu einem Zeitpunkt nach dem Zeitpunkt, zu dem die Daten für die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte erfasst wurden, erhalten oder gesammelt werden. In einem Beispiel beinhalten die zusätzlichen Daten 1338 beliebige einer Vielzahl von Daten, die ein Merkmal oder Bedingung angeben können, die die landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle beeinflussen können. Dies kann Daten beinhalten, die vor dem Betrieb der mobilen Maschine 100 auf der Arbeitsstelle erhalten oder erfasst werden, sowie In-situ-Daten (z. B. von den Sensoren 1310 oder 1382). Ergänzende Daten können Wetterdaten (z. B. Regen, Schnee, Eis, Hagel, Wind sowie Wetterereignisse, wie etwa Tornados, Hurrikane, Stürme, Tsunamis usw.), Umgebungsdaten (z. B. Wellen und Gezeiten), Ereignisdaten (z. B. Brände, Vulkane, Überschwemmungen, Erdbeben usw.), topographische Daten (z. B. erzeugt durch Sensoren an einer Maschine, die über die Arbeitsstelle fährt, wie etwa eine Untersuchung, ein Überfliegen, zusätzlicher Betrieb usw.), Vegetationsdaten (z. B. Bilder der Vegetation, Erntegutart, Ernteguthöhe, Erntegutdichte, Ertrag, Biomasse, Erntegutvolumen, Unkrautart, Unkrautdichte, Unkrauthöhe, Vegetationsindexdaten, wie etwa NDVI- und/oder LAI-Daten, Vegetationszustandsdaten usw.), Aktivitätsdaten (z. B. Daten, die angeben, dass menschliche Aktivität an der Arbeitsstelle auftrat, wie etwa durch den Betrieb anderer Maschinen usw.), zusätzliche Bilder der Arbeitsstelle sowie verschiedene andere ergänzende Daten beinhalten. Ergänzende Daten können aus verschiedenen Quellen bezogen werden, wie z. B. Maschinen, die Untersuchungen oder Überflüge der Arbeitsstelle durchführen, verschiedene andere Sensoren, Wetterstationen, Nachrichtenquellen, Bediener- oder Benutzereingaben, menschliche Untersuchungen der Arbeitsstelle sowie eine Vielzahl anderer Quellen. Ergänzende Daten können während des Betriebs (z. B. In-situ) oder vor dem Betrieb auch von Sensoren der mobilen Maschine 100 oder den Sensoren an den Fahrzeugen 1370 erhalten oder gesammelt und von diesen empfangen werden.
  • Die ergänzenden Daten können auf eine Vielzahl von Merkmalen in Bezug auf die Arbeitsstelle oder die Umgebung der Arbeitsstelle hinweisen. Auf Grundlage der ergänzenden Daten kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 eine Konfidenz in die landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle bestimmen, die durch eine vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angegeben sind. In einem Beispiel kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 auf Grundlage der durch die ergänzenden Daten bereitgestellten Angaben bestimmen, ob eine Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle aufgetreten ist oder wahrscheinlich aufgetreten ist. Wenn zum Beispiel bestimmte Wetterbedingungen aufgetreten sind (z. B. bestimmte Niederschlagsmengen), nachdem die Daten für die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte gesammelt wurden, kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 bestimmen, dass sich das landwirtschaftliche Merkmal an der Arbeitsstelle oder das landwirtschaftliche Merkmal an bestimmten geografischen Positionen innerhalb der Arbeitsstelle geändert hat oder wahrscheinlich geändert hat. Beispielsweise kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 auf Grundlage geringer Niederschlagsmengen (z. B. Dürrebedingungen), die auftreten, nachdem die Daten für eine Ertragskarte erfasst wurden (z. B. NDVI- und/oder LAI-Daten während der vegetatives Stadium), bestimmen, dass sich die Ertragsmengen, die durch die Ertragskarte angegeben sind, geändert haben oder wahrscheinlich geändert haben. Dies ist nur ein Beispiel. Das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 kann eine Konfidenz in die landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle oder bestimmter geografischer Positionen innerhalb der Arbeitsstelle auf Grundlage einer beliebigen Anzahl von Angaben, die durch ergänzenden Daten bereitgestellt werden, und beliebiger Kombinationen davon bestimmen. Ferner wird angemerkt, dass der Begriff wahrscheinlich in einem Beispiel eine Schwellenwahrscheinlichkeit oder -möglichkeit bedeutet, dass ein aktuelles landwirtschaftliches Merkmalsniveau um einen Schwellenwert von Merkmalen abweicht, die durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angegeben sind. In einem Beispiel kann der Schwellenwert durch einen Bediener oder Benutzer eingegeben werden oder automatisch durch das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 eingestellt werden, das einen Grad der Abweichung von den durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angegebenen Merkmalen angibt.
  • Andere Daten 1340 können eine Vielzahl von anderen Daten beinhalten, wie etwa historische Daten in Bezug auf Vorgänge auf der Arbeitsstelle, historische Daten in Bezug auf Merkmale und Bedingungen der Arbeitsstelle (z. B. historische landwirtschaftliche Merkmale) oder die Umgebung der Arbeitsstelle (z. B. historische Daten in Bezug auf vorherige Ereignisse), sowie historische Daten, die das Auftreten von Veränderungen landwirtschaftlicher Merkmale auf der Arbeitsstelle aufgrund verschiedener Ereignisse (z. B. Wetter) angeben. Diese Art von Informationen kann vom Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 für verwendet werden, um eine Wahrscheinlichkeit zu bestimmen, dass eine Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale auftritt oder gegenwärtig aufgetreten ist.
  • 4 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für ein Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 detaillierter veranschaulicht. Das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 kann das Kommunikationssystem 1306, einen oder mehrere Prozessoren, Steuerungen oder Server 1312, den Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzanalysator 1400, den/die Kartengenerator(en) 1402, die Datenerfassungslogik 1404, den Aktionssignalgenerator 1406, die Schwellenlogik 1408, die Maschinenlernlogik 1410, die Datenqualitätsanalyselogik 1411 und auch andere Elemente 1412 beinhalten. Der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzanalysator 1400 selbst kann den Landwirtschaftsmerkmal-Änderungsdetektor 1420 und auch andere Elemente 1432 beinhalten. Der/die Kartengenerator(en) 1402 selbst kann/können den korrigierten Landwirtschaftsmerkmal-Kartengenerator 1440, den Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzkartengenerator 1442 und auch andere Elemente 1444 beinhalten. Die Datenerfassungslogik 1404 selbst kann die Sensorzugriffslogik 1434, die Datenspeicherzugriffslogik 1436 und auch andere Elemente 1438 beinhalten.
  • Im Betrieb bestimmt das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 ein Konfidenzniveau in die landwirtschaftlichen Merkmale in Bezug auf eine Arbeitsstelle, wie durch eine vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte der Arbeitsstelle angegeben, unter anderem auf Grundlage verfügbarer ergänzender Daten in Bezug auf die Arbeitsstelle oder die Umgebung der Arbeitsstelle. Das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 kann eine Vielzahl von Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgaben erzeugen, wie etwa verschiedene Darstellungen des Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveaus, eine korrigierte landwirtschaftliche Merkmalskarte oder eine Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzkarte sowie verschiedene andere Ausgaben. Das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 kann Aktionssignale erzeugen, um den Betrieb verschiedener Komponenten der Rechenarchitektur 1300 (z. B. der mobilen Maschine 100, der Fahrzeuge 1370, der Remote-Rechensysteme 1368 usw.) zu steuern und um den Betrieb verschiedener Komponenten oder Elemente der Komponenten der Rechenarchitektur 1300, wie etwa steuerbare Teilsysteme 1302 der mobilen Maschine 100, zu steuern. Ferner kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 Aktionssignale erzeugen, um Angaben wie Anzeigen, Empfehlungen, Alarme, Benachrichtigungen sowie verschiedene andere Angaben auf einer Schnittstelle oder einem Schnittstellenmechanismus bereitzustellen, wie etwa auf Bedienerschnittstellen 1360 oder Benutzerschnittstellen 1364. Die Anzeigen können akustische, visuelle oder haptische Ausgaben beinhalten.
  • Das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveau kann ein Indiz dafür sein, dass die landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle gleich (oder im Wesentlichen gleich) sind oder anderweitig genau oder zuverlässig durch die landwirtschaftlichen Merkmale in der vorherigen landwirtschaftlichen Merkmalskarte der Arbeitsstelle dargestellt werden. In einigen Beispielen kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveau eine Wahrscheinlichkeit angeben, dass sich die landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle, wie durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angezeigt, geändert haben, oder das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveau kann eine Wahrscheinlichkeit angeben, dass die landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle, wie durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angezeigt, gleich (oder im Wesentlichen gleich) sind oder anderweitig genau oder zuverlässig durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte der Arbeitsstelle dargestellt werden. In einigen Beispielen kann eine Darstellung des Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveaus sowohl die Wahrscheinlichkeit angeben, dass die landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle, wie durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angegeben, gleich (oder im Wesentlichen gleich) sind oder anderweitig genau oder zuverlässig durch die landwirtschaftlichen Merkmale in der vorherigen landwirtschaftlichen Merkmalskarte dargestellt werden, als auch eine Wahrscheinlichkeit, dass sich die landwirtschaftlichen Merkmale, wie durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angegeben, geändert haben. Beispielsweise kann eine Darstellung in Form eines Prozentsatzes, wie etwa „80 %“, eine Wahrscheinlichkeit von 80 % angeben, dass die landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle die gleichen (oder im Wesentlichen die gleichen) sind oder anderweitig genau oder zuverlässig durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte dargestellt werden, und daher zeigt die Darstellung gleichzeitig eine Wahrscheinlichkeit von 20 % an, dass sich die landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle geändert haben. Dies ist nur ein Beispiel.
  • Die Datenerfassungslogik 1404 erfasst oder erhält Daten, die von anderen Elementen im Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 verwendet werden können. Die Datenerfassungslogik 1404 kann eine Sensorzugriffslogik 1434, eine Datenspeicherzugriffslogik 1436 und eine andere Logik 1438 beinhalten. Die Sensorzugriffslogik 1434 kann vom Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 verwendet werden, um Sensordaten (oder Werte, die die erfassten Variablen/Merkmale anzeigen), die von den Sensoren 1310 bereitgestellt werden, sowie andere Sensoren, wie etwa Sensoren 1382 von Fahrzeugen 1370, zu erhalten oder anderweitig darauf zuzugreifen, die verwendet werden können, um ein Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveau zu bestimmen. Zur Veranschaulichung, aber nicht einschränkend, kann die Sensorzugriffslogik 1434 Sensorsignale erhalten, die Merkmale in Bezug auf ein landwirtschaftliches Merkmal der Arbeitsstelle angeben, an der die mobile Maschine 100 oder die Fahrzeuge 1370 betrieben werden. Diese Merkmale können auf eine Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle hindeuten, z. B. Erntegutmerkmale, Bodenmerkmale, Nährstoffmerkmale sowie verschiedene andere Merkmale.
  • Zusätzlich kann die Datenspeicherzugriffslogik 1436 verwendet werden, um Daten, die zuvor in den Datenspeichern 1308 oder 1378 gespeichert wurden, oder Daten, die in Remote-Rechensystemen 1368 gespeichert wurden, zu erhalten oder anderweitig darauf zuzugreifen. Dies kann beispielsweise Kartendaten 1336, ergänzende Daten 1338 sowie eine Vielzahl anderer Daten 1340 beinhalten. Der Veranschaulichung halber, aber nicht einschränkend, kann der Datenspeicherzugriff auf die Logik 1436 Daten erhalten, die Merkmale in Bezug auf ein landwirtschaftliches Merkmal der Arbeitsstelle angeben, an der die mobile Maschine 100 oder die Fahrzeuge 1370 betrieben werden. Solche Merkmale können auf eine Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle hinweisen, wie etwa Wetterdaten, Ereignisdaten, Aktivitätsdaten, Umgebungsdaten sowie verschiedene andere Daten.
  • Nach dem Erhalten verschiedener Daten analysiert der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzanalysator 1400 die Daten, um ein Konfidenzniveau in den landwirtschaftlichen Merkmalen zu bestimmen, die durch eine vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angegeben oder anderweitig bereitgestellt werden. Die Analyse kann in einem Beispiel einen Vergleich der Merkmale in der vorherigen landwirtschaftlichen Merkmalskarte mit den erhaltenen Daten, wie etwa ergänzenden Daten 1338, beinhalten. Der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzanalysator 1400 kann den Landwirtschaftsmerkmal-Änderungsdetektor 1420 beinhalten, und er kann weitere Elemente 1432 beinhalten. Der Landwirtschaftsmerkmal-Änderungsdetektor 420 selbst kann auch die Wetterlogik 1422, die Vegetationslogik 1424, die Bodenlogik 1426, die Ereignislogik 1428 und verschiedene andere Logiken 1430 beinhalten.
  • Auf Grundlage des Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveaus kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 einen Aktionssignalgenerator 1406 verwenden, um eine Vielzahl von Aktionssignalen zu erzeugen, um den Betrieb der Komponenten der Rechenarchitektur 1300 (z. B. mobile Maschine 100, Remote-Rechensysteme 1368, Fahrzeuge 1370) zu steuern oder um Angaben, wie etwa Anzeigen, Empfehlungen oder andere Angaben (z. B. Alarme) an einer Schnittstelle oder Schnittstellenmechanismen bereitzustellen. Die Angaben können akustische, visuelle oder haptische Ausgaben beinhalten. Beispielsweise kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 auf Grundlage des Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveaus ein Aktionssignal erzeugen, um die Position verschiedener Komponenten der mobilen Maschine 100 zu steuern (z. B. Position des Erntevorsatzes 104, Position des Auslegers 210 usw.), um die Fahrgeschwindigkeit der mobilen Maschine 100 zu steuern, um den Kurs oder die Route der mobilen Maschine zu steuern und/oder um verschiedene andere Betriebsparameter der mobilen Maschine 100 zu steuern. In einem weiteren Beispiel kann auf Grundlage des Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveaus eine Anzeige, Empfehlung und/oder andere Anzeige generiert und einem Bediener 1362 auf einer Bedienerschnittstelle 1360 oder einem Remote-Benutzer 1366 auf einer Benutzerschnittstelle 1364 oder beiden angezeigt werden. Auf Grundlage der generierten Anzeigen können Bediener 1362 oder Remote-Benutzer 1366 manuell (z. B. über eine Eingabe auf einer Schnittstelle) die Einstellungen oder den Betrieb einer Komponente der Rechenarchitektur 1300 einstellen. Dies sind lediglich Beispiele, und das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 kann eine beliebige Anzahl von Aktionssignalen erzeugen, die verwendet werden, um eine beliebige Anzahl von Maschineneinstellungen oder -vorgängen einer beliebigen Anzahl von Maschinen zu steuern oder eine beliebige Anzahl von Anzeigen, Empfehlungen oder anderen Angaben zu erzeugen.
  • Es wird angemerkt, dass der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzanalysator 1400 eine Vielzahl von Techniken implementieren oder anderweitig verwenden kann, wie etwa verschiedene Bildverarbeitungstechniken, statistische Analysetechniken, verschiedene Modelle (z. B. Bodenmodell, Bodenerosionsmodell, Vegetationsmodell, wie etwa ein Erntegutmodell, sowie verschiedene andere Modelle), numerische Gleichungen, neuronale Netzwerke, maschinelles Lernen, Wissenssysteme (z. B. Expertenwissenssysteme, Bediener- oder Benutzerwissenssysteme usw.), Fuzzy-Logik, regelbasierte Systeme sowie verschiedene andere Techniken und beliebige Kombinationen davon.
  • Der Landwirtschaftsmerkmal-Änderungsdetektor 1420 erkennt eine Änderung (z. B. Abweichung) oder eine Wahrscheinlichkeit einer Änderung der Merkmale der Arbeitsstelle von den Merkmalen, die durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angegeben sind. In einigen Beispielen umfasst das Erkennen einer Änderung das Erkennen einer Änderung oder einer wahrscheinlichen Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle, die nicht durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angezeigt wird. In anderen Beispielen umfasst das Erkennen einer Änderung das Erkennen eines Merkmals der Arbeitsstelle oder eines Merkmals der Umgebung der Arbeitsstelle, die eine wahrscheinliche Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle anzeigt. Beispielsweise das Erkennen von Wetterbedingungen (z. B. starker oder leichter Regen, Dürrebedingungen, starker oder schwacher Wind sowie eine Vielzahl anderer Wetterbedingungen) oder Wetterereignisse (z. B. Überschwemmungen), die auf eine wahrscheinliche Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle hinweisen. In einem anderen Beispiel die Erkennung von Merkmalen der Arbeitsstelle (z. B. Erntegutzustand, wie etwa umgeknicktes Erntegut, Wachstumsbedingungen sowie eine Vielzahl anderer Merkmale), die eine wahrscheinliche Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle angeben. Es ist zu beachten, dass ein einzelnes Merkmal zwar auf eine Änderung oder eine wahrscheinliche Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle hindeuten kann, dass aber auch eine Vielzahl von Merkmalen die Grundlage für die Erfassung oder Bestimmung bilden kann, dass eine Änderung oder wahrscheinliche Änderung eingetreten ist. Beispielsweise können solche Merkmale eine Berücksichtigung der Wetterbedingungen (z. B. Niederschlagsniveau), der Bodenmerkmale der Arbeitsstelle oder eines bestimmten Bereichs der Arbeitsstelle und der zuvor bekannten Neigung und/oder Höhe der Arbeitsstelle oder des bestimmten Bereichs der Arbeitsstelle beinhalten.
  • Die Wetterlogik 1422 ist konfiguriert, um Wetterdaten zu analysieren, auf die von Datenspeichern zugegriffen wird, die von Sensoren, wie etwa Wettersensoren 1350, oder Bediener- oder Benutzereingaben oder anderen Quellen, wie etwa Remote-Wetterdiensten oder -stationen, empfangen werden. Die Wetterlogik 1422 bestimmt, ob sich eine Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle (wie durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angezeigt) geändert hat oder wahrscheinlich geändert hat. Beispielsweise kann die Wetterlogik 1422 verschiedene Daten empfangen, die auf Wetterbedingungen hinweisen, die in der Zeit nach dem Erfassen der Daten für die vorherige Karte aufgetreten sind, wie etwa Niederschlagsarten und -niveaus (z. B. Hagel, Regen, Schnee, verschiedene andere Niederschläge), Temperatur, Feuchtigkeit, Windgeschwindigkeiten und -richtung und verschiedene andere Wetterbedingungen. Als Beispiel sei angenommen, dass die Wetterlogik 1422 Wetterdaten empfängt, die angeben, dass die Arbeitsstelle über einen bestimmten Zeitraum (z. B. während der Reproduktionsphase des Ernteguts) keinen Niederschlag ausgesetzt war. Die Wetterlogik 1422 kann bestimmen, dass eine Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale (z. B. Ertrag, Biomasse, Erntehöhe usw.) der Arbeitsstelle oder bestimmter geografischer Positionen innerhalb der Arbeitsstelle aufgetreten ist oder wahrscheinlich aufgetreten ist oder dass die landwirtschaftlichen Merkmale, die durch die vorherige Karte angegeben sind (z. B. geschätzt, vorhergesagt usw.), nicht korrekt sind. Diese Bestimmung kann ausschließlich auf den Wetterdaten basieren, oder sie kann auf einer Kombination der Wetterdaten und anderer Merkmale der Arbeitsstelle oder der Umgebung basieren, wie etwa der Erntegutart, der Erntegutgenetik (z. B. Ernteguthybrid), der Erntegutreihenrichtung oder -ausrichtung, der Erntegutposition, der Bodenmerkmale, der topographischen Merkmale, der Bodenbearbeitungshistorie sowie verschiedener anderer Merkmale.
  • In einem anderen Beispiel kann die Wetterlogik 1422 verschiedene Daten empfangen oder anderweitig erhalten, die auf Wetterereignisse hinweisen, die in der Zeit nach dem Erfassen der Daten für die vorherige Karte aufgetreten sind, wie etwa Stürme, Tornados, Hurrikane, Tsunamis, Überschwemmungen, starke Winde sowie verschiedene andere Wetterereignisse. Beispielsweise kann die Wetterlogik 1422 Wetterdaten empfangen, die angeben, dass die Arbeitsstelle überflutet ist, und kann bestimmen, dass eine Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle oder bestimmter geografischer Positionen innerhalb der Arbeitsstelle aufgetreten ist oder wahrscheinlich aufgetreten ist. Die Wetterlogik 1422 kann diese Bestimmungen auf der Grundlage verschiedener Modelle vornehmen, wie etwa Wettermodelle, Messwerte von Flüssen sowie verschiedener anderer Modelle.
  • Die Vegetationslogik 1424 ist konfiguriert, um Vegetationsdaten zu analysieren, auf die von Datenspeichern zugegriffen werden kann, die von Sensoren empfangen werden, wie etwa Bildsensoren, die die Arbeitsstelle während einer Luftuntersuchung (z. B. Satellit, Drohne, Überflug usw.) abbilden, sowie verschiedene andere Quellen von Vegetationsdaten. Die Vegetationslogik 1424 bestimmt, ob eine Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale des Feldes gegenüber derjenigen, die durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angegeben ist, aufgetreten ist oder wahrscheinlich aufgetreten ist. Zum Beispiel kann die Vegetationslogik 1424 verschiedene Daten empfangen, die auf Vegetationsmerkmale oder -bedingungen hinweisen, die in der Zeit, nachdem die Daten für die vorherige Karte gesammelt wurden, aufgetreten sind oder anderweitig präsentiert wurden. Diese Daten können Erntegutzustandsdaten (z. B. Daten, wie Erntegutgesundheit, Wachstum, stehend, umgeblasen, umgelegtes Erntegut, Richtung des umgelegten Ernteguts sowie verschiedene andere Erntegutzustandsdaten angeben), Vegetationsart (z. B. Erntegutgenotyp, Erntegutart, Unkrautart, Sorte oder Hybrid usw.), Erntegutstadium, Erntegutstress, Erntegutdichte, Ernteguthöhe, Vegetationsindexdaten, wie etwa NDVI-Daten oder LAI-Daten, sowie verschiedene andere Vegetationsdaten beinhalten. Beispielsweise kann die Vegetationslogik 1424 Vegetationsdaten (z. B. LAI, NDVI usw.) empfangen, die angeben, dass die Vegetation an der Arbeitsstelle oder an bestimmten geografischen Positionen der Arbeitsstelle weniger kräftig als erwartet ist, und kann bestimmen, dass eine Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle oder bestimmter geografischer Positionen innerhalb der Arbeitsstelle aufgetreten ist oder wahrscheinlich aufgetreten ist. Zum Beispiel können weniger kräftiges Vegetationswachstum oder -dichte sowie Vegetationszustandsdaten, die auf weniger gesunde Vegetation hinweisen, ein Indikator für eine Änderung eines Nährstoffmerkmals der Arbeitsstelle sein, wie etwa ein unzureichender Gehalt an Pflanzennährstoffen, zum Beispiel pflanzenverfügbarem Stickstoff. Diese Bestimmung kann allein auf den Vegetationsdaten basieren, oder sie kann auf einer Kombination der Vegetationsdaten und anderer Merkmale der Arbeitsstelle oder der Umgebung der Arbeitsstelle basieren. Beispielsweise kann die Vegetationslogik 1424 auf Grundlage der Vegetationsdaten (z. B. Wachstum, Gesundheit, Erntegutzustand usw.) und Wetterdaten (z. B. starker Niederschlag während der frühen Wachstumsperiode) bestimmen, dass eine Änderung der Nährstoffgehalte wahrscheinlich an der Arbeitsstelle oder an einer bestimmten geografischen Position innerhalb der Arbeitsstelle aufgetreten ist, zum Beispiel aufgrund von starkem Regen nach einem Nährstoffaufbringungsvorgang, der dazu geführt hat, dass die Nährstoffe nicht auf dem Feld zurückgehalten wurden (z. B. weggespült wurden).
  • In einem anderen Beispiel kann die Vegetationslogik 1424 Vegetationsdaten empfangen, die angeben, dass das Erntegut auf dem Feld ein bestimmter Genotyp ist (z. B. dürrebeständig, dürreanfällig usw.). Die Erntegutgenotypdaten in Kombination mit beispielsweise Wetterdaten, die Dürrebedingungen (z. B. niedrige Niederschlagsmengen, starke Winde, hohe Temperaturen, starkes Sonnenlicht usw.) auf dem Feld angeben, können verwendet werden, um zu bestimmen, dass sich die landwirtschaftlichen Merkmale (z. B. Ertrag, Biomasse, Ernteguthöhe usw.), wie durch die landwirtschaftliche Merkmalskarte angegeben, geändert haben oder wahrscheinlich geändert haben. Zum Beispiel kann ein für Dürre anfälliges Erntegut aufgrund von Dürrebedingungen ein verringertes Wachstum, eine verringerte Gesundheit und/oder einen verringerten Ertrag aufweisen, und daher können Dürrebedingungen, die auf dem Feld nach dem Erfassen der Daten für die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte auftreten, dazu führen, dass die Angaben der vorherigen landwirtschaftlichen Merkmalskarte ungenau oder unzuverlässig sind. Diese Bestimmungen können ausschließlich auf den Vegetationsdaten basieren, oder sie können auf einer Kombination der Vegetationsdaten und anderer Merkmale des Feldes basieren. Zusätzlich kann die Vegetationslogik 1424 diese Bestimmungen auf Grundlage verschiedener Modelle, wie etwa eines Erntegutmodells, sowie verschiedener anderer Modelle vornehmen.
  • Die Bodenlogik 1426 ist konfiguriert, um Bodendaten, auf die von Datenspeichern zugegriffen wird, die von Sensoren wie etwa Bodenmerkmalsensoren empfangen werden oder die von Bediener- oder Benutzereingaben empfangen werden, sowie verschiedene andere Quellen von Bodendaten zu analysieren. Die Bodenlogik 1426 kann bestimmen, ob eine Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle gegenüber derjenigen, die durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angegeben ist, aufgetreten ist oder wahrscheinlich aufgetreten ist. Zum Beispiel kann die Bodenlogik 1426 verschiedene Daten empfangen, die Bodenmerkmale angeben, die in der Zeit dargestellt werden, nachdem die Daten für die vorherige Karte gesammelt wurden, wie etwa Bodentyp, Bodenstruktur, Bodenoberflächenmerkmale (z. B. Furchen, Rinnen, Auswaschungen, Erosion, Ablagerungen usw.), Bodenfeuchtigkeit, Bodenzusammensetzung, Bodenbedeckung (z. B. Rückstandshöhe, wie Erntegutrückstände) sowie verschiedene andere Bodenmerkmale. Beispielsweise kann die Bodenlogik 1426 Bodendaten empfangen, die angeben, dass sich der Boden an der Arbeitsstelle oder an bestimmten geografischen Positionen innerhalb der Arbeitsstelle auf einem bestimmten Feuchtigkeitsniveau befindet, und kann auf Grundlage des Feuchtigkeitsniveaus der Bodenlogik 1426 bestimmen, dass es mehr oder weniger wahrscheinlich ist, dass sich die Verdichtungsanfälligkeit und/oder die Befahrbarkeit geändert hat.
  • In anderen Beispielen kann diese Bestimmung ausschließlich auf den Bodendaten oder auf einer Kombination von Bodendaten und anderen Merkmale der Arbeitsstelle oder der Umgebung der Arbeitsstelle beruhen. Beispielsweise kann das Feld mehr oder weniger anfällig für Verdichtung und/oder mehr oder weniger befahrbar sein, basierend auf der Art des Bodens (z. B. lockerer Mutterboden, Tonbasis, Sand usw.), wie viel Wind oder Regen die Arbeitsstelle erfahren hat, der Menge an Sonnenlicht, das dem Feld ausgesetzt ist, sowie der Menge an Erntegutrückständen, die auf der Arbeitsstelle verbleiben (z. B. von einer vorherigen Ernte), um die Feuchtigkeit zu absorbieren oder einen Schutz vor Wind bereitzustellen. Die Bodenlogik 1426 kann auf Grundlage der Bodendaten (z. B. Bodentyp, Bodenfeuchtigkeit, Bodentemperatur sowie verschiedene andere Bodendaten), Wetterdaten (z. B. Temperatur, Niederschlagsniveau, Wind, Sonnenschein, Wetterereignisse sowie verschiedene andere Wetterdaten) sowie Vegetationsdaten (z. B. Niveau der Ernterückstandsabdeckung auf der Arbeitsstelle) sowie verschiedene andere Daten bestimmen, dass eine Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle oder bestimmter geografischer Positionen auf der Arbeitsstelle aufgetreten ist oder wahrscheinlich aufgetreten ist. Zusätzlich kann die Bodenlogik 1426 diese Bestimmungen auf Grundlage einer Vielzahl von Modellen vornehmen, wie etwa Bodenerosionsmodelle, Sedimenttransportmodelle, Wasserabflussmodelle, geomorphologische Modelle sowie verschiedene andere Modelle.
  • Die Ereignislogik 1428 ist konfiguriert, um Ereignisdaten, auf die von Datenspeichern zugegriffen wird, die von Sensoren empfangen werden, die von Bediener- oder Benutzereingaben empfangen werden, sowie verschiedene andere Quellen von Ereignisdaten, wie etwa Nachrichtenquellen, zu analysieren. Die Ereignislogik 1428 kann bestimmen, ob eine Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle gegenüber derjenigen, die durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angegeben ist, aufgetreten ist oder wahrscheinlich aufgetreten ist. Zum Beispiel kann die Ereignislogik 1428 verschiedene Daten empfangen, die auf Ereignisse hinweisen, die in der Zeit nach dem Erfassen der Daten für die vorherige Karte aufgetreten sind, wie etwa Ereignisdaten, die auf das Auftreten von Naturereignissen (z. B. Vulkane, Brände, Erdbeben sowie verschiedene andere Naturereignisse) hinweisen, sowie Ereignisdaten, die auf menschliche Aktivität hinweisen, sowie verschiedene andere Ereignisdaten. Als ein Beispiel kann die Ereignislogik 1428 Ereignisdaten empfangen, die angeben, dass ein Feuer oder ein Vulkanausbruch in der Nähe (oder nahe genug) der Arbeitsstelle aufgetreten ist, sodass Asche aus Feuer(n) oder Vulkan(en) oder anderen Sedimentablagerungen aufgetreten sein kann, und kann bestimmen, dass eine Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle oder bestimmter geografischer Positionen innerhalb der Arbeitsstelle aufgetreten ist oder wahrscheinlich aufgetreten ist. Diese Bestimmung kann allein auf den Ereignisdaten basieren, oder sie kann auf einer Kombination der Ereignisdaten und anderer Merkmale der Arbeitsstelle oder der Umgebung der Arbeitsstelle basieren. Zum Beispiel kann die Ereignislogik 1428 auf Grundlage der Ereignisdaten, die das Auftreten eines Brandes oder eines Vulkanausbruchs angeben, und der Wettermerkmale (z. B. Windgeschwindigkeit und -richtung während der Zeit des Brandes oder Vulkanausbruchs) bestimmen, dass Sedimentablagerungen an der Arbeitsstelle oder an einer bestimmten geografischen Position innerhalb der Arbeitsstelle aufgetreten sind oder wahrscheinlich aufgetreten sind.
  • In einem anderen Beispiel kann die Ereignislogik 1428 verschiedene Ereignisdaten empfangen, die auf das Auftreten nicht-natürlicher Aktivitäten hinweisen, die an der Arbeitsstelle in der Zeit nach dem Erfassen der Daten für die vorherige Karte auftreten, wie etwa Ereignisdaten, die angeben, dass ein anderer Vorgang aufgetreten ist (z. B. landwirtschaftlicher Pflanzvorgang, landwirtschaftlicher Sprühvorgang, landwirtschaftlicher Bodenbearbeitungsvorgang, landwirtschaftlicher Bewässerungsvorgang usw.), oder Ereignisdaten, die das Auftreten eines Ereignisses während eines anderen Vorgangs angeben (wie etwa eine Maschine, die an einer Position auf dem Feld stecken bleibt), und kann bestimmen, dass eine Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale aufgetreten ist oder wahrscheinlich aufgetreten ist. Zum Beispiel kann die Ereignislogik 1428 Ereignisdaten empfangen, die einen Sprühvorgang angeben, der an der Arbeitsstelle auftritt, nachdem die Daten für die vorherige Karte gesammelt wurden und bevor der Erntevorgang durchgeführt werden soll, und bestimmen, dass eine Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale an der Arbeitsstelle oder an bestimmten geografischen Positionen innerhalb der Arbeitsstelle aufgetreten ist oder wahrscheinlich aufgetreten ist. In anderen Beispielen kann die Ereignislogik 1428 Ereignisdaten empfangen, die auf einen Bodenbearbeitungsvorgang hinweisen, der an der Arbeitsstelle auftritt, nachdem die Daten für die vorherige Karte gesammelt wurden und bevor der Sprühvorgang durchgeführt werden soll, und bestimmen, dass eine Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale an der Arbeitsstelle oder an bestimmten geografischen Positionen innerhalb der Arbeitsstelle aufgetreten ist oder wahrscheinlich aufgetreten ist, wie etwa ein Gratbearbeitungsvorgang, der bearbeitete Grate erzeugt. In einem weiteren Beispiel kann die Ereignislogik 1428 Ereignisdaten empfangen, die auf einen Bewässerungsvorgang hinweisen, der an der Arbeitsstelle auftritt, nachdem die Daten für die vorherige Karte gesammelt wurden und bevor der Erntevorgang durchgeführt werden soll, und bestimmen, dass eine Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale an der Arbeitsstelle oder an bestimmten geografischen Positionen innerhalb der Arbeitsstelle aufgetreten ist oder wahrscheinlich aufgetreten ist, wie etwa eine erhöhte Biomasse aufgrund des Bewässerungsvorgangs. Die Ereignislogik 1428 kann bei einer solchen Bestimmung auch verschiedene andere Daten berücksichtigen, wie etwa Wetterdaten, um die Wahrscheinlichkeit einer Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale des Feldes zu bestimmen, wie etwa das Auftreten von starkem Wind, starkem Sonnenlicht, hohen Temperaturen usw., die bewirken würden, dass die durch den Bewässerungsvorgang aufgebrachte Feuchtigkeit nicht auf dem Feld zurückgehalten wird. Dies sind nur Beispiele. Zusätzlich kann die Ereignislogik 1428 diese Bestimmungen unter Verwendung verschiedener Modelle vornehmen, wie etwa Sedimentabwanderungs- oder Ablagerungsmodelle, Ascheabwanderungsmodelle, Erdbebenmodelle, Wettermodelle sowie verschiedener anderer Modelle.
  • Eine andere Logik 1430 kann verschiedene andere Logik beinhalten, die konfiguriert ist, um eine Vielzahl anderer Daten (z. B. auf die von (einem) Datenspeicher(n) zugegriffen wird, die von (einem) Sensor(en) empfangen werden, Bediener-/Benutzereingaben sowie verschiedene andere Datenquellen) zu analysieren und zu bestimmen, ob eine Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle (wie durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angegeben) aufgetreten ist oder wahrscheinlich aufgetreten ist.
  • Es wird darauf hingewiesen, dass dies lediglich einige Beispiele für die Logik und die Funktionsweise der Logik sind, die als Teil des Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystems aufgenommen werden können.
  • Es versteht sich, dass die Bestimmung(en), dass eine Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale einer Arbeitsstelle an bestimmten geografischen Positionen innerhalb der Arbeitsstelle aufgetreten ist oder wahrscheinlich aufgetreten ist, auf einer einzigen Art von Daten oder auf einer Kombination von Daten sowie auf einem einzigen Merkmal oder auf einer Kombination verschiedener Merkmale basieren kann/können. In einigen Beispielen kann sich die Anzahl der Angaben auf das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveau auswirken. Zum Beispiel kann das Vorhandensein eines einzelnen Merkmals (z. B. geringer Niederschlag) angeben, dass eine Änderung aufgetreten ist oder wahrscheinlich aufgetreten ist, jedoch kann das Vorhandensein mehrerer Merkmale angeben, dass eine Änderung aufgetreten ist oder wahrscheinlich in größerem oder geringerem Maße aufgetreten ist. Während zum Beispiel ein Hinweis darauf, dass starke Winde aufgetreten sind, eine Änderung eines landwirtschaftlichen Merkmals angeben kann, wie etwa Ertrag, Biomasse, Ernteguthöhe usw., kann ein starker Wind in Kombination mit zum Beispiel Daten, die angeben, dass bestimmte Erntegüter auf dem Feld in höheren Höhen liegen, die in einer bestimmten Richtung relativ zur Windrichtung ausgerichtet sind, und/oder dass der Ernteguttyp oder Erntegutgenotyp besonders anfällig für starke Winde ist, den Konfidenzwert in den landwirtschaftlichen Merkmalen dieser bestimmten Position (wie durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angezeigt) in einem größeren Ausmaß beeinflussen. Beispielsweise kann dadurch festgestellt werden, dass das Erntegutwachstum beeinflusst wurde oder dass ein Umblasen des Ernteguts mit einer relativ hohen Wahrscheinlichkeit stattgefunden hat, wodurch sich der resultierende Ertrag, die Biomasse, die Ernteguthöhe usw. im Vergleich zu dem Ertrag, der Biomasse, der Ernteguthöhe usw., wie in der vorherigen Karte angegeben, ändert. Ebenso kann eine Angabe, dass das Feld starken Wind erfahren hat, ohne begleitende Angabe(en) in Bezug auf die Höhe des Ernteguts, die Ausrichtung des Ernteguts und/oder den Ernteguttyp oder Erntegutgenotyp, den Konfidenzwert in geringerem Maße beeinflussen. Zum Beispiel kann es zu einer Bestimmung führen, dass eine Änderung des Ertrags, der Biomasse, der Erntehöhe usw. mit einer relativ geringeren Wahrscheinlichkeit aufgetreten sein kann. Dies sind nur Beispiele.
  • Der/die Kartengenerator(en) 1402 ist/sind konfiguriert, um eine Vielzahl von Karten auf Grundlage der vorherigen landwirtschaftlichen Merkmalskarte(n) und der ergänzenden Daten zu erzeugen. In einigen Beispielen liefern die ergänzenden Daten einen Hinweis auf eine erkannte Veränderung der landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle. In einem solchen Fall kann der korrigierte Landwirtschaftsmerkmal-Kartengenerator 1440 die erkannte Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale, wie durch die ergänzenden Daten angegeben, mit der vorherigen landwirtschaftlichen Merkmalskarte integrieren, um eine korrigierte landwirtschaftliche Merkmalskarte zu erzeugen. Beispielsweise können in einigen Fällen Merkmale der Arbeitsstelle durch verschiedene Sensoren, die verwendet werden, um ergänzende Daten zu erzeugen, erkennbar oder für diese sichtbar sein, sodass eine Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle (wie durch die vorherige Karte angegeben) mit einer gewissen Sicherheit bestimmt werden kann. Beispielsweise kann das Auftreten einer Änderung des Erntegutzustands, wie etwa das Erntegut, das umgeblasen wurde, deutlich erkennbar sein, sodass es erkannt werden kann. In einem solchen Fall spiegelt die korrigierte landwirtschaftliche Merkmalskarte (z. B. korrigierte Ernteguthöhenkarte), die durch den korrigierten Landwirtschaftsmerkmal-Kartengenerator 1440 erzeugt wird, die Änderung der Ernteguthöhe des Ernteguts an der Arbeitsstelle wider.
  • In einigen Beispielen stellen die zusätzlichen Daten eine Angabe eines Merkmals oder eines Zustands an der Arbeitsstelle oder der Umgebung der Arbeitsstelle bereit, die angeben kann, dass eine Änderung der landwirtschaftlichen Merkmal(e) der Arbeitsstelle wahrscheinlich aufgetreten ist, aber nicht mit einem Grad an Sicherheit durch das/die System(e) (z. B. Sensor(en)) oder Menschen, die die Daten sammeln oder anderweitig eingeben, bestätigt werden kann. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn ein Merkmal der Arbeitsstelle aufgrund der Vegetationsabdeckung oder aufgrund verschiedener anderer Schleier nicht sichtbar ist. In solchen Beispielen kann der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzkartengenerator 1442 eine Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzkarte erzeugen, die unter anderem den Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzwert an der Arbeitsstelle oder an bestimmten geografischen Positionen innerhalb der Arbeitsstelle angibt. Die Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzkarte (von der einige Beispiele nachfolgend bereitgestellt werden) kann als interaktive Kartenebene auf einer interaktiven Karte erzeugt werden, sodass der Benutzer oder Bediener die Funktionalität der Kartenebene oder der Karte manipulieren kann. Beispielsweise kann der Benutzer oder Bediener in der Lage sein, die Anzeige zwischen der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzkarte und der vorherigen landwirtschaftlichen Merkmalskarte umzuschalten oder einen geteilten Bildschirm zu erzeugen, wobei ein Teil die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte und ein anderer Teil die Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzkarte anzeigt. Zusätzlich kann der Benutzer oder Bediener die Anzeige der Konfidenzwertdarstellung für die Arbeitsstelle oder für bestimmte geographische Positionen der Arbeitsstelle manipulieren, beispielsweise durch Ändern der Darstellung des Konfidenzwerts oder durch Anzeigen sowohl der Darstellung des Konfidenzwerts als auch des entsprechenden landwirtschaftlichen Merkmals (oder des Werts davon, wie durch das vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angegeben). Zusätzlich kann die Kartenanzeige ferner eine Angabe der Position der mobilen Maschine 100 auf der Arbeitsstelle, wie durch die Karte dargestellt, beinhalten. Dies sind nur Beispiele.
  • Es versteht sich auch, dass der/die Kartengenerator(en) 1402 in einigen Beispielen eine Karte erzeugen kann/können, die korrigierte landwirtschaftliche Merkmale und Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveaus beinhaltet. Beispielsweise können für die Bereiche der Arbeitsstelle, in denen die landwirtschaftlichen Merkmale mit einer gewissen Sicherheit erkannt werden können (z. B. ist das Merkmal der Arbeitsstelle tatsächlich sichtbar oder anderweitig erkennbar), korrigierte oder aktualisierte landwirtschaftliche Merkmale bereitgestellt werden, und für die Bereiche der Arbeitsstelle, in denen die landwirtschaftlichen Merkmale nicht mit einer gewissen Sicherheit erkannt werden können (z. B. ist das Merkmal der Arbeitsstelle nicht sichtbar), kann ein Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveau für diese Bereiche bereitgestellt werden. So kann die Karte eine Mischung aus korrigierten landwirtschaftlichen Merkmalen und dem Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveau sein. Darüber hinaus kann eine Karte erstellt werden, die eine Kombination der landwirtschaftlichen Merkmale, wie sie in der vorherigen Karte angegeben sind, der korrigierten landwirtschaftlichen Merkmale und des Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveaus aufweist.
  • Wie in 4 veranschaulicht, kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 einen Aktionssignalgenerator 1406 beinhalten. Der Aktionssignalgenerator 1406 kann eine Vielzahl von Aktionssignalen erzeugen, die verwendet werden, um eine Aktion von Komponenten der Rechenarchitektur 1300 zu steuern. Beispielsweise können Aktionssignal(e) verwendet werden, um einen Betrieb der mobilen Maschine 100 zu steuern, wie etwa das Anheben oder Absenken des Erntevorsatzes 104, das Anheben oder Absenken des Auslegers 210, das Einstellen einer Geschwindigkeit der mobilen Maschine 100, das Einstellen eines Kurses der mobilen Maschine 100, das Einstellen des Betriebs des Sprüh-Teilsystems sowie das Steuern und/oder Einstellen einer Vielzahl anderer Vorgänge oder Maschineneinstellungen. In einem anderen Beispiel werden Aktionssignal(e) verwendet, um Anzeigen, Empfehlungen und/oder andere Angaben (z. B. Alarme) auf einer Schnittstelle oder einem Schnittstellenmechanismus bereitzustellen, wie etwa an einen Bediener 1362 auf einer Bedienerschnittstelle 1360 oder an einen Remote-Benutzer 1366 auf einer Benutzerschnittstelle 1364. Die Angaben können akustische, visuelle oder haptische Ausgaben beinhalten. Die Angabe kann indikativ für den Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzwert oder die Darstellung des Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzwerts, eine korrigierte landwirtschaftliche Merkmalskarte, eine Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzkarte sowie eine Vielzahl anderer Anzeigen sein. Zusätzlich kann der Aktionssignalgenerator 1406 Aktionssignale erzeugen, um den Betrieb der Fahrzeuge 1370 zu steuern, um zum Beispiel zu Positionen auf der Arbeitsstelle zu fahren, um die Positionen weiter zu erkunden, um zusätzliche Daten zu sammeln. In ähnlicher Weise können Aktionssignale erzeugt werden, um dem Bediener oder Benutzer zu empfehlen, einen menschlichen Erkunder an Positionen der Arbeitsstelle zu senden, um die Positionen weiter zu erkunden, um zusätzliche Daten zu sammeln. In anderen Beispielen kann der Aktionssignalgenerator 1406 Aktionssignale erzeugen, um einen Menschen (etwa durch Bereitstellen einer Angabe an einem Schnittstellenmechanismus) anzuweisen, zu einem Bereich zu fahren, zu reiten oder zu gehen, um den Bereich zu erkunden, um zusätzliche Daten zu sammeln. Dies kann visuelles Erkunden des Bereichs oder die Unterstützung verschiedener Erfassungsvorrichtungen (wie etwa Handgeräte) beinhalten, die von dem Menschen betrieben werden oder in einem Fahrzeug enthalten sind, das von einem Menschen betrieben wird. Die Richtung kann durch mindestens eine akustische, visuelle oder haptische Führung gegeben sein. Dies sind nur Beispiele. Das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 kann eine beliebige Anzahl einer Vielzahl von Aktionssignalen erzeugen, die verwendet werden, um eine beliebige Anzahl von Aktionen einer beliebigen Anzahl von Komponenten der Rechenarchitektur 1300 zu steuern.
  • Die Schwellenwertlogik 1408 ist konfiguriert, um verschiedene Merkmale der Arbeitsstelle mit einer Vielzahl von Schwellenwerten zu vergleichen. Die Schwellenwerte können automatisch durch das System 1330 (wie etwa durch die Maschinenlernlogik 1410) erzeugt werden, durch einen Bediener oder einen Benutzer eingegeben werden oder auf verschiedene andere Weise erzeugt werden. Beispielsweise können Schwellenwerte verwendet werden, um ein Maß an Abweichung von einem erwarteten Wert oder ein Maß an Abweichung von den umgebenden Bereichen der Arbeitsstelle zu bestimmen, um Bereiche der Arbeitsstelle zu bestimmen, die Veränderungen landwirtschaftlicher Merkmale aufweisen können. Wenn zum Beispiel das Wachstum von Erntegut (gemessen durch vegetative Indexdaten) an einer bestimmten geografischen Position innerhalb der Arbeitsstelle um einen Schwellenwert von einem erwarteten Niveau des Erntegutwachstums oder im Vergleich zu Erntegut in den umgebenden Bereichen der Arbeitsstelle abweicht, dann kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 gesteuert werden, um einen Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzwert für die Arbeitsstelle oder die bestimmte geografische Position innerhalb der Arbeitsstelle zu erstellen, der angibt, dass eine Änderung eines landwirtschaftlichen Merkmals (z. B. Topographie, Bodenmerkmale, wie etwa Bodenfeuchtigkeit, Nährstoffgehalte sowie verschiedene andere landwirtschaftliche Merkmale) wahrscheinlich sein kann oder aufgetreten sein kann.
  • Zusätzlich ist die Schwellenwertlogik 1408 konfiguriert, um die verschiedenen Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzwerte mit einer Vielzahl von Schwellenwerten zu vergleichen. Die Schwellenwerte können automatisch durch das System 1330 (wie etwa durch die Maschinenlernlogik 1410) erzeugt werden, durch einen Bediener oder einen Benutzer eingegeben werden, sowie auf verschiedene andere Weise erzeugt werden. Die Schwellenwerte können verwendet werden, um zu bestimmen, inwieweit die landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle (wie durch ergänzende Daten und das entsprechende Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveau angegeben) von den landwirtschaftlichen Merkmalen, die durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angegeben sind, abweichen können, bevor eine Steuerung der Maschine(n) und/oder eine Einstellung der Betriebsparameter der Maschine(n) vorgenommen wird oder bevor eine Anzeige, Empfehlung oder eine andere Angabe (z. B. Alarm) an einer Schnittstelle oder einem Schnittstellenmechanismus bereitgestellt wird. Die Anzeige kann akustische, visuelle oder haptische Ausgaben beinhalten. Beispielsweise kann ein Bediener oder ein Benutzer einen Schwellenwert von 95 % des Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveaus eingeben, sodass nur dann ein Aktionssignal erzeugt wird, wenn das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveau unter 95 % liegt. Zusätzlich kann der Schwellenwert bei der Zuweisung von Darstellungen des Konfidenzwerts verwendet werden. Beispielsweise kann im Beispiel von „hoch, mittel und niedrig“ als Darstellungen des Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveaus ein Schwellenwert eine Spanne von Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveaus angeben, die jeder Darstellung zuzuordnen sind. Zum Beispiel können 90 % - 99 % als „hoch“ dargestellt werden, 70 % - 89 % können als „mittel“ dargestellt werden, und alles unter 70 % kann als „niedrig“ dargestellt werden. Dies sind nur Beispiele.
  • 4 zeigt auch, dass das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 eine Maschinenlernlogik 1410 beinhalten kann. Die Maschinenlernlogik 1410 kann ein maschinelles Lernmodell beinhalten, das einen oder mehrere maschinelle Lernalgorithmen beinhalten kann, wie unter anderem Speichernetzwerke, Bayes-Systeme, Entscheidungsstrang, Eigenvektoren, Eigenwerte und Maschinenlemen, evolutionäre und genetische Algorithmen, Expertensysteme/-regeln, Engines/symbolische Begründung, Generative Adversarial Networks (GANs), Diagrammanalytik und ML, lineare Regression, logistische Regression, LSTMs und wiederkehrende neuronale Netzwerke (RNNSs), Convolutional Neural Networks (CNNs), MCMC, Random Forests, bestärkendes Lernen oder belohnungsbasiertes maschinelles Lernen und dergleichen.
  • Die Maschinenlernlogik 1410 kann die Bestimmung des Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveaus verbessern, indem sie den algorithmischen Prozess für die Bestimmung verbessert, wie etwa durch Verbesserung der Erkennung von Merkmalen und Bedingungen der Arbeitsstelle oder der Umgebung der Arbeitsstelle, die Modifikationen der landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle angeben. Beispielsweise kann die Maschinenlernlogik 1410 Beziehungen zwischen Merkmalen, Faktoren und/oder Bedingungen lernen, die die landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle beeinflussen. Die Maschinenlernlogik 1410 kann auch einen Lernalgorithmus mit geschlossenem Regelkreis verwenden, wie etwa eine oder mehrere Formen des überwachten maschinellen Lernens.
  • Wie in 4 veranschaulicht, kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 eine Datenqualitätsanalyselogik 1411 beinhalten. Beim Bestimmen eines Konfidenzniveaus in den landwirtschaftlichen Merkmalen einer Arbeitsstelle, wie durch eine vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angegeben, kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 Datenqualitätsausgaben verwenden, die durch die Datenqualitätsanalyselogik 1411 erzeugt werden. Die Datenqualitätsanalyselogik 1411 kann eine Qualität von Daten identifizieren oder bestimmen, zum Beispiel Daten, die verwendet werden, um ein vorheriges landwirtschaftliches Merkmal und/oder ergänzende Daten zu erzeugen. Bei der Bestimmung der Konfidenz in landwirtschaftliche Merkmale, die durch eine vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angegeben sind, kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 die Qualität der Daten berücksichtigen, die verwendet werden, um die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte zu erzeugen, wie sie durch die Datenqualitätsanalyselogik 1411 bestimmt oder identifiziert wird. Die Datenqualitätsanalyselogik 1411 kann verschiedene Daten (z. B. Metadaten) verwenden, die Bedingungen und/oder Merkmale angeben, unter denen die Daten für die vorherige Karte erfasst wurden. Beispielsweise der Zeitpunkt, zu dem die Daten erfasst wurden, der/die Sensor(en), die Sensorfähigkeiten und -einstellungen, Umgebungsbedingungen (z. B. Wetter, Wetterbedingungen, Schleier usw.), Feldbedingungen (z. B. nackte Feldbedingung usw.) sowie eine Vielzahl anderer Daten.
  • In einem bestimmten Beispiel kann eine vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte auf Grundlage von vegetativen Indexdaten (z. B. NDVI, LAI usw.) erzeugt werden. Der Zeitpunkt der Sammlung der vegetativen Indexdaten kann für die Qualität und/oder Zuverlässigkeit der resultierenden landwirtschaftlichen Merkmalskarte (z. B. Ertragskarte usw.) bestimmend sein. Zum Beispiel können NDVI-Daten, die zu einem frühen Zeitpunkt in der Vegetationsperiode gesammelt werden, nicht so nützlich sein, da möglicherweise zu wenig Pflanzenwachstum in den Bildern erfasst wird. In ähnlicher Weise können die NDVI-Daten in späteren Teilen der Jahreszeiten, wie etwa wenn die Pflanzen vollständig gewachsen sind, nicht so nützlich sein, da das maximale vegetative Wachstum zu gesättigten Bildern führen kann (z. B. die Pflanzenspektralantwort sättigt). Während die NDVI-Daten an verschiedenen anderen Punkten in der Wachstumsperiode nützlicher sein können, da die Pflanzen auf dem Feld ein angemessenes Wachstum erfahren haben können und die Daten eine gute Verteilung von vegetativen Indexwerten (z. B. nicht so viel Sättigung) bereitstellen können. Dies ist nur ein Beispiel. In anderen Beispielen kann die Datenqualitätsanalyselogik 1411 die Auflösung von Bildern, die Klarheit von Bildern, das Vorhandensein von Schleiern (z. B. Wetterbedingungen, Wetterbedingungen, Feldbedingungen usw.) berücksichtigen. Je nach dem landwirtschaftlichen Merkmal, das von Interesse ist, können die nackten Feldbedingungen beispielsweise Daten von höherer Qualität bereitstellen, sodass Daten, die gesammelt werden, wenn das Feld nackt ist, als qualitativ hochwertiger angesehen werden als Daten, die gesammelt werden, wenn das Feld Pflanzenwachstum aufweist.
  • Auf Grundlage der Datenqualitätsausgabe, die eine Qualität der Daten für die Erzeugung der vorherigen landwirtschaftlichen Merkmalskarte angibt, kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 eine Konfidenz in die landwirtschaftlichen Merkmale bestimmen, die durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angegeben sind. In einigen Beispielen kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 das Erhalten einer alternativen vorherigen landwirtschaftlichen Merkmalskarte erhalten oder empfehlen und/oder die Verwendung anderer Daten für die Erzeugung der vorherigen landwirtschaftlichen Merkmalskarte verwenden oder empfehlen. Darüber hinaus kann die Qualität der Daten, die für die Erstellung der vorherigen landwirtschaftlichen Merkmalskarte verwendet wurden, die Bestimmung der Wahrscheinlichkeit beeinflussen, dass sich die landwirtschaftlichen Merkmale geändert haben.
  • In einem weiteren Beispiel kann die Datenqualitätsanalyselogik 1411 bei der Bereitstellung einer Datenqualitätsausgabe das Merkmal und/oder die Bedingungen berücksichtigen, unter denen die zusätzlichen Daten gesammelt wurden. Beispielsweise können Wetterdaten, die von Drittanbieterquellen (z. B. externen Wetterstationen, dem Internet usw.) gesammelt werden, weniger zuverlässig sein oder weniger Gewicht als Wetterdaten von Wettersensoren, die sich in einem Feld von Interesse befinden, oder Wetterdaten, die von einem Benutzer oder Bediener bereitgestellt werden, der das Wetter in dem Feld von Interesse beobachtet hat, erhalten haben. Ebenso können die Sensoren sowie die Sensorfähigkeiten und -einstellungen bei der Bestimmung oder Identifizierung einer Qualität der ergänzenden Daten berücksichtigt werden. Zum Beispiel können ergänzende Daten, die von einem älteren oder veralteten Sensor oder einem Sensor mit einer relativ niedrigeren Auflösung gesammelt werden, als weniger zuverlässig angesehen oder weniger gewichtet werden als ergänzende Daten, die von einem neueren Sensor oder einem Sensor mit einer relativ höheren Auflösung gesammelt werden. Ferner können die Feldbedingungen und/oder Umgebungsbedingungen zum Zeitpunkt der Erfassung der ergänzenden Daten auch berücksichtigt werden, beispielsweise das Vorhandensein von Schleier auf dem Feld von Interesse (z. B. Wetterschleier, meteorologischer Schleier, Schleier auf dem Feld, etc.). Dies sind nur Beispiele. In anderen Beispielen kann die Datenqualitätsanalyselogik verschiedene andere Bedingungen oder Merkmale berücksichtigen, unter denen die ergänzenden Daten gesammelt wurden.
  • Auf Grundlage der Datenqualitätsausgabe, die eine Qualität der ergänzenden Daten angibt, kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 eine Konfidenz in die landwirtschaftlichen Merkmale bestimmen, die durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angegeben sind. In einigen Beispielen kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 alternative ergänzende Daten erhalten oder empfehlen und/oder die Verwendung anderer ergänzender Daten für die Erzeugung der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe verwenden oder empfehlen. Darüber hinaus kann sich die Qualität der ergänzenden Daten auf die Bestimmung der Wahrscheinlichkeit auswirken, dass sich die landwirtschaftlichen Merkmale geändert haben.
  • 5 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb des in 4 gezeigten Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystems 1330 bei der Bestimmung einer Konfidenz in die landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle zeigt, wie es durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte auf Grundlage von ergänzenden Daten angegeben ist, und das eine Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe auf Grundlage der Bestimmung erzeugt. Es versteht sich, dass der Vorgang jederzeit oder an einem beliebigen Punkt durch einen landwirtschaftlichen Vorgang oder auch dann ausgeführt werden kann, wenn derzeit kein landwirtschaftlicher Vorgang ausgeführt wird. Während der Vorgang gemäß der mobilen Maschine 100 beschrieben wird, versteht es sich ferner, dass andere Maschinen mit einem Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 ebenfalls verwendet werden können.
  • Die Verarbeitung beginnt bei Block 1502, wo die Datenerfassungslogik 1404 eine landwirtschaftliche Merkmalskarte einer Arbeitsstelle (z. B. als Basis) erhält. Die landwirtschaftliche Merkmalskarte kann auf einer Untersuchung der Arbeitsstelle (z. B. einer Luftuntersuchung, einer Satellitenuntersuchung, einer Untersuchung durch ein Bodenfahrzeug, einer menschlichen Untersuchung usw.), wie durch Block 1504 angezeigt, Daten von einem vorherigen Vorgang auf der Arbeitsstelle (z. B. Reihendaten, Durchlaufdaten usw.), wie durch Block 1506 angezeigt, sowie auf verschiedenen anderen Daten, wie durch Block 1508 angezeigt, basieren.
  • Sobald bei Block 1502 eine landwirtschaftliche Merkmalskarte der Arbeitsstelle erhalten wurde, geht die Verarbeitung bei Block 1510 weiter, wo die Datenerfassungslogik 1404 ergänzende Daten für die Arbeitsstelle erhält. Die ergänzenden Daten können von verschiedenen Sensoren erhalten oder anderweitig empfangen werden, wie durch Block 1512 angezeigt, von einer Bediener-/Benutzereingabe, wie durch Block 1514 angezeigt, von verschiedenen externen Quellen (z. B. Wetterstationen, dem Internet, Nachrichtenquellen usw.), wie durch Block 1516 angezeigt, sowie von verschiedenen anderen Quellen für ergänzende Daten, wie durch Block 1518 angezeigt.
  • Sobald die Daten bei den Blöcken 1502 und 1510 erhalten wurden, wird die Verarbeitung bei Block 1520 fortgesetzt, wobei auf Grundlage der landwirtschaftlichen Merkmalskarte (z. B. der vorherigen landwirtschaftlichen Merkmalskarte) und der ergänzenden Daten der Landwirtschaftsmerkmal-Änderungsdetektor 1420 des Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystems 1330 eine Änderung oder eine wahrscheinliche Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle (wie durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angegeben) auf Grundlage von Merkmalen der Arbeitsstelle oder der Umgebung der Arbeitsstelle, wie durch die ergänzenden Daten angegeben, erkennt. Diese Merkmale können Wettermerkmale sein, die durch Wetterdaten angezeigt und durch die Wetterlogik 1422 analysiert werden, wie durch Block 1522 angezeigt, Vegetationsmerkmale, die durch Vegetationsdaten angezeigt und durch die Vegetationslogik 1424 analysiert werden, wie durch Block 1524 angezeigt, Bodenmerkmale, die durch Bodendaten angezeigt und durch die Bodenlogik 1426 analysiert werden, wie durch Block 1526 angezeigt, Ereignismerkmale, die durch Ereignisdaten angezeigt und durch die Ereignislogik 1428 analysiert werden, wie durch Block 528 angezeigt, sowie eine Vielzahl anderer Merkmale, die durch verschiedene andere Daten angezeigt und durch verschiedene andere Logik analysiert werden, wie durch Block 1530 angezeigt.
  • Die Verarbeitung geht bei Block 1532 weiter, wo auf Grundlage der erkannten Änderung oder wahrscheinlichen Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzanalysator 1400 des Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystems 1330 ein Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveau bestimmt, das indikativ für eine Konfidenz in die landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle oder die landwirtschaftlichen Merkmale bestimmter geografischer Positionen innerhalb der Arbeitsstelle ist, wie durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angegeben.
  • Die Verarbeitung geht bei Block 1534 weiter, wo das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 auf der Grundlage des/der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveau(s) Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe(m) erzeugt. Die Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgaben können Darstellung(en) des/der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveaus, wie durch Block 1536 angegeben, Karten, wie durch Block 1538 angegeben, sowie verschiedene andere Ausgaben oder Kombinationen davon, wie durch Block 1540 angegeben, beinhalten. Die Darstellungen bei Block 536 können numerische Darstellungen beinhalten, wie etwa Prozentsätze oder Skalarwerte, wie durch Block 1542 angezeigt, Abstufungen und/oder skalierte Werte, wie etwa A-F, „hoch, mittel, niedrig“, 1-10, wie durch Block 1544 angezeigt, beratende Darstellungen, wie etwa Vorsicht, Fortfahren, langsam, zuerst erkunden, kein Erntegut, wie durch Block 1546 angezeigt, sowie verschiedene andere Darstellungen, einschließlich verschiedener anderer Metriken und/oder Werte, oder Kombinationen davon, wie durch Block 1548 angezeigt.
  • Die Karten bei Block 1538 können durch den/die Kartengenerator(en) 1402 erzeugt werden und können korrigierte landwirtschaftliche Merkmalskarten, wie durch Block 1550 angezeigt, Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzkarten, wie durch Block 1552 angezeigt, sowie verschiedene andere Karten, wie durch Block 1554 angezeigt, beinhalten. In einem Beispiel können andere Karten eine Karte beinhalten, die sowohl korrigierte Informationen über landwirtschaftliche Merkmale als auch Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveau(s) beinhaltet. In einem anderen Beispiel können andere Karten eine Karte beinhalten, die eine oder mehrere von korrigierten Informationen über landwirtschaftliche Merkmale, einem oder mehreren Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveau(s) und/oder landwirtschaftlichen Merkmalen beinhaltet, wie durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angegeben.
  • In einem Beispiel wird die Verarbeitung bei Block 1556 fortgesetzt, wo der Aktionssignalgenerator 1406 ein oder mehrere Aktionssignal(e) erzeugt, sobald die Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe(n) bei Block 1534 erzeugt wurden. In einem Beispiel können Aktionssignale verwendet werden, um den Betrieb einer oder mehrerer Maschinen zu steuern, wie etwa das Steuern eines oder mehrerer steuerbarer Teilsysteme 1302 der mobilen Maschine 100, der Fahrzeuge 1370 usw., wie durch Block 1558 angezeigt. Zum Beispiel kann der Aktionssignalgenerator 1406 Aktionssignale erzeugen, um die Geschwindigkeit der mobilen Maschine 100 oder die Route (z. B. den Fahrweg) der mobilen Maschine 100 zu steuern, die Position einer Komponente der mobilen Maschine 100, wie etwa die Position des Erntevorsatzes 104 oder des Auslegers 210 über der Oberfläche der Arbeitsstelle, einzustellen, einen Betriebsparameter des Sprüh-Teilsystems der Sprühvorrichtung 201 einzustellen, sowie eine Vielzahl von anderen Vorgängen oder Maschineneinstellungen zu steuern und/oder einzustellen. In einem anderen Beispiel kann eine Anzeige, Empfehlung oder andere Angabe an einen Bediener 1362 auf einer Bedienerschnittstelle 1360 oder an einen Remote-Benutzer 1366 auf einer Benutzerschnittstelle 1364 erzeugt werden, wie durch Block 1560 angezeigt. Die Anzeige kann eine Angabe des Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveaus, eine Anzeige einer Karte, wie etwa einer korrigierten landwirtschaftlichen Merkmalskarte oder einer Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzkarte, oder einer Karte mit einem oder mehreren von korrigierten landwirtschaftlichen Merkmalen, Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzdarstellungen und/oder landwirtschaftlichen Merkmalen, wie durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angegeben, beinhalten. Eine beliebige Anzahl verschiedener anderer Aktionssignale kann durch den Aktionssignalgenerator 1406 auf Grundlage der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe(n) erzeugt werden, wie durch Block 1562 angezeigt.
  • Die Verarbeitung wird bei Block 1564 fortgesetzt, wo bestimmt wird, ob der Vorgang der mobilen Maschine 100 an der Arbeitsstelle beendet ist. Wenn bei Block 1564 bestimmt wird, dass der Vorgang nicht beendet wurde, wird die Verarbeitung bei Block 1510 fortgesetzt, wo zusätzliche ergänzende Daten erhalten werden. Wenn bei Block 1564 bestimmt wird, dass der Vorgang beendet wurde, endet die Verarbeitung.
  • Die 6-11 sind bildliche Veranschaulichungen von Beispielen der verschiedenen Karten, die von einem in 4 gezeigten Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 verwendet oder von diesem erzeugt werden können.
  • 6 ist ein Beispiel für eine vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte 1600 einer Arbeitsstelle, die von dem Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 erhalten und verwendet werden kann. Die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte 1600 zeigt landwirtschaftliche Merkmale der Arbeitsstelle 1602, auf der die mobile Maschine 100 arbeiten soll. In dem in 6 veranschaulichten Beispiel ist die Karte 1600 eine Ertragskarte, die Ertragsmerkmale zeigt. In einem Beispiel kann die Ertragskarte auf der Grundlage von vegetativen Indexdaten, wie etwa NDVI-Daten und/oder Blattflächenindexdaten, erzeugt werden, die vor dem von der mobilen Maschine 100 durchzuführenden Vorgang gesammelt werden. Die vorherige Ertragskarte 1600 kann die landwirtschaftlichen Merkmalwertdarstellungen 1604, die Kompassrose 1606, die Legende 1607 und die Anzeige der mobilen Maschine 1608 beinhalten. Während bestimmte Elemente in 6 veranschaulicht sind, versteht es sich, dass die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte 1600 verschiedene andere Elemente beinhalten kann. Im Allgemeinen gibt die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte 1600 landwirtschaftliche Merkmale der Arbeitsstelle 1602 an, wie etwa Ertragswerte von Erntegut an der Arbeitsstelle 1602, wie durch landwirtschaftlichen Merkmalwertdarstellungen 1604 angezeigt (veranschaulicht als Ertragswerte gezeigt). Die landwirtschaftliche Merkmalskarte 1600 beinhaltet ferner eine Kompassrose 1606, um die Anordnung der Arbeitsstelle 1602 und der Elemente auf der Karte 1600 oder der Arbeitsstelle 1602 relativ zu Nord, Süd, Ost und West anzugeben. Die landwirtschaftliche Merkmalskarte 1600 beinhaltet ferner eine Legende 1607, die einen Schlüssel zu Darstellungen auf der Karte 1600 bereitstellt, wie etwa einen Schlüssel zu landwirtschaftlichen Merkmalwertdarstellungen 1604, der beispielhaft als „HOCH“ (z. B. hoher Ertrag), „MITTEL“ (z. B. mittlerer Ertrag) und „NIEDRIG“ (z. B. niedriger Ertrag) dargestellt ist. Während hoch, mittel und niedrig gezeigt sind, können verschiedene andere Darstellungen verwendet werden, wie etwa andere hier erörterte Darstellungen. Während in 6 der Ertrag als landwirtschaftliches Merkmal von Interesse dargestellt ist, versteht es sich, dass auch verschiedene andere landwirtschaftliche Merkmale verwendet werden können. Die landwirtschaftliche Merkmal 1600 kann ferner eine Angabe der Position und/oder Richtung der mobilen Maschine 100 beinhalten, wie durch den Indikator 1608 dargestellt, der in der südwestlichen Ecke der Arbeitsstelle 1602 in Richtung Norden gezeigt ist. Die landwirtschaftlichen Merkmalwertdarstellungen 1604 können ferner über eine Position der landwirtschaftlichen Merkmalwerte hinaus Reihen- oder Durchlaufdaten angeben, wie etwa das Organisieren der landwirtschaftlichen Merkmalwerte pro Reihe oder pro Durchlauf. Beispielsweise können die landwirtschaftlichen Merkmalwertdarstellungen die landwirtschaftlichen Merkmalwerte nach voraussichtlichen Durchläufen oder Reihen der mobilen Maschine organisieren, wobei die voraussichtlichen Durchläufe an der Position, der Fahrtrichtung (oder Fahrtroute) und/oder den Abmessungen der mobilen Maschine beruhen können.
  • 7 ist ein Beispiel für eine landwirtschaftliche Merkmalskarte 1610, die durch ein Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 auf der Grundlage einer vorherigen landwirtschaftlichen Merkmalskarte, wie etwa der Karte 1600, und ergänzender Daten in Bezug auf die Arbeitsstelle 1602 oder die Umgebung der Arbeitsstelle 1602 erzeugt werden kann. Die Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzkarte 1610 gibt im Allgemeinen ein Konfidenzniveau in die landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle 1602 an, die auf der vorherigen landwirtschaftlichen Merkmalskarte 1600 gezeigt sind. Wie zu sehen ist, kann die Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzkarte 1610 Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzzonen 1614 (gezeigt als 1614-1 bis 1614-3) und Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveaudarstellungen 1617 beinhalten. In 7 sind eine Reihe von verschiedenen Beispielen für Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveaudarstellungen 1617 gezeigt. Beispielsweise zeigt 7, dass Darstellungen 1617 numerische Darstellungen (z. B. 95 %) sowie Abstufungen und/oder skalierte Darstellungen (z. B. A-F, 1-10, „hoch, mittel, niedrig“ usw.) sein können. Wie ersichtlich, können das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveau und die entsprechenden Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveaudarstellungen auf der Arbeitsstelle 1602 variieren, wie durch die Konfidenzzonen 1614-1 bis 1614-3 angezeigt.
  • In einem Beispiel kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 ergänzende Daten erhalten haben, die angeben, dass die Arbeitsstelle 1602 über einen Zeitraum Dürrebedingungen erfahren hat (z. B. wenig bis kein Regen während der Reproduktionsphase des Ernteguts). Auf Grundlage dieser ergänzenden Daten kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 bestimmen, dass eine Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale (z. B. des prognostizierten Ertrags) der Arbeitsstelle 1602 und/oder bestimmter geografischer Positionen innerhalb der Arbeitsstelle 1602 aufgetreten ist oder wahrscheinlich aufgetreten ist. Beispielsweise kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 auf Grundlage der Merkmale (z. B. Ertrag, vegetative Indexdaten), wie sie durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte 1600 der Arbeitsstelle 602 angegeben sind, und der ergänzenden Daten (z. B. Menge an Sonneneinstrahlung, Menge an Wind, Menge an Regen, Dürrebedingungen usw.) bestimmen, dass der Bereich des Feldes, der durch 1614-3 dargestellt wird, wahrscheinlich eine Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale (z. B. vorhergesagter Ertrag) aufgrund schlechter Wachstumsbedingungen (z. B. Mangel an Regen, Überbelastung durch Sonnenlicht, starker Wind) auf der Arbeitsstelle 1602 erfahren hat (die wahrscheinlich eine Änderung des Ertrags verursacht hat, wie etwa aufgrund eines verringerten Erntegutwachstums oder totem Erntegut), und somit angibt, dass das Konfidenzniveau in die landwirtschaftlichen Merkmale für diesen Bereich „niedrig“ ist (oder eine andere Darstellung). In einem Beispiel können die Erntegutpflanzen, die in dem durch 1614-3 dargestellten Bereich des Feldes gepflanzt werden, ein bestimmter Erntegutgenotyp sein, der besonders anfällig für Dürre ist. In demselben Beispiel können die Erntegutpflanzen, die in den durch 1614-1 und 1614-2 dargestellten Bereichen des Feldes gepflanzt werden, ein bestimmter Erntegutgenotyp und/oder -genotypen sein, die dürrebeständig oder relativ dürretoleranter als das Erntegut in Bereich 1614-3 sind, und somit ist das Konfidenzniveau in den Bereichen 1614-1 und 1614-2 relativ höher als für Bereich 1614-3. Es kann jedoch auch bei Ähnlichkeit in einem Merkmal (z. B. Erntegutgenotyp) noch Abweichungen in der Konfidenz über das Feld geben, insbesondere wenn es Abweichungen in einem oder mehreren anderen Merkmalen (z. B. Position, Topographie usw.) gibt. Während in dem in 7 gezeigten Beispiel das in dem Bereich 1614-2 gepflanzte Erntegut der gleiche Genotyp wie das in dem Bereich 1614-1 gepflanzten Erntegut ist (z. B. dürrebeständig, dürretolerant usw.), befinden sich das Erntegut in dem Bereich 1614-2 in einem Bereich mit relativ höherer Höhe und befindet sich auf der Südseite der Arbeitsstelle 1602 und waren daher in dem Beispiel mehr Sonnenlicht ausgesetzt, erfuhren höhere Windgeschwindigkeiten und/oder der Boden hat mehr Wasser abgegeben, und daher besteht eine gewisse Wahrscheinlichkeit, dass sich die landwirtschaftlichen Merkmale (z. B. der voraussichtliche Ertrag) geändert haben können. Somit ist das Konfidenzniveau für den Bereich 1614-2 „mittel“, während das Konfidenzniveau für den Bereich 1614-1 „hoch“ ist, da sich das Erntegut in dem Bereich 1614-1 in geringerer Höhe befinden. Zusätzlich kann aufgrund des Erntegutgenotyps des Ernteguts (z. B. dürreanfällig) in dem Bereich des Feldes, der durch 1614-3 dargestellt ist, das Ausmaß oder die Schwere der Abweichung von den landwirtschaftlichen Merkmalen dieses Bereichs, wie durch die vorherige Karte angegeben, größer sein, und somit kann die Konfidenz relativ geringer sein. Ferner kann, während der durch 1614-2 dargestellte Bereich aufgrund der Wachstumsbedingungen eine gewisse Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale erfahren haben kann, wie durch die vorherige Karte angegeben, der Betrag oder die Schwere der Abweichung von den landwirtschaftlichen Merkmalen dieses Bereichs, wie durch die vorherige Karte angegeben, geringer sein, und somit kann der Konfidenzwert im Vergleich zu dem Konfidenzwert für den Bereich des Feldes, der durch 1614-3 dargestellt ist, relativ höher sein. Beispielsweise kann das Konfidenzniveau für den Bereich 1614-2 „mittel“ sein, weil eine Änderung in dem Bereich in den erfahrenen Wachstumsbedingungen (z. B. Dürre, Südseite des Feldes, höhere Höhe usw.) immer noch aufgetreten sein kann, aber aufgrund des Erntegutgenotyps das Erntegut des Bereichs (z. B. dürreresistent) kann die Änderung weniger wahrscheinlich signifikant sein (z. B. kann die Abweichung weniger stark sein) als die Änderung in dem Bereich des Feldes, der durch 1614-3 dargestellt ist, wenn das Erntegut ein dürreanfälliger Genotyp ist. Ferner kann das Konfidenzniveau für den Bereich 1614-1 „hoch“ sein, da das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 bestimmt, dass angesichts der Position, der Höhe und des Erntegutgenotyps des Ernteguts in dem Bereich 1614-1 wahrscheinlich keine Änderung eingetreten ist und daher aufgrund der durch die ergänzenden Daten angegebenen Merkmale und/oder Bedingungen weniger wahrscheinlich eine Änderung des Ertrags auftritt.
  • Es ist anzumerken, dass dies lediglich ein Beispiel ist und dass verschiedene andere Merkmale der Arbeitsstelle oder der Umgebung der Arbeitsstelle, einschließlich verschiedener anderer Merkmale, die durch ergänzende Daten angegeben sind, durch das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 berücksichtigt werden können. In dem bereitgestellten Beispiel können das landwirtschaftliche Merkmal des Ertrags und die Merkmale, die durch die ergänzenden Daten bereitgestellt werden, wie etwa Niederschlag, Wind, Sonneneinstrahlung usw., einen Einfluss auf die Menge der Feuchtigkeitsrückhaltung, die Feuchtigkeitsverfügbarkeit und das Erntegutwachstum an der Arbeitsstelle 602 haben und somit die Wahrscheinlichkeit und/oder das Ertragsniveau (sowie verschiedene andere landwirtschaftliche Merkmale) an der Arbeitsstelle 1602 beeinflussen. Zusätzlich versteht es sich, dass das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 eine beliebige Anzahl von Modellen zum Bestimmen des Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveaus verwenden kann, beispielsweise in dem bereitgestellten Beispiel ein Erntegutwachstumsmodell.
  • 8 ist ein Beispiel für eine Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzkarte 1620, die von dem Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 auf der Grundlage einer vorherigen landwirtschaftlichen Merkmalskarte, wie etwa der Karte 1600, und ergänzender Daten in Bezug auf die Arbeitsstelle 1602 und/oder die Umgebung der Arbeitsstelle 1602 erzeugt werden kann. Die Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzkarte 1620 ähnelt der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzkarte 1610, mit der Ausnahme, dass das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveau durch beratende Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveaudarstellungen 1627 dargestellt wird, die eine zu ergreifende Aktion oder eine Empfehlung angeben können, wie etwa eine Empfehlung einer zu ergreifenden Aktion entweder während des Betriebs auf der Arbeitsstelle 1602 oder vor dem Betrieb auf der Arbeitsstelle 1602. Wie oben beschrieben, kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveau über den Arbeitsplatz 1602 variieren, wie durch die Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzzonen 1614 dargestellt (gezeigt als 1614-1 bis 1 1614-3). Jede der Zonen 1614 kann ein anderes beratendes Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveau aufweisen, wie durch 1627 dargestellt. Auf diese Weise kann die Steuerung der Maschine 100, während sie auf der Arbeitsstelle 1602 arbeitet, ebenfalls variieren, je nachdem, in welcher Konfidenzzone 1614 sie arbeitet. In einem Beispiel können die Konfidenzzonen 1614 als „Steuerzonen“ für die mobile Maschine 100 fungieren, sodass die mobile Maschine 100 in einer bestimmten Weise in einer Steuerzone im Vergleich zu einer anderen Steuerzone gesteuert wird.
  • Zum Beispiel kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 unter Fortsetzung von 7 in dem Bereich 1614-3, in dem bestimmt wurde, dass eine Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale wahrscheinlich aufgetreten ist, oder zumindest, dass das Konfidenzniveau in den landwirtschaftlichen Merkmalen, wie durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte 1600 angegeben, „niedrig“ ist, eine beratende Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveaudarstellung 1627 bereitstellen, wie etwa „zuerst erkunden“, „vermeiden“, „kein Erntegut“ sowie verschiedene andere beratende Darstellungen. Diese beratenden Darstellungen können verwendet werden, um den Maschinenbetrieb automatisch zu steuern (z. B. durch das Steuersystem 1304) oder können vom Bediener/Benutzer verwendet werden, um den Betrieb verschiedener Maschinen, wie etwa der mobilen Maschine 100, der Fahrzeuge 1370 sowie verschiedener anderer Komponenten der Rechenarchitektur 1300 zu steuern.
  • Beispielsweise könnte das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 in dem Beispiel von „zuerst erkunden“ ein Aktionssignal erzeugen, um ein Fahrzeug (z. B. die Fahrzeuge 1370) automatisch zu steuern, um in Zone 1614-3 zu fahren, um weitere Daten (z. B. über Sensoren 1382) zu sammeln, bevor die mobile Maschine 100 in Zone 1614-3 arbeitet, sowie ein Aktionssignal erzeugen, um eine Anzeige, einen Alarm, eine Empfehlung oder eine andere Angabe auf einer Schnittstelle oder einem Schnittstellenmechanismus (z. B. auf Bedienerschnittstellen 1360, Benutzerschnittstellen 1364 sowie verschiedenen anderen Schnittstellen oder Schnittstellenmechanismen) bereitzustellen, dass die Zone 1614-3 zuerst erkunden werden sollte (z. B. durch einen Menschen, durch ein Fahrzeug usw.), bevor die mobile Maschine 100 dort arbeitet. Die Anzeige kann akustische, visuelle oder haptische Ausgaben beinhalten. In anderen Beispielen kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem1330 eine Route und ein Aktionssignal erzeugen, um eine Richtung der mobilen Maschine 100 automatisch so zu steuern, dass sie entlang des Rands der Zone 1614-3, aber nicht in die Zone 1614-3 fährt. In einem solchen Beispiel kann die mobile Maschine 100 einen Erkundungsvorgang durchführen, sodass, während sie sich entlang des Rands der Zone 1614-3 bewegt, Sensoren an Bord der mobilen Maschine 100 (z. B. Sensoren 1310) oder der Bediener 1362 Merkmale innerhalb der Zone 1614-3 erkennen können, bevor sie innerhalb der Zone 1614-3 betrieben werden. Das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 kann auch ein Aktionssignal erzeugen, um eine Anzeige, einen Alarm, eine Empfehlung oder eine andere Angabe, wie etwa eine empfohlene Route der mobilen Maschine 100 über die Arbeitsstelle 1602, auf einer Schnittstelle oder einem Schnittstellenmechanismus bereitzustellen. Die Anzeige kann akustische, visuelle oder haptische Ausgaben beinhalten. Sobald zusätzliche Daten für den Bereich 1614-3 gesammelt wurden, kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveau durch das Konfidenzsystem 1330 dynamisch neu bestimmt werden, sodass der Betrieb auf der Arbeitsstelle 1602 eingestellt werden kann. Zusätzlich können für den Fall, dass die zusätzlichen Daten ein ausreichendes Maß an Sicherheit aufweisen, landwirtschaftliche Merkmale der Zone 1614-3 erzeugt werden, etwa in Form einer ergänzenden oder korrigierten landwirtschaftlichen Merkmalskarte.
  • In dem Beispiel von „vermeiden“ kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 eine Route und ein Aktionssignal erzeugen, um automatisch einen Kurs der mobilen Maschine 100 zu steuern, sodass es das Fahren in die Zone 1614-3 vermeidet, und ein Aktionssignal erzeugen, um eine Anzeige, einen Alarm, eine Empfehlung oder eine andere Angabe, wie etwa eine empfohlene Route der mobilen Maschine 100 über die Arbeitsstelle 1602, auf einer Schnittstelle oder einem Schnittstellenmechanismus bereitzustellen. Die Anzeige kann akustische, visuelle oder haptische Ausgaben beinhalten. In einem Beispiel von „vermeiden“ kann stattdessen eine beratende Darstellung 1627 von „kein Erntegut“ angezeigt werden. Zum Beispiel kann es sein, dass die ergänzenden Daten angeben, dass es kein Erntegut gibt, das in der Zone 1614-3 geerntet werden soll, und somit keine Notwendigkeit besteht, dass die mobile Maschine 100 dort betrieben wird, noch besteht eine Notwendigkeit für zusätzliches Erkunden oder Sammeln von Daten.
  • In anderen Beispielen kann die Steuerung der landwirtschaftlichen Maschine in Bereichen mit reduzierter Konfidenz die Steuerung (wenn sie zuvor automatisch oder halbautomatisch arbeitet) an einen Bediener und/oder Benutzer zurückgeben, sodass der Bediener und/oder Benutzer das Feld (und die Merkmale davon) vor und/oder um die landwirtschaftliche Maschine beobachten kann, wie etwa über Sensor(en) (z. B. 1310, 1382 usw.), und die Maschine gemäß dem, was beobachtet wird, steuern.
  • In Zone 1614-2, in der im Beispiel aus 7 bestimmt wurde, dass eine Möglichkeit bestand, dass eine Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle 1602 aufgetreten ist, oder zumindest, dass das Konfidenzniveau in den landwirtschaftlichen Merkmalen, die durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte 1600 angegeben sind, „mittel“ ist, kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 eine beratende Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveaudarstellung 1627 bereitstellen, wie etwa „zuerst erkunden“, „Vorsicht“, „langsam“ oder verschiedene andere beratende Darstellungen. Diese beratenden Darstellungen können verwendet werden, um den Maschinenbetrieb automatisch zu steuern (z. B. durch das Steuersystem 1304) oder können vom Bediener oder Benutzer verwendet werden, um den Betrieb verschiedener Maschinen, wie etwa der mobilen Maschine 100, der Fahrzeuge 1370 sowie verschiedener anderer Komponenten der Rechenarchitektur 1300 zu steuern.
  • Beispielsweise kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 in dem Beispiel von „Vorsicht“ oder „langsam“ ein Aktionssignal erzeugen, um eine Maschine automatisch zu steuern (z. B. durch Steuern des Antriebs-Teilsystems 1318 der mobilen Maschine 100), um mit einer langsameren Geschwindigkeit durch die Zone 1614-2 im Vergleich zu anderen Zonen oder mit einer Geschwindigkeit langsam genug zu fahren, damit Sensorsignale, die von Sensoren an Bord der Maschine (z. B. Sensoren 1310) erzeugt werden, verwendet werden, um den Betrieb der Maschine rechtzeitig genug zu steuern, um Konsequenzen landwirtschaftlicher Merkmale auf der Arbeitsstelle 1602 in Zone 1614-2 zu vermeiden. Als ein Beispiel kann das Antriebs-Teilsystem 1318 der mobilen Maschine 100 gesteuert werden, um die mobile Maschine 100 mit einer Geschwindigkeit anzutreiben, die es ermöglicht, dass ein Sensorsignal, das von dem/den Wahrnehmungssystem(en) 1342 erzeugt wird, das/die auf anstehendes Erntegut hinweist/en, verwendet wird/werden kann/können, um die Höhe oder Ausrichtung des Erntevorsatzes 104 einzustellen, die Fahrgeschwindigkeit der mobilen Maschine 100 einzustellen sowie verschiedene andere Betriebsparameter einzustellen, um eine Änderung des landwirtschaftlichen Merkmals zu kompensieren, wie etwa reduzierten Ertrag, um eine gewünschte Vorschubgeschwindigkeit beizubehalten, um Trennungs- und/oder Reinigungsniveaus beizubehalten usw. Zusätzlich kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 ein Aktionssignal erzeugen, um eine Anzeige, einen Alarm, eine Empfehlung oder eine andere Angabe auf einer Schnittstelle oder einem Schnittstellenmechanismus bereitzustellen, wie etwa eine Angabe für den Bediener oder Benutzer, dass die Geschwindigkeit der Maschine reduziert werden sollte, eine Angabe, dass der Bediener besonders genau auf die Arbeitsstelle (oder das Erntegut) vor der Maschine achten sollte, oder verschiedene andere Angaben. Die Anzeige kann eine akustische, visuelle oder haptische Ausgabe beinhalten.
  • In der Zone 1614-1 wurde im Beispiel von 7 festgestellt, dass eine Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle 1602 unwahrscheinlich war, oder zumindest, dass das Konfidenzniveau in die landwirtschaftlichen Merkmale, wie durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angegeben, „hoch“ ist. Daher kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 eine beratend wirkende Darstellung des Vertrauensniveaus 1627 für landwirtschaftliche Merkmale bereitstellen, wie etwa „fortfahren“ oder verschiedene andere beratend wirkende Darstellungen. Zum Beispiel kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 ein Aktionssignal erzeugen, um eine Maschine (z. B. eine mobile Maschine 100) automatisch zu steuern, um auf Grundlage der landwirtschaftlichen Merkmale zu arbeiten, die durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte 1600 angegeben sind. Zusätzlich kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 ein Aktionssignal erzeugen, um dem Bediener oder Benutzer eine Anzeige, einen Alarm, eine Empfehlung oder eine andere Angabe auf einer Schnittstelle oder einem Schnittstellenmechanismus bereitzustellen, sodass der Bediener oder Benutzer die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte 1600 zum Bedienen der mobilen Maschine 100 verwenden kann. Die Anzeige kann eine akustische, visuelle oder haptische Ausgabe beinhalten. Das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 kann Steuersignale erzeugen, um verschiedene andere Komponenten der Rechenarchitektur 1300 sowie verschiedene andere Maschinen zu steuern, zumindest während sie sich in Zone 1614-1 befinden.
  • Der Indikator 1608 stellt eine Angabe der Position und der Richtung der mobilen Maschine 100 auf der Arbeitsstelle 1602 bereit, und in einigen Beispielen kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 ein Aktionssignal erzeugen, um einen Betrieb der mobilen Maschine 100 zu steuern und eine Anzeige, einen Alarm, eine Empfehlung oder eine andere Angabe auf einer Schnittstelle oder einem Schnittstellenmechanismus auf Grundlage der Position der mobilen Maschine 100 auf der Arbeitsstelle 1602 bereitzustellen. Die Anzeige kann eine akustische, visuelle oder haptische Ausgabe beinhalten. Beispielsweise kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 die Maschine automatisch steuern, um den Betrieb beim Austritt aus einer Zone 1614 und Eintritt in eine andere Zone 1614 zu ändern, wie etwa das automatische Einstellen der Geschwindigkeit der Maschine beim Austritt aus der Zone 1614-2 und Eintritt in die Zone 1614-1. Zusätzlich kann das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 dem Bediener eine Anzeige bereitstellen, dass die Maschine in eine andere Zone eingetreten ist.
  • 9 ist ein Beispiel für eine korrigierte (oder ergänzende) landwirtschaftliche Merkmalskarte 1630 einer Arbeitsstelle, das von dem Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 auf der Grundlage von ergänzenden Daten in Bezug auf die Arbeitsstelle 1602 oder die Umgebung der Arbeitsstelle 1602 erzeugt werden kann. Wie oben beschrieben, stellen die gesammelten ergänzenden Daten in einigen Fällen eine genaue oder relativ genaue Angabe der landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle bereit, sodass die tatsächliche oder eine wesentliche Annäherung der tatsächlichen landwirtschaftlichen Merkmale der Arbeitsstelle durch das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 bestimmt werden kann. Zum Beispiel kann eine nachfolgende Luftuntersuchung der Arbeitsstelle 1602 (die irgendwann durchgeführt wird, nachdem die Daten für die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte 1600 gesammelt wurden) Sensorsignal(e) (z. B. Bilder) bereitstellen, die genaue Angaben zu den landwirtschaftlichen Merkmalen der Arbeitsstelle 1602 bereitstellen. Beispielsweise kann die nachfolgende Luftuntersuchung durch einen Satelliten durchgeführt worden sein und vegetative Indexdaten (z. B. NDVI-Daten, Blattflächenindexdaten usw.) relativ zu dem Erntegut auf der Arbeitsstelle 1602 bereitstellen. In einem Beispiel kann die korrigierte landwirtschaftliche Merkmalskarte 1630 erzeugt und als neue Basis verwendet werden, um die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte 1600 zu ersetzen. In einem anderen Beispiel und insbesondere wenn die korrigierte landwirtschaftliche Merkmalskarte 630 zu einem Zeitpunkt erzeugt wird, der nahe genug an der Leistung des Vorgangs in der Arbeitsstelle 1602 liegt (z. B. Ernten, Sprühen usw.), kann es von dem Steuersystem 1304 oder dem Bediener 1362 oder dem Benutzer 1366 verwendet werden, um die mobile Maschine 100 sowie andere Komponenten der Rechenarchitektur 1300 zu steuern.
  • Wie in 9 gezeigt, ähnelt die korrigierte landwirtschaftliche Merkmalskarte 1630 der vorherigen landwirtschaftlichen Merkmalskarte 1600. Die korrigierte landwirtschaftliche Merkmalskarte 1630 kann korrigierte landwirtschaftliche Merkmalwertdarstellungen 1637 beinhalten, die das korrigierte landwirtschaftliche Merkmal der Arbeitsstelle 1602 angeben (z. B. korrigierte Ertragswerte). In dem gezeigten Beispiel kann die korrigierte landwirtschaftliche Merkmalskarte 1630 auch landwirtschaftliche Merkmalwertdarstellungen 1604 beinhalten, die gegenüber der vorherigen Karte 1600 unverändert bleiben. In einigen Beispielen können die ursprünglichen Darstellungen (z. B. 1604) und die korrigierten Darstellungen (z. B. 1637) visuell unterschieden werden, sodass der Bediener und/oder Benutzer sie (und somit ihre Quelle) unterscheiden kann. Die Darstellungen können auf beliebig viele Arten unterschieden werden, wie z.B. verschiedene Farben, verschiedene Schriften, verschiedene Intensitäten, Hervorhebungen, sowie verschiedene andere stilistische Unterschiede. Obwohl in 9 nicht gezeigt, können die vorherigen Darstellungen (z. B. 1604), die korrigiert wurden, auch auf der korrigierten landwirtschaftlichen Merkmalskarte 1630 angezeigt (oder referenziert) und in einer beliebigen Anzahl von Möglichkeiten angezeigt werden, um sie zu unterscheiden, wie etwa unter Verwendung gestrichelter Linien, verschiedener Farben sowie verschiedener anderer stilistischer Unterschiede. In einem weiteren Beispiel brauchen die bisherigen korrigierten Darstellungen nicht angezeigt zu werden. Wie in 9 veranschaulicht, zeigt die korrigierte landwirtschaftliche Merkmalskarte 1630, dass die Arbeitsstelle 1602 eine Änderung der landwirtschaftlichen Merkmale erfahren hat, wie etwa eine Änderung des prädiktiven Ertrags für verschiedenes Erntegut in verschiedenen Bereichen der Arbeitsstelle 1602.
  • 10 ist ein Beispiel für eine gemischte landwirtschaftliche Merkmalskarte 1640 einer Arbeitsstelle, die von einem Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 auf der Grundlage einer vorherigen landwirtschaftlichen Merkmalskarte, wie etwa der Karte 1600 und ergänzenden Daten in Bezug auf die Arbeitsstelle 1602 oder die Umgebung der Arbeitsstelle 1602, erzeugt werden kann. In einigen Beispielen können ergänzende Daten für mindestens einige Bereiche der Arbeitsstelle Angaben zu landwirtschaftlichen Merkmalen der Arbeitsstätte 1602 bereitstellen, die von einem ausreichenden Maß an Sicherheit oder Genauigkeit sind, sodass korrigierte landwirtschaftliche Merkmale erzeugt werden können, während für andere Bereiche der Arbeitsstelle 1602 die ergänzenden Daten verwendet werden können, um ein Konfidenzniveau in die landwirtschaftlichen Merkmale zu bestimmen, wie durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angegeben. Beispielsweise kann in einigen Bereichen der Arbeitsstelle 1602 das Merkmal von Interesse (z. B. prädiktiver Ertrag) erkennbar sein, sodass das landwirtschaftliche Merkmal bestimmt werden kann (z. B. genau oder zuverlässig bestimmt werden kann), während für andere Bereiche das Merkmal von Interesse möglicherweise nicht erkennbar (oder zumindest nicht zuverlässig erkennbar) ist. Zum Beispiel können Schleier (z. B. Wolkendecke) die Erkennung in einigen Bereichen verhindern, während sie die Erkennung in anderen Bereichen nicht verhindern. In anderen Beispielen können bestimmte Bereiche des Feldes untersucht worden sein (z. B. durch eine andere Maschine, durch einen Menschen usw.), während andere Bereiche nicht untersucht worden sind. In einigen Beispielen können feste Sensoren auf der Arbeitsstelle 1602 in bestimmten Bereichen vorhanden sein (oder können bestimmte Bereiche erkennen), aber in anderen Bereichen nicht. Dies sind nur Beispiele.
  • In solchen Beispielen kann eine gemischte landwirtschaftliche Merkmalskarte 1640 erzeugt werden, die sowohl Darstellungen von korrigierten landwirtschaftlichen Merkmalen (wie durch korrigierte landwirtschaftliche Merkmalsdarstellungen 1637 angezeigt) als auch Darstellungen von Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveaus (wie durch Konfidenzzonen 1614 und Konfidenzniveaudarstellungen 1617 und 1627 dargestellt) beinhaltet. Auf diese Weise kann dem Bediener oder Benutzer eine Karte zur Verfügung gestellt werden, die für Bereiche des Feldes, in denen die landwirtschaftlichen Merkmale mit einem bestimmten Maß an Genauigkeit oder Sicherheit bekannt sind (die auf einem Schwellenwert beruhen kann, wie oben beschrieben), die korrigierten landwirtschaftlichen Merkmale und/oder die ursprünglichen landwirtschaftlichen Merkmale angibt, wie durch die vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte angegeben. Für Bereiche des Feldes, in denen die landwirtschaftlichen Merkmale mit einem bestimmten Genauigkeits- oder Sicherheitsgrad nicht bekannt sind, kann die Karte 1640 das Konfidenzniveau in die landwirtschaftlichen Merkmale zeigen, das in der vorherigen Karte für landwirtschaftliche Merkmale angegeben ist.
  • 11 ist ein Beispiel für eine Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzkarte 1650, die von dem Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 auf der Grundlage einer vorherigen landwirtschaftlichen Merkmalskarte, wie etwa der Karte 1600, und ergänzender Daten in Bezug auf die Arbeitsstelle 1602 oder die Umgebung der Arbeitsstelle 1602 erzeugt werden kann. Wie veranschaulicht, beinhaltet die Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzkarte 1650 auch eine Angabe einer Route 1652, die durch das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzkarte 1330 erzeugt wird, damit eine Maschine (z. B. eine mobile Maschine 100) daran entlang fahren kann. Die Route 1652 kann von dem Steuersystem 1304 verwendet werden, um den Betrieb der mobilen Maschine 100 automatisch zu steuern, während sie über die Arbeitsstelle 1602 fährt. Beispielsweise kann die Route 1652 von dem Steuersystem 1304 verwendet werden, um ein Aktionssignal zu erzeugen, um eines oder mehrere steuerbare Teilsysteme 1302 der mobilen Maschine 100 zu steuern, wie etwa das Lenkungs-Teilsystem 1316, um einen Kurs der mobilen Maschine 100 zu steuern.
  • Zusätzlich kann die Steuerung der mobilen Maschine 100 variiert werden, wenn sie auf der Arbeitsstelle 1602 auf Grundlage ihrer Position innerhalb oder in der Nähe von Konfidenzzonen 1614 betrieben wird. Zum Beispiel kann die mobile Maschine 100 in der Konfidenzzone 1614-1 auf Grundlage der landwirtschaftlichen Merkmale gesteuert werden, die durch eine vorherige landwirtschaftliche Merkmalskarte, wie etwa die Karte 1600, angegeben sind, da die Darstellung 1617 des Konfidenzniveaus der landwirtschaftlichen Merkmale „hoch“ ist und die beratende Darstellung 1627 „fortfahren“ ist. In der Zone 1614-2 hingegen kann die mobile Maschine 100 gesteuert werden, um die Geschwindigkeit einzustellen (z. B. langsamer zu fahren), da die Darstellung 1617 des Konfidenzniveaus des landwirtschaftlichen Merkmals „mittel“ und die beratende Darstellung 1627 „langsam“ ist. Wie ferner zu sehen ist, kann die Route 1652 die mobile Maschine 100 anweisen, um und/oder entlang des Umfangs oder des Randes der Zone 1614-3 zu fahren, aber eine Fahrt in diese Zone 1614-3 zu vermeiden, da die Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveaudarstellung 1617 „niedrig“ und die beratende Darstellung 1627 „zuerst untersuchen“ und/oder „vermeiden“ ist. Es ist außerdem zu beachten, dass die Route 1652 erzeugt und einem Bediener oder einem Benutzer angezeigt werden kann, während der Betrieb der Maschine (z. B. der Kurs) noch von dem Bediener oder Benutzer gesteuert wird. In anderen Beispielen kann die Route 1652 direkt von einer mobilen Maschine verwendet werden, die in halbautonomen oder autonomen Modi arbeitet. Die Anzeige 1608 kann eine Anzeige der Position der Maschine bereitstellen und im Falle einer Bediener- oder Benutzersteuerung eine Anzeige der Abweichung von dem empfohlenen Fahrweg bereitstellen (z. B. eine Linie, die anzeigt, wo die Maschine tatsächlich gefahren ist).
  • Es ist zu beachten, dass die verschiedenen Karten, die in den 6-11 gezeigt sind, keine erschöpfende Liste umfassen und dass das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 eine beliebige Anzahl von Karten erzeugen kann, die eine beliebige Anzahl von Merkmalen, Bedingungen und oder Gegenständen auf oder in Bezug auf eine Arbeitsstelle angeben oder anderweitig anzeigen. Es versteht sich auch, dass beliebige und alle der oben in den 6-11 beschriebenen Karten Kartenebenen umfassen können, die durch das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem 1330 erzeugt werden können und über andere Kartenebenen (z. B. als Überlagerung) angezeigt werden können, neben anderen Kartenschichten (z. B. geteilter Bildschirm) angezeigt werden können und/oder individuell durch einen Bediener oder Benutzer auswählbar oder umschaltbar sind, wie etwa durch eine Eingabe an einem betätigbaren Eingabemechanismus auf einem Anzeigebildschirm (z. B. Touchscreen) auf einem Schnittstellenmechanismus. Zum Beispiel kann der Bediener 1362 der mobilen Maschine 100 wünschen, während des Betriebs zwischen einer Anzeige der vorherigen landwirtschaftlichen Merkmalskarte 1600, der landwirtschaftlichen Merkmalskarte 1610 und der landwirtschaftlichen Merkmalskarte 1620 umzuschalten. Auf diese Weise kann dem Bediener 1362 eine Angabe darüber bereitgestellt werden, was die letzten bekannten landwirtschaftlichen Merkmale waren (z. B. über die Karte 1600), was das Konfidenzniveau der landwirtschaftlichen Merkmale über die Arbeitsstelle ist (z. B. über die Karte 1610) und was der empfohlene Betrieb der mobilen Maschine 100 über die Arbeitsstelle ist (z. B. über die Karte 1620).
  • Die 12-20 veranschaulichen eine beispielhafte Ausführungsform des Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystems 1330, wobei die besonderen landwirtschaftlichen Merkmale von Interesse topographische Merkmale sind. Somit veranschaulichen die 12-20 ein Beispiel mit einer Rechensystemarchitektur (z. B. 300), die ein topographisches Konfidenzsystem 330 beinhaltet. Die Topographie ist nur ein Beispiel für ein landwirtschaftliches Merkmal. Verschiedene andere landwirtschaftliche Merkmale werden hierin ebenfalls in Betracht gezogen.
  • 12 ist ein Blockdiagramm eines Beispiels einer Rechenarchitektur 300, das unter anderem eine mobile Maschine 100 (z. B. Mähdrescher 101, Sprühvorrichtung 201 usw.) aufweist, die konfiguriert ist, um einen Vorgang (z. B. Ernten, Sprühen usw.) an einer Arbeitsstelle (wie z. B. Feld 206) durchzuführen. Einige Elemente sind den in den 1 und 2 gezeigten ähnlich und ähnlich nummeriert. 12 zeigt, dass die Architektur 300 die mobile Maschine 100, das Netzwerk 359, eine oder mehrere Bedienerschnittstellen 360, einen oder mehrere Bediener 362, eine oder mehrere Benutzerschnittstellen 364, einen oder mehrere Remote-Benutzer 366, ein oder mehrere Remote-Rechensysteme 368, ein oder mehrere Fahrzeuge 370 beinhaltet und auch andere Elemente 390 beinhalten kann. Die mobile Maschine 100 kann ein oder mehrere steuerbare Teilsysteme 302, das Steuersystem 304, das Kommunikationssystem 306, einen oder mehrere Datenspeicher 308, einen oder mehrere Sensoren 310, einen oder mehrere Prozessoren, Steuerungen oder Server 312 und auch andere Elemente 313 beinhalten. Steuerbare Teilsysteme 302 können das/die Positions-Teilsystem(e) 314, das Lenkungs-Teilsystem 316, das Antriebs-Teilsystem 318 und auch andere Elemente 320 beinhalten, wie etwa andere Teilsysteme, einschließlich unter anderem die vorstehend unter Bezugnahme auf die 1-2 beschriebenen. Das/die Positions-Teilsystem(e) 314 selbst kann/können das Erntevorsatzpositions-Teilsystem 322, das Auslegerpositions-Teilsystem 324 und andere Elemente 326 beinhalten.
  • Das Steuersystem 304 kann einen oder mehrere Prozessoren, Steuerungen oder Server 312, die Kommunikationssteuerung 328, das topographische Konfidenzsystem 330 beinhalten und kann andere Elemente 334 beinhalten. Die Datenspeicher 308 können Kartendaten 336, ergänzende Daten 338 und andere Daten 340 beinhalten.
  • 12 zeigt auch, dass die Sensoren 310 eine beliebige Anzahl verschiedener Arten von Sensoren beinhalten können, die eine beliebige Anzahl von Merkmalen erfassen oder anderweitig erkennen. Wie etwa Merkmale in Bezug auf die Umgebung der mobilen Maschine 100 (z. B. die landwirtschaftliche Oberfläche 206) sowie die Umgebung anderer Komponenten in der Rechenarchitektur 300. Ferner können die Sensoren 310 Merkmale in Bezug auf die Komponenten in der Rechenarchitektur 300 erfassen oder anderweitig erkennen, wie etwa Betriebsmerkmale der mobilen Maschine 100 oder der Fahrzeuge 370, wie etwa aktuelle Positionsinformationen in Bezug auf den Erntevorsatz des Mähdreschers 101 oder den Ausleger der Sprühvorrichtung 201. In dem veranschaulichten Beispiel können die Sensoren 310 ein oder mehrere Wahrnehmungssysteme 342 (wie etwa 156 und/oder 256, die vorstehend beschrieben wurden), einen oder mehrere Positionssensoren 344, einen oder mehrere geografische Positionssensoren 346, einen oder mehrere Geländesensoren 348, einen oder mehrere Wettersensoren 350 und können auch andere Sensoren 352 beinhalten, wie etwa einen beliebigen der Sensoren, die vorstehend unter Bezugnahme auf die 1-2 beschrieben wurden (z. B. Sensoren 180 oder 280). Der geografische Positionssensor 346 selbst kann einen oder mehrere Positionssensoren 354, einen oder mehrere Kurs-/Geschwindigkeitssensoren 356 und andere Elemente 358 beinhalten.
  • Das Steuersystem 304 ist konfiguriert, um andere Komponenten und Systeme der Rechenarchitektur 300 zu steuern, wie etwa Komponenten und Systeme der mobilen Maschine 100 oder Fahrzeuge 370. Zum Beispiel ist die Kommunikationssteuerung 328 konfiguriert, um das Kommunikationssystem 306 zu steuern. Das Kommunikationssystem 306 wird verwendet, um zwischen Komponenten der mobilen Maschine 100 oder mit anderen Systemen, wie etwa Fahrzeugen 370 oder Remote-Rechensystemen 368, über das Netzwerk 359 zu kommunizieren. Bei dem Netzwerk 359 kann es sich um eines aus einer Vielzahl unterschiedlicher Netzwerke handeln, wie etwa das Internet, ein Mobilfunknetzwerk, ein Weitverkehrsnetzwerk (WAN), ein lokales Netzwerk (LAN), ein Controller Area Network (CAN), ein Nahfeldkommunikationsnetzwerk oder eines aus einer Vielzahl anderer Netzwerke oder Kombinationen von Netzwerken oder Kommunikationssystemen.
  • Es wird gezeigt, dass Remote-Benutzer 366 mit Remote-Rechensystemen 368 interagieren, wie etwa über Benutzerschnittstellen 364. Remote-Rechensysteme 368 können eine Vielzahl von verschiedenen Arten von Systemen sein. Beispielsweise können sich Remote-Rechensysteme 368 in einer Remote-Serverumgebung befinden. Ferner kann es sich um ein Remote-Rechensystem (wie etwa eine mobile Vorrichtung), ein Remote-Netzwerk, ein Betriebsleitersystem, ein Lieferantensystem oder eine Vielzahl anderer Remote-Systeme handeln. Remote-Rechensysteme 368 können einen oder mehrere Prozessoren, Steuerungen oder Server 374, ein Kommunikationssystem 372 und andere Elemente 376 beinhalten. Wie in dem veranschaulichten Beispiel gezeigt, kann das Remote-Rechensystem 368 auch einen oder mehrere Datenspeicher 308 und das Steuersystem 304 beinhalten. Zum Beispiel können sich die Daten, die in verschiedenen Komponenten in der Rechenarchitektur 300 gespeichert sind und auf die zugegriffen werden kann, entfernt in Datenspeichern 308 in Remote-Rechensystemen 368 befinden. Zusätzlich können verschiedene Komponenten der Rechenarchitektur 300 (z. B. steuerbare Teilsysteme 202) von einem Steuersystem 304 gesteuert werden, das sich entfernt in einem Remote-Rechensystem 368 befindet. So kann in einem Beispiel ein Remote-Benutzer 366 die mobile Maschine 100 oder die Fahrzeuge 370 entfernt steuern, etwa durch eine Benutzereingabe, die von den Benutzerschnittstellen 364 empfangen wird. Dies sind nur einige Beispiele für den Betrieb der Rechenarchitektur 300.
  • Fahrzeuge 370 (z. B. UAV, Bodenfahrzeug usw.) können einen oder mehrere Datenspeicher 378, ein oder mehrere steuerbare Teilsysteme 380, einen oder mehrere Sensoren 382, einen oder mehrere Prozessoren, Steuerungen oder Server 384, ein Kommunikationssystem 385 und andere Elemente 386 beinhalten. Im veranschaulichten Beispiel können die Fahrzeuge 370 auch das Steuersystem 304 beinhalten. Die Fahrzeuge 370 können bei der Durchführung eines Vorgangs an einer Arbeitsstelle, wie etwa eines Sprüh- oder Erntevorgangs auf einer landwirtschaftlichen Oberfläche, verwendet werden. Beispielsweise kann ein UAV oder Bodenfahrzeug 370 so gesteuert werden, dass es über die Arbeitsstelle fliegt/fährt, einschließlich vor oder hinter der mobilen Maschine 100. Die Sensoren 382 können eine beliebige Anzahl einer Vielzahl von Sensoren, wie etwa Sensoren 310, beinhalten. Beispielsweise können die Sensoren 382 Wahrnehmungssysteme 342 beinhalten. In einem bestimmten Beispiel können die Fahrzeuge 370 das Feld vor der mobilen Maschine 100 fahren und eine beliebige Anzahl von Merkmalen erfassen, die bei der Steuerung der mobilen Maschine 100 verwendet werden können, wie etwa beim Erkennen topographischer Merkmale vor dem Mähdrescher 101 oder der Sprüheinrichtung 201, um eine Höhe des Erntevorsatzes 102 oder des Auslegers 110 von einer Oberfläche der Arbeitsstelle (z. B. Feld 206) aus zu steuern, sowie verschiedene andere Betriebsparameter verschiedener anderer Komponenten. In einem weiteren Beispiel können die Fahrzeuge 370 im Feld hinter der mobilen Maschine 100 fahren und eine beliebige Anzahl von Merkmalen erkennen, die bei der Steuerung der mobilen Maschine 100 verwendet werden können, sodass die Fahrzeuge 370 eine Steuerung mit geschlossenem Regelkreis der mobilen Maschine 100 ermöglichen können. In einem weiteren Beispiel können die Fahrzeuge 370 verwendet werden, um einen Erkundungsvorgang durchzuführen, um zusätzliche Daten, wie etwa topographische Daten, relativ zu der Arbeitsstelle oder bestimmten geografischen Positionen der Arbeitsstelle zu sammeln.
  • Zusätzlich kann das Steuersystem 304 an den Fahrzeugen 370 angeordnet sein, sodass die Fahrzeuge 370 Aktionssignale erzeugen können, um eine Aktion der mobilen Maschine 100 (z. B. Einstellen eines Betriebsparameters eines oder mehrerer steuerbarer Teilsysteme 302) auf Grundlage von Merkmale, die von den Sensoren 382 erfasst werden, zu steuern. Ferner kann eine Konfidenzkarte durch das Steuersystem 304 an Fahrzeugen 370 erzeugt werden, die für die Steuerung der mobilen Maschine 100 verwendet werden sollen.
  • Wie veranschaulicht, können die Fahrzeuge 370 ein Kommunikationssystem 385 beinhalten, das konfiguriert ist, um mit anderen Komponenten der Rechenarchitektur 300, wie etwa der mobilen Maschine 100 oder den Remote-Rechensystemen 368, sowie zwischen Komponenten der Fahrzeuge 370 zu kommunizieren.
  • 12 zeigt auch einen oder mehrere Bediener 362, die mit der mobilen Maschine 100, Remote-Rechensystemen 368 und Fahrzeugen 370 interagieren, wie etwa über Bedienerschnittstellen 360. Die Bedienerschnittstellen 360 können sich auf der mobilen Maschine 100 oder den Fahrzeugen 370 befinden, zum Beispiel in einer Fahrerkabine (z. B. 103 oder 203 usw.), wie etwa einer Kabine, oder sie können eine andere Bedienerschnittstelle sein, die kommunikativ mit verschiedenen Komponenten in der Rechenarchitektur 300 gekoppelt ist, wie etwa einer mobilen Vorrichtung oder einem anderen Schnittstellenmechanismus.
  • Bevor der gesamte Betrieb der mobilen Maschine 100 erörtert wird, erfolgt zunächst eine kurze Beschreibung einiger Elemente der mobilen Maschine 100 und deren Betrieb.
  • Das Kommunikationssystem 306 kann eine drahtlose Kommunikationslogik beinhalten, bei der es sich im Wesentlichen um jedes drahtlose Kommunikationssystem handeln kann, das von den Systemen und Komponenten der mobilen Maschine 100 verwendet werden kann, um Informationen an andere Elemente zu kommunizieren, wie etwa zwischen Steuersystem 304, Datenspeichern 308, Sensoren 310, steuerbaren Teilsystemen 302 und einem topographischen Konfidenzsystem 330. In einem anderen Beispiel kommuniziert das Kommunikationssystem 306 über einen Controller Area Network (CAN)-Bus (oder ein anderes Netzwerk, wie etwa ein Ethernet-Netzwerk usw.), um Informationen zwischen diesen Elementen zu übertragen. Diese Informationen können die verschiedenen Sensorsignale und Ausgangssignale beinhalten, die von den Sensormerkmalen und/oder erfassten Merkmalen und anderen Elementen erzeugt werden.
  • Die Wahrnehmungssysteme 342 sind konfiguriert, um verschiedene Merkmale in Bezug auf die Umgebung um die mobile Maschine 100 zu erfassen, wie etwa Merkmale in Bezug auf die Arbeitsstellenoberfläche. Zum Beispiel kann/können das/die Wahrnehmungssystem(e) 342 konfiguriert sein, um Merkmale in Bezug auf die Vegetation auf der Arbeitsstellenoberfläche (z. B. Stadium, Stress, Beschädigung, Knockdown, Dichte, Höhe, Blattflächenindex usw.), Merkmale in Bezug auf die Topographie der Arbeitsstellenoberfläche (z. B. Auswaschungen, Furchen, Abwanderungen, Bodenerosion, Bodenablagerungen, Bodenaufbau, Hindernisse usw.), Merkmale in Bezug auf den Boden (z. B. Art, Verdichtung, Struktur usw.), Merkmale in Bezug auf die Bodenbedeckung (z. B. Rückstände, Zwischenfrüchte usw.) sowie verschiedene andere Merkmale zu erfassen. Wahrnehmungssystem(e) 342 können auch topographische Merkmale der Arbeitsstellenoberfläche vor der mobilen Maschine 100 erfassen, sodass eine Änderung der Topographie bestimmt und die Höhe des Erntevorsatzes 104 oder des Auslegers 210 eingestellt werden kann. Wahrnehmungssysteme 342 können in einem Beispiel Bildgebungssysteme, wie etwa Kameras, umfassen.
  • Die Positionssensoren 344 sind konfiguriert, um Positionsinformationen in Bezug auf verschiedene Komponenten des landwirtschaftlichen Sprühsystems 102 zu erfassen. Zum Beispiel kann eine Anzahl von Positionssensoren 344 an verschiedenen Positionen innerhalb der mobilen Maschine 100 angeordnet sein. Sie können somit eine Position (z. B. Höhe, Ausrichtung, Neigung usw.) der verschiedenen Komponenten der mobilen Maschine 100 erkennen, wie etwa die Höhe des Erntevorsatzes 104 oder des Auslegers 210 (oder der Auslegerarme 212 und 214) über der landwirtschaftlichen Oberfläche 110, die Höhe oder Ausrichtung der Düsen 208 sowie Positionsinformationen in Bezug auf verschiedene andere Komponenten. Die Positionssensoren 344 können konfiguriert sein, um Positionsinformationen der verschiedenen Komponenten der mobilen Maschine 100 in Bezug auf eine beliebige Anzahl von Elementen zu erfassen, wie etwa Positionsinformationen in Bezug auf die Arbeitsstellenoberfläche, Positionsinformationen in Bezug auf andere Komponenten der mobilen Maschine 100 sowie eine Vielzahl anderer Elemente. Zum Beispiel können die Positionssensoren 344 die Höhe des Erntevorsatzes 104, des Auslegers 210 oder der Sprühdüse(n) 208 von einer erkannten Vegetationsspitze auf der Arbeitsstellenoberfläche erfassen. In einem weiteren Beispiel können die Position und Ausrichtung anderer Elemente auf Grundlage eines Sensorsignals berechnet werden, indem die Abmessungen der mobilen Maschine 100 bekannt sind.
  • Die geografischen Positionssensoren 346 beinhalten Positionssensoren 354, Kurs-/Geschwindigkeitssensoren 356 und können auch andere Sensoren 358 beinhalten. Die Positionssensoren 354 sind konfiguriert, um eine geografische Position der mobilen Maschine auf der Arbeitsstellenoberfläche (z. B. Feld 206) zu bestimmen. Die Positionssensoren 354 können unter anderem einen Empfänger für ein globales Navigationssatellitensystem (GNSS) beinhalten, der Signale von einem GNSS-Satellitensender empfängt. Die Positionssensoren 354 können auch eine Echtzeit-Kinematikkomponente (RTK) beinhalten, die konfiguriert ist, um die Genauigkeit der aus dem GNSS-Signal abgeleiteten Positionsdaten zu verbessern. Die Positionssensoren 354 können verschiedene andere Sensoren beinhalten, einschließlich anderer satellitenbasierter Sensoren, zellularer Triangulationssensoren, Koppelnavigationssensoren usw.
  • Die Kurs-/Geschwindigkeitssensoren 356 sind konfiguriert, um einen Kurs und eine Geschwindigkeit zu bestimmen, mit der sich die mobile Maschine 100 während des Betriebs über die Arbeitsstelle bewegt. Dies kann Sensoren beinhalten, die die Bewegung von Bodeneingriffselementen (z. B. Räder oder Raupenketten 144 oder 244) erfassen oder Signale verwenden können, die von anderen Quellen, wie etwa Positionssensoren 354, empfangen wurden.
  • Die Geländesensoren 348 sind konfiguriert, um das Merkmal der Arbeitsstellenoberfläche (z. B. Feld 206), über die die mobile Maschine 100 fährt, zu erfassen. Zum Beispiel können Geländesensoren 348 die Topographie der Arbeitsstelle (die als topographische Karte heruntergeladen oder mit Sensoren erfasst werden kann) erkennen, um unter anderem den Grad der Neigung verschiedener Bereiche der Arbeitsstelle zu bestimmen, eine Grenze des Feldes zu erkennen, Hindernisse oder andere Objekte auf dem Feld (z. B. Steine, Wurzelbälle, Bäume usw.) zu erkennen.
  • Die Wettersensoren 350 sind konfiguriert, um verschiedene Wettermerkmale in Bezug auf die Arbeitsstelle zu erfassen. Zum Beispiel können Wettersensoren 350 die Richtung und Geschwindigkeit des Windes erkennen, der über die Arbeitsstelle bläst. Wettersensoren 350 können Niederschlag, Feuchtigkeit, Temperatur sowie zahlreiche andere Bedingungen erfassen. Diese Informationen können auch von einem Remote-Wetterdienst erhalten werden.
  • Andere Sensoren 352 können zum Beispiel Betriebsparametersensoren beinhalten, die konfiguriert sind, um Merkmale in Bezug auf die Maschineneinstellungen oder den Betrieb verschiedener Komponenten der mobilen Maschine 100 oder der Fahrzeuge 370 zu erfassen.
  • Die Sensoren 310 können eine beliebige Anzahl verschiedener Arten von Sensoren umfassen. Wie Potentiometer, Hall-Effekt-Sensoren, verschiedene mechanische und/oder elektrische Sensoren. Die Sensoren 310 können auch verschiedene Sensoren für elektromagnetische Strahlung (ER), optische Sensoren, Bildsensoren, thermische Sensoren, LIDAR, RADAR, Sonar, Hochfrequenzsensoren, Audiosensoren, Trägheitsmesseinheiten, Beschleunigungsmesser, Drucksensoren, Durchflussmesser usw. umfassen. Obwohl gezeigt wird, dass mehrere Sensoren entsprechende Merkmale erkennen oder anderweitig erfassen, können die Sensoren 310 zusätzlich einen Sensor beinhalten, der konfiguriert ist, um eine Vielzahl der verschiedenen Merkmale zu erfassen oder zu erkennen, und ein einzelnes Sensorsignal erzeugen, das die mehreren Merkmale angibt. Beispielsweise können die Sensoren 310 einen Bildsensor umfassen, der an verschiedenen Positionen innerhalb der mobilen Maschine 100 oder der Fahrzeuge 370 angebracht ist. Der Bildsensor kann ein Bild erzeugen, das mehrere Merkmale sowohl in Bezug auf die mobile Maschine 100 und die Fahrzeuge 370 als auch deren Umgebung (z. B. landwirtschaftliche Oberfläche 110) angibt. Ferner können, während mehrere Sensoren gezeigt sind, mehr oder weniger Sensoren 310 verwendet werden.
  • Zusätzlich versteht es sich, dass einige oder alle der Sensoren 310 ein steuerbares Teilsystem der mobilen Maschine 100 sein können. Zum Beispiel kann das Steuersystem 304 eine Vielzahl von Aktionssignalen erzeugen, um den Betrieb, die Position (z. B. Höhe, Ausrichtung, Neigung usw.) sowie verschiedene andere Betriebsparameter der Sensoren 310 zu steuern. Da zum Beispiel die Vegetation auf der Arbeitsstelle die Sichtlinie der Wahrnehmungssysteme 342 verdecken kann, kann das Steuersystem 304 Aktionssignale erzeugen, um die Position oder Ausrichtung der Wahrnehmungssysteme 342 anzupassen, um dadurch ihre Sichtlinie anzupassen. Dies sind nur Beispiele. Das Steuersystem 304 kann eine Vielzahl von Aktionssignalen erzeugen, um eine beliebige Anzahl von Betriebsparametern des/der Sensor(en) 310 zu steuern.
  • Steuerbare Teilsysteme 302 beinhalten beispielhaft das/die Positions-Teilsystem(e) 314, das Lenkungs-Teilsystem 316, das Antriebs-Teilsystem 318 und können auch andere Teilsysteme 320 beinhalten. Die steuerbaren Teilsysteme 302 werden nun kurz beschrieben.
  • Das/die Positions-Teilsystem(e) 314 sind im Allgemeinen konfiguriert, um die Position (z. B. Höhe, Ausrichtung, Neigung usw.) zu steuern oder auf andere Weise die Bewegung verschiedener Komponenten der mobilen Maschine 100 zu betätigen. Das/die Positions-Teilsystem(e) 314 selbst kann/können das Erntevorsatzpositions-Teilsystem 322, das Auslegerpositions-Teilsystem 324 und auch andere Positions-Teilsysteme 326 beinhalten. Das Erntevorsatzpositions-Teilsystem 322 ist konfiguriert, um die Position (z. B. Höhe, Ausrichtung, Neigung usw.) steuerbar einzustellen oder anderweitig die Bewegung des Erntevorsatzes 104 am Mähdrescher 101 zu betätigen. Das Erntevorsatzpositions-Teilsystem 322 kann eine Anzahl von Stellglieder (wie etwa elektrische, hydraulische, pneumatische, mechanische oder elektromechanische Stellglieder sowie zahlreiche andere Arten von Stellgliedern) beinhalten, die an verschiedene Komponenten gekoppelt sind, um eine Position (z. B. Höhe, Ausrichtung, Neigung usw.) des Erntevorsatzes 104 in Bezug auf die Arbeitsstellenoberfläche (z. B. die Oberfläche des Feldes) einzustellen. Zum Beispiel können beim Erkennen einer bevorstehenden Verschiebung der Topographie (z. B. Erkennen einer Spurrille oder eines Bodenaufbaus, eines Hindernisses usw.) auf der Arbeitsstellenoberfläche Aktionssignale an das Erntevorsatzpositions-Teilsystem 322 bereitgestellt werden, um die Position (z. B. Höhe, Ausrichtung, Neigung usw.) des Erntevorsatzes 104 relativ zu der Arbeitsstellenoberfläche anzupassen.
  • Das Auslegerpositions-Teilsystem 324 ist konfiguriert, die Position (z. B. Höhe, Ausrichtung, Neigung usw.) steuerbar einzustellen oder anderweitig die Bewegung des Auslegers 210 zu betätigen, einschließlich einzelner Auslegerarme 212 und 214. Zum Beispiel kann das Auslegerpositions-Teilsystem 324 eine Reihe von Stellgliedern (wie etwa elektrische, hydraulische, pneumatische, mechanische oder elektromechanische Stellglieder sowie zahlreiche andere Arten von Stellgliedern) beinhalten, die an verschiedene Komponenten gekoppelt sind, um eine Position oder Ausrichtung des Auslegers 210 oder einzelner Auslegerarme 212 und 214 einzustellen. Zum Beispiel können bei der Erkennung von Merkmalen in Bezug auf die Topographie der landwirtschaftlichen Oberfläche 206 (z. B. Erkennen einer Spurrille, Bodenaufbau, eines Hindernisses usw. auf der landwirtschaftlichen Oberfläche 206) Aktionssignale an das Auslegerpositions-Teilsystem 324 bereitgestellt werden, um die Position des Auslegers 210 oder der Auslegerarme 212 oder 214 in Bezug auf die landwirtschaftliche Oberfläche 206 einzustellen.
  • Andere Positions-Teilsysteme 326 können ein Düsenpositions-Teilsystem beinhalten, das konfiguriert ist, um die Position (z. B. Höhe, Ausrichtung, Neigung usw.) steuerbar einzustellen oder die Bewegung der Düsen 208 anderweitig zu betätigen. Das Düsenpositions-Teilsystem kann eine Anzahl von Stellgliedern (wie etwa elektrische, hydraulische, pneumatische, mechanische oder elektromechanische Stellglieder sowie zahlreiche andere Arten von Stellgliedern) beinhalten, die an verschiedene Komponenten gekoppelt sind, um eine Position (z. B. Höhe, Ausrichtung, Neigung usw.) der Düsen 208 einzustellen. Zum Beispiel können bei der Erkennung einer bevorstehenden Verschiebung der Topographie (z. B. Erkennen einer Spurrille, eines Bodenaufbaus, eines Hindernisses usw.) oder einer bevorstehenden Verschiebung der Höhe der Vegetation (z. B. Höhe von Erntegut, Unkraut usw.) auf der landwirtschaftlichen Oberfläche 206 Aktionssignale an das Düsenpositions-Teilsystem bereitgestellt werden, um die Position (z. B. Höhe, Ausrichtung, Neigung usw.) der Düsen 208 relativ zu der landwirtschaftlichen Oberfläche 206 oder relativ zu der Vegetation auf der landwirtschaftlichen Oberfläche 206 einzustellen.
  • Das Lenkungs-Teilsystem 316 ist konfiguriert, um den Kurs der mobilen Maschine 100 zu steuern, indem die Bodeneingriffselemente (z. B. Räder oder Raupenketten 144 oder 244) gelenkt werden. Das Lenkungs-Teilsystem 316 kann den Kurs der mobilen Maschine 100 auf Grundlage von Aktionssignalen einstellen, die von dem Steuersystem 304 erzeugt werden. Zum Beispiel kann das Steuersystem 304 auf der Grundlage von Sensorsignalen, die von den Sensoren 310 erzeugt werden, die eine Änderung der Topographie anzeigen, Aktionssignale erzeugen, um das Lenkungs-Teilsystem 316 zu steuern, um den Kurs der mobilen Maschine 100 einzustellen. In einem anderen Beispiel kann das Steuersystem 304 Aktionssignale erzeugen, um das Lenkungs-Teilsystem 316 zu steuern, um den Kurs der mobilen Maschine 100 anzupassen, um einer befohlenen Route, wie etwa einer vom Bediener oder Benutzer befohlenen Route, oder einer Route auf Grundlage einer topographischen Konfidenzkarte, die durch das topographische Konfidenzsystem 330 erzeugt wird, sowie verschiedener anderer befohlener Routen zu entsprechen, und wie im Folgenden genauer beschrieben wird. Die Route kann auch auf Grundlage von Merkmalen der Umgebung befohlen werden, in der die mobile Maschine 100 arbeitet, die von den Sensoren 310 erfasst oder anderweitig erkannt werden. Zum Beispiel Merkmale, die von Wahrnehmungssystemen 342 an der mobilen Maschine 100 oder den Fahrzeugen 370 erfasst oder erkannt werden. Beispielsweise kann auf Grundlage einer bevorstehenden Verschiebung der Topographie, wie etwa einer Spurrille, an der Arbeitsstelle, die durch Wahrnehmungssysteme 342 erfasst wird, eine Route durch das Steuersystem 304 erzeugt werden, um die Richtung der mobilen Maschine 100 zu ändern, um die Spurrille zu vermeiden.
  • Das Antriebs-Teilsystem 318 ist konfiguriert, um die mobile Maschine 100 über die Arbeitsstellenoberfläche anzutreiben, wie etwa durch Fahrbewegung von Bodeneingriffselementen (z. B. Räder oder Raupenketten 144 oder 244). Sie kann eine Leistungsquelle, wie etwa einen Verbrennungsmotor oder eine andere Leistungsquelle, einen Satz von Bodeneingriffselementen sowie andere Leistungsstrangkomponenten beinhalten. In einem Beispiel kann das Antriebs-Teilsystem 318 die Geschwindigkeit der mobilen Maschine 100 auf Grundlage von Aktionssignalen einstellen, die von dem Steuersystem 304 erzeugt werden, das auf verschiedenen Merkmale, die von den Sensoren 310 erfasst oder erkannt werden, einer topographischen Konfidenzkarte, die von dem topographischen Konfidenzsystem 330 erzeugt wird, sowie auf verschiedenen anderen Basen, wie etwa Bediener- oder Benutzereingaben, basieren kann.
  • Andere Teilsystem(e) 320 können verschiedene andere Teilsysteme beinhalten, wie etwa ein Substanzabgabe-Teilsystem auf der Sprühvorrichtung 202. Das Substanzabgabe-Teilsystem kann eine oder mehrere Pumpen, einen oder mehrere Substanztanks, Strömungspfade (z. B. Leitungen), steuerbare Ventile (z. B. Pulsbreitenmodulationsventile, Magnetventile usw.), eine oder mehrere Düsen (z. B. Düsen 208) sowie verschiedene andere Elemente beinhalten. Die eine oder die mehreren Pumpen können steuerbar betrieben werden, um eine Substanz (z. B. Herbizid, Pestizid, Insektizid, Dünger usw.) entlang eines Strömungspfads zu pumpen, der durch eine Leitung zu Düsen 208 definiert ist, die an dem Ausleger 210 montiert und davon beabstandet sein können, sowie an anderen Positionen innerhalb der Sprühvorrichtung 202 montiert sein können. In einem Beispiel kann eine Anzahl von steuerbaren Ventilen entlang des Strömungspfads angeordnet sein (z. B. ein steuerbares Ventil, das jeder der Düsen 208 zugeordnet ist), die zwischen einer Ein-Position (z. B. offen) und einer Aus-Position (z. B. geschlossen) gesteuert werden können, um den Strom der Substanz durch die Ventile zu steuern (z. B. um die Durchflussrate zu steuern).
  • Die Substanztanks können mehrere Trichter oder Tanks umfassen, die jeweils konfiguriert sind, um separat eine Substanz zu enthalten, die steuerbar und selektiv durch die eine oder mehreren Pumpen durch den Strömungspfad zu den Sprühdüsen 208 gepumpt werden kann. Die Betriebsparameter der einen oder mehreren Pumpen können gesteuert werden, um einen Druck oder eine Durchflussrate der Substanz sowie verschiedene andere Merkmale der Substanz, die an die Arbeitsstelle geliefert werden soll, einzustellen.
  • Die Düsen 208 sind konfiguriert, um die Substanz auf die Arbeitsstelle (z. B. Feld 206) aufzubringen, wie etwa durch Zerstäuben der Substanz. Die Düsen 208 können steuerbar betätigt werden, wie etwa durch Aktionssignale, die von dem Steuersystem 304 oder manuell durch einen Bediener 264 empfangen werden. Beispielsweise können die Düsen 208 steuerbar zwischen Ein (z. B. offen) und Aus (z. B. geschlossen) betrieben werden. Zusätzlich können die Düsen 208 individuell betrieben werden, um ein Merkmal des durch die Düsen 208 emittierten Sprühnebels zu ändern, wie etwa eine Bewegung (z. B. eine Drehbewegung) von Düsen 208, die den Strömungspfad durch die Düsen 208 und aus ihnen heraus erweitert oder verengt, um das Muster, das Volumen sowie verschiedene andere Merkmale des Sprühnebels zu beeinflussen.
  • Das Steuersystem 304 ist konfiguriert, um verschiedene Daten und andere Eingaben zu empfangen oder anderweitig zu erhalten, wie etwa Sensorsignale, Benutzer- oder Bedienereingaben, Daten von Datenspeichern und verschiedene andere Arten von Daten oder Eingaben. Auf Grundlage der Daten und Eingaben kann das Steuersystem 304 verschiedene Bestimmungen vornehmen und verschiedene Aktionssignale erzeugen.
  • Das Steuersystem 304 kann ein topographisches Konfidenzsystem 330 beinhalten. Das topographische Konfidenzsystem 330 kann auf Grundlage von Informationen, auf die innerhalb von Datenspeichern (z. B. 208, 378 usw.) zugegriffen wird, oder von Daten, die von Sensoren (z. B. 310, 382 usw.) empfangen werden, ein Konfidenzniveau in den topographischen Merkmalen einer Arbeitsstelle, die durch eine vorherige topographische Karte angegeben wird, bestimmen und verschiedene topographische Konfidenzausgaben erzeugen, die das bestimmte topographische Konfidenzniveau angeben. Zum Beispiel kann das topographische Konfidenzsystem 330 topographische Konfidenzausgaben als Darstellungen erzeugen, die das topographische Konfidenzniveau für die Arbeitsstelle oder für verschiedene Abschnitte der Arbeitsstelle angeben. Diese Darstellungen können numerisch sein, wie etwa Prozentsätze (z. B. 0 % - 100 %) oder skalare Werte, Abstufung oder Skalierung (z. B. A-F, „hoch, mittel, niedrig“, 1-10 usw.), Beratung (z. B. Vorsicht, Fortfahren, langsam, zuerst erkunden, kein Erntegut usw.) sowie verschiedene andere Darstellungen. Zusätzlich kann das topographische Konfidenzsystem 330 als eine topographische Konfidenzausgabe eine topographische Konfidenzkarte erzeugen, die das topographische Konfidenzniveau für die Arbeitsstelle oder bestimmte Abschnitte der Arbeitsstelle angibt.
  • Die topographischen Konfidenzausgaben können von dem Steuersystem 304 verwendet werden, um eine Vielzahl von Aktionssignalen zu erzeugen, um eine Aktion der mobilen Maschine 100 sowie anderer Komponenten der Rechenarchitektur 300, wie etwa Fahrzeuge 370, Remote-Rechensysteme 368 usw., zu steuern. So kann das Steuersystem 304 beispielsweise auf Grundlage der topographischen Konfidenzausgabe ein Aktionssignal erzeugen, um eine Anzeige (z. B. Alarm, Anzeige, Benachrichtigung, Empfehlung usw.) auf einer Vielzahl von Schnittstellen oder Schnittstellenmechanismen, wie etwa Bedienerschnittstellen 360 oder Benutzerschnittstellen 364, bereitzustellen. Die Anzeige kann eine akustische, visuelle oder haptische Ausgabe beinhalten. In einem weiteren Beispiel kann das Steuersystem 304 auf Grundlage der topographischen Konfidenzausgabe ein Aktionssignal erzeugen, um eine Aktion einer oder mehrerer der verschiedenen Komponenten der Rechenarchitektur 300 zu steuern, wie etwa Betriebsparameter eines oder mehrerer steuerbarer Subsysteme 302 oder steuerbarer Teilsysteme 380. Zum Beispiel kann das Steuersystem 304 auf Grundlage der topographischen Konfidenzausgabe ein Aktionssignal erzeugen, um das/die Positions-Teilsystem(e) 314 zu steuern, um eine Position (z. B. Höhe, Ausrichtung, Neigung usw.) des Erntevorsatzes 104 oder des Auslegers 210 zu steuern. Das Steuersystem 304 kann auch das Lenkungs-Teilsystem 316 steuern, um einen Kurs der mobilen Maschine 100 zu steuern, und das Antriebs-Teilsystem 318, um eine Geschwindigkeit der mobilen Maschine 100 zu steuern. Das Steuersystem 304 kann auch verschiedene andere Teilsysteme steuern, wie etwa das Substanzabgabe-Teilsystem, um die Substanzabgabe an die Arbeitsstelle zu steuern. Dies sind nur Beispiele. Das Steuersystem 304 kann eine beliebige Anzahl von Aktionssignalen auf der Grundlage einer topographischen Konfidenzausgabe erzeugen, die durch das topographische Konfidenzsystem 330 erzeugt wird, um eine beliebige Anzahl von Aktionen der Komponenten in der Rechenarchitektur 300 zu steuern.
  • Das Steuersystem 304 kann verschiedene andere Elemente 334 beinhalten, wie etwa andere Steuerungen. Zum Beispiel kann das Steuersystem 304 eine dedizierte Steuerung beinhalten, die jedem der verschiedenen steuerbaren Teilsysteme entspricht. Solche dedizierten Steuerungen können eine Sprüh-Teilsystemsteuerung, eine Auslegerpositions-Teilsystemsteuerung, eine Lenkungs-Teilsystemsteuerung, eine Antriebs-Teilsystemsteuerung sowie verschiedene andere Steuerungen für verschiedene andere steuerbare Teilsysteme beinhalten. Zusätzlich kann das Steuersystem 304 verschiedene Logikkomponenten beinhalten, zum Beispiel eine Bildverarbeitungslogik. Die Bildverarbeitungslogik kann Bilder verarbeiten, die von den Sensoren 310 erzeugt werden (z. B. Bilder, die von Wahrnehmungssystemen 342 erzeugt werden), um Daten aus den Bildern zu extrahieren. Die Bildverarbeitungslogik kann eine Vielzahl von Bildverarbeitungstechniken oder -verfahren verwenden, wie etwa RGB, Kantenerkennung, Schwarz/Weiß-Analyse, maschinelles Lernen, neuronale Netzwerke, Pixeltests, Pixelclustering, Formerkennung sowie eine beliebige Anzahl anderer geeigneter Bildverarbeitungs- und Datenextraktionstechniken und/oder -verfahren.
  • 12 zeigt auch, dass die Datenspeicher 308 Kartendaten 336, ergänzende Daten 338 sowie verschiedene andere Daten 340 beinhalten können. Die Kartendaten 336 können eine oder mehrere topographische Karten einer Arbeitsstelle beinhalten, die topographische Merkmale (z. B. Neigung, Höhe usw.) an geografischen Positionen der Arbeitsstelle angeben. Die topographischen Karten können georeferenzierte Daten beinhalten, die auf verschiedene Weise dargestellt werden, wie etwa mit Geo-Tag versehene Daten, Raster, Polygone, Punktwolken sowie auf verschiedene andere Arten. Die Karte kann basierend auf Ausgaben von Sensoren, wie etwa Bildsensoren (z. B. Stereo, Lidar usw.) während einer Untersuchung oder einem Überfliegen der Arbeitsstelle sowie aus früheren Durchläufen oder Vorgängen einer mobilen Maschine auf der Arbeitsstelle erzeugt werden. Diese topographischen Karten können (insbesondere wenn sie auf Draufsicht-Bildgebung beruhen) auf Grundlage von Daten erzeugt werden, die während einer nackten Feldbedingung erfasst werden, wenn die Feldoberfläche aufgrund von Vegetation, wie etwa während der Nachernte, vor der Pflanzung, unmittelbar nach der Pflanzung usw., im Wesentlichen nicht verdeckt ist. Die topographischen Karten können bei der Steuerung der mobilen Maschine 100 verwendet werden, wenn diese über die Arbeitsstelle fährt, oder, wie weiter unten beschrieben, als eine Basis.
  • Die ergänzenden Daten 338 können eine Vielzahl von Daten beinhalten, die verschiedene Merkmale in Bezug auf die Arbeitsstelle oder in Bezug auf die Umgebung der Arbeitsstelle anzeigen, die zu einem späteren Zeitpunkt als die Daten für die vorherige topographische Karte erhalten oder erfasst wurden. In einem Beispiel beinhalten die ergänzenden Daten 338 beliebige einer Vielzahl von Daten, die ein Merkmal oder eine Bedingung angeben können, die die Topographie der Arbeitsstelle beeinflussen kann. Dies kann Daten beinhalten, die vor dem Betrieb der mobilen Maschine 100 auf der Arbeitsstelle erhalten oder erfasst wurden, sowie In-situ-Daten (z. B. von Sensoren 310 oder 382). Ergänzende Daten können Wetterdaten (z. B. Regen, Schnee, Eis, Hagel, Wind sowie Wetterereignisse wie etwa Tornados, Hurrikane, Stürme, Tsunamis usw.), Umgebungsdaten (z. B. Wellen und Gezeiten), Ereignisdaten (z. B. Brände, Vulkane, Überschwemmungen, Erdbeben usw.), zusätzliche topographische Daten (z. B. erzeugt durch Sensoren an einer Maschine, die über die Arbeitsstelle fährt, wie etwa eine Untersuchung, Überfliegen, zusätzlicher Betrieb usw.), Vegetationsdaten (z. B. Bilder der Vegetation, des Ernteguttyps, des Unkrauttyps, der Dichte, der Höhe, des Vegetationsindex, Vegetationszustandsdaten usw.), Aktivitätsdaten (z. B. Daten, die angeben, dass menschliche Aktivität auf der Arbeitsstelle aufgetreten ist, wie etwa durch den Betrieb anderer Maschinen usw.), zusätzliche Bilder der Arbeitsstelle sowie verschiedene andere ergänzende Daten beinhalten. Ergänzende Daten können aus verschiedenen Quellen bezogen werden, wie z. B. Maschinen, die Untersuchungen oder Überflüge der Arbeitsstelle durchführen, verschiedene andere Sensoren, Wetterstationen, Nachrichtenquellen, Bediener- oder Benutzereingaben sowie eine Vielzahl anderer Quellen. Ergänzende Daten können während des Betriebs (z. B. In-situ) oder vor dem Betrieb auch von Sensoren der mobilen Maschine 100 oder den Sensoren an den Fahrzeugen 370 erhalten oder gesammelt und von diesen empfangen werden.
  • Die ergänzenden Daten können auf eine Vielzahl von Merkmalen in Bezug auf die Arbeitsstelle oder die Umgebung der Arbeitsstelle hinweisen. Auf Grundlage der ergänzenden Daten kann das topographische Konfidenzsystem 330 eine Konfidenz in die topographischen Merkmale der Arbeitsstelle bestimmen, die durch eine vorherige topographische Karte angegeben werden. In einem Beispiel kann das topographische Konfidenzsystem 330 auf Grundlage der durch die ergänzenden Daten bereitgestellten Angaben bestimmen, ob eine Änderung der Topographie der Arbeitsstelle aufgetreten ist oder wahrscheinlich aufgetreten ist. Wenn zum Beispiel bestimmte Wetterbedingungen aufgetreten sind (z. B. bestimmte Niederschlagsmengen), nachdem die Daten für die vorherige topographische Karte gesammelt wurden, kann das topographische Konfidenzsystem 330 bestimmen, dass sich die Topographie an der Arbeitsstelle oder die Topographie an bestimmten geografischen Positionen innerhalb der Arbeitsstelle geändert hat oder wahrscheinlich geändert hat. Dies ist nur ein Beispiel. Das topographische Konfidenzsystem 330 kann eine Konfidenz in die topographischen Merkmale der Arbeitsstelle oder bestimmter geografischer Positionen innerhalb der Arbeitsstelle auf Grundlage einer beliebigen Anzahl von Angaben, die durch ergänzende Daten bereitgestellt werden, und beliebiger Kombinationen davon bestimmen. Ferner wird angemerkt, dass der Begriff wahrscheinlich in einem Beispiel eine Schwellenwahrscheinlichkeit oder - möglichkeit bedeutet, dass ein aktuelles topographiemerkmal um einen Schwellenwertbetrag von den durch die vorherige topographische Karte angegebenen Merkmalen abweicht. In einem Beispiel kann der Schwellenwert durch einen Bediener oder Benutzer eingegeben werden oder automatisch durch ein topographisches Konfidenzsystem eingestellt werden, das einen Grad der Abweichung von den durch die vorherige topographische Karte angegebenen Merkmalen angibt.
  • Andere Daten 340 können eine Vielzahl anderer Daten beinhalten, wie etwa historische Daten in Bezug auf Vorgänge auf der Arbeitsstelle, historische Daten in Bezug auf Merkmale und Bedingungen der Arbeitsstelle (z. B. historische topographische Merkmale) oder die Umgebung der Arbeitsstelle (z. B. historische Daten in Bezug auf vorherige Ereignisse), sowie historische Daten, die das Auftreten von topographischen Änderungen auf der Arbeitsstelle aufgrund verschiedener Ereignisse (z. B. Wetter) angeben. Diese Art von Informationen kann vom topographischen Konfidenzsystem 330 verwendet werden, um eine Wahrscheinlichkeit zu bestimmen, dass eine Änderung der topographischen Merkmale auftritt oder gegenwärtig aufgetreten ist.
  • 13 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für ein topographisches Konfidenzsystem 330 näher veranschaulicht.
  • 14 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb des topographischen Konfidenzsystems 330 zeigt, das in 13 gezeigt ist, um eine Konfidenz in die topographischen Merkmale der Arbeitsstelle zu bestimmen, wie sie durch eine vorherige topographische Karte auf Grundlage von ergänzenden Daten angegeben ist, und eine topographische Konfidenzausgabe auf Grundlage der Bestimmung zu erzeugen. Es versteht sich, dass der Vorgang jederzeit oder an einem beliebigen Punkt durch einen landwirtschaftlichen Vorgang oder auch dann ausgeführt werden kann, wenn derzeit kein landwirtschaftlicher Vorgang ausgeführt wird. Während der Betrieb gemäß der mobilen Maschine 100 beschrieben wird, versteht es sich ferner, dass auch andere Maschinen mit einem topographischen Konfidenzsystem 330 verwendet werden können.
  • Die Verarbeitung beginnt bei Block 502, wo die Datenerfassungslogik 404 eine topographische Karte einer Arbeitsstelle erhält. Die topographische Karte kann auf einer Untersuchung der Arbeitsstelle (z. B. einer Luftuntersuchung, einer Satellitenuntersuchung, einer Untersuchung durch ein Bodenfahrzeug usw.), wie durch Block 504 angezeigt, Daten von einem vorherigen Vorgang auf der Arbeitsstelle (z. B. Reihendaten, Durchlaufdaten usw.), wie durch Block 506 angezeigt, sowie auf verschiedenen anderen Daten, wie durch Block 508 angezeigt, basieren.
  • Sobald eine topographische Karte der Arbeitsstelle bei Block 502 erhalten wurde, geht die Verarbeitung bei Block 510 weiter, wo die Datenerfassungslogik 404 ergänzende Daten für die Arbeitsstelle erhält. Die ergänzenden Daten können von verschiedenen Sensoren erhalten oder anderweitig empfangen werden, wie durch Block 512 angezeigt, von einer Bediener-/Benutzereingabe, wie durch Block 514 angezeigt, von verschiedenen externen Quellen (z. B. Wetterstationen, dem Internet usw.), wie durch Block 516 angezeigt, sowie von verschiedenen anderen Quellen für ergänzende Daten, wie durch Block 518 angezeigt.
  • Sobald die Daten bei den Blöcken 502 und 510 erhalten wurden, wird die Verarbeitung bei Block 520 fortgesetzt, wo der Geländeänderungsdetektor 420 des topographischen Konfidenzsystems 330 auf Grundlage der topographischen Karte und der ergänzenden Daten eine Änderung oder eine wahrscheinliche Änderung der topographischen Merkmale der Arbeitsstelle (wie durch die topographische Karte angegeben) auf Grundlage von Merkmalen der Arbeitsstelle oder der Umgebung der Arbeitsstelle erkennt, wie durch die ergänzenden Daten angegeben. Diese Merkmale können Wettermerkmale sein, die durch Wetterdaten angezeigt und durch Wetterlogik 422 analysiert werden, wie durch Block 522 angezeigt, Vegetationsmerkmale, die durch Vegetationsdaten angezeigt und durch Vegetationslogik 424 analysiert werden, wie durch Block 524 angezeigt, Bodenmerkmale, die durch Bodendaten angezeigt und durch Bodenlogik 426 analysiert werden, wie durch Block 526 angezeigt, Ereignismerkmale, die durch Ereignisdaten angezeigt und durch Ereignislogik 428 analysiert werden, wie durch Block 528 angezeigt, sowie eine Vielzahl anderer Merkmale, die durch verschiedene andere Logik analysiert werden, wie durch Block 530 angezeigt.
  • Die Verarbeitung geht bei Block 532 weiter, wo der topographische Konfidenzanalysator 400 des topographischen Konfidenzsystems 330 auf Grundlage der erkannten Änderung oder wahrscheinlichen Änderung der topographischen Merkmale der Arbeitsstelle ein topographisches Konfidenzniveau bestimmt, das indikativ für eine Konfidenz in die topographischen Merkmale der Arbeitsstelle oder die topographischen Merkmale bestimmter geografischer Positionen innerhalb der Arbeitsstelle ist, wie durch die topographische Karte angegeben.
  • Die Verarbeitung geht bei Block 534 weiter, wo das topographische Konfidenzsystem 330 basierend auf dem/den topographischen Konfidenzniveau(s) topographische Konfidenzausgabe(n) erzeugt. Die topographischen Konfidenzausgaben können Darstellung(en) des/der topographischen Konfidenzniveaus, wie durch Block 536 angezeigt, Karten, wie durch Block 538 angezeigt, sowie verschiedene andere Ausgaben, wie durch Block 540 angezeigt, beinhalten. Die Darstellung(en) bei Block 536 können numerische Darstellungen beinhalten, wie etwa Prozentsätze oder skalare Werte, wie durch Block 542 angegeben, Abstufungen und/oder skalierte Werte, wie etwa A-F, „hoch, mittel, niedrig“, 1-10, wie durch Block 544 angegeben, beratende Darstellungen, wie etwa Vorsicht, Fortfahren, langsam, zuerst erkunden, kein Erntegut, wie durch Block 546 angegeben, sowie verschiedene andere Darstellungen, einschließlich verschiedener anderer Metriken und/oder Werte, wie durch Block 548 angegeben.
  • Die Karten bei Block 538 können durch den/die Kartengenerator(en) 402 erzeugt werden und können korrigierte topographische Karten, wie durch Block 550 angezeigt, topographische Konfidenzkarten, wie durch Block 552 angezeigt, sowie verschiedene andere Karten, wie durch Block 554 angezeigt, beinhalten. In einem Beispiel können andere Karten eine Karte beinhalten, die sowohl korrigierte topographische Informationen als auch topographische Konfidenzniveau(s) beinhaltet.
  • In einem Beispiel wird die Verarbeitung, sobald die topographische(n) Konfidenzausgabe(n) bei Block 534 erzeugt wurden, bei Block 556 fortgesetzt, wo der Aktionssignalgenerator 406 ein oder mehrere Aktionssignal(e) erzeugt. In einem Beispiel können Aktionssignale verwendet werden, um den Betrieb einer oder mehrerer Maschinen zu steuern, wie etwa eines oder mehrerer steuerbarer Teilsysteme 302 der mobilen Maschine 100, der Fahrzeuge 370 usw., wie durch Block 558 angezeigt. Zum Beispiel kann der Aktionssignalgenerator 406 Aktionssignale erzeugen, um die Geschwindigkeit der mobilen Maschine 100 oder die Route der mobilen Maschine 100 zu steuern, die Position des Erntevorsatzes 104 oder des Auslegers 210 über der Oberfläche der Arbeitsstelle einzustellen, einen Betriebsparameter des Sprüh-Teilsystems der Sprühvorrichtung 201 sowie eine Vielzahl anderer Vorgänge oder Maschineneinstellungen einzustellen. In einem anderen Beispiel kann eine Anzeige, Empfehlung oder andere Anzeige an einen Bediener 362 auf einer Bedienerschnittstelle 360 oder an einen Remote-Benutzer 366 auf einer Benutzerschnittstelle 364 erzeugt werden. Die Anzeige kann eine Angabe des topographischen Konfidenzniveaus, eine Anzeige einer Karte, wie etwa einer korrigierten topographischen Karte oder einer topographischen Konfidenzkarte, beinhalten. Eine beliebige Anzahl verschiedener anderer Aktionssignale kann durch den Aktionssignalgenerator 406 auf Grundlage der topographischen Konfidenzausgabe(n) erzeugt werden, wie durch Block 562 angezeigt.
  • Die Verarbeitung wird bei Block 564 fortgesetzt, wo bestimmt wird, ob der Vorgang der mobilen Maschine 100 an der Arbeitsstelle beendet ist. Wenn bei Block 564 bestimmt wird, dass der Vorgang nicht beendet wurde, wird die Verarbeitung bei Block 510 fortgesetzt, wo zusätzliche ergänzende Daten erhalten werden. Wenn bei Block 564 bestimmt wird, dass der Vorgang beendet wurde, wird die Verarbeitung beendet.
  • 15-20 sind bildliche Veranschaulichungen von Beispielen der verschiedenen Karten, die von einem in 13 gezeigten topographischen Konfidenzsystem 330 verwendet oder durch dieses erzeugt werden können.
  • 15 ist ein Beispiel für eine vorherige topographische Karte 600 einer Arbeitsstelle, die von dem topographischen Konfidenzsystem 330 erhalten und verwendet werden kann. Die vorherige topographische Karte 600 zeigt topographische Merkmale der Arbeitsstelle 602, auf der die mobile Maschine 100 betrieben werden soll. Die topographische Karte 600 kann die Konturlinien 604, die Kompassrose 606, die topographischen Darstellungen 607 und die Anzeige der mobilen Maschine 608 beinhalten. Während bestimmte Elemente in 15 veranschaulicht sind, versteht es sich, dass die topographische Karte 602 verschiedene andere Elemente beinhalten kann. Im Allgemeinen gibt die vorherige topographische Karte 600 topographische Merkmale der Arbeitsstelle 602 an, wie etwa die Höhe einer Oberfläche der Arbeitsstelle 602 relativ zu einem Referenzwert (typischerweise Meeresspiegel), wie durch topographische Darstellungen 607 angezeigt. Die topographische Karte 600 beinhaltet ferner die Kompassrose 606, um die Anordnung der Arbeitsstelle 602 und der Elemente auf der Karte 600 oder der Arbeitsstelle 602 relativ zu Nord, Süd, Ost und West anzugeben. Die topographische Karte 600 kann ferner eine Angabe der Position und/oder Richtung der mobilen Maschine 100 beinhalten, wie durch den Indikator 608 dargestellt, der in der südwestlichen Ecke der Arbeitsstelle 602 in Richtung Norden gezeigt ist. Die Konturlinien 604 können ferner über eine Position der Höhe, wie durch topographische Darstellungen 607 dargestellt, ferner andere topographische Merkmale, wie etwa Merkmale der Neigung der Arbeitsstelle 602, anzeigen. Beispielsweise gibt der Abstand zwischen den Konturlinien 604 im Allgemeinen die Neigung des Geländes an der Arbeitsstelle 602 an.
  • 16 ist ein Beispiel für eine topographische Konfidenzkarte 610, die durch das topographische Konfidenzsystem 330 auf der Grundlage einer vorherigen topographischen Karte, wie etwa der Karte 600, und ergänzender Daten in Bezug auf die Arbeitsstelle 602 oder die Umgebung der Arbeitsstelle 602 erzeugt werden kann. Die topographische Konfidenzkarte 610 gibt im Allgemeinen ein Konfidenzniveau in den topographischen Merkmalen der Arbeitsstelle 602 an, die auf der vorherigen topographischen Karte 600 gezeigt sind. Wie ersichtlich, kann die topographische Konfidenzkarte 610 topographische Konfidenzzonen 614 (gezeigt als 614-1 bis 614-3) und Darstellungen des topographischen Konfidenzniveaus 617 beinhalten. Eine Reihe verschiedener Beispiele für Darstellungen des topographischen Konfidenzniveaus 617 sind in 16 gezeigt. Beispielsweise zeigt 16, dass Darstellungen 617 numerische Darstellungen (z. B. 95 %) sowie Abstufungen und/oder skalierte Darstellungen (z. B. A-F, 1-10, „hoch, mittel, niedrig“ usw.) sein können. Wie ersichtlich, können das topographische Konfidenzniveau und die entsprechenden Darstellungen des topographischen Konfidenzniveaus über den Arbeitsplatz 602 hinweg variieren, wie durch die Konfidenzzonen 614-1 bis 614-3 angezeigt.
  • In einem Beispiel kann das topographische Konfidenzsystem 330 zusätzliche Daten erhalten haben, die angeben, dass die Arbeitsstelle 602 starken Regen (z. B. 4 Zoll pro Stunde) erfahren hat, dass die Erntegutrückstandsabdeckung auf der Arbeitsstelle 602 nur 5 % beträgt und dass die Bodenbearbeitungsrichtung von Osten nach Westen verläuft. Auf Grundlage dieser ergänzenden Daten kann das topographische Konfidenzsystem 330 bestimmen, dass eine Änderung der topographischen Merkmale der Arbeitsstelle 602 und/oder bestimmter geografischer Positionen innerhalb der Arbeitsstelle 602 aufgetreten ist oder wahrscheinlich aufgetreten ist. Zum Beispiel kann das topographische Konfidenzsystem 330 auf Grundlage der topographischen Merkmale (wie etwa Höhe, Neigung usw.), wie durch die vorherige topographische Karte 600 angegeben, der Arbeitsstelle 602, der Menge an Niederschlägen, der Bodenbearbeitungsrichtung und der Menge an Erntegutrückstandsabdeckung bestimmen, dass der Bereich des Feldes, der durch 614-1 dargestellt ist, wahrscheinlich eine Änderung der Topographie aufgrund eines Auswaschens auf der Arbeitsstelle 602 erfahren hat (was wahrscheinlich eine Änderung der Topographie verursacht hat, wie etwa Material- oder Sedimentansammlung in dem Bereich des Feldes, der durch 614-1 dargestellt ist), und gibt somit an, dass das Konfidenzniveau in den topographischen Merkmalen für diesen Bereich „niedrig“ ist (oder eine andere Darstellung). Dies liegt daran, dass Material und Sedimente aus höheren Bereichen auf dem Feld (wie etwa 614-2) wegspülen und sich in niedrigeren und flacheren Bereichen des Feldes (wie etwa 614-1) ansammeln können, wenn die Arbeitsstelle 602 starken Regen erfährt. Zusätzlich kann aufgrund der relativen Größe des Bereichs des Feldes, der durch 614-1 dargestellt ist, das Ausmaß oder die Schwere der Abweichung von den topographischen Merkmalen dieses Bereichs, wie durch die vorherige topographische Karte angegeben, größer sein, und somit kann die Konfidenz relativ geringer sein. In ähnlicher Weise kann, während der durch 614-2 dargestellte Bereich aufgrund der relativen Größe des durch 614-2 dargestellten Bereichs des Feldes eine Änderung der topographischen Merkmale erfahren haben kann, der Betrag oder die Schwere der Abweichung von den topographischen Merkmalen dieses Bereichs, wie durch die vorherige topographische Karte angegeben, geringer sein, und somit kann der Konfidenzwert relativ höher sein. Beispielsweise kann das Konfidenzniveau für den Bereich 614-2 „mittel“ sein, weil eine Änderung möglicherweise noch in dem Bereich aufgetreten ist, aber aufgrund der relativen Größe des Bereichs kann die Änderung weniger wahrscheinlich signifikant sein (z. B. kann die Änderung über den Bereich hinweg gradueller sein). Wenn es sich auf der Arbeitsstelle 602 weiter nach Westen in den durch 614-3 dargestellten Bereich erstreckt, kann das Konfidenzsystem 330 bestimmen, dass eine Auswaschung (oder eine andere Form von Erosion) unwahrscheinlich ist oder zumindest dass es unwahrscheinlich ist, dass etwas aufgetreten ist, das Auswirkungen auf oder wahrscheinlich die topographischen Merkmale beeinflussen, wie durch die vorherige topographische Karte 600 angegeben, im Vergleich zu den durch 614-1 und 614-2 dargestellten Bereichen. Das topographische Konfidenzsystem 330 gibt somit an, dass das Konfidenzniveau in den topographischen Merkmalen für diesen Bereich „hoch“ (oder eine andere Darstellung) ist. Es kann beispielsweise „hoch“ sein, weil der Bereich 614-3 im Vergleich zu den umgebenden Bereichen der Arbeitsstelle 602 höher, flacher und größer ist, und daher kann die Wahrscheinlichkeit einer Änderung oder einer signifikanten Änderung der topographischen Merkmale des Bereichs 614-3 geringer sein, wenn die Arbeitsstelle 602 starken Regen erfährt.
  • Es ist anzumerken, dass dies lediglich ein Beispiel ist und dass verschiedene andere Merkmale der Arbeitsstelle oder der Umgebung der Arbeitsstelle, einschließlich verschiedener anderer Merkmale, die durch ergänzende Daten angegeben sind, durch das topographische Konfidenzsystem 330 berücksichtigt werden können. In dem bereitgestellten Beispiel können die topographischen Merkmale von Höhe und Neigung und die Merkmale, die durch die ergänzenden Daten bereitgestellt werden, wie etwa Niederschlag, Bodenbearbeitungsrichtung und Erntegutrückstände, einen Einfluss auf die Menge des Wasserabflusses an der Arbeitsstelle 602 haben und können somit die Wahrscheinlichkeit und/oder den Grad der Erosion und/oder den Material- oder Sedimentansammlungen oder - abwanderungen an der Arbeitsstelle 602 beeinflussen. Zusätzlich versteht es sich, dass das topographische Konfidenzsystem 330 eine beliebige Anzahl von Modellen zum Bestimmen des topographischen Konfidenzniveaus verwenden kann, zum Beispiel in dem bereitgestellten Beispiel ein Wasserabflussmodell oder ein Erosionsmodell.
  • 17 ist ein Beispiel für eine topographische Konfidenzkarte 620, die von dem topographischen Konfidenzsystem 330 auf der Grundlage einer vorherigen topographischen Karte, wie etwa der Karte 600, und ergänzender Daten in Bezug auf die Arbeitsstelle 602 und/oder die Umgebung der Arbeitsstelle 602 erzeugt werden kann. Die topographische Konfidenzkarte 620 ähnelt der topographischen Konfidenzkarte 610, mit der Ausnahme, dass das topographische Konfidenzniveau durch beratende Darstellungen 627 des topographischen Konfidenzniveaus dargestellt wird, die eine durchzuführende Aktion oder eine Empfehlung einer durchzuführenden Aktion entweder während des Betriebs auf der Arbeitsstelle 602 oder vor dem Betrieb auf der Arbeitsstelle 602 angeben können. Wie oben beschrieben, kann das topographische Konfidenzniveau über die Arbeitsstelle 602 variieren, wie durch die topographischen Konfidenzzonen 614 dargestellt (gezeigt als 614-1 bis 614-3). Jede der Zonen 614 kann ein anderes beratendes topographisches Konfidenzniveau aufweisen, wie durch 627 dargestellt. Auf diese Weise kann die Steuerung der Maschine 100, während sie auf der Arbeitsstelle 602 arbeitet, ebenfalls variieren, je nachdem, in welcher Konfidenzzone 614 sie arbeitet. In einem Beispiel können die Konfidenzzonen 614 als „Steuerzonen“ für die mobile Maschine 100 fungieren, sodass die mobile Maschine 100 in einer bestimmten Weise in einer Steuerzone im Vergleich zu einer anderen Steuerzone gesteuert wird.
  • Zum Beispiel kann das topographische Konfidenzsystem 330 unter Fortsetzung des vorstehend in 16 bereitgestellten vorherigen Beispiels in der Zone 614-1, in der bestimmt wurde, dass eine Änderung der topographischen Merkmale wahrscheinlich auftrat, oder zumindest, dass das Konfidenzniveau in den topographischen Merkmalen, wie durch die vorherige topographische Karte 600 angegeben, „niedrig“ ist, eine beratende Darstellung 627 des topographischen Konfidenzniveaus bereitstellen, wie etwa „zuerst erkunden“, „vermeiden“, „kein Erntegut“, „reparieren“ sowie verschiedene andere beratende Darstellungen. Diese beratenden Darstellungen können verwendet werden, um den Maschinenbetrieb automatisch zu steuern (z. B. durch das Steuersystem 304) oder können vom Bediener/Benutzer verwendet werden, um den Betrieb verschiedener Maschinen, wie etwa der mobilen Maschine 100, der Fahrzeuge 370 sowie verschiedener anderer Komponenten der Rechenarchitektur 300 zu steuern.
  • Beispielsweise könnte das topographische Konfidenzsystem 330 in dem Beispiel von „zuerst untersuchen“ ein Aktionssignal erzeugen, um ein Fahrzeug (z. B. Fahrzeuge 370) automatisch zu steuern, um zur Zone 614-1 zu fahren, um weitere Daten (z. B. über Sensoren 382) zu sammeln, bevor die mobile Maschine 100 in Zone 614-1 arbeitet, sowie ein Aktionssignal erzeugen, um eine Anzeige, einen Alarm, eine Empfehlung oder eine andere Angabe an einem Schnittstellen- oder Schnittstellenmechanismus (z. B. an Bedienerschnittstellen 360, Benutzerschnittstellen 364 sowie verschiedenen anderen Schnittstellen oder Schnittstellenmechanismen) bereitzustellen, dass die Zone 614-1 zuerst erkundet werden sollte (z. B. durch einen Menschen, durch ein Fahrzeug usw.), bevor die mobile Maschine 100 dort arbeitet. Die Anzeige kann akustische, visuelle oder haptische Ausgaben beinhalten. In anderen Beispielen kann das topographische Konfidenzsystem 330 eine Route und ein Aktionssignal erzeugen, um einen Kurs der mobilen Maschine 100 automatisch zu steuern, sodass sie entlang des Rands der Zone 614-1, aber nicht in die Zone 614-1 fährt. In einem solchen Beispiel kann die mobile Maschine 100 einen Untersuchungsvorgang durchführen, sodass, während sie sich entlang des Rands der Zone 614-1 bewegt, Sensoren an Bord der mobilen Maschine 100 (z. B. Sensoren 310) oder der Bediener 362 Merkmale innerhalb der Zone 614-1 erkennen können, bevor sie innerhalb der Zone 614-1 betrieben werden. Das topographische Konfidenzsystem 330 kann auch ein Aktionssignal erzeugen, um eine Anzeige, einen Alarm, eine Empfehlung oder eine andere Angabe, wie etwa eine empfohlene Route der mobilen Maschine 100 über die Arbeitsstelle 602, auf einer Schnittstelle oder einem Schnittstellenmechanismus bereitzustellen. Die Anzeige kann akustische, visuelle oder haptische Ausgaben beinhalten. Sobald zusätzliche Daten für den Bereich 614-1 gesammelt wurden, kann das topographische Konfidenzniveau durch das topographische Konfidenzsystem 330 dynamisch neu bestimmt werden, sodass der Betrieb auf der Arbeitsstelle 602 angepasst werden kann. Zusätzlich können für den Fall, dass die zusätzlichen Daten ein ausreichendes Maß an Sicherheit aufweisen, topographische Merkmale der Zone 614-1 erzeugt werden, etwa in Form einer ergänzten oder korrigierten topographischen Karte.
  • In dem Beispiel von „vermeiden“ kann das topographische Konfidenzsystem 330 eine Route und ein Aktionssignal erzeugen, um automatisch einen Kurs der mobilen Maschine 100 zu steuern, sodass es das Fahren in die Zone 614-1 vermeidet, und ein Aktionssignal erzeugen, um eine Anzeige, einen Alarm, eine Empfehlung oder eine andere Angabe, wie etwa eine empfohlene Route der mobilen Maschine 100 über die Arbeitsstelle 602, auf einer Schnittstelle oder einem Schnittstellenmechanismus bereitzustellen. Die Anzeige kann akustische, visuelle oder haptische Ausgaben beinhalten. In einem Beispiel von „vermeiden“ kann stattdessen eine beratende Darstellung 627 von „kein Erntegut“ angezeigt werden. Zum Beispiel kann es sein, dass die ergänzenden Daten angeben, dass es kein Erntegut gibt, das in der Zone 614-1 geerntet werden soll, und somit keine Notwendigkeit besteht, dass die mobile Maschine 100 dort betrieben wird, noch besteht eine Notwendigkeit für ein zusätzliches Erkunden oder dem Sammeln von Daten.
  • In dem Beispiel der „Reparatur“ kann das topographische Konfidenzsystem 330 ein Aktionssignal erzeugen, um eine Maschine (z. B. Fahrzeug(e) 370) automatisch zu steuern, um in die Zone 614-1 zu fahren, um einen Reparaturvorgang in der Zone 614-1 durchzuführen, um unerwünschte topographische Merkmale zu korrigieren (z. B. um eine Auswaschung einzufügen, die Ansammlung oder die Abwanderung von Materialien oder Sedimenten durch Neueinstufung zu korrigieren) und in einigen Beispielen die Topographie auf die durch die Karte 600 angegebenen Werte oder auf eine andere Ebene zurückzusetzen, die das Steuersystem 304 oder die Bediener 362 oder die Benutzer 366 wünschen oder bestimmen können. Zusätzlich kann das topographische Konfidenzsystem 330 ein Aktionssignal erzeugen, um eine Anzeige, einen Alarm, eine Empfehlung oder eine andere Angabe auf einer Schnittstelle oder einem Schnittstellenmechanismus bereitzustellen, dass die Zone 614-1 zuerst repariert werden sollte (z. B. durch einen Menschen, durch Fahrzeuge 370, andere Maschinen usw.), bevor die mobile Maschine 100 innerhalb der Zone 614-1 betrieben wird. Die Anzeige kann akustische, visuelle oder haptische Ausgaben beinhalten.
  • In Zone 614-2, in der in dem Beispiel von 17 bestimmt wurde, dass eine Möglichkeit bestand, dass eine Änderung in den topographischen Merkmalen der Arbeitsstelle 602 aufgetreten ist, oder zumindest, dass das Konfidenzniveau in den topographischen Merkmalen, die durch die vorherige topographische Karte 600 angegeben sind, „mittel“ ist, kann das topographische Konfidenzsystem 330 eine beratende Darstellung des topographischen Konfidenzniveaus 627 bereitstellen, wie etwa „Vorsicht“, „langsam“ oder verschiedene andere beratende Darstellungen. Diese beratenden Darstellungen können verwendet werden, um den Maschinenbetrieb automatisch zu steuern (z. B. durch das Steuersystem 304) oder können vom Bediener oder Benutzer verwendet werden, um den Betrieb verschiedener Maschinen, wie etwa der mobilen Maschine 100, der Fahrzeuge 370 sowie verschiedener anderer Komponenten der Rechenarchitektur 300 zu steuern.
  • Beispielsweise kann das topographische Konfidenzsystem 330 in dem Beispiel von „Vorsicht“ oder „langsam“ ein Aktionssignal erzeugen, um eine Maschine automatisch zu steuern (z. B. durch Steuern des Antriebs-Teilsystems 318 der mobilen Maschine 100), um mit einer langsameren Geschwindigkeit durch die Zone 614-2 im Vergleich zu anderen Zonen oder mit einer Geschwindigkeit langsam genug zu fahren, damit Sensorsignale, die durch Sensoren an Bord der Maschine (z. B. Sensoren 310) erzeugt werden, verwendet werden, um den Betrieb der Maschine rechtzeitig genug zu steuern, um Folgen topographischer Bedingungen auf der Arbeitsstelle 602 zu vermeiden. Beispielsweise kann das Antriebs-Teilsystem 318 der mobilen Maschine 100 gesteuert werden, um die mobile Maschine 100 mit einer Geschwindigkeit anzutreiben, die es ermöglicht, ein Sensorsignal, das durch das/die Wahrnehmungssystem(e) 342 erzeugt wird/werden, das/die eine bevorstehende Auswaschung oder eine bevorstehende Materialansammlung anzeigt/anzeigen, zu verwenden, um die Höhe oder Ausrichtung des Erntevorsatzes 104 oder des Auslegers 210 einzustellen, um die topographische Änderung, die durch das bevorstehende Auswaschen oder die bevorstehende Materialansammlung verursacht wird, zu kompensieren, sodass der Erntevorsatz 104 nicht in den Boden eingreift oder das Erntegut verfehlt, oder sodass der Ausleger 210 an einer gewünschten Position verbleibt, wie etwa über der Oberfläche des Ernteguts. Zusätzlich kann das topographische Konfidenzsystem 330 ein Aktionssignal erzeugen, um eine Anzeige, einen Alarm, eine Empfehlung oder eine andere Angabe auf einer Schnittstelle oder einem Schnittstellenmechanismus bereitzustellen, wie etwa eine Angabe für den Bediener oder Benutzer, dass die Geschwindigkeit der Maschine reduziert werden sollte, eine Angabe, dass der Bediener besonders genau auf die Arbeitsstellenoberfläche vor der Maschine achten sollte, oder verschiedene andere Angaben. Die Anzeige kann eine akustische, visuelle oder haptische Ausgabe beinhalten.
  • In Zone 614-3 wurde im Beispiel von 17 bestimmt, dass eine Änderung der topographischen Merkmale der Arbeitsstelle 602 unwahrscheinlich war oder zumindest, dass das Konfidenzniveau in den topographischen Merkmalen, wie durch die vorherige topographische Karte angegeben, „hoch“ ist. Daher kann das topographische Konfidenzsystem 330 eine beratende Darstellung des topographischen Konfidenzniveaus 627 bereitstellen, wie etwa „fortfahren“ oder verschiedene andere beratende Darstellungen. Beispielsweise kann das topographische Konfidenzsystem 330 ein Aktionssignal erzeugen, um eine Maschine (z. B. eine mobile Maschine 100) automatisch zu steuern, um auf Grundlage der topographischen Merkmale, die durch die vorherige topographische Karte 600 angegeben sind, zu arbeiten. Zusätzlich kann das topographische Konfidenzsystem 330 ein Aktionssignal erzeugen, um dem Bediener oder Benutzer eine Anzeige, einen Alarm, eine Empfehlung oder eine andere Angabe auf einer Schnittstelle oder einem Schnittstellenmechanismus bereitzustellen, sodass der Bediener oder Benutzer die vorherige topographische Karte 600 zum Bedienen der mobilen Maschine 100 verwenden kann. Die Anzeige kann eine akustische, visuelle oder haptische Ausgabe beinhalten. Das topographische Konfidenzsystem 330 kann Steuersignale erzeugen, um verschiedene andere Komponenten der Rechenarchitektur 300 sowie verschiedene andere Maschinen zu steuern, zumindest während sie sich in Zone 614-3 befinden.
  • Der Indikator 608 stellt eine Angabe der Position und der Richtung der mobilen Maschine 100 auf der Arbeitsstelle 602 bereit, und in einigen Beispielen kann das topographische Konfidenzsystem 330 ein Aktionssignal erzeugen, um einen Betrieb der mobilen Maschine 100 zu steuern und eine Anzeige, einen Alarm, eine Empfehlung oder eine andere Angabe auf einer Schnittstelle oder einem Schnittstellenmechanismus auf Grundlage der Position der mobilen Maschine 100 auf der Arbeitsstelle 602 bereitzustellen. Die Anzeige kann eine akustische, visuelle oder haptische Ausgabe beinhalten. Beispielsweise kann das topographische Konfidenzsystem 330 die Maschine automatisch steuern, um den Betrieb beim Verlassen einer Zone 614 und Eintritt in eine andere Zone 614 zu ändern, wie etwa das automatische Einstellen der Geschwindigkeit der Maschine beim Verlassen der Zone 614-3 und Eintritt in die Zone 614-2. Zusätzlich kann das topographische Konfidenzsystem 330 dem Bediener eine Anzeige bereitstellen, dass die Maschine in eine andere Zone eingetreten ist.
  • 18 ist ein Beispiel für eine korrigierte topographische Karte 630 einer Arbeitsstelle, die von dem topographischen Konfidenzsystem 330 auf der Grundlage von ergänzenden Daten in Bezug auf die Arbeitsstelle 602 oder die Umgebung der Arbeitsstelle 602 erzeugt werden kann. Wie oben beschrieben, stellen die gesammelten ergänzenden Daten in einigen Fällen eine genaue oder relativ genaue Angabe der topographischen Merkmale der Arbeitsstelle bereit, sodass die tatsächliche oder eine wesentliche Annäherung der tatsächlichen topographischen Merkmale der Arbeitsstelle durch das topographische Konfidenzsystem 330 bestimmt werden kann. Zum Beispiel kann eine nachfolgende Luftuntersuchung der Arbeitsstelle 602 (die irgendwann durchgeführt wird, nachdem die Daten für die vorherige topographische Karte 600 gesammelt wurden) Sensorsignale (z. B. Bilder) bereitstellen, die genaue Angaben zu den topographischen Merkmalen der Arbeitsstelle 602 bereitstellen. Beispielsweise kann die nachfolgende Luftuntersuchung zu einem Zeitpunkt durchgeführt worden sein, zu dem die Oberfläche der Arbeitsstelle 602 noch erkennbar war (z. B. wenn die Vegetation die Erfassung noch nicht verdeckt). In einem Beispiel kann die korrigierte topographische Karte 630 erzeugt und als neue Basis verwendet werden, um die vorherige topographische Karte 600 zu ersetzen. In einem anderen Beispiel und insbesondere wenn die korrigierte topographische Karte 630 zu einem Zeitpunkt erzeugt wird, der nahe genug an der Leistung des Vorgangs auf der Arbeitsstelle 602 liegt (z. B. Ernten, Sprühen usw.), kann sie von dem Steuersystem 304 oder dem Bediener 362 oder dem Benutzer 366 verwendet werden, um die mobile Maschine 100 sowie andere Komponenten der Rechenarchitektur 300 zu steuern.
  • Wie in 18 gezeigt, ist die korrigierte topographische Karte 630 ähnlich wie die vorherige topographische Karte 600. Die korrigierte topographische Karte 630 kann topographische Darstellungen 637 beinhalten, die die korrigierte Höhe der Oberfläche der Arbeitsstelle 602 relativ zu einem Referenzniveau (z. B. Meeresspiegel) angeben, und kann auch korrigierte Konturlinien 634 beinhalten. In dem gezeigten Beispiel kann die korrigierte topographische Karte 630 topographische Darstellungen 607 beinhalten, die die Höhe der Oberfläche der Arbeitsstelle 602 relativ zu einem Referenzniveau angeben, wie durch die vorherige topographische Karte 600 angegeben. Wie in 18 gezeigt, sind topographische Darstellungen 607 in Klammern gesetzt, sodass der Bediener oder Benutzer sie von den korrigierten topographischen Werten unterscheiden kann, wie durch topographische Darstellungen 637 dargestellt, obwohl dies nicht der Fall sein muss. Die Darstellungen 607 und 637 können auf eine beliebige Anzahl von Arten unterschieden werden, wie etwa verschiedene Farben, verschiedene Schriften sowie verschiedene andere stilistische Unterschiede. Zusätzlich können die vorherigen Konturlinien, die durch die vorherige topographische Karte 600 angegeben sind, auch auf der korrigierten topographischen Karte 630 angezeigt werden und in einer beliebigen Anzahl von Möglichkeiten angezeigt werden, um sie zu unterscheiden, wie etwa unter Verwendung gestrichelter Linien, verschiedener Farben sowie verschiedener anderer stilistischer Unterschiede. In einem weiteren Beispiel müssen die vorherigen topographischen Merkmale, wie etwa die vorherigen topographischen Merkmale, die durch topographische Darstellungen 607 dargestellt werden, nicht angezeigt werden. Wie in 18 veranschaulicht, zeigt die korrigierte topographische Karte 630, dass die Arbeitsstelle 602 eine Änderung der Topographie, wie etwa eine Auswaschung (oder Erosion) in höheren Bereichen des Feldes, erfahren hat, wodurch ihre Höhe verringert wurde, was anschließend zu Materialansammlung in niedrigeren Bereichen des Feldes führte, wodurch die Höhe in den niedrigeren Bereichen des Feldes erhöht wurde.
  • 19 ist ein Beispiel für eine gemischte topographische Karte 640 einer Arbeitsstelle, die durch das topographische Konfidenzsystem 330 auf der Grundlage einer vorherigen topographischen Karte, wie etwa der Karte 600, und ergänzender Daten in Bezug auf die Arbeitsstelle 602 oder die Umgebung der Arbeitsstelle 602 erzeugt werden kann. In einigen Beispielen können ergänzende Daten für mindestens einige Bereiche der Arbeitsstelle Angaben zu topographischen Merkmalen der Arbeitsstelle 602 bereitstellen, die von einem ausreichenden Maß an Sicherheit oder Genauigkeit sind, sodass korrigierte topographische Merkmale erzeugt werden können, während einige der ergänzenden Daten für andere Bereiche der Arbeitsstelle verwendet werden können, um ein Konfidenzniveau in den topographischen Merkmalen zu bestimmen, wie durch die vorherige topographische Karte angegeben. Zum Beispiel kann in einigen Bereichen der Arbeitsstelle 602 eine Oberfläche der Arbeitsstelle 602 derart erkennbar sein, dass die Höhe der Oberfläche relativ zu einer Referenz (z. B. Meeresspiegel) bestimmt werden kann, während für andere Bereiche die Oberfläche der Arbeitsstelle möglicherweise nicht erkennbar ist. Beispielsweise kann Vegetation (sowie andere Schleier) die Erkennung in einigen Bereichen verhindern, während sie die Erkennung in anderen Bereichen nicht verhindert.
  • In solchen Beispielen kann eine gemischte topographische Karte 640 erzeugt werden, die sowohl Darstellungen von korrigierten topographischen Merkmale (wie durch korrigierte Konturlinien 634 und korrigierte topographische Darstellungen 637 angezeigt) als auch Darstellungen von topographischen Konfidenzniveaus (wie durch Konfidenzzonen 614 und Konfidenzniveaudarstellungen 617 und 627 dargestellt) beinhaltet. Auf diese Weise kann dem Bediener oder Benutzer eine Karte bereitgestellt werden, die für Bereiche des Feldes, in denen die topographischen Merkmale mit einem bestimmten Maß an Genauigkeit oder Sicherheit bekannt sind (die auf einem Schwellenwert basieren kann, wie oben beschrieben), die korrigierten topographischen Merkmale angibt. Für Bereiche des Feldes, in denen die topographischen Merkmale mit einem bestimmten Genauigkeits- oder Sicherheitsniveau nicht bekannt sind, kann die Karte 640 das Konfidenzniveau in den topographischen Merkmalen zeigen, die durch die vorherige topographische Karte angegeben sind.
  • 20 ist ein Beispiel für eine topographische Konfidenzkarte 650, die von dem topographischen Konfidenzsystem 330 auf der Grundlage einer vorherigen topographischen Karte, wie etwa der Karte 600, und ergänzender Daten in Bezug auf die Arbeitsstelle 602 oder die Umgebung der Arbeitsstelle 602 erzeugt werden kann. Wie veranschaulicht, beinhaltet die topographische Konfidenzkarte 650 auch eine Anzeige einer Route 652, die von dem topographischen Konfidenzsystem 330 erzeugt wird, damit eine Maschine (z. B. die mobile Maschine 100) entlangfahren kann. Die Route 652 kann von dem Steuersystem 304 verwendet werden, um den Betrieb der mobilen Maschine 100 automatisch zu steuern, während sie über die Arbeitsstelle 602 fährt. Beispielsweise kann die Route 652 von dem Steuersystem 304 verwendet werden, um ein Aktionssignal zu erzeugen, um eines oder mehrere steuerbare Teilsysteme 302 der mobilen Maschine 100 zu steuern, wie etwa das Lenkungs-Teilsystem 316, um einen Kurs der mobilen Maschine 100 zu steuern.
  • Zusätzlich kann die Steuerung der mobilen Maschine 100 variiert werden, wenn sie auf der Arbeitsstelle 602 betrieben wird, auf Grundlage ihrer Position innerhalb oder in der Nähe von Vertrauenszonen 614. Beispielsweise kann die mobile Maschine 100 in der Konfidenzzone 614-3 auf Grundlage der topographischen Merkmale gesteuert werden, die durch eine vorherige topographische Karte, wie etwa die Karte 600, angegeben werden, da die Darstellung des topographischen Konfidenzniveaus 617 „hoch“ ist und die beratende Darstellung 627 „fortfahren“ ist. Während in Zone 614-2 die mobile Maschine 100 gesteuert werden kann, um die Geschwindigkeit anzupassen (z. B. langsamer zu fahren), da die topographische Konfidenzniveaudarstellung 617 „mittel“ und die beratende Darstellung 627 „langsam“ ist. Wie ferner zu sehen ist, kann die Route 652 die mobile Maschine 100 anweisen, um entlang des Umfangs oder des Randes der Zone 614-1 zu fahren, aber eine Fahrt in diese Zone 614-1 zu vermeiden, da die Darstellung des topographischen Konfidenzniveaus 617 „niedrig“ ist und die beratende Darstellung 627 „Erkunden“ ist. Es ist außerdem zu beachten, dass die Route 652 erzeugt und einem Bediener oder einem Benutzer angezeigt werden kann, während der Betrieb der Maschine (z. B. der Kurs) noch von dem Bediener oder Benutzer gesteuert wird. In anderen Beispielen kann die Route 652 direkt durch eine mobile Maschine verwendet werden, die in halbautonomen oder autonomen Modi arbeitet. Der Indikator 608 kann eine Anzeige der Position der Maschine bereitstellen und kann im Falle einer Bediener- oder Benutzersteuerung eine Anzeige der Abweichung von dem empfohlenen Fahrweg bereitstellen (wie etwa eine Linie, die zeigt, wo die Maschine tatsächlich gefahren ist).
  • Es ist zu beachten, dass die verschiedenen Karten, die in den 15-20 gezeigt sind, keine erschöpfende Liste umfassen und dass das topographische Konfidenzsystem 330 eine beliebige Anzahl von Karten erzeugen kann, die eine beliebige Anzahl von Merkmalen, Bedingungen und/oder Elementen auf oder in Bezug auf eine Arbeitsstelle angeben oder anderweitig anzeigen. Es versteht sich auch, dass beliebige und alle der oben in den 15-20 beschriebenen Karten Kartenebenen umfassen können, die durch das topographische Konfidenzsystem 330 erzeugt werden können und über andere Kartenebenen (z. B. als Überlagerung) angezeigt werden können und/oder individuell durch einen Bediener oder Benutzer auswählbar oder umschaltbar sind, wie etwa durch eine Eingabe an einem betätigbaren Eingabemechanismus auf einem Anzeigebildschirm (z. B. Touchscreen) an einem Schnittstellenmechanismus. Beispielsweise kann der Bediener 362 der mobilen Maschine 100 wünschen, während des Betriebs zwischen einer Anzeige der vorherigen topographischen Karte 600, der topographischen Konfidenzkarte 610 und der topographischen Konfidenzkarte 620 zu wechseln. Auf diese Weise kann dem Bediener 362 eine Angabe darüber bereitgestellt werden, was die letzten bekannten topographischen Merkmale waren (z. B. über die Karte 600), was das topographische Konfidenzniveau über die Arbeitsstelle ist (z. B. über die Karte 610) und was der empfohlene Betrieb der mobilen Maschine 100 über die Arbeitsstelle ist (z. B. über die Karte 620).
  • In der vorliegenden Diskussion wurden Prozessoren und Server erwähnt. In einer Ausführungsform umfassen die Prozessoren und Server Computerprozessoren mit zugehörigem Speicher und Zeitsteuerungsschaltungen, die nicht separat gezeigt sind. Sie sind funktionale Teile der Systeme oder Vorrichtungen, zu denen sie gehören und durch die sie aktiviert werden, und erleichtern die Funktionalität der anderen Komponenten oder Elemente in diesen Systemen.
  • Es wurde auch eine Reihe von Anzeigen der Benutzerschnittstelle diskutiert. Sie können mehrere verschiedene Formen annehmen und können mehrere verschiedene benutzergesteuerte Eingabemechanismen darauf aufweisen. Beispielsweise können die vom Benutzer aktivierbaren Eingabemechanismen Textfelder, Kontrollkästchen, Symbole, Links, Dropdown-Menüs, Suchfelder usw. sein. Sie können auch auf unterschiedlichste Weise betätigt werden. Sie können beispielsweise mit einer Point-and-Click-Vorrichtung (z. B. Trackball oder Maus) betätigt werden. Sie können über Hardwaretasten, Schalter, einen Joystick oder eine Tastatur, Daumenschalter oder Daumenpads usw. betätigt werden. Sie können auch über eine virtuelle Tastatur oder andere virtuelle Aktuatoren betätigt werden. Wenn der Bildschirm, auf dem sie angezeigt werden, ein berührungsempfindlicher Bildschirm ist, können sie außerdem mit Berührungsgesten betätigt werden. Wenn das Gerät, das sie anzeigt, Spracherkennungskomponenten aufweist, können sie auch mit Sprachbefehlen betätigt werden.
  • Eine Reihe von Datenspeichern wurde ebenfalls erörtert. Es wird darauf hingewiesen, dass diese jeweils in mehrere Datenspeicher aufgeteilt werden können. Alle können lokal für die auf sie zugreifenden Systeme sein, alle können entfernt sein, oder einige können lokal sein, während andere entfernt sind. All diese Konfigurationen werden hierin in Betracht gezogen.
  • Die Figuren zeigen auch eine Reihe von Blöcken, denen jeweils eine bestimmte Funktionalität zugeordnet ist. Es wird darauf hingewiesen, dass weniger Blöcke verwendet werden können, sodass die Funktionalität von weniger Komponenten ausgeführt wird. Außerdem können mehr Blöcke verwendet werden, wobei die Funktionalität auf mehrere Komponenten verteilt ist.
  • Es ist zu beachten, dass die vorstehende Erläuterung eine Vielzahl unterschiedlicher Systeme, Komponenten und/oder Logiken beschrieben hat. Es versteht sich, dass solche Systeme, Komponenten und/oder Logiken aus Hardwareelementen bestehen können (wie etwa Prozessoren und zugehörigem Speicher oder anderen Verarbeitungskomponenten, von denen einige unten beschrieben werden), die die Funktionen ausführen, die mit diesen Systemen, Komponenten und/oder Logiken verbunden sind. Darüber hinaus können die Systeme, Komponenten und/oder Logiken aus Software bestehen, die in einen Speicher geladen werden und anschließend von einem Prozessor oder Server oder einer anderen Rechnerkomponente ausgeführt werden, wie unten beschrieben. Die Systeme, Komponenten und/oder Logiken können auch aus verschiedenen Kombinationen von Hardware, Software, Firmware usw. bestehen, von denen einige Beispiele nachfolgend beschrieben werden. Dies sind nur einige Beispiele für verschiedene Strukturen, die zur Bildung der oben beschriebenen Systeme, Komponenten und/oder Logiken verwendet werden können. Es können auch andere Strukturen verwendet werden.
  • Es wird auch angemerkt, dass die verschiedenen Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgaben in die Cloud ausgegeben werden können.
  • 21 ist ein Blockdiagramm einer Remote-Serverarchitektur, die zeigt, dass Komponenten der Rechenarchitektur 1300 mit Elementen in einer Remote-Serverarchitektur kommunizieren können, oder dass sich Komponenten der Rechenarchitektur 1300 an einem Remote-Serverstandort befinden können und auf sie an dem Remote-Serverstandort durch andere Komponenten der Rechenarchitektur 1300 zugegriffen werden kann. In einem Beispiel kann die Remote-Serverarchitektur 700 Rechen- , Software-, Datenzugriffs- und Speicherdienste bereitstellen, die keine Kenntnisse des Endbenutzers über den physischen Standort oder hinsichtlich Konfiguration des Systems erfordern, das die Dienste bereitstellt. In verschiedenen Ausführungsformen können Remote-Server unter Verwendung geeigneter Protokolle die Dienste über ein Wide Area Network, wie z. B. das Internet, bereitstellen. So können beispielsweise Remote-Server Anwendungen über ein Weitverkehrsnetzwerk bereitstellen und über einen Webbrowser oder eine andere Computerkomponente darauf zugreifen. Software oder Komponenten, die in 21 gezeigt sind, sowie die zugehörigen Daten können auf Servern an einem Remote-Standort gespeichert werden. Die Computerressourcen in einer entfernten Serverumgebung können an einem entfernten Standort des Rechenzentrums konsolidiert oder verteilt werden. Remote-Server-Infrastrukturen können Dienste über gemeinsam genutzte Rechenzentren bereitstellen, obwohl sie für den Benutzer als ein einziger Zugangspunkt erscheinen. Somit können die hierin beschriebenen Komponenten und Funktionen von einem Remote-Server an einem Remote-Standort über eine Remote-Server-Architektur bereitgestellt werden. Alternativ können sie von einem herkömmlichen Server bereitgestellt werden, oder sie können direkt auf Endgeräten oder auf andere Weise installiert werden.
  • Bei der Ausführungsform nach 21 sind einige Elemente denjenigen nach 3 ähnlich und gleich nummeriert. 21 zeigt insbesondere, dass sich das Steuersystem 1304 an einem Remote-Serverstandort 702 befinden kann. Daher greifen die mobile Maschine 100, der/die Bediener 1362 und/oder der/die Remote-Benutzer 1366 über den Remote-Serverstandort 702 auf diese Systeme zu.
  • 21 zeigt auch eine weitere Ausführungsform einer Remote-Serverarchitektur. 21 zeigt, dass auch in Betracht gezogen wird, dass einige Elemente von 3 am Remote-Serverstandort 702 angeordnet sind, andere hingegen nicht. So kann beispielsweise der Datenspeicher 1308 oder das Steuersystem 1308 an einem von Standort 702 getrennten Standort angeordnet sein und es kann über den Remote-Server an Standort 702 darauf zugegriffen werden. Unabhängig davon, wo sie sich befinden, kann direkt von der mobilen Maschine 100 und/oder dem Bediener/den Bedienern 362 sowie einem oder mehreren Remote-Benutzern 1366 (über die Benutzervorrichtung 706) über ein Netzwerk (entweder ein Weitverkehrsnetzwerk oder ein lokales Netzwerk) auf sie zugegriffen werden, sie können an einem Remote-Standort von einem Dienst gehostet werden, oder sie können als Dienst bereitgestellt oder es kann von einem Verbindungsdienst, der sich an einem Remote-Standort befindet, auf sie zugegriffen werden. Außerdem können die Daten an nahezu jedem Standort gespeichert und zeitweise von Interessenten abgerufen oder an diese weitergeleitet werden. So können beispielsweise physikalische Träger anstelle oder zusätzlich zu elektromagnetischen Strahlungsträgern verwendet werden. In einer solchen Ausführungsform, in der die Netzabdeckung schlecht oder gar nicht vorhanden ist, kann eine weitere mobile Maschine (z. B. ein Tanklastwagen) über ein automatisiertes Informationserfassungssystem verfügen. Wenn sich die mobile Maschine zum Betanken dem Tankwagen nähert, erfasst das System automatisch die Informationen von der mobilen Maschine über jede Art von drahtloser Ad-hoc-Verbindung. Die gesammelten Informationen können dann an das Hauptnetz weitergeleitet werden, wenn der Tankwagen einen Standort erreicht, an dem es eine Mobilfunkabdeckung (oder eine andere drahtlose Abdeckung) gibt. So kann beispielsweise der Tankwagen in einen überdachten Standort einfahren, wenn er zum Betanken anderer Maschinen fährt oder wenn er sich an einem Haupttanklager befindet. Alle diese Architekturen werden hierin betrachtet. Darüber hinaus können die Informationen auf der mobilen Maschine gespeichert werden, bis die mobile Maschine einen Bereich mit Netzabdeckung erreicht. Die Erntemaschine kann dann selbst die Informationen an das Hauptnetzwerk senden.
  • Es wird auch darauf hingewiesen, dass die Elemente von 3 oder Teile davon auf einer Vielzahl verschiedener Vorrichtungen angeordnet werden können. Einige dieser Vorrichtungen beinhalten Server, Desktop-Computer, Laptops, Tablet-Computer oder andere mobile Vorrichtungen, wie etwa Palmtop-Computer, Mobiltelefone, Smartphones, Multimedia-Player, persönliche digitale Assistenten usw.
  • 22 ist ein vereinfachtes Blockdiagramm einer veranschaulichenden Ausführungsform einer tragbaren oder mobilen Rechenvorrichtung, die als Handgerät 16 eines Benutzers oder Kunden verwendet werden kann, in dem das vorliegende System (oder Teile davon) eingesetzt werden kann. So kann beispielsweise eine mobile Vorrichtung in der Fahrerkabine der mobilen Maschine 100 eingesetzt werden, um die landwirtschaftlichen Merkmale, die Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgaben sowie verschiedene andere Informationen zu erzeugen, zu verarbeiten oder anzuzeigen. Die 22-24 sind Beispiele für tragbare oder mobile Vorrichtungen.
  • 22 stellt ein allgemeines Blockdiagramm der Komponenten eines Endgeräts 16 bereit, die einige der in 3 gezeigten Komponenten ausführen, mit ihnen interagieren, oder beides kann. In dem Gerät 16 wird eine Kommunikationsverbindung 13 bereitgestellt, die es dem Handgerät ermöglicht, mit anderen Rechengeräten zu kommunizieren, und die in einigen Ausführungsformen einen Kanal zum automatischen Empfangen von Informationen bereitstellt, wie zum Beispiel durch Scannen. Beispiele für die Kommunikationsverbindung 13 umfassen das Ermöglichen der Kommunikation durch ein oder mehrere Kommunikationsprotokolle, wie zum Beispiel drahtlose Dienste, die zum Bereitstellen eines zellularen Zugangs zu einem Netzwerk verwendet werden, sowie Protokolle, die lokale drahtlose Verbindungen zu Netzwerken bereitstellen.
  • In anderen Ausführungsformen können Anwendungen auf einer entfernbaren Secure Digital (SD) -Karte empfangen werden, die mit einer Schnittstelle 15 verbunden ist. Die Schnittstelle 15 und die Kommunikationsverbindungen 13 kommunizieren mit einem Prozessor 17 (der auch den/die Prozessor(en) 1312, 1374 und/oder 1384 aus 3 verkörpern kann) über einen Bus 19, der ebenfalls mit dem Speicher 21 und den Ein-/Ausgabekomponenten (E/A) 23 sowie dem Taktgeber 25 und dem Ortungssystem 27 verbunden ist.
  • E/A-Komponenten 23 sind in einer Ausführungsform vorgesehen, um Ein- und Ausgabeoperationen zu erleichtern. E/A-Komponenten 23 für verschiedene Ausführungsformen des Geräts 16 können Eingabekomponenten, wie etwa Tasten, Tastsensoren, optische Sensoren, Mikrofone, Touchscreens, Näherungssensoren, Beschleunigungssensoren, Ausrichtungssensoren, und Ausgabekomponenten, wie etwa eine Anzeigevorrichtung, ein Lautsprecher und/oder ein Druckeranschluss beinhalten. Es können auch andere E/A-Komponenten 23 verwendet werden.
  • Die Uhr 25 umfasst veranschaulichend eine Echtzeituhrkomponente, die eine Uhrzeit und ein Datum ausgibt. Dieser kann auch, veranschaulichend, Timing-Funktionen für Prozessor 17 bereitstellen.
  • Das Ortungssystem 27 beinhaltet veranschaulichend eine Komponente, die eine aktuelle geografische Position des Geräts 16 ausgibt. Dies kann beispielsweise einen globalen Positionierungssystem-(GPS-)Empfänger, ein LORAN-System, ein Koppelnavigationssystem, ein zellulares Triangulationssystems oder ein anderes Positionierungssystems beinhalten. Es kann beispielsweise auch eine Karten- oder Navigationssoftware beinhalten, die gewünschte Karten, Navigationsrouten und andere geografische Funktionen generiert.
  • Der Speicher 21 speichert das Betriebssystem 29, die Netzwerkeinstellungen 31, die Anwendungen 33, die Anwendungskonfigurationseinstellungen 35, den Datenspeicher 37, die Kommunikationstreiber 39 und die Kommunikationskonfigurationseinstellungen 41. Der Speicher 21 kann alle Arten von greifbaren flüchtigen und nicht-flüchtigen computerlesbaren Speichervorrichtungen beinhalten. Er kann auch Computerspeichermedien beinhalten (siehe unten). Der Speicher 21 speichert computerlesbare Anweisungen, die, wenn sie von Prozessor 17 ausgeführt werden, den Prozessor veranlassen, computerimplementierte Schritte oder Funktionen gemäß den Anweisungen auszuführen. Der Prozessor 17 kann von anderen Komponenten aktiviert werden, um auch deren Funktionalität zu verbessern.
  • 23 zeigt eine Ausführungsform, bei der die Vorrichtung 16 ein Tablet-Computer 800 ist. In 23 wird der Computer 800 mit dem Benutzerschnittstellen-Bildschirm 802 gezeigt. Der Bildschirm 802 kann ein Touchscreen oder eine stiftfähige Schnittstelle sein, die Eingaben von einem Stift oder Stylus empfängt. Es kann auch eine virtuelle Tastatur auf dem Bildschirm verwendet werden. Natürlich kann der Bildschirm auch über einen geeigneten Befestigungsmechanismus, zum Beispiel eine drahtlose Verbindung oder einen USB-Anschluss, an eine Tastatur oder ein anderes Benutzereingabegerät angeschlossen werden. Der Computer 800 kann illustrativ auch Spracheingaben empfangen.
  • 24 ist ähnlich wie 23 mit der Ausnahme, dass die Vorrichtung ein Smartphone 71 ist. Das Smartphone 71 verfügt über ein berührungsempfindliches Display 73, das Symbole oder Grafiken oder andere Benutzereingabemechanismen 75 anzeigt. Die Mechanismen 75 können von einem Benutzer verwendet werden, um Anwendungen auszuführen, Anrufe zu tätigen, Datenübertragungsvorgänge durchzuführen usw. Im Allgemeinen ist das Smartphone 71 auf einem mobilen Betriebssystem aufgebaut und bietet eine fortschrittlichere Rechenleistung und Konnektivität als ein Funktionstelefon.
  • Es ist zu beachten, dass andere Formen der Vorrichtungen 16 möglich sind.
  • 25 ist eine Ausführungsform für eine Rechenumgebung, in der Elemente von 3 oder Teile davon (zum Beispiel) eingesetzt werden können. Unter Bezugnahme auf 25 beinhaltet ein beispielhaftes System zum Implementieren einiger Ausführungsformen ein Universalrechengerät in Form eines Computers 910. Komponenten des Computers 910 können, ohne hierauf beschränkt zu sein, unter anderem eine Verarbeitungseinheit 920 (die einen oder mehrere Prozessoren 1312, 1374 und/oder 1384 beinhalten kann), einen Systemspeicher 930 und einen Systembus 921 umfassen, die verschiedene Systemkomponenten einschließlich des Systemspeichers mit der Verarbeitungseinheit 920 koppeln. Der Systembus 921 kann eine von mehreren Arten von Busstrukturen sein, einschließlich eines Speicherbusses oder einer Speichersteuerung, eines Peripheriebusses und eines lokalen Busses mit einer Vielzahl von Busarchitekturen. Speicher und Programme, die in Bezug auf 3 beschrieben sind, können in den entsprechenden Teilen von 25 eingesetzt werden.
  • Der Computer 910 enthält typischerweise eine Vielzahl von computerlesbaren Medien. Computerlesbare Medien können beliebige verfügbare Medien sein, auf die der Computer 910 zugreifen kann und die sowohl flüchtige als auch nichtflüchtige Medien, entfernbare und nicht entfernbare Medien beinhalten. Computerlesbare Medien können beispielsweise Computerspeichermedien und Kommunikationsmedien umfassen. Computerspeichermedien unterscheiden sich von einem modulierten Datensignal oder einer Trägerwelle und beinhalten diese nicht. Dazu gehören Hardware-Speichermedien mit flüchtigen und nichtflüchtigen, entfernbaren und nicht entfernbaren Medien, die in einem beliebigen Verfahren oder einer Technologie für die Speicherung von Informationen, wie etwa computerlesbaren Befehlen, Datenstrukturen, Programmmodulen oder anderen Daten, implementiert sind. Computerspeichermedien umfassen, sind aber nicht beschränkt auf, RAM, ROM, EEPROM, Flash-Speicher oder eine andere Speichertechnologie, CD-ROM, Digitalversatile-Disks (DVD) oder andere optische Plattenspeicher, Magnetkassetten, -bänder, -plattenspeicher oder andere magnetische Speichergeräte oder jedes andere Medium, das verwendet werden kann, um die gewünschte Information zu speichern, auf die über den Computer 910 zugegriffen werden kann. Kommunikationsmedien können computerlesbare Anweisungen, Datenstrukturen, Programmmodule oder andere Daten in einem Transportmechanismus enthalten und umfassen alle Informationslieferungsmedien. Der Begriff „angepasstes Datensignal“ bezeichnet ein Signal, für das ein oder mehrere seiner Merkmale so festgelegt oder geändert sind, dass Informationen in dem Signal codiert sind.
  • Der Systemspeicher 930 beinhaltet Computerspeichermedien in Form eines flüchtigen und/oder nichtflüchtigen Speichers, wie z. B. Festwertspeicher (ROM) 931 und Direktzugriffsspeicher (RAM) 932. Ein grundlegendes Ein-/Ausgabesystem 933 (BIOS), das die grundlegenden Programme enthält, die helfen, Informationen zwischen den Elementen innerhalb des Computers 910 zu übertragen, wie etwa beim Starten, wird typischerweise im ROM 931 gespeichert. RAM 932 enthält in der Regel Daten- und/oder Programmmodule, die unmittelbar für die Verarbeitungseinheit 920 zugänglich sind und/oder gegenwärtig von dieser bearbeitet werden. Als Beispiel und nicht als Einschränkung veranschaulicht 25 das Betriebssystem 934, die Anwendungsprogramme 935, weitere Programmmodule 936 und Programmdaten 937.
  • Der Computer 910 kann auch andere entfernbare/nicht-entfernbare, flüchtige/nichtflüchtige Computerspeichermedien beinhalten. 25 veranschaulicht nur beispielhaft ein Festplattenlaufwerk 941, das von einem nicht entfernbaren, nichtflüchtigen magnetischen Medium, einem magnetischen Laufwerk 951, einem nichtflüchtigen magnetischen Laufwerk 952, einem optischen Laufwerk 955 und einem nichtflüchtigen optischen Laufwerk 956 liest oder darauf schreibt. Das Festplattenlaufwerk 941 ist typischerweise über eine nicht entfernbare Speicherschnittstelle wie die Schnittstelle 940 mit dem Systembus 921 verbunden, und das magnetische Plattenlaufwerk 951 und das optische Plattenlaufwerk 955 sind typischerweise über eine entfernbare Speicherschnittstelle, wie etwa die Schnittstelle 950, mit dem Systembus 921 verbunden.
  • Alternativ oder zusätzlich kann die hier beschriebene Funktionalität zumindest teilweise von einer oder mehreren Logikkomponenten der Hardware ausgeführt werden. So können zum Beispiel, und ohne Einschränkung, zu den zur Veranschaulichung aufgeführten Arten von Logikkomponenten der Hardware, die verwendet werden können, feldprogrammierbare Gate-Arrays (FPGAs), anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (z. B. ASICs), anwendungsspezifische Standardprodukte (z. B. ASSPs), System-on-a-Chip-Systeme (SOCs), komplexe programmierbare Logikgeräte (CPLDs) usw. gehören.
  • Die oben genannten und in 25 gezeigten Laufwerke und zugehörigen Speichermedien stellen den Speicherplatz für computerlesbare Anweisungen, Datenstrukturen, Programmmodule und andere Daten für den Computer 910 bereit. In 25 wird beispielsweise das Festplattenlaufwerk 941 als speicherndes Betriebssystem 944, Anwendungsprogramme 945, andere Programmmodule 946 und Programmdaten 947 dargestellt. Es sei angemerkt, dass diese Komponenten entweder gleich oder verschieden von dem Betriebssystem 934, den Anwendungsprogrammen 935, den anderen Programmmodulen 936 und den Programmdaten 937 sein können.
  • Ein Benutzer kann Befehle und Informationen in den Computer 910 über Eingabevorrichtungen, wie etwa eine Tastatur 962, ein Mikrofon 963 und eine Zeigevorrichtung 961, wie etwa eine Maus, einen Trackball oder ein Touchpad, eingeben. Andere Eingabevorrichtungen (nicht dargestellt) können einen Joystick, ein Gamepad, eine Satellitenschüssel, einen Scanner oder dergleichen beinhalten. Diese und andere Eingabegeräte sind oft über eine Benutzereingabeschnittstelle 960 mit der Verarbeitungseinheit 920 verbunden, die mit dem Systembus gekoppelt ist, aber auch über andere Schnittstellen- und Busstrukturen verbunden sein kann. Eine optische Anzeige 991 oder eine andere Art von Anzeigegerät ist ebenfalls über eine Schnittstelle, wie etwa eine Videoschnittstelle 990, mit dem Systembus 921 verbunden. Zusätzlich zum Monitor können Computer auch andere periphere Ausgabevorrichtungen, wie etwa die Lautsprecher 997 und den Drucker 996 beinhalten, die über eine Ausgabeperipherieschnittstelle 995 verbunden werden können.
  • Der Computer 910 wird in einer Netzwerkumgebung über logische Verbindungen (wie etwa LAN oder WAN) zu einem oder mehreren Remote-Computern, wie etwa einem Remote-Computer 980, betrieben.
  • Bei Verwendung in einer LAN-Netzwerkumgebung ist der Computer 910 über eine Netzwerkschnittstelle oder einen Adapter 970 mit dem LAN 971 verbunden. Bei Verwendung in einer WAN-Netzwerkumgebung beinhaltet der Computer 910 typischerweise ein Modem 972 oder ein anderes Mittel zum Herstellen einer Kommunikation über das WAN 973, wie etwa das Internet. In einer vernetzten Umgebung können Programmmodule in einer entfernten Speichervorrichtung gespeichert sein. 25 veranschaulicht zum Beispiel, dass sich Remote-Anwendungsprogramme 985 auf dem Remote-Computer 980 befinden können.
  • Ferner können beispielhafte Implementierungen der/den hier beschriebenen Erfindung(en) einen oder mehrere Prozessoren verwenden. Wenn die Implementierung mehrere Prozessoren umfasst, können diese lokal oder remote oder eine Mischung sein, Informationen über drahtgebundene, drahtlose oder eine Mischung von Kommunikationstechniken verwenden und/oder Prozessoren fest oder dynamisch Teile der Berechnung zuweisen.
  • Die Prozessoren können ihre Aufgaben mit unterschiedlichem Grad an menschlicher Aufsicht oder Intervention ausführen. Menschen können sich an jedem geeigneten Prozess- oder Kommunikationsknoten des verteilten Systems befinden. Menschen können sich physisch an einer Arbeitsmaschine oder an einem anderen Ort befinden. Beispielhafte menschliche Interaktionsvorrichtungen beinhalten ohne Einschränkung Bildschirme, Touchscreens, tragbare Displays, Audio- oder Sprachausgabe, wie etwa Ohrhörer oder Lautsprecher, Mikrofone, haptische Ausgabe, wie etwa Vibrations- oder thermische Vorrichtungen, Gehirnwellensensoren, Eyetracker, Herzfrequenz- und andere physiologische Sensoren oder Kameras für die Gesichts-, Gesten- oder andere Körperüberwachung.
  • In einigen Beispielen können Prozessoren Systeme auf einem Chip, eingebettete Prozessoren, Server, Desktop-Computer, Tablet-Computer oder Mobiltelefone beinhalten.
  • In einigen Ausführungsformen werden nicht autorisierte Überwachungen, Änderungen oder Austausch von Datenkommunikationen gemindert. Ohne Einschränkung können beispielhafte Ausführungsformen eine Authentifizierung von Knoten, die Daten senden oder empfangen, teilweise oder vollständig implementieren, wobei die Authentifizierungstechniken unter anderem physische nicht klonbare Funktionen (PUFs), eine Verschlüsselung von Daten, die zwischen Knoten gesendet werden, und/oder eine Verwendung eines verteilten, unveränderlichen Hauptbüchern von Datenaktualisierungen (z. B. Blockchain) sowie verschiedene andere Authentifizierungstechniken oder Kombinationen davon beinhalten können.
  • Es sei auch darauf hingewiesen, dass die verschiedenen hier beschriebenen Beispiele auf unterschiedliche Weise kombiniert werden können. Das heißt, Teile einer oder mehrerer Ausführungsformen können mit Teilen einer oder mehrerer anderer Ausführungsformen kombiniert werden. All dies wird hierin betrachtet.
  • Obwohl der Gegenstand in einer für strukturelle Merkmale und/oder methodische Handlungen spezifischen Sprache beschrieben wurde, versteht es sich, dass der in den beigefügten Ansprüchen definierte Gegenstand nicht unbedingt auf die vorstehend beschriebenen spezifischen Merkmale oder Handlungen beschränkt ist. Vielmehr werden die vorstehend beschriebenen spezifischen Merkmale und Handlungen als exemplarische Formen der Umsetzung der Ansprüche offengelegt.

Claims (15)

  1. Verfahren zum Steuern einer mobilen landwirtschaftlichen Maschine (100), umfassend: Erhalten einer landwirtschaftlichen Merkmalskarte (1336/1600) einer Arbeitsstelle (1602), die ein landwirtschaftliches Merkmal der Arbeitsstelle (1602) angibt, wobei die landwirtschaftliche Merkmalskarte (1336/1600) auf Daten basiert, die bei oder vor einem ersten Mal gesammelt wurden; Erhalten von ergänzenden Daten (1338), die ein Merkmal in Bezug auf die Arbeitsstelle (1602) angeben, wobei die ergänzenden Daten (1338) nach dem ersten Mal gesammelt werden; Erzeugen einer Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe (1610/1620/1640/1650), die ein Konfidenzniveau (1617/1627) in Bezug auf das landwirtschaftliche Merkmal der Arbeitsstelle angibt, wie durch die landwirtschaftliche Merkmalskarte (1336/1600) angegeben, auf Grundlage der landwirtschaftlichen Merkmalskarte (1336/1600) und der ergänzenden Daten (1338); und Erzeugen eines Aktionssignals, um eine Aktion der mobilen landwirtschaftlichen Maschine (100) auf Grundlage der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe (1610/1620/1640/1650/1617/1627) zu steuern.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Erzeugen der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe (1610/1620/1640/1650) ferner Folgendes umfasst: Bestimmen des Konfidenzniveaus (1617/1627), wobei das Konfidenzniveau (1617/1627) indikativ für eine Wahrscheinlichkeit ist, dass sich das landwirtschaftliche Merkmal der Arbeitsstelle (1602), wie durch die landwirtschaftliche Merkmalskarte (1336/1600) angezeigt, geändert hat; und Erzeugen einer Darstellung des Konfidenzniveaus (1617/1627).
  3. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Erzeugen der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe (1610/1620/1640/1650) Folgendes umfasst: Erzeugen einer Karte (1610/1620/1640/1650) der Arbeitsstelle, die eine Angabe des Konfidenzniveaus (1617/1627) beinhaltet.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Erzeugen der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe (1610/1620/1640/1650) Folgendes umfasst: Bestimmen einer Vielzahl von Konfidenzniveaus (1617/1627), wobei jedes der Vielzahl von Konfidenzniveaus (1617/1627) eine Wahrscheinlichkeit angibt, dass sich das landwirtschaftliche Merkmal eines entsprechenden einer Vielzahl von geografischen Positionen innerhalb der Arbeitsstelle (1602) geändert hat, wie durch die landwirtschaftliche Merkmalskarte (1336/1600) angegeben.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, ferner umfassend: Bestimmen einer Vielzahl von Konfidenzzonen (1614-1, 1614-2, 1614-3), wobei jede der Vielzahl von Konfidenzzonen (1614-1, 1614-2, 1614-3) einem jeweiligen der Vielzahl von Konfidenzniveaus (1617/1627) entspricht, wobei ein Betrieb der mobilen landwirtschaftlichen Maschine (100) auf einem Vorhandensein der mobilen landwirtschaftlichen Maschine (100) in einer der Vielzahl von Konfidenzzonen (1614-1, 1614-2, 1614-3) basiert.
  6. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Erzeugen eines Aktionssignals zum Steuern einer Aktion der mobilen landwirtschaftlichen Maschine (100) Folgendes umfasst: Steuern der mobilen landwirtschaftlichen Maschine (100), um zusätzliche Daten zu sammeln, die der Arbeitsstelle (1602) entsprechen.
  7. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Erzeugen eines Aktionssignals zum Steuern einer Aktion der mobilen landwirtschaftlichen Maschine (100) Folgendes umfasst: Steuern eines Stellglieds (1302) der mobilen landwirtschaftlichen Maschine, um eine Bewegung einer Komponente der mobilen landwirtschaftlichen Maschine (100) anzutreiben, um eine Position der Komponente relativ zu einer Oberfläche der Arbeitsstelle (1602) zu ändern.
  8. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Erzeugen eines Aktionssignals zum Steuern einer Aktion der mobilen landwirtschaftlichen Maschine (100) Folgendes umfasst: Steuern eines Antriebs-Teilsystems (1318) der mobilen landwirtschaftlichen Maschine (100), um eine Geschwindigkeit zu steuern, mit der die mobile landwirtschaftliche Maschine (100) über die Arbeitsstelle (1602) fährt.
  9. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Erzeugen eines Aktionssignals zum Steuern einer Aktion der mobilen landwirtschaftlichen Maschine (100) Folgendes umfasst: Steuern eines Lenkungs-Teilsystems (1316) der mobilen landwirtschaftlichen Maschine (100), um einen Kurs der mobilen landwirtschaftlichen Maschine (100) zu steuern, wenn sie über die Arbeitsstelle (1602) fährt.
  10. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Erzeugen eines Aktionssignals zum Steuern einer Aktion der mobilen landwirtschaftlichen Maschine (100) Folgendes umfasst: Steuern eines Schnittstellenmechanismus (1360/1364), der kommunikativ mit der mobilen landwirtschaftlichen Maschine (100) gekoppelt ist, um eine Anzeige der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe (1610/1620/1640/1650) bereitzustellen.
  11. Mobile landwirtschaftliche Maschine (100), umfassend: ein Steuersystem (1304), das Folgendes umfasst: ein Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem (1330), das konfiguriert ist, um: eine landwirtschaftliche Merkmalskarte (1336/1600) einer Arbeitsstelle (1602) zu empfangen, die ein landwirtschaftliches Merkmal der Arbeitsstelle (1602) angibt, wobei die landwirtschaftliche Merkmalskarte (1336/1600) auf Daten basiert, die bei oder vor einem ersten Mal gesammelt wurden; ergänzende Daten (1338) zu erhalten, die Merkmale in Bezug auf die Arbeitsstelle (1602) angeben, wobei die ergänzenden Daten nach dem ersten Mal gesammelt werden; und eine Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe (1610/1620/1640/1650) zu erzeugen, die ein Konfidenzniveau (1617/1627) in dem landwirtschaftlichen Merkmal der Arbeitsstelle (1602) angibt, wie es durch die landwirtschaftliche Merkmalskarte (1336/1600) auf Grundlage der landwirtschaftlichen Merkmalskarte (1336/1600) und der ergänzenden Daten (1338) angegeben wird; und einen Aktionssignalgenerator (1406), der konfiguriert ist, um ein Aktionssignal auf der Grundlage der Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe (1610/1620/1640/1650) zu erzeugen.
  12. Mobile landwirtschaftliche Maschine nach Anspruch 11, wobei das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem (1330) ferner Folgendes umfasst: einen Landwirtschaftsmerkmal-Änderungsdetektor (1420), der eine Wahrscheinlichkeit bestimmt, dass sich das landwirtschaftliche Merkmal der Arbeitsstelle, wie durch die landwirtschaftliche Merkmalskarte (1336/1600) angezeigt, auf Grundlage der ergänzenden Daten (1338) geändert hat; und einen Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzanalysator (1400), der das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveau (1617/1627) auf Grundlage der Wahrscheinlichkeit bestimmt, dass sich das landwirtschaftliche Merkmal der Arbeitsstelle (1602), wie durch die landwirtschaftliche Merkmalskarte (1336/1600) angezeigt, geändert hat.
  13. Mobile landwirtschaftliche Maschine nach Anspruch 11, wobei die Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe (1610/1620/1640/1650) eine Darstellung des Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveaus (1617/1627) beinhaltet.
  14. Mobile landwirtschaftliche Maschine nach Anspruch 11, wobei das Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzsystem (1330) ferner Folgendes umfasst: einen Kartengenerator (1402), der eine Karte (1610/1620/1640/1650) der Arbeitsstelle (1602) erzeugt, die eine Angabe des Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzniveaus (1617/1627) beinhaltet.
  15. Mobile landwirtschaftliche Maschine nach Anspruch 11, wobei das Aktionssignal einem oder mehreren von Folgendem bereitgestellt wird: einem Stellglied (1302) der mobilen landwirtschaftlichen Maschine (100), um eine Bewegung einer Komponente der mobilen landwirtschaftlichen Maschine (100) anzutreiben, um eine Position der Komponente relativ zu einer Oberfläche der Arbeitsstelle (1602) zu ändern; einem Antriebsteilsystem (1318) der mobilen landwirtschaftlichen Maschine (100) zum Steuern einer Geschwindigkeit, mit der die mobile landwirtschaftliche Maschine (100) über die Arbeitsstelle (1602) fährt; einem Lenkungs-Teilsystem (1316) der mobilen landwirtschaftlichen Maschine (100) zum Steuern eines Kurses der mobilen landwirtschaftlichen Maschine (100), während die mobile landwirtschaftliche Maschine (100) über die Arbeitsstelle (1602) fährt; einem Schnittstellenmechanismus (1360/1364), der kommunikativ mit der mobilen landwirtschaftlichen Maschine gekoppelt ist, um eine Schnittstellenanzeige zu erzeugen, die die Landwirtschaftsmerkmal-Konfidenzausgabe (1610/1620/1640/1650) anzeigt; und einem Schnittstellenmechanismus (1360/1364), um eine Anzeige bereitzustellen, die einen Menschen (1362/1364) anweist, zusätzliche Daten zu sammeln, die der Arbeitsstelle (1602) entsprechen.
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