ES2293984T3 - Dispositivo orientable y metodo mejorado de insercion. - Google Patents
Dispositivo orientable y metodo mejorado de insercion. Download PDFInfo
- Publication number
- ES2293984T3 ES2293984T3 ES01924656T ES01924656T ES2293984T3 ES 2293984 T3 ES2293984 T3 ES 2293984T3 ES 01924656 T ES01924656 T ES 01924656T ES 01924656 T ES01924656 T ES 01924656T ES 2293984 T3 ES2293984 T3 ES 2293984T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- instrument
- electronic
- curve
- endoscope
- elongated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
- A61B1/0052—Constructional details of control elements, e.g. handles
- A61B1/0053—Constructional details of control elements, e.g. handles using distributed actuators, e.g. artificial muscles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0058—Flexible endoscopes using shape-memory elements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/008—Articulations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/31—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for the rectum, e.g. proctoscopes, sigmoidoscopes, colonoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/065—Determining position of the probe employing exclusively positioning means located on or in the probe, e.g. using position sensors arranged on the probe
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
- A61B2034/741—Glove like input devices, e.g. "data gloves"
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
- A61B2034/742—Joysticks
Abstract
Aparato que comprende: un cuerpo (102) de instrumento alargado que tiene una porción (104) distal selectivamente orientable y una porción (106) proximal automáticamente controlable, estando dicha porción distal selectivamente orientable configurada para selectivamente asumir una curva seleccionada a lo largo de una trayectoria deseada, y estando dicha porción proximal automáticamente controlable configurada para propagar dicha curva seleccionada proximalmente a lo largo de la porción proximal del cuerpo del instrumento alargado según el cuerpo del instrumento alargado se hace avanzar distalmente; y un controlador (140) de movimiento electrónico estructurado y dispuesto: (i) para monitorizar señales de control enviadas a dicha porción distal selectivamente orientable durante la orientación selectiva de dicha porción (104) distal para asumir dicha curva seleccionada a lo largo de dicha trayectoria deseada; (ii) para registrar dicha curva seleccionada; y (iii) para automáticamente controlar lapropagación de dicha curva seleccionada proximalmente a lo largo de dicha porción (106) proximal según el cuerpo (102) de instrumento alargado se hace avanzar distalmente.
Description
Dispositivo orientable y método mejorado de
inserción.
La presente invención se refiere generalmente a
endoscopios. Más particularmente, se refiere a un método y un
aparato para facilitar la inserción de un endoscopio flexible a lo
largo de una trayectoria tortuosa, tal como para examen
colonoscópico y tratamiento.
Un endoscopio es un instrumento médico para
visualizar el interior del cuerpo de un paciente. Los endoscopios
se pueden utilizar para una variedad de diferentes diagnósticos y
procedimientos quirúrgicos, que incluyen colonoscopia,
broncoscopia, toracoscopia, laparoscopia y vídeo endoscopia.
La colonoscopia es un método médico en el que un
endoscopio flexible, o colonoscopio, se inserta en el colon de un
paciente para examen diagnóstico y/o tratamiento quirúrgico del
colon. Un colonoscopio estándar tiene típicamente un largo de
135-185 cm y un diámetro de 12-13 mm
e incluye un haz de fibra óptica para imágenes, fibras de
iluminación y uno o dos canales para instrumentos que pueden también
ser utilizados para insuflación o irrigación. El colonoscopio se
inserta vía el ano del paciente y avanza a través del colon,
permitiendo el examen visual directo del colon, la válvula
ileocecal y porciones del íleo terminal. La inserción del
colonoscopio es complicada por el hecho de que el colon presenta
una trayectoria tortuosa y convolucionada. Con frecuencia es
necesaria una considerable manipulación del colonoscopio para hacer
avanzar el colonoscopio a través del colon, haciendo que el método
sea más difícil y que exija mucho tiempo y que añade complicaciones
potenciales, tal como perforación intestinal. Los colonoscopios
orientables se han diseñado para facilitar la selección de la
trayectoria correcta a través de las curvas del colon. Sin embargo,
a medida que el colonoscopio se inserta más y más dentro del colon,
se hace más difícil avanzar el colonoscopio a lo largo de la
trayectoria seleccionada. En cada vuelta, la pared del colon debe
mantener la curva en el colonoscopio. El colonoscopio frota contra
la superficie de la mucosa del colon a lo largo del exterior de cada
vuelta. La fricción y flojedad en el colonoscopio se acumulan en
cada vuelta, haciendo que sea más y más difícil de avanzar y retirar
el colonoscopio. Además, la fuerza contra la pared del colon
aumenta con la acumulación de fricción. En casos de extrema
tortuosidad, puede que sea imposible hacer avanzar el colonoscopio
en toda la trayectoria a través del colon.
Endoscopios, catéteres y dispositivos de
inserción orientables para examen médico o tratamiento de
estructuras internas del cuerpo se describen en las siguientes
patentes de U.S. 4.753.223; 5.337.732; 5.662.587; 4.543.090;
5.383.852; 5.487.757 y 5.337.733.
El documento
US-A-4 930 494 describe un
endoscopio que tiene una porción distal selectivamente orientable
que tiene una pluralidad de segmentos, incluyendo cada uno un par de
hélices de aleación de memoria de forma. A medida que las hélices
recuperan su forma memorizada se flexiona el extremo distal de la
sección de inserción del endoscopio. Las hélices se restauran a su
forma memorizada cuando se calientan conductivamente mediante un
circuito de suministro de corriente. Un ángulo de entrada se fija
como el ángulo objetivo para el segmento conductor y un ángulo de
flexión detectado de cada segmento se fija como el ángulo objetivo
para cada segmento sucesivo. El valor fijado se renueva cada vez
que la distancia de inserción de la sección de inserción alcanza
una distancia predeterminada.
El documento FR 2 732 225 describe un catéter
que tiene una porción distal selectivamente orientable que presenta
una porción proximal automáticamente controlable. Cada una de las
secciones del catéter comprende sensores de ángulo para medir el
ángulo de cada sección a fin de determinar la curva que va a ser
propagada durante la introducción del catéter.
Según un primer aspecto de la presente invención
se proporciona un aparato que comprende: un cuerpo de instrumento
alargado que tiene una porción distal selectivamente orientable y
una porción proximal automáticamente controlable, estando dicha
porción distal selectivamente orientable configurada para asumir
selectivamente una curva seleccionada a lo largo de una trayectoria
deseada y estando dicha porción proximal automáticamente controlable
configurada para propagar dicha curva seleccionada proximalmente a
lo largo de la porción proximal del cuerpo del instrumento alargado
a medida que el cuerpo del instrumento alargado se hace avanzar
distalmente; y un controlador de movimiento electrónico
estructurado y dispuesto: (i) para monitorizar señales de control a
dicha porción distal selectivamente orientable durante la
orientación selectiva de dicha porción distal para asumir dicha
curva seleccionada a lo largo de dicha trayectoria deseada; (ii)
para registrar dicha curva seleccionada; (iii) para controlar
automáticamente la propagación de dicha curva seleccionada
proximalmente a lo largo de dicha porción proximal a medida que el
cuerpo del instrumento alargado se hace avanzar distalmente.
Según un segundo aspecto de la presente
invención se proporciona un método para hacer avanzar un instrumento
a lo largo de una trayectoria, teniendo el instrumento una porción
distal selectivamente orientable y una porción proximal
automáticamente controlable, comprendiendo el método: proporcionar
señales de control a la porción distal del instrumento para
selectivamente orientar la porción distal para asumir una curva
seleccionada a lo largo de una trayectoria deseada; monitorizar
dichas señales de control utilizando un controlador de movimiento
electrónico; registrar dicha curva seleccionada en dicho controlador
de movimiento electrónico; y utilizar dicho controlador de
movimiento electrónico, durante el avance distal del instrumento,
para automáticamente controlar la porción proximal del instrumento
para asumir dicha curva seleccionada; en el que el método no es un
método para el tratamiento del cuerpo humano o animal mediante
cirugía o terapia o un método de diagnóstico practicado en el
cuerpo humano o animal.
Diversas realizaciones del instrumento se
describen e ilustran mas adelante. En una forma preferida el aparato
adopta la forma de un endoscopio orientable para traspasar
trayectorias tortuosas a través del cuerpo del paciente. El
endoscopio orientable se puede utilizar para una variedad de
diferentes diagnósticos y métodos quirúrgicos, que incluyen
colonoscopia, broncoscopia, toracoscopia, laparoscopia y vídeo
endoscopia. El endoscopio orientable está particularmente bien
adecuado para traspasar las curvas tortuosas encontradas cuando se
realiza un método de colonoscopia.
El endoscopio orientable tiene un cuerpo
alargado con una porción distal manual o selectivamente orientable
y una porción proximal automáticamente controlada. La porción distal
selectivamente orientable puede ser orientada o flexionada
selectivamente hasta una flexión total de 180 grados en cualquier
dirección. Un haz de fibra óptica para imágenes y una o más fibras
de iluminación se extienden a través del cuerpo desde el extremo
proximal hasta el extremo distal. Alternativamente, el endoscopio
se puede configurar como un vídeo endoscopio con una cámara de
vídeo miniaturizada, tal como una cámara CCD, que transmite imágenes
a un monitor de vídeo mediante un cable de transmisión o mediante
transmisión inalámbrica. Opcionalmente, el endoscopio puede incluir
uno o dos canales para instrumentos que pueden también ser
utilizados para insuflación o irrigación.
Un mango proximal unido al cuerpo alargado
incluye un ocular para la visión directa y/o para conexión a una
cámara de vídeo, una conexión a una fuente de iluminación y uno o
más accesorios de cierre Luer que están conectados a los canales de
instrumentos. El mango está conectado a un control de orientación a
fin de selectivamente orientar o flexionar la porción distal
selectivamente orientable en la dirección deseada y a un controlador
de movimiento electrónico para controlar la porción proximal
automáticamente controlada del endoscopio. Un transductor de
movimiento axial se proporciona para medir el movimiento axial del
cuerpo del endoscopio según se hace avanzar y retirar.
Opcionalmente, el endoscopio puede incluir un motor o accionador
lineal para avanzar y retirar automáticamente el endoscopio.
El extremo distal del cuerpo del endoscopio
puede ser insertado en un paciente, a través de un orificio natural
o a través de una incisión, y la porción distal selectivamente
orientable puede ser orientada para seleccionar una trayectoria
deseada. Cuando se hace avanzar el cuerpo del endoscopio, el
controlador de movimiento electrónico hace funcionar la porción
proximal automáticamente controlada del cuerpo para asumir la curva
seleccionada de la porción distal selectivamente orientable. Este
proceso se repite seleccionando otra trayectoria deseada con la
porción distal selectivamente orientable y haciendo avanzar de nuevo
el cuerpo del endoscopio. A medida que el cuerpo del endoscopio
avanza más, las curvas seleccionadas se propagan proximalmente a lo
largo del cuerpo del endoscopio. Similarmente, cuando el cuerpo del
endoscopio se retira proximalmente, las curvas seleccionadas se
propagan distalmente a lo largo del cuerpo del endoscopio. Esto crea
un tipo de movimiento en serpentín en el cuerpo del endoscopio que
le permite traspasar
curvas tortuosas a lo largo de una trayectoria deseada a través o alrededor y entre los órganos dentro del cuerpo.
curvas tortuosas a lo largo de una trayectoria deseada a través o alrededor y entre los órganos dentro del cuerpo.
El endoscopio se puede utilizar para realizar
colonoscopia u otros métodos endoscópicos, tales como broncoscopia,
toracoscopia, laparoscopia y vídeo endoscopia.
La fig. 1 muestra un colonoscopio de la técnica
anterior que está siendo empleado para un examen colonoscópico del
colon de un paciente.
La fig. 2 muestra una primera realización del
endoscopio orientable de la presente invención.
La fig. 3 muestra una segunda realización del
endoscopio orientable de la presente invención.
La fig. 4 muestra una tercera realización del
endoscopio orientable de la presente invención.
La fig. 5 muestra una cuarta realización del
endoscopio orientable de la presente invención.
La fig. 6 muestra un modelo de entramado de
cable de una sección del cuerpo del endoscopio en una posición
neutra o recta.
La fig. 7 muestra el modelo de entramado de
cable del cuerpo del endoscopio mostrado en la fig. 6 que pasa a
través de una curva en el colon de un paciente.
Las figs. 8-13 muestran el
endoscopio de la presente invención que se está empleando para un
examen colonoscópico en el colon de un paciente.
La fig. 1 muestra un colonoscopio 500 de la
técnica anterior que está siendo empleado para un examen
colonoscópico del colon C de un paciente. El colonoscopio 500 tiene
un mango 506 proximal y un cuerpo 502 alargado con una porción 504
distal orientable. El cuerpo 502 del colonoscopio 500 ha sido
lubricado e insertado dentro del colon C vía el ano A del paciente.
Utilizando la porción 504 distal orientable como guía, el cuerpo 502
del colonoscopio 500 se ha manipulado a través de diversas vueltas
en el colon C del paciente hasta el colon G ascendente.
Típicamente, esto implica una considerable cantidad de manipulación
empujando, tirando y girando el colonoscopio 500 desde el extremo
proximal para hacerlo avanzar a través de las vueltas del colon C.
Después que ha pasado la porción 504 distal orientable, la pared
del colon C mantiene la curva en el cuerpo 502 flexible del
colonoscopio 500 según éste avanza. La fricción se desarrolla a lo
largo del cuerpo 502 del colonoscopio 500 según se inserta,
particularmente en cada vuelta en el colon C. Debido a la fricción,
cuando el usuario intenta hacer avanzar el colonoscopio 500, el
cuerpo 502' tiende a moverse hacia fuera en cada curva, empujando
contra la pared del colon C, lo que exacerba el problema
incrementando la fricción y haciendo más difícil el avance del
colonoscopio 500. Por otro lado, cuando se retira el colonoscopio
500, el cuerpo 502'' tiende a moverse hacia dentro en cada curva
absorbiendo las flojedad que se ha desarrollado cuando se hizo
avanzar el colonoscopio 500. Cuando el colon C del paciente es
extremadamente tortuoso, el extremo distal del cuerpo 502 se hace
insensible a las manipulaciones del usuario y finalmente se hace
imposible avanzar más el colonoscopio 500. Además de la dificultad
que esto representa para el usuario, la tortuosidad del colon del
paciente también incrementa el riesgo de complicaciones, tales como
la perforación intestinal.
La fig. 2 muestra una primera realización del
endoscopio 100 orientable de la presente invención. El endoscopio
100 tiene un cuerpo 102 alargado con una porción 104 distal
selectivamente orientable y una porción 106 proximal
automáticamente controlada. La porción 104 distal selectivamente
orientable puede ser orientada o flexionada selectivamente hasta
una flexión completa de 180 grados en cualquier dirección. Un haz
112 de fibra óptica para imagen y una o más fibras 114 de
iluminación se extienden a través del cuerpo 102 desde el extremo
110 proximal al extremo 108 distal. Alternativamente, el endoscopio
100 puede ser configurado como un vídeo endoscopio con una video
cámara miniaturizada, tal como una cámara CCD, posicionada en el
extremo 108 distal del cuerpo 102 del endoscopio. Las imágenes de
la video cámara pueden ser transmitidas a un monitor de video
mediante una transmisión por cable o mediante transmisión
inalámbrica. Opcionalmente, el cuerpo 102 del endoscopio 100 puede
incluir uno o dos canales 116, 118 de instrumentos que pueden
también ser utilizados para insuflación o irrigación. El cuerpo 102
del endoscopio 100 es sumamente flexible de modo que es capaz de
flexionar alrededor de curvas con pequeño diámetro sin enrollarse o
retorcerse. Cuando se configura para utilizar como un colonoscopio,
el cuerpo 102 del endoscopio 100 tiene típicamente una longitud de
135 a 185 cm y aproximadamente 12-13 mm en
diámetro. El endoscopio 100 puede ser fabricado en una variedad de
otros tamaños y configuraciones para otras aplicaciones médicas e
industriales.
Un mango 120 proximal está unido al extremo 110
proximal del cuerpo 102 alargado. El mango 120 incluye un ocular
124 conectado al haz 112 de fibra óptica para imagen para
visualización directa y/o conexión a una video cámara 126. El mango
120 está conectado a una fuente 128 de iluminación mediante un cable
134 de iluminación que está conectado a o se continúa con las
fibras 114 de iluminación. Un primer accesorio 130 de cierre Luer y
un segundo accesorio 132 de cierre Luer sobre el mango 120 están
conectados a los canales 116, 118 de instrumentos.
El mango 120 está conectado a un controlador 140
de movimiento electrónico por medio de un cable 136 del controlador.
Un control 122 de orientación está conectado al controlador 140 de
movimiento electrónico por medio de un segundo cable 138. El
control 122 de orientación permite al usuario selectivamente
orientar o flexionar la porción 104 distal selectivamente
orientable del cuerpo 102 en la dirección deseada. El control 122 de
orientación puede ser un controlador de bastón de mando según se
muestra, u otro mecanismo conocido de control de orientación. El
controlador 140 de movimiento electrónico controla el movimiento de
la porción 106 proximal automáticamente controlada del cuerpo 102.
El controlador 140 de movimiento electrónico se puede instrumentar
utilizando un programa de control de movimiento que funciona en un
microordenador o utilizando un controlador de movimiento de
aplicación específica. Alternativamente, el controlador 140 de
movimiento electrónico se puede instrumentar utilizando un
controlador de red neural.
Un transductor 150 de movimiento axial se
proporciona para medir el movimiento axial del cuerpo 102 del
endoscopio a medida que se hace avanzar y retirar. El transductor
150 de movimiento axial puede ser fabricado en muchas
configuraciones posibles. A modo de ejemplo, el transductor 150 de
movimiento axial en la fig. 2 se configura como un anillo 152 que
rodea el cuerpo 102 del endoscopio 100. El transductor 150 de
movimiento axial está unido a un punto fijo de referencia, tal como
la mesa quirúrgica o el punto de inserción para el endoscopio 100
en el cuerpo del paciente. A medida que el cuerpo 102 del endoscopio
100 se desliza a través del transductor 150 de movimiento axial,
produce una señal indicativa de la posición axial del cuerpo 102 del
endoscopio con respecto al punto fijado de referencia y envía una
señal al controlador 140 de movimiento electrónico mediante
telemetría o mediante un cable (no mostrado). El transductor 150 de
movimiento axial puede usar medios ópticos, electrónicos o
mecánicos para medir la posición axial del cuerpo 102 del
endoscopio. Otras posibles configuraciones se describen a
continuación para el transductor 150 de movimiento axial.
La fig. 3 muestra una segunda realización del
endoscopio 100 de la presente invención. Como en la realización de
la fig. 2, el endoscopio 100 tiene un cuerpo 102 alargado con una
porción 104 distal selectivamente orientable y una porción 106
proximal automáticamente controlada. El control 122 de orientación
está integrado en el mango 120 proximal en la forma de una o dos
esferas para selectivamente orientar la porción 104 distal
selectivamente orientable del endoscopio 100. Opcionalmente,
también el controlador 140 de movimiento electrónico puede ser
miniaturizado e integrado dentro del mango 120 proximal. En esta
realización el transductor 150 de movimiento axial está configurado
con una base 154 que se une a un punto fijo de referencia, tal como
la mesa quirúrgica. Un primer rodillo 156 y un segundo rodillo 158
entran en contacto con el exterior del cuerpo 102 del endoscopio.
Un potenciómetro 160 de múltiples vueltas u otro transductor de
movimiento se conecta al primer rodillo 156 para medir el
movimiento axial del cuerpo 102 del endoscopio y para producir una
señal indicativa de la posición axial.
El endoscopio 100 se puede hacer avanzar o
retirar manualmente por el usuario sujetando el cuerpo 102 distal
al transductor 150 de movimiento axial. Alternativamente, el primer
rodillo 156 y/o el segundo rodillo 158 se pueden conectar a un
motor 162 para automáticamente hacer avanzar y retirar el cuerpo 102
del endoscopio 100.
La fig. 4 muestra una tercera realización del
endoscopio 100 de la presente invención, la cual utiliza un
alojamiento 170 alargado para organizar y contener el endoscopio
100. El alojamiento 170 tiene una base 172 con un carril 174 lineal
para guiar el cuerpo 102 del endoscopio 100. El alojamiento 170
puede tener un transductor 150' de movimiento axial que está
configurado como un transductor de movimiento lineal integrado
dentro del carril 174 lineal. Alternativamente, el alojamiento 170
puede tener un transductor 150'' de movimiento axial configurado
similarmente al transductor 150 de movimiento axial en la fig. 2 ó
3. El endoscopio 100 se puede hacer avanzar o retirar manualmente
por el usuario sujetando el cuerpo 102 distal al alojamiento 170.
Alternativamente, el alojamiento 170 puede incluir un motor 176 u
otro accionador de movimiento lineal para automáticamente hacer
avanzar y retirar el cuerpo 102 del endoscopio 100. En otra
configuración alternativa, un motor con ruedas de fricción, similar
al descrito más arriba con respecto a la fig. 3, se puede integrar
dentro del transductor 150'' de movimiento axial.
La fig. 5 muestra una cuarta realización del
endoscopio 100 de la presente invención, la cual utiliza un
alojamiento 180 giratorio para organizar y contener el endoscopio
100. El alojamiento 180 tiene una base 182 con un tambor 184 de
giro para guiar el cuerpo 102 del endoscopio 100. El alojamiento 180
puede tener un transductor 150''' de movimiento axial que está
configurado como un potenciómetro conectado al eje 186 de pivote del
tambor 184 de giro. Alternativamente, el alojamiento 180 puede
tener un transductor 150'' de movimiento axial configurado
similarmente al transductor 150 de movimiento axial en la fig. 2 ó
3. El endoscopio 100 se puede hacer avanzar o retirar manualmente
por el usuario sujetando el cuerpo 102 distal al alojamiento 180.
Alternativamente, el alojamiento 180 puede incluir un motor 188
conectado al tambor 184 de giro para hacer avanzar o retirar
automáticamente el cuerpo 102 del endoscopio 100. En otra
configuración alternativa, un motor con ruedas de fricción, similar
al descrito más arriba con respecto a la fig. 3, se puede integrar
dentro del transductor 150'' de movimiento axial.
La fig. 6 muestra un modelo de entramado de
cable de una sección del cuerpo 102 del endoscopio 100 en una
posición neutra o recta. La mayor parte de la estructura interna del
cuerpo 102 del endoscopio se ha eliminado en este dibujo para una
mayor claridad. El cuerpo 102 del endoscopio está dividido en
secciones 1, 2, 3...10, etc. La geometría de cada sección está
definida por cuatro medidas de longitud a lo largo de los ejes a, b,
c y d. Por ejemplo, la geometría de la sección 1 se define por las
cuatro medidas de longitud l_{1a}, l_{1b}, l_{1c}, l_{1d},
y la geometría de la sección 2 se define por las cuatro medidas de
longitud l_{2a}, l_{2b}, l_{2c},. l_{2d}, etc.
Preferiblemente, cada una de las medidas de longitud es
individualmente controlada mediante un accionador lineal (no
mostrado). Los accionadores lineales pueden utilizar uno de varios
principios de funcionamiento diferentes. Por ejemplo, cada uno de
los accionadores lineales puede ser un accionador lineal de
aleación NiTi de autocalentamiento o un accionador de plástico
electrorreológico, u otro accionador conocido mecánico, neumático,
hidráulico o electromecánico. La geometría de cada sección se puede
alterar utilizando los accionadores lineales para cambiar las
cuatro medidas de longitud a lo largo de los ejes a, b, c y d.
Preferiblemente, las medidas de longitud se cambian en pares
complementarios para selectivamente flexionar el cuerpo 102 del
endoscopio en una dirección deseada. Por ejemplo, para la flexión
del cuerpo 102 del endoscopio en la dirección del eje a, las
medidas l_{1a},. l_{2a}, l_{3a}... l_{10a}. se acortarían
y las medidas l_{1b},. l_{2b},. l_{3b}... l_{10b} se
alargarían en una cantidad igual. La cantidad por la cual se
cambian estas medidas determina el radio de la curva resultante.
En la porción 104 distal selectivamente
orientable del cuerpo 102 del endoscopio, los accionadores lineales
que controlan las medidas de ejes a, b, c y d de cada sección se
controlan selectivamente por el usuario a través del control 122 de
orientación. De este modo, mediante control apropiado de las medidas
de los ejes a, b, c y d, la porción 104 distal selectivamente
orientable del cuerpo 102 del endoscopio se puede orientar o
flexionar selectivamente hasta un máximo total de 180 grados en
cualquier dirección.
En la porción 106 proximal automáticamente
controlada, sin embargo, las medidas de los ejes a, b, c y d de
cada sección se controlan automáticamente por el controlador 140 de
movimiento electrónico, el cual utiliza un método de propagación de
curva para controlar la forma del cuerpo 102 del endoscopio. Para
explicar cómo funciona el método de propagación de curva, la fig. 7
muestra el modelo de entramado de cable de una parte de la porción
106 proximal automáticamente controlada del cuerpo 102 del
endoscopio mostrada en la fig. 6 que pasa a través de una curva en
el colon C del paciente. Con fines de simplicidad, se muestra un
ejemplo de dos curvas bidimensionales y sólo se considerarán los
ejes a y b. En una curva tridimensional los cuatro ejes a, b, c y d
entrarían en funcionamiento.
En la fig. 7, el cuerpo 102 del endoscopio ha
sido manipulado a través de la curva en el colon C con el beneficio
de la porción 104 distal selectivamente orientable (esta parte del
método se explica con más detalla más abajo) y ahora la porción 106
proximal automáticamente controlada reside en la curva. Las
secciones 1 y 2 están en una parte relativamente recta del colon C;
por lo tanto l_{1a} = l_{1b} y l_{2a} = l_{2b}. Sin embargo,
debido a que las secciones 3-7 están en la sección
curvada en forma de S, l_{3a}<l_{3b}, l_{4a}<l_{4b}
y l_{5a}<l_{5b}, aunque l_{6a}>l_{6b},
l_{7a}>l_{7b} y l_{8a}>l_{8b}. Cuando el cuerpo 102
del endoscopio se hace avanzar distalmente en una unidad, la sección
1 se mueve a la posición marcada 1', la sección 2 se mueve a la
posición previamente ocupada por la sección 1, la sección 3 se mueve
a la posición previamente ocupada por la sección 2, etc. El
transductor 150 de movimiento axial produce una señal indicativa de
la posición axial del cuerpo 102 del endoscopio con respecto a un
punto fijo de referencia y envía la señal al controlador 140 de
movimiento electrónico. Bajo control del controlador 140 de
movimiento electrónico, cada vez que el cuerpo 102 del endoscopio
avanza una unidad, cada sección en la porción 106 proximal
automáticamente controlada se señaliza para asumir la forma de la
sección que previamente ocupaba el espacio en el que se encuentra
ahora. Por lo tanto, cuando el cuerpo 102 del endoscopio se hace
avanzar a la posición marcada 1', l_{1a} = l_{1b}, l_{2a} =
l_{2b}, l_{3a} = l_{3b}, l_{4a}<l_{4b}, l_{5a}<
l_{5b}, l_{6a}<l_{6b}, l_{7a}>l_{7b},
l_{8a}>l_{8b} y l_{9a}>l_{9b} y, cuando el cuerpo 102
del endoscopio se hace avanzar a la posición marcada 1'', l_{1a} =
l_{1b}, l_{2a} = l_{2b}, l_{3a} = l_{3b}, l_{4a} =
l_{4b}, l_{5a}<l_{5b}, l_{6a}<l_{6b},
l_{7a}<l_{7b}, l_{8a}>l_{8b}, l_{9a}>l_{9b} y
l_{10a}>l_{10b}. De este modo, la curva en forma de S formada
se propaga proximalmente a lo largo de la longitud de la porción
106 proximal automáticamente controlada del cuerpo 102 del
endoscopio. La curva en forma de S parece estar fijada en el
espacio, según el cuerpo 102 del endoscopio avanza distalmente.
Similarmente, cuando el cuerpo 102 del
endoscopio se retira proximalmente, cada vez que el cuerpo 102 del
endoscopio se mueve proximalmente en una unidad, cada sección en la
porción 106 proximal automáticamente controlada se señaliza para
asumir la forma de la sección que previamente ocupaba en el espacio
en el que se encuentra ahora. La curva en forma de S se propaga
distalmente a lo largo de la longitud de la porción 106 proximal
automáticamente controlada del cuerpo 102 del endoscopio y la curva
en forma de S parece estar fijada en el espacio, según el cuerpo
102 del endoscopio se retira proximalmente.
Siempre que el cuerpo 102 del endoscopio se hace
avanzar o retirar, el transductor 150 de movimiento axial detecta
el cambio de posición y el controlador 140 de movimiento electrónico
propaga las curvas seleccionadas proximal o distalmente a lo largo
de la porción 106 proximal automáticamente controlada del cuerpo 102
del endoscopio para mantener las curvas en una posición
espacialmente fijada. Esto permite que el cuerpo 102 del endoscopio
se mueva a través de las curvas tortuosas sin aplicar fuerza
innecesaria sobre la pared del colon C.
Las figs. 8-13 muestran el
endoscopio 100 de la presente invención que se está empleando para
un examen colonoscópico del colon de un paciente. En la fig. 8, el
cuerpo 102 del endoscopio se ha lubricado e insertado dentro del
colon C del paciente a través del ano A. El extremo 108 distal del
cuerpo 102 del endoscopio se hace avanzar a través del recto R
hasta que se alcanza la primera curva en el colon C, según se
observa a través del ocular 124 o en un monitor de vídeo. Para
traspasar la curva, la porción 104 distal selectivamente orientable
del cuerpo 102 del endoscopio se orienta manualmente hacia el colon
S sigmoide por el usuario a través del control 122 de orientación.
Las señales de control que van del control 122 de orientación a la
porción 104 distal selectivamente orientable se monitorizan
mediante el controlador 140 de movimiento electrónico. Cuando se ha
seleccionado la curva correcta de la porción 104 distal
selectivamente orientable para hacer avanzar el extremo 108 distal
del cuerpo 102 del endoscopio hacia el colon S sigmoide, la curva se
registra en la memoria del controlador 140 de movimiento
electrónico como una referencia. Esta etapa se puede realizar de un
modo manual, en el que el usuario da una orden al controlador 140
de movimiento electrónico para registrar la curva seleccionada,
utilizando controles de teclado o controles de voz.
Alternativamente, esta etapa se puede realizar en un modo
automático, en el que el usuario le señala al controlador 140 de
movimiento electrónico que la curva deseada ha sido seleccionada
haciendo avanzar distalmente el cuerpo 102 del endos-
copio.
copio.
Ya sea activado en el modo manual o en el modo
automático, una vez que se ha seleccionado la curva deseada con la
porción 104 distal selectivamente orientable, el cuerpo 102 del
endoscopio se hace avanzar distalmente y la curva seleccionada se
propaga proximalmente a lo largo de la porción 106 proximal
automáticamente controlada del cuerpo 102 del endoscopio mediante
el controlador 140 de movimiento electrónico, según se describe
anteriormente. La curva permanece fija en el espacio al tiempo que
el cuerpo 102 del endoscopio se hace avanzar distalmente a través
del colon S sigmoide. En un colon particularmente tortuoso, la
porción 104 distal selectivamente orientable puede que tenga que
ser orientada a través de múltiples curvas para atravesar el colon S
sigmoide.
Según se ilustra en la fig. 9, el usuario puede
detener el endoscopio 100 en cualquier punto para examen o
tratamiento de la superficie de la mucosa o cualquier otro tipo de
características dentro del colon C. La porción 104 distal
selectivamente orientable se puede orientar en cualquier dirección
para examinar el interior del colon C. Cuando el usuario ha
terminado el examen del colon S sigmoide, la porción 104 distal
selectivamente orientable se orienta en una dirección superior
hacia el colon D descendente. Una vez que se ha seleccionado la
curva deseada con la porción 104 distal selectivamente orientable,
el cuerpo 102 del endoscopio se hace avanzar distalmente dentro del
colon D descendente y la segunda curva como también la primera curva
son propagadas proximalmente a lo largo de la porción 106 proximal
automáticamente controlada del cuerpo 102 del endoscopio, según se
muestra en la fig. 10.
Si, en cualquier momento, el usuario decide que
la trayectoria tomada por el cuerpo 102 del endoscopio necesita ser
revisada o corregida, el endoscopio 100 se puede retirar
proximalmente y se le ordena al controlador 140 de movimiento
electrónico borrar la curva previamente seleccionada. Esto se puede
realizar manualmente utilizando controles de teclado o controles de
voz o automáticamente programando el controlador 140 de movimiento
electrónico para que se coloque en un modo de revisión cuando el
cuerpo 102 del endoscopio se retira a cierta distancia. La curva
revisada o corregida se selecciona utilizando la porción 104 distal
selectivamente orientable y el cuerpo 102 del endoscopio se hace
avanzar según se describe anteriormente.
El cuerpo 102 del endoscopio se hace avanzar a
través del colon D descendente hasta que alcanza el pliegue F_{l}
izquierdo (esplénico) del colon. Aquí, en muchos casos, el cuerpo
102 del endoscopio debe traspasar una vuelta en horquilla de casi
180 grados. Como antes, la curva deseada es seleccionada utilizando
la porción 104 distal selectivamente orientable, y el cuerpo 102
del endoscopio se hace avanzar distalmente a través del colon T
transversal, según se muestra en la fig. 11. Cada una de las curvas
previamente seleccionada se propaga proximalmente a lo largo de la
porción 106 proximal automáticamente controlada del cuerpo 102 del
endoscopio. El mismo método se sigue en el pliegue F_{r} derecho
(hepático) del colon y el extremo 108 distal del cuerpo 102 del
endoscopio se hace avanzar a través del colon G ascendente hasta el
ciego E, según se muestra en la fig. 12. El ciego E, la válvula V
ileocecal y la porción terminal del íleo I se pueden examinar desde
este punto utilizando la porción 104 distal selectivamente
orientable del cuerpo 102 del endoscopio.
La fig. 13 muestra el endoscopio 100 que está
siendo retirado a través del colon C. A medida que el endoscopio
100 se retira, el cuerpo 102 del endoscopio sigue las curvas
seleccionadas previamente propagando las curvas distalmente a lo
largo de la porción 106 proximal automáticamente controlada, según
se describe anteriormente. En cualquier punto, el usuario puede
detener el endoscopio 100 para examinar o tratar la superficie de la
mucosa o cualquier otras características dentro del colon C
utilizando la porción 104 distal selectivamente orientable del
cuerpo 102 del endoscopio.
En un método preferido según la presente
invención, el controlador 140 de movimiento electrónico incluye una
memoria electrónica en la que se crea un modelo matemático
tridimensional del colon del paciente u otra anatomía a través de
la cual se maniobra el cuerpo 102 del endoscopio. El modelo
tridimensional puede ser señalado por el operador para registrar la
posición de puntos de referencia anatómicos, lesiones, pólipos,
muestras de biopsia y otras características de interés. El modelo
tridimensional de la anatomía del paciente se puede usar para
facilitar la reinserción del cuerpo 102 del endoscopio en métodos
posteriores. Además, las señalizaciones se pueden utilizar para
rápidamente encontrar la posición de las características de interés.
Por ejemplo, el modelo tridimensional se puede señalizar con la
posición en la que se ha tomado la muestra para biopsia durante una
endoscopia exploratoria. El lugar de la muestra para biopsia se
puede localizar fácilmente de nuevo en métodos de seguimiento para
seguir el progreso de un proceso de enfermedad potencial y/o para
realizar un método terapéutico en el lugar.
En una variación particularmente preferida de
este método, el controlador 140 de movimiento electrónico se puede
programar, basado en el modelo tridimensional en la memoria
electrónica, de forma que el cuerpo 102 del endoscopio asumirá
automáticamente la forma apropiada para seguir la trayectoria
deseada según avanza a través de la anatomía del paciente. En
realizaciones del endoscopio 100 orientable que están configuradas
para hacer avanzar y retirar automáticamente el cuerpo 102 del
endoscopio, según se describe anteriormente con respecto a las
figs. 3, 4 y 5, al cuerpo 102 del endoscopio se le puede dar una
orden para que avance automáticamente a través de la anatomía del
paciente al sitio de una lesión señalada previamente u otro punto
de interés basado en el modelo tridimensional de la memoria
electrónica.
El software de imagen permitiría al modelo
tridimensional obtenido de la anatomía del paciente utilizando el
endoscopio 100 orientable ser visto en un monitor de ordenador o
similar. Esto facilitaría comparaciones entre el modelo
tridimensional e imágenes obtenidas con otras modalidades de imagen,
por ejemplo fluoroscopía, radiografía, ultrasonografía, imagen por
resonancia magnética (MRI), tomografía computarizada (escaneado CT),
tomografía de haz electrónico o colonoscopia virtual.
Recíprocamente, imágenes de estas otras modalidades de imagen
pueden ser utilizadas para representar una trayectoria o recorrido
aproximado o para facilitar la inserción del cuerpo 102 del
endoscopio. Además, imágenes de otras modalidades de imagen se
pueden utilizar para facilitar la localización de lesiones
sospechosas con el endoscopio 100 orientable. Por ejemplo, las
imágenes obtenidas utilizando una radiografía de contraste con bario
del colon pueden ser utilizadas para representar una trayectoria
aproximada para facilitar la inserción del cuerpo 102 del endoscopio
dentro del colon del paciente. La ubicación y profundidad de
cualquiera de las lesiones sospechosas vistas en la radiografía
pueden ser señaladas de forma que el cuerpo 102 del endoscopio pueda
ser rápida y seguramente guiado a la vecindad de la lesión.
Las modalidades para imagen que proporcionan
información tridimensional, tales como fluoroscopía biplanar, CT o
MRI, se pueden utilizar para programar el controlador 140 de
movimiento electrónico de forma que el cuerpo 102 del endoscopio
asumirá automáticamente la forma apropiada para seguir la
trayectoria deseada según se hace avanzar a través de la anatomía
del paciente. En realizaciones del endoscopio 100 orientable que
están configuradas para automáticamente hacer avanzar y retirar el
cuerpo 102 del endoscopio, el cuerpo 102 del endoscopio puede
recibir una orden para avanzar automáticamente a través de la
anatomía del paciente siguiendo la trayectoria deseada según se
determina por la información de imagen tridimensional. Similarmente,
el cuerpo 102 del endoscopio puede recibir una orden para avanzar
automáticamente al lugar de una lesión sospechosa u otro punto de
interés señalado en las imágenes.
Aunque el endoscopio de la presente invención se
ha descrito para ser utilizado como un colonoscopio, el endoscopio
puede ser configurado para un número de otras aplicaciones
industriales y médicas. Además, la presente invención puede también
ser configurada como un catéter, cánula, instrumento quirúrgico o
envoltura de introductor que utiliza los principios de la invención
para navegar a través de canales tortuosos del cuerpo.
En una variación del método que es
particularmente aplicable a métodos de laparoscopia o toracoscopia,
el endoscopio 100 orientable puede ser maniobrado selectivamente a
lo largo de una trayectoria deseada alrededor y entre órganos en
una cavidad del cuerpo del paciente. El extremo 108 distal del
endoscopio 100 se inserta en la cavidad del cuerpo del paciente a
través de una abertura natural, a través de una incisión quirúrgica
o a través de una cánula o introductor quirúrgico. La porción 104
distal selectivamente orientable se puede utilizar para explorar y
examinar la cavidad del cuerpo del paciente y para seleccionar una
trayectoria alrededor y entre los órganos del paciente. El
controlador 140 de movimiento electrónico se puede utilizar para
controlar la porción 106 proximal automáticamente controlada del
cuerpo 102 del endoscopio a fin de que siga la trayectoria
seleccionada y, si es necesario, regrese a una localización deseada
utilizando el modelo tridimensional en la memoria electrónica del
controlador 140 de movimiento electrónico.
Aunque la presente invención se ha descrito aquí
con respecto a las realizaciones a modo de ejemplo y al mejor modo
para poner en práctica la invención, será evidente a un experto
ordinario en la técnica que muchas modificaciones,
perfeccionamientos y subcombinaciones de las diversas realizaciones,
adaptaciones y variaciones pueden ser realizadas a la invención sin
apartarse del alcance de la misma.
Claims (15)
1. Aparato que comprende:
un cuerpo (102) de instrumento alargado que
tiene una porción (104) distal selectivamente orientable y una
porción (106) proximal automáticamente controlable, estando dicha
porción distal selectivamente orientable configurada para
selectivamente asumir una curva seleccionada a lo largo de una
trayectoria deseada, y estando dicha porción proximal
automáticamente controlable configurada para propagar dicha curva
seleccionada proximalmente a lo largo de la porción proximal del
cuerpo del instrumento alargado según el cuerpo del instrumento
alargado se hace avanzar distalmente; y
un controlador (140) de movimiento electrónico
estructurado y dispuesto:
- (i)
- para monitorizar señales de control enviadas a dicha porción distal selectivamente orientable durante la orientación selectiva de dicha porción (104) distal para asumir dicha curva seleccionada a lo largo de dicha trayectoria deseada;
- (ii)
- para registrar dicha curva seleccionada; y
- (iii)
- para automáticamente controlar la propagación de dicha curva seleccionada proximalmente a lo largo de dicha porción (106) proximal según el cuerpo (102) de instrumento alargado se hace avanzar distalmente.
2. Aparato según la reivindicación 1, que
comprende además un transductor (150, 150', 150'', 15''') de
movimiento axial para medir el movimiento axial del cuerpo (102)
del instrumento alargado.
3. Aparato según la reivindicación 2, en el que
el transductor (150, 150', 150'', 150''') de movimiento axial está
dispuesto para producir una señal indicativa de la posición axial
del cuerpo (102) del instrumento alargado con respecto a un punto
fijo de referencia y para enviar la señal al controlador (140) de
movimiento electrónico.
4. Aparato según la reivindicación 3, en el que
el transductor (150, 150', 150'', 150''') de movimiento axial está
dispuesto para detectar un cambio de posición del cuerpo (102) del
instrumento alargado cuando el cuerpo del instrumento alargado se
hace avanzar o se retira, y el controlador (140) de movimiento
electrónico está estructurado y dispuesto para propagar dicha curva
seleccionada proximal o distalmente a lo largo de dicha porción
(106) proximal para mantener dicha curva seleccionada en una
posición espacialmente fija.
5. Aparato según una cualquiera de las
reivindicaciones precedentes, en el que el controlador (140) de
movimiento electrónico incluye una memoria electrónica para la
creación de un modelo matemático tridimensional de dicha
trayectoria deseada obtenida utilizando el cuerpo (102) del
instrumento alargado.
6. Aparato según la reivindicación 5, en el que
el controlador (140) de movimiento electrónico es programable,
basándose en el modelo matemático tridimensional de la memoria
electrónica, para hacer que el cuerpo (102) del instrumento
alargado automáticamente asuma una forma adecuada para seguir dicha
trayectoria deseada según se hace avanzar el cuerpo del instrumento
alargado.
7. Aparato según una cualquiera de las
reivindicaciones precedentes, en el que el cuerpo (102) del
instrumento alargado es configurado como un colonoscopio para
inserción dentro del colon de un paciente.
8. Aparato según una cualquiera de las
reivindicaciones precedentes, en el que el cuerpo (102) del
instrumento alargado tiene una multiplicidad de secciones
controlables, que incluyen una primera sección, una segunda sección
y una tercera sección, representando cada sección una unidad de
longitud, y
en el que el controlador (140) de movimiento
electrónico está configurado para controlar cada una de la primera
sección, la segunda sección y la tercera sección a fin de que
asuman la primera, segunda y tercera porciones respectivamente de
dicha curva seleccionada cuando el cuerpo (102) de instrumento
alargado está en una posición inicial, y está además configurado,
cuando el cuerpo del instrumento alargado se hace avanzar
distalmente una distancia de aproximadamente una unidad de longitud
a partir de la posición inicial, para controlar la segunda sección
a fin de que asuma la primera porción de dicha curva seleccionada y
la tercera sección a fin de asuma la segunda porción de dicha curva
seleccionada.
9. Aparato según una cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 7 en el que dicha porción (104) distal
selectivamente orientable comprende una pluralidad de secciones,
cada una de las cuales tiene una geometría definida por cuatro
medidas de longitud alargadas, incluyendo cada una de dichas
secciones de dicha porción distal cuatro accionadores lineales para
cambiar dichas medidas de longitud alargadas de esa sección en
respuesta a dichas señales de
control; y
control; y
dicha porción (106) proximal automáticamente
controlable comprende una pluralidad de secciones, cada una de las
cuales tiene una geometría definida por cuatro medidas de longitud
alargadas adicionales, incluyendo cada de dichas secciones de dicha
porción proximal cuatro accionadores lineales para cambiar dichas
medidas de longitud alargadas adicionales de esa sección.
10. Método para hacer avanzar un instrumento a
lo largo de una trayectoria, teniendo el instrumento una porción
(104) distal selectivamente orientable y una porción (106) proximal
automáticamente controlable, comprendiendo el método:
proporcionar señales de control a la porción
(104) distal del instrumento para selectivamente orientar la
porción distal a fin de que asuma una curva seleccionada a lo largo
de una trayectoria deseada;
monitorizar dichas señales de control utilizando
un controlador (140) de movimiento electrónico;
registrar dicha curva seleccionada en dicho
controlador (140) de movimiento electrónico; y
utilizar dicho controlador (140) de movimiento
electrónico, durante el avance del instrumento distalmente, para
automáticamente controlar la porción (106) proximal del instrumento
a fin de que asuma dicha curva seleccionada.
en el que el método no es un método para
tratamiento del cuerpo humano o animal mediante cirugía o terapia o
un método diagnóstico practicado en el cuerpo humano o animal.
11. Método según la reivindicación 10, que
comprende además medir el movimiento axial del instrumento.
12. Método según la reivindicación 11, que
comprende además producir una señal indicativa de la posición axial
del instrumento con respecto a un punto fijo de referencia y enviar
la señal al controlador (140) de movimiento electrónico.
13. Método según la reivindicación 12, que
comprende además detectar un cambio de posición del instrumento
cuando el instrumento se hace avanzar o se retira, y utilizar el
controlador (140) de movimiento electrónico para propagar dicha
curva seleccionada proximal o distalmente a lo largo de dicha
porción proximal para mantener dicha curva seleccionada en una
posición espacialmente fija.
14. Método según una cualquiera de las
reivindicaciones 10 a 13, que comprende además obtener un modelo
matemático tridimensional de la trayectoria deseada utilizando el
instrumento y crear dicho modelo matemático tridimensional en una
memoria electrónica del controlador (140) de movimiento
electrónico.
15. Método según la reivindicación 14, en el que
el instrumento es inducido por el controlador (140) de movimiento
electrónico a asumir automáticamente una forma adecuada para seguir
dicha trayectoria deseada, a medida que el instrumento se hace
avanzar, basándose en el modelo matemático tridimensional de la
memoria electrónica.
Applications Claiming Priority (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US19414000P | 2000-04-03 | 2000-04-03 | |
| US194140P | 2000-04-03 | ||
| US09/790,204 US6468203B2 (en) | 2000-04-03 | 2001-02-20 | Steerable endoscope and improved method of insertion |
| US790204 | 2001-02-20 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2293984T3 true ES2293984T3 (es) | 2008-04-01 |
Family
ID=26889722
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES01924656T Expired - Lifetime ES2293984T3 (es) | 2000-04-03 | 2001-04-03 | Dispositivo orientable y metodo mejorado de insercion. |
Country Status (11)
| Country | Link |
|---|---|
| US (11) | US6468203B2 (es) |
| EP (2) | EP1530943A1 (es) |
| JP (1) | JP5023298B2 (es) |
| AT (1) | ATE375748T1 (es) |
| AU (2) | AU5129201A (es) |
| CA (1) | CA2406850A1 (es) |
| DE (1) | DE60130975T2 (es) |
| ES (1) | ES2293984T3 (es) |
| IL (1) | IL152066A0 (es) |
| NO (1) | NO20024744L (es) |
| WO (1) | WO2001074235A1 (es) |
Families Citing this family (284)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8574243B2 (en) | 1999-06-25 | 2013-11-05 | Usgi Medical, Inc. | Apparatus and methods for forming and securing gastrointestinal tissue folds |
| US7637905B2 (en) * | 2003-01-15 | 2009-12-29 | Usgi Medical, Inc. | Endoluminal tool deployment system |
| US7416554B2 (en) | 2002-12-11 | 2008-08-26 | Usgi Medical Inc | Apparatus and methods for forming and securing gastrointestinal tissue folds |
| US8888688B2 (en) | 2000-04-03 | 2014-11-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Connector device for a controllable instrument |
| US6468203B2 (en) | 2000-04-03 | 2002-10-22 | Neoguide Systems, Inc. | Steerable endoscope and improved method of insertion |
| US6837846B2 (en) * | 2000-04-03 | 2005-01-04 | Neo Guide Systems, Inc. | Endoscope having a guide tube |
| EP1662972A4 (en) * | 2000-04-03 | 2010-08-25 | Intuitive Surgical Inc | ACTIVATED POLYMER GENTLE INSTRUMENTS AND INTRODUCTION METHOD |
| US6610007B2 (en) | 2000-04-03 | 2003-08-26 | Neoguide Systems, Inc. | Steerable segmented endoscope and method of insertion |
| US6974411B2 (en) * | 2000-04-03 | 2005-12-13 | Neoguide Systems, Inc. | Endoscope with single step guiding apparatus |
| US6984203B2 (en) * | 2000-04-03 | 2006-01-10 | Neoguide Systems, Inc. | Endoscope with adjacently positioned guiding apparatus |
| US6800056B2 (en) * | 2000-04-03 | 2004-10-05 | Neoguide Systems, Inc. | Endoscope with guiding apparatus |
| US8517923B2 (en) | 2000-04-03 | 2013-08-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Apparatus and methods for facilitating treatment of tissue via improved delivery of energy based and non-energy based modalities |
| US6858005B2 (en) | 2000-04-03 | 2005-02-22 | Neo Guide Systems, Inc. | Tendon-driven endoscope and methods of insertion |
| DE10118797A1 (de) * | 2001-04-05 | 2002-10-17 | Biotronik Mess & Therapieg | Elektrodenleitung |
| US8219246B2 (en) * | 2001-06-13 | 2012-07-10 | Oliver Crispin Robotics Limited | System and method for controlling a robotic arm |
| JP2003010099A (ja) * | 2001-06-29 | 2003-01-14 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡 |
| US6632227B2 (en) * | 2001-08-24 | 2003-10-14 | Scimed Life Systems, Inc. | Endoscopic resection devices |
| US6770027B2 (en) * | 2001-10-05 | 2004-08-03 | Scimed Life Systems, Inc. | Robotic endoscope with wireless interface |
| US6835173B2 (en) * | 2001-10-05 | 2004-12-28 | Scimed Life Systems, Inc. | Robotic endoscope |
| WO2003059151A2 (en) * | 2002-01-09 | 2003-07-24 | Neoguide Systems, Inc. | Apparatus and method for endoscopic colectomy |
| AU2002360767A1 (en) * | 2002-01-09 | 2003-07-30 | Neoguide Systems, Inc | Apparatus and method for spectroscopic examination of the colon |
| US8721655B2 (en) * | 2002-04-10 | 2014-05-13 | Stereotaxis, Inc. | Efficient closed loop feedback navigation |
| US6790173B2 (en) * | 2002-06-13 | 2004-09-14 | Usgi Medical, Inc. | Shape lockable apparatus and method for advancing an instrument through unsupported anatomy |
| US20050137454A1 (en) * | 2002-06-13 | 2005-06-23 | Usgi Medical Corp. | Shape lockable apparatus and method for advancing an instrument through unsupported anatomy |
| US20060058582A1 (en) * | 2002-06-13 | 2006-03-16 | Usgi Medical Inc. | Disposable shapelocking system |
| US7041052B2 (en) | 2002-06-13 | 2006-05-09 | Usgi Medical Inc. | Shape lockable apparatus and method for advancing an instrument through unsupported anatomy |
| US6679836B2 (en) * | 2002-06-21 | 2004-01-20 | Scimed Life Systems, Inc. | Universal programmable guide catheter |
| US9808597B2 (en) | 2002-09-12 | 2017-11-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Shape-transferring cannula system and method of use |
| US8298161B2 (en) * | 2002-09-12 | 2012-10-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Shape-transferring cannula system and method of use |
| US20040068161A1 (en) * | 2002-10-02 | 2004-04-08 | Couvillon Lucien Alfred | Thrombolysis catheter |
| US7942884B2 (en) | 2002-12-11 | 2011-05-17 | Usgi Medical, Inc. | Methods for reduction of a gastric lumen |
| US7942898B2 (en) | 2002-12-11 | 2011-05-17 | Usgi Medical, Inc. | Delivery systems and methods for gastric reduction |
| US20040186350A1 (en) * | 2003-01-13 | 2004-09-23 | Usgi Medical Corp. | Apparatus and methods for guiding an endoscope via a rigidizable wire guide |
| US20040176683A1 (en) * | 2003-03-07 | 2004-09-09 | Katherine Whitin | Method and apparatus for tracking insertion depth |
| US8882657B2 (en) | 2003-03-07 | 2014-11-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Instrument having radio frequency identification systems and methods for use |
| US7578786B2 (en) | 2003-04-01 | 2009-08-25 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Video endoscope |
| US20050245789A1 (en) | 2003-04-01 | 2005-11-03 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Fluid manifold for endoscope system |
| US20040199052A1 (en) | 2003-04-01 | 2004-10-07 | Scimed Life Systems, Inc. | Endoscopic imaging system |
| US7591783B2 (en) * | 2003-04-01 | 2009-09-22 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Articulation joint for video endoscope |
| US8118732B2 (en) | 2003-04-01 | 2012-02-21 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Force feedback control system for video endoscope |
| US7294102B2 (en) | 2003-04-14 | 2007-11-13 | Pentax Corporation | Method and apparatus for providing depth control or z-actuation |
| US7736300B2 (en) * | 2003-04-14 | 2010-06-15 | Softscope Medical Technologies, Inc. | Self-propellable apparatus and method |
| JP3854946B2 (ja) * | 2003-05-30 | 2006-12-06 | オリンパス株式会社 | 内視鏡 |
| JP2005021354A (ja) * | 2003-07-01 | 2005-01-27 | Olympus Corp | 遠隔手術支援装置 |
| US7126303B2 (en) * | 2003-07-08 | 2006-10-24 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Robot for surgical applications |
| US7042184B2 (en) * | 2003-07-08 | 2006-05-09 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Microrobot for surgical applications |
| US7960935B2 (en) | 2003-07-08 | 2011-06-14 | The Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Robotic devices with agent delivery components and related methods |
| CN1870930A (zh) * | 2003-08-20 | 2006-11-29 | 新引导系统公司 | 活化聚合物关节连接的器械及插入方法 |
| JP4540328B2 (ja) * | 2003-11-19 | 2010-09-08 | カール事務器株式会社 | 多機能孔明け装置 |
| JP2005168672A (ja) * | 2003-12-09 | 2005-06-30 | Olympus Corp | 内視鏡装置 |
| DE102004003166B4 (de) * | 2004-01-21 | 2011-09-15 | Siemens Ag | Katheter |
| US20050171467A1 (en) * | 2004-01-30 | 2005-08-04 | Jaime Landman | Multiple function surgical device |
| US7922740B2 (en) | 2004-02-24 | 2011-04-12 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Rotatable catheter assembly |
| US7744619B2 (en) | 2004-02-24 | 2010-06-29 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Rotatable catheter assembly |
| US7703459B2 (en) | 2004-03-09 | 2010-04-27 | Usgi Medical, Inc. | Apparatus and methods for mapping out endoluminal gastrointestinal surgery |
| DE102004017834B4 (de) * | 2004-04-13 | 2011-01-27 | Siemens Ag | Kathetereinrichtung |
| US7918869B2 (en) | 2004-05-07 | 2011-04-05 | Usgi Medical, Inc. | Methods and apparatus for performing endoluminal gastroplasty |
| EP2543341B1 (en) | 2004-06-14 | 2016-07-20 | Boston Scientific Limited | A soft tissue anchor |
| US9011318B2 (en) | 2004-06-25 | 2015-04-21 | Carnegie Mellon University and University of Pittsburg—Of the Commonwealth System of Higher Education | Steerable, follow the leader device |
| US7465264B2 (en) * | 2004-07-12 | 2008-12-16 | Rohm And Haas Denmark Finance A/S | Axially compliant pressure roller utilizing non-newtonian fluid |
| US8075476B2 (en) * | 2004-07-27 | 2011-12-13 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Cannula system and method of use |
| US7771411B2 (en) | 2004-09-24 | 2010-08-10 | Syntheon, Llc | Methods for operating a selective stiffening catheter |
| US20060069310A1 (en) * | 2004-09-30 | 2006-03-30 | Couvillon Lucien A Jr | Programmable brake control system for use in a medical device |
| US7479106B2 (en) | 2004-09-30 | 2009-01-20 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Automated control of irrigation and aspiration in a single-use endoscope |
| US8083671B2 (en) | 2004-09-30 | 2011-12-27 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Fluid delivery system for use with an endoscope |
| US8199187B2 (en) | 2004-09-30 | 2012-06-12 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Adapter for use with digital imaging medical device |
| US8585584B2 (en) | 2004-10-11 | 2013-11-19 | Nitesh Ratnakar | Dual view endoscope |
| US20060135847A1 (en) * | 2004-12-22 | 2006-06-22 | Zoom Medical, L.L.C. | Endoscope guiding device |
| US20060149127A1 (en) * | 2004-12-30 | 2006-07-06 | Seddiqui Fred R | Disposable multi-lumen catheter with reusable stylet |
| US20070293720A1 (en) * | 2005-01-05 | 2007-12-20 | Avantis Medical Systems, Inc. | Endoscope assembly and method of viewing an area inside a cavity |
| US8197399B2 (en) * | 2006-05-19 | 2012-06-12 | Avantis Medical Systems, Inc. | System and method for producing and improving images |
| US8797392B2 (en) * | 2005-01-05 | 2014-08-05 | Avantis Medical Sytems, Inc. | Endoscope assembly with a polarizing filter |
| US20080021274A1 (en) * | 2005-01-05 | 2008-01-24 | Avantis Medical Systems, Inc. | Endoscopic medical device with locking mechanism and method |
| US8182422B2 (en) | 2005-12-13 | 2012-05-22 | Avantis Medical Systems, Inc. | Endoscope having detachable imaging device and method of using |
| US8872906B2 (en) | 2005-01-05 | 2014-10-28 | Avantis Medical Systems, Inc. | Endoscope assembly with a polarizing filter |
| US8289381B2 (en) | 2005-01-05 | 2012-10-16 | Avantis Medical Systems, Inc. | Endoscope with an imaging catheter assembly and method of configuring an endoscope |
| US20060178562A1 (en) * | 2005-02-10 | 2006-08-10 | Usgi Medical Inc. | Apparatus and methods for obtaining endoluminal access with a steerable guide having a variable pivot |
| US20060229596A1 (en) | 2005-04-06 | 2006-10-12 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Systems, devices, and methods for treating pelvic floor disorders |
| US20060235457A1 (en) * | 2005-04-15 | 2006-10-19 | Amir Belson | Instruments having a rigidizable external working channel |
| GB2425764B (en) * | 2005-05-03 | 2007-08-22 | Surgical Innovations Ltd | Endoscope for inspecting turbines |
| US20060258935A1 (en) * | 2005-05-12 | 2006-11-16 | John Pile-Spellman | System for autonomous robotic navigation |
| JP4679241B2 (ja) * | 2005-05-24 | 2011-04-27 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡 |
| CN101247847B (zh) * | 2005-07-11 | 2013-01-09 | 导管机器人技术公司 | 遥控导管插入系统 |
| EP1909687A1 (en) | 2005-07-13 | 2008-04-16 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Snap fit sling anchor system and related methods |
| US7878969B2 (en) | 2005-07-25 | 2011-02-01 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Pelvic floor repair system |
| US7887504B2 (en) * | 2005-09-08 | 2011-02-15 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Apparatus and method for removing material from the colon |
| US20070135803A1 (en) * | 2005-09-14 | 2007-06-14 | Amir Belson | Methods and apparatus for performing transluminal and other procedures |
| WO2007062179A2 (en) | 2005-11-22 | 2007-05-31 | Neoguide Systems, Inc. | Method of determining the shape of a bendable instrument |
| WO2007062066A2 (en) | 2005-11-23 | 2007-05-31 | Neoguide Systems, Inc. | Non-metallic, multi-strand control cable for steerable instruments |
| US7547277B2 (en) * | 2005-12-15 | 2009-06-16 | Microvision, Inc. | Method and apparatus for calibrating an endoscope system |
| WO2007087421A2 (en) | 2006-01-23 | 2007-08-02 | Avantis Medical Systems, Inc. | Endoscope |
| US8726909B2 (en) | 2006-01-27 | 2014-05-20 | Usgi Medical, Inc. | Methods and apparatus for revision of obesity procedures |
| WO2007086073A2 (en) | 2006-01-30 | 2007-08-02 | Vision - Sciences Inc. | Controllable endoscope |
| US8435229B2 (en) * | 2006-02-28 | 2013-05-07 | Olympus Endo Technology America Inc. | Rotate-to-advance catheterization system |
| US8092374B2 (en) * | 2006-03-02 | 2012-01-10 | Kevin Smith | Variably flexible insertion device and method for variably flexing an insertion device |
| US10123683B2 (en) | 2006-03-02 | 2018-11-13 | Syntheon, Llc | Variably flexible insertion device and method for variably flexing an insertion device |
| US8556804B2 (en) * | 2006-05-22 | 2013-10-15 | Syntheon, Llc | Torque-transmitting, variably flexible insertion device and method for transmitting torque and variably flexing an insertion device |
| US9814372B2 (en) * | 2007-06-27 | 2017-11-14 | Syntheon, Llc | Torque-transmitting, variably-flexible, locking insertion device and method for operating the insertion device |
| US9155451B2 (en) | 2006-03-02 | 2015-10-13 | Syntheon, Llc | Variably flexible insertion device and method for variably flexing an insertion device |
| US7988621B2 (en) | 2006-08-10 | 2011-08-02 | Syntheon, Llc | Torque-transmitting, variably-flexible, corrugated insertion device and method for transmitting torque and variably flexing a corrugated insertion device |
| US8016749B2 (en) | 2006-03-21 | 2011-09-13 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Vision catheter having electromechanical navigation |
| US8287446B2 (en) | 2006-04-18 | 2012-10-16 | Avantis Medical Systems, Inc. | Vibratory device, endoscope having such a device, method for configuring an endoscope, and method of reducing looping of an endoscope |
| US7955255B2 (en) | 2006-04-20 | 2011-06-07 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Imaging assembly with transparent distal cap |
| US8202265B2 (en) | 2006-04-20 | 2012-06-19 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Multiple lumen assembly for use in endoscopes or other medical devices |
| CA2650474A1 (en) | 2006-04-24 | 2007-11-08 | Synecor, Llc | Natural orifice surgical system |
| US8518024B2 (en) * | 2006-04-24 | 2013-08-27 | Transenterix, Inc. | System and method for multi-instrument surgical access using a single access port |
| US8480569B2 (en) * | 2006-05-18 | 2013-07-09 | Smart Medical Systems Ltd. | Flexible endoscope system and functionality |
| US8568299B2 (en) | 2006-05-19 | 2013-10-29 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and apparatus for displaying three-dimensional orientation of a steerable distal tip of an endoscope |
| US8062211B2 (en) * | 2006-06-13 | 2011-11-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Retrograde instrument |
| US20080009712A1 (en) * | 2006-06-16 | 2008-01-10 | Adams Mark L | Apparatus and Methods for Maneuvering a Therapeutic Tool Within a Body Lumen |
| US8974440B2 (en) | 2007-08-15 | 2015-03-10 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Modular and cooperative medical devices and related systems and methods |
| US9579088B2 (en) | 2007-02-20 | 2017-02-28 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Methods, systems, and devices for surgical visualization and device manipulation |
| EP2034922B1 (en) | 2006-06-22 | 2017-03-15 | Board of Regents of the University of Nebraska | Magnetically coupleable robotic devices |
| US8679096B2 (en) | 2007-06-21 | 2014-03-25 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Multifunctional operational component for robotic devices |
| US7927272B2 (en) | 2006-08-04 | 2011-04-19 | Avantis Medical Systems, Inc. | Surgical port with embedded imaging device |
| EP2056706B1 (en) | 2006-08-14 | 2014-04-09 | Medrobotics Corporation | Steerable multi-linked device having multiple working ports |
| US7854109B2 (en) | 2006-10-24 | 2010-12-21 | Carnegie Mellon University | Steerable multi-linked device having a modular link assembly |
| US8556807B2 (en) * | 2006-12-21 | 2013-10-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Hermetically sealed distal sensor endoscope |
| US8784303B2 (en) * | 2007-01-29 | 2014-07-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System for controlling an instrument using shape sensors |
| US20090231419A1 (en) * | 2007-02-06 | 2009-09-17 | Avantis Medical Systems, Inc. | Endoscope Assembly and Method of Performing a Medical Procedure |
| US20100010302A1 (en) * | 2007-02-26 | 2010-01-14 | Vision-Sciences Inc. | Endoscopic reflector |
| EP2117417B1 (en) * | 2007-02-27 | 2014-10-29 | Carnegie Mellon University | System for releasably attaching a disposable device to a durable device |
| KR100883337B1 (ko) * | 2007-03-19 | 2009-02-11 | 한양대학교 산학협력단 | 내시경 및 이의 동작 제어시스템 |
| US8064666B2 (en) | 2007-04-10 | 2011-11-22 | Avantis Medical Systems, Inc. | Method and device for examining or imaging an interior surface of a cavity |
| US20090012533A1 (en) * | 2007-04-23 | 2009-01-08 | Hansen Medical, Inc. | Robotic instrument control system |
| JP5019108B2 (ja) * | 2007-05-22 | 2012-09-05 | オリンパス株式会社 | 処置具 |
| EP3673855B1 (en) | 2007-07-12 | 2021-09-08 | Board of Regents of the University of Nebraska | Systems of actuation in robotic devices |
| JP5214187B2 (ja) * | 2007-07-13 | 2013-06-19 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡、内視鏡装置および内視鏡装置の作動方法 |
| WO2009015373A1 (en) | 2007-07-26 | 2009-01-29 | Sri International | Selectively rigidizable and actively steerable articulatable device |
| WO2009023839A1 (en) | 2007-08-15 | 2009-02-19 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Medical inflation, attachment, and delivery devices and related methods |
| US8166967B2 (en) * | 2007-08-15 | 2012-05-01 | Chunyuan Qiu | Systems and methods for intubation |
| US20090227843A1 (en) * | 2007-09-12 | 2009-09-10 | Smith Jeffrey A | Multi-instrument access devices and systems |
| US20110060183A1 (en) * | 2007-09-12 | 2011-03-10 | Salvatore Castro | Multi-instrument access devices and systems |
| US9220398B2 (en) | 2007-10-11 | 2015-12-29 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System for managing Bowden cables in articulating instruments |
| WO2009049324A1 (en) * | 2007-10-11 | 2009-04-16 | Avantis Medical Systems, Inc. | Method and device for reducing the fixed pattern noise of a digital image |
| US8376963B2 (en) | 2007-11-15 | 2013-02-19 | Wright-Ahn Technologies, Llc | Variable stiffness guidewire systems |
| US20090254001A1 (en) * | 2007-11-15 | 2009-10-08 | Jay Ralph Wright | Variable Stiffness Guidewire Systems |
| US20090131831A1 (en) * | 2007-11-15 | 2009-05-21 | Wright-Ahn Technologies, Llc | Variable Stiffness Guidewire Systems |
| US8287469B2 (en) * | 2008-01-09 | 2012-10-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Articulating surgical device and method of use |
| WO2009097461A1 (en) * | 2008-01-29 | 2009-08-06 | Neoguide Systems Inc. | Apparatus and methods for automatically controlling an endoscope |
| KR101707924B1 (ko) | 2008-02-06 | 2017-02-17 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 제동 능력을 가지고 있는 체절식 기구 |
| US8182418B2 (en) | 2008-02-25 | 2012-05-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for articulating an elongate body |
| US8246575B2 (en) | 2008-02-26 | 2012-08-21 | Tyco Healthcare Group Lp | Flexible hollow spine with locking feature and manipulation structure |
| US8641664B2 (en) * | 2008-03-27 | 2014-02-04 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic catheter system with dynamic response |
| US8317744B2 (en) | 2008-03-27 | 2012-11-27 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic catheter manipulator assembly |
| US8343096B2 (en) * | 2008-03-27 | 2013-01-01 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic catheter system |
| US9161817B2 (en) | 2008-03-27 | 2015-10-20 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic catheter system |
| US8684962B2 (en) | 2008-03-27 | 2014-04-01 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic catheter device cartridge |
| US20090248042A1 (en) * | 2008-03-27 | 2009-10-01 | Kirschenman Mark B | Model catheter input device |
| US8317745B2 (en) * | 2008-03-27 | 2012-11-27 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic catheter rotatable device cartridge |
| US9241768B2 (en) * | 2008-03-27 | 2016-01-26 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Intelligent input device controller for a robotic catheter system |
| WO2009120992A2 (en) | 2008-03-27 | 2009-10-01 | St. Jude Medical, Arrial Fibrillation Division Inc. | Robotic castheter system input device |
| US9005114B2 (en) * | 2008-04-14 | 2015-04-14 | Carnegie Mellon University | Articulated device with visualization system |
| ES2658968T3 (es) * | 2008-06-05 | 2018-03-13 | Carnegie Mellon University | Dispositivo de sonda articulado extensible |
| EP3839674A1 (en) | 2008-06-30 | 2021-06-23 | Oliver Crispin Robotics Limited | Method of controlling a robotic arm |
| US8133199B2 (en) | 2008-08-27 | 2012-03-13 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Electroactive polymer activation system for a medical device |
| AU2009289450B2 (en) | 2008-09-05 | 2015-05-07 | Carnegie Mellon University | Multi-linked endoscopic device with spherical distal assembly |
| US8568302B2 (en) | 2008-11-11 | 2013-10-29 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for steerable medical device path definition and following during insertion and retraction |
| US9055865B2 (en) * | 2008-11-11 | 2015-06-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for measuring inserted length of a medical device using internal referenced sensors |
| US20100121148A1 (en) * | 2008-11-11 | 2010-05-13 | Intuitive Surgical, Inc. | Method and system for steerable medical device path definition and following during insertion and retraction |
| US20100125168A1 (en) * | 2008-11-14 | 2010-05-20 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Methods and devices for endoscope control in a body cavity |
| RU2510234C2 (ru) * | 2008-12-10 | 2014-03-27 | Амбу А/С | Эндоскоп, имеющий корпус камеры, и способ изготовления корпуса камеры |
| US20100160724A1 (en) * | 2008-12-23 | 2010-06-24 | Intuitive Surgical, Inc. | Flexible surgical instrument with links undergoing solid-state transitions |
| US20110230723A1 (en) * | 2008-12-29 | 2011-09-22 | Salvatore Castro | Active Instrument Port System for Minimally-Invasive Surgical Procedures |
| US20110238010A1 (en) * | 2008-12-31 | 2011-09-29 | Kirschenman Mark B | Robotic catheter system input device |
| US8337397B2 (en) | 2009-03-26 | 2012-12-25 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for providing visual guidance to an operator for steering a tip of an endoscopic device toward one or more landmarks in a patient |
| KR101903307B1 (ko) | 2009-03-26 | 2018-10-01 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 하나 이상의 랜드마크를 향해 내시경 디바이스의 팁을 조종하고 운전자의 내시경 길찾기를 돕기 위한 시각적 안내를 제공하는 시스템 |
| US10004387B2 (en) | 2009-03-26 | 2018-06-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for assisting an operator in endoscopic navigation |
| US20100274081A1 (en) * | 2009-04-22 | 2010-10-28 | Tyco Healthcare Group Lp | Visual veress needle assembly |
| US9439736B2 (en) | 2009-07-22 | 2016-09-13 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | System and method for controlling a remote medical device guidance system in three-dimensions using gestures |
| US9330497B2 (en) | 2011-08-12 | 2016-05-03 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | User interface devices for electrophysiology lab diagnostic and therapeutic equipment |
| AU2010278901A1 (en) * | 2009-07-29 | 2012-03-15 | Transenterix, Inc. | Deflectable instrument ports |
| BR112012005693A2 (pt) * | 2009-09-17 | 2016-02-23 | Fujifilm Corp | aparelho com capacidade propulsora com capacidade de mudança de tamanho ativa |
| US8504134B2 (en) * | 2009-10-01 | 2013-08-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Laterally fenestrated cannula |
| KR20120060244A (ko) | 2009-11-10 | 2012-06-11 | 지멘스 악티엔게젤샤프트 | 검사 장치 및 검사 장치를 위치시키는 방법 |
| EP2320262A1 (de) | 2009-11-10 | 2011-05-11 | Siemens Aktiengesellschaft | Inspektionsvorrichtung und Verfahren zum Positionieren einer Inspektionsvorrichtung |
| JP2013514835A (ja) | 2009-12-17 | 2013-05-02 | ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ネブラスカ | モジュール式及び協働式医療装置並びにこれに関連するシステム及び方法 |
| WO2011100110A1 (en) | 2010-02-11 | 2011-08-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for automatically maintaining an operator selected roll orientation at a distal tip of a robotic endoscope |
| US9877744B2 (en) * | 2010-02-12 | 2018-01-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Entry guide for multiple instruments in a single port surgical system |
| US9888973B2 (en) | 2010-03-31 | 2018-02-13 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Intuitive user interface control for remote catheter navigation and 3D mapping and visualization systems |
| US9795753B2 (en) | 2012-03-07 | 2017-10-24 | Chunyuan Qiu | Intubation delivery systems and methods |
| US8894569B2 (en) | 2010-04-21 | 2014-11-25 | Chunyuan Qiu | Intubation systems and methods based on airway pattern identification |
| EP2600758A1 (en) | 2010-08-06 | 2013-06-12 | Board of Regents of the University of Nebraska | Methods and systems for handling or delivering materials for natural orifice surgery |
| US8974372B2 (en) * | 2010-08-25 | 2015-03-10 | Barry M. Fell | Path-following robot |
| WO2012135339A1 (en) | 2011-03-28 | 2012-10-04 | North Carolina State University | Active catheter device and associated system and method |
| CN103079451B (zh) * | 2011-03-29 | 2015-07-15 | 奥林巴斯医疗株式会社 | 内窥镜 |
| JP6195822B2 (ja) * | 2011-03-31 | 2017-09-13 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． | 医療処置を支援する形状検出 |
| US9636201B2 (en) | 2011-05-12 | 2017-05-02 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Delivery members for delivering an implant into a body of a patient |
| US9113991B2 (en) | 2011-05-12 | 2015-08-25 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Anchors for bodily implants and methods for anchoring bodily implants into a patient's body |
| US9572481B2 (en) * | 2011-05-13 | 2017-02-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical system with multiple operating modes for steering a medical instrument through linked body passages |
| EP3714821A1 (en) | 2011-06-10 | 2020-09-30 | Board of Regents of the University of Nebraska | Surgical end effector |
| JP5788239B2 (ja) * | 2011-06-23 | 2015-09-30 | オリンパス株式会社 | 軌道形成装置 |
| CA2841459C (en) | 2011-07-11 | 2020-07-28 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Robotic surgical devices, systems, and related methods |
| US9295812B2 (en) | 2011-07-28 | 2016-03-29 | Wright-Ahn Technologies, Llc | Variable stiffness guidewire systems and methods |
| US8634598B2 (en) | 2011-09-16 | 2014-01-21 | The Invention Science Fund I, Llc | Patient verification based on a landmark subsurface feature of the patient's body part |
| RU2502482C2 (ru) * | 2011-12-19 | 2013-12-27 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Национальный исследовательский технологический университет "МИСиС" | Способ хирургического лечения кишечных непроходимостей тонкого и толстого кишечника и устройство для его осуществления |
| WO2013106569A2 (en) | 2012-01-10 | 2013-07-18 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Methods, systems, and devices for surgical access and insertion |
| JP5918548B2 (ja) | 2012-01-24 | 2016-05-18 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡画像診断支援装置およびその作動方法並びに内視鏡画像診断支援プログラム |
| US11083475B2 (en) | 2012-02-22 | 2021-08-10 | Carter J. Kovarik | Medical device to remove an obstruction from a body lumen, vessel or organ |
| US9832980B2 (en) | 2012-02-22 | 2017-12-05 | Carter J. Kovarik | Selectively bendable remote gripping tool |
| US9901245B2 (en) | 2012-02-22 | 2018-02-27 | Carter J. Kovarik | Selectively bendable remote gripping tool |
| US10226266B2 (en) | 2012-02-22 | 2019-03-12 | Carter J. Kovarik | Selectively bendable remote gripping tool |
| US9265514B2 (en) | 2012-04-17 | 2016-02-23 | Miteas Ltd. | Manipulator for grasping tissue |
| EP4357083A2 (en) | 2012-05-01 | 2024-04-24 | Board of Regents of the University of Nebraska | Single site robotic device and related systems and methods |
| US20140210989A1 (en) * | 2012-06-01 | 2014-07-31 | Mark S. Olsson | Systems and methods involving a smart cable storage drum and network node for transmission of data |
| US20140066710A1 (en) * | 2012-06-19 | 2014-03-06 | University Of Iowa Research Foundation | Devices and methods for intraoperative control of endoscopic imaging |
| EP2864086B1 (en) | 2012-06-22 | 2017-04-19 | Board of Regents of the University of Nebraska | Local control robotic surgical devices |
| US9770305B2 (en) | 2012-08-08 | 2017-09-26 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Robotic surgical devices, systems, and related methods |
| EP2882331A4 (en) | 2012-08-08 | 2016-03-23 | Univ Nebraska | ROBOTIC SURGICAL DEVICES, SYSTEMS AND CORRESPONDING METHODS |
| US10588597B2 (en) | 2012-12-31 | 2020-03-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for interventional procedure planning |
| US10321804B2 (en) | 2013-01-07 | 2019-06-18 | Ambu A/S | Articulated tip part for an endoscope |
| CN104869937B (zh) * | 2013-02-25 | 2017-10-10 | 奥林巴斯株式会社 | 医疗用机械手和医疗用机械手控制方法 |
| US9888966B2 (en) | 2013-03-14 | 2018-02-13 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Methods, systems, and devices relating to force control surgical systems |
| CA2905948C (en) | 2013-03-14 | 2022-01-11 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Methods, systems, and devices relating to robotic surgical devices, end effectors, and controllers |
| EP2996545B1 (en) | 2013-03-15 | 2021-10-20 | Board of Regents of the University of Nebraska | Robotic surgical systems |
| US9498112B1 (en) | 2013-03-15 | 2016-11-22 | Brent Stewart | Laryngoscope |
| WO2015009949A2 (en) | 2013-07-17 | 2015-01-22 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Robotic surgical devices, systems and related methods |
| WO2015038290A1 (en) * | 2013-09-12 | 2015-03-19 | Endocon, Inc. | Power-assisted medical scope |
| JP6506295B2 (ja) | 2013-09-20 | 2019-04-24 | ザ ブリガム アンド ウィメンズ ホスピタル インコーポレイテッドThe Brigham and Women’s Hospital, Inc. | 制御装置、及び腱駆動装置 |
| JP6091410B2 (ja) * | 2013-12-26 | 2017-03-08 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置の作動方法及び内視鏡システム |
| WO2015149043A1 (en) | 2014-03-28 | 2015-10-01 | Dorin Panescu | Quantitative three-dimensional imaging and printing of surgical implants |
| KR102387096B1 (ko) | 2014-03-28 | 2022-04-15 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 시계 내의 기기들의 정량적 3차원 시각화 |
| JP6609616B2 (ja) * | 2014-03-28 | 2019-11-20 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド | マルチポートの視点からの手術シーンの定量的な３次元イメージング |
| CN106535812B (zh) | 2014-03-28 | 2020-01-21 | 直观外科手术操作公司 | 带有基于定量三维成像的触觉反馈的手术系统 |
| KR102397254B1 (ko) | 2014-03-28 | 2022-05-12 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 수술 장면의 정량적인 3차원 영상 |
| WO2015168177A1 (en) | 2014-04-28 | 2015-11-05 | Massachusetts Institute Of Technology | Multi-link modular continuum robotic endoscope system |
| US9987462B2 (en) * | 2014-06-18 | 2018-06-05 | Koninklijke Philips N.V. | Elongated interventional device with variable stiffness |
| JP6234332B2 (ja) * | 2014-06-25 | 2017-11-22 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置、作動方法、及び作動プログラム |
| WO2016040079A1 (en) * | 2014-09-09 | 2016-03-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Flexible medical instrument |
| JP6710199B2 (ja) | 2014-09-12 | 2020-06-17 | ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ネブラスカ | クイックリリースエンドエフェクターおよび関連するシステムおよび方法 |
| US10376322B2 (en) | 2014-11-11 | 2019-08-13 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Robotic device with compact joint design and related systems and methods |
| US9892506B2 (en) * | 2015-05-28 | 2018-02-13 | The Florida International University Board Of Trustees | Systems and methods for shape analysis using landmark-driven quasiconformal mapping |
| WO2016199305A1 (ja) * | 2015-06-12 | 2016-12-15 | オリンパス株式会社 | 可撓管挿入装置 |
| WO2017009905A1 (ja) * | 2015-07-10 | 2017-01-19 | オリンパス株式会社 | 可撓管挿入装置 |
| EP3331453A4 (en) | 2015-08-03 | 2019-04-24 | Board of Regents of the University of Nebraska | ROBOTIC SURGICAL DEVICE SYSTEMS AND METHODS RELATED THERETO |
| WO2017037532A1 (en) | 2015-08-28 | 2017-03-09 | Distalmotion Sa | Surgical instrument with increased actuation force |
| RU2716841C2 (ru) * | 2015-09-02 | 2020-03-17 | Конинклейке Филипс Н.В. | Переключатель на основе электроактивного или фотоактивного полимера |
| CN108495582B (zh) | 2015-09-03 | 2020-10-02 | 海王星医疗公司 | 用于使内窥镜穿过小肠推进的器械 |
| US11504501B2 (en) | 2015-10-15 | 2022-11-22 | Canon U.S.A., Inc. | Steerable medical instrument |
| JP6805261B2 (ja) | 2016-02-05 | 2020-12-23 | ボード・オブ・リージエンツ，ザ・ユニバーシテイ・オブ・テキサス・システム | 外科手術装置 |
| CN108601926B (zh) | 2016-02-05 | 2021-07-13 | 得克萨斯系统大学董事会 | 可操纵的管腔内医疗装置 |
| WO2017168413A1 (en) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | B.G. Negev Technologies And Applications Ltd., At Ben-Gurion University | Minimally actuated serial robot |
| CN109068941B (zh) * | 2016-04-22 | 2021-03-19 | 奥林巴斯株式会社 | 挠性管插入装置 |
| EP4353182A2 (en) | 2016-05-18 | 2024-04-17 | Virtual Incision Corporation | Robotic surgical devices and systems |
| WO2018035452A1 (en) | 2016-08-18 | 2018-02-22 | Neptune Medical | Device and method for enhanced visualization of the small intestine |
| WO2018037931A1 (en) * | 2016-08-22 | 2018-03-01 | Canon Kabushiki Kaisha | Continuum robot, modification method of kinematic model of continuum robot, and control method of continuum robot |
| CA3034671A1 (en) | 2016-08-25 | 2018-03-01 | Shane Farritor | Quick-release tool coupler and related systems and methods |
| CN114872081A (zh) | 2016-08-30 | 2022-08-09 | 内布拉斯加大学董事会 | 具有紧凑型关节设计和附加自由度的机器人装置及相关系统和方法 |
| US20180117731A1 (en) * | 2016-09-09 | 2018-05-03 | Advanced Turbine Support, LLC | Industrial High Speed Micro Drill |
| CN115337111A (zh) | 2016-11-22 | 2022-11-15 | 内布拉斯加大学董事会 | 改进的粗定位装置及相关系统和方法 |
| EP3548773A4 (en) | 2016-11-29 | 2020-08-05 | Virtual Incision Corporation | USER CONTROL DEVICE WITH USER PRESENCE DETECTION AND ASSOCIATED SYSTEMS AND PROCEDURES |
| WO2018112199A1 (en) | 2016-12-14 | 2018-06-21 | Virtual Incision Corporation | Releasable attachment device for coupling to medical devices and related systems and methods |
| US10751507B2 (en) | 2017-04-10 | 2020-08-25 | Syn Variflex, Llc | Thermally controlled variable-flexibility catheters and methods of manufacturing same |
| JP6904767B2 (ja) | 2017-04-18 | 2021-07-21 | キヤノン株式会社 | 連続体ロボットシステムの制御装置、連続体ロボットシステムの作動方法、プログラム |
| US11278366B2 (en) | 2017-04-27 | 2022-03-22 | Canon U.S.A., Inc. | Method for controlling a flexible manipulator |
| WO2019002186A1 (en) | 2017-06-26 | 2019-01-03 | Ambu A/S | BENDING SECTION FOR ENDOSCOPE |
| US11007641B2 (en) | 2017-07-17 | 2021-05-18 | Canon U.S.A., Inc. | Continuum robot control methods and apparatus |
| GB201713277D0 (en) * | 2017-08-18 | 2017-10-04 | Rolls Royce Plc | Hyper-redundant manipulators |
| US11051894B2 (en) | 2017-09-27 | 2021-07-06 | Virtual Incision Corporation | Robotic surgical devices with tracking camera technology and related systems and methods |
| CN117140580A (zh) | 2018-01-05 | 2023-12-01 | 内布拉斯加大学董事会 | 具有紧凑型关节设计的单臂机器人装置及相关系统和方法 |
| JP7030530B2 (ja) | 2018-01-12 | 2022-03-07 | キヤノン株式会社 | 連続体ロボットの制御装置及びその制御方法、並びに、プログラム |
| KR102261265B1 (ko) * | 2018-04-12 | 2021-06-07 | 한국과학기술원 | 결석 제거 장치 및 방법 |
| CN108577789A (zh) * | 2018-05-17 | 2018-09-28 | 上海安清医疗器械有限公司 | 内窥镜 |
| EP3854292A1 (en) | 2018-05-18 | 2021-07-28 | Verathon, Inc. | Video endoscope with flexible tip |
| JP7007478B2 (ja) | 2018-06-14 | 2022-01-24 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システムおよび内視鏡システムの作動方法 |
| WO2020018934A1 (en) | 2018-07-19 | 2020-01-23 | Nep Tune Medical Inc. | Dynamically rigidizing composite medical structures |
| EP3826526A1 (en) * | 2018-07-25 | 2021-06-02 | Universität Zürich | Video-endoscopic intubation stylet |
| EP3908171A4 (en) | 2019-01-07 | 2022-09-14 | Virtual Incision Corporation | ROBOTIZED ASSISTED SURGICAL SYSTEM AND RELATED DEVICES AND PROCEDURES |
| US11793392B2 (en) | 2019-04-17 | 2023-10-24 | Neptune Medical Inc. | External working channels |
| US11344702B2 (en) | 2019-08-02 | 2022-05-31 | Vizaramed, Inc. | Steerable sheath |
| EP3797671A1 (en) | 2019-09-26 | 2021-03-31 | Ambu A/S | A tip part for an endoscope and the manufacture thereof |
| US11730349B2 (en) | 2019-10-25 | 2023-08-22 | Canon U.S.A., Inc. | Steerable medical device with bending sections and improved connector therefor |
| KR102275597B1 (ko) * | 2019-12-16 | 2021-07-09 | 서울대학교병원 | 귀 내시경용 고정지그 및 이를 포함하는 귀 내시경 시스템 |
| CN115398311A (zh) | 2020-03-02 | 2022-11-25 | 卡尔蔡司医疗技术股份公司 | 头戴式可视化系统 |
| CN115666676A (zh) | 2020-03-30 | 2023-01-31 | 海王星医疗公司 | 用于刚性化装置的层状壁 |
| US11197725B1 (en) | 2020-06-19 | 2021-12-14 | Remedy Robotics, Inc. | Systems and methods for guidance of intraluminal devices within the vasculature |
| EP3925512A1 (en) | 2020-06-19 | 2021-12-22 | Ambu A/S | An endoscope comprising an articulated bending section body |
| JP2022002693A (ja) | 2020-06-23 | 2022-01-11 | キヤノン株式会社 | 連続体ロボット及びその制御方法、並びに、プログラム |
| JP7458929B2 (ja) * | 2020-07-29 | 2024-04-01 | キヤノン株式会社 | 連続体ロボットの制御システム及びその作動方法、並びに、プログラム |
| US11882365B2 (en) | 2021-02-18 | 2024-01-23 | Canon U.S.A., Inc. | Continuum robot apparatus, method, and medium |
| US11707332B2 (en) | 2021-07-01 | 2023-07-25 | Remedy Robotics, Inc. | Image space control for endovascular tools |
| CA3222522A1 (en) | 2021-07-01 | 2023-01-05 | David James Bell | Vision-based position and orientation determination for endovascular tools |
| JP2023088151A (ja) * | 2021-12-14 | 2023-06-26 | キヤノン株式会社 | 連続体ロボット制御システム、連続体ロボット制御方法及びプログラム |
| US11937778B2 (en) | 2022-04-27 | 2024-03-26 | Neptune Medical Inc. | Apparatuses and methods for determining if an endoscope is contaminated |
Family Cites Families (556)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US1590919A (en) | 1926-06-29 | of brooklyn | ||
| US616672A (en) | 1898-12-27 | kelling | ||
| US616682A (en) | 1898-12-27 | Valve | ||
| US2241576A (en) | 1940-03-20 | 1941-05-13 | Charles L Barton | Figure toy |
| US2510198A (en) | 1947-10-17 | 1950-06-06 | Earl B Tesmer | Flexible positioner |
| US2533494A (en) | 1949-02-18 | 1950-12-12 | Jr Iverson O Mitchell | Adjustable article support |
| US2767705A (en) | 1954-10-08 | 1956-10-23 | Technical Oil Tool Corp | Sigmoidoscope with suction attachment for immobilizing adjacent tissue |
| US3060972A (en) | 1957-08-22 | 1962-10-30 | Bausch & Lomb | Flexible tube structures |
| NL106631C (nl) | 1960-02-04 | 1963-11-15 | Pieter Johannes Meijs | Ondersteunings- en vastzetinrichting, in het bijzonder voor een meetklok |
| US3071161A (en) * | 1960-05-16 | 1963-01-01 | Bausch & Lomb | Bidirectionally flexible segmented tube |
| US3190286A (en) | 1961-10-31 | 1965-06-22 | Bausch & Lomb | Flexible viewing probe for endoscopic use |
| GB983560A (en) * | 1962-09-18 | 1965-02-17 | Polymathic Engineering Company | Supporting stand for instruments, tools and the like |
| US3162214A (en) | 1963-01-16 | 1964-12-22 | American Optical Corp | Flexible tubular structures |
| US3266059A (en) | 1963-06-19 | 1966-08-16 | North American Aviation Inc | Prestressed flexible joint for mechanical arms and the like |
| US3430662A (en) * | 1964-09-21 | 1969-03-04 | Stephen Guarnaschelli | Flexible segmented tube |
| JPS4712705Y1 (es) | 1967-04-20 | 1972-05-10 | ||
| US3610231A (en) | 1967-07-21 | 1971-10-05 | Olympus Optical Co | Endoscope |
| US3546961A (en) | 1967-12-22 | 1970-12-15 | Gen Electric | Variable flexibility tether |
| US3497083A (en) | 1968-05-10 | 1970-02-24 | Us Navy | Tensor arm manipulator |
| JPS4831554B1 (es) * | 1968-12-24 | 1973-09-29 | ||
| US3625084A (en) | 1970-09-21 | 1971-12-07 | Nasa | Flexible/rigidifiable cable assembly |
| US3739770A (en) | 1970-10-09 | 1973-06-19 | Olympus Optical Co | Bendable tube of an endoscope |
| US3946727A (en) | 1971-06-15 | 1976-03-30 | Olympus Optical Co., Ltd. | Flexible tube assembly for an endoscope |
| US3773034A (en) | 1971-11-24 | 1973-11-20 | Itt Research Institute | Steerable catheter |
| US3871358A (en) | 1972-08-04 | 1975-03-18 | Olympus Optical Co | Guiding tube for the insertion of an admissible medical implement into a human body |
| US3780740A (en) | 1972-11-01 | 1973-12-25 | J Rhea | Intubation device and method of advancing a tube past the pylorus |
| JPS506192A (es) | 1973-05-18 | 1975-01-22 | ||
| US3897775A (en) | 1973-09-07 | 1975-08-05 | Olympus Optical Co | Endoscope with facile bending operation |
| US3858578A (en) * | 1974-01-21 | 1975-01-07 | Pravel Wilson & Matthews | Surgical retaining device |
| US3990434A (en) | 1975-02-18 | 1976-11-09 | The United States Of America As Represented By The Department Of Health, Education And Welfare | Reversible intravasal occlusive device |
| US4054128A (en) | 1976-09-28 | 1977-10-18 | Universite De Sherbrooke | Device for carrying observation and/or manipulation instruments |
| DE2657255A1 (de) | 1976-12-17 | 1978-06-29 | P H Dr Schomacher | Vorrichtung zum schliessen von durchtrennten koerpergefaessen |
| JPS5940002Y2 (ja) | 1976-12-28 | 1984-11-12 | 株式会社メドス研究所 | 内視鏡における彎曲装置 |
| US4176662A (en) * | 1977-06-17 | 1979-12-04 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Apparatus for endoscopic examination |
| DE2818437C2 (de) | 1978-04-27 | 1983-07-07 | J.M. Voith Gmbh, 7920 Heidenheim | Steinwalze |
| DE2823025C2 (de) | 1978-05-26 | 1986-02-06 | Rolf 2300 Quarnbek Emeis | Vorrichtung zum Transport eines Instrumentes (Coloskopes) zur Dickdarmdiagnostik und/oder -therapie |
| JPS5754724Y2 (es) * | 1978-10-03 | 1982-11-26 | ||
| SU871786A1 (ru) | 1978-12-04 | 1981-10-15 | Сктб Средств Неразрушающего Контроля | Трубка дл эндоскопии |
| JPS5586435A (en) | 1978-12-22 | 1980-06-30 | Olympus Optical Co | Endoscope |
| JPS5586436A (en) | 1978-12-22 | 1980-06-30 | Olympus Optical Co | Endoscope |
| SE419421B (sv) | 1979-03-16 | 1981-08-03 | Ove Larson | Bojlig arm i synnerhet robotarm |
| US4494417A (en) * | 1979-03-16 | 1985-01-22 | Robotgruppen Hb | Flexible arm, particularly a robot arm |
| JPS6041203Y2 (ja) * | 1979-04-03 | 1985-12-14 | 富士写真光機株式会社 | 内視鏡の彎曲管部 |
| JPS606652B2 (ja) | 1979-11-16 | 1985-02-19 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡用可撓管 |
| US4366810A (en) * | 1980-08-28 | 1983-01-04 | Slanetz Jr Charles A | Tactile control device for a remote sensing device |
| US4483326A (en) | 1981-04-21 | 1984-11-20 | Kabushiki Kaisha Medos Kenkyusho | Curvature control mechanism in endoscopes |
| US4418688A (en) | 1981-07-06 | 1983-12-06 | Laserscope, Inc. | Microcatheter having directable laser and expandable walls |
| EP0077526B1 (en) | 1981-10-15 | 1987-09-16 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope system with an electric bending mechanism |
| EP0078017B1 (en) | 1981-10-22 | 1988-03-30 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope apparatus with motor-driven bending mechanism |
| JPS5878639A (ja) | 1981-11-04 | 1983-05-12 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡 |
| US4601283A (en) | 1981-12-07 | 1986-07-22 | Machida Endoscope Co., Ltd. | Endoscope with a memory shape alloy to control tube bending |
| US4489826A (en) | 1982-02-05 | 1984-12-25 | Philip Dubson | Adjustable apparatus |
| US4517652A (en) | 1982-03-05 | 1985-05-14 | Texas Instruments Incorporated | Hand-held manipulator application module |
| JPS5953188A (ja) * | 1982-09-22 | 1984-03-27 | 株式会社日立製作所 | 多関節マニピユレ−タ |
| US4643184A (en) | 1982-09-29 | 1987-02-17 | Mobin Uddin Kazi | Embolus trap |
| US4551061A (en) | 1983-04-18 | 1985-11-05 | Olenick Ralph W | Flexible, extensible robot arm |
| GB2145691B (en) | 1983-08-29 | 1987-06-03 | Toshiba Kk | Extendible and contractable arms |
| US4534339A (en) | 1983-10-17 | 1985-08-13 | Warner-Lambert Technologies, Inc. | Endoscope |
| US5090956A (en) | 1983-10-31 | 1992-02-25 | Catheter Research, Inc. | Catheter with memory element-controlled steering |
| US4601705A (en) | 1983-10-31 | 1986-07-22 | Mccoy William C | Steerable and aimable catheter |
| US4543090A (en) | 1983-10-31 | 1985-09-24 | Mccoy William C | Steerable and aimable catheter |
| JPS60179713A (ja) | 1984-02-28 | 1985-09-13 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡装置 |
| JPS60176417U (ja) | 1984-05-02 | 1985-11-22 | 株式会社 町田製作所 | 内視鏡挿入用の案内管 |
| GB8413058D0 (en) | 1984-05-22 | 1984-06-27 | Minvade Ltd | Endoscopes |
| JPS60187737U (ja) | 1984-05-23 | 1985-12-12 | オリンパス光学工業株式会社 | 留置チユ−ブガイド装置 |
| JPH067287B2 (ja) | 1984-05-28 | 1994-01-26 | 松下電器産業株式会社 | 電子写真複写装置 |
| US4651718A (en) * | 1984-06-29 | 1987-03-24 | Warner-Lambert Technologies Inc. | Vertebra for articulatable shaft |
| DE3426024A1 (de) * | 1984-07-14 | 1986-01-16 | Robert 5442 Mendig Merkt | Bausatz zum herstellen einer montagelehre fuer rohrleitungen, insbesondere rohrleitungen fuer hydraulische oder pneumatische schalt- bzw. arbeitskreise |
| US4754909A (en) | 1984-08-09 | 1988-07-05 | Barker John M | Flexible stapler |
| US4577621A (en) | 1984-12-03 | 1986-03-25 | Patel Jayendrakumar I | Endoscope having novel proximate and distal portions |
| US4646722A (en) * | 1984-12-10 | 1987-03-03 | Opielab, Inc. | Protective endoscope sheath and method of installing same |
| DE3447642C1 (de) * | 1984-12-28 | 1986-09-18 | Bernhard M. Dr. 5600 Wuppertal Cramer | Lenkbarer Fuehrungsdraht fuer Katheter |
| SU1256955A1 (ru) | 1985-01-17 | 1986-09-15 | Всесоюзный Проектно-Технологический Институт Тяжелого Машиностроения | Манипул тор |
| US4686863A (en) * | 1985-02-08 | 1987-08-18 | Tokico Ltd. | Rotary actuator |
| JPH0762737B2 (ja) | 1985-03-08 | 1995-07-05 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡装置 |
| JPH055529Y2 (es) | 1985-03-25 | 1993-02-15 | ||
| US4624243A (en) | 1985-04-08 | 1986-11-25 | American Hospital Supply Corp. | Endoscope having a reusable eyepiece and a disposable distal section |
| JPH0788788B2 (ja) | 1985-05-27 | 1995-09-27 | マツダ株式会社 | エンジンのスロツトル弁制御装置 |
| US4601713A (en) | 1985-06-11 | 1986-07-22 | Genus Catheter Technologies, Inc. | Variable diameter catheter |
| US4683773A (en) | 1985-06-27 | 1987-08-04 | Gary Diamond | Robotic device |
| SU1301701A1 (ru) | 1985-11-04 | 1987-04-07 | Государственный Научно-Исследовательский Институт Машиноведения Им.А.А.Благонравова | Исполнительное устройство промышленного робота |
| JPS62113125A (ja) | 1985-11-13 | 1987-05-25 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡 |
| US4696544A (en) | 1985-11-18 | 1987-09-29 | Olympus Corporation | Fiberscopic device for inspection of internal sections of construction, and method for using same |
| JPS62139626A (ja) | 1985-12-13 | 1987-06-23 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡用可撓管 |
| DE3704247A1 (de) | 1986-02-14 | 1987-08-20 | Olympus Optical Co | Endoskopeinfuehrunterstuetzungseinrichtung |
| JPS62192134A (ja) * | 1986-02-17 | 1987-08-22 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡装置用湾曲部装置 |
| US4686963A (en) | 1986-03-05 | 1987-08-18 | Circon Corporation | Torsion resistant vertebrated probe of simple construction |
| US4799474A (en) | 1986-03-13 | 1989-01-24 | Olympus Optical Co., Ltd. | Medical tube to be inserted in body cavity |
| JPH051999Y2 (es) | 1986-05-20 | 1993-01-19 | ||
| JPH0511196Y2 (es) | 1986-05-28 | 1993-03-18 | ||
| JPH07120684B2 (ja) | 1986-10-02 | 1995-12-20 | 九州日本電気株式会社 | ワイヤ−ボンデイング用キヤピラリ− |
| DE3734979A1 (de) | 1986-10-16 | 1988-04-28 | Olympus Optical Co | Endoskop |
| US4917114A (en) * | 1986-10-17 | 1990-04-17 | United States Surgical Corporation | Surgical fastener and surgical stapling apparatus |
| US4790624A (en) | 1986-10-31 | 1988-12-13 | Identechs Corporation | Method and apparatus for spatially orienting movable members using shape memory effect alloy actuator |
| US4753223A (en) | 1986-11-07 | 1988-06-28 | Bremer Paul W | System for controlling shape and direction of a catheter, cannula, electrode, endoscope or similar article |
| JPS63123011A (ja) | 1986-11-12 | 1988-05-26 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡 |
| US4895431A (en) | 1986-11-13 | 1990-01-23 | Olympus Optical Co., Ltd. | Method of processing endoscopic images |
| JPS63136014A (ja) | 1986-11-28 | 1988-06-08 | Res Dev Corp Of Japan | 可撓管の能動屈曲装置 |
| US4793326A (en) | 1986-12-08 | 1988-12-27 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope having insertion end guide means |
| FR2610236B1 (fr) | 1987-02-04 | 1991-07-12 | Logabex | Robot redondant de type modulaire |
| US4832473A (en) | 1987-02-06 | 1989-05-23 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope with elastic actuator comprising a synthetic rubber tube with only radial expansion controlled by a mesh-like tube |
| EP0279316B1 (en) | 1987-02-09 | 1994-05-25 | Sumitomo Electric Industries Limited | Mechanism for bending elongated body |
| JPS63136014U (es) | 1987-02-25 | 1988-09-07 | ||
| DE3707787A1 (de) | 1987-03-11 | 1988-09-22 | Patrik Dr Med Gruendler | Endoskop |
| US4846573A (en) | 1987-04-10 | 1989-07-11 | Identechs Corporation | Shape memory effect alloy pull wire articulator for borescopes |
| JPS63272322A (ja) | 1987-05-01 | 1988-11-09 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡先端部の湾曲量検出装置 |
| US4807593A (en) | 1987-05-08 | 1989-02-28 | Olympus Optical Co. Ltd. | Endoscope guide tube |
| US4884557A (en) | 1987-05-15 | 1989-12-05 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope for automatically adjusting an angle with a shape memory alloy |
| JPH0454970Y2 (es) | 1987-05-27 | 1992-12-24 | ||
| JPS63292934A (ja) * | 1987-05-27 | 1988-11-30 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡装置 |
| US4796607A (en) * | 1987-07-28 | 1989-01-10 | Welch Allyn, Inc. | Endoscope steering section |
| IT1235460B (it) * | 1987-07-31 | 1992-07-30 | Confida Spa | Endoscopio flessibile. |
| US4787369A (en) | 1987-08-14 | 1988-11-29 | Welch Allyn, Inc. | Force relieving, force limiting self-adjusting steering for borescope or endoscope |
| US4890602A (en) | 1987-11-25 | 1990-01-02 | Hake Lawrence W | Endoscope construction with means for controlling rigidity and curvature of flexible endoscope tube |
| JPH01152413A (ja) | 1987-12-09 | 1989-06-14 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡用ガイドチューブ |
| JPH01153292A (ja) | 1987-12-10 | 1989-06-15 | Komatsu Ltd | 可撓腕ロボットのオーバーラン検出装置 |
| US4815450A (en) | 1988-02-01 | 1989-03-28 | Patel Jayendra I | Endoscope having variable flexibility |
| JP2619912B2 (ja) | 1988-04-13 | 1997-06-11 | オリンパス光学工業株式会社 | 形状記憶アクチュエータ |
| US4930494A (en) * | 1988-03-09 | 1990-06-05 | Olympus Optical Co., Ltd. | Apparatus for bending an insertion section of an endoscope using a shape memory alloy |
| JPH01229220A (ja) | 1988-03-09 | 1989-09-12 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡用ガイドチューブ |
| US4834068A (en) | 1988-03-18 | 1989-05-30 | Gottesman James E | Barrier shield method and apparatus for optical-medical devices |
| JPH01244732A (ja) | 1988-03-28 | 1989-09-29 | Asahi Optical Co Ltd | シース付内視鏡 |
| US4987314A (en) | 1988-04-21 | 1991-01-22 | Olympus Optical Co., Ltd. | Actuator apparatus utilizing a shape-memory alloy |
| US5005558A (en) | 1988-05-16 | 1991-04-09 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Endoscope |
| AU635706B2 (en) | 1988-05-19 | 1993-04-01 | Eric Frank Rhys Edwards | Improvements relating to movement actuators |
| JPH07116104B2 (ja) | 1988-09-07 | 1995-12-13 | 吉富製薬株式会社 | 粉体特性の良好なテトラキス〔３−（３，５−ジーｔ−ブチル−４−ヒドロキシフェニル）プロピオニルオキシメチル〕メタンの製造方法 |
| US4873990A (en) * | 1988-09-23 | 1989-10-17 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Circumferential pressure probe |
| JPH034830Y2 (es) | 1988-11-12 | 1991-02-07 | ||
| GB2226245A (en) | 1988-11-18 | 1990-06-27 | Alan Crockard | Endoscope, remote actuator and aneurysm clip applicator. |
| EP0382974A1 (en) | 1989-01-23 | 1990-08-22 | C.R. Bard, Inc. | Braided guide wire and method for the use thereof |
| US4977886A (en) | 1989-02-08 | 1990-12-18 | Olympus Optical Co., Ltd. | Position controlling apparatus |
| US5018509A (en) | 1989-02-21 | 1991-05-28 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope insertion controlling apparatus |
| JP2981556B2 (ja) | 1989-02-28 | 1999-11-22 | 旭光学工業株式会社 | 内視鏡の先端部 |
| JPH02246986A (ja) | 1989-03-20 | 1990-10-02 | Olympus Optical Co Ltd | 生体内案内具 |
| US4919112B1 (en) * | 1989-04-07 | 1993-12-28 | Low-cost semi-disposable endoscope | |
| US5421337A (en) | 1989-04-14 | 1995-06-06 | Massachusetts Institute Of Technology | Spectral diagnosis of diseased tissue |
| JPH0651018B2 (ja) | 1989-05-02 | 1994-07-06 | 株式会社東芝 | 内視鏡 |
| JP2778739B2 (ja) | 1989-05-10 | 1998-07-23 | オリンパス光学工業株式会社 | 計測用内視鏡装置 |
| JPH03109021A (ja) | 1989-05-19 | 1991-05-09 | Olympus Optical Co Ltd | 湾曲装置 |
| JP2750153B2 (ja) | 1989-05-31 | 1998-05-13 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡 |
| US5014709A (en) | 1989-06-13 | 1991-05-14 | Biologic Systems Corp. | Method and apparatus for high resolution holographic imaging of biological tissue |
| US5207695A (en) | 1989-06-19 | 1993-05-04 | Trout Iii Hugh H | Aortic graft, implantation device, and method for repairing aortic aneurysm |
| DE3921233A1 (de) | 1989-06-28 | 1991-02-14 | Storz Karl Gmbh & Co | Endoskop mit einer am distalen ende angeordneten videoeinrichtung |
| JP2886588B2 (ja) | 1989-07-11 | 1999-04-26 | 日本碍子株式会社 | 圧電／電歪アクチュエータ |
| JPH0716478B2 (ja) | 1989-07-12 | 1995-03-01 | 富士写真光機株式会社 | 内視鏡のアングル機構 |
| US5005559A (en) | 1989-07-27 | 1991-04-09 | Massachusetts Institute Of Technology | Video-graphic arthroscopy system |
| DE3925484A1 (de) | 1989-08-01 | 1991-02-07 | Bob Konstantin | Vorrichtung zum einfuehren eines medizinischen endoskops in einen koerperkanal |
| JPH042322A (ja) | 1990-04-20 | 1992-01-07 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡装置 |
| US5060632A (en) * | 1989-09-05 | 1991-10-29 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope apparatus |
| JPH0810336Y2 (ja) | 1989-09-06 | 1996-03-29 | 株式会社三洋物産 | パチンコ機の賞品球屈曲樋 |
| JP3069109B2 (ja) * | 1989-09-08 | 2000-07-24 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡装置 |
| US5681260A (en) | 1989-09-22 | 1997-10-28 | Olympus Optical Co., Ltd. | Guiding apparatus for guiding an insertable body within an inspected object |
| US4957486A (en) * | 1989-10-02 | 1990-09-18 | Davis Emsley A | Rectal-stomal insert apparatus and method |
| US4949927A (en) | 1989-10-17 | 1990-08-21 | John Madocks | Articulable column |
| DE3935256C1 (es) * | 1989-10-23 | 1991-01-03 | Bauerfeind, Peter, Dr., 8264 Waldkraiburg, De | |
| JPH03139325A (ja) | 1989-10-24 | 1991-06-13 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡用湾曲能動体 |
| JPH03136630A (ja) | 1989-10-24 | 1991-06-11 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡案内管 |
| US5257617A (en) * | 1989-12-25 | 1993-11-02 | Asahi Kogaku Kogyo Kabushiki Kaisha | Sheathed endoscope and sheath therefor |
| JPH03218723A (ja) | 1990-01-24 | 1991-09-26 | Toshiba Corp | 内視鏡 |
| DE4102211A1 (de) | 1990-01-26 | 1991-08-01 | Asahi Optical Co Ltd | Kruemmungseinrichtung fuer ein endoskop |
| US5025778A (en) | 1990-03-26 | 1991-06-25 | Opielab, Inc. | Endoscope with potential channels and method of using the same |
| US5253647A (en) | 1990-04-13 | 1993-10-19 | Olympus Optical Co., Ltd. | Insertion position and orientation state pickup for endoscope |
| US5059158A (en) | 1990-05-08 | 1991-10-22 | E.B.T., Inc. | Electronic transmission control system for a bicycle |
| US5431645A (en) | 1990-05-10 | 1995-07-11 | Symbiosis Corporation | Remotely activated endoscopic tools such as endoscopic biopsy forceps |
| US5092901A (en) | 1990-06-06 | 1992-03-03 | The Royal Institution For The Advancement Of Learning (Mcgill University) | Shape memory alloy fibers having rapid twitch response |
| US5203319A (en) * | 1990-06-18 | 1993-04-20 | Welch Allyn, Inc. | Fluid controlled biased bending neck |
| JPH0454970A (ja) | 1990-06-25 | 1992-02-21 | Olympus Optical Co Ltd | 医療用処置具 |
| JPH0467829A (ja) * | 1990-07-05 | 1992-03-03 | Olympus Optical Co Ltd | 腔内挿入装置 |
| JPH04122233A (ja) * | 1990-09-11 | 1992-04-22 | Toshiba Corp | 内視鏡 |
| US5125395A (en) | 1990-09-12 | 1992-06-30 | Adair Edwin Lloyd | Deflectable sheath for optical catheter |
| GB9023394D0 (en) | 1990-10-26 | 1990-12-05 | Gore W L & Ass Uk | Segmented flexible housing |
| JPH03170125A (ja) | 1990-11-02 | 1991-07-23 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡 |
| JP2598568B2 (ja) | 1990-11-20 | 1997-04-09 | オリンパス光学工業株式会社 | 電子内視鏡装置 |
| JP3136630B2 (ja) | 1991-03-05 | 2001-02-19 | 株式会社日立製作所 | 核磁気共鳴装置 |
| JP3012341B2 (ja) | 1990-12-25 | 2000-02-21 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡装置 |
| US5531664A (en) | 1990-12-26 | 1996-07-02 | Olympus Optical Co., Ltd. | Bending actuator having a coil sheath with a fixed distal end and a free proximal end |
| US5228429A (en) | 1991-01-14 | 1993-07-20 | Tadashi Hatano | Position measuring device for endoscope |
| US5250058A (en) | 1991-01-17 | 1993-10-05 | Ethicon, Inc. | Absorbable anastomosic fastener means |
| US5188111A (en) * | 1991-01-18 | 1993-02-23 | Catheter Research, Inc. | Device for seeking an area of interest within a body |
| US5400769A (en) | 1991-02-18 | 1995-03-28 | Olympus Optical Co., Ltd. | Electrically bendable endoscope apparatus having controlled fixed bending speed |
| JPH074075B2 (ja) | 1991-02-28 | 1995-01-18 | 工業技術院長 | アクチュエータ素子 |
| US5217453A (en) | 1991-03-18 | 1993-06-08 | Wilk Peter J | Automated surgical system and apparatus |
| JP3063784B2 (ja) | 1991-03-26 | 2000-07-12 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡装置 |
| US5347987A (en) * | 1991-04-08 | 1994-09-20 | Feldstein David A | Self-centering endoscope system |
| JP3065702B2 (ja) | 1991-04-23 | 2000-07-17 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡システム |
| US6485413B1 (en) | 1991-04-29 | 2002-11-26 | The General Hospital Corporation | Methods and apparatus for forward-directed optical scanning instruments |
| US5251611A (en) * | 1991-05-07 | 1993-10-12 | Zehel Wendell E | Method and apparatus for conducting exploratory procedures |
| CA2042075C (en) | 1991-05-08 | 2001-01-23 | Branko Palcic | Endoscopic imaging system |
| US5127393A (en) | 1991-05-28 | 1992-07-07 | Medilase, Inc. | Flexible endoscope with rigid introducer |
| US5239982A (en) | 1991-06-07 | 1993-08-31 | Baxter International Inc. | Catheter depth gauge and method of use |
| US5503616A (en) | 1991-06-10 | 1996-04-02 | Endomedical Technologies, Inc. | Collapsible access channel system |
| US5159446A (en) | 1991-06-21 | 1992-10-27 | Olympus Optical Co., Ltd. | Electronic endoscope system provided with a separate camera controlling unit and motor controlling unit |
| JPH051999A (ja) | 1991-06-25 | 1993-01-08 | Kawasaki Steel Corp | 集合組織の測定方法及び装置 |
| US5769792A (en) | 1991-07-03 | 1998-06-23 | Xillix Technologies Corp. | Endoscopic imaging system for diseased tissue |
| EP0593600B1 (en) | 1991-07-04 | 1999-01-13 | OWEN, Earl Ronald | Tubular surgical implant |
| JPH0511196A (ja) | 1991-07-08 | 1993-01-19 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡用視野方向変換光学系 |
| JPH0523291A (ja) | 1991-07-24 | 1993-02-02 | Machida Endscope Co Ltd | 内視鏡の湾曲管 |
| JPH05184526A (ja) | 1991-09-17 | 1993-07-27 | Olympus Optical Co Ltd | 可撓管の湾曲機構 |
| JPH05184531A (ja) | 1991-09-17 | 1993-07-27 | Olympus Optical Co Ltd | 医療用チューブ |
| JPH05177002A (ja) | 1991-09-17 | 1993-07-20 | Olympus Optical Co Ltd | メカノケミカル式アクチュエータ及び医療用チューブ |
| US5343874A (en) | 1991-09-27 | 1994-09-06 | Applied Medical Technology, Inc. | Tract measuring device |
| JPH05111458A (ja) | 1991-10-21 | 1993-05-07 | Asahi Optical Co Ltd | 内視鏡の信号ケーブルの被覆構造 |
| US5370108A (en) | 1991-10-02 | 1994-12-06 | Asahi Kogaku Kogyo Kabushiki Kaisha | Endoscope |
| JP3149219B2 (ja) | 1991-10-15 | 2001-03-26 | 旭光学工業株式会社 | 内視鏡の湾曲部の被覆構造 |
| US5197649A (en) | 1991-10-29 | 1993-03-30 | The Trustees Of Columbia University In The City Of New York | Gastrointestinal endoscoptic stapler |
| US5486182A (en) | 1991-11-05 | 1996-01-23 | Wilk & Nakao Medical Technology Inc. | Polyp retrieval assembly with separable web member |
| JP3131871B2 (ja) | 1991-11-05 | 2001-02-05 | セイコーエプソン株式会社 | マイクロロボット |
| US5271381A (en) | 1991-11-18 | 1993-12-21 | Vision Sciences, Inc. | Vertebrae for a bending section of an endoscope |
| US5217001A (en) | 1991-12-09 | 1993-06-08 | Nakao Naomi L | Endoscope sheath and related method |
| JP3004830B2 (ja) | 1991-12-09 | 2000-01-31 | 松下電器産業株式会社 | 半導体集積回路の評価装置及び評価方法 |
| US5469840A (en) | 1991-12-10 | 1995-11-28 | Olympus Optical, Ltd. | Electromotive warping type endoscope with velocity control |
| US6808520B1 (en) | 1991-12-13 | 2004-10-26 | Endovascular Technologies, Inc. | Dual valve, flexible expandable sheath and method |
| ES2048086B1 (es) | 1992-01-17 | 1994-10-01 | Univ Pais Vasco | Dispositivos laminares que emplean polimeros conductores capaces de provocar movimientos mecanicos. |
| US5699796A (en) | 1993-01-29 | 1997-12-23 | Cardima, Inc. | High resolution intravascular signal detection |
| AU3610693A (en) | 1992-02-07 | 1993-09-03 | Nakao, Naomi | Endoscope with disposable insertion member |
| US5348259A (en) | 1992-02-10 | 1994-09-20 | Massachusetts Institute Of Technology | Flexible, articulable column |
| US5658238A (en) | 1992-02-25 | 1997-08-19 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope apparatus capable of being switched to a mode in which a curvature operating lever is returned and to a mode in which the curvature operating lever is not returned |
| US5234448A (en) | 1992-02-28 | 1993-08-10 | Shadyside Hospital | Method and apparatus for connecting and closing severed blood vessels |
| US5279559A (en) | 1992-03-06 | 1994-01-18 | Aai Corporation | Remote steering system for medical catheter |
| US5624380A (en) | 1992-03-12 | 1997-04-29 | Olympus Optical Co., Ltd. | Multi-degree of freedom manipulator |
| US5425738A (en) | 1992-04-08 | 1995-06-20 | American Cyanamid Company | Endoscopic anastomosis ring insertion device and method of use thereof |
| US5396879A (en) | 1992-04-09 | 1995-03-14 | Wilk; Peter J. | Elongate medical instrument with distal end orientation control |
| US5602449A (en) | 1992-04-13 | 1997-02-11 | Smith & Nephew Endoscopy, Inc. | Motor controlled surgical system and method having positional control |
| JPH05305073A (ja) | 1992-05-01 | 1993-11-19 | Olympus Optical Co Ltd | 挿入具の位置検出表示装置 |
| US6096289A (en) | 1992-05-06 | 2000-08-01 | Immunomedics, Inc. | Intraoperative, intravascular, and endoscopic tumor and lesion detection, biopsy and therapy |
| US5325845A (en) | 1992-06-08 | 1994-07-05 | Adair Edwin Lloyd | Steerable sheath for use with selected removable optical catheter |
| US5250167A (en) | 1992-06-22 | 1993-10-05 | The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy | Electrically controlled polymeric gel actuators |
| JPH067287A (ja) | 1992-06-25 | 1994-01-18 | Toshiba Corp | 内視鏡装置 |
| US5482029A (en) | 1992-06-26 | 1996-01-09 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Variable flexibility endoscope system |
| US5297443A (en) * | 1992-07-07 | 1994-03-29 | Wentz John D | Flexible positioning appendage |
| US5402768A (en) * | 1992-09-01 | 1995-04-04 | Adair; Edwin L. | Endoscope with reusable core and disposable sheath with passageways |
| WO1994005200A1 (en) | 1992-09-01 | 1994-03-17 | Adair Edwin Lloyd | Sterilizable endoscope with separable disposable tube assembly |
| US5772597A (en) | 1992-09-14 | 1998-06-30 | Sextant Medical Corporation | Surgical tool end effector |
| US5337732A (en) | 1992-09-16 | 1994-08-16 | Cedars-Sinai Medical Center | Robotic endoscopy |
| US5662587A (en) | 1992-09-16 | 1997-09-02 | Cedars Sinai Medical Center | Robotic endoscopy |
| US5279610A (en) * | 1992-11-06 | 1994-01-18 | Cook Incorporated | Oroesophageal, instrument introducer assembly and method of use |
| US5383467A (en) | 1992-11-18 | 1995-01-24 | Spectrascience, Inc. | Guidewire catheter and apparatus for diagnostic imaging |
| ATE151615T1 (de) | 1992-11-18 | 1997-05-15 | Spectrascience Inc | Diagnosebildgerät |
| US5383852A (en) | 1992-12-04 | 1995-01-24 | C. R. Bard, Inc. | Catheter with independent proximal and distal control |
| DE4244990C2 (de) | 1992-12-15 | 2002-03-14 | Stm Medtech Starnberg | Vorrichtung zum Bewegen eines Endoskopschafts längs eines kanalartigen Hohlraums |
| US5460168A (en) | 1992-12-25 | 1995-10-24 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope cover assembly and cover-system endoscope |
| ES2062930B1 (es) | 1992-12-28 | 1995-06-16 | Univ Pais Vasco | Musculos artificiales formados por multicapas: polimeros conductores-polimeros no conductores. |
| US5653690A (en) | 1992-12-30 | 1997-08-05 | Medtronic, Inc. | Catheter having a balloon with retention enhancement |
| JP3322356B2 (ja) | 1993-01-29 | 2002-09-09 | オリンパス光学工業株式会社 | 可撓管 |
| US5405337A (en) | 1993-02-24 | 1995-04-11 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Spatially distributed SMA actuator film providing unrestricted movement in three dimensional space |
| US5460166A (en) | 1993-03-11 | 1995-10-24 | Olympus Optical, Ltd. | Endoscope of an endoscope cover system wherein, at the time of the maximum curvature, a fluid tube path will be curved as twisted so as to move to the side on which the radius of curvature will become larger |
| US5551945A (en) | 1993-03-16 | 1996-09-03 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope system including endoscope and protection cover |
| US5413108A (en) | 1993-04-21 | 1995-05-09 | The Research Foundation Of City College Of New York | Method and apparatus for mapping a tissue sample for and distinguishing different regions thereof based on luminescence measurements of cancer-indicative native fluorophor |
| US5507717A (en) | 1993-05-24 | 1996-04-16 | Olympus Optical Co., Ltd. | Device for bending the insertion section of an endoscope |
| US5487757A (en) | 1993-07-20 | 1996-01-30 | Medtronic Cardiorhythm | Multicurve deflectable catheter |
| WO1996005768A1 (en) | 1994-08-19 | 1996-02-29 | Biosense, Inc. | Medical diagnosis, treatment and imaging systems |
| US5556370A (en) | 1993-07-28 | 1996-09-17 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Electrically activated multi-jointed manipulator |
| US5415633A (en) | 1993-07-28 | 1995-05-16 | Active Control Experts, Inc. | Remotely steered catheterization device |
| WO1995006428A1 (de) * | 1993-08-30 | 1995-03-09 | Stm Medizintechnik Starnberg Gmbh | Endoskop mit bewegbarem vorderen endbereich |
| JPH0788788A (ja) | 1993-09-20 | 1995-04-04 | Olympus Optical Co Ltd | 能動湾曲形管状マニピュレータ |
| US5389222A (en) * | 1993-09-21 | 1995-02-14 | The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy | Spring-loaded polymeric gel actuators |
| US5577992A (en) | 1993-10-05 | 1996-11-26 | Asahi Kogaku Kogyo Kabushiki Kaisha | Bendable portion of endoscope |
| US5558091A (en) | 1993-10-06 | 1996-09-24 | Biosense, Inc. | Magnetic determination of position and orientation |
| US6059718A (en) | 1993-10-18 | 2000-05-09 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope form detecting apparatus in which coil is fixedly mounted by insulating member so that form is not deformed within endoscope |
| JP3411655B2 (ja) | 1994-03-15 | 2003-06-03 | ペンタックス株式会社 | 内視鏡の先端部 |
| US5402793A (en) | 1993-11-19 | 1995-04-04 | Advanced Technology Laboratories, Inc. | Ultrasonic transesophageal probe for the imaging and diagnosis of multiple scan planes |
| US5487385A (en) | 1993-12-03 | 1996-01-30 | Avitall; Boaz | Atrial mapping and ablation catheter system |
| JP3170125B2 (ja) | 1993-12-22 | 2001-05-28 | セイコーエプソン株式会社 | 文字ドットデータの圧縮方法およびその装置 |
| US5451221A (en) | 1993-12-27 | 1995-09-19 | Cynosure, Inc. | Endoscopic light delivery system |
| US5449206A (en) | 1994-01-04 | 1995-09-12 | Lockwood Products, Inc. | Ball and socket joint with internal stop |
| US5911715A (en) | 1994-02-14 | 1999-06-15 | Scimed Life Systems, Inc. | Guide catheter having selected flexural modulus segments |
| US5860581A (en) | 1994-03-24 | 1999-01-19 | United States Surgical Corporation | Anvil for circular stapler |
| US5556700A (en) | 1994-03-25 | 1996-09-17 | Trustees Of The University Of Pennsylvania | Conductive polyaniline laminates |
| US5590660A (en) * | 1994-03-28 | 1997-01-07 | Xillix Technologies Corp. | Apparatus and method for imaging diseased tissue using integrated autofluorescence |
| US5429118A (en) | 1994-04-07 | 1995-07-04 | Cook (Canada) Incorporated | Disposable medical scope sheath |
| US5662585A (en) | 1994-05-05 | 1997-09-02 | Imagyn Medical, Inc. | Endoscope with protruding member and method of utilizing the same |
| US5842973A (en) | 1994-05-17 | 1998-12-01 | Bullard; James Roger | Nasal intubation apparatus |
| JPH0866351A (ja) | 1994-06-21 | 1996-03-12 | Gunji Haga | ロボット内視鏡 |
| US5558665A (en) | 1994-06-24 | 1996-09-24 | Archimedes Surgical, Inc. | Surgical instrument and method for intraluminal retraction of an anatomic structure |
| US5530757A (en) | 1994-06-28 | 1996-06-25 | International Business Machines Corporation | Distributed fingerprints for information integrity verification |
| JPH0810336A (ja) | 1994-06-30 | 1996-01-16 | Agency Of Ind Science & Technol | 医療用チューブ |
| JP3213481B2 (ja) | 1994-07-07 | 2001-10-02 | トヨタ自動車株式会社 | 自動車内装用ポリプロピレン樹脂組成物 |
| US5624381A (en) * | 1994-08-09 | 1997-04-29 | Kieturakis; Maciej J. | Surgical instrument and method for retraction of an anatomic structure defining an interior lumen |
| US5492131A (en) | 1994-09-06 | 1996-02-20 | Guided Medical Systems, Inc. | Servo-catheter |
| US5647840A (en) | 1994-09-14 | 1997-07-15 | Circon Corporation | Endoscope having a distally heated distal lens |
| US5606975A (en) | 1994-09-19 | 1997-03-04 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Forward viewing ultrasonic imaging catheter |
| DE69534862T2 (de) | 1994-10-07 | 2006-08-17 | St. Louis University | Chirurgische Navigationsanordnung einschliesslich Referenz- und Ortungssystemen |
| US5765561A (en) * | 1994-10-07 | 1998-06-16 | Medical Media Systems | Video-based surgical targeting system |
| US5645520A (en) * | 1994-10-12 | 1997-07-08 | Computer Motion, Inc. | Shape memory alloy actuated rod for endoscopic instruments |
| US5522788A (en) | 1994-10-26 | 1996-06-04 | Kuzmak; Lubomyr I. | Finger-like laparoscopic blunt dissector device |
| US5535759A (en) | 1994-11-02 | 1996-07-16 | Wilk; Peter J. | Endoscopic method of cleaning and operating on a site within a patient |
| US5868760A (en) | 1994-12-07 | 1999-02-09 | Mcguckin, Jr.; James F. | Method and apparatus for endolumenally resectioning tissue |
| US6690963B2 (en) | 1995-01-24 | 2004-02-10 | Biosense, Inc. | System for determining the location and orientation of an invasive medical instrument |
| US5728044A (en) * | 1995-03-10 | 1998-03-17 | Shan; Yansong | Sensor device for spacial imaging of endoscopes |
| DE19510962C2 (de) | 1995-03-25 | 1998-02-05 | Winter & Ibe Olympus | Medizinisch-endoskopisches Gerät mit superelastischem Element |
| FR2732225A1 (fr) * | 1995-03-27 | 1996-10-04 | Mazars Paul | Catheter a deformation pilotee |
| JPH08322783A (ja) | 1995-03-30 | 1996-12-10 | Gunji Haga | 大腸用のロボット内視鏡 |
| JP3139325B2 (ja) | 1995-03-30 | 2001-02-26 | 日本鋼管株式会社 | レーザ溶接性に優れたＺｎ−Ｎｉ系合金めっき鋼板 |
| JP3543027B2 (ja) | 1995-04-10 | 2004-07-14 | オリンパス株式会社 | プローブ用湾曲シース |
| US5620408A (en) * | 1995-04-14 | 1997-04-15 | Vennes; Jack A. | Endoscopic over-tube |
| US5771902A (en) | 1995-09-25 | 1998-06-30 | Regents Of The University Of California | Micromachined actuators/sensors for intratubular positioning/steering |
| JPH08322786A (ja) * | 1995-05-30 | 1996-12-10 | Toshiba Medical Eng Co Ltd | 生体内診断治療装置 |
| US5667476A (en) | 1995-06-05 | 1997-09-16 | Vision-Sciences, Inc. | Endoscope articulation system to reduce effort during articulation of an endoscope |
| US6210337B1 (en) | 1995-06-07 | 2001-04-03 | Atl Ultrasound Inc. | Ultrasonic endoscopic probe |
| US5759151A (en) | 1995-06-07 | 1998-06-02 | Carnegie Mellon University | Flexible steerable device for conducting exploratory procedures |
| US5752912A (en) | 1995-06-26 | 1998-05-19 | Asahi Kogaku Kogyo Kabushiki Kaisha | Manipulator for flexible portion of an endoscope |
| US5662621A (en) | 1995-07-06 | 1997-09-02 | Scimed Life Systems, Inc. | Guide catheter with shape memory retention |
| JPH0928662A (ja) | 1995-07-17 | 1997-02-04 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡形状検出装置 |
| US5776050A (en) * | 1995-07-24 | 1998-07-07 | Medical Media Systems | Anatomical visualization system |
| US6428470B1 (en) | 1995-09-15 | 2002-08-06 | Pinotage, Llc | Imaging system and components thereof |
| US5848972A (en) | 1995-09-15 | 1998-12-15 | Children's Medical Center Corporation | Method for endocardial activation mapping using a multi-electrode catheter |
| GB9519194D0 (en) | 1995-09-20 | 1995-11-22 | Univ Wales Medicine | Anorectal angle measurement |
| DE19535179A1 (de) | 1995-09-22 | 1997-03-27 | Wolf Gmbh Richard | Abwinkelbares Rohr und Verfahren zu seiner Herstellung |
| US5810717A (en) | 1995-09-22 | 1998-09-22 | Mitsubishi Cable Industries, Ltd. | Bending mechanism and stereoscope using same |
| US5810715A (en) | 1995-09-29 | 1998-09-22 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope provided with function of being locked to flexibility of insertion part which is set by flexibility modifying operation member |
| ATE515237T1 (de) | 1995-10-13 | 2011-07-15 | Medtronic Vascular Inc | Vorrichtung und system bei einem interstitiellen transvaskulären eingriff |
| US5651769A (en) | 1995-10-16 | 1997-07-29 | The Beth Israel Hospital Association | Method for retrieving pancreatic juice utilizing and endoscopically wire-guided catheter |
| ATE253964T1 (de) * | 1995-12-11 | 2003-11-15 | Zco Llc | Bausystem |
| JP3221824B2 (ja) | 1995-12-19 | 2001-10-22 | 富士写真光機株式会社 | 湾曲部保護機構を備えた内視鏡 |
| US5749828A (en) | 1995-12-22 | 1998-05-12 | Hewlett-Packard Company | Bending neck for use with invasive medical devices |
| IT1277690B1 (it) | 1995-12-22 | 1997-11-11 | Bieffe Medital Spa | Sistema di sostegno ed attuazione a vertebre in particolare per strumenti chirurgici e diagnostici |
| DE69728257T2 (de) | 1996-01-08 | 2005-03-10 | Biosense Inc. | Gerät zur myokardialen gefässneubildung |
| US5989230A (en) | 1996-01-11 | 1999-11-23 | Essex Technology, Inc. | Rotate to advance catheterization system |
| CA2243527A1 (en) | 1996-01-18 | 1997-07-24 | University Of New Mexico | Soft actuators and artificial muscles |
| US5827265A (en) | 1996-02-07 | 1998-10-27 | Regents Of The University Of California | Intraluminal tissue welding for anastomosis |
| US5810776A (en) | 1996-02-13 | 1998-09-22 | Imagyn Medical, Inc. | Method and apparatus for performing laparoscopy |
| AU706052B2 (en) | 1996-02-15 | 1999-06-10 | Biosense, Inc. | Movable transmit or receive coils for location system |
| CA2246341C (en) * | 1996-02-15 | 2007-05-01 | Biosense, Inc. | Precise position determination of endoscopes |
| DE69726576T2 (de) | 1996-02-15 | 2004-10-14 | Biosense, Inc., Miami | Probe zur Ortsmarkierung |
| US6321109B2 (en) | 1996-02-15 | 2001-11-20 | Biosense, Inc. | Catheter based surgery |
| EP0910299B1 (en) | 1996-02-15 | 2003-02-12 | Biosense, Inc. | Method for configuring and operating a probe |
| US5647368A (en) | 1996-02-28 | 1997-07-15 | Xillix Technologies Corp. | Imaging system for detecting diseased tissue using native fluorsecence in the gastrointestinal and respiratory tract |
| US5813976A (en) | 1996-04-02 | 1998-09-29 | Filipi; Charles J. | Stabilizing instrumentation for the performing of endoscopic surgical procedures |
| US5762613A (en) | 1996-05-07 | 1998-06-09 | Spectrascience, Inc. | Optical biopsy forceps |
| US5746694A (en) | 1996-05-16 | 1998-05-05 | Wilk; Peter J. | Endoscope biopsy channel liner and associated method |
| GB9610765D0 (en) | 1996-05-23 | 1996-07-31 | Axon Anthony T R | Improvements in or relating to endoscopes |
| US5773835A (en) | 1996-06-07 | 1998-06-30 | Rare Earth Medical, Inc. | Fiber optic spectroscopy |
| US5800421A (en) | 1996-06-12 | 1998-09-01 | Lemelson; Jerome H. | Medical devices using electrosensitive gels |
| US6119913A (en) | 1996-06-14 | 2000-09-19 | Boston Scientific Corporation | Endoscopic stapler |
| DE19626433A1 (de) | 1996-06-19 | 1998-01-15 | Jan Henrik Dr Wilkens | Endoskopkopf |
| US5902254A (en) * | 1996-07-29 | 1999-05-11 | The Nemours Foundation | Cathether guidewire |
| US6016440A (en) | 1996-07-29 | 2000-01-18 | Bruker Analytik Gmbh | Device for infrared (IR) spectroscopic investigations of internal surfaces of a body |
| US5685822A (en) | 1996-08-08 | 1997-11-11 | Vision-Sciences, Inc. | Endoscope with sheath retaining device |
| US5993447A (en) | 1996-08-16 | 1999-11-30 | United States Surgical | Apparatus for thermal treatment of tissue |
| US7018331B2 (en) * | 1996-08-26 | 2006-03-28 | Stryker Corporation | Endoscope assembly useful with a scope-sensing light cable |
| ES2210545T3 (es) | 1996-08-27 | 2004-07-01 | C.R. Bard Inc. | Alambre de guia medico de baja mesa, apto para recibir y transmitir un par de torsion. |
| US6096009A (en) | 1996-09-13 | 2000-08-01 | Boston Scientific Corporation | Guidewire and catheter locking device and method |
| US5971767A (en) * | 1996-09-16 | 1999-10-26 | The Research Foundation Of State University Of New York | System and method for performing a three-dimensional virtual examination |
| GB9619470D0 (en) | 1996-09-18 | 1996-10-30 | Univ London | Imaging apparatus |
| JP3109021B2 (ja) | 1996-09-24 | 2000-11-13 | 株式会社小糸製作所 | 車輌用灯具 |
| IT1285533B1 (it) | 1996-10-22 | 1998-06-08 | Scuola Superiore Di Studi Universitari E Di Perfezionamento Sant Anna | Robot endoscopico |
| US5912147A (en) | 1996-10-22 | 1999-06-15 | Health Research, Inc. | Rapid means of quantitating genomic instability |
| US6058323A (en) * | 1996-11-05 | 2000-05-02 | Lemelson; Jerome | System and method for treating select tissue in a living being |
| US6036702A (en) | 1997-04-23 | 2000-03-14 | Vascular Science Inc. | Medical grafting connectors and fasteners |
| US5941908A (en) | 1997-04-23 | 1999-08-24 | Vascular Science, Inc. | Artificial medical graft with a releasable retainer |
| US5810716A (en) | 1996-11-15 | 1998-09-22 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Articulated manipulator for minimally invasive surgery (AMMIS) |
| DE19748795B4 (de) | 1996-11-18 | 2006-08-17 | Olympus Corporation | Endoskop |
| US6371907B1 (en) | 1996-11-18 | 2002-04-16 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope apparatus driving manipulation wires with drive motor in drum portion |
| GB9624486D0 (en) | 1996-11-26 | 1997-01-15 | Univ Bristol | Control means |
| US5968052A (en) | 1996-11-27 | 1999-10-19 | Scimed Life Systems Inc. | Pull back stent delivery system with pistol grip retraction handle |
| JP3615890B2 (ja) | 1996-12-04 | 2005-02-02 | フジノン株式会社 | 電子内視鏡装置 |
| US5779624A (en) * | 1996-12-05 | 1998-07-14 | Boston Scientific Corporation | Sigmoid splint device for endoscopy |
| US5885208A (en) | 1996-12-24 | 1999-03-23 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope system |
| JP3949729B2 (ja) | 1997-01-03 | 2007-07-25 | バイオセンス・インコーポレイテッド | 形状適応型カテーテル |
| US5916213A (en) | 1997-02-04 | 1999-06-29 | Medtronic, Inc. | Systems and methods for tissue mapping and ablation |
| US6809462B2 (en) | 2000-04-05 | 2004-10-26 | Sri International | Electroactive polymer sensors |
| US5928136A (en) * | 1997-02-13 | 1999-07-27 | Karl Storz Gmbh & Co. | Articulated vertebra for endoscopes and method to make it |
| US5855565A (en) | 1997-02-21 | 1999-01-05 | Bar-Cohen; Yaniv | Cardiovascular mechanically expanding catheter |
| US5893369A (en) | 1997-02-24 | 1999-04-13 | Lemole; Gerald M. | Procedure for bypassing an occlusion in a blood vessel |
| US6201989B1 (en) * | 1997-03-13 | 2001-03-13 | Biomax Technologies Inc. | Methods and apparatus for detecting the rejection of transplanted tissue |
| US5857962A (en) | 1997-03-13 | 1999-01-12 | Circon Corporation | Resectoscope with curved electrode channel and resiliently deflectable electrode section |
| US5876373A (en) | 1997-04-04 | 1999-03-02 | Eclipse Surgical Technologies, Inc. | Steerable catheter |
| JPH10337274A (ja) | 1997-04-09 | 1998-12-22 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡分光装置 |
| DE19880445D2 (de) | 1997-04-16 | 2002-08-14 | Storz Karl Gmbh & Co Kg | Endoskopisches System |
| JP4002322B2 (ja) | 1997-04-25 | 2007-10-31 | 東芝エレベータ株式会社 | 車いす用踏段付エスカレータ |
| US5921915A (en) | 1997-04-30 | 1999-07-13 | C.R. Bard, Inc. | Directional surgical device for use with endoscope, gastroscope, colonoscope or the like |
| US5908381A (en) | 1997-04-30 | 1999-06-01 | C. R. Bard Inc. | Directional surgical device for use with endoscope, gastroscope, colonoscope or the like |
| US5879297A (en) | 1997-05-08 | 1999-03-09 | Lucent Medical Systems, Inc. | System and method to determine the location and orientation of an indwelling medical device |
| US5873817A (en) | 1997-05-12 | 1999-02-23 | Circon Corporation | Endoscope with resilient deflectable section |
| JP3477570B2 (ja) | 1997-06-02 | 2003-12-10 | 正喜 江刺 | 能動導管とその製造方法 |
| US6149581A (en) | 1997-06-12 | 2000-11-21 | Klingenstein; Ralph James | Device and method for access to the colon and small bowel of a patient |
| GB9713680D0 (en) | 1997-06-27 | 1997-09-03 | Keymed Medicals & Ind Equip | Improvements in or relating to optical scopes with measuring systems |
| DE19729499A1 (de) | 1997-07-10 | 1999-01-14 | Friedrich Schiller Uni Jena Bu | Vorrichtung zum Erleichtern der Vorschubbewegung von flexiblen Endoskopen |
| JP3723327B2 (ja) | 1997-07-25 | 2005-12-07 | 田淵 和久 | 内外診兼用診療台 |
| US5921926A (en) | 1997-07-28 | 1999-07-13 | University Of Central Florida | Three dimensional optical imaging colposcopy |
| JPH1152413A (ja) | 1997-07-30 | 1999-02-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 液晶表示素子及びその製造方法 |
| JPH1156754A (ja) | 1997-08-18 | 1999-03-02 | Asahi Optical Co Ltd | 内視鏡の操作部 |
| US5916147A (en) * | 1997-09-22 | 1999-06-29 | Boury; Harb N. | Selectively manipulable catheter |
| JP4205306B2 (ja) | 1997-09-26 | 2009-01-07 | クリオライフ，インコーポレイティド | 縫合することなく生物接着剤を使用して吻合する技術及びそのための装置 |
| WO1999018878A2 (en) | 1997-10-10 | 1999-04-22 | Scimed Life Systems, Inc. | Soft tissue coagulation probe |
| US6147480A (en) | 1997-10-23 | 2000-11-14 | Biosense, Inc. | Detection of metal disturbance |
| NL1007349C2 (nl) | 1997-10-24 | 1999-04-27 | Suyker Wilhelmus Joseph Leonardus | Systeem voor het mechanisch vervaardigen van anastomoses tussen holle structuren; alsmede inrichting en applicator voor gebruik daarbij. |
| JP3231707B2 (ja) * | 1997-10-28 | 2001-11-26 | 譲 土井 | 内視鏡用測長具 |
| US6056743A (en) | 1997-11-04 | 2000-05-02 | Scimed Life Systems, Inc. | Percutaneous myocardial revascularization device and method |
| IL122111A (en) | 1997-11-04 | 2004-06-01 | Sightline Techn Ltd | Rectoscope video |
| US6348058B1 (en) | 1997-12-12 | 2002-02-19 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Image guided spinal surgery guide, system, and method for use thereof |
| US5989182A (en) | 1997-12-19 | 1999-11-23 | Vista Medical Technologies, Inc. | Device-steering shaft assembly and endoscope |
| WO1999033392A1 (de) * | 1997-12-29 | 1999-07-08 | Falko Skrabal | Verformbare sonde mit automatischer detektion der sondenlage |
| KR20010040418A (ko) * | 1998-01-26 | 2001-05-15 | 자밀라 제트. 허벡 | 형광 이미지화 내시경 |
| US6129667A (en) | 1998-02-02 | 2000-10-10 | General Electric Company | Luminal diagnostics employing spectral analysis |
| EP1054634A4 (en) | 1998-02-10 | 2006-03-29 | Artemis Medical Inc | CAPTURE APPARATUS AND METHOD OF USE |
| US7167180B1 (en) | 1998-02-23 | 2007-01-23 | Algotec Systems Ltd. | Automatic path planning system and method |
| US7169141B2 (en) | 1998-02-24 | 2007-01-30 | Hansen Medical, Inc. | Surgical instrument |
| US7297142B2 (en) | 1998-02-24 | 2007-11-20 | Hansen Medical, Inc. | Interchangeable surgical instrument |
| US6843793B2 (en) | 1998-02-24 | 2005-01-18 | Endovia Medical, Inc. | Surgical instrument |
| AU1848599A (en) | 1998-02-27 | 1999-09-09 | Eclipse Surgical Technologies, Inc. | Viewing surgical scope for minimally invasive procedures |
| US6312429B1 (en) | 1998-09-01 | 2001-11-06 | Senorx, Inc. | Electrosurgical lesion location device |
| US6066102A (en) | 1998-03-09 | 2000-05-23 | Spectrascience, Inc. | Optical biopsy forceps system and method of diagnosing tissue |
| US6174291B1 (en) | 1998-03-09 | 2001-01-16 | Spectrascience, Inc. | Optical biopsy system and methods for tissue diagnosis |
| DE19815598B4 (de) * | 1998-04-07 | 2007-01-18 | Stm Medizintechnik Starnberg Gmbh | Flexibles Zugangsrohr mit Stülpschlauchsystem |
| US6249076B1 (en) | 1998-04-14 | 2001-06-19 | Massachusetts Institute Of Technology | Conducting polymer actuator |
| JPH11299725A (ja) | 1998-04-21 | 1999-11-02 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡用フード |
| US6106510A (en) | 1998-05-28 | 2000-08-22 | Medtronic, Inc. | Extruded guide catheter shaft with bump extrusion soft distal segment |
| JPH11342106A (ja) | 1998-06-03 | 1999-12-14 | Masazumi Takada | 自走式大腸内視鏡 |
| US6616600B2 (en) * | 1998-06-11 | 2003-09-09 | Fritz Pauker | Endoscope shaft |
| US6066132A (en) | 1998-06-30 | 2000-05-23 | Ethicon, Inc. | Articulating endometrial ablation device |
| US6352503B1 (en) * | 1998-07-17 | 2002-03-05 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscopic surgery apparatus |
| US6117296A (en) | 1998-07-21 | 2000-09-12 | Thomson; Timothy | Electrically controlled contractile polymer composite |
| EP1100373B1 (en) | 1998-08-02 | 2008-09-03 | Super Dimension Ltd. | Intrabody navigation system for medical applications |
| JP3514979B2 (ja) | 1998-08-06 | 2004-04-05 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置 |
| US6517563B1 (en) | 1998-08-17 | 2003-02-11 | Coroneo, Inc. | Pericardium retraction device for positioning a beating heart |
| US6511417B1 (en) * | 1998-09-03 | 2003-01-28 | Olympus Optical Co., Ltd. | System for detecting the shape of an endoscope using source coils and sense coils |
| DE19840986A1 (de) * | 1998-09-08 | 2000-03-09 | Etm Endoskopische Technik Gmbh | Schnellverschluss für ein Endoskop |
| US6432041B1 (en) | 1998-09-09 | 2002-08-13 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope shape detecting apparatus wherein form detecting processing is controlled according to connection state of magnetic field generating means |
| US6185448B1 (en) | 1998-09-29 | 2001-02-06 | Simcha Borovsky | Apparatus and method for locating and mapping a catheter in intracardiac operations |
| US6544215B1 (en) * | 1998-10-02 | 2003-04-08 | Scimed Life Systems, Inc. | Steerable device for introducing diagnostic and therapeutic apparatus into the body |
| US6178346B1 (en) | 1998-10-23 | 2001-01-23 | David C. Amundson | Infrared endoscopic imaging in a liquid with suspended particles: method and apparatus |
| US6508803B1 (en) | 1998-11-06 | 2003-01-21 | Furukawa Techno Material Co., Ltd. | Niti-type medical guide wire and method of producing the same |
| US6174280B1 (en) * | 1998-11-19 | 2001-01-16 | Vision Sciences, Inc. | Sheath for protecting and altering the bending characteristics of a flexible endoscope |
| US6468265B1 (en) | 1998-11-20 | 2002-10-22 | Intuitive Surgical, Inc. | Performing cardiac surgery without cardioplegia |
| WO2000032129A1 (en) | 1998-11-23 | 2000-06-08 | C.R. Bard, Inc. | Intracardiac grasp catheter |
| JP3448228B2 (ja) | 1998-11-30 | 2003-09-22 | 富士写真光機株式会社 | 内視鏡挿入ガイド管 |
| EP1135071A1 (en) | 1998-12-01 | 2001-09-26 | Atropos Limited | A medical device comprising an evertable sleeve |
| US6162171A (en) | 1998-12-07 | 2000-12-19 | Wan Sing Ng | Robotic endoscope and an autonomous pipe robot for performing endoscopic procedures |
| US7125403B2 (en) | 1998-12-08 | 2006-10-24 | Intuitive Surgical | In vivo accessories for minimally invasive robotic surgery |
| JP2000193893A (ja) | 1998-12-28 | 2000-07-14 | Suzuki Motor Corp | 検査用挿入管の屈曲装置 |
| US6293908B1 (en) | 1999-02-12 | 2001-09-25 | Fuji Photo Optical Co., Ltd. | Mouthpiece and insertion assisting device for endoscope |
| US6203494B1 (en) * | 1999-03-02 | 2001-03-20 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope capable of varying hardness of flexible part of insertion unit thereof |
| US6179776B1 (en) | 1999-03-12 | 2001-01-30 | Scimed Life Systems, Inc. | Controllable endoscopic sheath apparatus and related method of use |
| JP2000279367A (ja) | 1999-03-31 | 2000-10-10 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡装置 |
| US6569084B1 (en) | 1999-03-31 | 2003-05-27 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope holder and endoscope device |
| US6902528B1 (en) | 1999-04-14 | 2005-06-07 | Stereotaxis, Inc. | Method and apparatus for magnetically controlling endoscopes in body lumens and cavities |
| US6569173B1 (en) | 1999-12-14 | 2003-05-27 | Integrated Vascular Interventional Technologies, L.C. | Compression plate anastomosis apparatus |
| US6459481B1 (en) | 1999-05-06 | 2002-10-01 | David F. Schaack | Simple system for endoscopic non-contact three-dimentional measurement |
| US6482149B1 (en) | 1999-05-12 | 2002-11-19 | Fuji Photo Optical Co., Ltd. | Curved part of endoscope |
| DE19922363A1 (de) | 1999-05-14 | 2000-11-23 | Rexroth Star Gmbh | Einrichtung zur Ermittlung der Relativposition zweier relativ zueinander beweglicher Körper und Verfahren zur Herstellung einer solchen Einrichtung |
| US6233476B1 (en) * | 1999-05-18 | 2001-05-15 | Mediguide Ltd. | Medical positioning system |
| JP2003501127A (ja) | 1999-06-05 | 2003-01-14 | ウイルソンークック メディカル インク． | 内視鏡医療装置用の表示 |
| JP3490932B2 (ja) * | 1999-06-07 | 2004-01-26 | ペンタックス株式会社 | 飲み込み型内視鏡装置 |
| JP3490933B2 (ja) | 1999-06-07 | 2004-01-26 | ペンタックス株式会社 | 飲み込み型内視鏡装置 |
| US6664718B2 (en) | 2000-02-09 | 2003-12-16 | Sri International | Monolithic electroactive polymers |
| JP3565099B2 (ja) | 1999-08-02 | 2004-09-15 | 富士写真光機株式会社 | 内視鏡の流体供給装置 |
| JP3365981B2 (ja) | 1999-08-05 | 2003-01-14 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡形状検出装置 |
| JP2001096478A (ja) | 1999-09-27 | 2001-04-10 | Ueda Seni Kagaku Shinkokai | 索状形屈曲機構および、索状形屈曲機構を備えたマニピュレータ、屈曲形液体内推進体、内視鏡 |
| JP4454078B2 (ja) | 1999-10-08 | 2010-04-21 | 株式会社町田製作所 | 内視鏡の湾曲管およびその製造方法 |
| GB9927358D0 (en) | 1999-11-19 | 2000-01-19 | Marconi Electronic Syst Ltd | Endoscope suitable for magnetic resonance imaging |
| US6533752B1 (en) | 2000-01-05 | 2003-03-18 | Thomas C Waram | Variable shape guide apparatus |
| US6517477B1 (en) | 2000-01-27 | 2003-02-11 | Scimed Life Systems, Inc. | Catheter introducer system for exploration of body cavities |
| JP3765218B2 (ja) * | 2000-02-03 | 2006-04-12 | フジノン株式会社 | 内視鏡の操作ワイヤガイド装置 |
| US6911764B2 (en) | 2000-02-09 | 2005-06-28 | Sri International | Energy efficient electroactive polymers and electroactive polymer devices |
| US7993368B2 (en) * | 2003-03-13 | 2011-08-09 | C.R. Bard, Inc. | Suture clips, delivery devices and methods |
| IL139788A (en) | 2000-11-20 | 2006-10-05 | Minelu Zonnenschein | Stapler for endoscopes |
| IL141665A (en) | 2001-02-26 | 2007-02-11 | Minelu Zonnenschein | Determination of position using ultrasound |
| US6817973B2 (en) | 2000-03-16 | 2004-11-16 | Immersion Medical, Inc. | Apparatus for controlling force for manipulation of medical instruments |
| IL138632A (en) | 2000-09-21 | 2008-06-05 | Minelu Zonnenschein | A multi-eyed endoscope |
| AU3952501A (en) | 2000-03-16 | 2001-09-24 | Medigus Ltd | Fundoplication apparatus and method |
| US6428203B1 (en) | 2000-03-23 | 2002-08-06 | Ta Instruments, Inc. | Power compensation differential scanning calorimeter |
| EP1267702A1 (en) | 2000-03-23 | 2003-01-02 | Atropos Limited | An insertion device for an endoscope |
| JP2003528688A (ja) * | 2000-03-30 | 2003-09-30 | シビヨン， インコーポレイテッド | 内視鏡を較正するための装置および方法 |
| US6800056B2 (en) | 2000-04-03 | 2004-10-05 | Neoguide Systems, Inc. | Endoscope with guiding apparatus |
| US8517923B2 (en) | 2000-04-03 | 2013-08-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Apparatus and methods for facilitating treatment of tissue via improved delivery of energy based and non-energy based modalities |
| EP1662972A4 (en) * | 2000-04-03 | 2010-08-25 | Intuitive Surgical Inc | ACTIVATED POLYMER GENTLE INSTRUMENTS AND INTRODUCTION METHOD |
| US8888688B2 (en) | 2000-04-03 | 2014-11-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Connector device for a controllable instrument |
| US6468203B2 (en) | 2000-04-03 | 2002-10-22 | Neoguide Systems, Inc. | Steerable endoscope and improved method of insertion |
| US6858005B2 (en) | 2000-04-03 | 2005-02-22 | Neo Guide Systems, Inc. | Tendon-driven endoscope and methods of insertion |
| US6974411B2 (en) | 2000-04-03 | 2005-12-13 | Neoguide Systems, Inc. | Endoscope with single step guiding apparatus |
| US6984203B2 (en) | 2000-04-03 | 2006-01-10 | Neoguide Systems, Inc. | Endoscope with adjacently positioned guiding apparatus |
| US6610007B2 (en) | 2000-04-03 | 2003-08-26 | Neoguide Systems, Inc. | Steerable segmented endoscope and method of insertion |
| US6837846B2 (en) | 2000-04-03 | 2005-01-04 | Neo Guide Systems, Inc. | Endoscope having a guide tube |
| US20050165276A1 (en) | 2004-01-28 | 2005-07-28 | Amir Belson | Methods and apparatus for accessing and treating regions of the body |
| FR2807960B1 (fr) | 2000-04-21 | 2002-07-26 | Univ Paris Curie | Dispositif de positionnement, d'exploration et/ou d'intervention notamment dans le domaine de l'endoscopie et/ou de la chirurgie mini-invasive |
| AU2001248487A1 (en) * | 2000-04-21 | 2001-11-07 | Universite Pierre Et Marie Curie (Paris Vi) | Device for positioning, exploring and/or operating in particular in the field ofendoscopy and/or minimally invasive surgery |
| US6309346B1 (en) | 2000-06-29 | 2001-10-30 | Ashkan Farhadi | Creeping colonoscope |
| US6871084B1 (en) | 2000-07-03 | 2005-03-22 | Srico, Inc. | High-impedance optical electrode |
| KR20030020361A (ko) | 2000-07-13 | 2003-03-08 | 윌슨-쿡 메디컬, 인크. | 의료기기용 표적 시스템 |
| EP1174076A3 (de) | 2000-07-18 | 2002-10-16 | BIOTRONIK Mess- und Therapiegeräte GmbH & Co Ingenieurbüro Berlin | Vorrichtung zur automatischen Durchführung von diagnostischen und/oder therapeutischen Aktionen in Körperhöhlungen |
| JP3574844B2 (ja) | 2000-07-19 | 2004-10-06 | 大阪大学長 | 銅塩と窒素含有化合物からなる銅系触媒の存在下アルデヒドを用いて化合物を酸化する方法 |
| EP1303222A1 (en) | 2000-07-21 | 2003-04-23 | Atropos Limited | A cannula |
| EP1303221A2 (en) | 2000-07-21 | 2003-04-23 | Atropos Limited | A surgical instrument |
| JP2002078674A (ja) * | 2000-09-08 | 2002-03-19 | Fuji Photo Optical Co Ltd | 内視鏡の湾曲部構造 |
| AU2001292836A1 (en) | 2000-09-23 | 2002-04-02 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Endoscopic targeting method and system |
| US6423014B1 (en) | 2000-09-29 | 2002-07-23 | University Of Vermont | Therapeutic and diagnostic needling device and method |
| JP2002177201A (ja) * | 2000-10-02 | 2002-06-25 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡 |
| JP2002177198A (ja) | 2000-10-02 | 2002-06-25 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡 |
| US6640120B1 (en) | 2000-10-05 | 2003-10-28 | Scimed Life Systems, Inc. | Probe assembly for mapping and ablating pulmonary vein tissue and method of using same |
| US6461294B1 (en) | 2000-10-30 | 2002-10-08 | Vision Sciences, Inc. | Inflatable member for an endoscope sheath |
| US6514237B1 (en) | 2000-11-06 | 2003-02-04 | Cordis Corporation | Controllable intralumen medical device |
| US6569085B2 (en) | 2001-08-16 | 2003-05-27 | Syntheon, Llc | Methods and apparatus for delivering a medical instrument over an endoscope while the endoscope is in a body lumen |
| US6503259B2 (en) | 2000-12-27 | 2003-01-07 | Ethicon, Inc. | Expandable anastomotic device |
| JP2004524903A (ja) | 2001-03-08 | 2004-08-19 | アトロポス・リミテッド | 結腸オーバーチューブ |
| JP2002264048A (ja) | 2001-03-08 | 2002-09-18 | Hitachi Ltd | 被牽引機構の位置決め制御装置 |
| US20050203339A1 (en) | 2001-03-08 | 2005-09-15 | Atropos Limited | Colonic overtube |
| US6793621B2 (en) | 2001-03-08 | 2004-09-21 | Atropos Limited | Colonic overtube |
| WO2002089692A1 (fr) | 2001-05-04 | 2002-11-14 | Areall | Procede et dispositif pour guider le deplacement d'au moins un point de reference par rapport a un corps |
| JP3720727B2 (ja) | 2001-05-07 | 2005-11-30 | オリンパス株式会社 | 内視鏡形状検出装置 |
| US6846286B2 (en) | 2001-05-22 | 2005-01-25 | Pentax Corporation | Endoscope system |
| FR2825013B1 (fr) | 2001-05-28 | 2004-01-09 | Univ Paris Curie | Structure tubulaire active orientable et endoscope forme a partir d'une telle structure |
| US20030065373A1 (en) | 2001-10-02 | 2003-04-03 | Lovett Eric G. | Medical device having rheometric materials and method therefor |
| US6835173B2 (en) | 2001-10-05 | 2004-12-28 | Scimed Life Systems, Inc. | Robotic endoscope |
| WO2003039354A1 (en) | 2001-10-18 | 2003-05-15 | Atropos Limited | A device to aid advancement of a colonoscope |
| JP2003135381A (ja) | 2001-10-31 | 2003-05-13 | Machida Endscope Co Ltd | 湾曲管及びその製造方法 |
| AU2002343692A1 (en) | 2001-11-09 | 2003-05-19 | Cardio-Optics, Inc. | Direct, real-time imaging guidance of cardiac catheterization |
| US6960161B2 (en) | 2001-12-28 | 2005-11-01 | Karl Storz Imaging Inc. | Unified electrical and illumination cable for endoscopic video imaging system |
| US7493156B2 (en) * | 2002-01-07 | 2009-02-17 | Cardiac Pacemakers, Inc. | Steerable guide catheter with pre-shaped rotatable shaft |
| WO2003059151A2 (en) | 2002-01-09 | 2003-07-24 | Neoguide Systems, Inc. | Apparatus and method for endoscopic colectomy |
| AU2002360767A1 (en) | 2002-01-09 | 2003-07-30 | Neoguide Systems, Inc | Apparatus and method for spectroscopic examination of the colon |
| US7277833B2 (en) | 2002-02-06 | 2007-10-02 | Siemens Corporate Research, Inc. | Modeling of the workspace and active pending behavior of an endscope using filter functions |
| IE20030161A1 (en) | 2002-03-06 | 2003-09-17 | Atropos Ltd | A probe |
| EP1499235B1 (en) | 2002-04-17 | 2016-08-17 | Covidien LP | Endoscope structures and techniques for navigating to a target in branched structure |
| US7250027B2 (en) * | 2002-05-30 | 2007-07-31 | Karl Storz Endovision, Inc. | Articulating vertebrae with asymmetrical and variable radius of curvature |
| EP1513440A2 (en) | 2002-05-30 | 2005-03-16 | The Board of Trustees of The Leland Stanford Junior University | Apparatus and method for coronary sinus access |
| JP4054970B2 (ja) | 2002-05-31 | 2008-03-05 | ブリヂストンスポーツ株式会社 | ゴルフボール |
| US20050137454A1 (en) | 2002-06-13 | 2005-06-23 | Usgi Medical Corp. | Shape lockable apparatus and method for advancing an instrument through unsupported anatomy |
| US6790173B2 (en) | 2002-06-13 | 2004-09-14 | Usgi Medical, Inc. | Shape lockable apparatus and method for advancing an instrument through unsupported anatomy |
| US7041052B2 (en) | 2002-06-13 | 2006-05-09 | Usgi Medical Inc. | Shape lockable apparatus and method for advancing an instrument through unsupported anatomy |
| US6679836B2 (en) | 2002-06-21 | 2004-01-20 | Scimed Life Systems, Inc. | Universal programmable guide catheter |
| AU2003237588A1 (en) | 2002-07-11 | 2004-02-02 | Sightline Technologies Ltd. | Piston-actuated endoscopic steering system |
| US7442192B2 (en) | 2002-07-14 | 2008-10-28 | Knowlton Edward W | Method and apparatus for surgical dissection |
| GB0222265D0 (en) | 2002-09-25 | 2002-10-30 | Imp College Innovations Ltd | Control of robotic manipulation |
| US20040186350A1 (en) | 2003-01-13 | 2004-09-23 | Usgi Medical Corp. | Apparatus and methods for guiding an endoscope via a rigidizable wire guide |
| WO2004071284A1 (ja) | 2003-02-11 | 2004-08-26 | Olympus Corporation | オーバーチューブ、オーバーチューブの製造方法、オーバーチューブの配置方法、および腹腔内の処置方法 |
| US8882657B2 (en) | 2003-03-07 | 2014-11-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Instrument having radio frequency identification systems and methods for use |
| US20040176683A1 (en) | 2003-03-07 | 2004-09-09 | Katherine Whitin | Method and apparatus for tracking insertion depth |
| US8187288B2 (en) | 2003-03-10 | 2012-05-29 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Re-shapeable medical device |
| US7285088B2 (en) | 2003-05-13 | 2007-10-23 | Olympus Corporation | Endoscope apparatus |
| US7431694B2 (en) | 2003-05-16 | 2008-10-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Method of guiding medical devices |
| DE10339201B4 (de) | 2003-08-22 | 2005-07-21 | Hohmann, Jörg | Doppelmutter zum kontrollierten Spannen eines Bauteils mittels Schraubenverbindung |
| US7134993B2 (en) | 2004-01-29 | 2006-11-14 | Ge Inspection Technologies, Lp | Method and apparatus for improving the operation of a remote viewing device by changing the calibration settings of its articulation servos |
| WO2005084542A1 (en) | 2004-03-04 | 2005-09-15 | Agency For Science, Technology And Research | Apparatus for medical and/or simulation procedures |
| US7837615B2 (en) | 2004-05-10 | 2010-11-23 | Usgi Medical, Inc. | Shape lockable apparatus and method for advancing an instrument through unsupported anatomy |
| JP2006068393A (ja) | 2004-09-03 | 2006-03-16 | Olympus Corp | 内視鏡 |
| US20060235457A1 (en) | 2005-04-15 | 2006-10-19 | Amir Belson | Instruments having a rigidizable external working channel |
| EP1919672A1 (en) | 2005-06-21 | 2008-05-14 | Oliver Crispin Robotics Limited | Robotic arm comprising a plurality of articulated elements and means for determining the shape of the arm |
| US20070135803A1 (en) | 2005-09-14 | 2007-06-14 | Amir Belson | Methods and apparatus for performing transluminal and other procedures |
| WO2007062179A2 (en) | 2005-11-22 | 2007-05-31 | Neoguide Systems, Inc. | Method of determining the shape of a bendable instrument |
| WO2007062066A2 (en) | 2005-11-23 | 2007-05-31 | Neoguide Systems, Inc. | Non-metallic, multi-strand control cable for steerable instruments |
| US8568299B2 (en) | 2006-05-19 | 2013-10-29 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and apparatus for displaying three-dimensional orientation of a steerable distal tip of an endoscope |
| DE502007001444D1 (de) | 2007-04-04 | 2009-10-15 | Applied Materials Inc | Vorrichtung und Verfahren zur Beschichtung eines Kunststoffsubstrates |
| JP5184531B2 (ja) | 2007-07-31 | 2013-04-17 | 株式会社ミクニ | 多連スロットル装置 |
| JP3136630U (ja) | 2007-08-22 | 2007-11-01 | ▲たい▼港科技股▲ふん▼有限公司 | ホタルを飼育する観察ケース |
| JP3139325U (ja) | 2007-10-05 | 2008-02-14 | 俊治 成澤 | ベルト補強具 |
| US9220398B2 (en) | 2007-10-11 | 2015-12-29 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System for managing Bowden cables in articulating instruments |
| US8182418B2 (en) | 2008-02-25 | 2012-05-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for articulating an elongate body |
| JP5011196B2 (ja) | 2008-04-14 | 2012-08-29 | 株式会社東芝 | 半導体装置およびその製造方法 |
| JP5305073B2 (ja) | 2008-07-16 | 2013-10-02 | 富士ゼロックス株式会社 | 印刷システム、画像形成装置、後処理装置、画像形成プログラム及び後処理プログラム |
| JP5177002B2 (ja) | 2009-02-18 | 2013-04-03 | 株式会社セガ | 情報処理装置の防塵カバー、情報処理装置、及び防塵構造 |
| JP5111458B2 (ja) | 2009-07-24 | 2013-01-09 | 帝人化成株式会社 | 芳香族ポリカーボネート樹脂組成物の真珠光沢を低減させる方法 |
| JP5001999B2 (ja) | 2009-12-16 | 2012-08-15 | 三菱重工業株式会社 | 風力発電装置 |
| JP6007287B1 (ja) | 2015-05-14 | 2016-10-12 | 西芝電機株式会社 | 発電機付エンジン駆動ポンプ |
| JP7088788B2 (ja) | 2018-08-31 | 2022-06-21 | 旭有機材株式会社 | ポリウレタンフォーム用薬液組成物 |
| KR102222105B1 (ko) | 2019-07-31 | 2021-03-03 | 덕산하이메탈(주) | 도전입자, 도전재료 및 접속 구조체 |
-
2001
- 2001-02-20 US US09/790,204 patent/US6468203B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-04-03 AT AT01924656T patent/ATE375748T1/de not_active IP Right Cessation
- 2001-04-03 ES ES01924656T patent/ES2293984T3/es not_active Expired - Lifetime
- 2001-04-03 WO PCT/US2001/010907 patent/WO2001074235A1/en active IP Right Grant
- 2001-04-03 EP EP20050002014 patent/EP1530943A1/en not_active Withdrawn
- 2001-04-03 JP JP2001571983A patent/JP5023298B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 2001-04-03 IL IL15206601A patent/IL152066A0/xx unknown
- 2001-04-03 EP EP01924656A patent/EP1267701B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-04-03 AU AU5129201A patent/AU5129201A/xx active Pending
- 2001-04-03 CA CA 2406850 patent/CA2406850A1/en not_active Abandoned
- 2001-04-03 DE DE2001630975 patent/DE60130975T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-04-03 AU AU2001251292A patent/AU2001251292B2/en not_active Expired - Fee Related
-
2002
- 2002-08-26 US US10/228,624 patent/US6890297B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2002-08-26 US US10/228,583 patent/US6869396B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2002-08-26 US US10/229,189 patent/US7044907B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2002-10-02 NO NO20024744A patent/NO20024744L/no not_active Application Discontinuation
-
2005
- 2005-05-13 US US11/129,093 patent/US8226546B2/en active Active
- 2005-05-13 US US11/129,168 patent/US8834354B2/en active Active
- 2005-05-13 US US11/129,172 patent/US8062212B2/en not_active Expired - Fee Related
-
2011
- 2011-10-27 US US13/283,170 patent/US8827894B2/en not_active Expired - Fee Related
-
2012
- 2012-06-28 US US13/535,979 patent/US8641602B2/en not_active Expired - Fee Related
-
2014
- 2014-01-06 US US14/148,322 patent/US9138132B2/en not_active Expired - Fee Related
-
2015
- 2015-08-24 US US14/833,921 patent/US10893794B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2293984T3 (es) | Dispositivo orientable y metodo mejorado de insercion. | |
| US9808140B2 (en) | Steerable segmented endoscope and method of insertion | |
| EP2706903B1 (en) | Medical system with multiple operating modes for steering a medical instrument through linked body passages | |
| US6902528B1 (en) | Method and apparatus for magnetically controlling endoscopes in body lumens and cavities | |
| JP2005537063A (ja) | テンドン駆動式内視鏡及びその挿入方法 | |
| WO2022201110A1 (en) | Telescopic flexible tendon continuum endoscope and method of operation thereof | |
| GB2442940A (en) | Medical viewing scope with expandable member | |
| AU2002341685A1 (en) | Steerable segmented endoscope and method of insertion |