JP3063784B2 - 内視鏡装置 - Google Patents

内視鏡装置

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JP3063784B2
JP3063784B2 JP3062113A JP6211391A JP3063784B2 JP 3063784 B2 JP3063784 B2 JP 3063784B2 JP 3062113 A JP3062113 A JP 3062113A JP 6211391 A JP6211391 A JP 6211391A JP 3063784 B2 JP3063784 B2 JP 3063784B2
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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、駆動部を駆動制御する
手段と、映像信号変換を制御する手段とが交信し合う内
視鏡装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、医療用及び工業用に内視鏡が広く
用いられている。
【０００３】これら内視鏡には挿入部が硬性で、トラカ
ール等の穿刺に案内されて腹腔内等に挿入される硬性の
ものと、前記穿刺を必要とすることなく、挿入部が軟性
で、口腔あるいは肛門等から湾曲した体腔内経路を経て
目的とする部位まで挿入される軟性のものとがある。
【０００４】前記軟性の内視鏡を肛門から大腸内に挿入
する場合におけるＳ字状等に湾曲した経路を経て体腔内
の深部まで挿入する操作は、非常に熟練した手法を必要
とし、充分に熟練した術者でないと患者に大きな苦痛を
強いる状況にあった。
【０００５】このため、内視鏡の挿入部の先端側等に、
該挿入部を推進させる手段等を設けることにより、深部
まで挿入できるようにした従来例が種々提案されてい
る。
【０００６】例えば、特開昭５９−１８１１２２号公報
に開示されているように、挿入部に挿入駆動系と回転駆
動系を設け、熟練者が挿入した場合の挿入量と回転量を
時間的に記憶し、この記憶した挿入量と回転量により前
記の挿入駆動系と回転駆動系を制御し挿入部を自動的に
挿入する従来例がある。
【０００７】また，特願平２−１７８５２５号に提案さ
れているように，前記の挿入量と回転量に加えて，湾曲
量を記憶し，挿入，回転，湾曲の駆動系を制御し自動化
したものがある。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の内視鏡装置は、装置自体の機能は充実してい
るが、その反面、操作が複雑になり、内視鏡装置の操作
性に問題が生じている。
【０００９】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、術者が、内視鏡装置の操作情報を容易に入手で
きるとともに、操作性が向上した内視鏡装置を提供する
ことを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明による内視鏡装置
は、挿入部を有する内視鏡と、前記挿入部を進退させる
進退手段、該挿入部を回転させる回転手段、該挿入部を
湾曲させる湾曲手段のうち、少なくとも１つの手段を駆
動する駆動手段と、前記挿入部の先端に設けられた撮像
手段と、この撮像手段の撮像信号を映像信号に変換する
変換手段と、前記駆動手段に指示を与えるための第１の
指示手段と、前記変換手段に指示を与えるための第２の
指示手段と、前記第１の指示手段からの指示により前記
駆動手段を制御すると共に、この駆動手段の駆動制御情
報を送出する駆動制御手段と、前記第２の指示手段から
の指示と前記駆動制御手段が送出する駆動情報により前
記変換手段を制御する映像信号制御手段とを備えたこと
を特徴とし、また、本発明による内視鏡装置は、挿入部
を有する内視鏡と、前記挿入部を進退させる進退手段、
該挿入部を回転させる回転手段、該挿入部を湾曲させる
湾曲手段のうち、少なくとも１つの手段を駆動する駆動
手段と、前記挿入部に設けられた固体撮像素子により撮
像する撮像手段と、この撮像手段の撮像信号を映像信号
に変換する変換手段と、前記駆動手段に指示を与えるた
めの第１の指示手段と、前記変換手段に指示を与えるた
めの第２の指示手段と、前記第２の指示手段からの指示
により前記変換手段を制御すると共に、この変換手段の
変換制御情報を送出する映像信号制御手段と、前記第１
の指示手段からの指示と前記映像信号制御手段が送出す
る変換制御情報により前記駆動手段を制御する駆動制御
手段とを備えたことを特徴とし、 更に、本発明による内
視鏡装置は、挿入部を有する内視鏡と、前記挿入部を進
退させる進退手段、該挿入部を回転させる回転手段、該
挿入部を湾曲させる湾曲手段のうち、少なくとも１つの
手段を駆動する駆動手段と、前記挿入部の先端に設けら
れた撮像手段と、この撮像手段の撮像信号を映像信号に
変換する変換手段と、前記駆動手段に指示を与えるため
の第１の指示手段と、前記変換手段に指示を与えるため
の第２の指示手段と、前記第１の指示手段からの指示に
より前記駆動手段を制御すると共に、この駆動手段の駆
動制御情報を送出する駆動制御手段と、前記第２の指示
手段からの指示により前記変換手段を制御すると共に、
この 変換手段の変換制御情報を送出する映像信号制御手
段とを有し、前記駆動制御手段は、前記第１の指示手段
からの指示と前記映像信号制御手段が送出する前記変換
制御情報により前記駆動手段を制御し、前記映像信号制
御手段は、前記第２の指示手段からの指示と前記駆動制
御手段が送出する前記駆動制御情報により前記変換手段
を制御することを特徴とする。
【００１１】
【作用】上記の構成によれば、駆動制御手段は、第１の
指示手段からの指示により駆動手段を制御すると共に、
この駆動手段の駆動制御情報を送出し、映像信号制御手
段は、第２の指示手段からの指示と前記駆動制御手段が
送出する駆動情報により前記変換手段を制御する。
【００１２】
【実施例】以下、図面を参照しながら本発明の実施例に
ついて述べる。
【００１３】図１ないし図８は本発明の第１実施例に係
わり、図１は内視鏡装置の外観を示す斜視図、図２は内
視鏡装置の機能構成を説明するブロック図、図３はフリ
ーズ及びレリーズ機能の制御を示すフローチャート、図
４はフリーズ及びレリーズ時のサブスクリーンの動画表
示の制御を示すフローチャート、図５はパノラマ画像の
撮像を説明する説明図、図６はパノラマ画像の表示の制
御を示すフローチャート、図７は内視鏡装置の概略の構
成を示す構成図、図８は内視鏡装置に接続される装置の
構成を示すブロック図である。
【００１４】図１に示すように、内視鏡装置２は、例え
ば、体腔内に挿入する内視鏡４と、この内視鏡４に照射
光を供給する光源装置６と、この内視鏡４に送気、送水
を行い、例えば、体腔内の不純物を吸引する送気送水吸
引装置８と、この内視鏡４を湾曲駆動する後述のモータ
５７を駆動制御するモータコントロールユニット（以
下、ＭＣＵと略記する）１０と、この内視鏡４先端に配
設された固体撮像素子からの撮像信号を信号処理し前記
ＭＣＵ１０を制御するカメラコントロールユニット（以
下、ＣＣＵと略記する）１２と、このＣＣＵ１２により
信号処理された映像信号を表示するモニタ１５と、この
映像信号を記録するＶＴＲ１４とから構成されていて、
前記ＭＣＵ１０を遠隔操作するリモコン４０がリモコン
ケーブル３８を介してこのＭＣＵ１０に接続されてい
る。
【００１５】前記内視鏡４は、細長で体腔内に挿入する
可撓性を有する挿入部１６と、この挿入部１６の基端に
設けられ所定の操作を制御するスイッチ部１７を有する
操作部１８とを備えている。この挿入部１６は、基端が
前記操作部１８に一体的に固定された可撓部２４と、こ
の可撓部２４の先端に設けられた湾曲駆動する湾曲部２
２と、この湾曲部２２の先端に設けられたの先端部２０
とから構成されている。前記内視鏡４は、ユニバーサル
ケーブル２６を介してコネクタ２８により前記光源装置
６に着脱自在に接続されている。
【００１６】前記ユニバーサルケーブル２６は、前記光
源装置６から照射された光を前記内視鏡４に伝送する図
示しないライトガイドと、前記内視鏡４先端部２０内に
配設された図示しない固体撮像素子からの撮像信号を前
記ＣＣＵ１２に伝送する図示しない撮像ケーブルと、前
記内視鏡４の湾曲部２２を駆動制御する信号を前記ＭＣ
Ｕ１０から伝送する図示しない信号ケーブルと、前記送
気送水吸引装置８から送気、送水及び吸引を行う図示し
ない管とを挿通していて、コネクタ２８を介してケーブ
ル３０、３２、３４により、前記送気送水吸引装置８、
前記ＭＣＵ１０及び前記ＣＣＵ１２に接続されている。
【００１７】図２に示すように、前記光源装置６は、光
源ランプ６ｂと、この光源ランプ６ｂの光を制御する制
御回路６ａと、この光源ランプ６ｂからの光を受け内視
鏡４にこの光を伝送する照射光受け６ｃとを備えてい
て、前記ユニバーサルケーブル２６及び前記内視鏡４挿
入部１６内を挿通し前記先端部２０の前方にこの照射光
を照射するようになっている。前記内視鏡４先端部２０
内には、固体撮像素子、例えば、カラーフィルタアレー
を有する同時式単板ＣＣＤ４２が配設されていて、前記
光源装置６からの照射光により照射された被写体像を撮
像するようになっている。
【００１８】撮像された被写体像は、前記内視鏡４内の
プリアンプ４３により撮像信号に変換され、前記ユニバ
ーサルケーブル２６内を挿通する図示しないケーブルを
介して、この撮像信号を分離し映像信号に変換する前記
ＣＣＵ１２内のビデオプロセッサ（以下、ＶＰと略記す
る）４４に接続されている。このＶＰ４４は、映像信号
を前記モニタ１５、前記ＶＴＲ１４及び図示しないカメ
ラ撮影装置に出力するようになっている。
【００１９】前記送気送水吸引装置８は、前記内視鏡４
の送気、送水及び吸引を制御する、例えば、電磁バルブ
よりなる送気バルブ８ｂ、送水バルブ８ｃ及び吸引バル
ブ８ｄと、これらの送気バルブ８ｂ、送水バルブ８ｃ及
び吸引バルブ８ｄを制御する制御回路８ａとを備えてい
て、管９ａ、９ｂ、９ｃを介して前記内視鏡４に接続さ
れている。この制御回路８ａは、内視鏡４操作部１８に
設けられた前記スイッチ部１７の送水を指示する送水ス
イッチ４８と、送気を指示する送気スイッチ４７と、吸
引を指示する吸引スイッチ４６とに接続されている。
【００２０】前記ＭＣＵ１０は、前記内視鏡４内の駆動
ケーブル５８を介して、前記湾曲部２２を上下に湾曲す
る該内視鏡４内のモータ５７を駆動するドライバ５５
と、このモータ５７の回転量を検出する該内視鏡４内の
エンコーダ５６からの検出信号により湾曲部２２の上下
方向の湾曲角を検出する湾曲角検出回路５４を有してい
る。尚、ここで、図示はしないが、左右方向について
も、湾曲駆動を行う湾曲モータのドライバと、このモー
タの回転量を検出することにより湾曲部２２の左右の湾
曲角を検出する湾曲角検出回路を有している。
【００２１】さらに、この湾曲角検出回路５４からの検
出信号を入力し、ドライバ５５を制御するＭＣＵ制御回
路４５を設けていて、このＭＣＵ制御回路４５は、内視
鏡４操作部１８に設けられた前記スイッチ部１７の湾曲
スイッチ５３、スピードスイッチ５２、フリー／ロック
（以下、Ｆ／Ｌと略記する）スイッチ５１、アングルバ
イブレーション（以下、ＡＶと略記する）スイッチ５
０、ストレートスイッチ４９に接続されている。
【００２２】尚、前記スイッチ部１７の各スイッチは前
記ＭＣＵ１０に対して所定の指示を行うようになってい
る。すなわち、湾曲スイッチ５３は、例えば、ジョイス
ティクで構成され、前記内視鏡４の湾曲部２２の上下左
右の湾曲駆動を指示し、スピードスイッチ５２は湾曲駆
動のスピードを指示し、Ｆ／Ｌスイッチ５１は湾曲部２
２の湾曲状態を解除するのか保持するのかを指示し、Ａ
Ｖスイッチ５０は内視鏡４先端の微動のＡＶ動作を指示
し、ストレートスイッチ４９は湾曲状態にある湾曲部２
２の湾曲角を零にするストレート機能を行うか否かを指
示し、送気スイッチ４６、送水スイッチ４７、吸引スイ
ッチ４８は、それぞれ送気送水吸引装置８に対して、所
定の送気、送水、吸引の指示をするようになっている。
【００２３】前記ＣＣＵ１２は、前記ＶＰ４４を制御
し、このＶＰ４４と前記光源装置６内の制御装置６ａと
前記送気送水吸引装置８内の制御装置８ａと前記ＭＣＵ
制御回路４５と交信するＣＣＵ制御回路５９を備えてい
る。このＣＣＵ制御回路５９は、ＣＣＵ１２に設けられ
たスイッチ部６０のフリーズスイッチ６１、レリーズス
イッチ６２、パノラマスイッチ６３、ブレ防止スイッチ
６４に接続されている。
【００２４】尚、前記スイッチ部６０の各スイッチは前
記ＣＣＵ１２に対して所定の指示を行うようになってい
る。すなわち、フリーズスイッチ６１は、例えば、図示
しないフレームメモリの画像取り込みを凍結し静止画を
得るフリーズ機能を作動させるか否かを指示し、レリー
ズスイッチ６２はこのフリーズ機能を作動し静止画を得
るとともに図示しないカメラ撮影装置に対してこの静止
画を撮影するか否かを指示し、パノラマスイッチ６３は
後述するパノラマ画像を得るパノラマ機能を作動させる
か否かを指示し、ブレ防止スイッチ６４は後述する画像
のブレを防止するブレ防止機能を作動させるか否かを指
示するようになっている。
【００２５】次に、このように構成された内視鏡装置２
の作用について説明する。
【００２６】まず、フリーズ機能あるいはレリーズ機能
と、各種機能との制御について説明する。
【００２７】フリーズ機能あるいはレリーズ機能の実行
時に、スイッチ部１７の各スイッチが押されると、図３
に示すようなフローに従って、ステップ（以下、Ｓと略
記する）１のスタートより始まり、Ｓ２でＣＣＵ制御回
路５９は、ＭＣＵ制御回路４５との交信により湾曲スイ
ッチ５３の状態を判断し、この湾曲スイッチ５３がＯＮ
の状態の時は、Ｓ８に進みフリーズ機能をＯＦＦし、Ｓ
９でレリーズ状態を禁止し、動画をモニタ１５に表示
し、Ｓ１０に進みフローを終了する。
【００２８】前記Ｓ２で湾曲スイッチ５３がＯＦＦの状
態の時は、ＣＣＵ制御回路５９は、ＭＣＵ制御回路４５
との交信により、Ｓ３でＡＶスイッチ５０の状態を判断
し、Ｓ４でストレートスイッチ４９の状態を判断する。
さらに、送気送水吸引装置８内の制御装置８ａとの交信
により、Ｓ５で送気スイッチ４６の状態を判断し、Ｓ６
で送水スイッチ４７の状態を判断し、Ｓ７で吸引スイッ
チ４８の状態を判断する。各スイッチがＯＮの時は、Ｓ
８に進み、ＯＦＦの時はＳ１０に進みフローを終了す
る。
【００２９】さらに、図示しないモード切り換えスイッ
チによりモニタ１５上のサブスクリーンに画像を表示で
きるモードに切り換えた場合には、スイッチ部１７の各
スイッチが押されると、図４に示すようなフローに従っ
て、Ｓ１１のスタートより始まり、Ｓ１２で湾曲スイッ
チ５３の状態を判断しこの湾曲スイッチ５３がＯＮの状
態の時は、Ｓ１８でフリーズ機能がＯＮ状態か否かを判
断しフリーズ機能がＯＮ状態ならばＳ１９に進み、ＯＦ
Ｆ状態ならばＳ２０に進む。Ｓ１９ではモニタ１５上の
メインスクリーンに静止画を表示し、モニタ１５上のサ
ブスクリーンに動画を表示して、Ｓ２１に進みエンドで
終了する。Ｓ２０ではレリーズ状態であるか否かを判断
しレリーズ状態ならばＳ１９に進み、レリーズ状態でな
い場合はＳ２１に進む。
【００３０】前記Ｓ１２で湾曲スイッチ５３がＯＦＦの
状態の時は、Ｓ１３でＡＶスイッチ５０の状態を判断
し、Ｓ１４でストレートスイッチ４９の状態を判断し、
Ｓ１５で送気スイッチ４６の状態を判断し、Ｓ１６で送
水スイッチ４７の状態を判断し、Ｓ１７で吸引スイッチ
４８の状態を判断し、各スイッチがＯＮの時は、Ｓ１８
に進み、ＯＦＦの時はＳ２１に進みフローを終了する。
【００３１】また、ＣＣＵ制御回路５９との交信によ
り、フリーズスイッチ６１及びレリーズスイッチ６２の
状態を判断し、ＭＣＵ制御回路４５は、フリーズスイッ
チ６１あるいはレリーズスイッチ６２がＯＮの場合は、
湾曲駆動、ＡＶ動作、ストレート機能を停止し、さら
に、送気送水吸引装置８内の制御装置８ａは、送気、送
水、及び吸引動作を禁止する。
【００３２】このように、ＣＣＵ制御回路５９とＭＣＵ
制御回路４５及び送気送水吸引装置８内の制御装置８ａ
が互いに交信することにより、内視鏡４が湾曲駆動等す
る際は、静止画と動画を切り換え、あるいは、動画をサ
ブスクリーンに表示し、また、フリーズ機能、あるい
は、レリーズ機能が作動する際は、内視鏡に対して湾曲
駆動等を停止させることができるので、術者は容易にか
つ安全に治療及び処置を行うことができる。
【００３３】パノラマ画像は、図５に示すように、内視
鏡４先端がＡＶ動作により矢印で示すように回動するこ
とで、破線で示されるＣＣＤ４２の撮像領域７０を合成
して得られた領域７１の画像である。
【００３４】具体的には、ＡＶ動作の回転が１／３秒で
１回転し、１フレームの画像を取り込む時間を１／３０
秒とした場合、１回転で１０フレームの画像を得ること
ができ、例えば、ＶＰ４４での画像処理によりこの１０
フレームの画像内の一致した像を検出し合成することに
よりパノラマ画像を得る。
【００３５】このようなパノラマ画像の表示モードは、
図示しないモード切り換えスイッチにより選択され、図
６に示すように、ＣＣＵ制御回路５９は、ＭＣＵ制御回
路４５との交信により、Ｓ２２のスタートより始まり、
Ｓ２３でＡＶスイッチ５０の状態を判断し、ＡＶスイッ
チ５０がＯＮならばＳ２４に進み、Ｓ２４ではモニタ１
５にこのパノラマ画像を表示し、Ｓ２５に進み、フロー
を終了する。また、Ｓ２３でＡＶスイッチ５０がＯＦＦ
ならばＳ２５に進み、フローを終了する。
【００３６】さらに、ＭＣＵ制御回路４５は、ＣＣＵ制
御回路５９との交信により、パノラマスイッチ６３の状
態を判断し、図示しないモード切り換えスイッチによ
り、パノラマスイッチ６３がＯＮならば、ＡＶ動作を開
始するモードが選択される。
【００３７】尚、図示しないモード切り換えスイッチに
より、パノラマ画像の表示モードに限らず、様々な表示
モードが選択できる。例えば、内視鏡４先端がＡＶ動作
により回動するＣＣＤ４２の撮像領域７０（図５参照）
内に常に撮像される像のみを表示する表示モードを選択
できる。
【００３８】また、ＡＶ動作に限らず、例えば、湾曲駆
動動作時において、ＣＣＵ制御回路５９は、ＭＣＵ制御
回路４５との交信により、湾曲角が所定の角度になるま
での画像を合成した湾曲移動方向のパノラマ画像の表示
モードを、図示しないモード切り換えスイッチにより選
択でき、また、ＭＣＵ制御回路４５は、ＣＣＵ制御回路
５９との交信により、パノラマスイッチ６３の状態を判
断し、図示しないモード切り換えスイッチにより、パノ
ラマスイッチ６３がＯＮならば、所定の角度まで湾曲駆
動を行うモードを選択できる。
【００３９】さらに、切り換えスイッチはキーボード等
により構成されていてもよい。
【００４０】これにより、パノラマ画像等に様々な画像
を、術者はモードを選択することで容易に得ることがで
きる。
【００４１】ＣＣＵ１２は、ＣＣＵ制御回路５９がＭＣ
Ｕ制御回路４５及び送気送水吸引装置８内の制御装置８
ａと交信することにより、様々な情報をモニタ１５に表
示する。
【００４２】すなわち、例えば、ＭＣＵ１０の電源がＯ
ＦＦの場合、ＭＣＵ制御回路４５からの信号が検出でき
ないので、ＣＣＵ制御回路５９は、ＭＣＵ１０の電源が
ＯＦＦと判断し、ＶＰ４４に対して、所定のコマンドを
出力し「ＭＣＵ ＯＦＦ 湾曲不能」、及び、「ＭＣＵ
の電源をＯＮして下さい」という情報をモニタ１５に表
示する。
【００４３】ＭＣＵ１０に暴走等の異常が生じた場合、
ＭＣＵ制御回路４５との交信が不能となるため、ＣＣＵ
制御回路５９は、ＭＣＵ１０に暴走等の異常が生じたと
判断し、ＶＰ４４に対して、所定のコマンドを出力し
「ＭＣＵ 異常 湾曲不能」という情報とともに、異常
内容を示すエラーメッセージをモニタ１５に表示する。
このエラーメッセージは異常の内容に応じて、例えば、
「モータに過電流が流れています」、あるいは、「エン
コーダからの入力信号が異常です」等の情報である。
【００４４】また、例えば、ＭＣＵ１０の電源がＯＮさ
れると、ＣＣＵ制御回路５９は、ＭＣＵ制御回路４５と
の交信が再開されるので、ＭＣＵ１０復帰の信号を検出
し、たとえば、「ＵＰ湾曲をかけて下さい」という情報
をモニタ１５に表示する。
【００４５】さらに、ＭＣＵ制御回路４５は、湾曲スイ
ッチ５３の状態を判断し、その状態に応じて、例えば、
「↑」、「↓」、「→」、「←」というような情報をモ
ニタ１５に表示する。
【００４６】また、Ｆ／Ｌスイッチ５１の状態を判断
し、その状態に応じて、「フリー」、あるいは、「ロッ
ク」という情報をモニタ１５に表示する。
【００４７】さらに、ＡＶスイッチ５０の状態を判断
し、ＡＶスイッチ５０がＯＮの場合は、「ＡＶ ＯＮ」
という情報をモニタ１５に表示する。ここで、ＡＶ動作
は、ＡＶモードを指定する、例えば、図示しないキーボ
ードより構成されるモード切り換え手段により、ＡＶ動
作モード、ＡＶ周期、ＡＶスピードが設定され、これら
の設定に応じて、情報をモニタ１５に表示する。すなわ
ち、ＡＶ動作モードが、例えば、時計方向回転（以下、
ＣＷと略記する）に設定された場合、「ＣＷ」という情
報をモニタ１５に表示する。ＡＶ周期が、例えば、１／
３秒に設定された場合、「周期 １／３秒」という情報
をモニタ１５に表示する。また、ＡＶスピードが、例え
ば、４５度／秒のスピードの場合、「スピード １」と
いう情報をモニタ１５に表示する。
【００４８】また、スピードスイッチ５２の状態を判断
し、そのスピードに応じて、例えば、「スピード １」
という情報をモニタ１５に表示する。
【００４９】さらに、湾曲角度を検出する湾曲角検出回
路５４の出力に基づいて、例えば、「ＵＰ ６０゜」と
いう情報をモニタ１５に表示する。
【００５０】また、湾曲抵抗は、例えば、ドライバ５５
がモータ５７に供給する電力をＭＣＵ制御回路４５が検
出することにより、例えば、「２、４Ｗ」という情報を
モニタ１５に表示する。
【００５１】また、送気送水吸引装置８に暴走等の異常
が生じた場合、制御装置８ａとの交信が不能となるた
め、ＣＣＵ制御回路５９は、送気送水吸引装置８に暴走
等の異常が生じたと判断し、ＶＰ４４に対して、所定の
コマンドを出力し「送気送水吸引装置 異常」という情
報とともに、異常内容を示すエラーメッセージをモニタ
１５に表示する。このエラーメッセージは異常内容に応
じて、「電磁弁 不良」、「吸引圧 異常」、「信号
異常」、「吸引ボトル内容物 オーバフロー」等の情報
をモニタ１５に表示する。
【００５２】さらに、送気スイッチ４６、送水スイッチ
４７、吸引スイッチ４８の状態を判断し、その状態に応
じて、送気送水吸引装置８内の制御装置８ａは、送気バ
ルブ８ｂ、送水バルブ８ｃ及び吸引バルブ８ｄを制御す
るとともに、ＣＣＵ制御回路５９と交信することによ
り、例えば、「送気中」、「送水中」、「吸引中」等の
情報をモニタ１５に表示する。
【００５３】このように様々な情報がモニタ１５に表示
されるので、術者は容易に内視鏡装置２の状態を把握で
き適切な処置を行うことができる。
【００５４】次に、モニタ１５に画像が表示できない場
合の処理について説明する。
【００５５】まず、ＣＣＵ１２の電源がＯＦＦの場合、
あるいは、ＣＣＵ１２に暴走等の異常が生じた場合、Ｍ
ＣＵ制御回路４５は、ＣＣＵ制御回路５９との交信が不
能となるため、ＣＣＵ１２が電源ＯＦＦ、あるいは、暴
走等の異常が生じたと判断し、湾曲駆動、ＡＶ動作、ス
トレート機能を停止する。
【００５６】また、光源装置６の電源ＯＦＦ等による照
明不能により、モニタ１５に画像が表示できない場合、
ＣＣＵ制御回路５９は、光源装置６内の制御回路６ａと
の交信が不能となるため、光源装置６が電源ＯＦＦ等の
異常が生じたと判断し、ＶＰ４４に対して所定のコマン
ドを送信し、例えば、「照明不能」という情報をモニタ
１５に表示するとともに、ＭＣＵ制御回路４５と交信
し、湾曲駆動、ＡＶ動作、ストレート機能を停止する。
【００５７】このように、モニタ１５上に像が表示でき
ない場合にも、内視鏡４のすべての駆動を停止するの
で、体腔内を傷つけることがなく安全である。
【００５８】ＣＣＤ４２に結像した像の撮像信号は、プ
リアンプ４３を介してＶＰ４４に入力されるが、ＶＰ４
４は、この入力された撮像信号の輝度信号が所定のスレ
ッシュホールドレベル以上か否かを判断し、スレッシュ
ホールドレベル以上の場合、内視鏡４先端が被写体に接
近しすぎ、像全体が明るすぎ画像が見えなくなる状態と
判断し、ＣＣＵ制御回路５９に対して所定の信号を送信
し、この信号に基づいて、ＣＣＵ制御回路５９は、ＭＣ
Ｕ制御回路４５と交信し、湾曲駆動、ＡＶ動作、ストレ
ート機能を停止する。
【００５９】このように、像全体が明るすぎ画像が見え
なくなる状態の場合にも、内視鏡４のすべての駆動を停
止するので、体腔内を傷つけることがなく安全である。
【００６０】また、ＶＰ４４は、撮像信号より、内視鏡
４先端に設けられた観察窓等の水ののっかり状態を検出
し、ＣＣＵ制御回路５９に対して所定の信号を送信し、
この信号に基づいて、ＣＣＵ制御回路５９は、送水送気
吸引装置８内の制御回路８ａと交信し、送気バルブ８
ｂ、送水バルブ８ｃ及び吸引バルブ８ｄを所定の開閉制
御し、水ののっかりを除去する。
【００６１】これにより、術者は特別な操作を必要とせ
ずにＣＣＤ４２に結像される像を常に鮮明に得ることが
できる。
【００６２】さらに、ブレ防止スイッチ６４がＯＮされ
ると、ＣＣＵ制御回路５９は、以下に述べるように、Ｍ
ＣＵ制御回路４５と交信し、ＭＣＵ１０を制御する。す
なわち、内視鏡４先端部２０が被写体に接近した場合、
あるいは、拡大観察する場合、先端部２０の微妙な動き
が画像のブレにつながるので、これを防止するため湾曲
部２２を画像のブレない方向に駆動制御する。つまり、
ＣＣＤ４２により撮像された像の撮像信号に基づいて、
ＶＰ４４はその直前の画像と比較し一致検出して、ズレ
方向をＣＣＵ制御回路５９に送信し、ＣＣＵ制御回路５
９は、ＭＣＵ制御回路４５と交信し、ブレない方向に駆
動制御する。この制御は、ズレがなくなるまで行われ
る。
【００６３】これにより、得られる画像は、ほとんどズ
レのない画像となる。
【００６４】また、リモコン４０に設けられた図示しな
い優先スイッチが、内視鏡４本体にセットされている場
合、ＣＣＵ制御回路５９は、優先スイッチ状態をＭＣＵ
制御回路４５を介して判断し、モニタ１５に、例えば、
「内視鏡操作部優先」という情報を表示する。例えば、
ここで、内視鏡操作部優先とはモニタ１５に表示するだ
けで、実際の湾曲制御は、スイッチ部１７の操作に従
う。これにより、内視鏡４操作部１８のスイッチ部１７
の各スイッチの操作状態に応じて制御される。したがっ
て、例えば、熟練者がリモコン４０を操作し、初心者が
内視鏡４のスイッチ部１７を操作する場合、その場面場
面で熟練者の行う操作を参考にしながら、自分で実際に
操作できるので、教育的効果が非常に大きい。
【００６５】一方、リモコン４０により操作された操作
情報は、ＭＣＵ制御回路４５からＣＣＵ制御回路５９に
送信され、例えば、湾曲駆動を制御するスイッチなら
ば、制御内容に応じて、「↑」、「↓」、「→」、
「←」という情報をモニタ１５に表示する。また、図示
しない優先スイッチが、リモコン４０側にセットされて
いる場合は、優先スイッチ状態をＭＣＵ制御回路４５が
判断し、モニタ１５に、たとえば、「リモコン優先」と
いう情報を表示する。たとえば、ここで、リモコン優先
とは、リモコン４０により操作された操作情報に基づ
き、ＭＣＵ制御回路４５は各種制御を行う。尚、この場
合、スイッチ部１７の操作情報は無視される。
【００６６】このように第１実施例の内視鏡装置２は、
少なくともＣＣＵ１２とＭＣＵ１０が交信し互いに制御
し合っているので、装置の操作性が向上し、術者は容易
に操作を行うことができる。さらに、各種情報が、表示
モニタ１５に表示されるので、操作性はもとより安全性
の向上につながるばかりでなく、教育的にも非常に効果
がある。
【００６７】尚、内視鏡装置は、図７に示すように、前
記内視鏡４に対して機能の異なる複数の装置、前記送水
送気吸引装置８、前記ＭＣＵ１０、前記ＣＣＵ１２，前
記光源装置６等が接続されて構成され、このＣＣＵ１２
は、例えば、前記モニタ１５、前記ＶＴＲ１４、さらに
図示しないカメラ撮影装置等を備えているが、これに限
らず、図８（Ｇ）に示すように、ＭＣＵ１０とＣＣＵ１
２が相互に制御し合う機能を有していれば、内視鏡４に
接続される装置は、機能の異なる装置を複数組み合わせ
一体的構成してもよい。
【００６８】すなわち、内視鏡を構成し内視鏡４に接続
される装置は、図８（Ａ）に示すように、送気送水吸引
装置８とＭＣＵ１０とを一体的に構成した装置、図８
（Ｂ）に示すように、送気送水吸引装置８と光源装置６
とを一体的に構成した装置、図８（Ｃ）に示すように、
ＭＣＵ１０と光源装置６とを一体的に構成した装置、図
８（Ｄ）に示すように、ＣＣＵ１２と光源装置６とを一
体的に構成した装置、図８（Ｅ）に示すように、送気送
水吸引装置８とＣＣＵ１２とを一体的に構成した装置、
図８（Ｆ）に示すように、ＭＣＵ１０とＣＣＵ１２とを
一体的に構成した装置、図８（Ｈ）に示すように、ＭＣ
Ｕ１０と送気送水吸引装置８と光源装置６とを一体的に
構成した装置、図８（Ｉ）に示すように、ＣＣＵ１２と
ＭＣＵ１０と送気送水吸引装置８とを一体的に構成した
装置、図８（Ｊ）に示すように、送気送水吸引装置８と
ＣＣＵ１２と光源装置６とを一体的に構成した装置、図
８（Ｋ）に示すように、ＭＣＵ１０とＣＣＵ１２と光源
装置６とを一体的に構成した装置、図８（Ｌ）に示すよ
うに、送気送水吸引装置８とＭＣＵ１０とＣＣＵ１２と
光源装置６とを一体的に構成した装置、図８（Ｍ）に示
すように、送気送水吸引装置８とＭＣＵ１０とＣＣＵ１
２と光源装置６とモニタ１５とを一体的に構成した装
置、図８（Ｎ）に示すように、送気送水吸引装置８とＭ
ＣＵ１０とＣＣＵ１２と光源装置６とモニタ１５とＶＴ
Ｒ１４とを一体的に構成した装置、さらに、図８（Ｎ）
に示した装置と図示しないカメラ撮影装置とを一体的に
構成した装置等としてもよい。
【００６９】図９及び図１０は本発明の第２実施例に係
わり、図９は内視鏡装置の機能構成を説明するブロック
図、図１０はブレ防止機能を説明する説明図である。
【００７０】本第２実施例は第１実施例の湾曲モータが
内視鏡外、例えば、ＭＣＵ内に設けられた、いわゆる外
部モータ式電動湾曲内視鏡装置に関する。
【００７１】第１実施例と同一の場合は同一符号を付
し、説明は省略する。
【００７２】図９に示すように、ＭＣＵ１０ａ内に湾曲
駆動用のモータ７２が配設されていて、このモータ７２
の軸７３にはギア７４が固着されている。内視鏡４ａの
図示しないコネクタがＭＣＵ１０ａに接続固定され、こ
のコネクタ内には前記ギア７４に係合するギア７５が設
けられている。このギア７５の軸７６にはプーリ７９が
固着されていて、湾曲ケーブル７７を駆動できるように
なっている。また、ギア７５の軸７６にはエンコーダ７
８が固着されていて、湾曲量を検出できるようになって
いる。その他の構成は第１実施例と同じである。
【００７３】このように構成された第２実施例の内視鏡
装置では、ブレ防止スイッチ６４がＯＮされると、ＣＣ
Ｕ制御回路５９は、以下に述べるように、ＭＣＵ制御回
路４５と交信し、ＭＣＵ１０を制御する。すなわち、Ｖ
Ｐ４４は、図１０に示すように、ＣＣＤ４２の全画素の
一部分、例えば、領域８０のみを切り出してモニタ１５
に表示する。内視鏡４ａ先端部２０がブレて、像がＣＣ
Ｄ４２内で移動した場合、領域８０を追従するようにＣ
ＣＤ４２の画素内で領域８０を移動させる。
【００７４】これにより、先端部２０がブレてもモニタ
１５に表示される像はブレることはない。
【００７５】尚、ブレ防止スイッチ６４に限らず、例え
ば、ＡＶスイッチ５０がＯＮされる場合にも、このブレ
防止動作が開始されるようにしてもよい。この結果、湾
曲部２２がＡＶ動作して先端部２０がブレても、モニタ
１５に表示される像はブレることはない。
【００７６】パノラマスイッチ６３がＯＮされると、Ｃ
ＣＵ制御回路５９は、以下に述べるように、ＭＣＵ制御
回路４５と交信し、ＭＣＵ１０を制御する。すなわち、
ＣＣＵ制御回路５９は、パノラマスイッチ６３がＯＮさ
れたと判断すると、ＭＣＵ制御回路４５に対して、湾曲
駆動をアップ、ストレート、ダウン、ストレート、ライ
ト、ストレート、レフト、ストレートの順で制御しＶＰ
４４はこの駆動状態の複数の画像を取り込み、これらの
画像を合成してパノラマ画像を得る。
【００７７】尚、パノラマ画像を得る方法はこれに限ら
ず、第１実施例で示した方法（図５参照）でもよい。
【００７８】また、第１実施例と同様に、内視鏡装置の
構成（図７参照）はこれに限らず、ＭＣＵ１０ａとＣＣ
Ｕ１２ａが相互に制御し合う機能を有していれば、内視
鏡４ａに接続される装置は、機能の異なる装置を複数組
み合わせ一体的構成してもよい（図８参照）。
【００７９】その他の作用、効果は第１実施例と同じで
ある。
【００８０】図１１及び図１２は第３実施例に係わり、
図１１は内視鏡装置の機能構成を説明するブロック図、
図１２は内視鏡装置の概略の構成を示す構成図である。
【００８１】本第３実施例例は第１実施例の湾曲モータ
に加えて、挿入及び回転モータを備えている。
【００８２】第１実施例と同一の場合は同一符号を付
し、説明は省略する。
【００８３】ＭＣＵ１０とＣＣＵ１２とを一体的に構成
したコントロールユニット（以下、ＣＵと略記する）８
４は、内視鏡８１がコネクタ８１ｄを介して接続されて
いる。この内視鏡８１は、基端をコネクタ８１ｄに固定
された挿入部８１ｃと、この挿入部８１ｃの先端に設け
られた湾曲駆動する湾曲部８１ｂと、この湾曲部８１ｂ
の先端に設けられたの先端部８１ａとを備えている。
【００８４】前記挿入部８１ｃ基端には、内視鏡８１を
進退駆動する進退ＭＣＵｂ８３と、回転駆動する回転Ｍ
ＣＵａ８２とが接続固定されて設けられている。
【００８５】この進退ＭＣＵｂ８３は、内視鏡８１を進
退駆動する進退ドラム９２を有していて、この進退ドラ
ム９２には図示しないカサ歯車及びシャフト９２ａを介
して、進退モータ９３に接続されている。この進退モー
タ９３はドライバ９６により駆動されるようになってい
る。また、この進退モータ９３の軸には進退量を検出す
るエンコーダ９４が接続されている。このエンコーダ９
３は、挿入量検出回路９５に接続されている。さらに、
ドライバ９６及び挿入量検出回路９５は、進退制御回路
９７に接続されている。
【００８６】この回転ＭＣＵａ８２は、内視鏡８１を回
転駆動する回転ドラム８６を有していて、この回転ドラ
ム８６には図示しないカサ歯車及びシャフトを介して、
回転モータ８７に接続されている。この回転モータ８７
はドライバ８９により駆動されるようになっている。ま
た、この回転モータ８７の軸には回転量を検出するエン
コーダ８８が接続されている。このエンコーダ８８は、
回転量検出回路９０に接続されている。さらに、ドライ
バ８９及び回転量検出回路９０は、回転制御回路９１に
接続されている。
【００８７】図１２（Ａ）に示すように、第３実施例の
内視鏡装置は、第１実施例の内視鏡装置の構成に進退Ｍ
ＣＵｂ８３と回転ＭＣＵａ８２とを付加した構成となっ
ている。従って、第１実施例と同様に内視鏡装置の構成
はこれに限らず、ＭＣＵ１０とＣＣＵ１２が相互に制御
し合う機能を有していれば、内視鏡４ａに接続される装
置は、機能の異なる装置を複数組み合わせ一体的構成し
てもよい（図８参照）。さらに、図１２（Ｂ）に示すよ
うに、進退ＭＣＵｂ８３と回転ＭＣＵａ８２とを組み合
わせ一体的構成してもよい。
【００８８】また、前記進退制御回路９７及び回転制御
回路９１は、ＣＣＵ制御回路５９と交信できるようにな
っている。
【００８９】その他の構成は第１実施例と同じである。
【００９０】このように構成された第３実施例の内視鏡
装置は、第１実施例の内視鏡装置に進退駆動する進退Ｍ
ＣＵｂ８３と、回転駆動する回転ａＭＣＵ８２とが付加
されたものであり、これらの進退ＭＣＵｂ８３及び回転
ＭＣＵａ８２は、ＣＣＵ制御回路５９と交信することに
よりＭＣＵ１０とほぼ同様の作用をする。ここで、進退
ＭＣＵｂ８３に関しては第１実施例のＭＣＵ１０の作用
において、湾曲に関する記述を進退と置き換え、また、
回転ＭＣＵａ８２に関しては第１実施例のＭＣＵ１０の
作用において、湾曲に関する記述を回転と置き換えるこ
とにより説明できるので省略する。
【００９１】また、進退ＭＣＵｂ８３及び回転ＭＣＵａ
８２を組み合わせて、同時に動作させてもよい。
【００９２】尚、ＣＣＵ制御回路５９に、管腔検出機能
を設けることにより、内視鏡８１先端部８１ａが常に管
腔の中心を向くように湾曲部８１ｂを湾曲制御してもよ
い。すなわち、ＶＰ４４の出力から、最も暗い部分を検
出し、ＣＣＵ制御回路５９は、その位置がＣＣＤ４２の
中心からどちらの方向に位置しているかを、ＭＣＵ制御
回路５３と交信することにより判断し、その結果をＭＣ
Ｕ制御回路５３に送信する。
【００９３】ＭＣＵ制御回路５３は、その送信に基づ
き、湾曲部８１ｂを、例えば、アップとライト方向に湾
曲させる。そして、最も暗い部分がＣＣＤ４２の中心と
一致したとき、ＣＣＵ制御回路５９は、ＭＣＵ１０のＭ
ＣＵ制御回路５３に対して、湾曲動作停止のコマンドを
送信する。これにより湾曲部８１ｂは停止し、先端部８
１ａは常に管腔の中心方向を向くことになる。
【００９４】そして、進退ＭＣＵｂ８３の進退制御回路
９７は、ＣＣＵ制御回路５９と交信することにより、Ｃ
ＣＵ制御回路５９の出力信号が湾曲動作停止のコマンド
のときは、内視鏡８１の挿入動作を行い、ＣＣＵ制御回
路５９の出力信号が湾曲動作のコマンドのときは、、内
視鏡８１の挿入動作を停止することにより、自動挿入が
可能となる。尚、回転ＭＣＵａ８２も適宜自動挿入動作
に参加させてもよい。
【００９５】その他の作用、効果は第１実施例と同じで
ある。
【００９６】図１３及び図１４は第４実施例に係わり、
図１３は内視鏡装置の構成を示す構成図、図１４は内視
鏡装置の制御を説明するブロック図である。
【００９７】本第４実施例の内視鏡装置は、管内自走内
視鏡装置である。
【００９８】第４実施例管内の内自走内視鏡装は、図１
３に示すように、移動ユニット１０１と、これによって
案内される被挿入部である内視鏡１０２とを備えてい
て、移動ユニット１０１は、後述する加圧流体供給手段
により空気などの加圧流体の供給を受けることにより、
径方向外側へ弾性変形して膨張し、その長手方向に伸縮
力を発生する複数の弾性アクチュエータ１０３を有して
いる。
【００９９】この弾性アクチュエータ１０３は、移動ユ
ニット１０１の軸線方向に平行でその軸線の周囲の上下
左右の各位置に配置されている。弾性アクチュエータ１
０３の前端部分は、先方の取付部材１０４に取着固定さ
れ、弾性アクチュエータ１０３の後端部分は、後方の取
付部材１０５に取着固定されている。これらの取付部材
１０４、１０５の間には、前記弾性アクチュエータ１０
３の収縮する向きと逆向きの付勢力を発生させる圧縮バ
ネからなる弾性部材１０９が介挿されている。
【０１００】この弾性部材１０９は、前記弾性アクチュ
エータ１０３よりも外側に同心的には位置されている。
さらに、各取付部材１０４、１０５の外周には、それぞ
れ後述するように加圧流体の供給を受けることにより膨
張して検査対象の管路１２６の内面に係止する係止部材
としてのバルーン１１１、１１２が取り付けられてい
る。
【０１０１】また、このように構成された移動ユニット
１０１における弾性アクチュエータ１０３及び各バルー
ン１１１、１１２には、それぞれ別々のチューブ１１４
を通じて加圧流体の供給を受け、または、その加圧流体
の排出が行われるようになっている。
【０１０２】さらに、移動ユニット１０１のおける各取
付部材１０４、１０５には、被挿入物としての内視鏡１
０２の挿入部１１３を挿入できる貫通孔１１５、１１６
がそれぞれ同心的に貫通して設けられている。そして、
この前後の貫通孔１１５、１１６を両端として移動ユニ
ット１０１内を突き抜け、被挿入物としての内視鏡１０
２の挿入部１１３を走行前方へ貫通させる挿通路１１８
を形成している。
【０１０３】また、前記各貫通孔１１５、１１６の内径
は、被挿入物としての内視鏡１０２の挿入部１１３より
も大きいが、後方の貫通孔１１６は、前方の貫通孔１１
５よりも大きく形成されている。
【０１０４】そして、比較的大きい後方の貫通孔１１６
の内面部分には、これに挿入した内視鏡１０２の挿入部
１１３の外周を係止するための係止部材１１７設けられ
ている。この係止部材１１７は、ゴム等の弾性を有する
膜を貫通孔１１６の内面に袋状に固定して、いわゆるバ
ルーンより構成されていて、この内部に加圧流体を取り
込むことにより貫通孔１１６の内方へ膨出して被挿入物
としての内視鏡１０２の挿入部１１３の外周を締め付け
て係止するようになっている。
【０１０５】この係止部材１１７には、その内部に通じ
る別のチューブ１１４が接続されていて、これを通じて
加圧流体の供給を受けるとともに、その加圧流体の排出
を行うようになっている。つまり、後方の取付部材１０
５に設けられた係止部材１１７は、被挿入物の係止及び
係止解除を行う保持手段を構成している。
【０１０６】ところで、図１４に示すように、前記移動
ユニット１０１における弾性アクチュエータ１０３及び
バルーン１１１、１１２に通じる各チューブ１１４は、
管外操作部１２０に設けられた進退制御部１２１の電磁
切換弁を介してコンプレッサ１２２に接続されている。
進退制御部１２１の電磁切換弁は、進退制御スイッチ１
２３を接続した制御回路１３８によってその動作モード
が選択される。
【０１０７】また、係止部材１１７に通じる別のチュー
ブ１１４は、電磁弁１２４を介してコンプレッサ１２２
に接続されている。この電磁弁１２４は、内視鏡固定・
解除スイッチ１２５を接続した前記制御回路１３８によ
って操作される。
【０１０８】尚、この制御回路１３８は、ＣＣＵ１２の
ＣＣＵ制御回路と交信できるようになっている。
【０１０９】次に、前記移動ユニット１０１の自走動作
を説明する。
【０１１０】最初に、各バルーン１１１、１１２を収縮
させて状態の移動ユニット１０１を検査対象の管路１２
６の入り口にいれる。そして、前方のバルーン１１１に
加圧流体を供給してこれを膨張させることによって、そ
の管路１２６の内へ気に押し当てて固定する。次に、こ
の状態のまま弾性アクチュエータ１０３に加圧流体を供
給して、これを径方向に膨張させることにより軸線方向
に収縮させる。この収縮力によって、後方の取付部材１
０５を前方へ移動する。この移動が終了した後、後方の
バルーン１１２を膨張させて管路１２６の内周面に係止
し、後方の取付部材１０５を固定する。その後、前方の
バルーン１１、弾性アクチュエータ１０３の順にそれら
から加圧流体を抜去すると、前方の取付部材１０４が弾
性部材１０９の付勢力によって前方へ移動する。この移
動終了後、再び前方のバルーン１１１を膨満し、そし
て、後方のバルーン１１２の加圧流体を抜去するととも
に、弾性アクチュエータ１０３に加圧流体を注入して後
方の取付部材１０５を前方へ移動させる。
【０１１１】以上、これらの動作を繰り返すと、移動ユ
ニット１０１は、管路１２６内を前進することができ
る。
【０１１２】尚、弾性アクチュエータ１０３及び前後の
バルーン１１１、１１２に対する加圧を逆の順序で行え
ば、移動ユニット１０１を後進させることができる。
【０１１３】その他の構成、作用、効果は第１実施例と
同じである。
【０１１４】図１５は第５実施例に係る内視鏡装置の機
能構成を説明するブロック図である。
【０１１５】本第５実施例例は第１実施例のモータに変
わり、形状記憶合金を駆動手段に用いたものである。
【０１１６】第１実施例と同一の場合は同一符号を付
し、説明は省略する。
【０１１７】図１５に示すように、内視鏡１４０内に、
湾曲駆動手段として、例えば、形状記憶合金（以下、Ｓ
ＭＡと略記する）１４４が配設されていて、このＳＭＡ
１４４は、ＳＭＡ１４４に通電することにより、湾曲駆
動するＳＭＡコントロールユニット１４１内のドライバ
１４７に接続されている。このドライバ１４７は、湾曲
を制御するＳＭＡ制御回路１４８に接続されている。こ
のＳＭＡ制御回路１４８は、ＣＣＵ制御回路５９と交信
できるようになっている。また、このドライバ１４７
は、ＳＭＡ１４４に通電する電力量により湾曲量を検出
できるようになっている。
【０１１８】その他の構成、作用、効果は第１実施例と
同じである。
【０１１９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、本
発明の内視鏡装置は、挿入部を有する内視鏡と、この挿
入部を進退させる進退手段と、該挿入部を回転させる回
転手段と、該挿入部を湾曲させる湾曲手段とのうち少な
くとも１つの手段を駆動する駆動手段と、この駆動手段
を制御する駆動制御手段と、前記挿入部に設けられた固
体撮像素子により撮像する撮像手段と、この撮像手段の
撮像信号を映像信号に変換する変換手段と、この変換手
段を制御する映像信号制御手段と、前記駆動制御手段と
前記映像信号制御手段とを交信する交信手段とを備えて
いるので、前記交信手段により前記駆動制御手段と前記
映像信号制御手段とが交信し、該駆動制御手段は該映像
信号制御手段からの情報に基づき前記駆動手段を制御
し、あるいは、該映像信号制御手段は該駆動制御手段か
らの情報に基づき前記変換手段を制御することにより、
内視鏡装置の操作情報を容易に提供できるとともに、安
全ですぐれた操作性を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１実施例に係る内視鏡装置の外観を示す斜
視図である。
【図２】 第１実施例に係る内視鏡装置の機能構成を説
明するブロック図である。
【図３】 第１実施例に係るフリーズ及びレリーズ機能
の制御を示すフローチャートである。
【図４】 第１実施例に係るフリーズ及びレリーズ時の
サブスクリーンの動画表示の制御を示すフローチャート
である。
【図５】 第１実施例に係るパノラマ画像の撮像を説明
する説明図である。
【図６】 第１実施例に係るパノラマ画像の表示の制御
を示すフローチャートである。
【図７】 第１実施例に係る内視鏡装置の概略の構成を
示す構成図である。
【図８】 第１実施例に係る内視鏡装置に接続される装
置の構成を示すブロック図である。
【図９】 第２実施例に係る内視鏡装置の機能構成を説
明するブロック図である。
【図１０】第２実施例に係るブレ防止機能を説明する説
明図である。
【図１１】第３実施例に係る内視鏡装置の機能構成を説
明するブロック図である。
【図１２】第３実施例に係る内視鏡装置の概略の構成を
示す構成図である。
【図１３】第４実施例に係る内視鏡装置の構成を示す構
成図である。
【図１４】第４実施例に係る内視鏡装置の制御を説明す
るブロック図である。
【図１５】第５実施例に係る内視鏡装置の機能構成を説
明するブロック図である。
【符号の説明】
４…内視鏡 ６…光源装置 ８…送気送水吸引装置 １０…ＭＣＵ １２…ＣＣＵ ４２…ＣＣＤ ４４…ＶＰ ４５…ＭＣＵ制御回路 ５７…モータ ５９…ＣＣＵ制御回路

Claims (3)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 挿入部を有する内視鏡と、前記 挿入部を進退させる進退手段と、該挿入部を回転さ
    せる回転手段と、該挿入部を湾曲させる湾曲手段とのう
    ち、少なくとも１つの手段を駆動する駆動手段と、 前記挿入部の先端に設けられた撮像手段と、 この撮像手段の撮像信号を映像信号に変換する変換手段
    と、前記駆動手段に指示を与えるための第１の指示手段と 、前記変換手段に指示を与えるための第２の指示手段と 、前記第１の指示手段からの指示により前記駆動手段を制
    御すると共に、この駆動手段の駆動制御情報を送出する
    駆動制御手段と、前記第２の指示手段からの指示と前記駆動制御手段が送
    出する駆動情報により前記 変換手段を制御する映像信号
    制御手段と、 を備えたことを特徴とする内視鏡装置。
  2. 【請求項２】 挿入部を有する内視鏡と、前記挿入部を進退させる進退手段と、該挿入部を回転さ
    せる回転手段と、該挿入部を湾曲させる湾曲手段とのう
    ち、少なくとも１つの手段を駆動する駆動手段と 、前記挿入部に設けられた固体撮像素子により撮像する撮
    像手段と 、この撮像手段の撮像信号を映像信号に変換する変換手段
    と 、前記駆動手段に指示を与えるための第１の指示手段と 、前記変換手段に指示を与えるための第２の指示手段と 、前記第２の指示手段からの指示により前記変換手段を制
    御すると共に、この変換手段の変換制御情報を送出する
    映像信号制御手段と 、前記第１の指示手段からの指示と前記映像信号制御手段
    が送出する変換制御情報により前記駆動手段を制御する
    駆動制御手段と 、を備えたことを特徴とする内視鏡装置 。
  3. 【請求項３】 挿入部を有する内視鏡と、前記挿入部を進退させる進退手段と、該挿入部を回転さ
    せる回転手段と、該挿 入部を湾曲させる湾曲手段とのう
    ち、少なくとも１つの手段を駆動する駆動手段と 、前記挿入部の先端に設けられた撮像手段と 、この撮像手段の撮像信号を映像信号に変換する変換手段
    と 、前記駆動手段に指示を与えるための第１の指示手段と 、前記変換手段に指示を与えるための第２の指示手段と 、前記第１の指示手段からの指示により前記駆動手段を制
    御すると共に、この駆動手段の駆動制御情報を送出する
    駆動制御手段と 、前記第２の指示手段からの指示により前記変換手段を制
    御すると共に、この変換手段の変換制御情報を送出する
    映像信号制御手段と 、を有し 、前記駆動制御手段は、前記第１の指示手段からの指示と
    前記映像信号制御手段が送出する前記変換制御情報によ
    り前記駆動手段を制御し 、前記映像信号制御手段は、前記第２の指示手段からの指
    示と前記駆動制御手段が送出する前記駆動制御情報によ
    り前記変換手段を制御することを特徴とする内視鏡装
    置 。
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