SU1256955A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к конструкци м манипул торов и может быть иснользовано при механизации и автоматизации производственных процессов в различных отрасл х техники .

Цель изобретени  - упрощение конструкции и уменьшение габаритов манипул тора за счет обеспечени  компактности и снижени  металлоемкости.

На чертеже представлен манипул тор, общий вид.

Манипул тор содержит установленную на портале 1 с возможностью аозвратно- поступательного перемещени  опорную площадку (основание) 2, схват 3 с механизмом его вертикального перемещени . Последний выполнен в виде параллельно установленных дисков 4 с размещенными между ними коническими пружинами 5, жестко св занными с дисками 4, которые соединены между собой гибкими св з ми (т гами), выполненными в виде металлических лент 6, проход щих через прорези или радиальные отверсти  дисков 4. Одни концы лент 6 жестко св заны с нижним диском 4, несущим захват 3, а другие - с намоточными барабанами 7, которые кинематически св заны между собой коническими передачами 8, с датчиками 9 обратной св зи с двигателем 10 (приводом), уста- новленными на опорной площадке 2 (основании ).

0

5

Манипул тор работает следующи.м образом .

В исходном состо нии схват 3 находитс  в верхнем положении. Ленты 6 максимально накручены на барабаны 7, при этом пружины 5 сжаты между дисками 4, опорной площадкой 2 до плоского состо ни . Таким образом , рассто ние между опорной площадкой 2 и нижним диском 4 равно 6-«+d(n+l), где п - количество дисков;

б - толщина дисков;

d - диаметр проволоки конической пружины .

При включении двигател  10 на опускание схвата 3 манипул тора происходит синхронное раскручивание лент 6 барабанов 7. Под действием упругих сил пружин 5 и веса перемещающегос  вертикально механизма пружины 5 разжимают диски 4, и нижний диск вместе с закрепленным на нем схватом 3 начинает перемещатьс  вертикально вниз, выт гива  за собой ленты 6 до заданного размера. При этом величину опускани  контролирует датчик 9 обратной св зи. В заданной позиции может осуществл тьс  захват или опускание предмета.

При включении двигател  10 на подъем схвата 3 манипул тора происходит синхронное закручивание лент 6 на барабаны 7. Под действием момента, создаваемого двигателем 10, ленты поднимают нижний опорный диск со схватом 3, сжи.ма  конические пружины 5. Подъем схвата 3 происходит до заданного размера, контролируемого датчиком 9 обратной св зи.

Claims (1)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание с приводом, исполнительный орган, выполненный в виде дисков, связанных между собой посредством гибких тяг, проходящих через отверстия, выполненные в дисках, и связанных одними концами с диском, несущим схват, причем между дисками расположены упругие элементы, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и уменьшения габаритов манипулятора, он снабжен по числу гибких тяг намоточными барабанами, расположенными на основании, кинематически связанными между собой, с приводом и с другими концами тяг, причем последние выполнены в виде металлических лент, а упругие элементы — в виде спиральных пружин, разнонаправленных для каждой смежной пары дисков.

   о о

   ьо ел с© ел СЛ