JP2619912B2 - 形状記憶アクチュエータ - Google Patents
形状記憶アクチュエータInfo
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- JP2619912B2 JP2619912B2 JP63091093A JP9109388A JP2619912B2 JP 2619912 B2 JP2619912 B2 JP 2619912B2 JP 63091093 A JP63091093 A JP 63091093A JP 9109388 A JP9109388 A JP 9109388A JP 2619912 B2 JP2619912 B2 JP 2619912B2
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- Japan
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- segment
- amount
- bending
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は形状記憶合金の温度変化による形状回復動
作を利用した形状記憶アクチュエータに関する。
作を利用した形状記憶アクチュエータに関する。
一般に、複雑な形状の細い管路内に内視鏡を挿入する
ためには、管路の形状に合せて内視鏡の先端を湾曲させ
る必要がある。従来の内視鏡では、挿入部全体にわたっ
てワイヤが設けられ、ワイヤの先端が湾曲部の先端に接
続され、後端が操作部に設けられたノブに接続される。
そして、ノブを回転することによりワイヤを押し引き
し、湾曲部を湾曲させていた。
ためには、管路の形状に合せて内視鏡の先端を湾曲させ
る必要がある。従来の内視鏡では、挿入部全体にわたっ
てワイヤが設けられ、ワイヤの先端が湾曲部の先端に接
続され、後端が操作部に設けられたノブに接続される。
そして、ノブを回転することによりワイヤを押し引き
し、湾曲部を湾曲させていた。
ところが、この方法では挿入部の長い内視鏡、例えば
工業用の内視鏡の場合に、ワイヤのたるみが大きくな
り、十分な湾曲角度を得ることが困難であった。また、
内視鏡の挿入には高度な熟練が必要であり、複雑な形状
の管路、例えば大腸に内視鏡を挿入する場合、最適な角
度まで湾曲できないことがあった。
工業用の内視鏡の場合に、ワイヤのたるみが大きくな
り、十分な湾曲角度を得ることが困難であった。また、
内視鏡の挿入には高度な熟練が必要であり、複雑な形状
の管路、例えば大腸に内視鏡を挿入する場合、最適な角
度まで湾曲できないことがあった。
このような問題を解決するための従来例として第４回
日本ロボット学会学術講演会（昭和61年、No.3406）
「形状記憶合金を用いたサーボアクチュエータの研究」
（広瀬茂男等）がある。ここでは、内視鏡の先端に複数
のセグメントを設け、各セグメント内に形状記憶合金
（以下SMA）を内蔵し、各SMAを通電加熱することによ
り、SMAの記憶形状を回復させることにより各SMA（セグ
メント）を湾曲する。
日本ロボット学会学術講演会（昭和61年、No.3406）
「形状記憶合金を用いたサーボアクチュエータの研究」
（広瀬茂男等）がある。ここでは、内視鏡の先端に複数
のセグメントを設け、各セグメント内に形状記憶合金
（以下SMA）を内蔵し、各SMAを通電加熱することによ
り、SMAの記憶形状を回復させることにより各SMA（セグ
メント）を湾曲する。
ここで、各セグメントへの通電量は次のように制御さ
れている。先ず、イメージガイドファイバにより得られ
た挿入管路内部の画像を見ながら、先端セグメントを手
動で湾曲させる。そして、内視鏡の挿入速度に応じて、
先端セグメントの湾曲角度を後続のセグメントの湾曲角
度の目標値として設定し、順次後続のSMAへの通電量を
この目標値に合せて制御する。すなわち、先端のセグメ
ントの湾曲量を後続のセグメントに制御目標値として順
次シフトする。
れている。先ず、イメージガイドファイバにより得られ
た挿入管路内部の画像を見ながら、先端セグメントを手
動で湾曲させる。そして、内視鏡の挿入速度に応じて、
先端セグメントの湾曲角度を後続のセグメントの湾曲角
度の目標値として設定し、順次後続のSMAへの通電量を
この目標値に合せて制御する。すなわち、先端のセグメ
ントの湾曲量を後続のセグメントに制御目標値として順
次シフトする。
この従来例では、後続の各セグメントは先端セグメン
トと同じ量しか湾曲しないため、大腸のように、その形
状が挿入とともに変化する場合には、内視鏡の形状と大
腸の形状とが異なることにより、大腸に無理な力が加わ
り、危険である。
トと同じ量しか湾曲しないため、大腸のように、その形
状が挿入とともに変化する場合には、内視鏡の形状と大
腸の形状とが異なることにより、大腸に無理な力が加わ
り、危険である。
この発明は上述した事情に対処すべくなされたもの
で、その目的は形状記憶アクチュエータにおいて、移動
する経路が変化してもその経路の変化に追従して変形
し、経路に沿って円滑に移動できることである。
で、その目的は形状記憶アクチュエータにおいて、移動
する経路が変化してもその経路の変化に追従して変形
し、経路に沿って円滑に移動できることである。
この発明による形状記憶アクチュエータはそれぞれが
形状記憶合金を有し、直列に接続された複数個の可撓性
のセグメントを有し、形状記憶アクチュエータの移動距
離が所定距離になると、各セグメントの湾曲量を検出
し、各セグメントの検出湾曲量を移動方向において１つ
後のセグメントの湾曲制御の目標値として各セグメント
の湾曲量を制御する。これにより、アクチュエータの移
動に従って、各セグメントは移動方向において１つ前の
セグメントと同じだけ湾曲されるので、移動経路の変化
に良く追従できる。
形状記憶合金を有し、直列に接続された複数個の可撓性
のセグメントを有し、形状記憶アクチュエータの移動距
離が所定距離になると、各セグメントの湾曲量を検出
し、各セグメントの検出湾曲量を移動方向において１つ
後のセグメントの湾曲制御の目標値として各セグメント
の湾曲量を制御する。これにより、アクチュエータの移
動に従って、各セグメントは移動方向において１つ前の
セグメントと同じだけ湾曲されるので、移動経路の変化
に良く追従できる。
以下図面を参照して、この発明による形状記憶アクチ
ュエータの実施例を説明する。第１図は第１実施例のブ
ロック図である。先端に設けられるアクチュエータ１は
５つのセグメント3a,3b,3c,3d,3eからなる。各セグメン
トはSMAを有し、SMAの形状回復動作に応じて湾曲され
る。
ュエータの実施例を説明する。第１図は第１実施例のブ
ロック図である。先端に設けられるアクチュエータ１は
５つのセグメント3a,3b,3c,3d,3eからなる。各セグメン
トはSMAを有し、SMAの形状回復動作に応じて湾曲され
る。
各セグメントの内部構造の詳細を第５図に示す。セグ
メントを上下（あるいは左右）方向に湾曲させるため
に、一対の螺旋状のSMA15a,15bが軸方向に配設され、両
端が一対のフランジ16a,16bに固定されている。セグメ
ントの中心軸上にはバイアススプリング17が設けられ、
その両端もフランジ16a,16bに固定されている。
メントを上下（あるいは左右）方向に湾曲させるため
に、一対の螺旋状のSMA15a,15bが軸方向に配設され、両
端が一対のフランジ16a,16bに固定されている。セグメ
ントの中心軸上にはバイアススプリング17が設けられ、
その両端もフランジ16a,16bに固定されている。
第１図に戻り、アクチュエータ１の移動距離を検出す
るために、Δｌ間隔の縞模様からなるマーキング部４が
設けられる。マーキング部４に対応してセンサ部５が設
けられる。ここで、セグメントの長さはｎ×ｌである
（ｎは任意の正整数）。
るために、Δｌ間隔の縞模様からなるマーキング部４が
設けられる。マーキング部４に対応してセンサ部５が設
けられる。ここで、セグメントの長さはｎ×ｌである
（ｎは任意の正整数）。
センサ部５は、第２図に示すように、1.5Δｌ間隔で
設けられ、発光素子と受光素子からなる３つのフォトセ
ンサ5a,5b,5cを有する。ここで、フォトセンサ5a,5b,5c
の出力は、第３図、第４図に示すように、互いに90゜位
相がずれている。第３図は前進する時の波形図であり、
同図（ａ）はフォトセンサ5aの出力、（ｂ）はフォトセ
ンサ5bの出力、（ｃ）はフォトセンサ5cの出力、（ｄ）
はアップカウントパルス、（ｅ）はリセットパルスであ
る。第４図（ａ）は後進する時の波形図であり、同図
（ａ）はフォトセンサ5aの出力、（ｂ）はフォトセンサ
5bの出力、（ｃ）はフォトセンサ5cの出力、（ｄ）はダ
ウンカウントパルス、（ｅ）はリセットパルスである。
最先端の縞模様は他の模様よりも長い間隔にわたってい
る。フォトセンサ5a〜5cの出力の組合わせによりこれを
検出することにより、基準位置（ｌ＝０）を示すリセッ
トパルスを出力する。
設けられ、発光素子と受光素子からなる３つのフォトセ
ンサ5a,5b,5cを有する。ここで、フォトセンサ5a,5b,5c
の出力は、第３図、第４図に示すように、互いに90゜位
相がずれている。第３図は前進する時の波形図であり、
同図（ａ）はフォトセンサ5aの出力、（ｂ）はフォトセ
ンサ5bの出力、（ｃ）はフォトセンサ5cの出力、（ｄ）
はアップカウントパルス、（ｅ）はリセットパルスであ
る。第４図（ａ）は後進する時の波形図であり、同図
（ａ）はフォトセンサ5aの出力、（ｂ）はフォトセンサ
5bの出力、（ｃ）はフォトセンサ5cの出力、（ｄ）はダ
ウンカウントパルス、（ｅ）はリセットパルスである。
最先端の縞模様は他の模様よりも長い間隔にわたってい
る。フォトセンサ5a〜5cの出力の組合わせによりこれを
検出することにより、基準位置（ｌ＝０）を示すリセッ
トパルスを出力する。
また、フォトセンサ5a,5b,5cの出力の位相の遅れ、進
みによりマーキング部４の移動する方向、すなわち形状
記憶アクチュエータの移動方向が判定できる。また、縞
模様の数を数えることにより、移動量が測定できる。移
動量の検出の分解能は縞模様の間隔Δｌの２倍の２Δｌ
である。
みによりマーキング部４の移動する方向、すなわち形状
記憶アクチュエータの移動方向が判定できる。また、縞
模様の数を数えることにより、移動量が測定できる。移
動量の検出の分解能は縞模様の間隔Δｌの２倍の２Δｌ
である。
再び第１図に戻り、各セグメント3a〜3eの湾曲はドラ
イバ12a〜12e、パルス幅変調（PWM）回路13a〜13eから
なる通電加熱部14によりそれぞれ制御される。第１セグ
メント（先端のセグメント）3aの湾曲量の目標値は操作
部７の手動操作に応じて入力される。第２〜第５セグメ
ント3b〜3eの湾曲量の目標値θ２〜θ５は記憶部８から
出力される。
イバ12a〜12e、パルス幅変調（PWM）回路13a〜13eから
なる通電加熱部14によりそれぞれ制御される。第１セグ
メント（先端のセグメント）3aの湾曲量の目標値は操作
部７の手動操作に応じて入力される。第２〜第５セグメ
ント3b〜3eの湾曲量の目標値θ２〜θ５は記憶部８から
出力される。
各セグメントのSMA（図示せず）に抵抗値検出部11が
接続される。抵抗値検出部11は通電加熱部14とSMAを接
続する通電線を介さずに、これとは別の抵抗値検出専用
の電線を介してSMAに接続される。これにより、通電加
熱による通電線の抵抗値変化の影響を受けずに、正確に
SMAの抵抗値を検出できる。抵抗値検出部11の出力が湾
曲量変換部10で湾曲量θ１〜θ５に変換される。第１〜
第４セグメント3a〜3dの湾曲量θ１〜θ４が記憶部８に
入力される。記憶部８は湾曲量θ１〜θ４に基づいて第
２〜第５セグメント3b〜3eの湾曲量の目標値θ２〜θ５
を出力する。
接続される。抵抗値検出部11は通電加熱部14とSMAを接
続する通電線を介さずに、これとは別の抵抗値検出専用
の電線を介してSMAに接続される。これにより、通電加
熱による通電線の抵抗値変化の影響を受けずに、正確に
SMAの抵抗値を検出できる。抵抗値検出部11の出力が湾
曲量変換部10で湾曲量θ１〜θ５に変換される。第１〜
第４セグメント3a〜3dの湾曲量θ１〜θ４が記憶部８に
入力される。記憶部８は湾曲量θ１〜θ４に基づいて第
２〜第５セグメント3b〜3eの湾曲量の目標値θ２〜θ５
を出力する。
各セグメント毎の目標値θ１〜θ５と湾曲量（検出
値）θ１〜θ５との差が通電加熱部14の各PWM回路13a〜
13eに供給される。PWM回路13a〜13eはこの差に応じたデ
ューティ比の通電パルスをドライバ12a〜12eを介して各
セグメントのSMAに供給する。通電パルスはこの差が０
になるまで行われる。
値）θ１〜θ５との差が通電加熱部14の各PWM回路13a〜
13eに供給される。PWM回路13a〜13eはこの差に応じたデ
ューティ比の通電パルスをドライバ12a〜12eを介して各
セグメントのSMAに供給する。通電パルスはこの差が０
になるまで行われる。
ここで、第５図に示す各セグメント毎の通電加熱部14
の詳細を第６図に示す。一対のSMA15a,15bに対してPWM
回路13A,13B、ドライバ12A,12Bがそれぞれ設けられる。
目標値θと湾曲量検出部10からの検出値θとの差ｅθが
増幅器60,62で増幅されr1＝Aeθ，r2＝（１−ｅθ）Ａ
が得られる。さらに、増幅出力r1，r2と抵抗値検出部11
A,11Bで検出されたSMA15a,15bの抵抗値r1,r2との差が求
められ、この差er1,er2がそれぞれPWM回路13A,13B、ド
ライバ12A,12Bを介してSMA15a,15bに供給される。
の詳細を第６図に示す。一対のSMA15a,15bに対してPWM
回路13A,13B、ドライバ12A,12Bがそれぞれ設けられる。
目標値θと湾曲量検出部10からの検出値θとの差ｅθが
増幅器60,62で増幅されr1＝Aeθ，r2＝（１−ｅθ）Ａ
が得られる。さらに、増幅出力r1，r2と抵抗値検出部11
A,11Bで検出されたSMA15a,15bの抵抗値r1,r2との差が求
められ、この差er1,er2がそれぞれPWM回路13A,13B、ド
ライバ12A,12Bを介してSMA15a,15bに供給される。
一方、第７図（ａ）に示すように、アクチュエータ１
がΔｌだけ移動する毎に通電加熱部14から通電パルスが
発生される。第７図（ｂ）に示すように、このパルスの
オフの期間に発生されるタイミングパルスにより抵抗値
が検出される。センサ部５の出力は移動量検出部６を介
して制御部９に供給される。制御部９は、第７図（ｃ）
に示すように、アクチュエータ１が１セグメント分（ｎ
×Δｌ）だけ移動する毎に記憶部８にシフト信号を供給
する。記憶部８はこのシフト信号に応答して、湾曲量変
換部10からの湾曲量θ１〜θ４を１つ後のセグメントに
シフトして、それぞれ第２〜第５セグメント3b〜3eの湾
曲量の目標値θ２〜θ５として出力する。
がΔｌだけ移動する毎に通電加熱部14から通電パルスが
発生される。第７図（ｂ）に示すように、このパルスの
オフの期間に発生されるタイミングパルスにより抵抗値
が検出される。センサ部５の出力は移動量検出部６を介
して制御部９に供給される。制御部９は、第７図（ｃ）
に示すように、アクチュエータ１が１セグメント分（ｎ
×Δｌ）だけ移動する毎に記憶部８にシフト信号を供給
する。記憶部８はこのシフト信号に応答して、湾曲量変
換部10からの湾曲量θ１〜θ４を１つ後のセグメントに
シフトして、それぞれ第２〜第５セグメント3b〜3eの湾
曲量の目標値θ２〜θ５として出力する。
これにより、アクチュエータ１が１セグメント分挿入
された時の各セグメントの湾曲量の検出値に応じて、２
番目以降のセグメントの湾曲量が制御されるので、経路
が変化するものへの追従性が良くなる。
された時の各セグメントの湾曲量の検出値に応じて、２
番目以降のセグメントの湾曲量が制御されるので、経路
が変化するものへの追従性が良くなる。
なお、第１実施例ではアクチュエータ１が１セグメン
ト分移動される毎に記憶部８にシフト信号を供給した
が、移動速度が速くて、SMAの制御速度（湾曲量の目標
値を所望の湾曲量に設定後、SMAを駆動して実際の湾曲
量が目標値に一致するまでの時間に相当する）より速い
場合は、別のタイミングでシフト信号を発生する必要が
ある。この場合、１セグメント移動する毎に湾曲量を後
のセグメントにシフトしても実際には制御できない。例
えば、内視鏡のように一定の速度で挿入せずに、前後に
振動させながら挿入するものの湾曲部に応用した場合、
頻繁に目標の湾曲量θを変化させると、ハンチングして
しまう。そのため、この場合は、SMAの湾曲量の目標値
が設定された後、SMAの湾曲量が目標値に一致してから
各セグメントの湾曲量を次のセグメントにシフトすれば
よい。すなわち、移動速度が速い場合は、制御部９はア
クチュエータ１がｍ×Δｌ（ｍはSMAの応答速度に応じ
た可変数）だけ移動する毎に、記憶部８にシフト信号を
供給する。
ト分移動される毎に記憶部８にシフト信号を供給した
が、移動速度が速くて、SMAの制御速度（湾曲量の目標
値を所望の湾曲量に設定後、SMAを駆動して実際の湾曲
量が目標値に一致するまでの時間に相当する）より速い
場合は、別のタイミングでシフト信号を発生する必要が
ある。この場合、１セグメント移動する毎に湾曲量を後
のセグメントにシフトしても実際には制御できない。例
えば、内視鏡のように一定の速度で挿入せずに、前後に
振動させながら挿入するものの湾曲部に応用した場合、
頻繁に目標の湾曲量θを変化させると、ハンチングして
しまう。そのため、この場合は、SMAの湾曲量の目標値
が設定された後、SMAの湾曲量が目標値に一致してから
各セグメントの湾曲量を次のセグメントにシフトすれば
よい。すなわち、移動速度が速い場合は、制御部９はア
クチュエータ１がｍ×Δｌ（ｍはSMAの応答速度に応じ
た可変数）だけ移動する毎に、記憶部８にシフト信号を
供給する。
第２実施例を第８図に示す。第１実施例の各セグメン
トは同一平面上を湾曲動作するものであり、先端の１セ
グメントのみを操作部７により手動操作していた。しか
し、第２実施例は先端の１セグメントは他のセグメント
とは直交する平面内を湾曲動作させるとする。この場
合、操作部７により手動操作するセグメントは第１、第
２セグメントとし、第２〜第４セグメントの湾曲量を第
３〜第５セグメントの目標値として順次シフトする。
トは同一平面上を湾曲動作するものであり、先端の１セ
グメントのみを操作部７により手動操作していた。しか
し、第２実施例は先端の１セグメントは他のセグメント
とは直交する平面内を湾曲動作させるとする。この場
合、操作部７により手動操作するセグメントは第１、第
２セグメントとし、第２〜第４セグメントの湾曲量を第
３〜第５セグメントの目標値として順次シフトする。
第２実施例によれば、３次元的に湾曲可能である。
第９図は内視鏡に応用した第３実施例のブロック図で
ある。内視鏡の先端に一対のSMA15が内蔵され、湾曲部
を構成する。SMA15の両端は通電線18を介してドライバ1
2に接続されるとともに、抵抗値検出用の電線19を介し
て抵抗値検出部11に接続される。湾曲量変換部10は抵抗
値検出部11の出力から湾曲量θを求める。操作部、ある
いは記憶部からの目標湾曲量θとの差がPWM13を介して
ドライバ12に供給され、ドライバ12はこれに応じてSMA1
5をパルス通電する。
ある。内視鏡の先端に一対のSMA15が内蔵され、湾曲部
を構成する。SMA15の両端は通電線18を介してドライバ1
2に接続されるとともに、抵抗値検出用の電線19を介し
て抵抗値検出部11に接続される。湾曲量変換部10は抵抗
値検出部11の出力から湾曲量θを求める。操作部、ある
いは記憶部からの目標湾曲量θとの差がPWM13を介して
ドライバ12に供給され、ドライバ12はこれに応じてSMA1
5をパルス通電する。
このような実施例によれば、大腸のようにその形状が
挿入とともに変化する管路に対して、安全、かつ容易に
挿入できる内視鏡を実現できる。
挿入とともに変化する管路に対して、安全、かつ容易に
挿入できる内視鏡を実現できる。
この発明による形状記憶アクチュエータによれば、ア
クチュエータが所定距離移動する毎に各セグメントの湾
曲量を検出し、各セグメントの検出湾曲量を移動方向に
おいて１つ後のセグメントの湾曲制御の目標値として各
セグメントの湾曲量を制御するので、アクチュエータの
移動に従って、各セグメントは移動方向において１つ前
のセグメントと同じだけ湾曲し、移動経路の変化に良く
追従できる。
クチュエータが所定距離移動する毎に各セグメントの湾
曲量を検出し、各セグメントの検出湾曲量を移動方向に
おいて１つ後のセグメントの湾曲制御の目標値として各
セグメントの湾曲量を制御するので、アクチュエータの
移動に従って、各セグメントは移動方向において１つ前
のセグメントと同じだけ湾曲し、移動経路の変化に良く
追従できる。
第１図はこの発明による形状記憶アクチュエータの第１
実施例のブロック図、第２図は第１実施例の挿入深さを
検出する原理を示す図、第３図（ａ）〜（ｅ）は前進時
の信号波形図、第４図（ａ）〜（ｅ）は後進時の信号波
形図、第５図は第１実施例のセグメントの詳細を示す
図、第６図は第１実施例の通電加熱部の詳細を示す図、
第７図（ａ）〜（ｃ）は第１実施例のタイミングチャー
ト、第８図はこの発明の第２実施例のブロック図、第９
図はこの発明の第３実施例のブロック図である。 １……湾曲部、3a〜3e……セグメント、４……マーキン
グ部、５……センサ部、６……挿入量検出部、７……操
作部、８……記憶部、９……制御部、10……湾曲量変換
部、11……抵抗値検出部、14……通電加熱部。
実施例のブロック図、第２図は第１実施例の挿入深さを
検出する原理を示す図、第３図（ａ）〜（ｅ）は前進時
の信号波形図、第４図（ａ）〜（ｅ）は後進時の信号波
形図、第５図は第１実施例のセグメントの詳細を示す
図、第６図は第１実施例の通電加熱部の詳細を示す図、
第７図（ａ）〜（ｃ）は第１実施例のタイミングチャー
ト、第８図はこの発明の第２実施例のブロック図、第９
図はこの発明の第３実施例のブロック図である。 １……湾曲部、3a〜3e……セグメント、４……マーキン
グ部、５……センサ部、６……挿入量検出部、７……操
作部、８……記憶部、９……制御部、10……湾曲量変換
部、11……抵抗値検出部、14……通電加熱部。
Claims (1)
- 【請求項１】形状記憶合金を有する可撓性のセグメント
を複数個連結してなる形状記憶アクチュエータにおい
て、形状記憶アクチュエータの移動距離が所定距離にな
ると、各セグメントの湾曲量を検出し、各セグメントの
検出湾曲量を移動方向において１つ後のセグメントの湾
曲制御の目標値として各セグメントの湾曲量を制御する
形状記憶アクチュエータ。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63091093A JP2619912B2 (ja) | 1988-04-13 | 1988-04-13 | 形状記憶アクチュエータ |
| US07/291,242 US4930494A (en) | 1988-03-09 | 1988-12-28 | Apparatus for bending an insertion section of an endoscope using a shape memory alloy |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63091093A JP2619912B2 (ja) | 1988-04-13 | 1988-04-13 | 形状記憶アクチュエータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01262372A JPH01262372A (ja) | 1989-10-19 |
| JP2619912B2 true JP2619912B2 (ja) | 1997-06-11 |
Family
ID=14016904
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63091093A Expired - Fee Related JP2619912B2 (ja) | 1988-03-09 | 1988-04-13 | 形状記憶アクチュエータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2619912B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101598118B (zh) * | 2007-06-29 | 2011-07-20 | 华中科技大学 | 一种空间弯曲形状记忆合金驱动器的驱动控制装置 |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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