JPS63272322A - 内視鏡先端部の湾曲量検出装置 - Google Patents
内視鏡先端部の湾曲量検出装置Info
- Publication number
- JPS63272322A JPS63272322A JP62108007A JP10800787A JPS63272322A JP S63272322 A JPS63272322 A JP S63272322A JP 62108007 A JP62108007 A JP 62108007A JP 10800787 A JP10800787 A JP 10800787A JP S63272322 A JPS63272322 A JP S63272322A
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- JP
- Japan
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- magnetized
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- pattern part
- magnetized pattern
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- Pending
Links
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 claims abstract description 20
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 17
- 230000005294 ferromagnetic effect Effects 0.000 abstract description 3
- 239000012528 membrane Substances 0.000 abstract 1
- 230000004304 visual acuity Effects 0.000 abstract 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 239000010409 thin film Substances 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
- A61B1/0052—Constructional details of control elements, e.g. handles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/009—Flexible endoscopes with bending or curvature detection of the insertion part
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、アングルワイヤを回転駆動体により移送操作
することにより、内視鏡先端部を湾曲させるようにした
内視鏡に付設され、内視鏡先端部の湾曲1量を検出する
装置に関する。
することにより、内視鏡先端部を湾曲させるようにした
内視鏡に付設され、内視鏡先端部の湾曲1量を検出する
装置に関する。
従来のこの種の内視鏡先端部の湾曲量検出手段としては
、例えば特願昭61−270038号に示されているよ
うなものがある。すなわち上記のものは、内視鏡の副操
作部内に配設された回転ドラムを、アングルノブの回転
操作により回転させることにより、回転ドラムに一端が
巻きつけであるアングルワイヤを移送操作し、内視鏡先
端部を湾曲させる如く構成されたものにおいて、上記ア
ングルノブと同軸にパターン円板を固定し、このパター
ン円板の円周端面に形成されている白黒等間隔パターン
の移動による変化を、反射型フォトセンサによって読み
取るものとなっている。
、例えば特願昭61−270038号に示されているよ
うなものがある。すなわち上記のものは、内視鏡の副操
作部内に配設された回転ドラムを、アングルノブの回転
操作により回転させることにより、回転ドラムに一端が
巻きつけであるアングルワイヤを移送操作し、内視鏡先
端部を湾曲させる如く構成されたものにおいて、上記ア
ングルノブと同軸にパターン円板を固定し、このパター
ン円板の円周端面に形成されている白黒等間隔パターン
の移動による変化を、反射型フォトセンサによって読み
取るものとなっている。
なお、パターン円板の代わりにスリット円板を用い、か
っLEDドライバによって発光させられるLEDからの
光をスリット円板に照射し、その透過光をフォトトラン
ジスタ等の受光素子によって検出する手段もある。
っLEDドライバによって発光させられるLEDからの
光をスリット円板に照射し、その透過光をフォトトラン
ジスタ等の受光素子によって検出する手段もある。
また、パターン円板やスリット円板の代わりに、表面に
ショートパターンを設けたショートバタ−ン円板を用い
、ドラム及びアングルノブに固定し、接点ブラシによっ
て内視鏡先端の湾曲量を検出する手段や、アングルワイ
ヤに白黒パターンを設け、反射型フォトセンサ等によっ
てアングルワイヤの移動量を検出する手段もある。
ショートパターンを設けたショートバタ−ン円板を用い
、ドラム及びアングルノブに固定し、接点ブラシによっ
て内視鏡先端の湾曲量を検出する手段や、アングルワイ
ヤに白黒パターンを設け、反射型フォトセンサ等によっ
てアングルワイヤの移動量を検出する手段もある。
従来の内視鏡先端の湾曲Jut出手投手段いては、光学
式検出を行なうための発光源及び発光器を必要とする。
式検出を行なうための発光源及び発光器を必要とする。
また、光の反射及び透過を行なわせるためのパターン円
板やスリット円板、更にはショート六ターン円板と接点
ブラシ等を必要とし、かつこれらを副操作部内に設置す
る必要がある。このため副操作部が大きくなり、操作性
が低下するという問題点があった。
板やスリット円板、更にはショート六ターン円板と接点
ブラシ等を必要とし、かつこれらを副操作部内に設置す
る必要がある。このため副操作部が大きくなり、操作性
が低下するという問題点があった。
そこで本発明は、湾曲量検出手段を導入しても副操作部
が大型化したり、操作性が低下したりするおそれのない
、内視鏡先端部の湾曲量検出装置を提供することを目的
とする。
が大型化したり、操作性が低下したりするおそれのない
、内視鏡先端部の湾曲量検出装置を提供することを目的
とする。
本発明は上記問題点を解決し目的を達成するために、次
のような手段を講じた。すなわち、回転駆動体およびま
たはアングルワイヤの可動部に、可動方向に沿って着磁
パターン部を設け、この着磁パターン部に対向する如く
、例えば強磁性薄膜磁気抵抗素子(MR素子)からなる
磁気センサを配置し、前記可動部の動きに伴ってパルス
信号を発生させるようにした。
のような手段を講じた。すなわち、回転駆動体およびま
たはアングルワイヤの可動部に、可動方向に沿って着磁
パターン部を設け、この着磁パターン部に対向する如く
、例えば強磁性薄膜磁気抵抗素子(MR素子)からなる
磁気センサを配置し、前記可動部の動きに伴ってパルス
信号を発生させるようにした。
このような手段を講じたことにより次のような作用を呈
する。着磁パターン部は、回転駆動体の表面に一体的に
形成されるので、これ自体かがさぼるおそれはない。し
かも、磁気センサは着磁パターン部に近接配置されるの
で、上記着磁パター2部おび磁気センサからなる湾曲量
検出手段を導入しても、内視鏡の副操作部が大型化した
り、操作性が低下したりするおそれは全くない。
する。着磁パターン部は、回転駆動体の表面に一体的に
形成されるので、これ自体かがさぼるおそれはない。し
かも、磁気センサは着磁パターン部に近接配置されるの
で、上記着磁パター2部おび磁気センサからなる湾曲量
検出手段を導入しても、内視鏡の副操作部が大型化した
り、操作性が低下したりするおそれは全くない。
第1図は本発明の第1実施例の構成を示す図であり、第
2図は第1図の検出部のみを拡大して示した斜視図であ
る。第1図および第2図において、1は内視鏡であり、
2はその湾曲部である。この湾曲部2を湾曲操作するた
めのアングルワイヤ3は、無端ベルト状をなしており、
その一端部は内視鏡1の先端部に接続されており、他端
部は副操作部(不図示)内に設けられた回転ドラム4に
、巻きつけられている。回転ドラム4のシャフト5の端
部には、同じく副操作部に設けられたアングルノブ6が
取付けられている。なお回転ドラム4゜シャフト5.ア
ングルノブ6等は本発明の回転駆動体を構成している。
2図は第1図の検出部のみを拡大して示した斜視図であ
る。第1図および第2図において、1は内視鏡であり、
2はその湾曲部である。この湾曲部2を湾曲操作するた
めのアングルワイヤ3は、無端ベルト状をなしており、
その一端部は内視鏡1の先端部に接続されており、他端
部は副操作部(不図示)内に設けられた回転ドラム4に
、巻きつけられている。回転ドラム4のシャフト5の端
部には、同じく副操作部に設けられたアングルノブ6が
取付けられている。なお回転ドラム4゜シャフト5.ア
ングルノブ6等は本発明の回転駆動体を構成している。
シャフト5の周囲には、必要な分解能に応じたピッチで
円周方向に沿ってS極とN極が交互に生じるように着磁
された湾曲量検出用の着磁パターン部7が設けられてい
る。この着磁パターン部7に隣接した位置には、局部的
に別の着磁パターン部8が設けられている。この着磁パ
ターン部8は、湾曲部2が湾曲してない時の基準点を与
えるためのものである。上記湾曲量検出用の着磁パター
ン部7の近傍には、検出信号が常に90°の位相差をも
つように、MR素子からなる一対の磁気センサ9a、9
bが配置されている。また基準点検出用の着磁パターン
部8の近傍には、同じ<MR素子からなる磁気センサ9
cが配置されている。磁気センサ9 a r 9 b
、9 cの出力端は、アンプ10の入力端に接続され
、このアンプ10の出力端はコンパレータ11および正
逆判定回路12の各入力端に接続されている。
円周方向に沿ってS極とN極が交互に生じるように着磁
された湾曲量検出用の着磁パターン部7が設けられてい
る。この着磁パターン部7に隣接した位置には、局部的
に別の着磁パターン部8が設けられている。この着磁パ
ターン部8は、湾曲部2が湾曲してない時の基準点を与
えるためのものである。上記湾曲量検出用の着磁パター
ン部7の近傍には、検出信号が常に90°の位相差をも
つように、MR素子からなる一対の磁気センサ9a、9
bが配置されている。また基準点検出用の着磁パターン
部8の近傍には、同じ<MR素子からなる磁気センサ9
cが配置されている。磁気センサ9 a r 9 b
、9 cの出力端は、アンプ10の入力端に接続され
、このアンプ10の出力端はコンパレータ11および正
逆判定回路12の各入力端に接続されている。
コンパレータ11および正逆判定回路12の各出力端は
カウンタ13の入力端に接続されており・、カウンタ1
3の出力端は画像処理手段14に接続されている。
カウンタ13の入力端に接続されており・、カウンタ1
3の出力端は画像処理手段14に接続されている。
次にこのように構成された本実施例の動作を、第3図お
よび第4図を適時参照して説明する。今、湾曲部2が湾
曲していない状態にあると仮定すると、基準点検出用の
着磁パターン部8は基準点検出用の磁気センサ9cと正
対している。したがって基準点検出用の着磁パターン部
8による磁界が検出され、その検出信号がアンプ1oに
よって増幅された後、コンパレータ11によって矩形波
に整形され、カウンタクリア信号としてカウンタ13に
入力する。したがってカウンタ13はクリアされる。
よび第4図を適時参照して説明する。今、湾曲部2が湾
曲していない状態にあると仮定すると、基準点検出用の
着磁パターン部8は基準点検出用の磁気センサ9cと正
対している。したがって基準点検出用の着磁パターン部
8による磁界が検出され、その検出信号がアンプ1oに
よって増幅された後、コンパレータ11によって矩形波
に整形され、カウンタクリア信号としてカウンタ13に
入力する。したがってカウンタ13はクリアされる。
次にアングルノブ6の操作によって回転ドラム4が回転
し、アングルワイヤ3の移送操作が行なわれて、湾曲部
2が第1図中破線で示すように湾曲した時を考える。こ
のような操作i<行なわれると、まず基準点検出用の着
磁パターン部8が基準点検出用の磁気センサ9Cと正対
する位置からずれる。その結果、カウンタ13のクリア
信号が解除される。同時に湾曲量検出用の青磁パターン
部7が、湾曲量検出用の一対の磁気センサ9a。
し、アングルワイヤ3の移送操作が行なわれて、湾曲部
2が第1図中破線で示すように湾曲した時を考える。こ
のような操作i<行なわれると、まず基準点検出用の着
磁パターン部8が基準点検出用の磁気センサ9Cと正対
する位置からずれる。その結果、カウンタ13のクリア
信号が解除される。同時に湾曲量検出用の青磁パターン
部7が、湾曲量検出用の一対の磁気センサ9a。
9bの近くを移動するため、同磁気センサ9a。
9bは上記移動による磁界の周期的な変化を第3図に示
す如く検出する。この検出信号は第4図のA、Bに示す
ように、湾曲の方向に応じて90゜位相のずれたインク
リメンタル信号であり、アンプ10で増幅された後、コ
ンパレータ11により波形整形されてクロックパルスと
なり、カウンタ13に入力する。また上記インクリメン
タル信号が正逆判定回路12に入力すると、この正逆判
定回路12によって湾曲方向の正・逆が判定される。
す如く検出する。この検出信号は第4図のA、Bに示す
ように、湾曲の方向に応じて90゜位相のずれたインク
リメンタル信号であり、アンプ10で増幅された後、コ
ンパレータ11により波形整形されてクロックパルスと
なり、カウンタ13に入力する。また上記インクリメン
タル信号が正逆判定回路12に入力すると、この正逆判
定回路12によって湾曲方向の正・逆が判定される。
そして、その判定結果はカウンタ13へのアップカウン
ト指令信号またはダウンカウント指令信号としてカウン
タ13に入力する。かくして、カウンタ13では入力さ
れたクロックの数が湾曲方向に応じて計数され、その計
数結果が湾曲量情報として画像処理手段14へ人力する
。以上のようにして、湾曲部5の湾曲量が検出される。
ト指令信号またはダウンカウント指令信号としてカウン
タ13に入力する。かくして、カウンタ13では入力さ
れたクロックの数が湾曲方向に応じて計数され、その計
数結果が湾曲量情報として画像処理手段14へ人力する
。以上のようにして、湾曲部5の湾曲量が検出される。
第5図は本発明の第2実施例の構成を示す図であり、第
6図は第5図の検出部のみを拡大して示す斜視図である
。この実施例が前記第1の実施例と異なる点は、湾曲量
検出用の着磁パターン部7をアングルワイヤ3上に設け
、基準点検出用の着磁パターン部8を回転ドラム4の外
周面上に設けた点である。なお正逆判定回路12の接続
位置がコンパレータ11の出力端側になっているが、本
質的な差異ではない。本実施例においても前記第1実施
例と同様の作用効果を奏する。
6図は第5図の検出部のみを拡大して示す斜視図である
。この実施例が前記第1の実施例と異なる点は、湾曲量
検出用の着磁パターン部7をアングルワイヤ3上に設け
、基準点検出用の着磁パターン部8を回転ドラム4の外
周面上に設けた点である。なお正逆判定回路12の接続
位置がコンパレータ11の出力端側になっているが、本
質的な差異ではない。本実施例においても前記第1実施
例と同様の作用効果を奏する。
第7図は本発明の第3実施例の構成を示す図である。こ
の実施例が前記第1実施例と異なる点は、湾曲量検出用
の着磁パターン部7及び基準点検出用の着磁パターン部
8を、回転ドラム4の一端面上に回転ドラム7の軸と同
心円状に配設した点である。本実施例においても前記第
1実施例と同様の作用効果を奏する。
の実施例が前記第1実施例と異なる点は、湾曲量検出用
の着磁パターン部7及び基準点検出用の着磁パターン部
8を、回転ドラム4の一端面上に回転ドラム7の軸と同
心円状に配設した点である。本実施例においても前記第
1実施例と同様の作用効果を奏する。
なお、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、
本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形実施可能で
あるのは勿論である。
本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形実施可能で
あるのは勿論である。
本発明によれば、回転駆動体およびまたはアングルワイ
ヤの可動部に、可動方向に沿って着磁、(ターン部を設
け、この着磁パターン部に対向する如く、例えば強磁性
薄膜磁気抵抗素子(MR素子)からなる磁気センサを配
置し、前記可動部の動きに伴ってパルス信号を発生させ
るようにしたので、湾曲量検出手段を導入しても副操作
部が大型化したり、操作性が低下したりするおそれのな
い、内視鏡先端部の湾曲量検出装置を提供できる。
ヤの可動部に、可動方向に沿って着磁、(ターン部を設
け、この着磁パターン部に対向する如く、例えば強磁性
薄膜磁気抵抗素子(MR素子)からなる磁気センサを配
置し、前記可動部の動きに伴ってパルス信号を発生させ
るようにしたので、湾曲量検出手段を導入しても副操作
部が大型化したり、操作性が低下したりするおそれのな
い、内視鏡先端部の湾曲量検出装置を提供できる。
第1図〜第4図は本発明の第1実施例を示す図で、第1
図は構成を示す図、第2図は第1図の検出部のみを拡大
して示す斜視図、第3図および第4図は作用を説明する
ための図である。第5図は本発明の第2実施例の構成を
示す図、第6図は第5図の検出部のみを拡大して示す斜
視図、第7図は本発明の第3実施例の検出部のみを拡大
して示す斜視図である。 1・・・内視鏡、2・・・湾曲部、3・・・アングルワ
イヤ、4・・・回転ドラム、5・・・シャフト、6・・
・アングルノブ、7・・・湾曲量検出用の着磁パターン
部、8・・・基準点検出用の着磁パターン部、9a、9
b、9c・・・磁気センサ(MR素子)、10・・・ア
ンプ、11・・・コンパレータ、12・・・正逆判定回
路、13・・・カウンタ1.14・・・画像処理手段。 出願人代理人 弁理士 坪井 淳 手続補正占 昭和62年6月12日 狛誇庁艮官 黒 1)明 k!1 殿1、巾fiの表
示 特願昭62−108007舅 2、発明の名称 内視鏡先端部の湾曲量検出装置 3 、 ン+1iiF を 覆 る11jrs (
4との関係 特許出願人 (037) Aリンバス光学F業株式会社4、代理人 東京都−F代田区霞がi¥13丁目7丁目7番2ビυ訂
ビル 〆、補正の対象 ・ 明細よ全文 ゝ・J′−レ゛ 7.961丁の内容
図は構成を示す図、第2図は第1図の検出部のみを拡大
して示す斜視図、第3図および第4図は作用を説明する
ための図である。第5図は本発明の第2実施例の構成を
示す図、第6図は第5図の検出部のみを拡大して示す斜
視図、第7図は本発明の第3実施例の検出部のみを拡大
して示す斜視図である。 1・・・内視鏡、2・・・湾曲部、3・・・アングルワ
イヤ、4・・・回転ドラム、5・・・シャフト、6・・
・アングルノブ、7・・・湾曲量検出用の着磁パターン
部、8・・・基準点検出用の着磁パターン部、9a、9
b、9c・・・磁気センサ(MR素子)、10・・・ア
ンプ、11・・・コンパレータ、12・・・正逆判定回
路、13・・・カウンタ1.14・・・画像処理手段。 出願人代理人 弁理士 坪井 淳 手続補正占 昭和62年6月12日 狛誇庁艮官 黒 1)明 k!1 殿1、巾fiの表
示 特願昭62−108007舅 2、発明の名称 内視鏡先端部の湾曲量検出装置 3 、 ン+1iiF を 覆 る11jrs (
4との関係 特許出願人 (037) Aリンバス光学F業株式会社4、代理人 東京都−F代田区霞がi¥13丁目7丁目7番2ビυ訂
ビル 〆、補正の対象 ・ 明細よ全文 ゝ・J′−レ゛ 7.961丁の内容
Claims (1)
- アングルワイヤを回転駆動体により移送操作することに
より、内視鏡先端部を湾曲させるようにした内視鏡に付
設され、上記内視鏡先端部の湾曲量を検出する装置にお
いて、前記回転駆動体およびまたはアングルワイヤの可
動部に可動方向に沿って設けた着磁パターン部と、この
着磁パターン部に対向する如く配置され前記可動部の動
きに伴ってパルス信号を発生するように設けられた磁気
センサとを具備したことを特徴とする内視鏡先端部の湾
曲量検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62108007A JPS63272322A (ja) | 1987-05-01 | 1987-05-01 | 内視鏡先端部の湾曲量検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62108007A JPS63272322A (ja) | 1987-05-01 | 1987-05-01 | 内視鏡先端部の湾曲量検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63272322A true JPS63272322A (ja) | 1988-11-09 |
Family
ID=14473623
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP62108007A Pending JPS63272322A (ja) | 1987-05-01 | 1987-05-01 | 内視鏡先端部の湾曲量検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS63272322A (ja) |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0316901U (ja) * | 1989-07-03 | 1991-02-20 | ||
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JP2008229267A (ja) * | 2007-03-23 | 2008-10-02 | Aloka Co Ltd | 超音波診断装置及び体腔内プローブ |
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US8882657B2 (en) | 2003-03-07 | 2014-11-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Instrument having radio frequency identification systems and methods for use |
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US9220398B2 (en) | 2007-10-11 | 2015-12-29 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System for managing Bowden cables in articulating instruments |
US9357901B2 (en) | 2006-05-19 | 2016-06-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and apparatus for displaying three-dimensional orientation of a steerable distal tip of an endoscope |
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JPS61203934A (ja) * | 1985-03-06 | 1986-09-09 | 旭光学工業株式会社 | 内視鏡の插入量検知装置 |
-
1987
- 1987-05-01 JP JP62108007A patent/JPS63272322A/ja active Pending
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