JPH0349729A - 内視鏡システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

（産業上の利用分野１ 本発明は湾曲角表示手段を備えた内視鏡システムに関す
る。 ［従来技術］ 近年、医療分野及び工業用分野等で内？Ｊ２１Ｕが広く
用いられるようになった。 この内視鏡は、一般に屈曲した部位にも挿入したり、所
望の方位に向けＣ観察できるように、挿入部の先端近く
等に湾曲部が設りてあり、手元側操作部に′Ｃ湾曲操作
を行えるよ・うにしている。 例えば特開昭６２−１２９８１１＠公報では、湾曲操作
による駆動位首等を検出Ｊ６レンサを設けて、内視鏡画
像と共にモニタ画面上に表示するようにしている。 又、本出願人は、１ｈ願昭６３−３２１５３７号にて内
視鏡挿入部に設けた湾曲機構を七−り駆動Ｊると共に、
ノオトリフレクタを用いて湾曲角を測定して［ニタに湾
曲角を表示Ｊる内ｍｔｎシステ１１を提案した。 」−記公報の内視鏡の湾曲装置では、Ｅ−夕駆初でない
のぐ、術′ｆ！ｉ（操作部）は湾曲操作時に’ｔ：′Ｐ
ｉｔｉｌ＋装置の反力によって、湾曲角が１１１定でき
る。 ［発明が解決しようとり゛る問題点］ しかし、この場合には湾曲角を大きくしたい場合等には
湾曲操作の力足を大きくしなければならず、操作性が低
下Ｊる。 これに対し、本出願人にＪ：る−し−夕駆動のように１
６と、大きく湾曲させる場合にも命中に行うことができ
る。 しかし、モータ駆動の場合には、湾曲部ｄからの反力が
ないので、そのままでは術とは湾曲角が分らない。この
場合、術者が湾曲角を認ｎｔ！ずに、無理な湾曲をか（
）たり、湾曲したまま引き広こうとすると、特に医療用
の場合には体壁等に傷つけたりするｉＪ能性が生じるた
め、非１９に危険である。 従って、この提案のように、操作部内にフォトノフレク
タ等の湾曲角を検出するセンサを設け、［ニタで湾曲情
報を表示するにうにしている。このＪ、うに、モータ駆
動の湾曲装置で１よ、湾曲角表示は安全上不可欠となる
。 しかしながら、このようなセンサを設けると、そのセン
サの収納スペースのために操作部が大型化してしまい、
操作性が低下してしまうという欠点が生じる。操作部内
でなく、挿入部内に湾曲角検知手段を設番プることも考
えられるが、この場合には挿入部の外径が太くなってし
まい、患者に大きな苦痛を強いることになったり、挿入
使用できる用途が狭くなってしまう。 本発明は上述した点にかんがみてなされたちのて・、大
きな力量を必要とＪることなく湾曲でき、且つ湾曲角検
出のためのセンサを設けることなく湾曲角を表示できる
ようにした内視鏡システムを提供することを目的と覆る
。 ［問題烈を解決する手段及び作用］ 本発明では湾曲指示手段からの入力信号を検知Ｊる入力
検知手段の出力信号を湾曲駆動手段に入力して、湾曲部
を湾曲駆動させると共に、湾曲角の表示手段を制御１６
湾曲角制御手段にも入力して、湾曲角を表示するための
信号を生成づる構成にすることによって、湾曲角の検出
ヒンサ手段を必要としないで、湾曲角を表示できるよう
にしている。 し実施例］ 以下、図面を参照して本発明を具体的に説明する。 第１図ないし第１４図は本発明の第１実施例に係り、第
１図は第１実施例における湾曲駆動手段及び湾曲角表示
手段の制御系の概略構成図、第２図は第１実施例の全体
構成図、第３図ないし第６図は電子内視鏡の外観を示し
、第３図は平面図、第４図は正面図、第５図は第４図の
左側面図、第６図は第４図の右側面図、第７図ないし第
１０図番よ湾曲用スイッチの構造を示し、第７図（よ断
面図、第８図は第７図の平面図、第９図は第８図のＡ−
Ｏね断面図、第１０図１よ第８図の８−０線断面図、第
１１図は湾曲部の湾曲部を承り斜視図、第１２図は第１
１図のＧ−Ｇ線断面図、第゛１３図は第１２図の１−１
−１−１線断面図、第１４図は湾曲駆動制御手段と湾曲
角部１）手段等を示Ｊ構成図゛Ｃある。 第２図に示すように第１実施例の内視鏡システム１は泥
像手段を内蔵した電子内ａ１鎖２と、この゛重子内祝ｖ
Ｌ２に照明光を供給する光源装置３と、前記電子内祝１
１１２からの出力信号が入力され、テレビ信号に変換す
るテレビ信号化回路を備えた信号処理装置４と、この信
号処理Ｖｔ置４からのテレビ信号を映像として表示する
［ニタ５とから構成される。 上記電子内祝ｖＬ２は体腔内等に挿入できるように細長
に形成した挿入部６と、この挿入部６の後端側に形成し
た大幅の操作部７と、この操作部７から延出した２本の
ユニバーサル：］−ド８，９と、一方の、１ニバーサル
コード８の端部に取付けた信号用コネクタ１０と、他方
のユニバーサルコード９の端部に取付けた光源用コネク
タ１１とから構成される。 上記挿入部６は、先端側から先端（構成）部１２、湾曲
可能ム湾曲部１３、可撓性の可り管部１４が順次形成さ
れている。 上記信号用コネクタ１０は信号処理装ｊＲ４の前面に設
けた信号用コネクタ受け１５に接続可能であり、光源用
コネクタ１１は光源装置３の光源用コネクタ受け１６に
接続可能である。 この光源用＝１ネクタ１１を光源用コネクタ受け１６に
接続することにより、光源装置１１内の図示しない光源
ランプの光は、電子内祝ｖＬ２のライトガイド１７の手
元側端面に供給され、先端部１２側の端面から被写体に
向けて照明光が山川される。照明さ゛れた被写体は、先
端部１２に設ＧＪた対物レンズ１８によって、その焦点
面に配設されたＣＣＤ１９に結像される。 このＣＣＤ１９によって、光電変換された画像信号は信
号処理装置４内に入力され、テレビ信号に変換されてモ
ニタ５で表示される。 ところで、゛重子内視鏡２の外観は第３図ないし第６図
のような外観である。 操作部７における手ＣＩ（４持する把持部２１に各種の
スイッチを設けている。 つまり、第３図に示りように把持部２１は、四隅を比較
的大きな面取りした正方形の断面を持つ。 第４図に示すように挿入部６と反対側に斜面２２を形成
し、この斜面２２に湾曲用スイッチ２３を取付けである
。 上記斜面２２の法線方向は、第５図及び第６図に示す矢
印の方向となる。このようにすることにＪ、す、湾曲用
スイッチ２３を操作する親指の動きがスムーズになる。 第５図及び第６図に示ずように、把持部２１の側面に（
、Ｌ、上方から送気スイッチ２４、送水スイッチ２５、
吸引スイッチ２６が設けである。送水スイッチ２５の表
面積は、送気スイッチ２４、吸引スイッチ２６より小ざ
く、且つ角型にしてあり、丸つ一°！の送気スイッチ２
４、吸引スーイツ／−２６と識別が容易となるようにし
である。又、操作性を良好にするために、第６図に示Ｊ
ように送気スイッチ２４は、送水スイッチ２５、吸引ス
イッチ２Ｇより右側にずらして配設しである。 上記湾曲用スイッチ２３、送気スイッチ２４、送水スイ
ッチ２５、吸引スイツｆ２６　Ｇｊ　、操作部本体の表
面かられずかに凸になっており、またこの本体とは接首
剤、充填剤等ぐＨ’ｔらかにつながっているので、洗浄
、消ン釘に対１゛る処置を行い易い。 上記送気スイッチ２４、送水スイッチ２５、吸引スイッ
チ２６は、押圧づることで導通する圧電ゴム等のスイッ
チであり、その押圧によってポンプと作動とか弁の作動
と連動づる。 尚、第５図の上方右方位置から延出するユニバーサルコ
ード８の内側にはライトガイド１７とか管路とか湾曲装
置電源コード等が収納されている。 次に第７図ないし第１０図を参照しＣ１湾曲用スイッヂ
２３の構造を説明づる。 湾曲用スイッチ２３は、ベース３２と、このベース３２
を操作部本体３３に固定するベース押え３６及びナツト
３７と、前記ベース３２上に接着固定されたフレキシブ
ル基板３８と、このフレキシブル基板３８上に載置され
た感圧導電ゴム３９と、前記ベース押え３６上部の凹部
に傾ｆ７Ｊ　ｉｉＪ能に載置されたプラスチック等の絶
縁材からなるプレート４０と、これらを覆うスイッチカ
バー４１とから構成されている。このスイッチカバー４
１［よ、シリコンゴム等の弾性ゴムで形成してあり、こ
のカバ−４１内部を水密構造にしている。 上記操作部本体３３には中心に第１の貫通孔３３ａＩｆ
ｉ設けられ、その周囲に９０’の開隔に配置１１された
、４箇所の第２の貫通孔３３ｂ、その周囲に配置された
第３の貫通孔３３Ｃ（第９図参照）、その周囲に配置さ
れた第４の（１通孔３３ｄ°がそれぞれ穿設されている
。 上記ベース３２は、円板状であり、このベース３２にも
操作部本体３３の各貫通孔３３ａ、・・・３３ｄに対応
して第１のｄ通孔３２　ａ、第２の眉通孔３２ｂ、第３
の貫通孔３２ｃ、第４の貫通孔３２ｄが穿設され−Ｃい
る。又、第１０図に示１Ｊ挿に、このベース３２の外周
の一部には位置決めのための切欠き３２ｇが設けである
。 上記操作部本体３３とベース３２の中心に設りた第１の
貫通孔３３ａ、３２ａには、ト記ベース押え３６が目通
され、その末端（下端）のねじ部においてナツト３７で
固定される。 上記ベース３２の上面には、上記円板状のフレキシブル
基板３８が接香固定され一部いる。このフレキシブル阜
板３８の上面には、電極パターンが設けである。この電
極パターンｔよ、上記ベース３２の貫通孔３２ｂ、３２
ｃに対応する位置にランド部３８ｂおよび３８　ｄ　ｔ
Ｊ＜設けられ（第８図参照）、このランド部３と３ｂ（
４箇所全てにおいて）から外周方向に延びるくし形電極
部３８ｅが設けである。このくし形電極部３８ｅの一方
のパターン部は、上記ランド部３８ｂと接続され、他の
一方は共通のＧＮＤ（グランド）として、フレキシブル
Ｕ板３８の外周を１周してランド部３８ｄに接続きれて
いる。 又、各ランド部３８ｂ、３８ｄには貫通孔が設けである
。 上記感圧導電ゴム３９は、例えば三つ早ベルト礼装ツー
デックスー〇形成され、中心部に貫通孔３９ａ、上記フ
レキシブル基板３８のランド部３８ｄに対応づ゛る位置
に貫通孔３９Ｃ（第９図参照）が設けられ、後述するフ
レキシブルＬｉ板３９のハンダ付は部と接触しないよう
にしている。 上記プレー１〜４０は、その中心部に傾動軸４０ａが突
設され、ベース押え３６の円錐状切欠き凹部に当接して
支持されている。また、上記フレキシブル基板３８の各
くし形電極部３８ｅに対応づる位置に、計４個の押圧凸
部４０ｂ／ｆｉ設けられている。各押圧凸部４０ｂの反
対側の面には、それぞれ位置決め四部４０Ｃ（計４四）
が設けである。 上記スイップカバー４１は、円板状の本体４１ａと、ぞ
の外周部に設けられたスノｊ−ト部４１ｂとから４＾る
。この本体４１ａはその外表面の中心部を若干切欠いて
凹部４１Ｇが設けられ、また（の内面には、上記プレー
ト４０の位置決め凹部４０Ｃに嵌合Ｊるにうに位置決め
凸部４１ｄが設けである。各位置決め凸部４１ｄの反対
側の外表面にｔよ、方向支持のための凸部４１　（−３
が設＄ｊられ１いる。 上記スカート部４１ｂ下部には全周にわたり、絞り部４
１「が設けられ、上記操作部本体３３に設ｉ〕られた四
部に、上記ベース３２によって嵌め込まれでいる。 なお、スカート部４１ｂの下部には、位置決め用凸部４
１ｇ（第１０図参照）が設けてあり、ベース３２の位置
決め切欠き、：３２０に嵌め込まれている。 上記フレー１−シブル阜板３８のランド部３８ｂ。 ３８ｄには、リード線４２．４３（それぞれ計４本）が
ハンダ付けされて４３す、各リード線４２゜４３は湾曲
指示読取回路４４（第１図参照）に接続される。 尚、第４の貫通孔３３ｄ、３２ｄには位置決めビン４５
が嵌込まれ、ベース３２の位置決めを行っている。 ところで、この実施例では湾曲操作を行うと、第１図に
示づような湾曲駆動系及び湾曲璋表承系が動作するよう
になっている。湾曲用スイッチ２３、つまり湾曲指示入
力手段４６が操作されると、その操作量によってその操
作量に対応した信号が湾曲指示読取回路４４に入力され
る。この湾曲指示読取回路４４によって、その信号の大
きさが検出され、この信号は駆動制御１回路４７に伝達
Ｊる。 この駆動制御回路４７は、伝達された信号の大きざから
駆動装置４８を駆動する駆動ｆａｌｊ：口出し、この駆
動量に対応した信号を駆ｆｌＪ装置４８に伝達し、湾曲
機構４９を作動させる。これと共に、上記駆動装置４８
は、ぞの駆動量に対応した信号を湾曲角部枠回路５０に
伝達し、この湾曲角演停回路５０によって、駆動装置４
８の特性に従って、駆動量から湾曲角に変換する。この
湾曲角にえ１応する信号は湾曲角表示子−段５１に伝）
ヱされ、湾曲角を表示するようにしている。 次に第１１図ないし第１３図を参照して湾曲角部１３の
構造についで以下に説明する。 第１１図に示づように、湾曲部１３は複数の節輪（湾曲
部＞５３ａ、５３ｂ、・・・が静電モータ５４ａ、５４
ａ　：　５４ｂ、５４ｂ　：・・・を介しＣ接続され、
静電モータ５／１１，５４１（ここでｉ　１．ｔａ　。 ｂ、・・・）を回転させることにより、湾曲できるよう
にしている。 上記静電モータ５４ｉは第１２図及び第１３図に示す構
造である。 シリコン基盤６１上に、Ｓｉ０２層６２、ＳｉＮ４層６
３、多結晶３ｉ層６４が積層されており、第１３図に承
りように多結晶５ｉＦ１４は円周上に１２等分された角
部６５．６５．・・・を有し、各角部６５からの２木の
電極ＦＩＩ６６．６６が引き出され、入力切換制御装置
６７に接続されている。 この入力切換制御装置６７は、外部入力に従って各角部
６５に順々に電圧を印加することができる。 又、この入力切換制御装置６７は、集積化され、シリコ
ン基盤６１に固定されている。 上記シリコン基盤６１は、第１の節輪５３ａの耳部６８
ａに設置プた孔に嵌挿され、接着等で固定される。 一方、この第１の節輪５３ａと隣接する第２の節輪５３
ｂの１［部６８ｂに設置）だ孔には、シリコン基盤６９
が嵌挿され、接着等で固定されている。 このシリコン基１６９Ｇよに、Ｓｉ０２層７０．ＳＮ４
層７１、多結晶Ｓｉ層７２がｆｉ層されており、この多
結晶Ｓｉ層７２Ｇよ角部６５の内周側に位首した３木の
腕部７３．７３．７３を有している。 上記角部６５と腕部７３がわずかの隙間を持って配置さ
れるように、多結晶３ｉ層７２に設けた軸７４は、シリ
コン基盤６１に設番ノた穴７５に回転自在に嵌合してい
る。 上記軸７４の表面及び角部６５と腕部７３の各対向する
面にはＳｉ３Ｎ４の潤滑層が設けられている。 しかして、角部６５に電圧を印加すると、静電力により
、腕部７３が電圧が印加された該角部６５に牽引される
。電圧を印加する角部６５を順次隣に変えると、ぞれに
伴つＣ腕部７３が回転する。 電圧のか１ノかたを逆方向にすれば、腕部７３は逆回転
となる。これが静電モータによる回転の培木原理である
。 ここで仮りに電圧をかける角部６５を１　ｇＩづつ順次
に変えた場合、最初に電圧を印加した角部６５の近くに
腕部７３が存在すれば、すぐに回転が始まるが、近くに
腕部７３がない場合には、゛電圧をかける角部６５を順
次変えていって、腕部７３が近づいた所から回転が始ま
る。 これでは、回転角の誤差となってしまったり、応答が悪
化する。イこで本実施例では、９０’間隔の４個の角部
６５．６５．６５．６５に同時に電圧を印加する。する
と、必ずいずれかの腕部７３が電圧をかけた角部６５０
近くに存在するので、上記不具合を解消できる。 一方、応答性よりも、バ１ノーを必要としたい場合は、
１２０°間隔の３つの角部６５，６５．６５に同時に電
圧を印加すれば良い。この場合には、腕部７３の数を４
本に増大し、９０°間隔の４つの角部６５．・・・に同
時に電圧をかければさらに有効である。 次に第１４図を参照して、湾曲駆動する制御系及びＥニ
ラ５に湾曲角を表示？ｌ−る信号処理系について説明す
る。 第７図に示す湾曲用スイッチ２３の上下方向湾曲スイッ
チ部分は第１４図にＪ３いて２つのスイッチ２３ａ、２
３ｂで表わしてあり、スイッチ２３ａは上方湾曲用、ス
イッチ２３ｂは下方湾曲用である。各スイッチ２３ａ又
は２３ｂは等（曲内にスイッチＳＷと可変抵抗ＶＲで構
成される。 これらスイッチ２３ａ、２３ｂはそれぞれ定電流回路７
７ａ、７７ｂ及び°重圧測定回路７８ａ。 ７８ｂに接続され、電圧測定回路７８ａ、７８ｂはそれ
ぞれスイッチ２３ａ、２３ｂの抵抗変化を電圧変化とし
で出力する。この出力ｔよ、△／Ｄ変換回路７９ａ、７
９ｂでへ／Ｄ変換され、その△１０変換出力ｔよ入力切
換制御装ｆｉＬ１６７と加→ｊＷ　８Ｑａ、８０ｂに伝
達される。入力切換制御３１１装置６７−Ｃ”は、Ａ　
／　Ｄ　’ａ換回路７９　ａ　、　７９　ｂ　カラ０”
）　ティジタル信号をもとに、駆動ステップ数と向きを
ｉ！Ｘｌｌ任息の°電極を経Ｃ順次７ヒ圧を駆動ステッ
プ数だけ加えていく。これに伴って上述のように静電セ
ータ５４ａ、５４ｂ−＝　（第１４図′ｃｔよ５４ｒ代
表して表わしである。）が回転し、電子内視鏡２の湾曲
部１３が湾曲される。 」−記駆動ステップ数にて静電モー９５４の回転数を管
理する一方、加ｔｉ器８０ａ、８０ｂではデータを経時
的に積惇し、角麿変挽回路８１に出力４る。この角数変
換回路８１（”４よ、加算器８Ｑ　ａ　。 ８０ｂの出力の差を演専し、駆動ステップ数と湾曲角の
関係に基づき、角度データに変換する。この角度データ
はスーパーインポーズ回路８２によつて、電子内視鏡２
のＣＣＤ　１９に対するイ８号処理回路８３のテレご４
５号と小骨され、モニタ５に出力され、例えば第１４図
に示すように内視鏡画像８４の周囲の湾曲角表示部８５
で表示する。 上記湾曲角表示部８５は、上下、左右方向の湾曲角表示
のために例えば小円状の表示部がイれぞれ４つづつ設

【
プであり、それぞれの方向に例えば３０”の湾曲角ごと
に１つづつ、Ｌ　Ｅ　Ｄが点灯したように表示づるＪ：
うにしている。 例えば第１４図に示Ｊ状態では黒丸がＬＥＤを点灯させ
たように色表示を行っている小円を示し、この場合には
右側９０°、下側３０’　に湾曲し−（いることを表わ
す。 尚、最大湾曲角を表示づる場合には、それまで色表示し
ていた色とｔｄる色で表示するようにＪれば、術者に警
告を知らせることができる。 尚、第１４図の１点鎖線ぐ示１回路８６は、１つの１ニ
ツトにされ、例えばコネクタ１０内に収納されている。 この第１実施例によれば、湾曲角の検出手段を挿入部と
か操作部に設けないで演むので、挿入部を太くしないで
・汎み、且つ操作部を大型１ヒしないで演み、操作性が
低下することを防１できる。又、この１実施例では、湾
曲駆動手段を静電モータを用いているので、操作部に駆
動モータを設ける場合よりも小型化′Ｃさ゛る。 第１５図は本発明の第２実施例におする主要部を示す。 この第２実施例は、例えばファイバスコープに適用した
場合にお番）る湾曲角表示手段周辺部を承り。 ファイバスコープの場合には、第１実施例にａ３けるモ
ニタ５を必要としないのＣ１第１４図に示１回路８６内
の角度変換回路８１（この実施例では、ディジタル出力
信Ｆ）を出力するの−（”８１’　　ｒ承り。）の出力
信号で湾曲角表示手段としてのＬＥＤ表示部９１のＬＥ
Ｄ９２，９２．・・・を点灯さけることにより、湾曲角
を表示Ｊ−るようにしている。尚、デコーダを介してＬ
ＥＤ表示部９１に信号を出力しても良い。 ＬＥＤ９２，９２．・・・にＪ：る湾曲角の表示方法は
、例えば第１実施例と同様ぐある。又、湾曲駆動系等の
構成は第１実施例と同様である。 尚、この実施例の回路８６は例えばファイパス］−ブの
ライトガイド：】ネクタ内に収納しである。 この第２実施例の作用効果は第１実施例と同様ぐある。 尚、本発明は静電七−夕を用いたものに限らず、超？１
波七−タとかステップモータ等を用いてｂ良い。 又、ファイバスコープに−［カメラを装置しで使用する
ｂのに対してら適用でさる。 ［発明の効果］ 以上述べたように本発明によれば、湾曲指示手段からの
信号によっＣ１湾曲駆動系の湾曲量（角）を制すロする
と共に、その湾曲量を表示手段で表示するように構成し
−Ｃいるので、挿入部とか操作部内に湾曲トｄの検出手
段を設番プる必要がなくなり、挿入部の細径化とか操作
部の操ｆｒ　ＰＩの向上をｉｉ能にＪる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第１４図は本発明の第１実施例に係り、第
１図は第１実施例における湾曲駆動手段及び湾曲角表示
手段の制御系の概略構成図、第２図は第１実ｍｌＡの仝
体構成図、第３図ないし第６図は電子内視鏡の外観を示
し、第３図は平面図、第４図は正面図、第５図は第４図
の左側面図、第６図は第４図の右側面図、第７図ないし
第１０図は湾曲用スイッチの構造を示し、第７図は断面
図、第８図は第７図の平面図、第９図は第８図のＡＯ線
断面図、第１０図は第８図の１３−０線断面図、第１１
図は湾曲部の湾曲量を示１斜視図、第１２図は第１１図
のＧ−Ｇ線断面図、第１３図は第１２図の＋−＋　−１
−＋線断面図、第１４図は湾曲駆動制御手段と湾曲角部
ｎ手段等を示Ｊ構成図、第１５図は本発明の第２実施例
における湾曲角表示手段を示す説明図て゛ある。 １・・・内視鏡システム ３・・・光源装置 ５・・・モニタ ２・・パ１ｈ子内視鏡 ４・・・信号処理装置 （５・・・挿入部 ７・・・操作部　　　　　　１３・・・湾曲部２３・・
・湾曲用スイッチ ５４ａ、５４ｂ・・・静電モータ ８４・・・用爪表示部 第 図 第２図 旧 第 図 第 図 第 ９ 図 第１０図 第 １４ズ 第１５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 挿入部の先端側に形成した湾曲部と、該湾曲部を駆動す
   る駆動手段と、該駆動手段の動作指示を入力する入力手
   段と、該入力手段による入力を検知する入力検知手段と
   、該入力検知手段から出力される検知信号により、前記
   駆動手段の駆動を制御する駆動制御手段と、前記湾曲部
   の湾曲状態を表示するための表示手段と、該表示手段を
   制御する表示制御手段とを備えた内視鏡システムにおい
   て、前記入力検知手段より出力される検知信号を前記表
   示制御手段にて入力して、該検知信号から前記表示手段
   を制御する信号を生成するようにしたことを特徴とする
   内視鏡システム。