JP3030129B2 - 内視鏡装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、指示された湾曲角と検
出された湾曲角とが一致する前と後とで湾曲部の駆動手
段に対する制御を変更する内視鏡装置に関する。

【０００２】

【従来技術】体腔内などに挿入することによって、体腔
内の深部などを観察したり、必要に応じて処置具を用い
ることにより、治療処置なども行うことのできる内視鏡
が医療分野において広く用いられるようになった。又、
工業分野においても、ジェットエンジン内部とかプラン
ト内部などの検査に内視鏡が広く用いられる。

【０００３】この内視鏡は屈曲した体腔内にも挿入でき
るように可撓性の挿入部に形成してあると共に、手元側
での操作により、湾曲自在となる湾曲部が設けてある。
上記湾曲部を簡単に湾曲できるように、湾曲部の電気的
駆動手段を設け、手元側のジョイスティックなどで形成
された湾曲操作手段を操作することにより、所望とする
方向に湾曲できる電動湾曲タイプの内視鏡も提案されて
いる。

【０００４】この電動湾曲タイプの内視鏡においては、
湾曲操作手段の操作により、湾曲角の指示信号を出力
し、この指示信号で指示された指示値に一致する湾曲角
となるように湾曲部を湾曲駆動する。このため湾曲部の
実際の湾曲角を検出する手段を備えている。

【０００５】

【発明が解決しようとする問題点】この電動湾曲タイプ
の内視鏡においては、例えば電源パワーをオンした時
に、そのジョイスティックの指示値に実際の湾曲角に追
従しようとして湾曲部を駆動する。電源パワーのオン時
には、指示値と実際の湾曲角とのずれ量は大きい場合が
有り得るので、追従する際の駆動動作は遅い方が安全で
ある。しかし、実際の検査を行っている場合には、実際
の湾曲角が素早く指示値に追従することが望ましい。従
来はこのような要望に対処できるものでなかった。

【０００６】本発明は上述した点にかんがみてなされた
もので、安全性を確保できると共に、操作性も向上でき
る機能を備えた内視鏡装置を提供することを目的とす
る。

【０００７】

【問題点を解決する手段及び作用】挿入部に設けられた
湾曲自在の湾曲部と、該湾曲部を湾曲駆動する駆動手段
と、前記駆動手段に湾曲角の指示信号を出力する指示信
号出力手段と、前記湾曲部の湾曲角の検出手段とを備え
た内視鏡装置において、前記指示信号と前記検出手段を
比較する比較手段と、該比較手段の出力が実質上一致す
る前と後で前記駆動手段への制御を変更する変更手段と
を設けることにより、電源パワーオン時などでは追従動
作が遅くなるようにして安全性を確保でき、かつ一旦一
致した後では追従動作が速くなるように動作させるなど
操作性を確保できるように設定できる。

【０００８】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を具体
的に説明する。図１ないし図３は本発明の第１実施例に
係り、図１は第１実施例の内視鏡装置の外観を示し、図
２は第１実施例の具体的構成を示し、図３は第１実施例
における湾曲操作手段に対する制御回路の制御内容を示
す。

【０００９】図１に示すように第１実施例の内視鏡装置
１は撮像手段を内蔵した電子内視鏡（以下、電子スコー
プと記す）２と、この電子スコープ２に照明光を供給す
る光源装置３と、信号処理を行うビデオプロセッサ（以
下、ＶＰと記す）４と、この電子スコープ２の電気的湾
曲駆動手段に対する制御を行うモータ制御ユニット（以
下、ＭＣＵと記す）５と、ＶＰ４から出力される標準的
な映像信号を表示するＣＲＴなどのモニタ６とから構成
される。

【００１０】上記電子スコープ２は体腔内などに挿入で
きるように細長で可撓性を有する挿入部７と、この挿入
部７の後端に連設された太幅の把持部（操作部）８と、
この把持部８の側部から延出されたユニバーサルケーブ
ル９とからなり、このユニバーサルケーブル９の端部に
取り付けたコネクタ１１を光源装置３に着脱自在で接続
することができる。

【００１１】上記挿入部７は先端側から硬質の先端部１
２と、湾曲自在の湾曲部１３と、可撓性の可撓管部１４
とからなる。上記コネクタ１１は接続ケーブル１５を介
してＶＰ４に着脱自在で接続できる。この接続ケーブル
１５の両端にはコネクタ１５ａ及び１５ｂが設けてあ
り、それぞれコネクタ１１及びＶＰ４に接続することが
できる。このＶＰ４は接続コード１６を介してＭＣＵ５
に着脱自在で接続される。つまり、この接続コード１６
の両端にはそれぞれコネクタ１６ａ及び１６ｂが設けて
あり、それぞれＶＰ４及びＭＣＵ５に着脱自在で接続で
きる。

【００１２】上記ＭＣＵ５には、第２の操作手段として
のリモートコントロールユニット（以下、リモコンと略
記する）１７がリモコンケーブル１８の端部に設けたコ
ネクタ１８ａを介して着脱自在で接続できるようになっ
ている。なお、ＶＰ４の映像出力は接続ケーブル１９を
介してモニタ６に入力される。

【００１３】上記ユニバーサルケーブル９のコネクタ１
１を光源装置３に接続することによって、この光源装置
３内の図示しないランプの白色光がライトガイドの端面
に照射され、このライトガイドにより伝送された照明光
は、挿入部７の先端部１２側の端面から前方に出射さ
れ、前方の図示しない被検体を照明する。

【００１４】照明された被検体は先端部１２に設けた図
２に示す対物レンズ２３によって、その焦点面に配置さ
れた固体撮像素子としてのＣＣＤ２４に結像され、この
ＣＣＤ２４により光電変換される。

【００１５】このＣＣＤ２４で光電変換された画像信号
はアンプ２５で増幅された後、ＶＰ４内のビデオプロセ
ス回路２６に入力され、このビデオプロセス回路２６に
より、信号処理されて標準的な映像信号が生成され、モ
ニタ６の表示画面に被検体像が表示される。

【００１６】上記先端部１２の後端に隣接して湾曲自在
に形成された湾曲部１３は、図示しない湾曲駒を多数、
上下及び左右で回動自在に縦列接続して形成され、最先
端の湾曲駒などに上下湾曲用ワイヤ２７及び左右湾曲用
ワイヤ２８の先端が固定されている。これら湾曲ワイヤ
２７、２８は湾曲部１３内及び可撓管部１４内を挿通さ
れ、後端は把持部８内のプーリ２９及び３１にそれぞれ
巻回されている。

【００１７】上記プーリ２９及び３１は電気的湾曲駆動
手段としての例えばＤＣモータ３２及び３３のシャフト
３２ａ及び３３ａにそれぞれ固着されており、これらＤ
Ｃモータ３２及び３３の回転により、それぞれプーリ２
９及び３１も回転されることになり、プーリ２９及び３
１の回転により、湾曲ワイヤ２７及び２８はそれぞれ一
方が牽引、他方が弛緩され、牽引された側に湾曲部１３
が湾曲される。

【００１８】各湾曲駆動用ＤＣモータ３２及び３３にお
けるプーリ２９及び３１と反対側に突出するシャフトに
はロータリエンコーダ３４及び３５が取り付けられ、そ
れぞれＤＣモータ３２及び３３の回転量の検出を行い、
それぞれ湾曲角検出回路４０及び５０に出力し、各湾曲
角検出回路４０及び５０により湾曲部１３の湾曲角に変
換して制御回路４８に出力するうにしている。上記操作
部８には第１の湾曲操作手段としての湾曲スイッチ部３
６及びスイッチユニット部３７が設けてある。この湾曲
スイッチ部３６は上下湾曲スイッチ３８と左右湾曲スイ
ッチ３９とから構成される。

【００１９】一方、スイッチユニット部３７は湾曲スピ
ードを設定するスピード設定スイッチ４１、湾曲部１３
を小さい角度範囲で振動させるアングルバイブレーショ
ン（ＡＶ）ＯＮ／ＯＦＦスイッチ４２、振動の角度範囲
を設定するＡＶ設定スイッチ４３、振動の周期を設定す
るＡＶ周期設定スイッチ４４、振動のモードを設定する
ＡＶモード設定スイッチ４５、湾曲部１３をストレート
状態に設定するストレートスイッチ４６からなる。

【００２０】これら湾曲スイッチ部３６及びスイッチユ
ニット部３７の各スイッチ信号はＭＣＵ５内のインプッ
ト／アウトプットインターフェース（Ｉ／Ｏ）５１を介
して制御回路４８に入力される。図２に示すように各ス
イッチ３８、３９、４１ないし４６のＩ／Ｏ５１側の接
点はそれぞれ抵抗で電源端にプルアップされており、Ｏ
Ｎされると、“Ｌ”のＯＮ信号を出力する。

【００２１】上記制御回路４８はＩ／Ｏ５１及びドライ
バ５２を介してモータ３２の正逆転、即ちアップ・ダウ
ン湾曲の制御を行うと共に、Ｉ／Ｏ５１、ドライバ５４
を介してモータ３３の正逆転、即ちライト・レフト湾曲
の制御を行う。モータ３２及び３３を駆動する駆動電流
はそれぞれ電流プローブ５５及び５６を介して電流検出
回路５７及び５８により検出され、Ａ／Ｄコンバータ５
９を介して制御回路４８に出力される。この制御回路４
８の制御により、例えばドライバ５２はモータ３２に対
し、アップ湾曲の場合には正の電力、ダウン湾曲の場合
には負の電力を供給する。この供給電力は電流プローブ
５５により検出され、さらに電流検出回路５７により、
電流値に変換され、Ａ／Ｄ変換された後、制御回路４８
に出力される。

【００２２】上記制御回路４８の出力はＶＰ４内の制御
回路６１に入力され、制御回路６１はビデオプロセス回
路２６を制御する。例えば、図示しないフリーズスイッ
チなどを操作した場合、このフリーズスイッチの操作信
号は制御回路４８を介してＶＰ４内の制御回路６１に入
力され、この制御回路６１はビデオプロセス回路２６内
のフレームメモリを書き込み禁止状態に設定して、モニ
タ６に静止画像を表示させる。また、制御回路４８は湾
曲制御状態を表す情報を制御回路６１を介してビデオプ
ロセス回路２６に出力し、例えばモニタ６の表示画面の
隅などにその情報を表示し、術者は現在の湾曲制御状態
を知ることができるようにしてある。

【００２３】第２の操作手段としてのリモコン１７に
は、湾曲スイッチ部３６ａとスイッチユニット部３７ａ
が設けてある。この湾曲スイッチ部３６ａは４方向に湾
曲操作するためのジョイスティック６４、６５で形成さ
れている。ジョイスティック６４、６５（図２では等価
的に２つのポテンショメータで示している。）は操作棒
を上又は下とか左又は右などの方向に傾けると、その傾
き角に対応してポテンショメータ（６４、６５）の抵抗
値が変化し、その抵抗値で分圧した電位がＡ／Ｄコンバ
ータ５９を介して制御回路４８に入力される。図２の例
では電位が高い側が上（アップ）あるいは右（ライト）
方向への湾曲を指示する操作信号となり、電位が低い側
が下（ダウン）あるいは左（レフト）方向への湾曲を指
示する操作信号となる。

【００２４】一方、スイッチユニット部３７ａには、上
記把持部８のスイッチユニット部３７に設けられている
スイッチ類と同様なスイッチ類、即ちスピード設定スイ
ッチ４１ａ、ＡＶ ＯＮ／ＯＦＦスイッチ４２ａ、ＡＶ
設定スイッチ４３ａ、ＡＶ周期設定スイッチ４４ａ、Ａ
Ｖモード設定スイッチ４５ａ、ストレートスイッチ４６
ａが設けてあると共に、この他に優先スイッチ６６が設
けられている。図２では、これらスイッチ４１ａないし
４６ａ及び６６がプルアップされていることを、例えば
記号▽で示す。

【００２５】上記優先スイッチ６６がＯＮされると、リ
モコン１７側の操作手段、つまり各種スイッチ４１ａな
いし４６ａの設定並びに湾曲スイッチ部３６ａの設定
が、電子スコープ２側の操作手段の設定に対して優先さ
れ、制御回路４８はリモコン１７側の各種スイッチ４１
ないし４６の設定並びに湾曲スイッチ部３６ａで設定さ
れた湾曲動作（に関連した動作）に対応する制御を行
う。優先スイッチ６６がＯＦＦされると、電子スコープ
２側の操作手段、つまり（各種スイッチ４１ないし４６
からなる）スイッチユニット部３７及び（上下湾曲スイ
ッチ３８と左右湾曲スイッチ３９とからなる）湾曲スイ
ッチ部３６がリモコン１７側の操作手段に優先される。

【００２６】この第１実施例では上記制御回路４８は例
えば図示しないＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭなどから構成さ
れ、このＣＰＵにより機能的に形成される比較部４８ａ
は、電源パワーがオンされた以後、湾曲スイッチ部３６
ａのジョイスティック６４および６５の指示値と湾曲角
検出回路４０及び５０の検出角とが一致したか否かを検
出し、一致した場合にはその出力で、例えばＲＡＭ内の
フラグ記憶部４８ｂの（一致）フラグ値を初期値の
“Ｌ”から“Ｈ”に変更すると共に、湾曲駆動の制御を
変更する信号となる。つまり、制御回路４８は、このフ
ラグ記憶部４８ｂのフラグ値に応じて湾曲駆動の制御
を、一致フラグ検出前と一致フラグ検出後で変更する。

【００２７】例えば、又、フラグ値が初期値の“Ｌ”で
あると、湾曲スピード設定スイッチ４１をＭｉｎ、ＡＶ
ＯＮ／ＯＦＦスイッチ４２ａをＯＦＦ、ストレートス
イッチ４６ａをＯＦＦに保持し、ＡＶ ＯＮ及びストレ
ートＯＮを禁止する。そして、比較回路４８ａからの一
致信号により、フラグ値が“Ｈ”にセットされると、電
源パワーがオフにされるまで、湾曲スピード設定スイッ
チ４１をＭａｘ、ＡＶＯＮ及びストレートＯＮを許可す
るようになっている。

【００２８】この第１実施例の作用を図３のフローチャ
ートを参照して以下に説明する。図１に示すように接続
した状態にして、図示しない電源パワースイッチをＯＮ
して使用状態にすると、制御回路４８のＣＰＵはフラグ
記憶部４８ａのフラグ値を初期値の“Ｌ”にセットし、
その後図３のステップＳ１に示すように、一致フラグを
検出したか否かの判断を行う。この判断で、一致フラグ
が検出されないと、ステップＳ２に示すように、湾曲角
検出回路４０及び５０の検出角とジョイスティック６４
および６５の（パワーＯＮの初期の）指示値とが等しい
か否かが判断される。

【００２９】そして、この判断が等しくないと、制御回
路４８は一致フラグ検出前の制御状態で、ジョイスティ
ック６４および６５の指示値に湾曲角検出回路４０及び
５０の検出角が一致するように、ドライバ５２及び５４
に対してモータ３２及び３３を駆動する様に指示する。
つまり、ステップＳ３ａ、Ｓ４ａ及びＳ５ａに示すよう
に、湾曲スピードをＭｉｎ、ＡＶ ＯＮ及びストレート
ＯＮを禁止した状態で行い、またステップＳ６ａに示す
ように湾曲スイッチ部３６ａの（初期設定値以後の）入
力を禁止した状態で行う。しかして、ステップＳ２に示
すように、指示値と検出角との一致が判断され、一致す
ると、比較部４８ａは一致信号を出力し、ステップＳ３
ｂに示すようにフラグ値を“Ｈ”にセットする。

【００３０】フラグ値が“Ｈ”であると、ステップＳ４
ｂ、Ｓ５ｂ及びＳ６ｂに示すように、湾曲スピードスイ
ッチ４１ａがＭａｘ、ＡＶ ＯＮ／ＯＦＦスイッチ４２
ａの許可及びストレートスイッチ４６ａの許可がされた
後、ステップＳ７ｂに示すように湾曲操作が許可され
て、制御変更の処理が終了する。

【００３１】つまり、この実施例によれば、一致フラグ
検出前ではゆっくりした追従動作となると共に、危険性
のある動作を禁止する動作であるので、安全性を確保で
き、一致フラグ検出後は応答性の良い制御動作となり、
指示値に対する追従性が良く、操作性の良い状態で使用
できる。又、この一致フラグ検出後は、各種の湾曲モー
ド状態（例えば、ＡＶ ＯＮ状態）で使用できるので、
使用する環境などに応じて適切なモードで使用できるこ
とになる。つまり、図３に示す制御変更の処理が行われ
ることにより、一致フラグ検出前及び後でそれぞれ適切
な制御動作で動作する。

【００３２】上記説明では、パワーＯＮにより、優先ス
イッチ６６がＯＮされてリモコン１７側が優先されてい
ることが想定されているが、パワーＯＮした時、優先ス
イッチ６６がＯＦＦであると（つまり、把持部８側が優
先されていると）、優先スイッチ６６がＯＮに切換られ
た時、フラグ値が“Ｌ”にセットされ、図３に示すよう
にパワーＯＮ時の動作と同様の制御変更の処理を行う。

【００３３】従って、例えば図３において、ステップＳ
１の前に優先スイッチ６６がＯＮか否かを監視するステ
ップを入れ、ＯＮを検出した場合にはステップＳ１に移
るようにしても良い。なお、比較部４８ａによる一致検
出は厳密に一致を検出するものに限定されるものでな
く、実質上一致することを検出するものでも良い。

【００３４】図４は本発明の第２実施例を示す。第１実
施例と同一の構成要素には同符号を付け、その説明を省
略する。この第２実施例は湾曲駆動のＤＣモータ３２及
び３３と、ロータリエンコーダ３４及び３５とがＭＣＵ
５内に設けられており、それぞれシャフト３２ａ及び３
３ａに取り付けた伝達歯車７１及び７２は、電子スコー
プ２のコネクタ内に設けられた伝達歯車７５及び７６に
駆動力を伝達するようにしている。これら伝達歯車７５
及び７６はプーリ２９及び３１にそれぞれシャフト７３
及び７４を介して連結されている。

【００３５】上記プーリ２９及び３１にそれぞれ巻回さ
れた湾曲ワイヤ２７及び２８はユニバーサルコード９、
把持部８、可撓完部４、湾曲部１３内を挿通して先端部
１２に固着されている。又、この実施例では第１実施例
における把持部８に設けられた湾曲スイッチ部３６とス
イッチユニット部３７の代わりに第２のリモコン７７が
他方のリモコン１７（第１のリモコンと記す）と同様に
ＭＣＵ５に着脱自在で接続できる。

【００３６】この第２のリモコン７７は把持部８に設け
られたスイッチユニット部３７と同じ機能を有するスイ
ッチユニット部３７ｂと第１のリモコン１７のジョイス
ティック６４及び６５と同様なジョイスティック６４ａ
及び６５ａで湾曲スイッチ部３６ｂが形成され、スイッ
チユニット部３７ｂはＩ／Ｏ５１を介して制御回路４８
に入力され、ジョイスティック６４ａ及び６５ａはＡ／
Ｄコンバータ５９を介して制御回路４８に入力される。

【００３７】なお、この実施例では例えば電子スコープ
２は把持部８を有するが、有しない構造でも良い。（有
しない構造の場合には可撓管部１４が延出され、この後
端に伝達歯車７５及び７６などを内蔵したコネクタが取
付られる。）又、第１のリモコン１７には第１実施例と
同様に優先スイッチ６６が設けてある。尚、湾曲角検出
回路４０及び５０の出力はＩ／Ｏ５１を介して制御回路
４８に入力される。

【００３８】この実施例では、２つのジョイスティック
６４及び６５と、６４ａ及び６５ａに対応して、２つの
フラグ記憶部４８ｂ及び４８ｃを備えている。そして、
パワーＯＮされると、優先されたリモコン（例えば１７
とする。）に対応するフラグ記憶部４８ｂのフラグ値を
“Ｌ”にセットし、図３に示す処理を行う。途中で優先
スイッチ６６が切換られると、新たに優先されたリモコ
ン７７に対応するフラグ記憶部４８ｂのフラグ値を
“Ｌ”にセットし、図３に示す処理を行う。

【００３９】この実施例の作用は、第１のリモコン１７
及び第２のリモコン７７に対して、図３に示すような処
理を行い、その他は同様であるのでその説明を省略す
る。この第２実施例の効果は第１実施例と同様である。

【００４０】図５は本発明の第３実施例を示し、この内
視鏡装置は自動挿入機能を有する。この第３実施例では
把持部８に設けられた湾曲スイッチ部３６が上下湾曲用
ジョイスティック６４ｃ及び左右湾曲用ジョイスティッ
ク６５ｃで構成されている。把持部８に設けられたスイ
ッチユニット部３７には優先スイッチ６６が設けてあ
る。この実施例ではリモコン１７の湾曲スイッチ部３６
ａ及びスイッチユニット部３７ａの各信号は信号多重化
回路９１によって、多重化され、ＭＣＵ５内のＩ／Ｆ９
２に入力される。このＩ／Ｆ９２により、元にもどされ
た後、制御回路４８に入力される。

【００４１】上記ＶＰ４内のビデオプロセス回路２６の
出力は湾曲方向検出回路９３に入力され、この湾曲方向
検出回路９３により、ビデオプロセス回路２６の出力画
像における最も暗い暗部の方向を検出し、この暗部の位
置方向を表す信号をＭＣＵ５内のＩ／Ｏ５１を介して制
御回路４８に出力する。制御回路４８はこの暗部の位置
方向を表す信号に基づいて、暗部の方向に湾曲部１３を
湾曲するようにドライバ５２及び／又は５３の動作を制
御する制御信号を出力し、モータ３２及び／又は３３の
回転駆動を制御し、例えば暗部の位置が画像の中心付近
に位置するように制御する。

【００４２】さらに、図５では示していないが、この実
施例では挿入部７の外周面に接触するプーリを回転駆動
するモータを有し、制御回路４８はこのモータの回転動
作をドライバを介して制御できるよになっており、自動
挿入（オート挿入）モードにおいては、暗部の位置が画
像の中心付近に位置するように制御すると共に、このモ
ータを回転させて挿入部７をオート挿入できるようにし
てある。なお、このモータを有しない場合（或いは停止
とか使用しない場合）にはオート湾曲のモードになる。

【００４３】オート挿入を行うオート挿入モードとマニ
ュアルで挿入を行うマニュアル挿入モードとの切換を行
うモード選択スイッチ９４が、例えばスイッチユニット
部３７に設けてある。なお、この実施例ではモード選択
スイッチ９４がマニュアル挿入モードに設定されている
と、パワーＯＮされた場合、第２実施例と同様に優先ス
イッチ６６で優先された操作手段側に対して図３に示す
処理が行われ、かつ優先スイッチ６６の切換により新た
に優先された操作手段側にたいしても同様の処理が行わ
れる。

【００４４】つまり、把持部８側操作手段とリモコン１
７側操作手段に対して図３に示す処理が行われる。その
後、モード選択スイッチ９４がマニュアル挿入モード側
からオート挿入モード側に切換られた場合には、湾曲方
向検出回路９３の暗部位置の検出により指示される湾曲
方向指示値と湾曲部の湾曲状態、即ち検出された湾曲角
とのずれ量が大きいことが有り得るので、やはりこれら
が一致する前と後で湾曲動作の応答速度などの変更を行
うようにしている。

【００４５】一方、パワーＯＮされた場合、モード選択
スイッチ９４がオート挿入側に設定されていると、オー
ト挿入の際の湾曲方向検出回路９３の湾曲方向指示出力
と検出された湾曲角とが一致する前と後とでは、同様に
応答速度などを変更するようにしている。モード選択ス
イッチ９４がオート挿入モード側からマニュアル挿入モ
ード側に切換られると、上記のように把持部８側操作手
段とリモコン１７側操作手段に対して図３に示す処理が
行われる。なお、図５では制御回路４８内の比較部４８
ａ及びフラグ記憶部４８ｂの図示を省略している。

【００４６】なお、湾曲方向検出回路９３は図５ではＶ
Ｐ４内に設けてあるが、別体であっても良い。この実施
例の作用は上記のように実質的に第１或いは第２実施例
と同様になるのでその説明を省略する。

【００４７】この第３実施例の効果は第１或いは第２実
施例と同様である他に、オートの湾曲操作の設定とか、
マニュアルの湾曲操作とオートの湾曲操作を切換えた場
合などにも対処できる。

【００４８】なお、本発明は上述したものに限定される
ものでなく、種々の変形例を構成できる。例えば、第１
実施例において、ＤＣモータ３２、３３の代わりにＡＣ
モータとか、ステッピングモータとか、超音波モータな
どを用いても良い。又、ロータリエンコーダ３４、３５
の代わりにポテンショメータでも良い。さらに、ジョイ
スティック６４、６５の代わりにトラックボールでも良
い。又、本発明は３つ以上の湾曲操作手段を有する場合
にも適用できる。

【００４９】なお、例えば第１実施例において、優先ス
イッチ６６をいずれのスイッチユニット部３７及び３７
ａにも設けるようにして、例えば時間的に後で操作され
た側のスイッチユニット部３７又は３７ａ側を優先する
ようにしても良い。なお、電気的駆動手段としてはモー
タを用いたものに限らず、形状記憶金属を電気的に加熱
等して湾曲駆動するものでも良い。又、電気的駆動手段
に限らず、流体を送流気等して湾曲駆動するものでも良
いし、形状記憶金属の伸縮を流体等で制御するものでも
良い。

【００５０】次に図６を参照して、本発明の第４実施例
を説明する。図６は、電子式の電動湾曲式内視鏡装置の
全体構成図を示す。図６に示す電動湾曲式内視鏡装置１
０１は、細長の挿入部１０７の先端側に設けられた湾曲
部１０８を有する電子式の電動湾曲式内視鏡１０２と、
電子式の電動湾曲式内視鏡１０２に照明光を供給するた
めの光源装置１０３と、電子式の電動湾曲内視鏡１０２
が出力する撮像信号を標準的な映像信号に処理するビデ
オプロセッサ１０４とビデオプロセッサ１０４が出力す
る映像信号を入力して、内視鏡観察画像を表示するモニ
タ１０５と、電子式の電動湾曲式内視鏡１０２の湾曲部
１０８の湾曲動作を制御する湾曲用モータ制御装置１０
６とリモコン１２２とを備えている。

【００５１】前記挿入部１０７は、先端側から先端部１
０９、前記湾曲部１０８、可撓性を有する可撓管部１１
０を有している。また、電動湾曲式内視鏡１０２は、可
撓管部１１０の後端に連設されたグリップ１２１を介し
て操作部１１１を備えている。この操作部１１１から
は、側方に可撓性のユニバールケーブル１１２が延設さ
れ、このユニバールケーブル１１２の端部には、前記光
源装置１０３に着脱自在に接続されるコネクタ１１３が
設けられている。

【００５２】このコネクタ１１３からは信号ケーブル１
１４及び駆動用ケーブル１１５が延設されている。前記
信号ケーブル１１４の端部にはコネクタ１１６が設けら
れ、コネクタ１１６は、ビデオプロセッサ１０４へ着脱
自在に接続されるようになっている。また、ケーブル１
１５の端部にはコネクタ１１７が設けられ、このコネク
タ１１７は、湾曲用モータ制御装置１０６へ着脱自在に
接続されるようになっている。

【００５３】又、前記操作部１１１は、送気・送水スイ
ッチ１１８、吸引スイッチ１１９、湾曲操作スイッチ１
２０が設けられている。一方、前記リモコン１２２に
は、信号ケーブル１２３がグリップ１２５を介して、延
設されている。この信号ケーブル１２３の端部には、前
記湾曲用モータ制御装置１０６に着脱自在に接続される
コネクタ２４に設けられている。

【００５４】前記リモコン１２２は、優先スイッチ１２
９、送気・送水スイッチ１２６、吸引スイッチ１２７、
湾曲操作スイッチ１２８が設けてあり、操作部１１１に
設けたものと略同様の外形である。そして、把持して操
作する場合、同様の感覚で使用できる。又、上記リモコ
ン１２２に設けてある送気・送水スイッチ１２６、吸引
スイッチ１２７、湾曲操作スイッチ１２８は、操作部１
１１に設けてある送気・送水スイッチ１１８、吸引スイ
ッチ１１９、湾曲操作スイッチ１２０と略同様のスイッ
チ配置となっている。又、このリモコン１２２には優先
スイッチ１２９が設けてある。

【００５５】又、上記リモコン１２２のグリップ１２５
は、前記操作部１１１に備えてあるグリップ１２１と略
同形状としてある。一方、図７は、リモコン１２２と湾
曲操作用モータ制御装置１０６との電気的な接続を示し
ている。

【００５６】湾曲操作用モータ制御装置１０６は、前記
リモコン１２２に電源を供給する電源供給機能と、前記
湾曲操作スイッチ１２８からの出力信号を角度データと
して変換するＡ／Ｄコンバータ１３１と、リモコン１２
２からの出力信号を制御する制御回路１３２と、前記制
御回路１３２と優先スイッチ１２９、送気は送気・送水
スイッチ１２６、吸引スイッチ１２７との間に介在し
て、信号の入出力を仲介する入出力ポートＩ／Ｏ１３３
とを備えている。

【００５７】図８及び図９は、リモコン１２２の構造を
示す。図９に示すように湾曲操作スイッチ装置１４８
は、例えばジョイステックタイプを使用しており、、ポ
テンショメータ１４３が外部に露出している。また、湾
曲操作スイッチ装置１４８ではその周辺部品をユニット
化してある。図８に示すスティック１３８の角度に応じ
て回転する。湾曲操作スイッチ１２８は、固定板１３９
にビス１４０で固定されている。前記固定板１３９に
は、Ｌ字状の屈曲形成された固定部１３９ａが設けられ
ている。固定部１３９ａにＬ字状した押え板１４５にシ
リコンゴム１４４を固定着取したものをポテンショメー
タ１４３に当たるように、ビス１４６でしめつけ自在に
してジョイスティックの力量を変化できるように設けて
ある。

【００５８】上記湾曲操作スイッチ装置１４８は上記部
材で一体化をなし、スペーサ１４１を介してビス１４２
で本体１４７に固定されている。一方、図７に示すコン
デンサ１３４、１３５、１３６、１３７をのせ、各スイ
ッチの配線を行う基板はグリップ１２５の中に位置する
ように設けてある（図示せず）。

【００５９】この実施例の作用を以下に説明する。パワ
ーオンされると、前記第１〜３実施例と同様に、一致フ
ラグ検出前と検出後で制御回路１３２は制御を変更す
る。前記リモコン１２２の優先スイッチ１２９を１回押
すと、Ｉ／Ｏ１３３のＡ端子に“Ｈ”が出力される。前
記制御回路１３２は、リモコン１２２を認識し、リモコ
ン１２２側の各スイッチの信号の入力待ちとなる。

【００６０】上記リモコン１２２の湾曲操作スイッチ１
２８を操作すると、前記湾曲部１０８が、上記湾曲操作
スイッチ１２８で所望した方向に湾曲がかかる。又、送
気・送水スイッチ１２６、吸引スイッチ１２７をＯＮす
ると、Ｉ／Ｏ１３３に“Ｈ”が出力され、制御回路１３
２は、送気・送水吸引する判断を行う。このようにリモ
コン１２２は、上記操作部１１１と同様の操作をするこ
とができる。

【００６１】一方、もう一度優先スイッチ１２９を押す
とＩ／Ｏ１３３のＡ端子に“Ｌ”が出力される。上記制
御回路１３２は、リモコン１２２を認識しなくなり、リ
モコン１２２側の操作を無視し、上記操作部１１１の操
作を認識するようになる。

【００６２】この実施例は以下の効果を有する。リモコ
ン１２２の優先スイッチ１２９をＯＦＦにすると、Ｓ．
Ｆ．Ｃ（シングルフォールトコンディション）対策とし
て、リモコン１２２の操作ができなくなる。

【００６３】操作部１１１で操作していて、危険と思わ
れる場合、リモコン１２２の優先スイッチをＯＮにし
て、湾曲操作し、危険を回避することができる。操作部
１１１の操作スイッチが故障しても、リモコン１２２の
操作で行うことができる。また、リモコン１２２の把持
部分とスコープ側の把持部分の形状が略同じであるの
で、同じ感覚で操作できる。

【００６４】湾曲操作スイッチ装置１４８が１本化して
いるので、スペーサ１４１を変えるだけで簡単に本体１
４７からとび出しているステックの長さを変えることが
できる。ビス１４６をしめつけたり、ゆるめたりするこ
とで、湾曲操作スイッチ１２８の操作力量を変えること
ができる。

【００６５】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、湾
曲角の指示値を出力する指示出力手段と、実際の湾曲角
を検出する検出手段と、前記指示値と前記検出手段の検
出角を比較する比較手段と、該比較手段の出力が実質上
一致する前と後で湾曲部の電気的駆動手段への制御を変
更する変更手段とを設けてあるので、電源パワーオン時
などでは追従動作が遅くなるようにして安全性を確保
し、かつ一旦一致した後では追従動作を速くして操作性
を確保するなどが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例の内視鏡装置の外観図。

【図２】第１実施例の具体的構成を示す構成図。

【図３】第１実施例における２つの湾曲操作手段に対す
る制御回路の処理内容を示すフローチャート図。

【図４】本発明の第２実施例の具体的構成を示す構成
図。

【図５】本発明の第３実施例の具体的構成を示す構成
図。

【図６】本発明の第４実施例の内視鏡装置の外観図。

【図７】リモコンと湾曲操作用モータ制御装置との電気
的な接続を示す図。

【図８】リモコンの湾曲操作スイッチの構造を示す断面
図。

【図９】リモコンの取付部分を示す説明図。

【符号の説明】

１…内視鏡装置 ２…電子スコープ ４…ＶＰ（ビデオプロセッサ） ５…ＭＣＵ（モータ制御ユニット） ６…モニタ ７…挿入部 ８…把持部 １３…湾曲部 １７…リモコン ２７、２８…湾曲ワイヤ ３２、３３…モータ ３６，３６ａ…湾曲スイッチ部 ３７，３７ａ…スイッチユニット部 ４１…スピード設定スイッチ ４２…ＡＶ（アングルバイブレーション）スイッチ ４８…制御回路 ４８ａ…比較部 ４８ｂ…フラグ記憶部 ６４、６５…ジョイスティック ６６…優先スイッチ

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 挿入部に設けられた湾曲自在の湾曲部
   と、該湾曲部を湾曲駆動する駆動手段と、前記駆動手段
   に湾曲角の指示信号を出力する指示信号出力手段と、前
   記湾曲部の湾曲角の検出手段と、前記指示信号と前記検
   出手段を比較する比較手段と、該比較手段の出力が実質
   上一致する前と後で前記駆動手段への制御を変更する変
   更手段とを設けたことを特徴とする内視鏡装置。