JP2948924B2 - 内視鏡装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、内視鏡の湾曲部を湾曲
する駆動手段を有する内視鏡装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、細長の挿入部を体腔内に挿入する
ことにより、体腔内臓器等を診断したり、検査したりす
ることのできる内視鏡が広く用いられている。また、医
療用のみならず工業用においてもボイラ、機械、化学プ
ラント等の管内、あるいは、機械内等の対象物を観察、
検査したりするのに用いられている。

【０００３】さらに、電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固体
撮像素子を撮像手段に用いた内視鏡も各種用いられてい
る。

【０００４】近年、前記内視鏡の挿入部に設けられてい
る湾曲部を、例えば、上下左右に湾曲させる湾曲操作の
駆動手段にモータを用いた内視鏡が提案さている。

【０００５】例えば、本出願人は特願平２−８６１７８
号及び特願平２−２８４９８７号において、湾曲角度を
検出できる電動内視鏡装置を提案している。また、実願
昭５７−５１５７３号に示されるように、内視鏡毎に機
械的なストッパー機構を設けて最大湾曲角度を設定して
いた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、これら
の従来例の湾曲部の最大湾曲角度の設定手段は、内視鏡
毎に機械的なストッパー機構を設けていたために、内視
鏡装置の構造が複雑になったり、内視鏡毎に最大湾曲角
度を機械的に調整する必要がある。

【０００７】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、内視鏡の構造を複雑にすることなく、最大湾曲
角度を設定できる内視鏡装置を提供することを目的とし
ている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の内視鏡装置は、
内視鏡の湾曲部を湾曲する駆動手段と、該湾曲部の湾曲
角度を検出する湾曲角検出手段とを有する内視鏡装置に
おいて、内視鏡の種類を判別する内視鏡種類判別手段
と、前記内視鏡種類判別手段と前記湾曲角検出手段によ
り該湾曲部の少なくとも１方向の最大湾曲角度を判別す
る判別手段と、前記最大湾曲角度を記憶する記憶手段と
を有している。

【０００９】

【作 用】前記内視鏡種類判別手段で内視鏡の種類を判
別し、前記湾曲角検出手段で該湾曲部の湾曲角度を検出
するとともに、前記内視鏡種類判別手段と前記湾曲角検
出手段により該湾曲部の少なくとも１方向の最大湾曲角
度を判別し記憶する。

【００１０】

【実施例】以下、図面を参照しながら本発明の実施例に
ついて述べる。

【００１１】図１ないし図５は本発明の第１実施例に係
わり、図１は内視鏡装置の構成を示す構成図、図２は内
視鏡装置の機能を説明するブロック図、図３は内視鏡の
機種判別を説明するフローチャート、図４はＺ相判別を
説明するフローチャート、図５は湾曲抵抗表示を説明す
るフローチャートである。

【００１２】図１に示すように、内視鏡装置１は、内視
鏡２と、この内視鏡２に照明光を供給する光源装置３
と、前記内視鏡２に対する信号処理を行うビデオプロセ
ッサ４と、前記ビデオプロセッサ４から出力される映像
信号を入力して被写体像を表示するモニタ５と、前記内
視鏡２の挿入部７に設けられた湾曲部１６の湾曲を制御
する湾曲用モータ制御装置６とを備えている。 前記内
視鏡２は、被検体に挿入可能に細長に形成された挿入部
７と、この挿入部７の後端に連設された太径の操作部８
と、この操作部８の側部から延設されたユニバーサルコ
ード９と、このユニバーサルコード９の端部に設けられ
前記光源装置３に着脱自在に接続されるコネクタ１０と
を備えている。前記コネクタ１０の側部からは、ビデオ
プロセッサ用コード１１と、モータ制御装置用コード１
３とが延設されている。前記ビデオプロセッサ用コード
１１の端部には、ビデオプロセッサ４に着脱自在に接続
されるコネクタ１２が設けられ、前記モータ制御装置用
コード１３の端部には、モータ制御装置６に着脱自在に
接続されるコネクタ１４が設けられている。

【００１３】前記内視鏡２の挿入部７は、硬性の先端構
成部１５と、この先端構成部１５の後端に連設され、上
下左右の各方向及びこれらの複合方向へ湾曲可能な湾曲
部１６と、この湾曲部１６の後端に連設された長尺で可
撓性を有する可撓管部１７とで構成され、前記可撓管部
１７の後端は前記操作部８に接続されている。

【００１４】また、前記操作部８には、送気・送水ボタ
ン１８と、吸引ボタン１９と、湾曲操作手段としての湾
曲操作スイッチ部２０とが設けられている。前記送気・
送水ボタン１８を操作することにより、前記先端構成部
１５に設けられた送気・送水口から送気あるいは送水が
なされ、また、前記吸引ボタン１９を操作することによ
り、内視鏡２に内設された図示しない吸引チャンネルを
用いて吸引がなされるようになっている。また、前記湾
曲操作スイッチ部２０は、レバー２１を有するジョイス
ティックタイプになっており、前記レバー２１を２次元
的に操作することにより、前記湾曲部１６を所望の方向
湾曲へ湾曲させることができるるようになっている。

【００１５】前記先端構成部１５には、図示しない照明
窓と観察窓とが設けられている。前記照明窓の内側に
は、図示しないライトガイドの出射端面が配置されてい
る。このライトガイドは、前記挿入部７，操作部８及び
ユニバーサルコード９内を挿通され、入射端部は前記コ
ネクタ１０に接続されている。このコネクタ１０が接続
される光源装置３内には、図示しない光源が設けられ、
この光源から出射された照明光が前記ライトガイドの入
射端面に入射され、このライトガイドを経て、前記照明
窓から被検部等に照射されるようになっている。

【００１６】また、図示しないが、前記観察窓の内側に
は、対物光学系と、この対物光学系の結像位置に配置さ
れた固体撮像素子、例えばＣＣＤとが設けられている。
前記ＣＣＤに接続された図示しない信号線は、挿入部
７，操作部８，ユニバーサルコード９，コネクタ１０，
コード１１内を挿通され、コネクタ１２に接続されてい
る。

【００１７】前記コネクタ１２が接続されるビデオプロ
セッサ４には、図示しない映像信号処理回路が設けら
れ、この映像信号処理回路の入力端が前記コネクタ１２
に接続される図示しないレセプタクルに接続されると共
に、前記映像信号処理回路の出力端が前記モニタ５に接
続されている。前記ＣＣＤは、前記映像信号処理回路に
より駆動され、前記対物光学系により前記ＣＣＤの光電
変換面に結像された被検部等の被写体の像が光電変換さ
れて画像信号として前記映像信号処理回路に入力され
る。そして、前記画像信号は、前記映像信号処理回路に
よって映像信号に変換され、この映像信号によりモニタ
５に被検部等の像が映し出されるようになっている。

【００１８】また、図示しないが、挿入部７内には、一
端が湾曲部１６の前端部に固定された４本の湾曲ワイヤ
が挿通されている。また、操作部８のケース内部には、
前記湾曲ワイヤを押し引きして湾曲部１６を湾曲させる
ための駆動手段としての例えば２つの湾曲用モータが設
けられている。

【００１９】尚、前記コネクタ１０は、接続ケーブル２
４により、送気送水吸引装置２２に接続されている。ま
た、前記湾曲モータ制御装置６は、電気ケーブル２６に
より、前記送気送水吸引装置３０に電気的に接続されて
いる。さらに、前記湾曲用モータ制御装置６は、リモコ
ン操作部２８に、電気ケーブル３０を介して接続されて
いる。

【００２０】図２に示すように、前記内視鏡２の湾曲用
スイッチ２０は、２回路のＯＮ／ＯＦＦスイッチであ
る。前記操作部８には湾曲モータ３４が内蔵されてい
る。このモータ３４にはエンコーダ３６が設けられてい
る。前記コネクタ１０には、機種判別用抵抗３８が設け
られている。

【００２１】前記湾曲モータ制御装置６内には、制御回
路４０が設けられており、前記湾曲スイッチ２０、エン
コーダ３６の出力信号が入力される。また、前記機種判
別用抵抗３８は、コンパレータ４２を介して前記制御回
路４０に入力される。

【００２２】前記リモコン操作部２８には、湾曲スイッ
チ４４、ストレートスイッチ４６、優先スイッチ４８が
設けられる。湾曲スイッチ４４、ストレートスイッチ４
６は２回路スイッチである。これら湾曲スイッチ４４、
ストレートスイッチ４６、優先スイッチ４８は前記制御
回路４０に入力される。内視鏡２の湾曲用スイッチ２０
は、２回路のＯＮ／ＯＦＦスイッチである。

【００２３】前記制御回路４０は、インバータ５０、バ
ッファ５２を介してトランジスタ５４、５６のベースに
接続される。このトランジスタ５４、５６は直列に接続
され、トランジスタ５６のコレクタは、リレー５８を介
して、前記モータ３４に接続される。（尚、図中の＊は
オープンコレクタ出力の論理素子をしめす。）ところ
で、湾曲スイッチ４４、ストレートスイッチ４６の出力
は、信号不一致検出回路としてのＥＸ−ＯＲ回路６０、
６２、６４に入力される。また、インバータ５０、バッ
ファ５２の入力信号は、一致検出回路としてのＥＸ−Ｎ
ＯＲ回路６６に入力される。これら、ＥＸ−ＯＲ、ＥＸ
−ＮＯＲ回路６０、６２、６４、６６の出力は４入力オ
ープンコレクタ出力ＯＲ回路６８に入力される。この回
路６８の出力はリレー５８の励磁回路に入力される。

【００２４】本第１実施例では、簡単の為に湾曲用スイ
ッチ２０は、湾曲部１６の湾曲動作のアップ方向のみ、
またモータ３４及びその駆動回路もその方向の湾曲駆動
用として説明したが、この湾曲用スイッチ２０は、上下
左右方向の動作を指示し、またモータ３４の他に図示し
ない前記左右方向に湾曲部１６を駆動するもう１つのモ
ータを有している。そして、そのための制御回路も備え
ている。

【００２５】本第１実施例で説明する機能は、（１）機
種を判別して、ＭＡＸ湾曲角度を設定する、（２）湾曲
角度がＭＡＸに達したら湾曲ストップする、（３）湾曲
スイッチ、ストレートスイッチは、ＳＦＣ対策の為、２
系統備える、（４）２系統入力が所定値以外の時は、モ
ータをフリーとする、（５）操作部以外にリモコン操作
部が設けられる、（６）複数の操作部が設けられてお
り、優先順位を設定できる、である。

【００２６】上記機能（１）について説明する。

【００２７】コネクタ１４が装置６に接続されると、制
御回路４０はコンパレータ４２の出力を読み込み、図３
に示すＳ３５よりフローチャートにしたがって、Ｓ３６
で機種判別し、その機種に応じて各Ｓ３８、Ｓ４０、Ｓ
４２でＭＡＸ湾曲角を設定する。内視鏡が未接続の時
は、後述するアップダウンＺ相未検出（Ｓ４４で、フラ
ッグＵＤＺ＝０）に設定される。尚、図３のＳ４６での
ダウン、ライト、レフト及びＦ／Ｌ＝Ｆ、Ｓ４８での湾
曲スピードをＭｉｎ、Ｓ５０でのＡＶモードをＵＤは本
第１実施例では無視する。また、内視鏡未接続時はＺ相
未検出なのでＭＡＸ湾曲角は設定されない。

【００２８】機能（２）について説明する。

【００２９】湾曲用スイッチ２０がＯＮされると、図
４、５のフローチャートの様に制御される。即ち、モー
タ３４が回転するとエンコーダ３６は、その回転角度に
応じてＡ相、Ｂ相、Ｚ相のパルス列を出力する。Ｚ相は
ゼロ調用の出力で、湾曲部１６が略ストレート時に出力
される。まず制御回路４０にＺ相が入力されないとき
は、ＵＤＺ＝０である。従って、湾曲用スイッチ２０が
ＯＮされてＵＰ方向湾曲されても、ＵＤＺ＝０のため、
ＭＡＸ湾曲角の判断はされない。従ってＵＰ方向に湾曲
する。尚、この第１実施例では、Ｓ１１２での「ＭＡＸ
湾曲抵抗？」の判断はされず必ずＳ１１４に移行する。
また、ＵＤＺ＝０であるのでＳ１１０「ＭＡＸ表示」に
は移行しない。

【００３０】次に、図４でＺ相が制御装置４０に入力さ
れると、ＵＤＺ＝１にセットされる。そして、湾曲用ス
イッチ２０がＯＮされると、ＵＤＺ＝１であるのでＳ１
０８でＭＡＸ湾曲角か？判断され、もしＭＡＸ湾曲角な
らＭＡＸ表示し、それ以上湾曲されず、ＭＡＸではない
場合にはアップ方向に湾曲される。即ち、図３で設定さ
れた湾曲角に達しら、湾曲ストップする。尚、湾曲用ス
イッチ２０が押されない時は、湾曲をストップする。

【００３１】尚、上記湾曲用スイッチ２０を、湾曲スイ
ッチ４４に置き換えれば、リモコン操作部にて操作した
ときの動作説明となる。

【００３２】機能（３）について説明する。湾曲用スイ
ッチ２０、湾曲スイッチ４４から制御装置４０に至る電
線のうちの片方が、例えばグランドレベルにショートし
たとすると、湾曲用スイッチ２０、湾曲スイッチ４４が
ＯＦＦ の時、一方がハイレベル、他方がローレベルと
なる。しかして、ＥＸ−ＯＲ回路６０あるいは６２の出
力がハイレベルとなり、従って、リレー５８の接点がブ
レークされモータ３４の回路はオープンとなり、湾曲部
１６はいわゆるフリー状態となる。尚、電線が電源とシ
ョートした時は湾曲用スイッチ２０、湾曲スイッチ４４
がＯＮされた時、リレーがブレークする。尚、１度リレ
ーがブレークすればその状態が保持される。

【００３３】また、ストレートスイッチ４６についても
同様であり、説明を略す。

【００３４】制御回路４０の出力、即ちインバータ５０
とバッファ５２の入力は、湾曲ストップのときそれぞれ
「ローレベル」「ハイレベル」となる。つまり、トラン
ジスタ５４、５６はＯＦＦである。アップ湾曲をかける
と「ハイレベル」「ローレベル」となる。つまり、トラ
ンジスタ５４、５６はＯＮとなりリレー５８の接点を介
してモータ３４に電力が供給され、アップ湾曲する。

【００３５】ここで、制御回路４０が暴走等して、その
出力信号が「ロー」「ハイ」あるいは「ハイ」「ハイ」
となるとＥＸ−ＮＯＲ回路６６の出力がハイとなり、従
って前記同様に、レリー５８の接点がブレークされる。

【００３６】機能（４）は、前記機能（３）に含まれ
る。尚、トランジスタ５４、５６と２ヶ（２系統）備え
るためどちらかがショート等しても、モータ３４が回り
っぱなしになることはない。

【００３７】機能（５）は、内視鏡２の操作部８とリモ
コン操作部３３の両方に湾曲用スイッチ２０、湾曲スイ
ッチ４４を備える。従って、初心者のドクターが操作用
スイッチ２０を、ベテランドクターが操作スイッチ４４
を操作し、操作の「こつ」を教えたり、初心者ドクター
が誤った操作をした際にベラテンドクターが操作を修正
したりできる。

【００３８】機能（６）は、リモコン操作部２８には優
先スイッチ４８が設けられており、このスイッチ４８を
ＯＮするたびに、内視鏡２優先、リモコン操作部２８優
先と切り替わる。

【００３９】尚、操作部８に設けられた図示しないレバ
ーは、操作部８内に設けられた図示しないギヤの係合を
係脱するものであり、このレバーを操作する事により湾
曲部１６はフリーとなる。

【００４０】図６ないし図１５は第２実施例に係わり、
図６は内視鏡装置の機能を説明するブロック図、図７は
内視鏡装置の構成を示す構成図、図８は内視鏡装置の制
御装置の構成を示す構成図、図９は、判別回路に出力を
説明する回路図、図１０はスイッチ読み込み動作を説明
するフローチャート、図１１は湾曲角表示を説明するフ
ローチャート、図１２は電源ＯＮ設定を説明するフロー
チャート、図１３はフリーロック動作を説明するフロー
チャート、図１４はストレート動作を説明するフローチ
ャート、図１５はＡＶ動作を説明するフローチャートで
ある。

【００４１】第２実施例は、第１実施例に加えて、アン
グルバイブレーション（以下ＡＶと略す）機能をもって
いる。湾曲角・湾曲抵抗の表示がモニタに表示される。
１つの箱の中に、ＶＰ、送気送水吸引、光源、モニタ、
電動湾曲制御装置が設けられている。

【００４２】第２実施例の内視鏡２は、基本的に第１実
施例と同様のため、異なる部分のみ述べ、その他は同一
符号を付し、説明は省略する。

【００４３】図６に示す様に、正転・逆転可能なモータ
３４（アッブダウン用）が設けられている。図示しない
が、同様なライトレフト用モータが設けられる。

【００４４】図７に示すように、内視鏡２は、そのユニ
バーサルコード１４２を介して集中制御装置１４０に着
脱自在に接続されている。制御装置１４０には、モニタ
１５６、湾曲操作用ジョイスティック１４６、スイッチ
ユニット１４４、送気送水スイッチ釦１４８、吸引スイ
ッチ釦１５０、レリーズスイッチ釦１５４、測光切り替
えスイッチ１５６、光源光量設定スイッチ１５２が設け
られている。グリップ１４１が設けられている。コネク
タ１０は、装置１４０のみに接続される。

【００４５】湾曲用スイッチ２０は、図８に示すよう
に、４方向即ちアップ用スイッチ２０ａ、ダウン用スイ
ッチ２０ｂ、ライトスイッチ２０ｃ、レフトスイッチ２
０ｄからなる。また、ストレートスイッチ１８６、スピ
ード設定スイッチ１８７が設けられている。さらにタイ
プ信号出力回路１８８が設けられる。

【００４６】図８に示すように、制御装置１４０の制御
回路８０には、前記内視鏡２の湾曲スイッチ２０ａ〜２
０ｄ、スピード設定スイッチ１８７、ストレートスイッ
チ１８６、コンパレータ１８４の出力が入力される。ま
た、スイッチユニット７８に設けられたストレートスイ
ッチ１６０、ＡＶＯＮ／ＯＦＦスイッチ１６２、ＡＶモ
ードスイッチ１６４、ＡＶスピードスイッチ１６６、Ａ
Ｖ周期スイッチ１６８、フリー・ロックスイッチ１７
０、優先スイッチ１７２、アップスイッチ１７４、ダウ
ンスイッチ１７６、ライトスイッチ１７８、レフトスイ
ッチ１８０、湾曲スピードスイッチ１８２の出力信号が
入力される。尚、ＳＦＣ対策が必要な機能は２系統の入
力回路を有する。そして、この２系統入力は、判別回路
１００に入力される。

【００４７】この判別回路１００は、第１実施例のＥＸ
−ＯＲ回路の結合で構成されており、ＥＸ−ＯＲ回路の
出力は全てＯＲ回路を介して、図６のオープンコレクタ
出力ＯＲ回路に出力する。（図８の出力Ｋと図６の入力
Ｋが接続されている。）

【００４８】図６に示すように、前記制御回路８０は、
エンコーダ３６の出力が入力する。回路８０は、第１実
施例と同様にトランジスタ制御出力をオープンコレクタ
出力インバータあるいはバッファ８２、８４、８６、８
８、９０、９２、９４、９６に送出するとともに、判別
回路１００に送出する。この判別回路１００は第１実施
例のＥＸ−ＮＯＲ回路と同様なものが４ヶとその出力の
ＯＲをとる回路からなっており、その出力はＯＲ回路１
０２に入力する。

【００４９】図６に示すように、制御回路８０は、ＯＲ
回路１０２にリレーメイク／ブレイク信号を出力する。
制御回路８０の動作はウォッチドッグタイマ回路１０４
により監視される。回路１０４の出力は前記ＯＲ回路１
０２に出力される。回路８０に供給される電源電圧は、
電圧監視回路１０６により監視され、電源断時はＯＲ回
路１０２に対してリレーメイク／ブレイク信号を出力す
る。

【００５０】前記インバータあるいはバッファ８２、８
４、８６、８８、９０、９２、９４、９６の出力は抵抗
を介して、トランジスタ１１０、１１２、１１４、１１
６、１１８、１２０、１２２、１２４のベースに入力す
る。これらトランジスタ１１０、１１２、１１４、１１
６、１１８、１２０、１２２、１２４は電力供給ストッ
プ用トランジスタ１１１を介して電源Ｖ２から電力の供
給を受けると共に前記リレー５８を介してモータ３４に
正転／逆転の電力を供給する。このモータ３４に供給さ
れる電流値は、電流検出回路１２６により検出され、一
方はＡ／Ｄ変換回路１３４を介して制御回路８０に送出
され、他方は、コンパレータ１３０に送出される。コン
パレータ１３０は、電流値が所定値以下の時ハイレベル
を、以上の時ローレベルを出力する。

【００５１】前記電源Ｖ２の電圧値は電圧検出回路１３
２により検出され、Ａ／Ｄ変換回路１３４を介して制御
装置８０に入力する。

【００５２】制御回路８０は、エンコーダ３６からの入
力信号を湾曲角信号に変換して、前記モニタ１５６の左
上に表示する。なお、湾曲角がＭＡＸに達したら、ＭＡ
Ｘ表示する。また、電流検出回路１３２からの入力信号
を湾曲抵抗信号に変換して、モニタ１５６の左下に表示
する。尚、表示法は、例えば、十文字となっている。ま
た、図６、８の制御回路８０と判別回路１００と内視鏡
２は同一の回路を示している。

【００５３】次に、フローチャートを基に説明する。電
源がＯＮされると、図１２のＳ８８でプログラムが起動
する。即ち、Ｓ９０でフラッグＦ／Ｌ＝Ｆ、Ｓ９２で湾
曲スピード：Ｍｉｎ、Ｓ９４でＡＶモード：ＵＤ、Ｓ９
６でＡＶスピード：Ｍｉｎ 、Ｓ９８でＡＶ周期：Ｍｉ
ｎ にそれぞれセットされＳ１００で終了する。このル
ーチンは電源ＯＮの時のみ実行される。

【００５４】電源ＯＮ後は図１０に示される様に制御さ
れる。即ち、Ｓ２の「スイッチ読み込みルーチン」に
て、操作部８及びスイッチユニット１４４のスイッチの
状態を読み込み、Ｓ４の「機種判別ルーチン」により機
種判別し（図３参照）、Ｓ６の「Ｚ相判別ルーチン」
（図４参照）、Ｓ８の「湾曲角判別ルーチン」（図１１
参照）、Ｓ１０の「湾曲抵抗表示ルーチン」が行われ、
次にＳ１２でＶ２が設定値と比較され、設定値より大き
かったらリレー５８をブレークする（なお電源ＯＮ時は
メイク）。Ｖ２が設定値以下の場合は、Ｓ１６で湾曲ス
イッチがＯＮされたか判断し、ＯＮならＳ１８の「湾曲
動作ルーチン」（図５参照）を実行する。ＯＦＦならＳ
２０で「湾曲ストップ」とした後、Ｓ２２でストレート
スイッチがＯＮされたか判断し、ＯＮならＳ２４の「ス
トレート動作ルーチン」（図１４参照）を実行する。Ｏ
ＦＦ ならＳ２６で「ストレートストップ」とした後、
Ｓ２８でＡＶスイッチがＯＮさたか判断し、ＯＮならＳ
３０の「ＡＶ動作ルーチン」（図１５）を実行する。Ｏ
ＦＦならＳ３２で「ＡＶストップ」とした後、Ｓ３４の
「Ｆ／Ｅ動作ルーチン」（図１３参照）を実行する。以
上の動作を繰り返す。

【００５５】尚、上記「スイッチ読み込みルーチン」
は、エンコーダ３６の出力信号、電流検出回路１２６の
出力信号、コンパレータ１３０の出力信号も読み込む。

【００５６】図３を基に、機種判別して、ＭＡＸ湾曲値
が設定されるまでを説明する。前記スイッチ読み込みル
ーチンにてタイプ信号出力回路１８８の出力が読み込ま
れ、その信号を基に機種判別する。即ち、Ｓ３６でＧＩ
Ｆ、ＣＦ、ＪＦ、未接続の判断をする。そして、Ｓ３
８、Ｓ４０、Ｓ４２で各機種毎にＭＡＸ湾曲角を設定す
る。未接続時は、Ｓ４４で「ＵＤＺ＝ＲＬＺ＝０」、Ｓ
４６で「Ｆ／Ｌ＝Ｆ」、Ｓ４８で「湾曲スピード：Ｍｉ
ｎ 」、Ｓ５０で「ＡＶモード：ＵＤ」に設定される。

【００５７】図４に基づき「Ｚ相判別ルーチン」を説明
する。Ｓ６４でＵＤＺ＝０かどうか判断し、Ｙｅｓなら
Ｓ６６でＺ相出力ありか？判断する。ＹｅｓならＳ６８
で「ＵＤＺ＝１」、Ｓ７０で「ＵＤ湾曲角＝０度」とす
る。Ｎｏなら何もしない。ＲＬ方向についても同様の
為、説明は省略する。

【００５８】一度Ｚ相出力を検出すると、ＵＤＺ＝１と
なるためその後は何もしない。但し、内視鏡２のコネク
タ１０がはずされた時は、ＵＤＺ＝ＲＬＺ＝０となるた
めこのルーチンが意味を持つ。

【００５９】図１１に従って「湾曲角表示ルーチン」に
ついて説明する。即ち、Ｓ７４でＵＤＺ＝１か判断さ
れ、ＹｅｓならＳ７６でエンコーダ３６の出力を換算し
て表示する。ＮｏだったらＳ７８でＵＤ方向のバーグラ
フを全点灯する。次に、Ｓ８０でＲＬＺ＝１か判断しＹ
ｅｓならＳ８２でエンコーダ３６の出力を換算して表示
する。ＮｏだったらＳ８４でＲＬ方向のバーグラフを全
点灯する。このように湾曲角度はモニタ１５６に表示さ
れ、しかもＺ相が未入力時には全点灯される。

【００６０】図５に基づいて「湾曲動作ルーチン」につ
いて説明する。先ず、Ｓ１０４でアップ方向湾曲かどう
か判断し、Ｎｏなら何もしない。ＹｅｓならＳ１０６で
ＵＤＺ＝１か判断し、ＹｅｓならＳ１０８でＭＡＸ湾曲
角かどうか判断する。ＹｅｓならＳ１１０でＭＡＸ表示
をモニタ１５６にし、ＮｏならＳ１１２でＭＡＸ湾曲抵
抗か判断し、Ｙｅｓなら何もしない。ＮｏならＳ１１４
でアップ湾曲する。即ちアップスイッチがＯＮされたと
きは、Ｚ相が出力されたかＭＡＸ湾曲角か、ＭＡＸ湾曲
抵抗か、が判断され、Ｚ相出力あり、ＭＡＸ湾曲さ角以
下、ＭＡＸ抵抗以下の時のみ、アップ湾曲される。尚、
ダウン、ライト、レフトも同様のため説明は略す。

【００６１】図１４に基づいて「ストレート動作」を説
明する。Ｓ１２０でＵＤＺ＝１か判断し、ＹｅｓならＳ
１２２でＲＬＺ＝１か判断し、ＹｅｓならＳ１２４でス
トレート方向に湾曲する。Ｎｏなら何もしない。ストレ
ートとは、湾曲角度０度方向に湾曲する事である。Ｚ相
入力がない時は、ストレートスイッチは無視される。

【００６２】図１５に基づいて「ＡＶ動作」を説明す
る。前記「スイッチ読み込みルーチン」によりＡＶがＯ
ＮならフラッグＦＡＶ＝１、ＯＦＦならＦＡＶ＝０とさ
れる。もしＦＡＶ＝１なら次のように、ＦＡＶ＝０なら
後述のように制御される。即ちＳ１３０でＦＡＶ＝１な
らＡＶモード変更ありか判断し、ＹｅｓならＳ１３４で
ＡＶ：ＯＦＦし、Ｓ１３６で「ＡＶスピード：Ｍｉ
ｎ」、Ｓ１３８で「ＡＶ周期：Ｍｉｎ」、Ｓ１４０で
「ＡＶモード変更」、Ｓ１４２で「ＦＡＶ＝０」とす
る。ＮｏならＳ１５６で「ＡＶスピード設定ルーチン」
（説明略）、Ｓ１５８で「ＡＶ周期設定ルーチン」（説
明略）を行い、Ｓ１６０でＡＶ動作をＯＮする。

【００６３】ＦＡＶ＝０ならＳ１４４でＡＶ動作をＯＦ
Ｆ し、Ｓ１４６でＡＶモード変更ありか判断し、Ｙｅ
ｓならＳ１４８で「ＡＶモード設定ルーチン」を行い、
Ｎｏならパスして、Ｓ１５０で「ＡＶモード：Ｍｉｎ
」、Ｓ１５２で「ＡＶ周期：Ｍｉｎ 」、Ｓ１５４で
「ＦＡＶ＝０」とする。

【００６４】以上のように、ＡＶがＯＮの時にＡＶモー
ドスイッチの設定が変更されたら、ＡＶ：ＯＦＦ さ
れ、「ＡＶモード：Ｍｉｎ 」「ＡＶ周期：Ｍｉｎ 」
「ＦＡＶ＝０」となる。また、ＡＶスピードの設定及び
ＡＶ周期の設定は、ＡＶ：ＯＮの時のみ可能である。即
ち、ＡＶ：ＯＮされた時は必ず「ＡＶモード：Ｍｉｎ
」「ＡＶ周期：Ｍｉｎ 」「ＦＡＶ＝０」からはじま
り、ＡＶ：ＯＦＦ された時は、「ＡＶモード：Ｍｉｎ
」「ＡＶ周期：Ｍｉｎ 」「ＦＡＶ＝０」に再設定され
る。

【００６５】図１０に示すように湾曲、ストレート、Ａ
Ｖ全てＯＦＦ の時は、「Ｆ／Ｅ動作ルーチン」（図１
３）を行う。即ちフラッグＦ／Ｅ＝Ｆなら湾曲フリー、
Ｆ／Ｅ＝Ｅなら湾曲クロックとなる。

【００６６】図１０に示す様にＡＶよりストレート、ス
トレートより湾曲スイッチが優先される。即ちＡＶ中に
ストレート、湾曲できる。ストレート中に湾曲できる。

【００６７】図５に示すように、ＭＡＸ湾曲角に達した
ら湾曲ストップし、ＭＡＸ湾曲表示する。

【００６８】図６に示すようにウォッチドッグタイマ回
路１０４は、制御回路８０の異常を検出して「ハイレベ
ル」を出力する。判別回路１００は２系統入力の不一致
を検出して、不一致なら「ハイレベル」を出力する。制
御回路８０はモータに流れる電流が設定値以上の場合、
及び湾曲スピード電圧が設定値以上の場合に、ＯＲ回路
１０２に「ハイレベル」信号を出力する。また、アップ
とダウン、ライトとレフトの湾曲スイッチ信号が同時に
入力した時も「ハイレベル」信号を出力する。コンパレ
ータ１３０は、電流検出回路１３２の出力により、モー
タ３４に流れる電流が設定値以上の時「ローレベル」信
号を出力する。

【００６９】図７に示すように操作部８の他に装置１４
０にも操作スイッチがある。また、スイッチユニット１
４４には優先スイッチ１７２が設けられる。

【００７０】ところで、図９に、ＡＶ（アングルバイブ
レーション）制御回路を示す。パルス発生回路１９０は
デューティ５０％のパルスを出力する。このパルスは±
９０度位相器１９４に入力すると共に、オープンコレク
タ出力のインバータ２００から２０６あるいはバッファ
２０８から２１４に入力する。このパルスが「ハイレベ
ル」の時はトランジスタ１１０、１１２、１２２、１２
４がＯＮし、「ローレベル」の時はトランジスタ１１
４、１１６、１１８、１２０がＯＮする。即ち、モータ
３４は正転／逆転を繰り返す。またこのパルスはリトリ
ガブルワンショット回路１９２に入力する。この回路１
９２は、回路１９０からパルスが入力する限り「ハイレ
ベル」を出力する。即ち、リレー５８の接点はメイクさ
れている。ところが、パルスが入力されなくなると、
「ローレベル」を出力する。即ちリレー５８の接点はブ
レイクし、モータ３４はストップする。従って、回路１
９０が故障しても安全である。

【００７１】±９０度移相器１９４の出力は、オープン
コレクタ出力のインバータ２１６から２２２あるいはバ
ッファ２２４から２３０、リトリガブルワンショット回
路１９６に入力する。こちらは、ＲＬ側の制御回路であ
るが、ＵＤ側と同様なため説明は省略する。

【００７２】制御回路１９８は、ＡＶＯＮ／ＯＦＦ２３
２、ＡＶモード２３４、ＡＶ周期２３６、ＡＶスピード
２３８の各スイッチ出力が入力する。この回路１９８
は、前記パルス発生回路１９０、±９０度移相器１９４
を制御する。即ち各スイッチの状態に応じた制御、たと
えば、ＡＶスイッチ２３２がＯＦＦの時、パルス発生回
路１９０はパルス発生をストップし、ＡＶ周期設定スイ
ッチ２３６設定時、前記パルス発生回路１９０はパルス
の周波数を変更し、ＡＶスピード設定スイッチ２３８設
定時、トランジスタ供給電圧Ｖ２を変更し、ＡＶモード
設定スイッチ２３４の設定が「ＵＤ」の時は±９０度移
相器１９４の出力をＯＦＦし、「ＣＷ」の時は±９０度
移相器１９４の出力を＋９０度に設定し、「ＣＣＷ」の
時は−９０度に設定する。

【００７３】尚、本第２実施例は、湾曲角検出エンコー
ダにより、湾曲角を検出してＭＡＸ湾曲角を設定してい
る。従って、例えば内視鏡の使用年月によりＭＡＸ湾曲
角度の設定を変化させてやれば、いわゆる湾曲ダウン
（湾曲ワイヤが使用を重ねるに従ってワイヤが伸びてし
まい、ＭＡＸ湾曲角度がダウンする）の補正ができる。

【００７４】なお、ＭＡＸ湾曲角の設定は、スイッチユ
ニット１４４により手動で設定するようにしてもよい。

【００７５】その他の構成、作用、効果は第１実施例と
同じである。

【００７６】図１６は第３実施例に係る内視鏡装置の構
成を示す構成図である。第３実施例の内視鏡は、図１６
に示すように、ライトガイド３３７、管路３２５、送気
管路３２７、送水管路３２８及び図示しない吸引管路等
が設けられていて、特に、操作部にはモータ３２１、湾
曲操作ワイヤ３１７、ドラム３１８等が設けられてい
る。

【００７７】さらに、挿入部３０３の先端部には対物光
学系３４３に対向してＣＣＤからなる撮像素子３６４と
そのアンプ３６５が設けられ、これらはＣＣＤ駆動用ラ
イン、信号ラインが接続されている。

【００７８】そして集中制御装置３０７にはユニバーサ
ルコード３０４及びコネクタ３０６を介して、ＣＣＤ駆
動用ライン、信号ラインに接続されるＣＣＤ駆動回路３
６６、モータ駆動用ラインに接続されるモータ駆動回路
３６７、送水管路３２８に接続される水タンク３６８、
送水用ポンプ３６９、送気管路３２７に接続される送気
ポンプ３７１、光源３７２、吸引タンク３７３、吸引ポ
ンプ３７４、送水用ポンプ３６９を駆動する回路３７
５、送気ポンプ３７１を駆動する回路３７６、吸引ポン
プ３７４を駆動する回路３７７が内蔵されている。

【００７９】さらに、集中制御装置３０７には内視鏡を
操作する各種操作スイッチが設けられている。すなわ
ち、モータ駆動回路３６７を制御するジョイスティック
１４６、回路３７５を制御する送水スイッチ１４８、回
路３７６を制御する送気スイッチ１５０、光源３７２を
制御する光源強度調整スイッチ１５２、回路３７７を制
御する吸引スイッチ１５４、図示しないモニタ画面の色
感度を制御する調節スイッチ１５８、優先スイッチ１７
２が設けられていて、また、制御回路３００は、各種ス
イッチの出力信号が入力され、回路３６６、３６７、３
７５、３７６、３７２、３７７を制御するように設けら
れている。。また、制御回路３００には送受信回路３０
１の信号も入力する。リモコン操作部３０２はアンテナ
３０３により、アンテナ３０４を介して装置７８に、各
種スイッチ信号を伝送する。操作部及びリモコン操作部
３０２には内視鏡を操作できるように各種スイッチが設
けられている。

【００８０】なお、徐々にＡＶ周期が大きくなるように
してもよい。また、徐々にＡＶスピードが速くなるよう
にしてもよい。

【００８１】その他の構成、作用、効果は第１実施例と
同じである。

【００８２】以上説明したように本発明によれば、本発
明の内視鏡装置は、内視鏡の湾曲部を湾曲する駆動手段
と、該湾曲部の湾曲角度を検出する湾曲角検出手段とを
有する内視鏡装置において、内視鏡の種類を判別する内
視鏡種類判別手段と、前記内視鏡種類判別手段と前記湾
曲角検出手段により該湾曲部の少なくとも１方向の最大
湾曲角度を判別する判別手段と、前記最大湾曲角度を記
憶する記憶手段とを有しているので、内視鏡の構造を複
雑にすることなく、最大湾曲角度を設定できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１実施例に係る内視鏡装置の構成を示す構
成図である。

【図２】 第１実施例に係る内視鏡装置の機能を説明す
るブロック図である。

【図３】 第１実施例に係る内視鏡の機種判別を説明す
るフローチャートである。

【図４】 第１実施例に係るＺ相判別を説明するフロー
チャートである。

【図５】 第１実施例に係る湾曲抵抗表示を説明するフ
ローチャートである。

【図６】 第２実施例に係る内視鏡装置の機能を説明す
るブロック図である。

【図７】 第２実施例に係る内視鏡装置の構成を示す構
成図である。

【図８】 第２実施例に係る内視鏡装置の制御装置の構
成を示す構成図である。

【図９】 第２実施例に係る判別回路に出力を説明する
回路図である。

【図１０】第２実施例に係るスイッチ読み込み動作を説
明するフローチャートである。

【図１１】第２実施例に係る湾曲角表示を説明するフロ
ーチャートである。

【図１２】第２実施例に係る電源ＯＮ設定を説明するフ
ローチャートである。

【図１３】第２実施例に係るフリーロック動作を説明す
るフローチャートである。

【図１４】第２実施例に係るストレート動作を説明する
フローチャートである。

【図１５】第２実施例に係るＡＶ動作を説明するフロー
チャートである。

【図１６】第３実施例に係る内視鏡装置の構成を示す構
成図である。

【符号の説明】

２…内視鏡 ６…湾曲用モータ制御装置 ２８…リモコン操作部 ３４…モータ ３６…エンコーダ ４０…制御回路 ５８…リレー

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 内視鏡の湾曲部を湾曲する駆動手段と、
   該湾曲部の湾曲角度を検出する湾曲角検出手段とを有す
   る内視鏡装置において、 内視鏡の種類を判別する内視鏡種類判別手段と、前記内
   視鏡種類判別手段と前記湾曲角検出手段により該湾曲部
   の少なくとも１方向の最大湾曲角度を判別する判別手段
   と、前記最大湾曲角度を記憶する記憶手段とを有するこ
   とを特徴とする内視鏡装置。