JP3179167B2 - 内視鏡装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、駆動手段の制御状態を
複数の状態に切換えて挿入部を駆動する内視鏡装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、体腔内等へ細長の挿入部を挿
入して被検部位の観察や各種処置を行うことのできる内
視鏡装置が広く用いられている。

【０００３】一般に内視鏡装置では、挿入部に湾曲部を
設けて挿入部内に挿通した湾曲ワイヤを進退させること
により湾曲部を湾曲させる手段や、挿入部を挟むローラ
等を設けてこのローラを駆動することにより挿入部を進
退させる手段などが設けられている。

【０００４】このような内視鏡装置において、湾曲部を
湾曲させたり挿入部を進退させるためにモータ等の駆動
手段を用い、ジョイスティック等の操作指示手段の操作
量（指示値）に応じて駆動手段を駆動する装置が従来よ
り提案されている。前記操作指示手段の操作量に応じて
駆動手段を駆動する装置として、特開昭５８−７８６３
５号公報には湾曲操作部材の操作量に追従して湾曲部を
駆動する装置が開示されている。この装置によれば、簡
単な構成で湾曲操作部材の操作量に対応した湾曲角に湾
曲させることができ、湾曲操作の操作性を向上させるこ
とができる。

【０００５】また、前述した挿入部を進退させる手段を
備え、自動的に挿入部を管腔内へ挿入することが可能な
装置が提案されており、このような装置では、自動挿入
の状態と手動による挿入の状態とを切換え、挿入時の操
作性を向上させることができる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の装置では、湾曲操作指示手段の操作量に追従して湾
曲部が湾曲するようになっているため、複数の指示手段
を切り換えたり制御状態を切換えるような場合に、湾曲
操作指示手段の指示値と実際の湾曲角度とが一致してい
ないときは湾曲操作指示手段の指示値に急激に湾曲して
しまい安全性に問題があった。

【０００７】例えば、自動挿入で挿入部を挿入している
状態からジョイスティック等の湾曲操作指示手段による
手動の操作に切換えると、ジョイスティックタイプの指
示手段では、その指示値と実際の湾曲角度とが一致して
いないことが多い。このため、自動挿入状態からジョイ
スティックによる操作に切換えた瞬間にジョイスティッ
クの指示値に対応するように湾曲部が湾曲してしまい、
管腔等を傷つけてしまうなど危険な状態になる不具合が
あった。

【０００８】本発明は、これらの事情に鑑みてなされた
もので、駆動制御状態を他の状態から切換えた場合に挿
入部が危険な状態に駆動されることなく、挿入部の駆動
操作における安全性を向上させることが可能な内視鏡装
置を提供することを目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明による内視鏡装置
は、挿入部の自動駆動を指示する第１の駆動指示手段
と、操作指示部の操作量に応じて挿入部の駆動を指示す
る第２の駆動指示手段と、前記第１の駆動指示手段また
は前記第２の駆動指示手段の指示に基づいて挿入部を駆
動する挿入部駆動手段と、前記第１の駆動指示手段によ
る自動駆動制御状態のときに、前記第２の駆動指示手段
の操作指示部の操作量が挿入部の状態に対応するよう
に、この操作指示部を駆動する駆動制御手段とを備えた
ことを特徴とする。

【００１０】

【作 用】第１の駆動指示手段または第２の駆動指示手
段により挿入部の駆動を指示し、この指示に基づいて挿
入部駆動手段は挿入部を駆動する。ここで、前記第１の
駆動指示手段による自動駆動制御状態の場合には、駆動
制御手段は前記第２の駆動指示手段の操作指示部の操作
量が挿入部の状態に対応するように、この操作指示部を
駆動する。

【００１１】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図１ないし図７は本発明の第１実施例に係り、図
１は湾曲操作制御手段の概略の構成を示すブロック図、
図２は内視鏡装置の全体の構成を示す説明図、図３は湾
曲スイッチの構成を示す断面図、図４は図３のＡ−Ａ線
断面図、図５は図３のＢ−Ｂ線断面図、図６は図３の湾
曲スイッチをＤ方向から見た矢視図、図７は湾曲操作制
御手段の動作を示すフローチャートである。

【００１２】図２に示すように、内視鏡装置は、被検部
位を観察する内視鏡１と、この内視鏡１に接続される照
明光を供給する光源装置２、内視鏡１で得られた画像信
号を処理するカメラコントロールユニット（以下、ＣＣ
Ｕと記す）３、湾曲用モータの制御及び送気・送水・吸
引等の流体制御を行うモータ・流体制御装置４とを備え
て構成されている。ＣＣＵ３にはモニタ５が接続されて
おり、内視鏡１の先端部に設けられた図示しないＣＣＤ
等の固体撮像素子と信号の送受を行い、固体撮像素子で
撮像された画像信号を処理してモニタ５に内視鏡観察画
像を表示するようになっている。モータ・流体制御装置
４には、吸引ポンプ６，ボトル７等が接続されており、
内視鏡１先端の図示しないチャンネルより送気・送水・
吸引等が行われるようになっている。さらに、ＣＣＵ３
及びモータ・流体制御装置４には、それぞれケーブル
９，１０を介して管腔検出装置８が接続されており、Ｃ
ＣＵ３からの映像出力信号より管腔の中心が検出され、
検出結果を基にモータ・流体制御装置４により湾曲用モ
ータの制御が行われるようになっている。

【００１３】内視鏡１は、細長の挿入部１１と、挿入部
１１の後端側に連設された把持部を兼ねた操作部１２
と、操作部１２の側方より延出したユニバーサルコード
１３とを備えており、ユニバーサルコード１３は端部に
設けられたコネクタ１４を介して光源装置２に接続さ
れ、照明光がユニバーサルコード１３内の図示しないラ
イトガイドに導かれるようになっている。さらに、コネ
クタ１４の口金Ａ１５に接続される信号ケーブル１６を
介してＣＣＵ３に、口金Ｂ１７に接続される信号ケーブ
ル１８を介してモータ・流体制御装置４にそれぞれ接続
されるようになっている。

【００１４】内視鏡１の挿入部１１は、先端側から硬質
の先端部１９、湾曲可能な湾曲部２０、可撓性を有する
可撓管部２１を連設して構成されている。可撓管部２１
の後端側には操作部１２が連設されており、操作部１２
には湾曲部２０の湾曲動作を指示する第２の駆動指示手
段としての湾曲スイッチ２２、内視鏡画像を静止（フリ
ーズ）させるフリーズスイッチ２３、内視鏡画像の撮影
を行う（レリーズする）レリーズスイッチ２４が設けら
れている。なお、図示しないが、送気スイッチ、送水ス
イッチ、吸引スイッチ等も設けられている。

【００１５】図１は湾曲部２０の湾曲動作や湾曲スイッ
チ２２の操作部の制御等を行う湾曲操作制御手段の概略
の構成を示したものである。

【００１６】ＣＣＵ３内のプロセス回路２５で処理され
た映像出力信号は、管腔検出装置８内に設けられた第１
の駆動指示手段としての管腔中心検出回路２６に入力さ
れ、ここで前記映像出力信号から暗部を検出することに
より管腔の中心が検出されるようになっている。管腔中
心検出回路２６からの管腔中心を示す出力信号は、モー
タ・流体制御装置４内の駆動制御手段としての湾曲制御
手段２７へ入力されるようになっている。湾曲制御手段
２７には、自動／手動切換えスイッチ２８が接続されて
おり、このスイッチが自動に切換えられているときは、
前記管腔中心検出回路２６の出力信号に基づいて先端部
１９が管腔中心に向くように湾曲部２０の湾曲制御を行
うようになっている。

【００１７】湾曲制御手段２７は、湾曲用モータ２９，
３０及び湾曲用モータ２９，３０の回転軸にそれぞれ連
設されたエンコーダ３１，３２に接続されており、湾曲
用モータ２９，３０の駆動を制御すると共に、エンコー
ダ３１，３２からの出力により湾曲部２０の湾曲角を検
出するようになっている。湾曲用モータ２９，３０の回
転軸にはプーリが連設され、湾曲部２０の先端側に一端
が固定された４本の湾曲ワイヤ３３ａ，３３ｂ，３３
ｃ，３３ｄが巻回されている。湾曲ワイヤ３３は、３３
ａと３３ｂ，３３ｃと３３ｄの２本１組となっており、
２つの湾曲用モータ２９，３０によってそれぞれ進退さ
せることにより、湾曲部２０が上下、左右の４方向に湾
曲するようになっている。

【００１８】また、湾曲スイッチ２２が湾曲制御手段２
７に接続されており、前記自動／手動切換えスイッチ２
８が手動に切換えられているときは、湾曲スイッチ２２
の指示に従って湾曲制御が行われるようになっている。
湾曲スイッチ２２は、ジョイスティックタイプのスイッ
チで構成され、上下、左右それぞれの方向に可変抵抗器
３４，３５が設けられている。この可変抵抗器３４，３
５の抵抗値と前記エンコーダ３１，３２の出力とが所定
の関数を満たすように、湾曲制御手段２７は湾曲用モー
タ２９，３０の回転を制御し、これにより湾曲部２０が
湾曲スイッチ２２の指示に応じた湾曲角で湾曲するよう
になっている。前記所定の関数としては、湾曲スイッチ
２２の操作レバーの倒れ角度と湾曲部２０の湾曲角度と
が比例するような関数を用いる。さらに、湾曲スイッチ
２２にはスイッチの操作部を駆動するジョイスティック
用モータ３６，３７が設けられ、湾曲制御手段２７に接
続されており、自動／手動切換えスイッチ２８が自動に
切換えられているときに、湾曲スイッチ２２の指示値が
実際の湾曲部２０の湾曲角度に対応するように操作レバ
ーを駆動するようになっている。

【００１９】ここで、図３ないし図６を参照して湾曲ス
イッチ２２の詳細の構成について説明する。

【００２０】図３に示すように、湾曲スイッチ２２のケ
ーシング４１には、軸Ａ４２及び軸Ｂ４３が互いに直交
し、それぞれが回動自在に設けられている。軸Ａ４２
は、ケーシング４１に設けた孔を貫通し、両端部４２
ａ，４２ｂをつぶしてリベットのようにケーシング４１
の側面に軸支されている。軸Ｂ４３は、図４に示すよう
に、軸Ａ４２を貫通して両端部をつぶしてリベットのよ
うに、軸Ａ４２に対して回動可能に軸支されている。こ
の軸Ｂ４３には、軸Ｂ４３が貫通して直交するように
（軸Ａ４２とも直交する）操作レバー４４が固着されて
いる。また、軸Ａ４２において軸Ｂ４３が軸支されてい
る部分には、操作レバー４４の作動範囲に相当する（作
動範囲を規制する）くりぬき部４５が設けられており、
くりぬき部４５内を操作レバー４４が貫通し、くりぬき
部４５の長さの範囲で２方向のみに移動可能になってい
る。すなわち、操作レバー４４をくりぬき部４５の長手
方向に沿って傾けることによって軸Ｂ４３を中心として
回動し、これと直交する方向に操作レバー４４を傾ける
ことによって軸Ａ４２を中心として回動するようになっ
ている。

【００２１】前記ケーシング４１の上部には、図３の一
点鎖線円部及び図５に示すように、４本の腕部４６が上
方に延出し、操作部１２のケーシング４７には方形の切
り欠き部４７ａが設けられており、切り欠き部４７ａの
対向する２辺に設けられたフランジ部４７ｂを腕部４６
の弾性によって乗り越え、腕部４６の爪がフランジ部４
７ｂに係合することにより、湾曲スイッチ２２のケーシ
ング４１が操作部１２のケーシング４７に固定されてい
る。

【００２２】ケーシング４１の下部には、コの字型をし
た回転体Ａ４８がケーシング４１に対して回動可能に軸
支されている。回転体Ａ４８の両端の腕部４８ａ，４８
ｂにはそれぞれ孔が設けられ、腕部４８ａにはジョイス
ティック用モータ３６の回転軸が、腕部４８ｂには可変
抵抗器３４の抵抗設定軸が、それぞれケーシング４１を
介して貫通して回転体Ａ４８に接着剤等で固着されてい
る。なお、ジョイスティック用モータ３６及び可変抵抗
器３４の本体はケーシング４１の側部に固着されてい
る。すなわち、ケーシング４１に対して回転体Ａ４８が
回動することにより可変抵抗器３４の抵抗設定軸が回転
して抵抗値が変化し、また、ジョイスティック用モータ
３６が回転することにより回転体Ａ４８が回動するよう
に構成されている。

【００２３】回転体Ａ４８の胴部には長孔４９が設けら
れており、操作レバー４４の先端部が挿通して長孔４９
に係合している。回転体Ａ４８の上方には、図３及び図
６に示すように、回転体Ａ４８と同様のコの字型の形状
をした回転体Ｂ５０が回転体Ａ４８と直交するように設
けられており、回転体Ａ４８と同様にケーシング４１に
対して回動可能に軸支されている。回転体Ｂ５０には、
回転体Ａ４８と同様に長孔５１が設けられており、操作
レバー４４の先端部が挿通して係合している。また、回
転体Ｂ５０の両端の腕部には、回転体Ａ４８と同様にジ
ョイスティック用モータ３７の回転軸、可変抵抗器３５
の抵抗設定軸がそれぞれ固着され、ジョイスティック用
モータ３７及び可変抵抗器３５の本体がケーシング４１
に固着されている。すなわち、操作レバー４４を軸Ａ４
２，Ｂ４３を中心として傾けることにより、回転体Ａ４
８，Ｂ５０が回動し、これに伴って可変抵抗器３４，３
５の抵抗値が変化する。また、ジョイスティック用モー
タ３６，３７を回転駆動させることにより、回転体Ａ４
８，Ｂ５０が回動し、操作レバー４４が傾くようになっ
ている。

【００２４】ケーシング４１には、軸Ａ４２，Ｂ４３の
下方部分に内側に突出する隔壁５２が設けられており、
隔壁５２の中央部には、図４に示すように、方形の孔５
３が設けられ、操作レバー４４が挿通している。この方
形の孔５３は、操作レバー４４の作動範囲を規制してい
る。なお、方形の孔５３の大きさ、形を変えることで操
作レバー４４の作動範囲を変化させることもできる。隔
壁５２の下側には、操作レバー４４が貫通し、操作レバ
ー４４の軸方向に摺動可能な板５４が隔壁５２に当接す
るように配置されており、また、操作レバー４４の回転
体Ｂ５０の上方部分にはフランジ部５５が設けられてお
り、板５４とフランジ部５５との間には上下方向に付勢
する圧縮ばね５６が配設されている。この圧縮ばね５６
の弾性力により、ジョイスティック用モータ３６，３７
によって操作レバー４４を駆動しないときには操作レバ
ー４４が中央位置に戻るようになっている。

【００２５】操作レバー４４の頭部にはつまみ５７が螺
合して取り付けられており、さらに、つまみ５７の頂部
から操作部１２のケーシング４７にかけてを水密的に覆
うようにゴムカバー５８が設けられ、内視鏡１の操作部
１２が防水化されている。

【００２６】次に、本実施例の作用について説明する。
内視鏡１の挿入部１１を体腔内等の被検部位に挿入し、
湾曲スイッチ２２を操作して湾曲部２０を湾曲させて被
検部位の観察を行う。このとき、自動／手動切換えスイ
ッチ２８が手動の場合は、湾曲スイッチ２２の操作レバ
ー４４を操作し、軸Ａ４２，Ｂ４３を回転軸として操作
レバー４４を回動させて傾けると、回転体Ａ４８，Ｂ５
０が回動し、可変抵抗器３４，３５の抵抗値が変化す
る。この抵抗値は湾曲制御手段２７に入力される。湾曲
制御手段２７は、入力された抵抗値に応じて湾曲用モー
タ２９，３０を回転させ、エンコーダ３１，３２の出力
と前記抵抗値とが所定の関数を満たすように湾曲用モー
タ２９，３０の駆動を制御する。これにより、湾曲部２
０が湾曲スイッチ２２の操作レバー４４の倒れ角度と比
例した湾曲角度に湾曲する。

【００２７】一方、自動／手動切換えスイッチ２８が自
動に設定されると、管腔中心検出回路２６はプロセス回
路２５の映像出力信号より最も暗い部分を検出し、これ
を管腔中心と判断して中心位置を示す信号を湾曲制御手
段２７に出力する。湾曲制御手段２７は、管腔中心検出
回路２６からの管腔中心方向指示に従って湾曲用モータ
２９，３０を制御し、湾曲部２０を管腔中心の方向へ湾
曲させる。挿入部１１の挿入時においては、自動／手動
切換えスイッチ２８を自動に切換え、湾曲部２０を管腔
中心の方向へ湾曲させることにより、容易に挿入ができ
る。

【００２８】このとき、湾曲制御手段２７は、湾曲用モ
ータ２９，３０を制御すると共に、管腔中心方向を示す
方向に湾曲スイッチ２２の操作レバー４４が傾くよう
に、すなわち、湾曲部２０を湾曲させる角度と操作レバ
ー４４の倒れ角度とが比例するようにジョイスティック
用モータ３６，３７を制御し、回転体Ａ４８，Ｂ５０を
回動させる。これにより、操作レバー４４が湾曲部２０
の湾曲角度に対応するように駆動される。このときの制
御は、管腔中心方向を示す信号と可変抵抗器３４，３５
の抵抗値とが所定の関数を満たすようにジョイスティッ
ク用モータ３６，３７を駆動制御すれば良い。

【００２９】前記湾曲制御手段２７による湾曲用モータ
２９，３０及びジョイスティック用モータ３６，３７の
制御を図７のフローチャートに示す。まず、ステップＳ
１で（以下、ステップは省略し単にＳ１のように記
す）、自動／手動切換えスイッチ２８が自動か手動かを
判断する。ここで、手動の場合にはＳ２に進み、ジョイ
スティック用モータ３６，３７をＯＦＦにする。そし
て、Ｓ３で、可変抵抗器３４，３５の指示値に対応する
ように、すなわち、可変抵抗器３４，３５の抵抗値とエ
ンコーダ３１，３２の出力とが所定の関数を満たすよう
に湾曲用モータ２９，３０を駆動制御する。これによ
り、湾曲部２０が湾曲スイッチ２２の指示に応じた角度
で湾曲する。

【００３０】一方、自動／手動切換えスイッチ２８が自
動の場合はＳ４に進み、管腔中心検出回路２６による管
腔中心指示方向へ湾曲用モータ２９，３０を駆動制御す
る。そして、Ｓ５で、湾曲部２０の実際の湾曲角度に対
応して湾曲スイッチ２２の操作レバー４４が位置するよ
うにジョイスティック用モータ３６，３７を駆動制御す
る。これにより、湾曲部２０の湾曲角度に応じた指示値
となるように湾曲スイッチ２２の操作レバー４４が駆動
される。

【００３１】以上のように、本実施例では、実際の湾曲
部２０の湾曲状態に追従するように湾曲スイッチ２２を
駆動するようにしたため、管腔中心検出回路２６による
管腔中心指示に基づいた自動湾曲制御から湾曲スイッチ
２２による手動の湾曲操作に切換えた場合においても湾
曲スイッチ２２の指示値と湾曲部２０の湾曲角度とが常
に対応している。このため、自動湾曲制御から手動の湾
曲操作に切換えた場合に、意図しない位置に急激に湾曲
駆動されることなく、管腔等を傷つけてしまうなど危険
な状態が生じることはない。従って、湾曲スイッチ２２
の指示値と湾曲部２０の湾曲角度との不一致による意図
しない湾曲動作を防止でき、湾曲部の湾曲駆動操作にお
ける安全性を向上させることが可能となる。

【００３２】図８ないし図１４は本発明の第２実施例に
係り、図８は内視鏡及び自動挿入装置の構成を示すブロ
ック図、図９は内視鏡像とその明るさレベルを示す説明
図、図１０は暗部抽出部で抽出された複数の領域を示す
説明図、図１１は内視鏡先端が被検体に近付き過ぎた状
態での内視鏡像のパターンを示す説明図、図１２は中心
抽出演算部の動作の説明図、図１３は管腔が直線状の場
合での本実施例の動作を説明するための説明図、図１４
は管腔が湾曲している場合での本実施例の動作を説明す
るための説明図である。

【００３３】第２実施例は、第１実施例の管腔中心検出
回路を用いて挿入部を自動挿入する自動挿入装置を備え
た例である。

【００３４】本実施例に使用される内視鏡１０１は、フ
ァイバスコープであり、挿入部１１と操作部１２とを備
え、操作部１２から延設されたユニバーサルコード１３
は、図示しない光源装置に接続されるようになってい
る。また、操作部１２の後端部には、接眼部１０２が設
けられ、この接眼部１０２にはテレビカメラ１０３が装
着されるようになっている。

【００３５】前記内視鏡１０１の対物レンズの結像位置
には、固体撮像素子の代りに、図示しないイメージガイ
ドの先端面が配置されている。このイメージガイドは、
挿入部１１，操作部１２内を挿通され、後端面は、前記
接眼部１０２内の図示しない接眼レンズに対向してい
る。そして、対物レンズによって結像された被写体像
は、イメージガイドによって接眼部１０２に伝達され、
この接眼部１０２に装着されたテレビカメラ１０３によ
って撮像されるようになっている。前記テレビカメラ１
０３の出力信号は、図示しない映像信号処理回路を経
て、自動挿入装置６０の画像入力部６１に入力されるよ
うになっている。

【００３６】また、挿入部１１内には複数のアングルワ
イヤ１０４，１０４が挿通され、このアングルワイヤ１
０４，１０４の先端部は湾曲部２０の先端部に固定さ
れ、後端部は、操作部１２内に設けられた湾曲駆動部１
０５内のプーリ１０６に巻回されている。このプーリ１
０６の回転軸には、ギア１０７が取り付けられている。
操作部１２内には、湾曲用モータ１０８が設けられ、こ
の湾曲用モータ１０８の出力軸に取り付けられたギア１
０９に前記ギア１０７が噛合している。また、前記プー
リ１０６の回転軸には、ポテンショメータ１１０が取り
付けられ、このポテンショメータ１１０と前記湾曲用モ
ータ１０８は、自動挿入装置６０内の湾曲制御手段６２
に接続されている。この湾曲制御手段６２は、自動挿入
装置６０内に設けられた内視鏡先端部の湾曲方向を指示
する内視鏡先端湾曲指示手段６３に接続されている。こ
の内視鏡先端湾曲指示手段６３は、検出された暗部領域
から管腔中心の位置及び中心座標の変化を検出する中心
位置比較部６４に接続されている。

【００３７】また、挿入部１１には、挿入部進退装置１
１１が装着されている。この挿入部進退装置１１１は、
取付板１１２に回転自在に取り付けられ、挿入部１１を
両側から挾みつける２つのローラ１１３を有し、この２
つのローラ１１３の端部には、それぞれ、互いに噛合す
るギア１１４が取り付けられている。従って、２つのロ
ーラ１１３は、互いに反対方向に回転し、その結果、２
つのローラ１１３に挾まれた挿入部１１が進退するよう
になっている。一方のギア１１４には、モータ１１５の
出力軸に取り付けられたギア１１６が噛合している。前
記モータ１１５は、自動挿入装置６０内の駆動制御手段
６５に接続されている。この駆動制御手段６５は、スイ
ッチ６６を介して挿入部１１の後退を指示する内視鏡後
退指示手段６７と、スイッチ６８を介して挿入部１１の
進行を指示する内視鏡進行指示手段６９とに接続されて
いる。

【００３８】次に、前記自動挿入装置６０について説明
する。自動挿入装置６０内の画像入力部６１から入力さ
れた画像信号は、複数の、例えば３つの二値化回路（１
〜３）７０ａ〜７０ｃに入力されるようになっている。
この各二値化回路７０ａ〜７０ｃは、それぞれ、スレッ
シュホールドレベル設定部（１〜３）７１ａ〜７１ｃに
よって設定されるスレッシュホールドレベルをしきい値
として内視鏡画像を二値化画像に変換するようになって
いる。なお、各スレッシュホールドレベル設定部７１
ａ，７１ｂ，７１ｃは、互いにスレッシュホールドレベ
ルが異なっている。

【００３９】前記二値化回路７０（７０ａ〜７０ｃを代
表する。）は、例えばコンパレータからなり、その入力
端には、画像入力部６１からの画像信号と、スレッシュ
ホールドレベル設定部７１（７１ａ〜７１ｃを代表す
る。）による基準電圧とが印加されるようになってい
る。前記コンパレータの出力は、画像信号がスレッシュ
ホールドレベル以上のときは０，画像信号がスレッシュ
ホールドレベル未満のときは１となる。

【００４０】ここで、スレッシュホールドレベル設定部
７１における基準電圧の設定について説明する。

【００４１】図９（ｂ）に示すような内視鏡像では、図
９（ａ）に示すような明るさレベルに関するヒストグラ
ムが得られ、このヒストグラム上のファーストピーク
（ｆｉｒｓｔ ｐｅａｋ；暗い方から見て最初のピー
ク）が、内視鏡の挿入方向を判断するための内視鏡像の
暗い領域と対応することが知られている。なお、図９
（ａ）は各明るさレベル毎の画素数を示すヒストグラム
であり、図９（ｂ）は中心程暗い内視鏡像を示してい
る。

【００４２】従って、ヒストグラムのファーストピーク
の明るさレベルの値から、前記スレッシュホールドレベ
ルを設定するのが良い。例えば、図９（ａ）に示すよう
に、ファーストピークの明るさレベル（グレイレベル）
がｇp1であれば、明るさに応じた複数の領域のうちの最
も暗い領域を設定するためのスレッシュホールドレベル
をｇp1に設定する。

【００４３】前記画像入力部６１からの画像信号は、二
値化回路７０ａ〜７０ｃに入力されると共に、Ａ／Ｄコ
ンバータ７２でデジタル信号に変換された後、ヒストグ
ラム作成部７３に入力されるようになっている。このヒ
ストグラム作成部７３は、内視鏡像について、各明るさ
レベル毎の画素数の総数を求め、図９（ａ）に示すよう
なヒストグラムを作成する。そして、このヒストグラム
作成部７３で作成されたヒストグラムのファーストピー
クの明るさレベルｇp1が、ファーストピーク検出部７４
で検出されるようになっている。このファーストピーク
検出部７４で検出されたファーストピークの明るさレベ
ルｇp1は、各スレッシュホールドレベル設定部（１〜
３）７１ａ〜７１ｃに入力されるようになっている。

【００４４】ここで、最も暗い領域を設定するためのス
レッシュホールドレベル設定部（１）７１ａは、例えば
Ｄ／Ａコンバータからなり、前記明るさレベルｇp1をア
ナログ電圧に変換して、二値化回路７０ａを構成するコ
ンパレータの一方の入力端に印加するようになってい
る。

【００４５】また、他の領域を設定するためのスレッシ
ュホールドレベル設定部（２）７１ｂ，（３）７１ｃ
は、例えば前記明るさレベルｇp1をアナログ電圧に変換
するＤ／Ａコンバータと、このＤ／Ａコンバータの出力
に１より大きい所定の係数を掛けるアンプとからなり、
このアンプの出力を二値化回路７０ｂ，７０ｃを構成す
るコンパレータの一方の入力端に印加するようになって
いる。

【００４６】すなわち、最も暗い領域のスレッシュホー
ルドレベルはｇp1に設定され、他の領域のスレッシュホ
ールドレベルはｇp1より大きい値に設定される。

【００４７】なお、他の領域のスレッシュホールドレベ
ルを設定する場合、ｇp1に所定の値を加算しても良い。

【００４８】前記二値化回路７０ａ〜７０ｃの出力信号
は、それぞれ、暗部抽出部（１〜３）７５ａ〜７５ｃに
入力されるようになっている。この暗部抽出部７５（７
５ａ〜７５ｃを代表する。）は、前記二値化を入力画像
の各画素について行うものである。ここで、各画素に対
して二値化を行った二値化画像において、二値化された
値が１である画素の領域が暗部である。このように、ス
レッシュホールドレベルを設定して、それより暗い領域
を抽出することにより、影のような中途半端な暗さしか
ないときに、影を進行方向とする間違いを防ぐことがで
きる。

【００４９】このようにして３つ暗部抽出部７５ａ〜７
５ｃで抽出された３つの暗い領域の例を図１０に示す。

【００５０】１つの暗部抽出部（１）７５ａの出力信号
は、パターン比較部７６に入力されるようになってい
る。このパターン比較部７６は、前記暗部抽出部（１）
７５ａからの画像と、パターン記憶部７７に記憶された
対比パターンとの相関を演算し、相関値が設定値以上の
場合には同類パターンと判断するようになっている。

【００５１】暗部抽出によって例えば図１１に示すよう
なパターンができた場合、あるいは全域が暗くなった場
合には、内視鏡１０１の先端が粘膜等の被検体に近付き
過ぎていることを示しているので、前記パターン比較部
７６では、このようなパターンを認識し、内視鏡を後退
させる指示信号を出力する。なお、粘膜に内視鏡１０１
の先端が接触している場合には、視野全体が真っ暗にな
るが、少し離れた場合には、２つの照明レンズからの光
が入るので、図１１に示すように、視野の両端に円弧状
の明るい部分ができる。

【００５２】前記パターン比較部７６の出力信号は、１
入力２出力の切換スイッチ７８を介して、内視鏡後退指
示手段６７と境界抽出部（１）７９ａの一方に、選択的
に入力されるようになっている。なお、前記切換スイッ
チ７８は、前記パターン比較部７６の比較結果に応じ
て、対比パターンと同類パターンを認識した場合には内
視鏡後退指示手段６７側に切換えられ、パターン比較部
７６からの内視鏡を後退させる指示信号が前記内視鏡後
退指示手段６７に入力される。この内視鏡後退指示手段
６７の出力は、スイッチ６６を介して前記駆動制御手段
６５に入力されると共に、ジョイスティックを駆動制御
するジョイスティック駆動制御手段８１に入力されるよ
うになっている。

【００５３】一方、対比パターンと同類パターンを認識
しない場合には、前記切換スイッチ７８は、境界抽出部
（１）７９ａ側に切換えられ、暗部抽出部（１）７５ａ
からの二値化画像が境界抽出部（１）７９ａに入力され
るようになっている。

【００５４】また、他の暗部抽出部（２，３）７５ｂ，
７５ｃの出力信号は、それぞれ、境界抽出部（２，３）
７９ｂ，７９ｃに入力されるようになっている。この境
界抽出部７９（７９ａ〜７９ｃ）は、前記暗部抽出部７
５で得られた二値化画像の各ラインに対し、二値化デー
タが０から１、または、１から０に変化する座標を求
め、その座標の境界データを１とし、他の座標の境界デ
ータを０とする。すなわち、第ｎライン，第ｍ個目の画
素に対する二値化データをａn,m としたとき、境界デー
タｂn,m は、次の式で与えられる。

【００５５】ｂn,m ＝｜ａn,m-1 −ａn,m ｜ 前記境界抽出部７９ａ〜７９ｃの出力信号は、それぞ
れ、中心抽出演算部（１〜３）８０ａ〜８０ｃに入力さ
れるようになっている。この中心抽出演算部８０（８０
ａ〜８０ｃを代表する。）は、抽出された暗部の中心座
標を抽出する。すなわち、例えば、図１２に示すよう
に、抽出された暗部のデータにおいて、データが１であ
る画素の存在する行の一番上の行と一番下の行を抽出し
て、この２つの行のＹ座標Ｙ１，Ｙ２の平均値（Ｙ１＋
Ｙ２）／２をＹ軸中心座標とする。同様に、データが１
である画素の存在する列の一番左の列と一番右の列を抽
出して、この２つの列のＸ座標Ｘ１，Ｘ２の平均値（Ｘ
１＋Ｘ２）／２をＸ軸中心座標とする。

【００５６】なお、暗部の中心座標を抽出する方法とし
ては、暗部に含まれる画素数Ｎを求め、上からＸ軸方向
に順に暗部に含まれる画素を数えて行き、その数がＮ／
２になったときのＹ座標をＹ軸中心座標とし、同様に、
左からＹ軸方向に順に暗部に含まれる画素を数えて行
き、その数がＮ／２になったときのＸ座標をＸ軸中心座
標とするようにしても良い。

【００５７】前記中心抽出演算部８０ａ〜８０ｃの出力
信号は、中心位置比較部６４に入力されるようになって
いる。この中心位置比較部６４では、３つのスレッシュ
ホールドレベルに対応して抽出した３つの領域（暗部）
の各中心座標Ｐ1 （ｘ1 ，ｙ1 ），Ｐ2 （ｘ2 ，ｙ2
），Ｐ3 （ｘ3 ，ｙ3 ）に対して、 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）＝（ｘ2 −ｘ1 ，ｙ2 −ｙ1 ） （Ｘ2 ，Ｙ2 ）＝（ｘ3 −ｘ2 ，ｙ3 −ｙ2 ） を算出し、各領域の中心座標の変化を検出するようにな
っている。なお、前記Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 は、スレッシュ
ホールドレベルの暗い順番になっている。

【００５８】前記中心位置比較部６４の出力信号は、内
視鏡進行指示手段６９に入力されるようになっている。
この内視鏡進行指示手段６９は、内視鏡の進行方向をＰ
3 （ｘ3 ，ｙ3 ）方向に設定し、進行指示信号をスイッ
チ６８を介して前記駆動制御手段６５に出力すると共
に、ジョイスティック駆動制御手段８１に出力するよう
になっている。すなわち、検出された暗部の中心座標の
移動に応じて湾曲部２０の湾曲方向を変化させ、常に挿
入部１１の先端が管腔中心を向くように制御している。

【００５９】前記ジョイスティック駆動制御手段８１
は、スイッチ８２を介して挿入部１１の進退を指示する
ジョイスティック８３に接続されており、ジョイスティ
ック駆動制御手段８１の制御により第１実施例と同様に
ジョイスティック８３の操作レバーを駆動するようにな
っている。また、ジョイスティック８３は、スイッチ８
４を介して駆動制御手段６５に接続されており、ジョイ
スティック８３の指示に応じてモータ１１５が駆動さ
れ、挿入部１１が進退するようになっている。なお、図
示しないが、ジョイスティック８３には、第１実施例と
同様に操作レバーを駆動するモータ等の駆動手段が設け
られている。

【００６０】前記スイッチ６６，６８，８２，８４の制
御信号入力端には、抵抗８５を介して電圧Ｖの電源が接
続され、また、この電源は、内視鏡１０１の操作部１２
等に設けられた切換えスイッチ８６を介して、接地可能
になっている。従って、前記スイッチ６６，６８，８
２，８４は、切換えスイッチ８６の選択に応じてオン，
オフするようになっている。ここで、切換えスイッチ８
６によりジョイスティック８３の指示による挿入を選択
したときは各スイッチが図８に示す開閉状態となり、ジ
ョイスティック８３の出力信号が駆動制御手段６５に入
力されるようになっている。一方、切換えスイッチ８６
を切換えて自動挿入状態を選択したときは、各スイッチ
が図８とは逆の開閉状態となって内視鏡後退指示手段６
７及び内視鏡進行指示手段６９の出力信号が駆動制御手
段６５に入力され、自動挿入が行われるようになってい
る。なお、自動挿入状態では、スイッチ８２がオンとな
っているため、ジョイスティック駆動制御手段８１の出
力信号がジョイスティック８３に入力され、挿入部１１
の挿入状態に応じてジョイスティック８３の操作レバー
が駆動されるようになっている。

【００６１】次に、本実施例の作用について説明する。
テレビカメラ１０３で撮像された内視鏡像は自動挿入装
置６０内の画像入力部６１に入力され、二値化回路７０
によって３つの異なるスレッシュホールドレベルで二値
化され、暗部抽出部７５で各スレッシュホールドレベル
に対応した暗部領域が抽出される。更に、その領域の境
界が、境界抽出部７９で抽出され、中心抽出演算部８０
で、各領域の中心が求められる。そして、中心位置比較
部６４で、各領域の中心位置が比較され、その結果に応
じて、内視鏡進行指示手段６９で、内視鏡の挿入条件が
設定される。

【００６２】ここで、切換えスイッチ８６によって自動
挿入状態が選択されているときは、内視鏡進行指示手段
６９の進行指示信号が駆動制御手段６５に入力され、前
記挿入条件に従って駆動制御手段６５によって挿入部進
退装置１１１が駆動され、挿入部１１が挿入される。ま
た、パターン比較部７６で、特定のパターンを認識した
場合には、内視鏡後退指示手段６７の指示信号が駆動制
御手段６５に入力され、挿入部１１が後退される。

【００６３】前記中心位置比較部６４の出力は内視鏡先
端湾曲指示手段６３にも入力され、暗部領域の中心位置
が内視鏡像の中心からずれている場合には、前記内視鏡
先端湾曲指示手段６３が、湾曲制御手段６２に対して湾
曲指示信号を出力する。なお、湾曲制御に使用する暗部
領域の中心位置は、３つのスレシュホールドレベルに対
応する３つの暗部領域の各中心座標Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 の
うちの１つでも良いし、２つ以上に基づいて決定しても
良い。前記湾曲制御手段６２は、前記湾曲指示信号に応
じてモータ１０８を回転させる。これにより、プーリ１
０６を介してワイヤ１０４が押し引きされ、湾曲部２０
が湾曲される。前記プーリ１０６の回転量は、ポテンシ
ョメータ１１０で検出され湾曲制御手段６２にフィード
バックされ、これにより、湾曲部２０は湾曲指示信号に
よる所定の湾曲角まで湾曲される。なお、図には、２方
向に対する湾曲駆動部１０５のみを示しているが、湾曲
駆動部１０５を２組設けることにより、４方向の湾曲制
御が可能である。

【００６４】ここで、内視鏡１０１を挿入する管腔８８
が直線状である場合には、内視鏡像は図１３（ａ）に示
すようになり、各領域の境界は図１３（ｂ）に示すよう
になる。なお、図１３（ｂ）において、内側程暗い領域
である。このような場合は、図１３（ｃ）に示すよう
に、各領域の中心Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 は、略一致する。こ
のような場合には、内視鏡を高速で進行しても良いた
め、内視鏡進行指示手段６９は、進行方向をＰ3 方向に
設定すると共に、進行速度を高速に設定する。

【００６５】一方、内視鏡１０１を挿入する管腔８８が
湾曲している場合には、内視鏡像は図１４（ａ）に示す
ようになり、各領域の境界は図１４（ｂ）に示すように
なる。なお、図１４（ｂ）において、内側程暗い領域で
ある。このような場合は、図１４（ｃ）に示すように、
各領域の中心Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 は、湾曲状態に応じてず
れる。このような場合には、管腔の湾曲状態に応じて進
行させる必要がある。そこで、前記内視鏡進行指示手段
６９は、進行方向をＰ3 方向に設定すると共に、進行速
度を中速または低速に設定する。

【００６６】なお、図１４（ｃ）のように各領域の中心
がずれている場合には、進行方向をＰ3 ，Ｐ2 ，Ｐ1 の
順にずらすようにして進行させても良い。

【００６７】また、自動挿入状態では、ジョイスティッ
ク駆動制御手段８１の出力制御信号がスイッチ８２を介
してジョイスティック８３に入力され、ジョイスティッ
ク８３の操作レバーが駆動制御される。これにより、挿
入部１１の挿入状態に応じた傾きとなるようにジョイス
ティック８３の操作レバーが制御される。

【００６８】切換えスイッチ８６によってジョイスティ
ック８３が選択されている場合には、ジョイスティック
８３の指示信号がスイッチ８４を介して駆動制御手段６
５に入力され、ジョイスティック８３の指示に従ってモ
ータ１１５が駆動され、挿入部１１が進退する。

【００６９】ここで、自動挿入状態からジョイスティッ
ク８３の指示による手動挿入状態に切換えた場合は、常
に挿入部１１の挿入量とジョイスティック８３の操作レ
バーの傾きが対応しているため、急激に挿入駆動される
ことなく、スムーズにジョイスティック８３の指示によ
る挿入が行われる。

【００７０】以上のように、本実施例では、実際の挿入
部１１の挿入状態に追従するようにジョイスティック８
３の操作レバーを駆動するようにしたため、自動挿入装
置６０による自動挿入状態からジョイスティック８３に
よる手動挿入状態に切換えた場合においてもジョイステ
ィック８３の指示値と挿入部１１の挿入量が常に一致し
ている。このため、自動挿入制御から手動の挿入操作に
切換えた場合に、急激に挿入駆動されることなく、管腔
等を傷つけてしまうなど危険な状態を防止でき、挿入駆
動操作における安全性を向上させることが可能となる。

【００７１】なお、挿入部１１を進退させる挿入操作だ
けでなく、ローラを９０°回転させて挿入部１１を軸方
向に挟むように取り付けたねじり装置による挿入部１１
のねじり操作の場合においても同様に本実施例を適用で
きる。

【００７２】また、湾曲制御手段６２に切換えスイッチ
を介して第１実施例と同様の湾曲スイッチを接続し、自
動挿入状態のときはこの湾曲スイッチを湾曲部２０の湾
曲角度に追従するように駆動することもできる。

【００７３】図１５ないし図１８は本発明の第３実施例
に係り、図１５は内視鏡装置の全体の構成を示す説明
図、図１６は湾曲操作制御手段の概略の構成を示すブロ
ック図、図１７は湾曲スイッチの構成を示す断面図、図
１８は図１７の湾曲スイッチの操作レバーを傾けた状態
を示す断面図である。

【００７４】第３実施例は、湾曲スイッチを操作しない
ときは中央位置に戻るようにした例である。

【００７５】図１５に示すように、本実施例に使用され
る内視鏡１２１は、細長の挿入部１１を有しており、挿
入部１１後端部に連設された操作部１２より延出したユ
ニバーサルコード１３を介して光源装置２、ＣＣＵ３、
モータ・流体制御装置４に接続されるようになってい
る。内視鏡１２１の操作部１２には、湾曲動作を指示す
る湾曲スイッチ１２２が設けられている。すなわち、第
１実施例における管腔検出装置８が設けられていない他
は第１実施例と同様に構成されており、同一構成要素に
は同一符号を付して説明を省略する。

【００７６】湾曲操作制御手段の構成を図１６に示す。
本実施例では、図１に示した管腔検出装置８とジョイス
ティック用モータ３６，３７を設けない以外は第１実施
例と同様の構成であり、同一構成要素には同一符号を付
して説明を省略する。すなわち、湾曲スイッチ１２２を
駆動する駆動手段を設けない構成となっている。

【００７７】湾曲スイッチ１２２は、図１７に示すよう
に、第１実施例と同様にケーシング４１に軸Ａ４２が回
動自在に軸支され、軸Ａ４２には軸Ａ４２と直交するよ
うに軸Ｂ４３が回動自在に軸支されている。そして、軸
Ｂ４３が貫通し、軸Ａ４２のくりぬき部４５内を挿通す
るように操作レバー４４が設けられ、軸Ａ４２及び軸Ｂ
４３を中心として操作レバー４４が傾くようになってい
る。

【００７８】ケーシング４１の下端部には、第１実施例
と同様に、回転体Ａ４８及びＢ５０が互いに直交して回
動自在に軸支されている。回転体Ａ４８の一方の腕部４
８ｂには可変抵抗器３４の抵抗設定軸が固着され、可変
抵抗器３４の本体がケーシング４１の側面に固着されて
いる。回転体Ａ４８の他方の腕部４８ａは、ピン１２５
により軸支され、ピン１２５は両端をつぶしてリベット
のように固定されている。この構成により、操作レバー
４４を軸Ａ４２，Ｂ４３を中心として傾けることによ
り、回転体Ａ４８，Ｂ５０が回動し、これに伴って可変
抵抗器３４，３５の抵抗値が変化するようになってい
る。

【００７９】すなわち、ジョイスティック用モータを設
けていない他は第１実施例と同様の構成であり、同一構
成要素には同一符号を付して説明を省略する。

【００８０】湾曲スイッチ２２の操作レバー４４を操作
し、軸Ａ４２，Ｂ４３を回転軸として操作レバー４４を
回動させて傾けると、回転体Ａ４８，Ｂ５０が回動し、
可変抵抗器３４，３５の抵抗値が変化する。この抵抗値
は湾曲制御手段２７に入力される。湾曲制御手段２７
は、入力された抵抗値に応じて湾曲用モータ２９，３０
を回転させ、エンコーダ３１，３２の出力と前記抵抗値
とが所定の関数を満たすように湾曲用モータ２９，３０
の駆動を制御する。これにより、湾曲部２０が湾曲スイ
ッチ２２の操作レバー４４の倒れ角度と比例した湾曲角
度に湾曲する。

【００８１】操作レバー４４が倒れると、図１８に示す
ように、板５４はケーシング４１の隔壁５２に押されて
操作レバー４４のフランジ部５５側に摺動し、圧縮ばね
５６が圧縮される。術者が操作レバー４４を指で操作し
て指示している間は、指で操作レバー４４を傾けている
力が圧縮ばね５６の弾性力にまさっているのでその傾き
が保持される。一方、指を操作レバー４４から離すと、
圧縮ばね５６はその弾性力により下方向の付勢力を排除
するように板５４を押し上げる。これにより、操作レバ
ー４４は中央位置に戻される。

【００８２】このように、第３実施例では、湾曲スイッ
チ１２２を操作しないときは操作レバー４４が中央位置
に戻るため、他の制御状態から湾曲スイッチ１２２によ
る手動の湾曲操作に切換えた場合においても急激に湾曲
駆動されることがなく、管腔等を傷つけてしまうなど危
険な状態を防止でき、湾曲部の湾曲駆動操作における安
全性を向上させることが可能となる。また、内視鏡の検
査中に術者が湾曲角度を把握できなくなった場合や、内
視鏡を抜去するときは、挿入部先端をストレート状態に
するのが原則である。従って、本実施例では、湾曲スイ
ッチ１２２から手を離せば操作レバー４４が中央位置に
戻るので、挿入部先端がストレートになり、安全に検査
を行うことができる。さらに、湾曲スイッチ１２２から
手を離すことにより挿入部先端を容易にストレート状態
にすることができ、操作性を向上させることができる。

【００８３】図１９は本発明の第４実施例に係る湾曲ス
イッチの構成を示す断面図である。

【００８４】第４実施例は、第３実施例の変形例であ
り、圧縮ばねの弾性力により操作レバーを中央位置に戻
す代わりに、防水用ゴムカバーの弾性力を用いた例であ
る。

【００８５】湾曲スイッチ１３１は、第１実施例と同様
に、ケーシング４１の上部に設けられた腕部４６の爪が
操作部１２のケーシング４７の切り欠き部に係合するこ
とにより、操作部１２に固定されている。操作レバー４
４の頭部には、ゴムカバー１３２が一体的に取り付けら
れている。ゴムカバー１３２は、全周的な裾野１３３を
持ち、端部１３４が操作部１２のケーシング４７に水密
的に固着され、防水化されている。このゴムカバー１３
２の裾野１３３は、操作レバー４４が中央位置にあると
きに弛みのない形状となっている。その他は第３実施例
と同様に構成されており、同一構成要素には同一符号を
付して説明を省略する。

【００８６】湾曲スイッチ１３１の操作レバー４４を倒
すと、第３実施例と同様にして回転体Ａ４８，Ｂ５０が
回動し、可変抵抗器３４，３５の抵抗値が変化して湾曲
用モータ２９，３０が駆動され、湾曲部２０が操作レバ
ー４４の倒れ角度と比例した湾曲角度に湾曲する。この
とき、操作レバー４４が倒れると、倒れ方向と反対側の
ゴムカバー１３２の裾野１３３が伸びる。この状態で、
操作レバー４４から指を離すとゴムカバー１３２の裾野
１３３が弾性力により元に戻ろうとするので、操作レバ
ー４４は中央位置に戻される。

【００８７】このように、本実施例では、ゴムカバー１
３２が防水手段と操作レバー４４の復帰手段とを兼ねて
いるので、コンパクトに、より簡単な構成で湾曲スイッ
チを構成でき、湾曲スイッチ１３１を操作しないときに
挿入部先端を容易にストレート状態にすることができ
る。

【００８８】その他の作用、効果は第３実施例と同様で
ある。

【００８９】なお、湾曲部の駆動手段は、モータの代わ
りに形状記憶合金や流体圧等を用いた駆動手段でも良
い。

【００９０】また、湾曲部の湾曲方向は４方向に限ら
ず、２方向でも良い。

【００９１】また、本発明に用いる内視鏡は、固体撮像
素子を備えた電子スコープ、イメージガイドを備えたフ
ァイバスコープのどちらでも良い。

【００９２】また、医療用の内視鏡に限らず、工業用内
視鏡にも適用することができる。

【００９３】さらに、湾曲部の駆動手段は、操作部内、
ユニバーサルコードのコネクタ内、あるいは内視鏡外部
のどこに設けても良い。

【００９４】また、第１実施例における管腔中心検出装
置は、ＣＣＵの中に設けても良いし、モータ・流体制御
装置内に設けても良いし、あるいはこれらの外部装置を
一つの装置にまとめても良い。

【００９５】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、挿
入部の駆動制御状態を他の状態から切換えた場合に挿入
部が危険な状態に駆動されることなく、挿入部の駆動操
作における安全性を向上させることが可能となる効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１ないし図７は本発明の第１実施例に係り、
図１は湾曲操作制御手段の概略の構成を示すブロック図

【図２】内視鏡装置の全体の構成を示す説明図

【図３】湾曲スイッチの構成を示す断面図

【図４】図３のＡ−Ａ線断面図

【図５】図３のＢ−Ｂ線断面図

【図６】図３の湾曲スイッチをＤ方向から見た矢視図

【図７】湾曲操作制御手段の動作を示すフローチャート

【図８】図８ないし図１４は本発明の第２実施例に係
り、図８は内視鏡及び自動挿入装置の構成を示すブロッ
ク図

【図９】内視鏡像とその明るさレベルを示す説明図

【図１０】暗部抽出部で抽出された複数の領域を示す説
明図

【図１１】内視鏡先端が被検体に近づき過ぎた状態での
内視鏡像パターンを示す説明図

【図１２】中心抽出演算部の動作の説明図

【図１３】管腔が直線状の場合での本実施例の動作を説
明するための説明図

【図１４】管腔が湾曲している場合での本実施例の動作
を説明するための説明図

【図１５】図１５ないし図１８は本発明の第３実施例に
係り、図１５は内視鏡装置の全体の構成を示す説明図

【図１６】湾曲操作制御手段の概略の構成を示すブロッ
ク図

【図１７】湾曲スイッチの構成を示す断面図

【図１８】図１７の湾曲スイッチの操作レバーを傾けた
状態を示す断面図

【図１９】本発明の第４実施例に係る湾曲スイッチの構
成を示す断面図

【符号の説明】

１…内視鏡 ３…ＣＣＵ ４…モータ・流体制御装置 ８…管腔検出装置 １１…挿入部 １２…操作部 ２０…湾曲部 ２２…湾曲スイッチ ２６…管腔中心検出回路 ２７…湾曲制御手段 ２８…自動／手動切換えスイッチ ２９，３０…湾曲用モータ ３４，３５…可変抵抗器 ３６，３７…ジョイスティック用モータ ４４…操作レバー ６０…自動挿入装置 ６５…駆動制御手段 ８１…ジョイスティック駆動制御手段 ８３…ジョイスティック １１１…挿入部進退装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A61B 1/00 - 1/32 G02B 23/24 - 23/26

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 挿入部の自動駆動を指示する第１の駆動
   指示手段と、 操作指示部の操作量に応じて挿入部の駆動を指示する第
   ２の駆動指示手段と、 前記第１の駆動指示手段または前記第２の駆動指示手段
   の指示に基づいて挿入部を駆動する挿入部駆動手段と、 前記第１の駆動指示手段による自動駆動制御状態のとき
   に、前記第２の駆動指示手段の操作指示部の操作量が挿
   入部の状態に対応するように、この操作指示部を駆動す
   る駆動制御手段と、 を備えたことを特徴とする内視鏡装置。