CN115553689B - 内窥镜手柄 - Google Patents

Abstract

本发明涉及内窥镜技术领域，具体涉及一种内窥镜手柄。内窥镜手柄包括：驱动部件，驱动部件包括电动元件、用于在电动元件的驱动下带动内窥镜手柄的插入部件弯曲的传动组件；电控部件，具有上位机接口，包括用于检测手动操作信号的手控检测传感器；电控部件用于根据上位机接口接收的控制信号和/或手控检测传感器检测到的控制信号控制驱动部件动作；手动操作部件，供手柄操作者手动操作，手动操作部件上设有与手控检测传感器适配的传感结构，用于将手动操作部件的机械运动状态转换为手控检测传感器的控制信号以控制驱动部件动作。由于电控部分上设置了上位机接口和手控检测传感器，因此能够兼容手动和自动操作，不需要改变医生的操作习惯。

Description

内窥镜手柄

技术领域

本发明涉及内窥镜技术领域，具体涉及一种内窥镜手柄。

背景技术

内窥镜作为一种目前常用的微创或无创的医疗设备，一般包括主机和手柄两个部分。其中主机一般用于实现图像显示、数据处理等功能，而手柄一般与主机通过线缆连接，包括用于插入生物体内的插入部件和连接在插入部件后端的控制柄，控制柄用于控制插入部件动作。插入部件为管状结构，其头端包括成像模组、照明模组和器械通道孔，可在控制柄的控制下弯曲特定角度；控制柄主要包括用于控制插入部件的头端弯曲的拨杆、钢丝绳、动力模块等。使用时，插入部件在控制柄的驱动下弯曲特定角度，通过头端的成像模组和照明模组实时呈现生物体内特定位置的图像。

目前，传统内窥镜手柄中插入部件的驱动方式包括纯机械式驱动方式和电动驱动方式。纯机械式驱动方式采用纯机械机构进行传动，动力来源为内窥镜操作者，如公开号为CN110652273A的中国专利文献中公开的内窥镜手柄，操作者能够通过手柄驱动对应的齿轮转动，进而通过传动结构实现对钢丝绳的驱动。电动驱动方式的动力来源一般为电动机，电动机由电机控制单元控制，通过对应的传动机构带动插入部件动作。

采用电动驱动方式的内窥镜手柄能够较容易地与手术机器人配合，适应未来发展趋势。但是，一些医生习惯于手动操作采用了纯机械式驱动方式的内窥镜手柄，还有一些医生习惯于操作采用了电动驱动方式的内窥镜手柄，而目前的内窥镜手柄不能同时兼容医生手动操作和通过手术机器人自动操作，需要医生改变操作习惯，给使用和市场推广造成了困难。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是现有的内窥镜手柄不能同时兼容医生手动操作和通过手术机器人自动操作的问题。

内窥镜手柄，包括：

驱动部件，所述驱动部件包括用于提供驱动动力的电动元件，还包括用于在电动元件的驱动下带动所述内窥镜手柄的插入部件弯曲的传动组件；

电控部件，具有用于与手术机器人控制连接的上位机接口，包括用于检测手动操作信号的手控检测传感器；所述电控部件用于根据所述上位机接口接收的控制信号和/或所述手控检测传感器检测到的控制信号控制所述驱动部件动作；及

手动操作部件，供手柄操作者手动操作，所述手动操作部件上设有与所述手控检测传感器适配的传感结构，用于将所述手动操作部件的机械运动状态转换为所述手控检测传感器的控制信号以控制所述驱动部件动作。

在一种技术方案中，所述传感结构为无接触传感结构，用于与手控检测传感器上的对应器件在无接触的状态下实现信号检测。

在一种技术方案中，所述电控部件包括控制电路板，所述控制电路板上设有供上位机线缆连接的接线点，所述上位机接口由所述接线点形成。

在一种技术方案中，所述电控部件包括控制电路板，所述手控检测传感器独立于控制电路板设置，通过连接线路连接至PCB上。

作为一种优选的技术方案，所述手动操作部件包括旋转操作件和拨码盘，所述传感结构由所述拨码盘形成；所述内窥镜手柄包括手柄壳体；所述旋转操作件转动装配在所述手柄壳体上，用于在操作者的操作下转动，所述拨码盘传动连接在所述旋转操作件上，所述拨码盘的转动轴线与所述旋转操作件的转动轴线重合。

作为一种优选的技术方案，所拨码盘包括盘体，所述盘体上设有绕盘体的轴线均布的凹坑、凸起或与盘体材质不同的镶嵌件，所述凹坑、凸起或镶嵌件用于在拨码盘转动时间断地反射传感器发射的检测光以形成拨动信号。

作为一种优选的技术方案，所述内窥镜手柄包括至少两套所述驱动部件，所述旋转操作件至少包括转动轴线重合的第一操作件和第二操作件，所述拨码盘包括转动轴线重合的第一拨码盘和第二拨码盘；所述第一操作件包括从第二操作件的转动中心处穿过的驱动转轴，所述第一拨码盘包括从第二拨码盘中穿过并与第一操作件传动连接的从动转轴，所述第二操作件与所述第二拨码盘位于第一操作件与第一拨码盘之间。

在一种技术方案中，第一拨码盘的径向尺寸小于第二拨码盘，两者上的传感结构的分布圆的分布半径不同。

在一种技术方案中，所述第一操作件和第二操作件均为外轮廓为圆形的调节拨轮。

采用本发明产生的有益技术效果是：由于电控部分上设置了上位机接口和手控检测传感器，上位机接口能够根据上位机接收的控制信号制所述驱动部件动作，而手动操作部件上设有与所述手控检测传感器适配的传感结构，能够将所述手动操作部件的机械运动状态转换为所述手控检测传感器的控制信号，同样能够控制所述驱动部件动作，从而使得内窥镜手柄能够兼容手动和自动操作，不需要改变医生的操作习惯，能够便于使用和进行市场推广。并且，由于手动操作部件与电控部件是通过传感器进行信号转换，相比于直接在传动组件上设置供手动操作的机械结构，在依靠上位机进行自动操作时，本发明中的手动操作部件不会被传动组件直接反向带动，不会对操作者的操作产生干扰，能够提高操作安全性和可靠性，降低手术风险。

附图说明

图1是本发明内窥镜手柄的一种实施例中的可换部分和电控部件对接后的示意图；

图2是图1中的可换部分和电控部件处于分离状态的示意图；

图3是图2的爆炸示意图；

图4是图3中的一组螺纹轴组件牵引一组调节绳的示意图；

图5是本发明一种实施例中可换部分的对接结构示意图；

图6是图5中的A处局部放大图；

图7是本发明一种实施例中电控部件的对接结构示意图；

图8是图7中的B处局部放大图；

图9是本发明的另一种实施例的示意图，未显示可换部分和基础部分的上半部分壳体；

图10是图9的爆炸示意图，显示有可换部分和基础部分的上半部分壳体。

图中附图标记对应的特征名称列表：1、可换部分；10、插入部件；11、头端；12、弯曲蛇骨；13、主软管；14、调节绳；141、第一调节绳；142、第二调节绳；143、第三调节绳；144、第四调节绳；15、器械通道接口；16、螺纹轴组件；161、双向螺纹轴；1611、凹槽；162、第一螺母；163、第二螺母；17、可换部分电连接口；18、可换部分外壳；181、可换部分第一外壳；182、可换部分第二外壳；183、定位槽；184、环形壁；185、卡接槽；191、限位筋；2、基础部分；21、传动轴；211、扭矩传递凸起；22、电机；23、上位机连接线缆；24、拨杆；25、拨码盘；26、手动检测传感器；27、控制电路板；28、基础部分外壳；281、基础部分第一外壳；282、基础部分第二外壳；283、适配端头；285、卡接凸起；286、台阶结构；29、基础部分电连接口；31、第一操作件；32、第二操作件；33、第一拨码盘；34、第二拨码盘；35、驱动转轴；36、从动转轴。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本发明能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本发明相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本发明的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。

另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本发明所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。

实施例一：

请参考图1、图2，本实施例提供的内窥镜手柄包括插入部件10、控制柄(包括可换部分外壳18和基础部分外壳28)和上位机连接线缆23。其中，插入部件10长度较长，用于插入生物体内，使头部运动到体内的目标位置，为本领域的常见结构。控制柄供操作者握持并进行相应操作，包括手柄壳体，手柄壳体内装配有驱动部件，手柄壳体上装配有手动操作部件，手动操作部件供使用者手动操作以控制插入部分的头端11弯曲。上位机连接线缆23用于将手柄壳体内的电控部件连接至上位机，通过上位机的控制实现插入部件10的弯曲控制。通过手动操作部件和上位机连接线缆23，以及控制柄内的电控部件，本实施例提供的内窥镜手柄既能够实现手动操作，又能够实现自动操作，达到兼容目的。

为了能够让读者更清楚地知晓本发明的技术方案，下文中，定义以下“前”、“后”方向：以控制柄与插入部件10相连的一侧为前侧，控制柄与上位机连接线缆23相连的一侧为后侧，插入部件10、控制柄和上位机连接线缆23的设置由前向后依次布置。需要说明的是，上述“前”、“后”的定义并不用于限定本发明的技术方案。

本实施例提供的内窥镜手柄采用的是分体结构，包括一次性使用的可换部分1和能够重复使用的基础部分2。可换部分1包括可换部分外壳18和上述插入部件10，可换部分外壳18内设有用于带动内窥镜手柄的插入部件10弯曲的传动组件；基础部分2包括传动轴21、电机22、上位机连接线缆23、拨杆24、拨码盘25、传感器、控制电路板27、基础部分电连接口29、基础部分外壳28。内窥镜手柄的手柄壳体由可换部分外壳18和基础部分外壳28共同形成。

具体地，可换部分1的插入部件10为管状部件。插入部件10是目前内窥镜中普遍使用的成熟结构，包括头端11、弯曲蛇骨12、主软管13、调节绳14等，头端11设置在弯曲蛇骨12的前端部，弯曲蛇骨12与主软管13连接，主软管13连接于可换部分外壳18上，调节绳14成对设置，成对的两调节绳14一个被牵拉、另一个被放松，即可形成绳差，进而带动头端11弯曲。插入部件10为内窥镜领域的常见结构，且具体结构与本发明要保护的技术方案无关，此处不再详细说明。当然，插入部件10也可以为其他结构形式。

可换部分外壳18包括可换部分第一外壳181和可换部分第二外壳182，可换部分第一外壳181和可换部分第二外壳182能够相向扣合在一起，形成完整的壳体。可换部分外壳18内设有螺纹轴组件16作为传动组件。如图4，螺纹轴组件16包括前后延伸的双向螺纹轴161和两个与双向螺纹轴161上的两处旋向不同的螺纹段分别适配的配合螺母。

请参考图3和图4，一种实施例中，螺纹轴组件16设置于可换部分1的可换部分外壳18内。其中，双向螺纹轴161转动装配在可换部分外壳18上，转动轴线沿前后方向延伸，具有沿其轴向(即前后方向)布置的第一螺纹部和第二螺纹部，第一螺纹部和第二螺纹部的螺纹旋向相反、节距相同，螺纹截面形状包括但不限于三角形、梯形、矩形。配合螺母包括安装在双向螺纹轴161上的第一螺母162和第二螺母163，第一螺母162和第二螺母163分别与第一螺纹部和第二螺纹部相配合。在双向螺纹轴161转动时，旋向相反的螺纹设置能够使第一螺母162和第二螺母163相向运动或者相相反运动。当需要弯曲蛇骨12分别朝相应的两个方向弯曲角度相同时，将两部分的螺纹节距设置为相同，能够使第一螺母162和第二螺母163在相同的时间内运动相同的轴向距离，控制调节绳14牵引拉动弯曲蛇骨12在相应两个方向上的弯曲角度相同；当需要弯曲蛇骨12分别朝相应的两个方向弯曲角度不同时，将两部分的螺纹节距设置为不同，能够使第一螺母162和第二螺母163在相同的时间内运动不同的轴向距离，控制调节绳14牵引拉动弯曲蛇骨12在相应两个方向上的弯曲角度不同。

进一步地，为了使第一螺母162和第二螺母163能够更好地相对双向螺纹轴161轴向移动，请参考图4，一种实施例中，在可换部分外壳18内的侧壁上设置有两处前后延伸的限位筋191。限位筋191与第一螺母162和第二螺母163适配且限制第一螺母162和第二螺母163的周向转动，同时，限位筋191限定出沿双向螺纹轴161的轴向设置的导向轨道，并对第一螺母162和第二螺母163的轴向移动起到导向作用。为了第一螺母162和第二螺母163的径向截面形状为四角为圆角的长方形，能够防止第一螺母162和第二螺母163随双向螺纹轴161转动。当然，在其他实施例中，配合螺母的径向截面也可以为非圆形状，包括但不限于三角形、方形、五边形；并且，配合螺母的径向截面也可以为圆形，此时可以在配合螺母上设置导向孔或导向槽等结构，并与可换部分外壳18上设置的适配结构配合，实现配合螺母的防转。

进一步地，第一螺母162和第二螺母163上分别连接有第一调节绳141和第二调节绳142，且第一调节绳141和第二调节绳142分置于双向螺纹轴161的径向两侧并沿双向螺纹轴161的轴向排列。为了不干涉第二调节绳142的移动，第一螺母162的一侧设置有豁口，供第二调节绳142穿过。

螺纹轴组件16工作时，作为从动轴的双向螺纹轴161向对应方向旋转，依靠螺纹传动结构使第一螺母162和第二螺母163沿前后方向相向运动，第一螺母162拉紧第一调节绳141，相应地，第二螺母163放松第二调节绳142，从而调节两绳之间的绳差，实现牵引弯曲蛇骨12朝一个方向弯曲。同理，反向驱动双向螺纹轴161旋转，第一螺母162和第二螺母163相反运动，第一螺母162放松第一调节绳141，第二螺母163拉紧第二调节绳142，实现牵引弯曲蛇骨12朝另一个方向弯曲。也即，通过一组螺纹轴组件16牵引一组钢丝绳，实现弯曲蛇骨12分别朝两个方向弯曲。由于螺母和螺纹的自锁特性，能够防止弯曲蛇骨12弯曲后发生回弹，使弯曲蛇骨12一直保持需要的弯曲角度。

可换部分1的可换部分外壳18的外周壁上还设有器械通道接口15、器械通道接口15为内窥镜手柄上的常见结构，供相应的医疗器械进入并通过插入部件10内的通道到达生物体的目标部位。

请参考图3，一种实施例中，基础部分2的基础部分外壳28包括基础部分第一外壳281和基础部分第二外壳282，基础部分第一外壳281和基础部分第二外壳282能够相向扣合在一起，形成完整的壳体。基础部分外壳28内的电机22作为用于提供驱动动力的电动元件，用于与可换部分1内的传动组件共同形成驱动部件。基础部分外壳28内的拨杆24和拨码盘25形成供手柄操作者手动操作的手动操作部件；拨杆24为L形结构，其中一侧的杆体上设有转轴，转轴从基础部分外壳28上穿过，与拨码盘25刚性固定并同步旋转，另一侧的杆体暴露于基础部分外壳28外侧，供操作者拨动，形成手动操作部件；拨码盘25固定在拨杆24上，形成传感结构，用于与基础部分2中的手动检测传感器26配合，将手动操作部件的机械运动状态转换为手控检测传感器的控制信号。该手动检测传感器26可以采用多种形式，例如霍尔传感器、光传感器、电阻传感器、电容传感器等，手动操作部件上设置适配的传感结构即可，这是本领域技术人员不需付出创造性劳动即可实现的。以光传感器为例，拨码盘25包括盘体，盘体上设有绕盘体的轴线均布的凹坑、凸起或镶嵌件，凹坑、凸起或镶嵌件用于在拨码盘转动时间断地反射传感器发射的检测光以形成拨动信号；手动检测传感器26固定设置，可发射检测光和接受反射光，发射的检测光遇到拨码盘上的凹坑、凸起或与盘体材质不同的镶嵌件时发生改变，从而形成一个拨动信号，完成旋转角度的计数。凹坑、凸起或镶嵌件在周向上布置的越多，检测到的旋转角度越小，检测分辨率和精度越高。

手动检测传感器26与控制电路板27信号连接，两者共同构成了电控部件，控制电路板27与电机22控制连接。基础部分2采用上述结构能够通过手动检测传感器26和拨码盘25把拨杆24的手动旋转角度(通过操作者手动旋转拨杆24来实现)转换为电信号，输入到控制电路板27，进而控制电机22带动作为主动轴的传动轴21旋转。控制电路板27上设有焊点作为供上位机线缆连接的接线点，形成用于与手术机器人控制连接的上位机接口。采用焊点作为接线点便于进行连接和保证连接可靠性，空间需求小。在其他实施例中，接线点也可以为其他形式，例如采用插接连接器或压线器。

请参考图5至图8，一种实施例中，可换部分1和基础部分2的动力对接结构如下：双向螺纹轴161远离调节绳14的一端设置有凹腔，凹腔的腔壁均布有多个凹槽1611。基础部分2的传动轴21的前端部外周面上设置有与凹槽1611匹配的扭矩传递凸起211，形成花键配合结构或类似于花键配合的结构。作为主动轴的传动轴21的前端部插入双向螺纹轴161的凹腔后，扭矩传递凸起211嵌入凹槽1611中，通过凹槽1611与扭矩传递凸起211配合传递扭矩，进而驱动可换部分1内的双向螺纹轴161旋转。

为了实现可换部分1与基础部分2的可靠连接，一种实施例中，可换部分外壳18和基础部分外壳28之间采用了如下的可拆卸连接结构：如图2、图3、图5，可换部分外壳18的后端的外周壁包括沿周向封闭的环形壁184，环形壁184围成的空间形成定位槽183，环形壁184形成朝向基础部分2延伸的悬伸沿，该悬伸沿围成了定位槽183，并且，该定位槽183的槽内壁上设置有卡接槽185；如图2、图3、图7，基础部分外壳28的前端部设置有环形的、径向尺寸前小后大的台阶结构286，台阶结构286前端的径向尺寸较小的部分用于插入定位槽183内并与定位槽183的槽侧壁形成定位配合关系，能够与定位槽183相适配。台阶结构286在可换部分外壳18上形成了踢面和踏面，需要说明的是，踢面和踏面为台阶上的对应面的惯用名称，踏面就是台阶上供人们踏脚的面，踢面是指与踏面相交的面，本发明中台阶结构286前端的径向尺寸较小的部分上背向基础部分2的前后轴线的侧面即踏面，台阶结构286前端的径向尺寸较大的部分上朝向可换部分1的环形端面即踢面。可换部分外壳18上的台阶结构286形成的踏面上设置有卡接凸起285，卡接凸起285能够与卡接槽185适配，与卡接槽185共同形成卡扣结构，该卡扣结构作为一种可拆连接结构，能够实现可换部分1与基础部分2的可拆连接。

当基础部分2上的台阶结构286插入到可换部分1上的定位槽183内，并且卡接槽185和卡接凸起285扣合后，可换部分外壳18和基础部分外壳28完成对接，可换部分外壳18和基础部分外壳28依靠定位槽183和适配端头283形成定位配合关系，并依靠卡接凸起285与卡接槽185共同形成的卡扣结构相互固定。

设置台阶结构286有利于使可换部分外壳18和基础部分外壳28的外形形成过渡，作为一种优选的实施方式，可换部分外壳18和基础部分外壳28对接后，可换部分外壳18的外周面与基础部分外壳28的外周面平齐，能够使可拆卸式内窥镜手柄的整体呈流线型结构，既能保证外观一体性和美观性，又便于操作者手持可拆卸式内窥镜手柄进行操作。

作为一种优选的实施方式，可换部分1上的定位槽183的槽侧壁的轮廓为圆角方形，对应地，基础部分2上的适配端头283的轮廓也为圆角方形。可换部分1上的定位槽183和基础部分2上的适配端头283采用上述非圆形结构能够防止可换部分外壳18或基础部分外壳28发生相对转动，使可换部分1与基础部分2连接更加可靠。进一步地，卡扣结构分别设置在可拆卸式内窥镜手柄的相背两侧，即，卡扣结构中的卡接凸起285设置在适配端头283的其中两个朝向相背的侧面上，卡扣结构中的卡接槽185设置在定位槽183的其中两个相向槽壁上。并且，同一侧的卡接凸起285位于基础部分外壳28的同一半壳体上，同一侧的卡接槽185位于可换部分外壳18的同一半壳体上。当然，在其他实施例中，定位槽183和适配端头283的横截面也可以为圆形，两者在周向上的相对定位可以依靠可拆固定结构实现，或者依靠对应设置的周向定位结构实现，例如设置键结构作为周向定位结构，这是本领域技术人员实现周向定位的一种惯用手段，此处不再具体说明。

请参考图5、7，一种实施例中，本发明的可换部分1和基础部分2通过POGO PIN形成的电信号对接接口进行信号连接，POGO PIN一般是一种由针轴、弹簧、针管三个基本部件通过精密仪器铆压预压之后形成的弹簧式探针，为惯用的电连接结构。本实施例中，该电信号对接接口包括在可换部分1的后端部设置的可换部分电连接口17，可换部分电连接口17为弹针结构；基础部分2的后端部设置有与可换部分电连接口17配合的基础部分电连接口29，基础部分电连接口29为与弹针结构对应的导电接触面，当可换部分1和基础部分2组装后，弹针结构弹性压接到导电接触面上，可实现电信号快速连接。导电接触面表面较为平整，便于对基础部分2进行擦拭消毒。在其他实施例中，也可以通过插针和插孔结构实现电连接。

上述实施例中的可换部分1和基础部分2的安装过程如下：

可换部分1和基础部分2对接时，台阶部插入包容腔内后，卡接槽185和卡接凸起285扣合，实现可换部分外壳18与基础部分外壳28的扣合连接，使得手柄的整体外壳的外表面平整对齐，手柄的整体外壳表面没有影响握持的凸出部位。与此同时，凹槽16111和扭矩传递凸起211配合，实现基础部分2和可换部分1的动力传动连接；可换部分电连接口17和基础部分电连接口29进行电信号连接。也即，本发明通过扣合连接结构、动力对接结构、电信号对接接口完成可换部分1和基础部分2的连接。同时，当基础部分2和可换部分1分离后，卡接凸起285和扭矩传递凸起211均位于可重复使用的基础部分2上，一次性使用可换部分1丢弃，可重复使用的基础部分2的外表面无较深的凹陷部位，便于基础部分2的擦拭消毒。由于可换部分1与基础部分2采用了依靠适配端头283定位插入定位槽183内的结构，并且通过可拆固定结构实现可换部分1与基础部分2的相互固定，因此能够形成较为稳固的连接关系，并且便于拆卸和更换可换部分1。

工作时，可以手动旋转拨杆24，带动拨码盘25同步转动，手动检测传感器26将拨码盘25的旋转角度转换为电信号并输入到控制电路板27中，控制电机22带动传动轴21旋转，进而驱动可换部分1的双向螺纹轴161的转动。另外，也可由上位机通过上位机连接线缆23传递电信号给控制电路板27，控制电机22旋转，实现自动控制双向螺纹轴161的转动，从而可在不改变医生现有使用习惯的前提下实现医生手动和机器人手术兼容使用。

并且，本实施例中的内窥镜手柄的可换部分1能够可拆卸连接到基础部分2上，每次使用后丢弃，不需进行消毒，从而避免对手柄整体进行消毒导致的成本高、耗时长的问题。并且，相比于完全一次性的手柄，不需把手柄整个丢弃，同样具有成本低的优势。

实施例二：

实施例一中，驱动部件包括一处电机22和一组螺纹轴组件16，能够控制一对调节绳14动作，使插入部件10的头端11在两个相反的方向上实现弯曲。而本实施例与实施例一不同的是，请参考图9、图10，该实施例中插入部件10包括两组螺纹轴组件16和两组调节绳14，除了成组的第一调节绳141和第二调节绳142，还包括成组的第三调节绳143和第四调节绳144。每组螺纹轴组件16牵引一组调节绳14，两组螺纹轴组件16并行设置，并且，传动轴21也设有两处。同时，为了分别驱动两组螺纹轴组件16，电控部分包括两处电机22、两个控制电路板27、两处手动检测传感器26。

为了便于控制两处电机22分别动作，基础部分2上还设置了两个旋转操作件，分别为第一操作件31和第二操作件32，第一操作件31和第二操作件32分别为大调节拨轮、小调节拨轮，外轮廓为圆形；并且，拨码盘25包括第一拨码盘33和第二拨码盘34，第一拨码盘33和第二拨码盘34分别为小拨码盘、大拨码盘。大调节拨轮和大拨码盘同轴固定，小调节拨轮和小拨码盘同轴固定，第二操作件32与第二拨码盘34位于第一操作件31与第一拨码盘33之间。第一操作件31包括从第二操作件32的转动中心处穿过的驱动转轴35，第一拨码盘33包括从第二拨码盘34中穿过的从动转轴36，驱动转轴35与从动转轴36插接并形成传动连接；第二操作件32通过其上的对应转轴与第二拨码盘34传动连接。

通过传感器、大拨码盘和小拨码盘，把大拨轮、小拨轮的手动旋转角度转换为电信号，分别控制一处电机22旋转，并通过传动轴21把每处电机22的旋转扭矩传递给对应的一组螺纹轴组件16，从而实现分别驱动两组螺纹轴组件16，进而驱动弯曲蛇骨12分别朝四个方向弯曲。

实施例三：

控制电路板27上设有供上位机线缆连接的接线点，电控部件上的上位机接口由接线点形成，采用物理连接形式。而本实施例与实施例一不同的是，控制电路板27上的上位机接口采用无线传输接口，能够通过无线传输的形式传输控制信号。

实施例四：

实施例一中，手动操作部件上与手控检测传感器适配的传感结构采用无接触传感结构，便于拆装，使用过程中不会出现磨损。而本实施例与实施例一不同的是，手动操作部件上的传感结构采用驱动轴，物理连接到手控检测传感器上。

在上述各实施例，手柄壳体包括能够装配在一起的可换部分外壳18和基础部分外壳28，在其他实施例中，手柄壳体也可以采用整体式机构。

以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

Claims (7)

1.内窥镜手柄，其特征在于，包括：

驱动部件，所述驱动部件包括用于提供驱动动力的电动元件，还包括用于在电动元件的驱动下带动所述内窥镜手柄的插入部件（10）弯曲的传动组件；

电控部件，具有用于与手术机器人控制连接的上位机接口，包括用于检测手动操作信号的手控检测传感器；所述电控部件用于根据所述上位机接口接收的控制信号和/或所述手控检测传感器检测到的控制信号控制所述驱动部件动作；及

手动操作部件，供手柄操作者手动操作，所述手动操作部件上设有与所述手控检测传感器适配的传感结构，用于将所述手动操作部件的机械运动状态转换为所述手控检测传感器的控制信号以控制所述驱动部件动作；

所述手动操作部件包括旋转操作件和拨码盘，所述传感结构由所述拨码盘形成；所述内窥镜手柄包括手柄壳体；所述旋转操作件转动装配在所述手柄壳体上，用于在操作者的操作下转动，所述拨码盘传动连接在所述旋转操作件上，所述拨码盘（25）的转动轴线与所述旋转操作件的转动轴线重合；

所述内窥镜手柄包括至少两套所述驱动部件，旋转操作件至少包括转动轴线重合的第一操作件（31）和第二操作件（32），所述拨码盘（25）包括转动轴线重合的第一拨码盘（33）和第二拨码盘（34）；所述第一操作件（31）包括从第二操作件（32）的转动中心处穿过的驱动转轴（35），所述第一拨码盘（33）包括从第二拨码盘（34）中穿过并与第一操作件（31）传动连接的从动转轴（36），所述第二操作件（32）与所述第二拨码盘（34）位于第一操作件（31）与第一拨码盘（33）之间。

2.如权利要求1所述的内窥镜手柄，其特征在于，所述传感结构为无接触传感结构，用于与手控检测传感器上的对应器件在无接触的状态下实现信号检测。

3.如权利要求1或2所述的内窥镜手柄，其特征在于，所述电控部件包括控制电路板（27），所述控制电路板（27）上设有供上位机线缆（23）连接的接线点，所述上位机接口由所述接线点形成。

4.如权利要求1或2所述的内窥镜手柄，其特征在于，所述电控部件包括控制电路板（27），所述手控检测传感器独立于控制电路板（27）设置，通过连接线路连接至控制电路板上。

5.如权利要求1或2所述的内窥镜手柄，其特征在于，所述拨码盘（25）包括盘体，所述盘体上设有绕盘体的轴线均布的凹坑、凸起或与盘体材质不同的镶嵌件，所述凹坑、凸起或镶嵌件用于在拨码盘（25）转动时间断地反射手控检测传感器发射的检测光以形成拨动信号。

6.如权利要求1或2所述的内窥镜手柄，其特征在于，第一拨码盘（33）的径向尺寸小于第二拨码盘（34），两者上的传感结构的分布圆的分布半径不同。

7.如权利要求1或2所述的内窥镜手柄，其特征在于，所述第一操作件（31）和第二操作件（32）均为外轮廓为圆形的调节拨轮。