CN216724639U - 一种电动腔镜吻合器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及腔镜吻合器技术领域，具体提供一种电动腔镜吻合器，包括壳体、驱动电机、联动机构、转动机构和执行关节；所述驱动电机设置在所述壳体内；所述联动机构包括联动组件和连杆，所述联动组件与所述驱动电机的输出轴驱动连接，所述联动组件连接所述连杆的一端，所述联动组件用于将所述驱动电机的旋转运动转换为所述连杆的直线运动；所述转动机构连接所述连杆的另一端，所述执行关节连接所述转动机构，所述转动机构用于将所述连杆的直线运动转换为所述执行关节的角度转动。本实用新型可以实现对执行关节的自动角度调整，执行关节调整角度的精确性更高，可以保障执行关节与病灶的对位更加精准。

Description

一种电动腔镜吻合器

技术领域

本实用新型涉及腔镜吻合器技术领域，具体而言，涉及一种电动腔镜吻合器。

背景技术

腔镜吻合器是腔镜手术的重要器械之一，替代传统的手工缝合，利用钛钉对组织进行离断或吻合，操作简便、迅速，大大缩短了手术时间。且腔镜吻合器使术野狭小，部位较深的手工操作困难的吻合变得容易，并准确。因此，腔镜吻合器成为越来越重要的外科手术用医疗器械。

由于吻合器需要与病灶进行精确匹配和吻合，因此需要吻合器关节端可以在有限的空间下进行角度调整，但是现有的吻合器大多不具有角度调整结构。即便具有角度调整功能的吻合器，也仅能通过手动操作，角度调节的精确性较差。

实用新型内容

为在一定程度上解决上述技术问题的至少一个方面，本实用新型提供一种电动腔镜吻合器，包括壳体、驱动电机、联动机构、转动机构和执行关节；所述驱动电机设置在所述壳体内；所述联动机构包括联动组件和连杆，所述联动组件与所述驱动电机的输出轴驱动连接，所述联动组件连接所述连杆的一端，所述联动组件用于将所述驱动电机的旋转运动转换为所述连杆的直线运动；所述转动机构连接所述连杆的另一端，所述执行关节连接所述转动机构，所述转动机构用于将所述连杆的直线运动转换为所述执行关节的角度转动。

本实用新型采用驱动电机通过联动组件控制连杆沿直线方向伸缩来进而控制执行关节的角度转动，可以实现对执行关节的自动角度调整，使得执行关节调整角度的精确性更高，可以保障执行关节与病灶的对位更加精准。

可选地，所述联动组件包括螺杆和连接部，所述螺杆与所述驱动电机驱动连接，所述螺杆外壁设有螺纹，所述连接部的一端与所述螺杆旋接，所述连接部的另一端与所述连杆连接。驱动电机可以带动螺杆转动，由于连接部与螺杆旋接，当螺杆转动的时候，可以带动连接部沿螺杆的轴心线方向移动，连接部与连杆连接，因此连接部可以带动连杆直线运动。该联动组件结构简单、成本低。

可选地，所述联动组件还包括联动螺母，所述连接部设有限位槽，所述联动螺母位于所述限位槽内，所述联动螺母套设在所述螺杆的外壁并与所述螺杆旋接。

所述连接部包括第一连接部、第二连接部、中间连接部和弹簧；所述第一连接部与所述螺杆旋接，所述第二连接部与所述连杆连接，所述第一连接部的底部设有第一卡槽，所述第二连接部的顶部设有第二卡槽，所述中间连接部的顶部位于所述第一卡槽内，所述中间连接部的底部位于所述第二卡槽内；所述弹簧设置在所述中间连接部与所述第二卡槽的槽底之间，所述第一连接部设有插入孔，所述中间连接部设有与所述插入孔对应的按压部，所述壳体设有与所述插入孔对应的手动调节孔。当驱动电机故障的时候，可以使用一个杆状物体依次伸入手动调节孔和插入孔，并向下按压中间连接部，使中间连接部的顶部脱出第一卡槽，从而断开第一连接部和第二连接部，并且操作该杆状物体沿连杆的移动方向前后移动，可以实现对执行关节的手动角度，该设计既能解决电机故障后，连杆的复位问题，又能在某些紧急的情况下，手动操作执行关节转动。

可选地，所述中间连接部的底部设有让位槽，所述让位槽内设有朝向所述第二卡槽延伸的导柱，所述弹簧套设在所述导柱的外壁。一方面可以引导弹簧的压缩和拉伸方向，另一方面可以对弹簧起到保护支撑作用。

可选地，所述联动组件包括联动齿条和传动齿轮组，所述传动齿轮组包括至少一个传动齿轮，所述联动齿条与所述连杆连接，所述传动齿轮与所述联动齿条啮合连接，所述驱动电机的输出轴与所述传动齿轮驱动连接。驱动电机驱动传动齿轮转动，当传动齿轮转动的时候，联动齿条沿直线移动，进而带动连杆沿直线运动，实现驱动电机的旋转运动转换为连杆的直线运动。

可选地，所述连接部或所述联动齿条设有连接头，所述连杆的一端设有连接孔，所述连接头伸入所述连接孔内。

可选地，所述电动腔镜吻合器还包括减速齿轮组，所述减速齿轮组包括多个减速齿轮，所述减速齿轮组与所述驱动电机的输出轴驱动连接，所述联动组件与所述减速齿轮组连接。

可选地，所述壳体包括定壳体和转壳体，所述转壳体套设在所述定壳体上，所述转壳体的内壁设有凸环，所述定壳体的外壁设有限位环槽，所述凸环卡接在所述限位环槽内并适于相对于所述限位环槽转动，所述驱动电机和所述联动机构均与所述转壳体连接。

可选地，所述电动腔镜吻合器还包括内骨架、旋转套和安装环架，所述内骨架与所述定壳体固定连接，所述安装环架与所述内骨架固定连接，所述旋转套套设在所述安装环架的外壁并适于相对于所述安装环架转动，所述驱动电机与所述旋转套电连接。

附图说明

图1为本实用新型实施例的电动腔镜吻合器的外部结构图；

图2为本实用新型实施例的电动腔镜吻合器的部分内部结构图；

图3为图2中A处的局部放大图；

图4为本实用新型实施例的联动组件与驱动电机及连杆的连接结构图；

图5为本实用新型实施例的连接部的原理图；

图6为本实用新型实施例的上限位板、下限位板与连接部的位置关系图；

图7为本实用新型实施例的转壳体的外部结构图；

图8为图2中B处的局部放大图；

图9为本实用新型又一实施例的联动组件和驱动电机的结构图；

图10为本实用新型另一实施例的联动组件和驱动电机的结构图；

图11为本实用新型实施例的旋转套和驱动电机的连接关系图；

图12为本实用新型实施例的旋转套与安装环架的结构图。

附图标记说明：

1-壳体；11-转壳体；111-手动调节孔；112-凸环；113-上限位板；114-下限位板；12-定壳体；121-限位环槽；13-内骨架；15-安装环架；16-旋转套；17-导电柱；18-电极头；2-执行关节；3-连杆；4-驱动电机；41-辅助安装架；51-螺杆；52-连接部；521-第一连接部；5211-第一贴合部；522-第二连接部；5221-插入孔；5222-第二贴合部；523-中间连接部；5231-按压部；5232-让位槽；5233-导柱；524-限位槽；525-第一卡槽；526-第二卡槽；528-弹簧；53-联动螺母；55-传动齿轮；56-连接头；57-联动齿条；6-减速齿轮组；71-转动齿条；72-第一转动齿轮；73-第二转动齿轮；8-推管；81-行程台面。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。

另外，本实用新型的说明书附图中，X正向表示连杆前进方向，X反向表示连杆后退方向；Y正向表示连杆的右方，Y反向表示连杆的左方；Z正向表示上方，Z反向表示下方。

若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

如图1-图3和图7所示，本实用新型实施例提供一种电动腔镜吻合器。该电动腔镜吻合器包括壳体1、推管8、驱动电机4、联动机构、转动机构和执行关节2。其中，壳体2具有中空的容纳腔，驱动电机4设置在壳体1内的容纳腔中。

联动机构包括联动组件和连杆3。联动组件与驱动电机4的输出轴驱动连接。推管8连接在壳体1和执行关节2之间，连杆3设置在推管8内。连杆3的一端连接联动组件，连杆3的另一端连接转动机构，转动机构连接执行关节2。联动组件用于将驱动电机4的旋转运动转换为连杆3的直线运动，转动机构用于将连杆3的直线运动转换为执行关节2的角度转动。

当驱动电机4转动的时候，联动组件牵引连杆3沿着推管8的延伸方向做直线运动，连杆3带动转动机构运作，转动机构牵引执行关节2进行角度变换。

本实施例采用驱动电机控制执行关节2进行角度转动，便于对执行关节2的角度调整进行自动控制，保障执行关节2调整角度的精确性更高，从而实现执行关节2与病灶更加精准的对位。

具体地，如图3和图4所示，联动组件包括螺杆51和连接部52。螺杆51的外壁设有螺纹，螺杆51平行于连杆3。螺杆51的一端与驱动电机4驱动连接，螺杆51的另一端与壳体1转动连接或者悬空。驱动电机4的输出轴的轴心线与螺杆51的轴心线平行，驱动电机4可以驱动螺杆51转动。连接部52的一端与螺杆51旋接，连接部52的另一端与连杆3连接。由于连接部52与螺杆51旋接，当螺杆51转动的时候，连接部52沿着螺杆51的轴心线方向移动，连接部52与连杆3连接，因此可带动连杆3沿着直线运动，即螺杆51的轴心线与连杆3的运动方向平行。如此，可以将驱动电机4的旋转运动转换为连杆3的直线运动。该设计结构简单、成本低，还可以尽量减小设置驱动电机4以及联动组件对壳体外径的影响。

结合图4-图7所示，较佳地，连接部52包括相互贴靠在一起的第一连接部521和第二连接部522。第一连接部521的顶部与螺杆51连接，第二连接部522的底部与连杆3连接。第一连接部521和第二连接部522通过中间连接部523连接，以实现第一连接部521可以带动第二连接部522运动。

具体地，第一连接部521的顶部设有限位槽524，限位槽524的前后侧壁上设有供螺杆51穿过的豁口或者通孔。限位槽524内设置有联动螺母53，即联动螺母53卡入限位槽524内，且联动螺母53套设在螺杆51的外壁并与螺杆51旋接。可选地，该联动螺母53为普通的外六角螺母。采用联动螺母53实现连接部52与螺杆51的连接，成本低、简化第一连接部521的加工难度。

第一连接部521的底部端面与第二连接部522的顶部端面靠紧贴合。第一连接部521的底部端面设有向上凹陷的第一卡槽525。第二连接部522的顶部端面设有向下凹陷的第二卡槽526，第二卡槽526与第一卡槽525上下对应。

第二卡槽526和第一卡槽525扣合的空腔内设有中间连接部523，即中间连接部523的顶部位于第一卡槽525内，中间连接部523的底部位于第二卡槽526内。由于壳体1内壁结构的限制，第一连接部521与第二连接部522贴靠在一起，因此通过中间连接部523可以实现第一连接部521与第二连接部522。示例地，如图6所示，壳体1的内壁设有相互平行的上限位板113和下限位板114。第一连接部521的侧壁设有第一贴合部5211，第二连接部522的侧壁设有第二贴合部5222，第一贴合部5211和第二贴合部5222靠紧贴合，且第一贴合部5211和第二贴合部5222位于上限位板113和下限位板114之间，被上限位板113和下限位板114限位。

中间连接部523与第二卡槽526的槽底之间设有弹簧528，弹簧528的顶部抵触中间连接部523的底部端面，弹簧528的底部抵触第二卡槽526的槽底。第二连接部522的侧壁设有插入孔5221，插入孔5221为贯通第二连接部522的外壁至中间连接部523的通孔。中间连接部523设有与插入孔5221对应的按压部5231。按压部5231可以为中间连接部523侧壁的凹陷或者中间连接部523顶面的凹陷。壳体1设有与插入孔5221对应的手动调节孔111。手动调节孔111为条形通孔，该条形通孔沿着连杆3的运动方向延伸。

当驱动电机4故障的时候，可以使用一个杆状物体依次伸入手动调节孔111和插入孔5221，并向下压按压部5231。中间连接部523压缩弹簧，使中间连接部523的顶部脱出第一卡槽525，从而断开第一连接部521和第二连接部52。然后操作该杆状物体沿连杆3的移动方向前后移动，可以实现对执行关节2的手动角度调节和复位。该设计既能解决驱动电机4故障后，连杆3的复位问题，又能在某些紧急的情况下，手动操作执行关节2转动。本实施例中所述杆状物体可以是专门设计的手动复位工具，该手动复位工具的至少一端可以伸入手动调节孔111和插入孔5221内，并与按压部5231匹配；所述杆状物体也可以是任意可实现对按压部5231按压的杆状的物体。

可选地，中间连接部523的底部端面设有让位槽5232，让位槽5232内设有朝向第二卡槽526延伸的导柱5233，弹簧528套设在导柱5223的外壁。设置让位槽5232和导柱5223，一方面可以引导弹簧528的压缩和拉伸方向，另一方面可以对弹簧528起到保护支撑作用。

如图8所示，可选地，转动机构包括转动齿条71、第一转动齿轮72和第二转动齿轮73。转动齿条71与连杆3的端部啮合连接，第一转动齿轮72与转动齿条71啮合连接，第二转动齿轮73与第一转动齿轮72啮合连接，执行关节2的端部与第二转动齿轮73啮合连接。当连杆3沿着直线运动的时候，拉动转动齿条71沿直线运动，转动齿条71带动第一转动齿轮72转动，第一转动齿轮72带动第二转动齿轮73转动，第二转动齿轮73带动执行关节2在一定角度范围内转动，从而实现对执行关节2的角度调节。当然，转动齿轮的数量不限于两个，也可以是更多个或者某些情况下，可以是一个。

如图9和图10所示，在另外的一些实施例中，联动组件包括联动齿条57和传动齿轮组。传动齿轮组包括至少一个传动齿轮55，传动齿轮55与驱动电机4的输出轴驱动连接。联动齿条57与传动齿轮55啮合连接。

联动齿条57与连杆3连接，联动齿条57与连杆3平行设置。驱动电机4驱动传动齿轮55转动，传动齿轮55带动联动齿条57直线移动，联动齿条57带动连杆3沿直线运动，也能实现执行关节2的角度调节。

具体地，在图9中的实施例中，传动齿轮55的轴心线与驱动电机4的输出轴垂直，传动齿轮55可以通过两个相互啮合的伞齿轮实现与驱动电机4的驱动连接。在图10中的实施例中，传动齿轮55的轴心线与驱动电机4的输出轴平行。驱动电机4的设置位置直接影响壳体1的外部结构和尺寸，因此可以根据电动腔镜吻合器的具体使用要求改变驱动电机4的设置位置。并且，传动齿轮55的数量并不限定在一个，也可以是多个。

在上述实施例的基础上，结合图4和图6所示，推管8设有行程台面81，连接部52的底部端面在行程台面81上移动。连接部52的底部端面设有连接头56，连杆3的一端设有连接孔，连接头56伸入连接孔内。由于行程台面81的存在，保障连接头56不会与连杆3脱开。

同理，联动齿条57的底部端面也设有连接头56，连杆3的端部设有连接孔，连接头56伸入连接孔31内。

较佳地，参考图4所示，驱动电机4的输出端驱动连接减速齿轮组6，减速齿轮组6包括多个减速齿轮，相邻的两个减速齿轮相互啮合连接。减速齿轮安装在辅助安装架41，辅助安装架41与壳体1连接。联动组件与减速齿轮组6连接。设置减速齿轮组6可以提高对联动组件的驱动扭力和变速功能。

较佳地，结合图1、图3和图7所示，壳体1包括定壳体12和转壳体11，转壳体11套设在定壳体12一端的外壁上。转壳体11的内壁设有凸环112，定壳体12的外壁设有限位环槽121，凸环112卡接在限位环槽121内并适于相对于限位环槽121转动。转壳体11的外壁设有若干个操作脊，操作脊沿转壳体11的外壁周向分布，便于手持转动转壳体11。推管8、驱动电机4和联动机构均与转壳体11固定连接。因此，转动转壳体11可以实现推管8的转动，进而实现执行关节2绕推管8轴心的转动，同时驱动电机4又能驱动执行关节2在某一平面内角度的调整，因此可以保障执行关节2多方位的位置调整，保证执行关节2与病灶对位精确。

较佳地，如图11和图12所示，定壳体12内设有内骨架13和安装环架15。内骨架13与定壳体12固定连接，安装环架15套设在内骨架13上，安装环架15的内壁固定连接内骨架13的外壁。

安装环架15的环状外壁套设有旋转套16，旋转套16可以相对于安装环架15转动。其中，旋转套16包括同轴设置的两个，安装环架15的外壁设有一圈绝缘凸起，绝缘凸起阻挡在两个旋转套16之间。驱动电机4连接一电线连接头，电线连接头的两极的两个导电柱17分别连接一个旋转套16。两个电极头18分别设置在安装环架15的绝缘凸起的两侧，每个电极头18用于与一个旋转套16接触，以实现电连接。电极头18连接控制系统或电源系统。

这样，即使在转壳体11转动的时候，依然不影响驱动电机4的供电。保障执行关节2转动以及角度调节可以同时操作。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种电动腔镜吻合器，其特征在于，包括壳体(1)、驱动电机(4)、联动机构、转动机构和执行关节(2)；

所述驱动电机(4)设置在所述壳体(1)内；

所述联动机构包括联动组件和连杆(3)，所述联动组件与所述驱动电机(4)的输出轴驱动连接，所述联动组件连接所述连杆(3)的一端，所述联动组件用于将所述驱动电机(4)的旋转运动转换为所述连杆(3)的直线运动；

所述转动机构连接所述连杆(3)的另一端，所述执行关节(2)连接所述转动机构，所述转动机构用于将所述连杆(3)的直线运动转换为所述执行关节(2)的角度转动。

2.根据权利要求1所述的电动腔镜吻合器，其特征在于，所述联动组件包括螺杆(51)和连接部(52)，所述螺杆(51)与所述驱动电机(4)驱动连接，所述螺杆(51)的外壁设有螺纹，所述连接部(52)的一端与所述螺杆(51)旋接，所述连接部(52)的另一端与所述连杆(3)连接。

3.根据权利要求2所述的电动腔镜吻合器，其特征在于，所述联动组件还包括联动螺母(53)，所述连接部(52)设有限位槽(524)，所述联动螺母(53)卡入所述限位槽(524)内，所述联动螺母(53)套设在所述螺杆(51)的外壁并与所述螺杆(51)旋接。

4.根据权利要求2所述的电动腔镜吻合器，其特征在于，所述连接部(52)包括第一连接部(521)、第二连接部(522)、中间连接部(523)和弹簧(528)；

所述第一连接部(521)与所述螺杆(51)旋接，所述第二连接部(522)与所述连杆(3)连接，所述第一连接部(521)的底部设有第一卡槽(525)，所述第二连接部(522)的顶部设有第二卡槽(526)，所述中间连接部(523)的顶部位于所述第一卡槽(525)内，所述中间连接部(523)的底部位于所述第二卡槽(526)内；

所述弹簧(528)设置在所述中间连接部(523)与所述第二卡槽(526) 的槽底之间，所述第一连接部(521)设有插入孔(5221)，所述中间连接部(523)设有与所述插入孔(5221)对应的按压部(5231)，所述壳体(1)设有与所述插入孔(5221)对应的手动调节孔(111)。

5.根据权利要求4所述的电动腔镜吻合器，其特征在于，所述中间连接部(523)的底部设有让位槽(5232)，所述让位槽(5232)内设有朝向所述第二卡槽(526)延伸的导柱(5233)，所述弹簧(528)套设在所述导柱(5233)的外壁。

6.根据权利要求1所述的电动腔镜吻合器，其特征在于，所述联动组件包括联动齿条(57)和传动齿轮组，所述传动齿轮组包括至少一个传动齿轮(55)，所述联动齿条(57)与所述连杆(3)连接，所述传动齿轮(55)与所述联动齿条(57)啮合连接，所述驱动电机(4)的输出轴与所述传动齿轮(55)驱动连接。

7.根据权利要求2所述的电动腔镜吻合器，其特征在于，所述连接部(52)设有连接头(56)，所述连杆(3)的一端设有连接孔(31)，所述连接头(56)伸入所述连接孔(31)内。

8.根据权利要求1-6任一项所述的电动腔镜吻合器，其特征在于，还包括减速齿轮组(6)，所述减速齿轮组(6)包括多个减速齿轮，所述减速齿轮组(6)与所述驱动电机(4)的输出轴驱动连接，所述联动组件与所述减速齿轮组(6)连接。

9.根据权利要求1-6任一项所述的电动腔镜吻合器，其特征在于，所述壳体(1)包括定壳体(12)和转壳体(11)，所述转壳体(11)套设在所述定壳体(12)上，所述转壳体(11)的内壁设有凸环(112)，所述定壳体(12)的外壁设有限位环槽(121)，所述凸环(112)卡接在所述限位环槽(121)内并适于相对于所述限位环槽(121)转动，所述驱动电机(4)和所述联动机构均与所述转壳体(11)连接。

10.根据权利要求9所述的电动腔镜吻合器，其特征在于，还包括内骨架(13)、旋转套(16)和安装环架(15)，所述内骨架(13)与所述定壳体(12)固定连接，所述安装环架(15)与所述内骨架(13)固定连接，所述旋转套(16)套设在所述安装环架(15)的外壁并适于相对于所述安装环架(15)转动，所述驱动电机(4)与所述旋转套(16)电连接。

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