JP2002248073A - 内視鏡湾曲装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】湾曲部の湾曲操作において、ストレート方向へ
の湾曲など所望の湾曲状態となるように容易に操作指示
を行うとともに、湾曲部の駆動操作における安全性を向
上させる。 【解決手段】所定の管腔に挿入される内視鏡の挿入部に
設けられた湾曲可能な湾曲部１２０と、前記湾曲部を湾
曲駆動する湾曲駆動手段と、前記挿入部の先端に設けら
れた撮像手段と、前記撮像手段からの撮像信号から暗部
を検出して管腔の中心を検出する中心検出回路１２６
と、前記中心検出回路１２６の検出結果に基づき、前記
湾曲部が管腔の中心を向くよう、前記湾曲駆動手段を制
御する湾曲制御手段１２７と、を具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、内視鏡挿入部に設
けられた湾曲可能な湾曲部を湾曲させる内視鏡湾曲装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、体腔内等へ細長の挿入部を挿
入して被検部位の観察や各種処置を行うことのできる内
視鏡装置が広く用いられている。

【０００３】一般に挿入部が軟性の内視鏡では、挿入部
に湾曲部を設けてこの挿入部内に挿通した湾曲ワイヤを
進退させることにより湾曲部を湾曲させる湾曲手段が設
けられている。このような湾曲手段によって湾曲部を目
的の角度に湾曲させることにより、挿入部先端を目的の
方向へ向けて観察を行ったり、被検部位への挿入を容易
に行えるようにしている。

【０００４】ここで、内視鏡挿入部を被検部位へ挿入す
る際の挿入性について考えてみる。例えば屈曲した管路
内などを挿入する際には、管路が曲がっている方向へ湾
曲部を湾曲させて管路の中心へ挿入部先端が向くように
し、スムーズに挿入できるようにする。このように湾曲
動作によって挿入性を向上させることが種々提案されて
いるが、特に、大腸に内視鏡を挿入する際の挿入手技に
おいては、挿入部に湾曲をかけて大腸の内壁のひだを引
っ張って手元側に引き寄せ、湾曲部をストレート状態に
して挿入部を押し込むという一連の動作を繰り返すよう
になっており、挿入しづらい大腸への挿入を行うように
している。

【０００５】この大腸への挿入時において、湾曲部をス
トレート状態にしながら挿入部を押し込むタイミングが
難しく、このタイミングがとれずにうまく挿入できない
という不具合があった。したがって、湾曲状態とストレ
ート状態とを容易に指示操作できる装置が望まれる。

【０００６】前記湾曲手段を備えた装置として、湾曲部
を湾曲させるためにモータ等の駆動手段を用い、ジョイ
スティック等の操作指示手段の操作量（指示値）に応じ
て駆動手段を駆動する装置が従来より提案されている。

【０００７】例えば特開昭６１−１０６１２５号公報の
内視鏡装置では、湾曲手段をモータを用いて電動化し、
湾曲スイッチからの入力によって湾曲動作を行うように
なっている。この湾曲スイッチとしては、ジョイスティ
ックスイッチやジョイパッドスイッチ等が提案されてい
る。

【０００８】また、特開平３−１７８６３０号公報に
は、湾曲を指示する湾曲スイッチとは別に、湾曲部をス
トレート状態にするスイッチを設けた内視鏡装置が開示
されている。このストレートスイッチによって任意の湾
曲状態から容易にストレート状態にすることが可能とな
る。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】例えば前述の大腸への
挿入手技などのように、湾曲状態とストレート状態とを
交互に指示する場合においては、湾曲スイッチの操作の
みでは湾曲部をストレート状態にすることが大変困難で
ある。このため、挿入部の押し込み動作とのタイミング
がとりにくく、挿入性が損なわれていた。

【００１０】一方、特開平３−１７８６３０号公報の装
置のようにストレートスイッチを別に設けたものでは、
前記のようなストレート状態にするときの操作性につい
ては改善できる。しかしながら、湾曲スイッチとストレ
ートスイッチとを併用する場合では、大腸への挿入の際
には湾曲スイッチとストレートスイッチとを交互に操作
する必要があり、大変煩わしい操作が必要となる。この
ため、挿入時の湾曲操作に関する操作性があまり良くな
く、挿入手技が容易にできないという問題点があった。

【００１１】本発明は、これらの事情に鑑みてなされた
もので、湾曲部の湾曲操作において、ストレート方向へ
の湾曲など所望の湾曲状態となるように容易に操作指示
を行うことを可能とするとともに、湾曲部の駆動操作に
おける安全性を向上させることを可能とする内視鏡湾曲
装置を提供することを目的としている。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明の内視鏡湾曲装置は、所定の管腔に挿入され
る内視鏡の挿入部に設けられた湾曲可能な湾曲部と、前
記湾曲部を湾曲駆動する湾曲駆動手段と、前記挿入部の
先端に設けられた撮像手段と、前記撮像手段からの撮像
信号から暗部を検出して管腔の中心を検出する中心検出
手段と、前記中心検出手段の検出結果に基づき、前記湾
曲部が管腔の中心を向くよう、前記湾曲駆動手段を制御
する制御手段と、を具備したことを特徴とする。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。

【００１４】図１ないし図８は本発明の第１実施形態に
係り、図１は内視鏡湾曲操作制御部の概略の機能構成を
示すブロック図、図２は内視鏡装置の全体構成を示す説
明図、図３は操作部内に設けられる湾曲駆動部の要部の
構成を示す説明図、図４は湾曲操作スイッチの構成を示
す平面図、図５は図４の湾曲操作スイッチのＡ−Ａ断面
図、図６は湾曲操作スイッチの指当て面に設けられるタ
ッチセンサの構成を示す断面図、図７は図６のタッチセ
ンサを指で押した状態を示す断面説明図、図８は湾曲操
作スイッチ内の抜け止めの平面図である。

【００１５】本実施形態は、湾曲装置を電子内視鏡装置
に適用した例を示している。

【００１６】図２に示すように、電子内視鏡装置１は、
ＣＣＤ等の固体撮像素子を内設した電子内視鏡２と、こ
の電子内視鏡２に照明光を供給する光源装置３と前記固
体撮像素子を駆動し、この固体撮像素子からの撮像信号
を映像信号に変換するビデオ制御装置４と、ビデオ制御
装置４から出力された映像信号を映し出すモニタ５と、
後述する電子内視鏡２の湾曲部１０の湾曲を制御する湾
曲用モータ制御装置６とを備えて構成されている。

【００１７】前記電子内視鏡２は、操作部７と、この操
作部７に連結され観察体に挿入可能に細長に形成された
挿入部８が設けられている。

【００１８】この挿入部８は、前記操作部７から先端方
向へ順に軟性部９，湾曲部１０，先端部１１が連結され
ている。

【００１９】前記湾曲部１０は複数の湾曲駒を連結して
なり、上下左右方向に湾曲可能に構成されている。

【００２０】また、前記先端部１１には、固体撮像素子
を含む対物光学系、照明光学系等が内設されている。

【００２１】前記固体撮像素子には、挿入部８内を挿通
した図示しない信号ケーブルが電気的に接続されてお
り、後述するビデオ制御装置用コネクタ１６まで延出さ
れている。

【００２２】また、照明用光学系として、ライトガイド
ファイバ束が挿入部８内に配設され、後述するライトガ
イドコネクタ１４まで延出されている。操作部７の側部
には、途中で２段に分岐するユニバーサルコード１２が
連結されている。

【００２３】このユニバーサルコード１２の端部には、
湾曲用モータ制御装置６に着脱自在に接続されるモータ
制御装置用コネクタ１３と、光源装置３に着脱自在に接
続されるライトガイドコネクタ１４が設けられている。

【００２４】そして、ライトガイドコネクタ１４には、
側部からビデオ制御用コード１５が延出し、端部にビデ
オ制御装置４に着脱自在に接続されるビデオ制御装置用
コネクタ１６が設けられている。

【００２５】また、操作部７には、観察窓を洗浄するた
めの送気・送水ボタン１７と、体液等を吸引するための
吸引ボタン１８が設けられている。

【００２６】送気・送水ボタン１７を操作することによ
り、送気あるいは送水がなされ、吸引ボタン１８を操作
することにより、電子内視鏡２内に配設された吸引チャ
ンネル（処置具挿入用チャンネル）から吸引がなされ
る。

【００２７】また、操作部７には、湾曲部１０を湾曲操
作するための湾曲操作装置である湾曲操作スイッチ１９
が設けられており、湾曲用モータ制御装置６内の制御回
路に接続されている。

【００２８】この操作部７内には、図３に示されるよう
に、湾曲部１０を上下方向に湾曲駆動する直流モータか
らなる駆動モータ２１と、この駆動モータ２１の駆動軸
２２に固定されたスプロケット２３と、このスプロケッ
ト２３に噛み合うチェーン２４とが設けられている。

【００２９】そして、チェーン２４の端部は、連結部材
２５を介して湾曲操作ワイヤ２６が連結されている。こ
の湾曲操作ワイヤ２６は、前記軟性部９、湾曲部１０内
を挿通し、湾曲部１０先端の湾曲駒に連結されている。

【００３０】このように構成された湾曲駆動部は、湾曲
用モータ制御装置６に接続されており、湾曲操作スイッ
チ１９を操作することにより、駆動モータ２１が駆動
し、操作ワイヤ２６を牽引操作して湾曲部１０を上下方
向に湾曲駆動するようになっている。この湾曲駆動部お
よび湾曲用モータ制御装置６によって、湾曲駆動制御手
段が構成されている。

【００３１】なお、ここでは、上下方向に湾曲駆動する
駆動部について述べたが、左右方向に湾曲駆動する駆動
部についても同様に構成されている。

【００３２】次に、湾曲操作スイッチ１９の構成につい
て図４ないし図８を参照して説明する。図４および図５
に示すように、湾曲操作スイッチ１９は、操作部７に設
けられたざぐり穴３１に十字パッド３２を配設してその
要部を構成している。

【００３３】前記ざぐり穴３１は、前記十字パッド３２
よりも一回り大きい円形の凹部形状に形成されていて、
該ざぐり穴３１の底面には基板３３（図５参照）が固定
され、この基板３３上には、Ｕ（上），Ｄ（下），Ｒ
（右），Ｌ（左）の各方向に対応した４つのタクトスイ
ッチ３４，３５，３６，３７が、該基板３３の中心から
４方向にほぼ対称に設けられている。また前記ざぐり穴
３１の底面の中央部には、上端部に球部３８ａを有する
パッド軸３８が上方に向かって植立されている。

【００３４】前記十字パッド３２を形成する４つの突出
部は、ＵＤＲＬ（上下左右）の各湾曲操作方向にそれぞ
れ対応している。この十字パッド３２は、図５に示すよ
うに、ざぐり穴３１とは逆側の上端側の指当て面４１は
円弧状の凹部となっていて、ＲＬ方向の曲率がＵＤ方向
の曲率に比べ小さくなっており、十字パッド３２の突出
部端部の高さもＲＬ方向の方が高くなっている。

【００３５】また、指当て面４１は、図６に示すように
操作指の接触状態を検出するタッチセンサになってい
る。すなわち、指当て面４１は、２つの電極フィルム６
０，６１の間にスペーサ６２が介挿されて構成されてお
り、２つの電極フィルム６０，６１は無負荷時にはスペ
ーサ６２で一定距離に保たれている。この指当て面４１
を指で押した時には、図７に示すように電極フィルム６
０と６１が導通するようになっている。この電極フィル
ム６０，６１には、図示しない信号線が連結され、基板
３３を介して湾曲用モータ制御装置６に接続されるよう
になっている。

【００３６】一方、十字パッド３２の下端面の中央部に
は、上方に向かって凹部４２が設けられている。この凹
部４２に前記パッド軸３８の球部３８ａが挿入されるこ
とにより、この球部３８ａを中心にして該パッド３２が
傾倒可能に支持されている。また、前記凹部４２の開口
部には、前記球部３８ａが抜けるのを防止する、図８に
示すような偏心穴４３ａを有する抜け止め４３が固定さ
れている。なお、前記十字パッド３２は４端が面取りさ
れている。

【００３７】また、十字パッド３２のざぐり穴３１側の
下端部には、前記タクトスイッチ３４〜３７を押すため
の押圧ピン４５が４つそれぞれ下方に向けて突設されて
いる。この押圧ピン４５は、十字パッド３２が傾倒した
際に、押されるタクトスイッチの丁度中心にくるよう
に、パッド軸３８から見て、それぞれのタクトスイッチ
３４〜３７の中心よりも若干外側に位置するよう設けら
れている。

【００３８】また、前記基板３３上には、Ｄ側に一対の
太い軸の回転止め４６が、Ｕ側に一対の細い軸の回転止
め４７がそれぞれ前記十字パッド３２の突出部を挟む形
で固定されていて、該十字パッド３２の回転方向の位置
ずれを防いでいる。

【００３９】以上のように構成された湾曲操作スイッチ
１９と前記湾曲用モータ制御装置６とを含む内視鏡湾曲
操作制御部の概略の機能構成を図１のブロック図で説明
する。

【００４０】湾曲操作スイッチ１９は、湾曲用モータ制
御装置６内に設けられた各種湾曲制御を行う制御回路６
５に接続されている。すなわち、制御回路６５には、タ
クトスイッチ３４〜３７からの信号線が接続され、タク
トスイッチ３４〜３７のオンオフ状態が湾曲操作指示信
号として入力されると共に、電極フィルム６０，６１が
信号線，基板３３を介して接続され、電極フィルム６０
と６１の導通状態が伝えられるようになっている。これ
により、操作指が湾曲操作スイッチ１９の指当て面４１
を押圧しているか否かが検出される。また、制御回路６
５には、湾曲用の駆動モータ２１と、該駆動モータ２１
の回転軸に連結されたエンコーダ６６とが接続されてお
り、前記タクトスイッチ３４〜３７，電極フィルム６
０，６１と、エンコーダ６６との出力に基づいて、駆動
モータ２１に駆動電力が供給されるようになっている。
すなわち、湾曲操作スイッチ１９の操作により、指示さ
れた所定の湾曲状態となるように駆動モータ２１を駆動
するようになっている。

【００４１】このとき、タクトスイッチ３４〜３７がＯ
Ｎ状態にある場合は、駆動モータ２１へ供給する電流が
徐々に増加するようになっており、指示した方向へ湾曲
部１０が湾曲していく。湾曲部１０の湾曲量は駆動モー
タ２１の駆動軸２２と連結したエンコーダ６６で読み取
られ、エンコーダ６６の値が湾曲操作スイッチ１９で指
示した湾曲量に対応する設定値になれば、制御回路６５
はそれ以上湾曲しないように湾曲状態を保持する。な
お、この湾曲操作スイッチ１９を操作している際には、
電極フィルム６０と６１が導通した状態となっている。

【００４２】また、タクトスイッチ３４〜３７がＯＦＦ
状態であり、かつ電極フィルム６０と６１が導通してい
るときには、制御回路６５はその時の湾曲状態を保持す
るように駆動モータ２１へ電力を供給し続ける。すなわ
ち、湾曲操作スイッチ１９の操作を停止した状態で、操
作指でスイッチの指当て面４１を押しているだけのとき
には、現在の湾曲状態を保持するように駆動モータ２１
を制御する。

【００４３】一方、タクトスイッチ３４〜３７がＯＦＦ
状態であり、かつ電極フィルム６０と６１が導通してい
ないときには、制御回路６５は湾曲部１０の湾曲状態が
ストレートになるように駆動モータ２１へ電力を供給す
る。すなわち、湾曲操作スイッチ１９から操作指を離し
た状態のときには、湾曲部１０がストレート状態となる
ように駆動モータ２１を制御する。なお、ストレート状
態の制御は、エンコーダ６６の出力を監視して湾曲部１
０がストレートとなるようにするだけでなく、駆動モー
タ２１の負荷が最小となるような位置に湾曲部１０を制
御してもよい。この電極フィルム６０，６１を有する湾
曲操作スイッチ１９、および制御回路６５によって湾曲
状態制御手段が構成されている。

【００４４】例えば、大腸用内視鏡では、挿入手技のひ
とつとして、湾曲部を湾曲させて挿入部を大腸の内壁の
ひだにひっかけ、手元側にたぐりよせながら湾曲部をス
トレート状態にして挿入部を押し込むという手技があ
る。この一連の動作を繰り返すことによって挿入しづら
い大腸への挿入を行っている。

【００４５】このような挿入手技において、湾曲操作，
ストレート操作等の各操作のタイミングが難しく、タイ
ミングがとれないとうまく挿入できないが、本実施形態
では、操作指を湾曲操作スイッチ１９から放して電極フ
ィルム６０と６１の導通を解除するだけで、湾曲部１０
はストレートに戻るので、湾曲操作スイッチ１９の十字
パッド３２を操作してストレート状態にする必要がな
く、簡単な操作で湾曲部１０をストレートにできる。こ
れにより、挿入手技における前記各操作のタイミングが
とり易く、挿入性および操作性が向上する。

【００４６】また、湾曲部１０の湾曲角を所望な角度で
保持したいときには、湾曲操作スイッチ１９に触れ、電
極フィルム６０と６１を導通させることで、現在の湾曲
状態が保持されるよう湾曲駆動部が制御される。つま
り、所望の湾曲角の保持とストレート化とが容易に切り
換えられる。

【００４７】以上のように、本実施形態によれば、湾曲
操作スイッチへの押圧状態を変化させることのみの簡単
な操作によって、ストレート状態、現在の湾曲状態など
所望の湾曲状態となるように容易に操作指示を行うこと
が可能となる。

【００４８】なお、制御回路６５の動作として、電極フ
ィルム６０と６１が導通していないとき、ストレート状
態になるよう駆動モータ２１を制御するかわりに、駆動
モータ２１への電力供給を停止してもよい。また、電極
フィルム６０と６１が導通していないとき、ストレート
状態になるよう駆動モータ２１を制御するかわりに、湾
曲駆動部の駆動軸２２とスプロケット２３との間に電磁
クラッチを設け、この電磁クラッチをＯＦＦにするよう
にしてもよい。

【００４９】また、ストレート状態になるように制御す
るだけでなく、現在の状態からストレート方向へ所定の
湾曲量戻るように制御するようにしてもよい。

【００５０】また、湾曲操作スイッチ１９を防水型とす
るためにスイッチ全体をゴムシートで被覆してもよい。
また、湾曲操作スイッチの指当て面４１に設けるタッチ
センサとして、前述の２つの電極フィルムに限らず、静
電容量の変化を検知するもの、圧電フィルム等を用いて
もよい。

【００５１】図９ないし図１５は本発明の第２実施形態
に係り、図９は内視鏡装置の全体の構成を示す説明図、
図１０は湾曲操作制御手段の概略の構成を示すブロック
図、図１１は湾曲スイッチの構成を示す断面図、図１２
は図１１のＡ−Ａ線断面図、図１３は図１１のＢ−Ｂ線
断面図、図１４は図１１の湾曲スイッチをＤ方向から見
た矢視図、図１５は湾曲操作制御手段の動作を示すフロ
ーチャートである。

【００５２】第２実施形態は、所定の湾曲状態となるよ
うに、湾曲操作スイッチの操作量を制御可能とした例で
ある。

【００５３】図９に示すように、内視鏡装置は、被検部
位を観察する内視鏡１０１と、この内視鏡１０１に接続
される照明光を供給する光源装置１０２、内視鏡１０１
で得られた画像信号を処理するカメラコントロールユニ
ット（以下、ＣＣＵと記す）１０３、湾曲用モータの制
御及び送気・送水・吸引等の流体制御を行うモータ・流
体制御装置１０４とを備えて構成されている。

【００５４】ＣＣＵ１０３にはモニタ１０５が接続され
ており、内視鏡１０１の先端部に設けられた図示しない
ＣＣＤ等の固体撮像素子と信号の送受を行い、固体撮像
素子で撮像された画像信号を処理してモニタ１０５に内
視鏡観察画像を表示するようになっている。モータ・流
体制御装置１０４には、吸引ポンプ１０６，ボトル１０
７等が接続されており、内視鏡１０１先端の図示しない
チャンネルより送気・送水・吸引等が行われるようにな
っている。さらに、ＣＣＵ１０３及びモータ・流体制御
装置１０４には、それぞれケーブル１０９，１１０を介
して管腔検出装置１０８が接続されており、ＣＣＵ１０
３からの映像出力信号より管腔の中心が検出され、検出
結果を基にモータ・流体制御装置１０４により湾曲用モ
ータの制御が行われるようになっている。

【００５５】内視鏡１０１は、細長の挿入部１１１と、
挿入部１１１の後端側に連設された把持部を兼ねた操作
部１１２と、操作部１１２の側方より延出したユニバー
サルコード１１３とを備えており、ユニバーサルコード
１１３は端部に設けられたコネクタ１１４を介して光源
装置１０２に接続され、照明光がユニバーサルコード１
１３内の図示しないライトガイドに導かれるようになっ
ている。さらに、内視鏡１０１は、コネクタ１１４の口
金Ａ１１５に接続される信号ケーブル１１６を介してＣ
ＣＵ１０３に、口金Ｂ１１７に接続される信号ケーブル
１１８を介してモータ・流体制御装置１０４にそれぞれ
接続されるようになっている。

【００５６】内視鏡１０１の挿入部１１１は、先端側か
ら硬質の先端部１１９、湾曲可能な湾曲部１２０、可撓
性を有する可撓管部１２１を連設して構成されている。
可撓管部１２１の後端側には操作部１１２が連設されて
おり、操作部１１２には湾曲部１２０の湾曲動作を指示
する湾曲スイッチ１２２、内視鏡画像を静止（フリー
ズ）させるフリーズスイッチ１２３、内視鏡画像の撮影
を行う（レリーズする）レリーズスイッチ１２４が設け
られている。なお、図示しないが、第１実施形態と同様
に送気スイッチ、送水スイッチ、吸引スイッチ等も設け
られている。

【００５７】図１０は湾曲部１２０の湾曲動作や湾曲ス
イッチ１２２の操作部の制御等を行う湾曲操作制御手段
の概略の構成を示したものである。

【００５８】ＣＣＵ１０３内のプロセス回路１２５で処
理された映像出力信号は、管腔検出装置１０８内に設け
られた管腔中心検出回路１２６に入力され、ここで前記
映像出力信号から暗部を検出することにより管腔の中心
が検出されるようになっている。管腔中心検出回路１２
６からの管腔中心を示す出力信号は、モータ・流体制御
装置１０４内の湾曲制御手段１２７へ入力されるように
なっている。湾曲制御手段１２７には、自動／手動切換
えスイッチ１２８が接続されており、このスイッチが自
動に切換えられているときは、前記管腔中心検出回路１
２６の出力信号に基づいて先端部１１９が管腔中心に向
くように湾曲部１２０の湾曲制御を行うようになってい
る。

【００５９】湾曲制御手段１２７は、湾曲用モータ１２
９，１３０と該湾曲用モータ１２９，１３０の回転軸に
それぞれ連設されたエンコーダ１３１，１３２とに接続
されており、湾曲用モータ１２９，１３０の駆動を制御
すると共に、エンコーダ１３１，１３２からの出力によ
り湾曲部１２０の湾曲角を検出するようになっている。
湾曲用モータ１２９，１３０の回転軸にはプーリが連設
され、湾曲部１２０の先端側に一端が固定された４本の
湾曲ワイヤ１３３ａ，１３３ｂ，１３３ｃ，１３３ｄが
巻回されている。湾曲ワイヤ１３３は、１３３ａと１３
３ｂ，１３３ｃと１３３ｄの２本１組となっており、２
つの湾曲用モータ１２９，１３０によってそれぞれ進退
させることにより、湾曲部１２０が上下、左右の４方向
に湾曲するようになっている。

【００６０】また、湾曲スイッチ１２２が湾曲制御手段
１２７に接続されており、前記自動／手動切換えスイッ
チ１２８が手動に切換えられているときは、湾曲スイッ
チ１２２の指示に従って湾曲制御が行われるようになっ
ている。湾曲スイッチ１２２は、ジョイスティックタイ
プのスイッチで構成され、上下、左右それぞれの方向に
可変抵抗器１３４，１３５が設けられている。この可変
抵抗器１３４，１３５の抵抗値と前記エンコーダ１３
１，１３２の出力とが所定の関数を満たすように、湾曲
制御手段１２７は湾曲用モータ１２９，１３０の回転を
制御し、これにより湾曲部１２０が湾曲スイッチ１２２
の指示に応じた湾曲角で湾曲するようになっている。前
記所定の関数としては、湾曲スイッチ１２２の操作レバ
ーの倒れ角度と湾曲部１２０の湾曲角度とが比例するよ
うな関数を用いる。さらに、湾曲スイッチ１２２にはス
イッチの操作部を駆動するジョイスティック用モータ１
３６，１３７が設けられ、湾曲制御手段１２７に接続さ
れており、自動／手動切換えスイッチ１２８が自動に切
換えられているときに、湾曲スイッチ１２２の指示値が
実際の湾曲部１２０の湾曲角度に対応するように操作レ
バーを駆動するようになっている。

【００６１】ここで、図１１ないし図１４を参照して湾
曲スイッチ１２２の詳細の構成について説明する。

【００６２】図１１に示すように、湾曲スイッチ１２２
のケーシング１４１には、軸Ａ１４２及び軸Ｂ１４３が
互いに直交し、それぞれが回動自在に設けられている。
軸Ａ１４２は、ケーシング１４１に設けた孔を貫通し、
両端部１４２ａ，１４２ｂをつぶしてリベットのように
ケーシング１４１の側面に軸支されている。軸Ｂ１４３
は、図１２に示すように、軸Ａ１４２を貫通して両端部
をつぶしてリベットのように、軸Ａ１４２に対して回動
可能に軸支されている。この軸Ｂ１４３には、軸Ｂ１４
３が貫通して直交するように（軸Ａ１４２とも直交す
る）操作レバー１４４が固着されている。また、軸Ａ１
４２において軸Ｂ１４３が軸支されている部分には、操
作レバー１４４の作動範囲に相当する（作動範囲を規制
する）くりぬき部１４５が設けられており、くりぬき部
１４５内を操作レバー１４４が貫通し、くりぬき部１４
５の長さの範囲で２方向のみに移動可能になっている。
すなわち、操作レバー１４４をくりぬき部１４５の長手
方向に沿って傾けることによって軸Ｂ１４３を中心とし
て回動し、これと直交する方向に操作レバー１４４を傾
けることによって軸Ａ１４２を中心として回動するよう
になっている。

【００６３】前記ケーシング１４１の上部には、図１１
の一点鎖線円部及び図１３に示すように、４本の腕部１
４６が上方に延出し、操作部１１２のケーシング１４７
には方形の切り欠き部１４７ａが設けられており、切り
欠き部１４７ａの対向する２辺に設けられたフランジ部
１４７ｂを腕部１４６の弾性によって乗り越え、腕部１
４６の爪がフランジ部１４７ｂに係合することにより、
湾曲スイッチ１２２のケーシング１４１が操作部１１２
のケーシング１４７に固定されている。

【００６４】ケーシング１４１の下部には、コの字型を
した回転体Ａ１４８がケーシング１４１に対して回動可
能に軸支されている。回転体Ａ１４８の両端の腕部１４
８ａ，１４８ｂにはそれぞれ孔が設けられ、腕部１４８
ａにはジョイスティック用モータ１３６の回転軸が、腕
部１４８ｂには可変抵抗器１３４の抵抗設定軸が、それ
ぞれケーシング１４１を介して貫通して回転体Ａ１４８
に接着剤等で固着されている。なお、ジョイスティック
用モータ１３６及び可変抵抗器１３４の本体はケーシン
グ１４１の側部に固着されている。すなわち、ケーシン
グ１４１に対して回転体Ａ１４８が回動することにより
可変抵抗器１３４の抵抗設定軸が回転して抵抗値が変化
し、また、ジョイスティック用モータ１３６が回転する
ことにより回転体Ａ１４８が回動するように構成されて
いる。

【００６５】回転体Ａ１４８の胴部には長孔１４９が設
けられており、操作レバー１４４の先端部が挿通して長
孔１４９に係合している。回転体Ａ１４８の上方には、
図１１及び図１４に示すように、回転体Ａ１４８と同様
のコの字型の形状をした回転体Ｂ１５０が回転体Ａ１４
８と直交するように設けられており、回転体Ａ１４８と
同様にケーシング１４１に対して回動可能に軸支されて
いる。回転体Ｂ１５０には、回転体Ａ１４８と同様に長
孔１５１が設けられており、操作レバー１４４の先端部
が挿通して係合している。また、回転体Ｂ１５０の両端
の腕部には、回転体Ａ１４８と同様にジョイスティック
用モータ１３７の回転軸、可変抵抗器１３５の抵抗設定
軸がそれぞれ固着され、ジョイスティック用モータ１３
７及び可変抵抗器１３５の本体がケーシング１４１に固
着されている。すなわち、操作レバー１４４を軸Ａ１４
２，Ｂ１４３を中心として傾けることにより、回転体Ａ
１４８，Ｂ１５０が回動し、これに伴って可変抵抗器１
３４，１３５の抵抗値が変化する。また、ジョイスティ
ック用モータ１３６，１３７を回転駆動させることによ
り、回転体Ａ１４８，Ｂ１５０が回動し、操作レバー１
４４が傾くようになっている。

【００６６】ケーシング１４１には、軸Ａ１４２，Ｂ１
４３の下方部分に内側に突出する隔壁１５２が設けられ
ており、隔壁１５２の中央部には、図１２に示すよう
に、方形の孔１５３が設けられ、操作レバー１４４が挿
通している。この方形の孔１５３は、操作レバー１４４
の作動範囲を規制している。なお、方形の孔１５３の大
きさ、形を変えることで操作レバー１４４の作動範囲を
変化させることもできる。隔壁１５２の下側には、操作
レバー１４４が貫通し、操作レバー１４４の軸方向に摺
動可能な板１５４が隔壁１５２に当接するように配置さ
れており、また、操作レバー１４４の回転体Ｂ１５０の
上方部分にはフランジ部１５５が設けられており、板１
５４とフランジ部１５５との間には上下方向に付勢する
圧縮ばね１５６が配設されている。この圧縮ばね１５６
の弾性力により、ジョイスティック用モータ１３６，１
３７によって操作レバー１４４を駆動しないときには操
作レバー１４４が中央位置に戻るようになっている。

【００６７】操作レバー１４４の頭部にはつまみ１５７
が螺合して取り付けられており、さらに、つまみ１５７
の頂部から操作部１１２のケーシング１４７にかけてを
水密的に覆うようにゴムカバー１５８が設けられ、内視
鏡１０１の操作部１１２が防水化されている。

【００６８】次に、本実施形態の作用について説明す
る。内視鏡１０１の挿入部１１１を体腔内等の被検部位
に挿入し、湾曲スイッチ１２２を操作して湾曲部１２０
を湾曲させて被検部位の観察を行う。このとき、自動／
手動切換えスイッチ１２８が手動の場合は、湾曲スイッ
チ１２２の操作レバー１４４を操作し、軸Ａ１４２，Ｂ
１４３を回転軸として操作レバー１４４を回動させて傾
けると、回転体Ａ１４８，Ｂ１５０が回動し、可変抵抗
器１３４，１３５の抵抗値が変化する。この抵抗値は湾
曲制御手段１２７に入力される。湾曲制御手段１２７
は、入力された抵抗値に応じて湾曲用モータ１２９，１
３０を回転させ、エンコーダ１３１，１３２の出力と前
記抵抗値とが所定の関数を満たすように湾曲用モータ１
２９，１３０の駆動を制御する。これにより、湾曲部１
２０が湾曲スイッチ１２２の操作レバー１４４の倒れ角
度と比例した湾曲角度に湾曲する。

【００６９】また、自動／手動切換えスイッチ１２８が
手動であり、操作レバー１４４から指を離したときは、
湾曲スイッチ１２２内の圧縮ばね１５６によって操作レ
バー１４４が中央位置に戻り、湾曲部１２０がストレー
ト位置に戻るように湾曲制御される。

【００７０】一方、自動／手動切換えスイッチ１２８が
自動に設定されると、管腔中心検出回路１２６はプロセ
ス回路１２５の映像出力信号より最も暗い部分を検出
し、これを管腔中心と判断して中心位置を示す信号を湾
曲制御手段１２７に出力する。湾曲制御手段１２７は、
管腔中心検出回路１２６からの管腔中心方向指示に従っ
て湾曲用モータ１２９，１３０を制御し、湾曲部１２０
を管腔中心の方向へ湾曲させる。挿入部１１１の挿入時
においては、自動／手動切換えスイッチ１２８を自動に
切換え、湾曲部１２０を管腔中心の方向へ湾曲させるこ
とにより、容易に挿入ができる。

【００７１】このとき、湾曲制御手段１２７は、湾曲用
モータ１２９，１３０を制御すると共に、管腔中心方向
を示す方向に湾曲スイッチ１２２の操作レバー１４４が
傾くように、すなわち、湾曲部１２０を湾曲させる角度
と操作レバー１４４の倒れ角度とが比例するようにジョ
イスティック用モータ１３６，１３７を制御し、回転体
Ａ１４８，Ｂ１５０を回動させる。これにより、操作レ
バー１４４が湾曲部１２０の湾曲角度に対応するように
駆動される。このときの制御は、管腔中心方向を示す信
号と可変抵抗器１３４，１３５の抵抗値とが所定の関数
を満たすようにジョイスティック用モータ１３６，１３
７を駆動制御すれば良い。

【００７２】前記湾曲制御手段１２７による湾曲用モー
タ１２９，１３０及びジョイスティック用モータ１３
６，１３７の制御を図１５のフローチャートに示す。ま
ず、ステップＳ１で（以下、ステップは省略し単にＳ１
のように記す）、自動／手動切換えスイッチ１２８が自
動か手動かを判断する。ここで、手動の場合にはＳ２に
進み、ジョイスティック用モータ１３６，１３７をＯＦ
Ｆにする。そして、Ｓ３で、可変抵抗器１３４，１３５
の指示値に対応するように、すなわち、可変抵抗器１３
４，１３５の抵抗値とエンコーダ１３１，１３２の出力
とが所定の関数を満たすように湾曲用モータ１２９，１
３０を駆動制御する。これにより、湾曲部１２０が湾曲
スイッチ１２２の指示に応じた角度で湾曲する。

【００７３】一方、自動／手動切換えスイッチ１２８が
自動の場合はＳ４に進み、管腔中心検出回路１２６によ
る管腔中心指示方向へ湾曲用モータ１２９，１３０を駆
動制御する。そして、Ｓ５で、湾曲部１２０の実際の湾
曲角度に対応して湾曲スイッチ１２２の操作レバー１４
４が位置するようにジョイスティック用モータ１３６，
１３７を駆動制御する。これにより、湾曲部１２０の湾
曲角度に応じた指示値となるように湾曲スイッチ１２２
の操作レバー１４４が駆動される。

【００７４】以上のように、本実施形態では、実際の湾
曲部１２０の湾曲状態に追従するように湾曲スイッチ１
２２を駆動するようにしたため、管腔中心検出回路１２
６による管腔中心指示に基づいた自動湾曲制御から湾曲
スイッチ１２２による手動の湾曲操作に切換えた場合に
おいても湾曲スイッチ１２２の指示値と湾曲部１２０の
湾曲角度とが常に対応している。このため、自動湾曲制
御から手動の湾曲操作に切換えた場合に、意図しない位
置に急激に湾曲駆動されることなく、管腔等を傷つけて
しまうなど危険な状態が生じることはない。従って、湾
曲スイッチ１２２の指示値と湾曲部１２０の湾曲角度と
の不一致による意図しない湾曲動作を防止でき、湾曲部
の湾曲駆動操作における安全性を向上させることが可能
となる。

【００７５】また、手動の湾曲操作の際には、操作指を
湾曲スイッチから離すことにより、容易に湾曲部をスト
レート方向に戻すことができ、ストレート状態など所望
の湾曲状態となるように容易に操作指示を行うことが可
能となる。

【００７６】図１６ないし図１９は本発明の第３実施形
態に係り、図１６は内視鏡装置の全体の構成を示す説明
図、図１７は湾曲操作制御手段の概略の構成を示すブロ
ック図、図１８は湾曲スイッチの構成を示す断面図、図
１９は図１８の湾曲スイッチの操作レバーを傾けた状態
を示す断面図である。

【００７７】第３実施形態は、湾曲スイッチを操作しな
いときは中央位置に戻るようにした例である。

【００７８】図１６に示すように、本実施形態に使用さ
れる内視鏡１６１は、細長の挿入部１１１を有してお
り、挿入部１１１後端部に連設された操作部１１２より
延出したユニバーサルコード１１３を介して光源装置１
０２、ＣＣＵ１０３、モータ・流体制御装置１０４に接
続されるようになっている。内視鏡１６１の操作部１１
２には、湾曲動作を指示する湾曲スイッチ１６２が設け
られている。すなわち、第２実施形態における管腔検出
装置１０８が設けられていない他は第２実施形態と同様
に構成されており、同一構成要素には同一符号を付して
説明を省略する。

【００７９】湾曲操作制御手段の構成を図１７に示す。
本実施形態では、図１０に示した管腔検出装置１０８と
ジョイスティック用モータ１３６，１３７を設けない以
外は第２実施形態と同様の構成であり、同一構成要素に
は同一符号を付して説明を省略する。すなわち、湾曲ス
イッチ１６２を駆動する駆動手段を設けない構成となっ
ている。

【００８０】湾曲スイッチ１６２は、図１８に示すよう
に、第２実施形態と同様にケーシング１４１に軸Ａ１４
２が回動自在に軸支され、軸Ａ１４２には軸Ａ１４２と
直交するように軸Ｂ１４３が回動自在に軸支されてい
る。そして、軸Ｂ１４３が貫通し、軸Ａ１４２のくりぬ
き部１４５内を挿通するように操作レバー１４４が設け
られ、軸Ａ１４２及び軸Ｂ１４３を中心として操作レバ
ー１４４が傾くようになっている。

【００８１】ケーシング１４１の下端部には、第２実施
形態と同様に、回転体Ａ１４８及びＢ１５０が互いに直
交して回動自在に軸支されている。回転体Ａ１４８の一
方の腕部１４８ｂには可変抵抗器１３４の抵抗設定軸が
固着され、可変抵抗器１３４の本体がケーシング１４１
の側面に固着されている。回転体Ａ１４８の他方の腕部
１４８ａは、ピン１６５により軸支され、ピン１６５は
両端をつぶしてリベットのように固定されている。この
構成により、操作レバー１４４を軸Ａ１４２，Ｂ１４３
を中心として傾けることにより、回転体Ａ１４８，Ｂ１
５０が回動し、これに伴って可変抵抗器１３４，１３５
の抵抗値が変化するようになっている。

【００８２】すなわち、ジョイスティック用モータを設
けていない他は第２実施形態と同様の構成であり、同一
構成要素には同一符号を付して説明を省略する。

【００８３】湾曲スイッチ１６２の操作レバー１４４を
操作し、軸Ａ１４２，Ｂ１４３を回転軸として操作レバ
ー１４４を回動させて傾けると、回転体Ａ１４８，Ｂ１
５０が回動し、可変抵抗器１３４，１３５の抵抗値が変
化する。この抵抗値は湾曲制御手段１２７に入力され
る。湾曲制御手段１２７は、入力された抵抗値に応じて
湾曲用モータ１２９，１３０を回転させ、エンコーダ１
３１，１３２の出力と前記抵抗値とが所定の関数を満た
すように湾曲用モータ１２９，１３０の駆動を制御す
る。これにより、湾曲部１２０が湾曲スイッチ１６２の
操作レバー１４４の倒れ角度と比例した湾曲角度に湾曲
する。

【００８４】操作レバー１４４が倒れると、図１９に示
すように、板１５４はケーシング１４１の隔壁１５２に
押されて操作レバー１４４のフランジ部１５５側に摺動
し、圧縮ばね１５６が圧縮される。術者が操作レバー１
４４を指で操作して指示している間は、指で操作レバー
１４４を傾けている力が圧縮ばね１５６の弾性力にまさ
っているのでその傾きが保持される。一方、指を操作レ
バー１４４から離すと、圧縮ばね１５６はその弾性力に
より下方向の付勢力を排除するように板１５４を押し上
げる。これにより、操作レバー１４４は中央位置に戻さ
れる。

【００８５】このように、第３実施形態では、湾曲スイ
ッチ１６２を操作しないときは操作レバー１４４が中央
位置に戻るため、他の制御状態から湾曲スイッチ１６２
による手動の湾曲操作に切換えた場合においても急激に
湾曲駆動されることがなく、管腔等を傷つけてしまうな
ど危険な状態を防止でき、湾曲部の湾曲駆動操作におけ
る安全性を向上させることが可能となる。

【００８６】また、内視鏡の検査中に術者が湾曲角度を
把握できなくなった場合や、内視鏡を抜去するときは、
挿入部先端をストレート状態にするのが原則である。従
って、本実施形態では、湾曲スイッチ１６２から手を離
せば操作レバー１４４が中央位置に戻るので、挿入部先
端がストレート方向に湾曲し、容易にストレート位置を
把握することができ、安全に検査を行うことができる。
さらに、湾曲スイッチ１６２から手を離すことにより挿
入部先端を容易にストレート状態にすることができ、操
作性を向上させることができる。

【００８７】図２０は本発明の第４実施形態に係る湾曲
スイッチの構成を示す断面図である。

【００８８】第４実施形態は、第３実施形態の変形例で
あり、圧縮ばねの弾性力により操作レバーを中央位置に
戻す代わりに、防水用ゴムカバーの弾性力を用いた例で
ある。

【００８９】湾曲スイッチ１７１は、第２実施形態と同
様に、ケーシング１４１の上部に設けられた腕部１４６
の爪が操作部１１２のケーシング１４７の切り欠き部に
係合することにより、操作部１１２に固定されている。
操作レバー１４４の頭部には、ゴムカバー１７２が一体
的に取り付けられている。ゴムカバー１７２は、全周的
な裾野１７３を持ち、端部１７４が操作部１１２のケー
シング１４７に水密的に固着され、防水化されている。
このゴムカバー１７２の裾野１７３は、操作レバー１４
４が中央位置にあるときに弛みのない形状となってい
る。その他は第３実施形態と同様に構成されており、同
一構成要素には同一符号を付して説明を省略する。

【００９０】湾曲スイッチ１７１の操作レバー１４４を
倒すと、第３実施形態と同様にして回転体Ａ１４８，Ｂ
１５０が回動し、可変抵抗器１３４，１３５の抵抗値が
変化して湾曲用モータ１２９，１３０が駆動され、湾曲
部１２０が操作レバー１４４の倒れ角度と比例した湾曲
角度に湾曲する。このとき、操作レバー１４４が倒れる
と、倒れ方向と反対側のゴムカバー１７２の裾野１７３
が伸びる。この状態で、操作レバー１４４から指を離す
とゴムカバー１７２の裾野１７３が弾性力により元に戻
ろうとするので、操作レバー１４４は中央位置に戻され
る。

【００９１】このように、本実施形態では、ゴムカバー
１７２が防水手段と操作レバー１４４の復帰手段とを兼
ねているので、コンパクトに、より簡単な構成で湾曲ス
イッチを構成でき、湾曲スイッチ１７１を操作しないと
きに挿入部先端を容易にストレート状態にすることがで
き、所望の湾曲状態となるように容易に操作指示を行う
ことが可能となる。

【００９２】その他の作用、効果は第３実施形態と同様
である。

【００９３】図２１および図２２は本発明の第５実施形
態に係り、図２１は湾曲装置の概略構成を示す構成説明
図、図２２は図２１の湾曲装置の動作を説明するフロー
チャートである。

【００９４】第５実施形態は湾曲操作スイッチから操作
指を離したときに湾曲部をストレート方向へ湾曲させる
ようにした例である。

【００９５】内視鏡の挿入部に設けられる湾曲部２０１
は、複数の湾曲駒が連結されて構成されており、上下左
右方向に湾曲可能となっている。なお、以降は簡単のた
めに上下方向（ＵＰ／ＤＮ方向）へ湾曲させる場合のみ
について図示および説明を行うが、左右方向についても
同様である。

【００９６】湾曲部２０１内には、該湾曲部２０１を牽
引して湾曲させる湾曲ワイヤ２０２が挿通されており、
一端が湾曲部２０１の先端部に固定されている。湾曲ワ
イヤ２０２の他端は、プーリ２０３に巻回されている。
プーリ２０３は、湾曲用のモータＡ２０４の回転軸に固
着され、モータＡ２０４の駆動により回転し、湾曲ワイ
ヤ２０２を牽引、弛緩するようになっている。湾曲用の
モータＡ２０４の回転軸には、同軸的に湾曲角検出用の
ポテンショメータＡ２０５が固着されており、湾曲部２
０１の湾曲角を検出するようになっている。

【００９７】ポテンショメータＡ２０５の出力は、湾曲
部２０１の湾曲動作に関する制御を行う制御回路２０６
に入力されるようになっており、制御回路２０６は、検
出された湾曲角等に応じてモータＡ２０４を駆動するド
ライバＡ２０７を制御するようになっている。すなわ
ち、制御回路２０６からドライバＡ２０７に駆動信号が
出力され、湾曲用のモータＡ２０４は制御回路２０６の
指示により上下方向に回転、あるいは停止するようにな
っている。

【００９８】また、内視鏡の操作部には、湾曲指示装置
としてのジョイスティック２０８が設けられている。こ
のジョイスティック２０８の操作レバー２０９の端部に
は、指当て部２１０が設けられている。指当て部２１０
は、第１実施形態の湾曲スイッチの指当て面４１と同様
に、タッチセンサ２１１が設けられており、操作指等が
接触しているか否かを検出するようになっている。タッ
チセンサ２１１の出力は、操作レバー２０９の内部を挿
通した信号線２１２を介して、制御回路２０６に入力す
るようになっている。

【００９９】操作レバー２０９が軸支された回動軸２１
３には、該操作レバー２０９の移動量を検出するポテン
ショメータＢ２１４と、回動軸２１３を駆動するレバー
駆動用のモータＢ２１５とが両端にそれぞれ設けられて
いる。操作レバー２０９は、この回動軸２１３を中心に
紙面と垂直方向に回動可能に取り付けられている。ポテ
ンショメータＢ２１４の出力は、前記制御回路２０６に
入力されるようになっており、制御回路２０６は、操作
レバー２０９の位置等に応じてモータＢ２１５を駆動す
るドライバＢ２１６を制御するようになっている。すな
わち、制御回路２０６からドライバＢ２１６に駆動信号
が出力され、レバー駆動用のモータＢ２１５は制御回路
２０６の指示に従って回転、停止するようになってい
る。

【０１００】次に、本実施形態の湾曲装置の動作につい
て図２２を参照しながら説明する。図２２のフローチャ
ートは、主に制御回路２０６における動作を示してい
る。

【０１０１】湾曲装置の電源が投入されると、まずＳ１
１でジョイスティック２０８の操作状態を示すフラグＦ
が０にセットされる。次に、Ｓ１２でジョイスティック
２０８の操作レバーに設けられたタッチセンサ２１１の
ＯＮ／ＯＦＦを判定する。

【０１０２】ここで、タッチセンサ２１１がＯＮ、すな
わち操作指が操作レバー２０９の指当て部２１０に触れ
ている場合は、Ｓ１３に進み、フラグＦが１にセットさ
れる。そして、Ｓ１４でレバー駆動用のモータＢ２１５
がフリーにされ、ジョイスティック２０８が自由に傾動
可能となる。

【０１０３】この状態で湾曲操作指示を行い、ジョイス
ティック２０８の操作レバー２０９が傾動されると、ジ
ョイスティック２０８内のポテンショメータＢ２１４の
出力値が変化するので、湾曲角検出用のポテンショメー
タＡ２０５の出力値との差が生じる。すると、Ｓ１５
で、制御回路２０６はポテンショメータＢ２１４の出力
値にポテンショメータＡ２０５の出力値が一致するまで
ドライバＡ２０７に駆動信号を出力し、湾曲用のモータ
Ａ２０４を駆動する。これにより、ジョイスティック２
０８の傾動角度に応じて湾曲部２０１の湾曲角度が決定
され、この湾曲角度となるように湾曲される。なお、Ｓ
１５において、ポテンショメータＡ２０５の値とポテン
ショメータＢ２１４の値との差に応じて、例えば差が大
きければ大きいほど大きな駆動電力を湾曲用のモータＡ
２０４に供給するようにしても良い。そして、Ｓ１５か
ら再びＳ１２に戻って処理が続行される。

【０１０４】ジョイスティック２０８を操作した後に、
操作レバー２０９の指当て部２１０から指を離すと、タ
ッチセンサ２１１はこれを検出してＯＦＦとなる。この
場合は、Ｓ１２からＳ１６に進み、フラグＦが判断され
る。ジョイスティック２０８の操作直後はフラグＦ＝１
であるので、Ｓ１７に進み、ポテンショメータＢ２１４
の値を判断する。ここでは、湾曲部２０１がストレート
状態（以降、これをセンターとする）のときの値から所
定値、例えば湾曲角で３０°以上か否かを判断する。

【０１０５】ここで、所定値以上の場合は、Ｓ１８に進
んでセンター方向へ所定値、例えば湾曲角で３０°分だ
けレバー駆動用のモータＢ２１５を回転させる。これに
より、ジョイスティック２０８の操作レバー２０９はセ
ンター方向へ所定値だけ駆動される。そして、Ｓ１９で
フラグＦを０にセットし、Ｓ１４に進む。

【０１０６】制御回路２０６は、Ｓ１４およびＳ１５
で、前記と同様にレバー駆動用のモータＢ２１５をフリ
ーにし、ポテンショメータＢ２１４の値にポテンショメ
ータＡ２０５の値が一致するまで湾曲用のモータＡ２０
４を駆動する。これにより、湾曲部２０１がセンター方
向（ストレート方向）に所定角度だけ湾曲駆動される。

【０１０７】また、Ｓ１７で、ポテンショメータＢ２１
４の値が所定値、例えば湾曲角で３０°以下の場合は、
Ｓ２０に進み、センター位置までレバー駆動用のモータ
Ｂ２１５を回転させる。すなわち、ジョイスティック２
０８の操作レバー２０９はセンター位置となる。そし
て、前記と同様にＳ１９でフラグＦを０にセットし、Ｓ
１４，Ｓ１５を行い、レバー駆動用のモータＢ２１５を
フリーにし、ポテンショメータＢ２１４の値にポテンシ
ョメータＡ２０５の値が一致するまで湾曲用のモータＡ
２０４を駆動する。これにより、湾曲部２０１がセンタ
ー位置（ストレート位置）まで湾曲駆動される。

【０１０８】このセンター方向への湾曲駆動を行った後
は、再びＳ１２に戻って処理が続行されるが、タッチセ
ンサ２１１がＯＮとなるまでフラグＦ＝０が維持され、
Ｓ１６からＳ１４，Ｓ１５の処理を繰り返すことにな
る。

【０１０９】以上のように、本実施形態では、ジョイス
ティック２０８を傾動操作して、その後操作指を指当て
部２１０から離すと、湾曲部２０１がストレート方向に
所定値だけ戻るようになっているため、操作者がストレ
ート方向を容易に確認することができる。また、ジョイ
スティック２０８の操作レバー２０９から指を離すと操
作レバー２０９および湾曲部２０１がストレート方向に
自然に戻るため、この動作は大腸内視鏡を用いた大腸へ
の挿入手技に好適であり、操作性良く容易に挿入するこ
とが可能となる。また、ジョイスティック２０８から指
を離したときに湾曲部がストレート位置まで戻ってしま
うと危険な場合などにおいても、本実施形態のようにス
トレート方向に所定の角度だけ戻るようにすることによ
って、安全性を保ちつつ容易に操作できる。

【０１１０】一方、操作レバー２０９から指を離さずに
止めておけば、現在の湾曲角を維持することができる。

【０１１１】また、ジョイスティック２０８から指を離
して湾曲部２０１がストレート方向に戻っても、ジョイ
スティック２０８の傾動角度と湾曲部２０１の湾曲角度
とが常に一致しているため、操作性が良い。

【０１１２】図２３ないし図２７は本発明の第６実施形
態に係り、図２３は湾曲操作スイッチの構成を示す平面
図、図２４は図２３のＡ−Ａ断面図、図２５は図２３の
湾曲操作スイッチの回路図、図２６および図２７は第６
実施形態の湾曲装置の動作を説明するフローチャートで
ある。

【０１１３】第６実施形態は、第５実施形態の変形例で
あり、湾曲指示装置として十字パッド型の湾曲操作スイ
ッチを用いた例である。

【０１１４】第６実施形態では、図２１に示した第５実
施形態のジョイスティック２０８，レバー駆動用のモー
タＢ２１５，ポテンショメータＢ２１４，ドライバＢ２
１６の代わりに、図２３に示す４方向２段ＯＮ／ＯＦＦ
スイッチで構成された湾曲操作スイッチ２２０が設けら
れ、制御回路２０６に接続されている。

【０１１５】なお、以降は簡単のために上下方向（ＵＰ
／ＤＮ方向）へ湾曲させる場合のみについて説明を行う
が、左右方向についても同様である。

【０１１６】湾曲操作スイッチ２２０は、第１実施形態
と同様な十字状のパッド２２１の下部に、円弧状の板バ
ネのクリック板で構成された接点２２２が各方向に２個
ずつ計８個配設されて構成されている。図２４は湾曲操
作スイッチ２２０の断面図であり、上方向（ＵＰ方向）
の接点２２２ａ，２２２ｂおよび下方向（ＤＮ方向）の
接点２２２ｃ，２２２ｄがそれぞれパッド２２１に対向
して設けられている。これらのクリック板の接点２２２
は、パッド２２１が傾倒することによってつぶされて平
板状となり、基板に接触した状態でＯＮとなるようにな
っている。すなわち、湾曲操作スイッチ２２０は、図２
５に示すように、各方向に２個ずつのオンオフスイッチ
が設けられた構成となっている。このＵＰ方向の接点２
２２ａ，２２２ｂおよびＤＮ方向の接点２２２ｃ，２２
２ｄのＯＮ／ＯＦＦ状態を示すＯＮ／ＯＦＦ信号が制御
回路２０６に入力されるようになっている。

【０１１７】前記パッド２２１の中心部下部には、半球
状の凸部２２３が設けられ、この凸部２２３を中心にパ
ッド２２１が傾動可能となっている。例えば、パッド２
２１をＵＰ方向へ傾動させると、まず接点２２２ａがつ
ぶされてＯＮする。この状態からさらにパッド２２１を
傾動させると、接点２２２ａと共に接点２２２ｂもつぶ
されてＯＮする。すなわち、湾曲操作スイッチ２２０
は、パッド２２１の操作量に応じて、２段階にＯＮする
多段スイッチとなっている。このように、接点を十字パ
ッドの突出部方向に複数並べて配置することにより、小
型でクリック感の良い多段スイッチを構成することがで
きる。なお、ＤＮ方向についても同様である。

【０１１８】次に、本実施形態の湾曲装置の動作につい
て図２６および図２７を参照しながら説明する。図２
６，図２７のフローチャートは、主に制御回路２０６に
おける動作を示しており、図中の（Ａ），（Ｂ）がそれ
ぞれ対応してつながっている。

【０１１９】湾曲装置の電源が投入されると、まずＳ２
１で湾曲操作スイッチ２２０の操作状態を示すフラグＦ
ＵＬ，ＦＤＬがそれぞれＦＵＬ＝０，ＦＤＬ＝０にセッ
トされる。次に、Ｓ２２で湾曲操作スイッチ２２０の状
態が判断される。

【０１２０】湾曲操作スイッチ２２０が操作されないと
きは、接点２２２ａ〜２２２ｄが全てＯＦＦであるた
め、ＳＴＯＰと判断され、図２７のＳ２３に進む。Ｓ２
３では、ＦＵＬの値が１≦ＦＵＬ≦５であるかが判断さ
れ、ＮＯの場合はＳ２４に進んでＦＤＬの値が１≦ＦＤ
Ｌ≦５であるかが判断される。このとき、ＦＵＬ＝０，
ＦＤＬ＝０であるため、Ｓ２５に進んでドライバＡ２０
７にストップ信号が出力され、Ｓ２６を通ってＳ２２に
戻る。すなわち、湾曲操作スイッチ２２０が操作されな
いときは湾曲用のモータＡ２０４は停止のままである。

【０１２１】次に、湾曲操作スイッチ２２０のパッド２
２１がＵＰ方向に少し傾動されると、まず接点２２２ａ
がＯＮする。すると、制御回路２０６は、Ｓ２２でＵＰ
方向湾曲指示と判断し、Ｓ２７に進んで湾曲指示が低速
湾曲指示（ＵＰＬ）か高速湾曲指示（ＵＰＨ）かを判断
する。ここでは、パッド２２１がＵＰ方向に少しだけ傾
動され接点２２２ａのみがＯＮであるため、低速湾曲指
示と判断され、Ｓ２８に進む。Ｓ２８では、低速（Ｌス
ピード）でＵＰ方向へ湾曲用のモータＡ２０４を回転さ
せるようドライバＡ２０７を駆動する。そして、Ｓ２９
で、フラグＦＵＬをＦＵＬ←ＦＵＬ＋１とする。すなわ
ち、ＦＵＬ＝１となり、さらにＳ３０で、フラグＦＤＬ
に０をセットし、Ｓ２２に戻る。

【０１２２】そして、接点２２２ａがＯＮのままであれ
ば、Ｓ２７〜Ｓ３０が繰り返される。すなわち、低速で
湾曲部がさらにＵＰ方向へ湾曲されて、ＦＵＬが１ずつ
加算され、やがてＦＵＬ＞５となる。

【０１２３】この状態で、湾曲操作スイッチ２２０のパ
ッド２２１から指が離されると、接点２２２ａ〜２２２
ｄが全てＯＦＦとなるため、Ｓ２２でＳＴＯＰ指示と判
断され、Ｓ２３に進んでＦＵＬの値が判断される。ここ
ではＦＵＬ＞５であるので、つづいてＳ２４でＦＤＬの
値が判断され、ＦＤＬ＝０であるため、Ｓ２５に進んで
ドライバＡ２０７にストップ信号を出力して湾曲用のモ
ータＡ２０４を停止させる。その後、Ｓ２６でＦＵＬ＝
０，ＦＤＬ＝０にそれぞれセットし、Ｓ２２に戻る。

【０１２４】このように、接点２２２ａのみがＯＮして
低速湾曲指示された場合は、湾曲部は低速で湾曲駆動さ
れ、湾曲操作スイッチ２２０から指を離すと直ちに湾曲
が停止する。

【０１２５】次に、湾曲操作スイッチ２２０のパッド２
２１がＵＰ方向に大きく傾動されると、接点２２２ａお
よび２２２ｂが共にＯＮする。すると、制御回路２０６
は、Ｓ２２でＵＰ方向湾曲指示と判断し、Ｓ２７に進ん
で湾曲指示が低速湾曲指示（ＵＰＬ）か高速湾曲指示
（ＵＰＨ）かを判断する。ここでは、接点２２２ａおよ
び２２２ｂがＯＮであるため、高速湾曲指示と判断さ
れ、Ｓ３１に進む。Ｓ３１では、高速（Ｈスピード）で
ＵＰ方向へ湾曲用のモータＡ２０４を回転させるようド
ライバＡ２０７を駆動する。そして、Ｓ３２で、フラグ
ＦＵＬ＝０にセットし、さらにＳ３０で、フラグＦＤＬ
＝０にセットし、Ｓ２２に戻る。

【０１２６】この状態で、湾曲操作スイッチ２２０のパ
ッド２２１から指が離されると、まず接点２２２ｂがＯ
ＦＦで接点２２２ａがＯＮの状態に一瞬なり、Ｓ２７〜
Ｓ３０と処理が進んでＦＵＬ←ＦＵＬ＋１が実行される
が、一瞬であるため何度もループを回ってＦＵＬ＞５と
なることはない。その後、接点２２２ａ，２２２ｂ共に
ＯＦＦとなり、Ｓ２２でＳＴＯＰ指示と判断され、Ｓ２
３に進んでＦＵＬの値が判断される。なお、Ｓ２２での
湾曲操作スイッチ２２０の状態の判断の周期や、Ｓ２
３，Ｓ２４で判断するＦＵＬ，ＦＤＬの値の範囲（１な
いし５）は、使用状況等に応じて任意に設定することが
できる。

【０１２７】このとき、１≦ＦＵＬ≦５となっているた
め、Ｓ３３に進んで現在の湾曲位置が判断される。ここ
で、ＵＰ側に湾曲している場合は、Ｓ３４に進んでさら
に湾曲角度が所定値以上ＵＰ側であるか否かが判断され
る。なお、この所定値は第５実施形態と同様に例えば湾
曲角で３０°とすれば良い。所定値以上ＵＰ側に湾曲し
ている場合は、Ｓ３５に進んで所定値だけストレート方
向に湾曲用のモータＡ２０４を回転させ、湾曲角度が所
定値以下の場合は、Ｓ３６に進んで湾曲部がストレート
位置となるまで湾曲用のモータＡ２０４を回転させる。
そして、Ｓ２５でドライバＡ２０７にストップ信号を出
力して湾曲用のモータＡ２０４を停止させる。なお、Ｓ
３３で、現在の湾曲位置がＤＮ側である場合は、Ｓ２５
に進んで直ちに湾曲用のモータＡ２０４を停止させる。
次いで、Ｓ２６でＦＵＬ＝０，ＦＤＬ＝０にそれぞれセ
ットし、Ｓ２２に戻る。

【０１２８】従って、湾曲操作スイッチ２２０のパッド
２２１を大きく傾動させて高速湾曲指示し、ＵＰ方向に
高速で湾曲させた後に、ＵＰ方向の湾曲位置で湾曲操作
スイッチ２２０から指を離して湾曲指示をストップさせ
た場合は、湾曲部は湾曲角度に応じてストレート方向
（この場合はＤＮ方向）に所定値だけか、あるいはスト
レート位置まで湾曲駆動される。

【０１２９】なお、ＤＮ方向に湾曲指示した場合も、Ｓ
３７ないしＳ４６において、ＵＰ方向の場合とほぼ同様
に湾曲制御されるため、説明は省略する。

【０１３０】以上のように、本実施形態では、体腔内に
すばやく挿入したりあるいは病変部位をすばやく見つけ
るために用いる高速湾曲と、病変部位を見つけてからじ
っくりと観察・処置するために用いる低速湾曲とを湾曲
スイッチの操作量だけで容易に切換えることができるた
め、操作性が向上する。特に、高速湾曲を行った際に
は、湾曲指示を停止したときに湾曲部がストレート方向
に所定角度戻るため、大腸用内視鏡での大腸への挿入手
技の場合などにおける挿入性が向上できる。

【０１３１】また、低速湾曲時に湾曲指示を停止した場
合は湾曲が即停止するため、観察したい所望の位置です
ばやく挿入部を停止でき、内視鏡観察・処置における操
作性，作業性も向上する。

【０１３２】なお、湾曲部の駆動手段は、モータの代わ
りに形状記憶合金や流体圧等を用いた駆動手段でも良
い。

【０１３３】また、湾曲部の湾曲方向は４方向に限ら
ず、２方向でも良い。

【０１３４】また、本発明に用いる内視鏡は、固体撮像
素子を備えた電子スコープ、イメージガイドを備えたフ
ァイバスコープのどちらでも良い。

【０１３５】また、医療用の内視鏡に限らず、工業用内
視鏡にも適用することができる。

【０１３６】さらに、湾曲部の駆動手段は、操作部内、
ユニバーサルコードのコネクタ内、あるいは内視鏡外部
のどこに設けても良い。

【０１３７】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、湾
曲部の湾曲操作において、ストレート方向への湾曲など
所望の湾曲状態となるように容易に操作指示を行うこと
が可能となるとともに、湾曲部の駆動操作における安全
性を向上させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１ないし図８は本発明の第１実施形態に係
り、図１は内視鏡湾曲操作制御部の概略の機能構成を示
すブロック図

【図２】内視鏡装置の全体構成を示す説明図

【図３】操作部内に設けられる湾曲駆動部の要部の構成
を示す説明図

【図４】湾曲操作スイッチの構成を示す平面図

【図５】図４の湾曲操作スイッチのＡ−Ａ断面図

【図６】湾曲操作スイッチの指当て面に設けられるタッ
チセンサの構成を示す断面図

【図７】図６のタッチセンサを指で押した状態を示す断
面説明図

【図８】湾曲操作スイッチ内の抜け止めの平面図

【図９】図９ないし図１５は本発明の第２実施形態に係
り、図９は内視鏡装置の全体の構成を示す説明図

【図１０】湾曲操作制御手段の概略の構成を示すブロッ
ク図

【図１１】湾曲スイッチの構成を示す断面図

【図１２】図１１の湾曲スイッチのＡ−Ａ線断面図

【図１３】図１１の湾曲スイッチのＢ−Ｂ線断面図

【図１４】図１１の湾曲スイッチをＤ方向から見た矢視
図

【図１５】湾曲操作制御手段の動作を示すフローチャー
ト

【図１６】図１６ないし図１９は本発明の第３実施形態
に係り、図１６は内視鏡装置の全体の構成を示す説明図

【図１７】湾曲操作制御手段の概略の構成を示すブロッ
ク図

【図１８】湾曲スイッチの構成を示す断面図

【図１９】図１８の湾曲スイッチの操作レバーを傾けた
状態を示す断面図

【図２０】本発明の第４実施形態に係る湾曲スイッチの
構成を示す断面図

【図２１】図２１および図２２は本発明の第５実施形態
に係り、図２１は湾曲装置の概略構成を示す構成説明図

【図２２】図２１の湾曲装置の動作を説明するフローチ
ャート

【図２３】図２３ないし図２７は本発明の第６実施形態
に係り、図２３は湾曲操作スイッチの構成を示す平面図

【図２４】図２３の湾曲操作スイッチのＡ−Ａ断面図

【図２５】図２３の湾曲操作スイッチの回路図

【図２６】第６実施形態の湾曲装置の動作を説明するフ
ローチャート（１）

【図２７】第６実施形態の湾曲装置の動作を説明するフ
ローチャート（２）

【符号の説明】

２…電子内視鏡 ６…湾曲用モータ制御装置 ７…操作部 ８…挿入部 １０…湾曲部 １９…湾曲操作スイッチ ２１…駆動用モータ ３２…十字パッド ３４〜３７…タクトスイッチ ４１…指当て面 ６０，６１…電極フィルム ６５…制御回路 ６６…エンコーダ １２０…湾曲部 １２６…管腔中心検出回路 １２７…湾曲制御手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の管腔に挿入される内視鏡の挿入部
   に設けられた湾曲可能な湾曲部と、 前記湾曲部を湾曲駆動する湾曲駆動手段と、 前記挿入部の先端に設けられた撮像手段と、 前記撮像手段からの撮像信号から暗部を検出して管腔の
   中心を検出する中心検出手段と、 前記中心検出手段の検出結果に基づき、前記湾曲部が管
   腔の中心を向くよう、前記湾曲駆動手段を制御する制御
   手段と、 を具備したことを特徴とする内視鏡湾曲装置。