JPH0866351A - ロボット内視鏡 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】内視鏡から両手が離れる事。スイッチの押す方
向に、先端が自在に動く事。ヒンジで内視鏡を支え、螺
旋状の回転を先端に与え、簡単に大腸の曲がりを通せる
事。９０度の曲がりで、モ−タ−が自動的に止る事であ
る。安心して、大腸全域を内視する、ロボット内視鏡で
ある。 【構成】円形に並んだ、スイッチの操作盤１と、電算回
路２、出力回路３と、縦軸制御モ−タ−４及び、横軸制
御モ−タ−５と、内視鏡の制御ボックス６と、内視鏡の
先端７と、移動支持台８内視鏡と平行なヒンジ９からな
る、ロボット内視鏡。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ロボット内視鏡に、関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】内視鏡は、体内の細胞採取が可能で、癌
の早期発見に不可欠である。しかし、操作に充分な熟練
と、経験を積まないと、曲がりの通過が困難で、患者に
苦痛を与え、検査不能になる。最大の懸念は、側面で大
腸を突き破る事である。原因は先端を鋭角に曲げる時
で、曲げ角度は外から見えないから、要注意である。医
師の熟練と経験は、高度の適性と、特定の病院での修行
が必要で、絶対的に数は不足であり、患者の苦痛で上手
下手が、明確に出るから、恐れられる。

【０００３】

【発明の解決しようとする課題】充分な熟練と、経験を
積んだ技術を、肩代わりする安全なロボットを、発明す
る事である。

【０００４】

【発明の解決するための手段】円形に並ぶ、スイッチの
操作盤（１）と、電算回路（２）と、出力回路（３）
と、縦軸制御モ−タ−（４）及び、横軸制御モ−タ−
（５）と、内視鏡の制御ボックス（６）と、内視鏡の先
端（７）と、移動支持台（８）と、内視鏡と平行なヒン
ジ（９）からなる、ロボット内視鏡である。また、電算
回路（２）は、スイッチの操作盤（１）の、スイッチの
押す方向の、縦軸と横軸の指令を出す、電算回路（２）
である。内視鏡の制御ボックス（６）は、内視鏡の手元
にあり、電算回路（２）の指令に追従する、縦軸制御モ
−タ−（４）及び、横軸制御モ−タ（５）を内蔵し、前
期縦軸制御モ−タ−（４）及び横軸制御モ−タ−（５）
の作動で、内視鏡の先端（７）が、９０度を越えない範
囲で、縦または横、または合成の方向に曲がる構造であ
り、移動支持台（８）で支持される。また、内視鏡の制
御ボックス（６）と、移動支持台（８）との間に、内視
鏡と平行なヒンジ（９）を設け、前記内視鏡と平行なヒ
ンジ（９）を動かす事により、内視鏡の先端（７）に、
螺旋状の回転を与える事の出来る，ロボット内視鏡。

【０００５】

【作用】電算回路（２）は、円形に並ぶ、スイッチの操
作盤（１）の、スイッチの押す方向の、縦軸と横軸の、
パルスの指令を出す。そして出力回路（３）は、パルス
の波形を電力増幅し、縦軸制御モ−タ−（４）及び、横
軸制御モ−タ−（５）は、出力回路（３）の電力で作動
し、電算回路（２）の指令に追従する。前期縦軸制御モ
−タ−（４）及び、横軸制御モ−タ−（５）の作動で、
内視鏡の先端（７）が、モニタ−の映像で見て、スイッ
チの操作盤（１）の、スイッチの押す方向に移動する。
尚、スイッチの押す回数や時間により、内視鏡の先端
（７）の移動量を、自在に制御出来る。また、内視鏡の
先端（７）を、大腸の曲りに沿って、制御しながら押し
込み、進まなくなった所で、スイッチの操作盤（１）の
電源を切る。 縦軸制御モ−タ−（４）及び、横軸制御
モ−タ−（５）は、電源が切られて自由になり、同時に
内視鏡の先端（７）が、大腸の曲がりに沿って自由に動
く。そして内視鏡と平行なヒンジ（９）を手動で動か
し、内視鏡を外から押し込むと、内視鏡の先端（７）
が、大腸の曲がりで螺旋状の回転をして、大腸の曲がり
を通過する。

【０００６】

【実施例】従来の内視鏡を、内視鏡の制御ボックスに、
脱着させて一体で使用する。そして全体は、移動支持台
にて支持される。電算回路は、縦軸用と横軸用の二個、
又は、交互に使用する一個の、パルス発信器と、スイッ
チの操作で内蔵の、複数の異なるパルスを組み合わせ、
複雑な働きをさせる、論理回路からなる。パルス発信器
は、操作盤のスイッチの操作により、短時間に区切られ
た異なるパルスを選択し、縦軸と横軸交互に出力する。
縦軸及び横軸の制御モ−タ−は、パルスの長さに追従し
て作動する、多極型のステッピング・モ−タ−である。
そして、内視鏡の先端は、９０度以上の曲がりで固くな
るので、先端の曲がり９０度で、モ−タ−が止まるよう
に、最大トルクを調整をする。これは、大腸の突き破り
を防止する、安全上の処置である。

【０００７】

【発明の効果】 １．手動で困難の、大腸の全域の内視が、ロボットの使
用で簡単で、楽になる。 ２．操作盤の操作で、先端が常に腸管の中央を通り、患
者に苦痛を与えない。 ３．内視鏡から両手が離れて、上手下手がなく、一人で
全ての操作が可能。 ４．大腸の内視鏡は、大腸を突き破る危険もあるが、ロ
ボットは安全である。 ５．定期集団検診等の、大腸検査の普及で、大腸癌の早
期発見と死亡率の低下。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、ロボット内視鏡の、全体の構成を示す
図である。

【符号の説明】

１．スイッチの操作盤 ２．電算回路 ３．出力回路 ４．縦軸制御モ−タ− ５，横軸制御モ−タ− ６．内視鏡の制御ボックス ７．内視鏡の先端 ８．移動支持台 ９．内視鏡と平行なヒンジ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】スイッチの操作盤（１）と、電算回路
   （２）と、出力回路（３）と、縦軸制御モ−タ−（４）
   及び、横軸制御モ−タ−（５）と、内視鏡の制御ボック
   ス（６）と、内視鏡の先端（７）と、移動支持台（８）
   と、内視鏡と平行なヒンジ（９）からなる、ロボット内
   視鏡。
2. 【請求項２】請求項１に記載の、ロボット内視鏡に於
   て、電算回路（２）は、スイッチの操作盤（１）の、ス
   イッチの押す方向の、縦軸と横軸の指令を出す電算回路
   （２）であり、内視鏡の制御ボックス（６）は、内視鏡
   の手元にあって電算回路（２）の指令に追従する、縦軸
   制御モ−タ−（４）及び、横軸制御モ−タ−（５）を内
   蔵し、前期縦軸制御モ−タ−（４）及び、横軸制御モ−
   タ−（５）の作動で、内視鏡の先端（７）が、９０度を
   越えない範囲で、縦または横、または合成の方向に曲が
   る構造であって、移動支持台（８）にて支持される、ロ
   ボット内視鏡。
3. 【請求項３】請求項１及び、請求項２に記載の、ロボッ
   ト内視鏡に於て、内視鏡の制御ボックス（６）と、移動
   支持台（８）の間に、内視鏡と平行なヒンジ（９）を設
   け、前記の内視鏡と平行なヒンジ（９）を動かす事によ
   り、内視鏡の先端（７）に、螺旋状の回転を与える事の
   出来る、ロボット内視鏡。