JP2005348779A - 運動機能回復訓練システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 本発明に係る運動機能回復訓練システムの代表的な構成は、患者の運動機能を回復させる訓練を行うための運動機能回復訓練システムであって、訓練を行う患者に合わせた訓練プログラムを選択するSWボックス1と、ほぼ一定速度で駆動するモータ8からクラッチ9を介して駆動を伝達することで患者に力学的感覚を伝える3次元力学的感覚提示手段2と、患者の3次元の位置、運動を検知するセンサ3と、訓練プログラムの画像及び患者の位置、運動に基づいた画像を表示するモニタ4と、訓練プログラムを行った訓練結果を次の訓練プログラムにフィードバックするフィードバック手段5と、を有することを特徴とする。
【選択図】 図1
Description
まず、本発明に係る運動機能回復訓練システムの構成について説明する。図1は本発明に係る運動機能回復訓練システムの概略構成図、図2は3次元力学的感覚提示手段の構成図、図3は3次元力学的感覚提示手段及び運動検知手段のブロック図である。図1、図2に示すように、患者の運動機能を回復させる訓練を行うための運動機能回復訓練システムは、プログラム選択手段であるSWボックス1、3次元力学的感覚提示手段2、運動検知手段であるセンサ3、画像表示手段であるモニタ4、フィードバック手段5、コンピュータ6、緊急停止手段7から構成されている。
次に、運動機能回復訓練システムによる訓練方法について説明する。図10は運動機能回復訓練システムによる訓練方法を説明するフローチャート、図11は訓練プログラムの設定の説明図、図12は「壁画めくり」の訓練プログラムの説明図である。
図13は運動機能回復訓練システムを用いた訓練による運動機能回復の評価を示す図である。図13の字句は、以下の意味を示す、SIAS(脳卒中機能障害評価法)、Knee-mouth test(膝・口テスト)、Finger-function test(手指テスト)、U/E muscle tone(上肢筋緊張)、U/E DTR(bi ceps or triceps) (上肢深部けん反射)、U/E light touch(上肢軽触覚)、U/E position(上肢位置覚)、UEDA 12段階法 (上田式12段階法)、Modified Ashworth test(改良型アシュワーステスト)、9 hole peg test9穴式ペッグテスト、STEF 金子式簡易上肢機能検査、10 seconds test(10秒テスト)、MMT(徒手筋力テスト)、Del toid (三角筋)、bi ceps(二頭筋)、wrist extension(肘伸展)、wrist flexion(手首屈曲)、ROM(関節可動域)、Shoulder flexion (肩屈曲)、Shoulder extension(肩伸展)、Shoulder abduction(肩外転)、Shoulder adduction(肩内転)、Shoulder external rotation(肩外旋)、Shoulder internal rotation(肩内旋)、Elbow flexion (肘屈曲)、Elbow extension(肘伸展)、wrist flexion(手首屈曲)、wrist extension(手首伸展)、grip strength (握力)、Fugl-Meyer (フューガル・マイヤーテスト)、WMFT(WolfMotor Function Test)。
Claims (10)
- 患者の運動機能を回復させる訓練を行うための運動機能回復訓練システムであって、
訓練を行う患者に合わせた訓練プログラムを選択するプログラム選択手段と、
ほぼ一定速度で駆動する駆動手段からクラッチを介して駆動を伝達することで患者に力学的感覚を伝える3次元力学的感覚提示手段と、
患者の3次元の位置、運動を検知する運動検知手段と、
前記訓練プログラムの画像及び患者の位置、運動に基づいた画像を表示する画像表示手段と、
前記訓練プログラムを行った訓練結果を次の訓練プログラムにフィードバックするフィードバック手段と、を有することを特徴とする運動機能回復訓練システム。 - 前記クラッチは、電気粘性流体クラッチ又は磁気粘性流体クラッチであることを特徴とする請求項1に記載の運動機能回復訓練システム。
- 患者の上肢の運動機能を回復させる訓練を行うための運動機能回復訓練システムであって、
前記3次元力学的感覚提示手段は、患者の上肢に力学的感覚を伝え、
前記運動検知手段は、患者の上肢の位置、運動を検知することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の運動機能回復訓練システム。 - 前記3次元力学的感覚提示手段は、患者の上肢を支える仮想下面の力学的感覚を伝えることを特徴とする請求項3に記載の運動機能回復訓練システム。
- 前記3次元力学的感覚提示手段に所定以上の力が加わった際に、運動機能回復訓練システムを緊急停止する緊急停止手段を有することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の運動機能回復訓練システム。
- 前記フィードバック手段は、前記訓練結果から患者の運動機能回復の程度を評価し、運動機能回復の程度に合わせて次の訓練プログラムを選択することを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか1項に記載の運動機能回復訓練システム。
- 前記フィードバック手段は、前記訓練結果から患者の運動機能回復の程度を評価、提示することを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれか1項に記載の運動機能回復訓練システム。
- 患者の運動機能を回復させる訓練を行う運動機能回復訓練システムにおいて患者が操作するグリップであって、
アーム先端に取り付けられ、1点で交わる3つの自由回転軸あるいは回転機構を有することを特徴とするグリップ。 - 患者の運動機能を回復させる訓練を行う運動機能回復訓練システムにおいて患者が操作するロボットアームであって、
上下方向を長手方向とした回動軸と、該回動軸に一端を回動自在に取り付けた第1及び第2フレームと、該第1及び第2のフレームのそれぞれの他端に回動自在に取り付けた上下方向を長手方向とした第3のフレームとからなる平行リンクと、
前記グリップを先端に設け、前記第3のフレームに支持され、 前記平行リンクの変形により上下方向に移動可能なアームと、を有することを特徴とするロボットアーム。 - 患者の運動機能を回復させる訓練を行う運動機能回復訓練システムにおいて患者が操作するロボットアームであって、
前記平行リンクの変形により上下方向に移動可能なアームの水平面内における回転運動を3次元的な空間リンクにより行わせる機構を有することを特徴とする請求項9に記載のロボットアーム。
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