JP2000271180A - 肢体機能回復訓練支援装置 - Google Patents
肢体機能回復訓練支援装置Info
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- JP2000271180A JP2000271180A JP11080763A JP8076399A JP2000271180A JP 2000271180 A JP2000271180 A JP 2000271180A JP 11080763 A JP11080763 A JP 11080763A JP 8076399 A JP8076399 A JP 8076399A JP 2000271180 A JP2000271180 A JP 2000271180A
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 上肢機能回復支援装置１０は、基台部２０に
コンピュータ１８を備え垂直部２４に画像表示装置２２
を有し更に支持部２６に吊下リンク機構４０を介して支
持されかつ患者の肘部４６と手首部４８に装着されるベ
ルト状の装具５０、５２を有する上肢吊下支持装置３０
を設けた装置本体２８と、この上肢吊下支持装置３０を
コンピュータに入力設定された目標軌道に基づいて駆動
する駆動装置５４〜６４とを備え、上肢吊下支持装置３
０に支持された上肢の動作軌道をセンサ装置６６で検出
してこの動作軌道と目標軌道との差分をコンピュータ１
８で演算処理し、その結果を画像表示装置２２にフィー
ドバックして視覚により患者が訓練状態を認識する。 【効果】 この発明によれば、患者は、視覚を通じて訓
練状態を認識することができ、やる気を持って積極的に
訓練に取り組むことができる。
コンピュータ１８を備え垂直部２４に画像表示装置２２
を有し更に支持部２６に吊下リンク機構４０を介して支
持されかつ患者の肘部４６と手首部４８に装着されるベ
ルト状の装具５０、５２を有する上肢吊下支持装置３０
を設けた装置本体２８と、この上肢吊下支持装置３０を
コンピュータに入力設定された目標軌道に基づいて駆動
する駆動装置５４〜６４とを備え、上肢吊下支持装置３
０に支持された上肢の動作軌道をセンサ装置６６で検出
してこの動作軌道と目標軌道との差分をコンピュータ１
８で演算処理し、その結果を画像表示装置２２にフィー
ドバックして視覚により患者が訓練状態を認識する。 【効果】 この発明によれば、患者は、視覚を通じて訓
練状態を認識することができ、やる気を持って積極的に
訓練に取り組むことができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、肢体機能回復訓練支
援装置に関し、例えば疾病や外傷の後遺症により上肢運
動機能に障害を持つ人を対象として、その機能回復の訓
練支援を行う肢体機能回復訓練支援装置に関する。
援装置に関し、例えば疾病や外傷の後遺症により上肢運
動機能に障害を持つ人を対象として、その機能回復の訓
練支援を行う肢体機能回復訓練支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】現在、交通事故による脊椎損傷、脳梗塞
や脳卒中などによる脳障害、あるいはその他の原因で上
肢、すなわち腕部の生体機能低下により機能回復訓練を
必要とする身体機能障害者に対しては、理学療法士や看
護婦などの手助けのもとに段階的な機能回復訓練が一般
的に実施されている。
や脳卒中などによる脳障害、あるいはその他の原因で上
肢、すなわち腕部の生体機能低下により機能回復訓練を
必要とする身体機能障害者に対しては、理学療法士や看
護婦などの手助けのもとに段階的な機能回復訓練が一般
的に実施されている。
【０００３】この機能回復訓練装置としては、動作補助
を行う動力を用いない簡単な吊下支持装置から、機械的
に駆動されるマニュピレータを用いた訓練装置等が存在
する。
を行う動力を用いない簡単な吊下支持装置から、機械的
に駆動されるマニュピレータを用いた訓練装置等が存在
する。
【０００４】更に、高度な肢体機能回復訓練装置として
は、例えば特開平１０−２５８１００号公報［Ａ６１Ｈ
１／０２］に開示されているように、筋電位などの関
連情報をフィードバックすることにより、効果的な機能
回復訓練が可能となっている。
は、例えば特開平１０−２５８１００号公報［Ａ６１Ｈ
１／０２］に開示されているように、筋電位などの関
連情報をフィードバックすることにより、効果的な機能
回復訓練が可能となっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、機能回
復訓練（リハビリテーション）は、患者にとっては肉体
的苦痛と精神的苦痛を伴うものであり、また訓練内容も
比較的単調な動作の繰り返しであるため、患者が惰性に
陥ったり、やる気を喪失するケースが多いという問題が
ある。
復訓練（リハビリテーション）は、患者にとっては肉体
的苦痛と精神的苦痛を伴うものであり、また訓練内容も
比較的単調な動作の繰り返しであるため、患者が惰性に
陥ったり、やる気を喪失するケースが多いという問題が
ある。
【０００６】それゆえに、この発明の主たる目的は、構
成が簡単で患者が訓練継続意識を持って機能回復訓練を
行うことができる肢体機能回復訓練支援装置を提供する
ことである。
成が簡単で患者が訓練継続意識を持って機能回復訓練を
行うことができる肢体機能回復訓練支援装置を提供する
ことである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明は、訓練を必要
とする患者の肢体を支持する支持手段、この肢体の訓練
目標を設定する目標設定手段、この訓練目標に基づき支
持手段を駆動する駆動手段、支持手段に支持された肢体
の訓練状態を検出するセンサ手段、このセンサ手段によ
り検出された訓練状態と訓練目標との差分を演算する演
算処理手段、および演算処理手段による演算結果を患者
の視聴覚にフィードバックするフィードバック手段を備
える、肢体機能回復訓練支援装置である。
とする患者の肢体を支持する支持手段、この肢体の訓練
目標を設定する目標設定手段、この訓練目標に基づき支
持手段を駆動する駆動手段、支持手段に支持された肢体
の訓練状態を検出するセンサ手段、このセンサ手段によ
り検出された訓練状態と訓練目標との差分を演算する演
算処理手段、および演算処理手段による演算結果を患者
の視聴覚にフィードバックするフィードバック手段を備
える、肢体機能回復訓練支援装置である。
【０００８】
【作用】訓練目標に対して患者の訓練状態をセンサ手段
により検出し、例えば目標軌道に対する実際の動作軌道
の誤差、目標動作速度、目標回数あるいは目標時間に対
する訓練の進捗度合いを患者の視聴覚にフィードバック
して機能回復訓練を支援する。
により検出し、例えば目標軌道に対する実際の動作軌道
の誤差、目標動作速度、目標回数あるいは目標時間に対
する訓練の進捗度合いを患者の視聴覚にフィードバック
して機能回復訓練を支援する。
【０００９】
【発明の効果】この発明によれば、患者が必要に応じて
自分自身の訓練状態を、視聴覚を通じて認識できるの
で、やる気を持って機能回復訓練を実行できる。また、
過度の訓練運動による肢体、例えば上肢の故障などを未
然に防止できる。
自分自身の訓練状態を、視聴覚を通じて認識できるの
で、やる気を持って機能回復訓練を実行できる。また、
過度の訓練運動による肢体、例えば上肢の故障などを未
然に防止できる。
【００１０】この発明の上述の目的，その他の目的，特
徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳
細な説明から一層明らかとなろう。
徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳
細な説明から一層明らかとなろう。
【００１１】
【実施例】図１において、この発明の一実施例である上
肢機能回復訓練支援装置１０は、キー入力装置１２、後
述の記憶装置１４および中央演算処理装置（ＣＰＵ）１
６を含むコンピュータ１８を配置する基台部２０、この
基台部２０より立設され画像表示装置２２を有する垂直
部２４およびこの垂直部２４の上端部より基台部２０の
上方に水平に張り出す支持部２６とを備える装置本体２
８とこの支持部２６に吊下げられて３次元方向（Ｘ、
Ｙ、Ｚ）に移動可能で、異なる軸について回転可能な上
肢吊下支持装置３０とにより構成される。
肢機能回復訓練支援装置１０は、キー入力装置１２、後
述の記憶装置１４および中央演算処理装置（ＣＰＵ）１
６を含むコンピュータ１８を配置する基台部２０、この
基台部２０より立設され画像表示装置２２を有する垂直
部２４およびこの垂直部２４の上端部より基台部２０の
上方に水平に張り出す支持部２６とを備える装置本体２
８とこの支持部２６に吊下げられて３次元方向（Ｘ、
Ｙ、Ｚ）に移動可能で、異なる軸について回転可能な上
肢吊下支持装置３０とにより構成される。
【００１２】上肢吊下支持装置３０は支持部２６を形成
する矩形状の支持フレーム部材３２とこのフレーム部材
３２に十字状（クロス状）に架設された２本のガイド部
材３４、３６の交叉部３８に吊下リンク機構４０を介し
て支持されている。この吊下リンク機構４０は吊下リン
ク４２とこの吊下リンク４２に連結される上肢支持リン
ク４４とで構成され、更に上肢支持リンク４４には患者
Ｍの肘部４６と手首部４８に装着するベルト状の装具５
０および５２を夫々取り付けている。
する矩形状の支持フレーム部材３２とこのフレーム部材
３２に十字状（クロス状）に架設された２本のガイド部
材３４、３６の交叉部３８に吊下リンク機構４０を介し
て支持されている。この吊下リンク機構４０は吊下リン
ク４２とこの吊下リンク４２に連結される上肢支持リン
ク４４とで構成され、更に上肢支持リンク４４には患者
Ｍの肘部４６と手首部４８に装着するベルト状の装具５
０および５２を夫々取り付けている。
【００１３】また、各ガイド部材３４および３６とその
交叉部３８には上肢吊下支持装置３０を水平方向および
垂直方向、すなわち、３次元方向に移動させるために可
逆回転モータを含む直線駆動装置５４、５６および５８
を設けている。そして、上肢吊下支持装置３０は直線駆
動装置５４を駆動すると前後方向に移動し、直線駆動装
置５６を駆動すると左右方向に移動し、さらに直線駆動
装置５８を駆動すると上下方向に移動する。
交叉部３８には上肢吊下支持装置３０を水平方向および
垂直方向、すなわち、３次元方向に移動させるために可
逆回転モータを含む直線駆動装置５４、５６および５８
を設けている。そして、上肢吊下支持装置３０は直線駆
動装置５４を駆動すると前後方向に移動し、直線駆動装
置５６を駆動すると左右方向に移動し、さらに直線駆動
装置５８を駆動すると上下方向に移動する。
【００１４】一方、吊下リンク機構４０の吊下リンク４
２、上肢支持リンク４４および手首部４８を支持するベ
ルト状の装具５２にはこれらに回転運動を付与するモー
タを含む回転駆動装置６０，６２および６４を備えてい
る。すなわち、回転駆動装置６０が回動すると吊下リン
ク４２が回転して上肢全体を左右方向に回動させ、また
回転駆動装置６２が上肢支持リンク４４を回動すると肘
部４６が回動され、さらに回転駆動装置６４が装具５２
を回動すると手首部４８が回動される。
２、上肢支持リンク４４および手首部４８を支持するベ
ルト状の装具５２にはこれらに回転運動を付与するモー
タを含む回転駆動装置６０，６２および６４を備えてい
る。すなわち、回転駆動装置６０が回動すると吊下リン
ク４２が回転して上肢全体を左右方向に回動させ、また
回転駆動装置６２が上肢支持リンク４４を回動すると肘
部４６が回動され、さらに回転駆動装置６４が装具５２
を回動すると手首部４８が回動される。
【００１５】なお、直線駆動装置５４〜５８および各回
転駆動装置６０〜６４はモータ以外にいずれも図示され
ない減速機および後述の変位（位置）センサおよび力セ
ンサ等のセンサ装置６６などを含み、これらはいずれも
装置本体２８に設けたコンピュータ１８により制御され
る。また各直線駆動装置５４〜５８および各回転駆動装
置６０〜６４の駆動力は図示されないラック、ピニオン
またはボールねじなどを含む機構を介して上肢吊下支持
装置３０に伝達される。
転駆動装置６０〜６４はモータ以外にいずれも図示され
ない減速機および後述の変位（位置）センサおよび力セ
ンサ等のセンサ装置６６などを含み、これらはいずれも
装置本体２８に設けたコンピュータ１８により制御され
る。また各直線駆動装置５４〜５８および各回転駆動装
置６０〜６４の駆動力は図示されないラック、ピニオン
またはボールねじなどを含む機構を介して上肢吊下支持
装置３０に伝達される。
【００１６】コンピュータ１８によってインピーダンス
制御を行った場合、インピーダンス制御によるばね・ダ
ンパ成分は上肢に対する過負荷を防止することができ、
患者Ｍの症状に応じてばね・ダンパ成分の大きさを調節
することによって上肢の動作軌道からのずれの許容量を
変更することができる。また、力センサは上肢に設定し
た目標軌道の限界値以上の負荷がかかった場合、訓練を
中止して上肢の拘束を解き安全性を確保する。
制御を行った場合、インピーダンス制御によるばね・ダ
ンパ成分は上肢に対する過負荷を防止することができ、
患者Ｍの症状に応じてばね・ダンパ成分の大きさを調節
することによって上肢の動作軌道からのずれの許容量を
変更することができる。また、力センサは上肢に設定し
た目標軌道の限界値以上の負荷がかかった場合、訓練を
中止して上肢の拘束を解き安全性を確保する。
【００１７】さらに、訓練の際に上肢の目標軌道に対す
る動作軌道の状態を定量的に扱うことができるから、医
師や理学療養士に患者の機能回復状態の判断材料を提供
し、患者の訓練に対する意欲を促進する。
る動作軌道の状態を定量的に扱うことができるから、医
師や理学療養士に患者の機能回復状態の判断材料を提供
し、患者の訓練に対する意欲を促進する。
【００１８】また、変位センサは特定の上肢動作に沿っ
た目標軌道を動く場合の各直線駆動装置および各回転駆
動装置の動作を把握することにより、上肢機能回復訓練
支援装置１０に動作の再現性を持たせるものである。
た目標軌道を動く場合の各直線駆動装置および各回転駆
動装置の動作を把握することにより、上肢機能回復訓練
支援装置１０に動作の再現性を持たせるものである。
【００１９】装置本体２８は、上述のように各直線駆動
装置および各回転駆動装置を制御するコンピュータ１
８、目標軌道などを記録する記憶装置１４、電源などを
含み、コンピュータ１８に対する動作指令はキー入力装
置１２により行われると共に、用途に応じて患者自身の
操作、音声あるいは筋電による指令も可能である。さら
には、患者、医師および理学療法士は入力された訓練内
容、訓練の様子、その結果および目標に対する比較など
を画像表示装置２２で確認することができる。
装置および各回転駆動装置を制御するコンピュータ１
８、目標軌道などを記録する記憶装置１４、電源などを
含み、コンピュータ１８に対する動作指令はキー入力装
置１２により行われると共に、用途に応じて患者自身の
操作、音声あるいは筋電による指令も可能である。さら
には、患者、医師および理学療法士は入力された訓練内
容、訓練の様子、その結果および目標に対する比較など
を画像表示装置２２で確認することができる。
【００２０】従って、上肢吊下支持装置３０は直線駆動
と回転駆動の組み合わせによる動作制御により、患者は
図示されない椅子に腰を掛けた状態で上肢の機能回復訓
練を行うことができる。もちろん、訓練軌道のみなら
ず、訓練時間あるいは訓練回数の設定および変更並びに
電子音などにより訓練時間あるいは訓練回数の進捗度
（終了を含む）を患者に報知することができる。また、
この装置は下肢の機能回復訓練支援装置としても利用す
ることができる。
と回転駆動の組み合わせによる動作制御により、患者は
図示されない椅子に腰を掛けた状態で上肢の機能回復訓
練を行うことができる。もちろん、訓練軌道のみなら
ず、訓練時間あるいは訓練回数の設定および変更並びに
電子音などにより訓練時間あるいは訓練回数の進捗度
（終了を含む）を患者に報知することができる。また、
この装置は下肢の機能回復訓練支援装置としても利用す
ることができる。
【００２１】次に図２に示す機能ブロック図に基づき動
作の概要を説明する。
作の概要を説明する。
【００２２】まず、患者が訓練を開始する前にコンピュ
ータ１８を操作してキー入力装置１２より記憶装置１４
に訓練目標である目標軌道を入力設定する。つぎに、装
置本体２８の前に設けた椅子に訓練を行う患者が座り、
機能回復訓練を必要とする上肢を上肢吊下支持装置３０
の装具５０および５２で保持して訓練を開始する。すな
わち、記憶装置１４に入力設定されている目標軌道に基
づいて中央演算処理装置（ＣＰＵ）１６より動作信号が
出力される。この信号はＩ／Ｏインタフェース６８を介
して各駆動装置５４〜５８および６０〜６４に出力さ
れ、この出力信号に基づき各駆動装置５４〜６４が駆動
して上肢吊下支持装置３０に支持された上肢を目標軌道
に沿って移動させる。この際、患者の意思によらず目標
軌道に沿うように上肢を動作させる他動運動による訓練
と、患者の意思によって目標軌道に沿うように上肢を動
作させる自動運動による訓練とがある。自動運動による
訓練の際は、目標軌道の接線方向に抗力が働かないよう
にセンサ装置６６により力を検出し、各駆動装置５４〜
６４を駆動する。
ータ１８を操作してキー入力装置１２より記憶装置１４
に訓練目標である目標軌道を入力設定する。つぎに、装
置本体２８の前に設けた椅子に訓練を行う患者が座り、
機能回復訓練を必要とする上肢を上肢吊下支持装置３０
の装具５０および５２で保持して訓練を開始する。すな
わち、記憶装置１４に入力設定されている目標軌道に基
づいて中央演算処理装置（ＣＰＵ）１６より動作信号が
出力される。この信号はＩ／Ｏインタフェース６８を介
して各駆動装置５４〜５８および６０〜６４に出力さ
れ、この出力信号に基づき各駆動装置５４〜６４が駆動
して上肢吊下支持装置３０に支持された上肢を目標軌道
に沿って移動させる。この際、患者の意思によらず目標
軌道に沿うように上肢を動作させる他動運動による訓練
と、患者の意思によって目標軌道に沿うように上肢を動
作させる自動運動による訓練とがある。自動運動による
訓練の際は、目標軌道の接線方向に抗力が働かないよう
にセンサ装置６６により力を検出し、各駆動装置５４〜
６４を駆動する。
【００２３】しかしながら、患者の上肢は機能低下を来
しているために必ずしも目標軌道の通りには移動せず、
実際の動作軌道は目標軌道から少し「ずれ」たものとな
る。この「ずれ」を各駆動装置５４〜６４に設けられた
変位センサおよび力センサを含むセンサ装置６６により
検出し、この検出信号を増幅器７０で増幅し、さらにＡ
／Ｄ変換器７２によりデジタル信号に変換する。このデ
ジタル信号に基づきコンピュータ１８の中央演算処理装
置１６で目標軌道との差分を比較演算する。そしてこの
差分に基づく駆動修正信号を中央演算処理装置１６から
Ｉ／Ｏインタフェース６８を介して各駆動装置５４〜６
４に出力され、各駆動装置は上肢吊下支持装置３０を目
標軌道に沿うように動作軌道を修正する。この軌道の修
正は、例えばインピーダンス制御などを用いて行うこと
ができる。
しているために必ずしも目標軌道の通りには移動せず、
実際の動作軌道は目標軌道から少し「ずれ」たものとな
る。この「ずれ」を各駆動装置５４〜６４に設けられた
変位センサおよび力センサを含むセンサ装置６６により
検出し、この検出信号を増幅器７０で増幅し、さらにＡ
／Ｄ変換器７２によりデジタル信号に変換する。このデ
ジタル信号に基づきコンピュータ１８の中央演算処理装
置１６で目標軌道との差分を比較演算する。そしてこの
差分に基づく駆動修正信号を中央演算処理装置１６から
Ｉ／Ｏインタフェース６８を介して各駆動装置５４〜６
４に出力され、各駆動装置は上肢吊下支持装置３０を目
標軌道に沿うように動作軌道を修正する。この軌道の修
正は、例えばインピーダンス制御などを用いて行うこと
ができる。
【００２４】また、中央演算処理装置１６から画像表示
装置２２に目標軌道および実際の動作軌道が表示される
と共に、その後の差分に基づく修正軌道もフィードバッ
クされて順次表示されるので、患者は視覚により自分自
身の訓練状態を即座に認識できる。また、目標からの
「ずれ」を訓練中、あるいは訓練後に定量的に認識する
ことができるため、患者は退屈することなく強い訓練継
続意識を持って楽しくリハビリテーションを行うことが
できる。
装置２２に目標軌道および実際の動作軌道が表示される
と共に、その後の差分に基づく修正軌道もフィードバッ
クされて順次表示されるので、患者は視覚により自分自
身の訓練状態を即座に認識できる。また、目標からの
「ずれ」を訓練中、あるいは訓練後に定量的に認識する
ことができるため、患者は退屈することなく強い訓練継
続意識を持って楽しくリハビリテーションを行うことが
できる。
【００２５】なお、訓練目標としては、上述のような目
標軌道以外に目標動作速度、訓練回数や訓練時間も同時
にコンピュータに設定することができ、また画像表示装
置２２以外にＬＥＤを用いた発光表示装置や音声出力装
置により訓練目標に対する差分状態を患者に直感的に伝
達することができる。
標軌道以外に目標動作速度、訓練回数や訓練時間も同時
にコンピュータに設定することができ、また画像表示装
置２２以外にＬＥＤを用いた発光表示装置や音声出力装
置により訓練目標に対する差分状態を患者に直感的に伝
達することができる。
【００２６】さらに、図３に示すフローチャートに基づ
き訓練支援の動作概要を説明する。
き訓練支援の動作概要を説明する。
【００２７】まず、コンピュータ１８に電源を入れてス
タートする。そして、ステップＳ１はセンサ装置６６に
より上肢吊下支持装置３０の動作情報を検出する。つぎ
に、ステップＳ３ではステップＳ１で検出された動作情
報に基づいてコンピュータ１８で訓練患者の動作軌道へ
変換する。さらに、ステップＳ５ではコンピュータ１８
の記憶装置１４に記録されている目標軌道（標準軌道）
とステップＳ３で変換された動作軌道との差分を中央演
算処理装置１６により算出する。
タートする。そして、ステップＳ１はセンサ装置６６に
より上肢吊下支持装置３０の動作情報を検出する。つぎ
に、ステップＳ３ではステップＳ１で検出された動作情
報に基づいてコンピュータ１８で訓練患者の動作軌道へ
変換する。さらに、ステップＳ５ではコンピュータ１８
の記憶装置１４に記録されている目標軌道（標準軌道）
とステップＳ３で変換された動作軌道との差分を中央演
算処理装置１６により算出する。
【００２８】ステップＳ７では算出された差分結果に基
づき中央演算処理装置１６で訓練患者の動作軌道補正を
演算し、その補正指令に基づいてステップＳ９では駆動
装置（アクチュエータ）制御が行われる。そして、ステ
ップＳ１１においては、アクチュエータ制御に基づき上
肢吊下支持装置３０の動作調整が行われる。以後この一
連の動作が繰り返し実行される。
づき中央演算処理装置１６で訓練患者の動作軌道補正を
演算し、その補正指令に基づいてステップＳ９では駆動
装置（アクチュエータ）制御が行われる。そして、ステ
ップＳ１１においては、アクチュエータ制御に基づき上
肢吊下支持装置３０の動作調整が行われる。以後この一
連の動作が繰り返し実行される。
【図１】この発明の一実施例を示す上肢機能回復訓練支
援装置の図解図である。
援装置の図解図である。
【図２】この実施例による上肢機能回復訓練支援装置の
概略動作を説明する機能ブロック図である。
概略動作を説明する機能ブロック図である。
【図３】この発明による上肢機能回復訓練支援装置の動
作概要を示すフローチャートである。
作概要を示すフローチャートである。
１０ …上肢機能回復訓練支援装置 １２ …キー入力装置 １４ …記憶装置 １６ …中央演算処理装置（ＣＰＵ） １８ …コンピュータ ２２ …画像表示装置 ２８ …装置本体 ３０ …上肢吊下支持装置 ５４〜５８ …直線駆動装置 ６０〜６４ …回転駆動装置 ６６ …センサ装置（変位センサおよび力センサを含
む） ６８ …Ｉ／Ｏインタフェース（入出力インタフェー
ス） ７０ …増幅器 ７２ …Ａ／Ｄ変換器
む） ６８ …Ｉ／Ｏインタフェース（入出力インタフェー
ス） ７０ …増幅器 ７２ …Ａ／Ｄ変換器
Claims (5)
- 【請求項１】訓練を必要とする患者の肢体を支持する支
持手段、 前記肢体の訓練目標を設定する目標設定手段前記訓練目
標に基づき前記支持手段を駆動する駆動手段、 前記肢体の訓練状態を検出するセンサ手段、 前記訓練状態と前記訓練目標との差分を演算する演算処
理手段、および前記演算処理手段による演算結果を前記
患者の視聴覚にフィードバックするフィードバック手段
を備える、肢体機能回復訓練支援装置。 - 【請求項２】前記支持手段は上肢支持装置を含む、請求
項１記載の肢体機能回復訓練支援装置。 - 【請求項３】前記訓練目標は訓練軌道、目標動作速度、
訓練時間および訓練回数の少なくとも１つを含む、請求
項１または２記載の肢体機能回復訓練支援装置。 - 【請求項４】前記フィードバック手段は画像表示装置、
発光表示装置および音声出力装置の少なくとも１つを含
む、請求項１ないし３のいずれかに記載の肢体機能回復
訓練支援装置。 - 【請求項５】前記演算結果に基づき駆動修正信号を前記
駆動手段に伝達する、請求項１ないし４のいずれかに記
載の肢体機能回復訓練支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11080763A JP2000271180A (ja) | 1999-03-25 | 1999-03-25 | 肢体機能回復訓練支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11080763A JP2000271180A (ja) | 1999-03-25 | 1999-03-25 | 肢体機能回復訓練支援装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000271180A true JP2000271180A (ja) | 2000-10-03 |
Family
ID=13727473
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11080763A Withdrawn JP2000271180A (ja) | 1999-03-25 | 1999-03-25 | 肢体機能回復訓練支援装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2005348779A (ja) * | 2004-06-08 | 2005-12-22 | Asahi Kasei Engineering Kk | 運動機能回復訓練システム |
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-
1999
- 1999-03-25 JP JP11080763A patent/JP2000271180A/ja not_active Withdrawn
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