JPH1099388A

JPH1099388A - 歩行訓練機

Info

Publication number: JPH1099388A
Application number: JP8256144A
Authority: JP
Inventors: Takao Nagata; 孝夫永田; Toru Horie; 堀江　　徹; Kazuichi Sugiyama; 和一杉山; Koichi Sakamoto; 浩一坂本; Seiji Iizuka; 清次飯塚; Tsutomu Fujimoto; 勉藤本
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1996-09-27
Filing date: 1996-09-27
Publication date: 1998-04-21

Abstract

(57)【要約】【課題】被訓練者の脚部に不用意に急激な負荷を加え
ることのない、高齢者に対しても安全に歩行訓練が可能
な改良された歩行訓練機を提供する。【解決手段】被訓練者Ｔの歩行面を成す無限軌道ベル
ト８Ａ、８Ｂや無限軌道ベルトを駆動する電動モータで
ある駆動手段９Ａ、９Ｂなどを備えた歩行面装置２、被
訓練者の歩行姿勢を補助するサポートアーム４３などを
備えた介助装置４などを含み、介助装置４により被訓練
者を介助しながら、無限軌道ベルト８Ａ、８Ｂの移動速
度を基にして被訓練者Ｔの歩行面を所定の速度で移動さ
せて歩行訓練を行う歩行訓練機１において、被訓練者Ｔ
が姿勢を崩した場合にこれを光センサー１４Ａ、Ｂ、１
５Ａ、Ｂにより検知した時、あるいは、医師や被訓練者
自身の意思などにより訓練機を停止する場合に、無限軌
道ベルトの移動速度を所定の減速速度（例えば５ｍ／ｍ
ｓ）でスムーズに停止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、歩行機能に障害の
ある者などの歩行訓練を行うための歩行訓練機に関し、
特に、歩行面を成す無限軌道ベルトを移動させて被訓練
者の歩行訓練を行う歩行訓練機に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、高齢者の増加やモータリゼーショ
ンなどを含む社会の変化に伴い、脚力が衰えた人が増加
しており、また、病気や事故により歩行機能に障害を生
じた人も増加している。このような人達に対して必要な
脚力を回復させ、あるいは、歩行機能を回復させるため
のリハビリテーションの主な方法として、いわゆる歩行
訓練がある。

【０００３】従来、一般的に行われている主な歩行訓練
では、介助者により被訓練者の歩行姿勢を補助しながら
歩行を行わせ、あるいは、歩行路に沿って手すりを設
け、被訓練者をこの手すりにつかまらせながら自力で歩
行を行わせるものである。または、軽度の脚力障害の場
合には、キャスターを備えた移動可能な補助器具を用
い、被訓練者がこの補助器具につかまりながら自力で歩
行を行わせるものであった。

【０００４】これに対し、無限軌道ベルトを所定の移動
速度で移動しながら、この無限軌道ベルト上に被訓練者
を歩行させて歩行訓練する歩行訓練装置が既に提案され
ている。かかる装置によれば、比較的狭い場所でも歩行
訓練が可能であることから、例えば、病院、リハビリテ
ーションセンター、保護・福祉施設、保健センターなど
において利用されている。

【０００５】また、より進歩した歩行訓練機として、従
来、例えば実開平２ー４２６２５号公報によれば、被訓
練者を上方へリフトすることにより自己の重力（体重）
を軽減して歩行を容易にし、しかも、歩行中の軽減重量
を一定にすることが可能な歩行訓練機が既に知られてい
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記の従来
技術になる歩行訓練機では、一般的に、歩行面を成す無
限軌道ベルトをモーターなどの駆動装置によって所望の
速度で移動するが、被訓練者の安全をはかるため、例え
ば、被訓練者が上記ベルト上の所定の位置から外れた場
合などには非常停止を行い、上記無限軌道ベルトである
歩行部を急激に停止することが行われている。そのた
め、この無限軌道ベルトの急激な停止により、ベルト上
で歩行訓練を行っている被訓練者の脚部に不用意に急激
な負荷が加わり、かえって、被訓練者が脚部を痛めた
り、場合によっては、骨折や筋を痛めてしまうなど、折
角の訓練がむしろ被訓練者に危害を与えてしまうなどの
問題点が指摘されている。特に、高齢者の場合には、そ
の運動反射速度も比較的鈍っており、そのため、かかる
無軌道ベルトの急激な停止に対する配慮が必要であっ
た。

【０００７】そこで、本発明では、上記従来技術におけ
る不都合・問題点に鑑み、高齢者を含めた被歩行訓練者
に対しても安全に歩行訓練を行うことが可能な改良され
た歩行訓練機を提供することをその目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明によれば、被訓練者の歩行面を成す無限軌道
ベルトと、該無限軌道ベルトを駆動する駆動手段と、該
無限軌道ベルトの移動速度を検出する速度検出手段と、
該速度検出手段により検出された前記無限軌道ベルトの
移動速度を基に、歩行訓練中の被訓練者に対して前記歩
行面を所定の移動速度で移動させるように前記駆動手段
を制御する速度制御手段とを備えた歩行訓練機におい
て、さらに、歩行訓練機の停止を検出した時に、前記無
限軌道ベルトの移動速度を所定の減速速度で徐々に停止
するための手段を備えた歩行訓練機が提供される。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の詳細
について、添付の図面を参照しながら説明する。図２に
は、まず、本発明の実施の形態になる歩行訓練機の全体
的構成が示されており、この図において、被訓練者Ｔの
歩行訓練を行う歩行訓練機１は、歩行面装置２、映像表
示画面３、介助装置４、及び、この図には示されない
が、これら各装置を有機的に制御するための統括制御装
置５を備えている。なお、上記の歩行面装置２は、床面
又は地上に固定され、例えば並行に並べた複数のローラ
上に無限軌道ベルトを移動可能に配置してなる。また、
本例では、被訓練者の左右の脚力にそれぞれ最適の歩行
速度を設定し、あるいは、それぞれ最適の粘性負荷を与
えることを可能にするため、２本のベルトに分離されて
独立に移動する右足用歩行面８Ａと左足用歩行面８Ｂを
備えている。しかしながら、この歩行面装置２は、上記
のように左右に必ず分離・独立する必要はなく、１本の
ベルトにより構成することも可能である。また、この歩
行面装置２には、後に詳細に説明するが、上記無限軌道
ベルト（８Ａと８Ｂ）の移動方向に沿って、２組の歩行
領域センサー１４Ａ、１４Ｂ、１５Ａ、１５Ｂが設けら
れており、これにより被訓練者が歩行訓練を行うための
歩行領域が設定されている。

【００１０】また、映像表示画面３は、例えばＣＲＴ装
置や液晶装置などからなるスクリーンにより構成されて
おり、このスクリーン上には、被訓練者Ｔの歩行状況に
伴って屋外の風景画像などを順次表示し、これにより、
被訓練者に歩行感覚を疑似体験として与え、訓練意欲を
上げるものである。なお、この映像表示画面３は、例え
ばメモリや光ディスクやその他の記憶媒体に格納した映
像データを、被訓練者Ｔの歩行距離などに伴って、具体
的には、歩行速度に同期して映像を順次読み出しながら
表示するようになっている。

【００１１】さらに、この図２において、符号１００
は、本歩行訓練機１を操作するためのパネルコンピュー
タを示している。なお、このパネルコンピュータ１００
は、図示しないが、種々の訓練モードを設定するための
液晶表示装置を含むタッチパネル部と、このタッチパネ
ル部から入力される入力信号に従って所定の演算処理や
表示を行う演算装置を含んでいる。また、図中の符号２
００は、被訓練者Ｔに、上記の歩行面装置２の無限軌道
ベルトの移動速度や経過時間、あるいは、積算歩行距離
などを表示すための、やはり、液晶表示装置などから構
成される表示装置である。なお、これらの移動速度、経
過時間、積算歩行距離などの訓練情報は、例えばスーパ
ーインポーズ技術によって、上記映像表示画面３のスク
リーン上に表示することも可能である。

【００１２】次に、介助装置４は、その内部構造を図３
にも示すように、その底部がやはり床面又は地上に固定
された基部４１と、この基部上に可動に設けられたリン
ク機構４２と、その先端を「Ｕ」字状に形成したサポー
トアーム４３と、そして、前記サポートアーム４３上に
取り付けられた、やはり「Ｕ」字状に形成したハンドル
部４４とを備えている。すなわち、かかる構成によれ
ば、上記図２あるいは図３にも示すように、被訓練者Ｔ
は、その腰部付近を上記サポートアーム４３内に挿入
し、あるいは、装着ベルトＢにより固定し、さらに、ハ
ンドル部４４を把持することにより、歩行訓練時におけ
る身体の動揺からサポート（補助）され、あたかも介助
者により補助されているのと同様の状態を作り出すこと
が可能になる。

【００１３】また、上記介助装置４のリンク機構４２に
は、前記サポートアーム４３を駆動するためのサポート
アーム用モータ４５、４５が取り付けられており、さら
に、前記サポートアーム４３には、図示しないが、被訓
練者Ｔからこのアームに加わる力を検出するための、例
えば、歪みゲージなどから構成される力センサーが設け
られている。すなわち、この力センサーにより検出した
サポートアーム４３に加わる力に応じて、これらサポー
トアーム用モータ４５、４５を回転駆動することによ
り、上記サポートアーム４３の位置を移動して支持を行
う。そして、このサポートアーム４３の移動と支持力と
を利用して、身体支持力自動調整機能により被訓練者Ｔ
を訓練状態に応じた状態に維持し、あるいは、免荷機能
により被訓練者Ｔを吊り上げて体重の一部を軽減し、そ
の脚力に応じて最適の歩行訓練を行うことを可能にす
る。

【００１４】上記の図３、さらに図４には、上記歩行面
装置２の内部構成が示されている。この歩行面装置２
は、図示のように、被訓練者Ｔの左右の足に対応した２
本の環状の無限軌道ベルトからなる歩行面８（右足用歩
行面８Ａと左足用歩行面８Ｂ）が、例えば電動モーター
からなる駆動手段９Ａ、９Ｂに連結されたローラ１０
Ａ、１０Ｂと、その反対側に回動可能に固定されたガイ
ドローラ１１Ａ、１１Ｂとの間に（但し、これらローラ
１０Ａ、１０Ｂ、１１Ａ、１１Ｂの間には、上記図３に
示すように、複数のフリーローラが並行に隣接して敷設
されている）懸架されている。なお、上記駆動手段９
Ａ、９Ｂが設けられたとは反対側のガイドローラ１１
Ａ、１１Ｂには、それぞれ、左右の歩行面を構成する２
本の環状の無限軌道ベルト８Ａと８Ｂの移動速度を検出
するための速度検出手段、すなわち、右足ベルト速度検
出手段１２Ａと左足ベルト速度検出手段１２Ｂ、さらに
は、上記環状の無限軌道ベルト８の移動距離を検出する
ための右足ベルト距離検出手段１３Ａと左足ベルト距離
検出手段１３Ｂが設けられている。但し、これらの速度
検出手段及び距離検出手段は、例えば電動モータの回転
位置を検出するエンコーダを採用することにより、上記
駆動手段９Ａ、９Ｂと一体に構成することも可能であ
る。

【００１５】そして、これらの検出手段により検出され
た無限軌道ベルト８の移動速度に基づいて、以下にその
詳細を説明する統括制御装置５により必要な表示や演算
を行い、予め設定した移動速度を基に、一定の速度で歩
行面を移動する。あるいは、ＡＩ（アクティブ・インピ
ダンス）モードでは、歩行訓練中の被訓練者Ｔの蹴り力
に応じて無限軌道ベルト８を移動させながら、その際、
上記無限軌道ベルト８の負荷を電動モーターからなる駆
動手段９Ａ、９Ｂを制御することにより調整し、被訓練
者Ｔの足へ設定した粘性抵抗を与える。

【００１６】ところで、この統括制御装置５は、マルチ
コントローラと称する制御装置により構成されている。
より具体的に説明すると、添付の図５に示すように、知
能系（ＭＳＰ）と運動系（ＭＣＰ）の２つのＣＰＵ回路
を１ボード化したベースプロセッサ（ＢＰ）を中心とし
て、２つの独立したバス、すなわち、知能系バス（Ｉ−
ＢＵＳ）と運動系バス（Ｃ−ＢＵＳ）を有している。こ
の知能系バス（Ｉ−ＢＵＳ）には、上記した検出手段を
含む各種のセンサーの出力用のアナログ／ディジタル変
換及びＩＯボード（ＡＤＣ／ＤＩＯ）やインターフェイ
スボードなどの比較的データ交信量の多く、システムの
インテリジェント化をボードが接続される。一方、運動
系バス（Ｃ−ＢＵＳ）には、頻繁にデータ交信が必要な
機構のモーションコントロールを行うサーボプロセッサ
（ＳＶＰ）が接続されシステムが構成されている。な
お、この図中、ＴＡＲＭＩＮＡＬを介して各種スイッ
チ、上記各種のセンサー、モータ電源用リレー制御など
がシステムに接続される。また、図中のＰＣＩＦとＭＣ
ＩＦは、操作部を構成するパネルコンピュータ１００と
上記マルチコントローラとの間のデータ交換を行い、そ
して、サーボプロセッサ（ＳＶＰ）は、上記介助装置４
のモータ４５、４５、及び上記歩行面装置２のモータ９
Ａ、９Ｂを、モータ電源増幅回路（ＡＭＰ）を介して制
御する構成となっている。

【００１７】そして、本発明によれば、上記の歩行訓練
機の停止信号を検出した時には、前記歩行面装置２の無
限軌道ベルト８Ａ、８Ｂの移動速度が、所定の減速速度
により徐々に減少されて、スムーズに停止するように構
成されている。

【００１８】ここで、かかる停止信号の発生する状況と
しては、例えば、上記の歩行領域センサーが「オン」に
なった場合がある。これは、例えば、被訓練者Ｔが歩行
訓練中に歩行訓練機の歩行領域の外部に飛び出しそうに
なった場合であり、被訓練者が疲れ、それ以上の歩行訓
練をすることが出来なくなった場合や、被訓練者が体勢
を崩してしまった場合などであり、かかる場合には、歩
行訓練機を停止して、訓練を中断あるいは中止する必要
がある。

【００１９】具体的には、上記の図２において、２本の
環状の無限軌道ベルト８Ａと８Ｂを並べて配置してなる
歩行面装置２の四隅には、例えば一対の光センサーから
なる２組の歩行領域センサー１４Ａ、１４Ｂ、１５Ａ、
１５Ｂが設けられている。これにより、被訓練者Ｔの一
部、例えばその脚部が、歩行領域（図中に点線で示す）
の外部に飛び出したことにより、１組の光センサー（例
えば１４Ａ、１４Ｂ）の間の光路が遮断され、これによ
り被訓練者Ｔの歩行領域外への飛び出しを検出する。

【００２０】また、上記停止信号の発生は、被訓練者が
自分自身の意思で、あるいは、訓練者（例えば、医師な
ど）の判断により停止スイッチを押して歩行訓練機を停
止する場合がある。この場合には、例えば、上記図２及
び図３に示された、上記ハンドル部４４の一部に取り付
けられた停止スイッチ４６を、あるいは、上記図２にお
いて、パネルコンピュータ１００の右側部に近接して設
けられた停止スイッチ１１０を押すことになる。また、
場合によっては、さらに、遠隔操作のスイッチを設けて
停止信号を発生してもよい。

【００２１】さらには、本来、上記介助装置４のリンク
機構４２に連結され、被訓練者を補助するためのサポー
トアーム４３に保持・固定されなければならない被訓練
者Ｔが、このサポートアーム４３から外れた場合などに
も、歩行訓練機を停止するようにしてもよい。この場
合、このサポートアーム４３の内部に設けられた図示し
ないセンサー、あるいは、図示しないスイッチ（例え
ば、図３に示した装着ベルトＢが外れたことを検出する
スイッチ）などにより、この被訓練者の有無を判断し、
このセンサーにより被訓練者が存在しない（すなわち、
「無」の）状態を判断した場合には、歩行訓練機を停止
する。

【００２２】そして、この歩行訓練機を停止する場合、
上記にも指摘したように、高齢者をも含む被歩行訓練者
に対しても安全に歩行訓練を行う必要がある。すなわ
ち、無限軌道ベルトを急激に停止した場合、ベルト上で
歩行訓練を行っている被訓練者の脚部に不用意に急激な
負荷が加わり、そのため、被訓練者が脚部を痛めたり、
場合によっては、骨折や筋を痛めてしまうなどの問題点
が指摘されている。そこで、かかる問題点を解消するた
め、本発明になる歩行訓練機では、上記歩行面装置２の
無限軌道ベルト８Ａ、８Ｂは、上記の停止信号の発生時
には、その移動速度を徐々に、すなわち、所定の減速速
度で低減しながら停止される。なお、この所定の減速速
度は、例えば高齢者の場合などの運動反射速度や訓練機
としての安全性などを考慮して、体感的にも適当な減速
速度に設定することが重要である。

【００２３】そこで、本発明者等は、上述の歩行訓練機
により実際の体感による実験を行った結果、以下の表１
に示すような結果を得ている。

【表１】

【００２４】この表１からも明らかなように、所定の速
度で移動している無限軌道ベルト８を停止させる場合の
減速速度としては、３ｍ／ｍｓ〜８ｍ／ｍｓの範囲にあ
ることが好ましいことが明らかになった。また、かかる
範囲内においても、特に、５ｍ／ｍｓが好適な減速速度
であることが分かった。なお、この表において、その横
の項目には、無限軌道ベルトの移動速度（単位は、キロ
メートル（ｋｍ）／時間（ｈ））が、そして、縦の項目
には、この無限軌道ベルトの減速速度（単位は、メート
ル（ｍ）／ミリセコンド（ｍｓ））の大きさを示してい
る。なお、ここでは、上記歩行訓練機１の２つの無限軌
道ベルト８Ａ、８Ｂを同じ移動速度で移動させておき
（０．５ｋｍ／ｈ、１ｋｍ／ｈ、２ｋｍ／ｈ、３ｋｍ／
ｈ）、その後、これらの２つの無限軌道ベルト８Ａ、８
Ｂを同時に種々の減速速度で（１〜１１ｍ／ｍｓ、１２
ｍ／ｍｓ以上）停止した。そして、これら各減速速度に
対して得られた体感（停止による脚へのショック度と訓
練機としての安全性とを、共に体感的に評価した）を、
記号（「×」不快、「△」やや難あり、「□」良好、
「○」非常に良好）で表している。なお、ここで減速速
度が小さ過ぎることによる装置の安全上の問題点とは、
例えば、被訓練者の衣服の一部が挟まれた場合など、停
止信号の発生以後においても無限軌道ベルト８Ａ、８Ｂ
がなお走行することによる安全上の問題点を意味してい
る。

【００２５】そこで、本発明によれば、上記統括制御装
置５により、上記無限軌道ベルト８Ａ、８Ｂを駆動する
電動モーターからなる駆動手段９Ａ、９Ｂの回転を制御
することにより、滑らかでスムーズな減速特性を達成し
ている。このスムーズな減速特性による無限軌道ベルト
８の停止を達成するための制御ブロックを図６に示して
いる。なお、この図中の一点鎖線内は、上記図５にも説
明したマルチコントローラの一部によって構成されてい
る。

【００２６】すなわち、この図示の制御ブロックによる
無限軌道ベルト８の移動速度制御では、上記歩行面装置
２内に設けられたベルト速度検出手段１０Ａあるいは１
０Ｂにより検出された速度情報と、例えば、パネルコン
ピュータ１００により予め設定され、上記統括制御装置
５から出力される速度目標ＩＮＳとの差に、速度ゲイン
乗算器により速度ゲインを乗算した結果を指令値とし
て、駆動手段である電動モータ９Ａ、９Ｂに出力する。
そこで、停止信号が発生した場合に、この速度目標の信
号ＩＮＳを、図１に示すように、停止信号が発生した時
点（時点ｔ０）から所定の減速速度（この例では、減速
速度５ｍ／ｍｓ）の割合でその値を徐々に低下させて最
終的には零（０）にする。このようにすることにより、
上記設定値である目標速度ＩＮＳに追従して移動してい
た無限軌道ベルト８の移動速度は、上記所望の減速速度
５ｍ／ｍｓに従って徐々にスムーズに減速し、停止する
こととなる。なお、この速度目標信号ＩＮＳは、例えば
定速歩行訓練モードの場合には、訓練動作中には一定の
値に保持され、他方、被訓練者の脚部に所定の粘性負荷
を与えるＡＩ（アクティブ・インピダンス）モードの場
合には、図中に一点鎖線で示すように、この速度目標信
号ＩＮＳは脚力により変動することとなる。

【００２７】以上に詳述した本発明の実施の形態におい
ては、徐々にその値を低下させてなだらかなスロープを
有する速度目標信号ＩＮＳを発生させ、この目標信号に
従って駆動手段である電動モータ９Ａ、９Ｂの回転速度
をスムーズに停止するものを示した。しかしながら、本
発明は上述した構成のみに限定されるものではなく、例
えば、上記の構成において乗算する速度ゲインを所定の
割合で低下させ、あるいは、電動モータの停止させるた
めのブレーキを徐々に印加することによっても、上記と
同様なスムーズな無限軌道ベルトの停止を実現すること
は可能である。

【００２８】

【発明の効果】以上にも詳細に説明したように、本発明
によれば、歩行訓練機の動作を停止させる必要のある停
止信号が発生した場合においても、訓練装置の無限軌道
ベルト上で歩行訓練を行っている被訓練者の脚部に不用
意に急激な負荷を加えることなく、すなわち、被訓練者
が脚部へのショックで骨折や筋を痛めてしまうことな
く、高齢者をも含めた被歩行訓練者に対して、安全に歩
行訓練を行うことが可能な、改良された歩行訓練機を提
供することが可能になるという技術的にも極めて優れた
効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態になる歩行訓練機における
無限軌道ベルトの減速パターンの一例を示す速度特性図
である。

【図２】本発明の実施の形態になる歩行訓練機の全体構
成を示す全体斜視図である。

【図３】上記本発明の実施の形態になる歩行訓練機の歩
行面装置及び介助装置の内部構成を示す図である。

【図４】上記本発明の実施の形態になる歩行訓練機の歩
行面装置の内部構成を示す図である。

【図５】上記本発明の実施の形態になる歩行訓練機の統
括制御装置の内部構成を示す回路ブロック図である。

【図６】本発明における無限軌道ベルトの減速を実現す
るための制御ブロックの一例を示す図である。

【符号の説明】

１歩行訓練機２歩行面装置３映像表示画面４介助装置５統括制御装置８歩行面（無限軌道ベルト）８Ａ右足用歩行面（無限軌道ベルト）８Ｂ左足用歩行面（無限軌道ベルト）９Ａ、Ｂ電動モーター１２Ａ、Ｂ速度検出手段１４Ａ、Ｂ、１５Ａ、Ｂ光センサー４６停止スイッチ１１０停止スイッチＴ被訓練者

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者坂本浩一栃木県下都賀郡大平町大字富田709番地の２株式会社日立栃木エレクトロニクス内 (72)発明者飯塚清次栃木県下都賀郡大平町大字富田800番地株式会社日立製作所冷熱事業部内 (72)発明者藤本勉栃木県下都賀郡大平町大字富田800番地株式会社日立製作所冷熱事業部内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被訓練者の歩行面を成す無限軌道ベルト
と、該無限軌道ベルトを駆動する駆動手段と、該無限軌
道ベルトの移動速度を検出する速度検出手段と、該速度
検出手段により検出された前記無限軌道ベルトの移動速
度を基に、歩行訓練中の被訓練者に対して前記歩行面を
所定の移動速度で移動させるように前記駆動手段を制御
する速度制御手段とを備えた歩行訓練機において、さら
に、歩行訓練機の停止を検出した時に、前記無限軌道ベ
ルトの移動速度を所定の減速速度で徐々に停止するため
の手段を備えたことを特徴とする歩行訓練機。
【請求項２】前記請求項１に記載した歩行訓練機にお
いて、前記無限軌道ベルトの停止手段による前記無限軌
道ベルトの減速速度は、３ｍ／ｍｓ〜７ｍ／ｍｓの範囲
にあることを特徴とする歩行訓練機。
【請求項３】前記請求項１に記載した歩行訓練機にお
いて、さらに、被訓練者に近接した位置に、当該被訓練
者が自己の意思により歩行訓練機の停止を指示する信号
を発生する手段を設けたことを特徴とする歩行訓練機。
【請求項４】前記請求項１に記載した歩行訓練機にお
いて、さらに、前記歩行訓練機による訓練モードを設定
するための設定手段を設け、当該設定手段に近接して、
歩行訓練機の停止を指示する信号を発生する手段を設け
たことを特徴とする歩行訓練機。
【請求項５】前記請求項１に記載した歩行訓練機にお
いて、さらに、前記無限軌道ベルトの移動方向に所定の
歩行領域を設け、かつ、当該歩行領域を被訓練者が越え
た場合に歩行訓練機の停止を指示する信号を発生する手
段を設けたことを特徴とする歩行訓練機。