KR101424109B1 - 보행 보조장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 사용자의 보행 의지를 인식하여 사용자의 발을 전후로 움직이도록 도와주어 보행을 보조하는 보행 보조장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 보행 보조장치는 내부공간을 가지는 본체와, 상기 본체의 내부에서 전후방향을 따라 주행 가능하도록 나란하게 설치되는 제1, 제2 주행구동체와, 상기 주행구동체로부터 각각 상기 본체의 외부로 연장되며 사용자의 발을 지지하는 제1, 제2 지지발판을 포함하는 주행유닛을 구비하며, 상기 제1, 제2 지지발판은 상기 제1, 제2 지지발판을 밟고 있는 사용자의 발 뒤꿈치가 들릴 때, 이를 감지하여 상기 제1, 제2 주행구동체를 구동시키도록 형성된다.

Description

보행 보조장치 {apparatus for walking assistance}

본 발명은 보행 보조장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 사용자의 보행 의지를 인식하여 사용자의 발을 전후로 움직이도록 도와주어 보행을 보조하는 보행 보조장치에 관한 것이다.

일반적으로 보행 보조장치는 심신이 허약한 노약자나 심신 장애를 갖고있는 장애인 등의 보행을 돕기 위한 전반적인 장치들을 말한다.

이러한 보행 보조장치는 겨드랑이에 껴서 사용하는 간단한 구조의 목발에서부터 최근에는 탑승한 상태에서 전동기를 이용하여 자동으로 움직일 수 있도록 하는 전동차 구조의 복잡한 보행 보조장치까지 다양한 형태로 출시되고 있다.

현재 가장 많이 사용되고 있는 보행 보조장치는 무동력 기구로서 보행자가 핸들을 잡고 걷을 수 있도록 하는 보행 보조기구의 형태를 취하는데, 하단에 바퀴가 설치되어 있고, 상단은 보행자의 상체를 기댈 수 있는 핸들 또는 지지구의 형태로 되어 있는 구조체로 이루어지며, 보행자가 보행 보조기구에 몸을 의지한 상태로 발을 움직여 이동할 수 있도록 되어 있다.

전동기를 이용한 자동 보행 보조장치의 경우에는 주로 지면상에서 주행이 가능하도록 하는 주행부와, 이 주행부 상에 탑재되고 조종간 등이 마련된 본체 및 본체 상에 설치되는 시트부 등의 구조로 되어 있다.

상술한 무동력의 보행 보조장치의 경우에는 보행자가 직접 발로 바닥을 굴러야 하기 때문에 직접 발을 움직이는 것 조차도 어려운 장애인 또는 노약자의 경우에는 사용이 불가능하며, 전동기가 구비된 보행 보조장치의 경우에는 보행자가 착석하여 아무런 노력 없이도 이동할 수는 있으나, 보행 능력을 향상시키기 위한 재활운동에는 전혀 도움이 되지 못하는 문제가 있다.

등록특허 제10-0971472호 : 보행 보조장치 등록특허 제10-1062305호 : 기계 구동식 운동 기구용 보행 보조기

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해 창출된 것으로서, 보행자의 보행 운동을 인지하여 자동으로 전방으로 이동할 수 있도록 된 보행 보조장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 보행 보조장치는 내부공간을 가지는 본체와, 상기 본체의 내부에서 전후방향을 따라 주행 가능하도록 나란하게 설치되는 제1, 제2 주행구동체와, 상기 주행구동체로부터 각각 상기 본체의 외부로 연장되며 사용자의 발을 지지하는 제1, 제2 지지발판을 포함하는 주행유닛을 구비하며, 상기 제1, 제2 지지발판은 상기 제1, 제2 지지발판을 밟고 있는 사용자의 발 뒤꿈치가 들릴 때, 이를 감지하여 상기 제1, 제2 주행구동체를 구동시키도록 형성된다.

상기 본체에는 두 개의 래크가 전후 길이방향을 따라 나란하게 연장되어 있고, 상기 제1, 제2 주행구동체는 각각 상기 본체를 따라 전후방향으로 슬라이딩 가능하게 설치되는 하우징과, 상기 하우징에 내장되는 구동모터와, 상기 구동모터의 구동축과 연결되게 설치되며 상기 래크와 치합되어 상기 구동모터의 구동시 상기 하우징을 본체의 전후방향으로 이송시키는 피니언을 포함하는 것이 바람직하다.

상기 제1, 제2 지지발판은 각각 상기 제1, 제2 주행구동체로부터 연장되는 연결부재와, 상기 연결부재에 후단부가 상하로 회동 가능하게 설치되며 상면에 사용자의 발이 안착될 수 있도록 된 발지지부와, 상기 발지지부의 바닥면 전방과 후방에 각각 설치되는 이동바퀴 및 논슬립부재와, 상기 발지지부의 후방이 외력이 작용하지 않을 때 상방으로 회동하도록 탄력지지하는 탄력지지부와, 상기 발지지부가 회전된 상태를 감지하기 위한 감지센서를 포함하고, 상기 제1, 제2 주행구동체는 상기 제1, 제2 지지발판의 감지센서의 감지정보에 따라 상기 구동모터의 구동을 단속하는 제어부를 더 구비할 수 있다.

상기 감지센서는 상기 발지지부로부터 상기 하우징으로 연장되는 연장로드와, 상기 하우징에 설치되어 상기 연장로드가 상기 발지지부의 회전에 따라 함께 회전할 때, 연장로드의 위치를 통해 상기 발지지부의 회동상태를 감지하는 센서부재를 포함하고, 상기 탄력지지부는 상기 하우징에 일단이 고정되고 타단이 상기 연장로드에 연결되어 상기 연장로드를 상방으로 견인하는 스프링으로 된 것이 바람직하다.

상기 구동모터에 의한 피니언의 회전량을 측정하기 위한 회전량측정부를 더 구비할 수 있다.

본 발명에 따른 보행 보조장치는 직접 바닥을 딛고 움직일 수 없는 노약자나 장애인도 이용이 가능하며 재활운동을 효과적으로 도울 수 있는 이점이 있다.

도 1은 본 발명에 따른 보행 보조장치의 일 실시예를 도시한 사시도,
도 2는 도 1의 보행 보조장치의 측단면도,
도 3은 도 1의 보행 보조장치의 분리사시도,
도 4는 보행구동체를 도시한 부분발췌 사시도,
도 5는 발판이 정지상태일 때를 도시한 측면도,
도 6은 발판이 이동상태일 때를 도시한 측면도,
도 7은 피니언의 회전수를 감지하는 회전량감지부를 더 구비하는 실시예를 도시한 부분발췌 사시도,
도 8은 보행 보조장치의 다른 실시예를 도시한 사시도,
도 9는 도 8의 보행 보조장치의 구동관계를 도시한 블럭도,
도 10은 도 8의 보행 보조장치의 지지발판을 도시한 분리사시도
도 11은 본 발명의 보행 보조장치의 구동과정을 도시한 개념도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 보행 보조장치를 더욱 상세하게 설명한다.

본 발명에 따른 보행보조장치(100)는 도 1에 도시되어 있는 것처럼 종래의 보행보조기(10)와 연결하여 사용할 수 있는데, 사용자가 종래의 보행보조기(10)에 상체를 의지한 상태에서, 보행보조장치(100)의 제1 지지발판(131)과 제2 지지발판(132)에 두 발을 올려두고 보행을 진행할 수 있다.

본 발명의 보행보조장치(100)는 도 1에 도시된 것처럼 종래의 보행보조기(10)와 연결하여 사용할 수도 있고, 보행보조기(10) 없이 단독으로 사용할 수도 있다. 그리고 보행보조기(10)와의 연결은 볼트, 벨크로테이프 등 다양한 체결수단을 통해 이루어질 수 있다.

보행보조장치(100)는 내부공간을 갖는 본체(110)와, 상기 본체(110)의 내부에 설치되는 제1, 제2 주행구동체(121,122)와, 제1, 제2 주행구동체(121,122)와 각각 연결되고 본체(110)의 외부로 돌출되어 사용자의 발을 지지하는 제1, 제2 지지발판(131,132)을 포함하는 주행유닛(120)을 구비한다.

도 3을 참조하면 상기 본체(110)는 상호 결합될 수 있는 상부본체(111)와 하부본체(112)로 이루어져 있으며, 상부본체(111)와 하부본체(112)가 상호 결합되면 내부에 상기 제1, 제2 주행구동체(121,122)가 설치될 수 있는 내부공간이 형성된다.

아울러 본체(110)의 양측 측면에는 후술하는 연결부재(133)와 연장로드(141)가 본체(110)를 관통해 연장되고 전후방향으로 주행 가능하도록 장공(114)이 형성되어 있다.

아울러 하부본체(112)에는 지지면에 대하여 주행이 가능하도록 주행바퀴(113)가 설치되어 있는데, 상기 주행바퀴(113)에는 도시되지 않았으나, 본체(110)를 전방으로만 주행 가능하도록 주행방향을 제한하기 위한 원웨이 클러치가 마련될 수 있다. 그리고 하부본체(112)의 내부 바닥면에는 래크(116)와 가이드홈(115)이 형성되어 있다.

래크(116)는 본체(110)의 길이방향을 따라 연장되도록 두 개가 나란하게 형성되어 있으며, 이 래크(116)의 사이에 두 개의 가이드홈(115)이 역시 길이방향을 따라 연장되도록 나란하게 형성되어 있다. 상기 두 개의 래크(116)는 후술하는 제1, 제2 주행구동체(121,122)에 포함되는 피니언(128)과 치합되는 것이며, 가이드홈(115)은 제1, 제2 주행구동체(121,122)의 하우징(123)들이 슬라이딩 이동하는 이동방향을 가이드하기 위해 형성된 것이다.

상기 제1, 제2 주행구동체(121,122)는 하우징(123)과, 상기 하우징(123)에 설치되어 있는 구동모터(126)와, 구동모터(126)의 구동축과 연결되며 상기 래크(116)와 치합되는 피니언(128)을 포함한다.

하우징(123)은 하단에 상기 가이드홈(115)으로 삽입되는 가이드부재(124)가 형성되어 있는데, 상기 가이드부재(124)에는 가이드홈(115)에 삽입된 상태로 원활한 슬라이딩 구동이 가능하도록 베어링이 마련되어 있다. 하우징(123)의 내부에는 소정의 장착공간이 형성되어 있으며, 이 장착공간에 상기 구동모터(126) 및 감속기(127)가 마련되어 있다. 상기 구동모터(126)는 후술하는 제어부의 구동신호에 따라 정방향 또는 역방향으로 구동축을 회전시키며, 감속기(127)를 통해 적절한 속도로 감속이 이루어진 상태로 피니언(128)이 회전하게 된다.

피니언(128)은 상술한 것처럼 상기 래크(116)와 치합되어 있기 때문에 상기 피니언(128)의 회전 구동에 따라 하우징(123)이 본체(110)의 전방 또는 후방으로 이동하게 된다.

본 실시예에서는 상기 하우징(123)의 전후 슬라이딩 구동을 가이드하기 위한 가이드수단으로서 본체(110)에 형성되어 있는 가이드홈(115)과 이 가이드홈(115)에 삽입되는 가이드부재(124)가 마련되어 있으나, 이와는 달리 본체(110)와 하우징(123)에 가이드레일이 형성될 수도 있다.

상기 제1, 제2 지지발판(131,132)은 하우징(123)으로부터 본체(110)의 외측으로 연장되어 사용자의 발을 지지하는 것이다.

제1, 제2 지지발판(131,132)은 각각 하우징(123)으로부터 상기 장공(114)을 통해 본체(110)의 외측으로 연장되는 연결부재(133)와, 이 연결부재(133)에 설치되는 발지지부(134)와, 발지지부(134)의 후방과 연결되어 하우징(123)으로 연장되는 연장로드(141)와, 하우징(123)에 설치되어 연장로드(141)를 통해 발지지부(134)의 회동상태를 감지하는 센서부재(142)를 포함하는 감지센서(140)와, 발지지부(134)의 하부에 형성되어 있는 이동바퀴(135) 및 논슬립부재(136)와, 발지지부(134)를 상방으로 회동하도록 탄력지지하는 탄력지지부(150)를 구비한다.

상기 연결부재(133)는 상술한 것처럼 하우징(123)으로부터 장공(114)을 통해 본체(110)의 외부로 연장되어 있다. 그리고 이 연결부재(133)에 발지지부(134)의 전방이 회전 가능하게 결합되어 있는데, 발지지부(134)는 연결부재(133)를 중심으로 후방부가 상하로 소정각도 회전 가능하게 된다.

상기 발지지부(134)는 사용자의 발이 안착될 수 있도록 상면이 평탄하게 형성되어 있는데, 본 실시예와는 달리 발지지부(134)의 상면에 마찰력을 높이기 위한 그루브가 형성될 수 있다. 그리고 발지지부(134)의 하면에는 상술한 것처럼 이동바퀴(135)와 논슬립부재(136)가 형성되어 있는데, 이동바퀴(135)는 발지지부(134)의 전방에 마련되어 있고, 논슬립부재(136)는 발지지부(134)의 후방에 마련되어 있다.

사용자의 발이 발지지부(134)에 안착되어 있을 때에는 사용자의 하중에 의해 발지지부(134)의 후방부가 하방으로 회동하도록 힘을 받으며, 발지지부(134)의 후방 하면에 형성되어 있는 논슬립부재(136)가 지면에 접촉하게 된다. 이 상태에서는 논슬립부재(136)에 의해 발지지부(134)가 전후로 주행하지 않게 이동이 제한된다.

상기 감지센서(140)는 발지지부(134)의 회동상태를 감지하기 위한 것이며, 상술한 것처럼 연장로드(141)와, 하우징(123)에 설치되는 센서부재(142)를 포함한다.

하우징(123)에는 발지지부(134)의 회동에 따라 함께 회전하는 연장로드(141)의 회전궤적에 대응하는 관통홀(125)이 형성되어 있으며, 이 관통홀(125)을 통해 하우징(123)의 내부로 연장로드(141)의 일측 단부가 삽입되어 있다. 그리고 센서부재(142)는 상기 관통홀(125)의 일단과 인접하게 설치되며 상기 연장로드(141)의 접촉상태를 통해 발지지부(134)의 회동상태를 감지한다. 즉, 센서부재(142)는 연장로드(141)의 접촉 또는 비접촉 상태를 감지할 수 있는 센서이며, 연장로드(141)가 관통홀(125)의 하부에 위치하여 센서부재(142)와 접촉했을 때에는 발지지부(134)가 하방으로 회전한 상태임을 인지하고, 반대로 연장로드(141)가 이격되면 발지지부(134)가 상방으로 회전한 상태임을 감지하게 된다.

상기 탄력지지부(150)는 발지지부(134)를 상방으로 탄력지지하기 위한 것인데, 본 실시예의 경우 상기 하우징(123)에 일단이 고정되고, 타단이 연장로드(141)에 걸려 상기 연장로드(141)를 상방으로 견인하는 스프링이 적용되었다. 따라서 사용자가 발지지부(134)를 발로 밟은 상태에서는 발지지부(134)의 후방이 하방으로 회전하게 되면서 논슬립부재(136)가 지면에 접촉하고 연장로드(141)가 센서부재(142)와 접촉하여 회동상태를 감지할 수 있게 된다.

그리고 보행을 시작하기 위해 사용자가 발 뒤꿈치를 들어올리게 되면 발지지부(134)를 가압하는 외력이 사라지게 되면서 탄력지지부(150)의 탄성복원력에 의해 연장로드(141)가 상방으로 견인되며, 연장로드(141)가 상방으로 이동함에 따라 센서부재(142)와의 접촉은 해제되고 발지지부(134)의 후방도 상방으로 회동하여 올라가게 된다.

본 실시예에서는 상기 연장로드(141)가 연결부재(133)를 중심으로 후방에 위치하고 있어서 사용자의 발 뒤꿈치를 들어올릴 때 발지지부(134)가 연결부재(133)를 중심으로 후방부가 상방으로 회동하면서 주행신호를 입력하는 형태로 형성되어 있으나, 필요에 따라서는 연장로드를 연결부재의 전방부에 설치하고 사용자가 발의 앞 부분을 들어올리는 동작을 통해 주행신호를 입력하는 형태로 감지센서를 형성할 수도 있다.

도 7에 도시되어 있는 것처럼 상기 피니언(128)의 회전량을 측정하기 위한 회전량측정부(160)를 더 구비할 수도 있다

회전량측정부(160)는 피니언(128)과 동축상에 설치되는 감지회전체(162)와, 이 감지회전체(162)의 외주면과 인접하도록 하우징(123)에 설치되는 측정부재(161)를 구비하는데, 이 측정부재(161)가 감지회전체(162)의 외주면에 원주방향을 따라 등간격으로 이격 형성되어 있는 감지부재(163)를 통해 피니언(128)의 회전량을 측정할 수 있다. 즉, 상기 측정부재(161)는 초음파, 수발광, 접촉센서 등으로 이루어질 수 있고, 감지부재(163)는 측정부재(161)에 대응하는 형태로 형성되며, 측정부재(161)에서 감지부재(163)를 감지하는 수를 통해 피니언(128)의 회전량을 측정할 수 있으며, 제어부에서는 상기 피니언(128)의 회전량을 기억하여 사용자의 보폭에 따라 별도의 구동신호가 없어도 스위치나 버튼을 통해 자동으로 보행구동이 이루어지게 할 수 있다.

도 8 내지 도 10에는 본 발명의 보행보조장치의 다른 실시예가 도시되어 있다.

본 실시예의 보행 보조장치(100)는 사용자의 다리에 전기적인 자극을 주어 근육을 수축시킴으로써 사용자의 다리 뒤꿈치가 자극에 의해 들어올려 질 수 있도록 형성된다.

앞선 실시예의 보행 보조장치(100)의 경우 사용자가 본인의 의지대로 발 뒤꿈치를 들어올릴 수 있는 경우에 사용이 가능하지만 일부 노약자들의 경우에는 본인의 의지로 발뒤꿈치를 들어올리는 것이 어렵거나, 잠깐 들어올리더라도 주행유닛(120)이 본체(110)의 전방으로 충분히 이동할 수 있는 시간 동안 뒤꿈치가 들린 상태를 유지하는 것이 어려운 경우가 있다.

이러한 노약자 또는 중증의 장애인의 경우에도 본 발명의 보행 보조장치(100)를 이용할 수 있도록 본 실시예에서는 주행유닛(120)이 사용자가 손으로 주행신호를 입력할 수 있도록 형성된 스위치(171)와, 사용자의 다리에 부착되어 발 뒤꿈치가 들어올려 질 수 있도록 근육에 전기적 신호를 인가하는 제1, 제2 자극부재(172,173)와, 스위치(171)의 입력 신호에 따라 제1, 제2 자극부재(172,173)에 신호를 송출하는 컨트롤러(174)를 더 구비한다.

본 실시예의 보행 보조장치(100)는 도 9에 도시된 것처럼 사용자가 스위치(171)를 통해 손으로 주행신호를 입력하면 컨트롤러(174)에서 양 다리에 각각 부착된 제1 자극부재(172)와 제2 자극부재(173)에 순차적으로 전원을 공급하여 사용자의 다리에 전기적 자극을 가한다. 제1 자극부재(172) 또는 제2 자극부재(173)에 의해 사용자의 다리 근육에 전기적 자극이 가해지면 근육이 수축하면서 발 뒤꿈치가 들려지게 되며, 감지센서(140)에서 발지지부(134)의 회동을 감지하여 구동모터(126)를 구동시킴으로써 해당 주행구동체(121,122)가 구동하여 움직이게 된다.

본 실시예에서 주행구동체(121,122)의 구조와 작동원리는 앞선 실시예와 동일하므로 상세한 설명은 생략한다.

아울러 상술한 것처럼 발 뒤꿈치를 들어올리더라도 지지발판(131,132)이 본체(110)의 전방으로 이동하는 동안 들어올린 상태를 유지할 수 없는 사람의 경우에는 지지발판(131,132)의 후방에 논슬립패드가 부착되어 있으면 지지발판(131,132)의 전진구동이 용이하지 않다.

따라서 본 실시예의 지지발판(131,132)은 도 10에 도시된 것처럼 지지발판(131,132)의 전방과 후방에 모두 이동바퀴(135)가 설치된다. 이렇게 지지발판(131,132)의 전방과 후방에 모두 이동바퀴(135)가 설치되므로 발 뒤꿈치가 내려와 발지지부(134)를 하방으로 가압하더라도 이동이 가능하다. 다만 이렇게 지지발판(131,132)의 전방과 후방에 모두 이동바퀴(135)가 설치되는 경우 지지발판(131,132)의 정지가 용이하지 않으므로 도시된 것처럼 이동바퀴(135)의 회전축(137)에 브레이크(180)를 설치한다.

본 실시예의 브레이크(180)는 이동바퀴(135)의 회전축(137)을 중심으로 전후 방향에 브레이크 액추에이터(181)가 설치되고, 이 브레이크 액추에이터(181)에 진퇴 가능하게 클램퍼(182)가 설치되어 있다. 상기 클램퍼(182)는 브레이크 액추에이터(181)에 의해 전진하면 회전축(137)을 양측에서 가압하여 회전하지 못하도록 파지할 수 있게 형성되어 있다.

브레이크 액추에이터(181)의 구동은 컨트롤러(174)에 의해 이루어지게 되는데, 설정된 구동순서에 따라 컨트롤러(174)는 주행구동체(121,122)의 구동을 위해 구동모터(126)를 구동하여 주행구동체(121,122)가 전진하는 동안에는 이동바퀴(135)의 회전축(137)이 자유롭게 회전할 수 있게 하고, 일측 지지발판(131,132)이 정지상태에 있어야 할 때에는 브레이크 액추에이터(181)를 통해 클램퍼(182)를 회전축(137)을 향해 전진시켜 이동바퀴(135)가 회전하지 못하도록 정지시킨다.

본 실시예에서는 브레이크(180)가 브레이크 액추에이터(181)에 의해 진퇴 가능하게 설치되는 클램퍼(182)가 이동바퀴(135)의 회전축(137)을 파지하도록 구성되어 있으나, 브레이크는 본 실시예에 한정되지 않고 이동바퀴(135)의 회전구동을 차단할 수 있는 다양한 형태로 구현될 수 있다.

도 11을 참조하여 본 발명에 따른 보행보조장치(100)의 구동을 순서에 따라 설명한다.

먼저 본체(110)를 중심으로 오른쪽과 왼쪽에 있는 지지발판을 각각 제1 지지발판(131)과 제2 지지발판(132)이라고 칭하면, 도 8의 (a)는 제1 지지발판(131)과 제2 지지발판(132)이 모두 본체(110)의 후방측에 위치하며, 사용자는 양 발을 각각 제1 지지발판(131)과 제2 지지발판(132)에 지지한 상태이다.

보행을 시작하기 위해 오른쪽 발 뒤꿈치를 들어올리면 탄력지지부(150)에 의해 제1 지지발판(131)의 발지지부(134)와 연장로드(141)가 상방으로 회전하게되며 이와 같은 구동을 감지센서(140)에서 감지한 후 제어부로 전달한다. 제어부에서는 이러한 감지신호가 인가되면 제1 주행구동체(121)의 구동모터(126)를 구동하여 피니언(128)을 정회전시키게 되며, 피니언(128)의 구동에 의해 도 8의 (b)처럼 제1 주행구동체(121)가 본체(110)의 전방측으로 이동하게 된다. 여기서 제1 지지발판(131)의 논슬립패드가 지면으로부터 이격되어 있기 때문에 본체(110)와 제2 주행구동체(122)는 정지된 상태에서 제1 주행구동체(121)와 제1 지지발판(131)만 전방으로 이동하게 된다.

제1 주행구동체(121)가 소정거리 전진하게 되면 사용자의 오른발 발뒤꿈치가 자동으로 발지지부(134)를 하방으로 가압하게 되므로 논슬립부재(136)가 지면에 접촉하고 감지센서(140)에서도 발지지부(134)의 회동을 감지하여 구동모터(126)의 구동이 중단된다. 그리고 제1 구동체가 전진함에 따라 제2 지지발판(132)을 가압하는 왼발의 발 뒤꿈치가 들리게 되면서 제2 지지발판(132)의 발지지부(134)가 상방으로 회전하게 된다.

이 상태에서는 먼저 제1 주행구동체(121)가 구동하였으므로 제1 주행구동체(121)의 구동모터(126)가 역회전하면서 제1 주행구동체(121)를 본체(110)의 후방으로 이동시키게 되는데, 제1 지지발판(131)이 지면에 가압되어 움직이지 못하므로 도 8의 (c)와 같이 제1 주행구동체(121)의 구동에 의해 본체(110)와 제2 주행구동체(122)가 전방으로 전진하게 됨으로써 제1 주행구동체(121)가 본체(110)의 후방에 위치할 수 있게 된다.

그리고 제1 주행구동체(121)의 구동이 중단됨과 동시에 제2 주행구동체(122)의 구동모터(126)가 구동하면서 도 8의 (d)처럼 제2 주행구동체(122)가 본체(110)의 전방측으로 전진하게 되며, 제2 주행구동체(122)의 전진 후 왼발은 제2 지지발판(132)을 하방으로 가압하고 오른발이 제1 지지발판(131)으로부터 떨어지게 되면서 상술한 것처럼 제2 주행구동체(122)의 후진구동에 의해 도 8의 (e)와 같이 본체(110)와 제1 주행구동체(121)가 전방으로 이동하게 된다.

이상에서 설명한 바와 같이 본원 발명의 보행보조장치(100)는 사용자의 발이 움직이는 것을 감지하여 양 발을 지지하는 지지발판을 전방으로 이동시켜줌에 따라 직접 지면을 구를 수 있을 만큼 하체의 힘이 충분하지 않은 노약자들도 보행이 가능하게 도와준다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 사람이라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록 청구 범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

10; 보행보조기
100; 보행 보조장치
110; 본체
111; 상부본체 112; 하부본체
113; 주행바퀴 114; 장공
115; 가이드홈 116; 래크
120; 주행유닛
121; 제1 주행구동체 122; 제2 주행구동체
123; 하우징 124; 가이드부재
125; 관통홀 126; 구동모터
127; 감속기 128; 피니언
131; 제1 지지발판 132; 제2 지지발판
133; 연결부재 134; 발지지부
135; 이동바퀴 136; 논슬립부재
137; 회전축
140; 감지센서
141; 연장로드 142; 센서부재
150; 탄력지지부
160; 회전량측정부
161; 측정부재 162; 감지회전체
163; 감지부재
171; 스위치
172; 제1 자극부재 173; 제2 자극부재
174; 컨트롤러
180; 브레이크
181; 브레이크 액추에이터 182; 클램퍼

Claims (7)

1. 내부공간을 가지는 본체와;
   상기 본체의 내부에서 전후방향을 따라 주행 가능하도록 나란하게 설치되는 제1, 제2 주행구동체와, 상기 제1, 제2 주행구동체로부터 각각 상기 본체의 외부로 연장되며 사용자의 발을 지지하는 제1, 제2 지지발판을 포함하는 주행유닛;을 구비하며,
   상기 제1, 제2 지지발판은 상기 제1, 제2 지지발판을 밟고 있는 사용자의 발 뒤꿈치가 들릴 때, 이를 감지하여 상기 제1, 제2 주행구동체를 구동시키도록 형성된 것을 특징으로 하는 보행 보조장치.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 본체에는 두 개의 래크가 전후 길이방향을 따라 나란하게 연장되어 있고,
   상기 제1, 제2 주행구동체는 각각 상기 본체를 따라 전후방향으로 슬라이딩 가능하게 설치되는 하우징과, 상기 하우징에 내장되는 구동모터와, 상기 구동모터의 구동축과 연결되게 설치되며 상기 래크와 치합되어 상기 구동모터의 구동시 상기 하우징을 본체의 전후방향으로 이송시키는 피니언을 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조장치.
3. 제 2항에 있어서,
   상기 제1, 제2 지지발판은 각각 상기 제1, 제2 주행구동체로부터 연장되는 연결부재와, 상기 연결부재에 회동 가능하게 설치되며 상면에 사용자의 발이 안착될 수 있도록 된 발지지부와, 상기 발지지부의 바닥면 전방과 후방에 각각 설치되는 이동바퀴 및 논슬립부재와, 상기 발지지부의 후방에 외력이 작용하지 않을 때 상방으로 회동하도록 탄력지지하는 탄력지지부와, 상기 발지지부가 회전된 상태를 감지하기 위한 감지센서를 포함하고,
   상기 제1, 제2 주행구동체는 상기 제1, 제2 지지발판의 감지센서의 감지정보에 따라 상기 구동모터의 구동을 단속하는 제어부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 보행 보조장치.
4. 제 3항에 있어서,
   상기 감지센서는 상기 발지지부로부터 상기 하우징으로 연장되는 연장로드와, 상기 하우징에 설치되어 상기 연장로드가 상기 발지지부의 회전에 따라 함께 회전할 때, 연장로드의 위치를 통해 상기 발지지부의 회동상태를 감지하는 센서부재를 포함하고,
   상기 탄력지지부는 상기 하우징에 일단이 고정되고 타단이 상기 연장로드에 연결되어 상기 연장로드를 상방으로 견인하는 스프링으로 된 것을 특징으로 하는 보행 보조장치.
5. 제 2항에 있어서,
   상기 구동모터에 의한 피니언의 회전량을 측정하기 위한 회전량측정부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 보행 보조장치.
6. 제 1항에 있어서,
   사용자가 조작할 수 있으며 주행신호를 입력할 수 있도록 된 스위치와,
   사용자의 양쪽 다리에 각각 부착하여 전기적 자극을 가함으로써 사용자의 다리 근육을 수축시켜 발 뒤꿈치가 들리도록 자극하는 제1, 제2 자극부재와,
   상기 스위치의 입력신호를 수신한 후 상기 제1, 제2 자극부재에 전원을 공급하여 상기 제1, 제2 자극부재가 사용자의 다리 근육을 자극하게 하는 컨트롤러를 구비하는 것을 특징으로 하는 보행 보조장치.
7. 제 6항에 있어서,
   상기 제1, 제2 지지발판은 각각 상기 제1, 제2 주행구동체로부터 연장되는 연결부재와, 상기 연결부재에 회동 가능하게 설치되며 상면에 사용자의 발이 안착될 수 있도록 된 발지지부와, 상기 발지지부의 바닥면에 설치되어 상기 발지지부가 지면을 따라 슬라이딩 이동 가능하게 지지하는 이동바퀴와, 상기 발지지부의 후방이 외력이 작용하지 않을 때 상방으로 회동하도록 탄력지지하는 탄력지지부와, 상기 발지지부가 회전된 상태를 감지하기 위한 감지센서를 포함하고,
   상기 발지지부에 설치되어 상기 발지지부가 슬라이딩 이동하지 못하게 이동바퀴의 회전을 제한하는 브레이크를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 보행 보조장치.

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