KR101502591B1 - 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치 - Google Patents

재활치료용 보행보조 리프트 이송장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101502591B1
KR101502591B1 KR1020130098543A KR20130098543A KR101502591B1 KR 101502591 B1 KR101502591 B1 KR 101502591B1 KR 1020130098543 A KR1020130098543 A KR 1020130098543A KR 20130098543 A KR20130098543 A KR 20130098543A KR 101502591 B1 KR101502591 B1 KR 101502591B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
frame
planetary gear
unit
gear
planetary
Prior art date
Application number
KR1020130098543A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20150021325A (ko
Inventor
홍석기
Original Assignee
대광전력(주)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 대광전력(주) filed Critical 대광전력(주)
Priority to KR1020130098543A priority Critical patent/KR101502591B1/ko
Publication of KR20150021325A publication Critical patent/KR20150021325A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101502591B1 publication Critical patent/KR101502591B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0218—Drawing-out devices
    • A61H1/0229—Drawing-out devices by reducing gravity forces normally applied to the body, e.g. by lifting or hanging the body or part of it
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0255—Both knee and hip of a patient, e.g. in supine or sitting position, the feet being moved in a plane substantially parallel to the body-symmetrical-plane
    • A61H1/0262—Walking movement; Appliances for aiding disabled persons to walk
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A61H2201/1215—Rotary drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1619—Thorax
    • A61H2201/1621—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1623—Back
    • A61H2201/1626—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/165—Wearable interfaces
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/10—Leg

Abstract

본 발명에 따른 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치는 천장 또는 서포트 주재에 의해 지지되어 환우의 이송궤적을 따라 설치되는 가이드레일과, 상기 가이드레일을 따라 이송될 수 있도록 복수개의 가이드롤러들에 의해 가이드 되는 이송헤드프레임과, 상기 이송헤드프레임에 설치된 프레임에 회전가능하게 설치되어 단부에 환우의 몸을 지지하기 위한 지지유닛이 설치된 로프가 감기는 감긴 릴과, 상기 이송헤드프레임에 설치되어 상기 릴을 정역회전시키기 위한 제1구동부와, 상기 이송헤드프레임을 상기 가이드레일을 따라 전, 후진시키기 위한 이송롤러를 가진 이송유닛을 구비한다.

Description

재활치료용 보행보조 리프트 이송장치{walking assistance lift driving apparatus for rehabilitation treatment}
본 발명은 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치에 관한 것으로, 더 상세하게는 거동이 불편한 노약자, 환우들의 재활훈련을 위한 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치에 관한 것이다.
일반적으로 인간의 자세조절은 감각정보와 운동의 상호 균형 속에서 이루어진다. 운동과정은 몸통의 근육과 하지 근육들의 자세 협동 반응의 조화이며, 감각과정은 체성감각(Somatosensory, 촉각, 고유수용성 감각), 시각, 전정기관으로부터 입력되는 정보를 조직화하는 과정이다.
그러나 이러한 감각들은 나이가 듦에 따라 점차적으로 약화되거나 교통사고, 병 등으로 인하여 손상된 경우, 거동 및 직립이 불편하게 된다. 이러한 노약자, 사지의 재활운동, 척추의 재활운동이 필요한 환우, 직립이 어렵거나 거동이 불편한 장애우들을 위해서는 별도의 이송 및 재활장치가 필요하다. 특히, 환우의 목욕, 환우의 이동, 재활운동을 위한 이송장치는 체중을 지탱할 수 있어야 한다.
장애우, 환우의 재활 및 이송을 위한 이송장치에 대한 연구는 침대에 부가적으로 설치되거나 휠체어에 설치되어 장애우 또는 환우의 사용에 불편함이 없도록 하는 것에 집중되어 왔다.
대한민국 특허등록 제10-519878호에는 이송본체상의 콘베이어벨트가 다소 경사진 상태로 슬라이딩 되게 하여 환자를 옆으로 약간 돌려 누인 틈새로 콘베이어 벨트를 삽입한 다음 그 위로 환자를 안전하게 올려놓을 수 있도록 함으로서, 이송과정에서 환자의 환부가 유동 되거나 굽혀짐 또는 가압 되므로 인하여 받을 수 있는 손상을 방지하는 환자용 이송장치가 게시되어 있다.
그리고 특허등록 제 10-515556호에 환자이송장치가 게시되어 있으며, 실용신안등록 제 180471호에는 핸들로서 4바퀴의 동시 고정이 브레이크에 의해 가능하게 하고, 상부의 베드에는 승강 및 기울기 조절장치로 구성된 환자 운반카가 게시되어 있으며, 실용신안등록 제 177633호에는 본체에 고정된 전후방 이동바퀴에 의하여 이송 가능하고, 회전 레버에 의하여 승강 및 하강하는 상하이동수단에 고정된 지지부에 둔부 받침대에 환자가 탑승하여 대소변을 가리는 환자이송용 탑승장치가 게시되어 있다.
그리고 실용신안등록 제251858호에는 바퀴 부재를 구비한 베이스프레임과, 상기 베이스프레임의 일측 전방에 구비되어 환자를 기립시키는 승하강수단과, 상기 승하강 수단의 전방 소정위치에 구비되어 상기 승하강 수단에 의하여 기립된 환자의 무릎을 받치는 무릎받침 수단으로 이루어진 장애인 및 환자 이동장치가 게시되어 있다.
그리고 실용신안등록 제 397785호에는 다리가 구비된 프레임과, 상기 프레임의 상측에 측방향으로 위치이동 가능하게 설치되는 이송플레이트와, 상기 이송플레이트의 상면에 설치되어 환자를 이동시킬 수 있도록 콘베이어로 구성된 환자 이송장치가 게시되어 있으며, 대한민국 특허등록 제10-0782528호에는 환자이송장치가 게시되어 있다.
상술한 바와 같이 구성된 종래의 환자 이송장치는 환자의 재활 또는 주거지의 바닥면 또는 지면을 이용하여 환자를 이송하는 구조를 가지고 있으므로 장애우 또는 환우들의 사용이 불편하고, 사용이 극히 제한적이다. 특히 직립이 어려운 환자나 장애우의 재활치료가 어렵고, 이송거리가 제한적인 문제점이 있다.
특히, 불편하거나 하체 기능이 원활하지 않은 장애우, 환우, 노약자는 생활의 편의를 위하여 휠체어를 사용하게 되는데, 이들은 휠체어를 사용함으로써 다른 사람의 도움 없이 원하는 장소로 이동할 수 있지만 휠체어로부터 침대로의 이동은 용이하지 않다.
한편, 종래 이송장치들은 보행 연습이나 경직성 근육의 완화 및 재활 등에 이용될 수 없으며, 특히 사용자를 일으켜 세워 일정 위치까지 보행하게 하는 재활운동(보행연습)에 사용하기 어렵다. 이러한 점을 감안하여 제안한 것으로, 대한민국 실용신안등록 제 21168호에는 동력 보행장치가 게시되어 있다.
본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 하체를 자유롭게 사용하지 못하거나 보행 보조기 또는 휠체어를 사용하는 장애우, 환우, 노약자의 이동, 보행 재활운동, 사지의 재활운동 등을 수행할 수 있는 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치를 제공함에 그 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적은 거동이 불편한 환우가 생활영역 내에서 이동할 수 있도록 하며, 작은 구동력으로 큰 힘을 낼 수 있어 소비전력을 줄일 수 있는 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치를 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은 구동부를 링기어의 내부에 삽입하여 외관을 단순화시켜 외관미를 향상시킬 수 있는 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치를 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치는
천장 또는 서포트 주재에 의해 지지되어 환우의 이송궤적을 따라 설치되는 가이드레일과, 상기 가이드레일을 따라 이송될 수 있도록 복수개의 가이드롤러들에 의해 가이드 되는 이송헤드프레임과,
상기 이송헤드프레임에 설치된 프레임에 회전가능하게 설치되어 단부에 환우의 몸을 지지하기 위한 지지유닛이 설치된 로프가 감기는 감긴 릴과, 상기 이송헤드프레임에 설치되어 상기 릴을 정, 역화전시키기 위한 제1구동부와,
상기 이송헤드프레임을 상기 가이드레일을 따라 전, 후진시키기 위한 이송유닛을 구비한다.
본 발명에 있어서, 상기 가이드레일은 기부로부터 양측으로 연장되는 제 1,2가이드부가 형성되고, 상기 이송헤드프레임에 설치되는 가이드롤러들은 각각 상기 제 1,2가이드부의 상면에 설치된다. 상기 릴을 구동시키는 제 1구동부는 프레임에 회전가능하게 설치된 릴에 길이 방향으로 제 1기어부가 형성된 제1링기어와; 상기 프레임에 고정되며 상기 제1링기어의 내부에 위치되는 제 1유성기어프레임과, 상기 제1유성기어프레임에 등각도 간격으로 회전가능하게 설치되며 제1기어부와 치합되는 제 1유성기어들을 구비한 제 1유성기어유닛과; 상기 링기어의 내부에 위치되는 제 2유성기어프레임에 설치되며 상기 제 1유성기어들과 치합되는 제1구동기어와, 상기 제 1유성기어프레임에 회전가능하게 설치되며 상기 제1기어부와 치합되는 제 2유성기어들을 구비한 제 2유성기어유닛과, 프레임에 설치되는 구동모터의 구동축에 설치되어 상기 제 2유성기어들과 치합되는 제 2구동기어를 구비한 제 2유성기어유닛을 구비한다. 상기 프레임에는 프레임과 제 1구동기어 및 제 2구동기어의 중심을 관통하여 이들을 인라인상으로 지지하는 보조축을 더 구비한다.
또한 상기 이송유닛은 상기 이송헤드프레임에 회전가능하게 설치되어 가이드레일의 제 1,2가이드부의 하면에 밀착되는 이송롤러와, 상기 이송롤러를 구동시키는 제 2구동부를 구비한다.
상기 제 1,2가이드부와 이송헤드프레임에는 상기 구동모터에 전원을 공급하기 위한 전원공급유닛을 더 구비한다.
본 발명에 따른 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치는 하체를 자유롭게 사용하지 못하거나 보행 보조기 또는 휠체어를 사용하는 장애우, 환우, 노약자의 이동, 보행 재활운동, 사지의 재활운동 등을 원활하게 수행 할 수 있으며, 특히, 적은동력을 상대적으로 큰 회전토오크을 얻을 수 있어 구동에 따른 효율성을 향상시킬 수 있다.
그리고 본 발명은 릴에 로프의 길이를 조정할 수 있으므로 장애우나 환자의 신체적인 특징에 따라 견인높이의 조절이 용이하다. 또한 거동이 불편한 환우의 이동할 수 있는 생활영역의 확장이 용이하며, 장애우 또는 환우가 로프에 의해 현가되어 있으므로 로프의 좌우 방향으로 이동이 용이하다.
도 1은 본 발명에 따른 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치의 사시도,
도 2는 본 발명의 이송유닛과, 환우를 현가시키기 위한 릴이 설치된 상태를 나타내 보인 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치의 일부절제 사시도,
도 3은 도 1에 도시된 릴을 구동시키기 위한 제 1구동부의 분리사시도,
도 4는 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치의 단면도,
도 5는 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치의 다른 실시예를 나타내 보인 사시도,
도 6은 도 1에 도시된 릴을 구동시키기 위한 제 1구동부의 다른 실시예를 나타내 보인 분리 사시도,
도 7은 도 6에 도시된 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치의 단면도,
도 8은 이송헤드프레임을 이송시키기 위한 이송롤러와 제 2구동부를 발췌하여 도시한 분리사시도,
도 9는 도 8에 도시된 본 발명에 따른 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치의 릴과 제 2구동부를 나타내 보인 단면도,
도 10은 제 2구동부의 다른 실시예를 나타내 보인 분리 사시도,
도 11은 도 10에 도시된 제 2구동부를 나타내 보인 단면도,
도 12는 구동모터의 회전수를 검출하기 위한 검출유닛을 나타내 보인 단면도,
도 13은 전력인출유닛을 나타내 보인 사시도,
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치는 거동이 불편한 장애우, 환우, 노약자 등의 재활운동, 생활을 위한 생활공간에서의 이동을 보조하기 위한 것으로 일 실시예를 도 1 내지 도 5에 나타내 보였다.
도면을 참조하면, 본 발명에 따른 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치(10)는 천장 또는 서포트 주재에 의해 지지되어 환우의 이송궤적 또는 실내나 실외의 활동영역을 따라 가이드레일(20)이 설치되고, 상기 가이드레일(20)을 따라 이동하는 윈치유닛을 구비한다.
상기 윈치유닛은 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 상기 가이드레일(20)을 따라 이송될 수 있도록 복수개의 가이드롤러(12)들에 의해 가이드 되는 이송헤드프레임(11)과, 상기 이송헤드프레임(11)에 설치된 프레임(31)에 회전가능하게 설치되며 로프(33)가 감긴 릴(32)과, 상기 감김릴(32)을 정, 역회전시키는 제 1구동부(40)와, 상기 이송헤드프레임(11)을 상기 가이드레일(20)을 따라 전,후진시키기 위한 이송유닛(70)을 구비한다.
상기 가이드레일(20)은 천정 또는 서포트 부재 기부(21)로부터 양측으로 소정폭 연장되며 이송헤드프레임(11)에 설치되는 가이드롤러(12)들이 지지됨과 아울러 가이드 되는 제 1,2가이드부(22)(23)가 형성된다. 상기 가이드레일(20)은 상술한 실시예에 의해 한정되지 않고, I형강, H형강, C형강들 중 선택된 하나로 이루어질 수 있으며 또한 상술한 바와 같은 형상으로 성형된 알루미늄 프로파일로 이루어질 수 있다.
한편, 상기 릴(32)에 감긴 로프(33)의 단부에는 환우의 몸을 지지하기 위한 지지유닛(34)이 설치되는데, 상기 지지유닛(34)은 밴드로 이루어져 환우의 몸을 지지할 수 있도록 구성된다. 이 지지유닛(34)은 밴드에 의해 보강된 조끼 형상으로 이루어지거나 허리와 엉치 등을 감싸지지 하는 팬티 또는 바지의 형상으로 이루어질 수 있는데, 이에 한정되지 않고, 장애우, 환자, 또는 노약자의 거동상태, 신체 조건에 따라 다양한 형태로 이루어질 수 있다. 상기 지지유닛(34)을 지지하는 로프(33)는 가능한 플랙시블하고, 상대적으로 높은 인장력을 가지는 작은 직경의 것을 사용함이 바람직하다.
상기 제 1구동부(40)는 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 상기 이송헤드프레임(11) 또는 프레임(31)에 회전가능하게 설치된 릴(32)을 정,역회전시키기 위한 것으로, 프레임(31)에 회전가능하게 설치된 릴에 길이 방향으로 제 1기어부(41)가 형성된 제1링기어(42)를 구비한다. 상기 제 1링기어(42)는 릴(32)과 일체로 형성될 수 있으며, 별도로 제작되어 릴(32)의 중심축과 동축선상으로 릴(32)에 장착되어 이루어질 수 있다. 상기 프레임(31)에는 제 1유성기어유닛(48)이 설치되는데, 이 제1유성기어유닛(48)은 상기 제1링기어(42)의 내부에 제 1유성기어프레임(44)이 설치되고, 상기 제1유성기어프레임(44)에는 등각도 간격(120도 간격)으로 제 1기어부(41)와 치합되는 제 1유성기어(45)(46)(47)들이 설치되어 이루어진다. 상기 제 1유성기어프레임(44)는 프레임(31) 또는 이송헤드프레임(11)에 고정설치될 수 있다.
그리고 상기 제1링기어(42)의 내부에 위치되는 제 2유성기어유닛(50)이 설치된다. 상기 제 2유성기어유닛(50)은 제1링기어(42)의 내부에 위치되는 제 2유성기어프레임(51)과, 상기 제 2유성기어프레임(51)에 고정설치되며 상기 제 1유성기어(45)(46)(47)들과 치합되는 제1구동기어(52)와, 상기 제 2유성기어프레임에 회전가능하게 설치되며 상기 제1링기어(42)의 제1기어부(41)와 치합되는 제 2유성기어(53)(54)(55)들과, 프레임(31)에 설치되는 제1구동모터(56)의 구동축에 설치되며, 상기 제 2유성기어(53)(54)(55)들과 치합되는 제 2구동기어(57)를 구비한다.
그리고 상기 제 1구동부(40)는 상기 제 1구동기어를 관통하여 제 2구동기어의 중심축과 일치되도록 제 2구동기어(57)에 삽입되는 구동축과 동축상으로 유지될 수 있도록 지지되는 제1보조축(58)을 더 구비한다. 상기 제1보조축(58)은 상기 제 2유성기어유닛(50)을 지지하는 역할을 함과 아울러 제 1유성기어유닛(48)에 대해 제 2유성기어유닛(50)의 위치를 한정하는 역할을 수행 할 수 있다. 본 실시예에 있어서, 상기 제 2유성기어유닛(50)은 복수개를 동축선상에 위치되도록 상호 연결하여 설치함으로써 회전토오크를 증가시킬 수도 있다.
한편, 상기 제1링기어(42)를 회전시키기 위한 다른 실시예로서 도 5 내지 도 7에 나타내 보였다. 여기에서 동일한 도면부호는 도일한 구성요소를 가리킨다.
본 발명의 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치에 있어서 제 2구동기어(57)를 구동시키기 위한 제 3구동모터(59)는 링기어(42)에 삽입될 수 있다. 이 경우 상기 링기어(42)의 내부에 삽입된 제 3구동모터(59)는 이송헤드프레임(11)에 고정되어 구동 시 제 3구동모터(59)가 회전되지 않도록 함이 바람직하다. 여기에서 상기 제 3구동모터(59)가 제1링기어(42)의 내부에 삽입되는 경우, 제 3구동모터(59)의 하중에 의해 처지는 것을 방지하기 위해 제 3구동모터(59)의 외주면과 제1링기어(42)의 내주면 사이에 제 1베어링(59a)이 설치될 수 있다. 여기에서 상기 제1링기어(42)의 지지는 제 3구동모터(59)와 이송헤드프레임(11)에 설치되는 제 1유성기어유닛(48)에 의해 지지될 수 있다. 상기 제 3구동모터(59)의 지지는 제1베어링에 의해 한정되지 않고, 별도의 이송헤드프레임에 설치되는 고정브라켓에 의해 이루어질 수도 있다.
한편, 상기 이송유닛(70)은 도 1, 2 및 도 8, 9에 도시되 바와 같이 상기 이송헤드프레임(11)에 회전가능하게 설치되며 가이드레일(20)의 제 1,2가이드부(22)(23)의 하면에 탄성적으로 밀착되는 이송롤러(71)와, 상기 제 1,2가이드부(22)(23)에 밀착된 이송롤러(71)를 정역회전시켜 윈치의 이송헤드프레임(11)을 가이드레일(20)을 따라 전, 후진시키는 제 2구동부(80)를 구비한다.
상기 이송헤드프레임(11)에 설치되는 이송롤러(71)는 제 1,2가이드부(22)(23) 또는 이들 중 적어도 일측과의 밀착력을 높일 수 있도록 탄력 있는 탄성고무재 또는 연질의 합성수지재 등으로 이루어질 수 있다. 상기 이송롤러(71)는 복수개로 이루어질 수 있으며, 하면, 측면 또는 상면에 접촉되어 이송헤드프레임(11)을 이송시킬 수 있다. 상기 이송롤러(71)의 외주면에는 가이드레일을 따라 이동시 코너부에서의 마찰력을 최소화 시키기 위하여 외주면에 돌출된 트레드(71a)를 형성할 수 있다.
그리고 상기 이송롤러(71)를 정역회전시키기 위한 제 2구동부(80)는 실질적으로 제 1구동부의 기술적 구성과 동일한 구성으로 형성될 수 있다.
상기 제 2구동부(80)는 도 1 및 도 8, 9에 도시된 바와 같이 상기 이송헤드프레임(11)에 회전가능하게 설치된 일측 이송롤러(71)에 회전축방향으로 설치되는 것으로 제 2기어부(82)가 형성된 제 2링기어(81)를 구비한다. 상기 이송롤러(71)에 설치된 제 2링기어(81)의 길이방향의 중심은 이송롤러(71)의 길이 방향 중심과 일치하도록 설치되어 이송롤러(71)와 제 2링기어(81)가 동시에 회전될 수 있도록 함이 바람직하다.
그리고 상기 제 2링기어(81)의 내부에는 제 3유성기어유닛(83)이 설치된다. 상기 제3유성기어유닛(83)의 제 3유성기어프레임(84)은 이송롤러(71)의 구동 시 이송롤러(71)와 같이 회전되지 않도록 이송롤러(71)의 지지축 또는 이송헤드프레임(11)에 고정설치된다. 상기 제 3유성기어프레임(83)이 이송롤러(71)의 지지축에 설치된 경우, 이송헤드프레임(11)에 설치된 지지축은 회전되지 않고, 지지축과 이송롤러(71)의 사이에 베어링이 설치되어 지지축에 대해 이송롤러(71)가 회전될 수 있도록 함이 바람직하다. 상기 이송롤러(71)와 같이 회전하지 않은 제 3유성기어프레임(83)에는 등각도 간격으로 회전가능하게 설치되며 제2기어부(82)와 치합되는 제 3유성기어(85)(86)(87)들이 설치된다.
그리고 상기 제 2링기어(81)의 내부에 위치되는 제 4유성기어유닛(88)이 구비된다. 이 제 4유성기어유닛(88)은 제 2링기어(81)의 내부에 제 4유성기어프레임(89)이 설치되고, 제 4유성기어프레임(89)에는 상기 제 3유성기어(85)(86)(87)들과 치합되는 제 3구동기어(90)가 고정되고, 상기 제 2기어부(82)와 치합되는 제 4유성기어(91)(92)(93)들이 등각도 간격으로 회전가능하게 설치된다. 상기 제 4유성기어(91)(92)(93)들은 이송헤드프레임(11)에 설치된 제 2구동모터(95)의 회전축에 설치되는 제 4구동기어(96)와 치합된다. 그리고 상기 제 2링기어(81)에 내부에 위치되는 제 4유성기어유닛(88)을 지지하기 위하여 상기 제 3구동기어(90)를 관통하여 제 4구동기어(96)에 삽입되는 제 2보조축(97)이 구비되는데, 상기 제 2보조축(97)은 이송헤드프레임(11)을 관통하여 상기 제 2링기어(81) 및 제 4구동기어(96)의 회전중심축과 동축선 상에 위치되도록 설치된다.
상기 제 2구동부(80)는 상술한 실시예에 의해 한정되지 않고, 윈치가 설치된 이송헤드프레임(11)을 가이드레일(20)을 따라 이송시킬 수 있는 구조이면 가능하다.
한편, 도 9 및 도 10에는 제 2구동부에 있어서, 구동모터의 설치위치가 다른 실시예를 나타내 보였다. 상기 실시예에 있어서, 동일한 도면부호는 동일한 구성요소를 가리킨다.
본 발명의 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치의 제 2구동부에 있어서, 제 4구동기어를 구동시키기 위한 제 4구동모터(98)는 이송롤로(71)의 내부에 설치되는 제 2링기어(81)에 삽입될 수 있다. 이 경우 상기 제2링기어(81)의 내부에 삽입된 제 4구동모터(98)는 이송헤드프레임(11)에 고정되어 구동 시 제 4구동모터(98)가 회전되지 않도록 함이 바람직하다. 여기에서 상기 제 4구동모터(98)가 제 2링기어(81)의 내부에 삽입되는 경우, 제 4구동모터(98)의 하중에 의해 처지는 것을 방지하기 위해 제 4구동모터(98)의 외주면과 제2링기어(81)의 내주면 사이에 베어링(98a)이 설치될 수 있다. 여기에서 상기 제 2링기어(81)의 지지는 제 4구동모터(98)와 이송헤드프레임(11)에 설치되는 제 3유성기어유닛(83)에 의해 지지될 수 있다. 상기 제 4구동모터(98)의 지지는 베어링에 의해 한정되지 않고, 별도의 이송헤드프레임에 설치되는 고정브라켓에 의해 이루어질 수도 있다.
한편, 상기 제 1,2구동부(40)(80)에는 도 1 및 도 12 ,13에 도시된 바와 같이 각각 상기 모터의 회전수를 검출하여 릴에 로프의 감김정도, 이송헤드프레임의 이송정도를 검출하기 위한 제 1,2검출유닛(110)(120)이 설치되고, 상기 가이드레일(20)과 이송헤드프레임(11)에는 상기 제 1,2구동모터(56)(95)에 각각 전원을 공급하기 위한 전원공급유닛(130)이 설치된다. 그리고 상기 제 1,2구동모터(56)(95)의 구동을 제어하기 위한 제어부(미도시)를 더 구비하는데, 상기 제어부는 리모트컨트롤러를 포함한다.
상기 제 1,2검출유닛(110)(120)은 실질적으로 동일한 기술적 구성을 가지는 것으로, 도 12에 도시된 바와 같이 제 1,2구동모터의 회전축에 설치되는 회전각도분할판(111,121)과, 이 회전각도분할판(111,121)과 인접되게 설치되어 제 1,2구동모터의 회전수 및 회전각도를 검출하기 위한 것으로 제어부와 연결되는 센서(112,122)를 구비한다. 상기 제 1,2검출유닛(110)(120)은 상술한 실시예에 의해 한정되지 않고, 타코미터(tachometer)로 이루어질 수 있다. 상기 제 1,2검출유닛은 상기 제 1 또는 제 2링기어의 내부에 각각 설치되는 제 3구동모터, 제 4구동모터에도 설치된다.
상기 전원공급유닛(130)은 상기 제 1,2구동모터(56)(95)에 전원을 공급하기 위한 것으로, 도 13에 도시된 바와 같이 상기 가이드레일(21)의 제 1가이드부(23)에 길이 방향으로 전원공급라인(131)(132)이 형성되고, 상기 이송헤드프레임(11)에는 이 전원공급라인(131)(132)을 따라 추종하면서 제 1,2구동모터를 구동시키기 위한 전류를 인출하기 위한 브러쉬(133)(134)를 구비한다. 그리고 브러쉬(133)(134)는 제 1,2구동모터(56)(95)와 전선에 의해 연결된다. 상기 전원공급유닛(130)은 상술한 실시예에 의해 한정되지 않고, 가이드레일을 따라 설치되어 이송헤드프레임(11)이 가이드레일을 따라 이동하면서 상기 제1,2구동모터(56)(96)에 전원을 공급할 수 있는 구조이면 가능하다. 예컨대, 가이드레일의 기부에 전원 공급레일을 설치하고, 이를 추종하면서 전류를 인출하기 위한 인출구조를 이송헤드프레임에 설치할 수 있으며, 제1 또는 제 2가이드부(22)(23)의 상면에 전원공급라일을 설치하고, 상기 가이드롤러의 외주면에 인출을 위한 인출단자를 설치하여 가이드롤러(12)들이 제 1 또는 제 2가이드부(22)(23)를 따라 이동하면서 전류를 제 1,2구동모터(56)(95)(또는 제 3, 4구동모터)에 공급할 수 있는데, 이 경우 회전하는 가이드롤러로부터 전류를 인출하기 위해 이의 구동축 또는 가이드롤러 측에는 로터리 조인트가 설치될 수 있다.
상술한 바와 같이 구성된 본 발명에 따른 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치의 작용을 설명하면 다음과 같다.
먼저 가이드레일(20)이 천정 또는 서포트부재에 지지되어 장애우, 환우 또는 노약자의 생활반경 또는 재활운동반경 내에 설치된 상태에서 상기 제 1구동부(40)를 조작하여 릴(32)에 감긴 로프(45)를 풀고, 이의 단부에 설치된 지지유닛(34)을 이용하여 장애우 또는 환우의 신체조건에 따라 이동 또는 재활운동을 할 수 있도록 장애우 또는 환우를 지지 시킨다. 장애우 또는 환우의 실질적인 거동이 어려운 경우에는 들것 이와 유사한 이동유닛을 상기 지지유닛에 지지시킬 수도 있다.
이 상태에서 상기 제 1구동부를 구동시켜 릴(32)을 구동시켜 로프(45)의 길이를 조절함으로써 장애우 또는 환우가 직립이거나 이동을 위한 자세를 유지할 수 있도록 한다. 이 상태에서 상기 제 2구동부(80)를 구동시켜 이송헤드프레임(11)이 가이드레일을 따라 전진 또는 후진되도록 함으로써 환우를 이송시키거나 재활운동을 수행한다.
상술한 바와 같은 작동이 이루어지 과정에 상기 제1구동부(80)의 조작은 제1구동모터(56)가 구동됨에 따라 이의 구동축에 설치된 제 2구동기어(52)에 의해 제 1기어부와 치합된 제 2유성기어(53)(54)(55)들이 회전하게 된다. 그리고 제 2유성기어유닛(50)의 제 2유성기어프레임(51)에 설치된 제 1구동기어(52)가 제 1기어부(41)와 치합된 제 1유성기어(45)(46)(47)들과 치합되어 이들을 회전시키게 된다. 이러한 과정에서 상기 제 1유성기어프레임(41)이 프레임(31) 또는 이송헤드프레임(11)에 고정되어 있으므로 제 1,2유성기어(45)(46)(47),(53)(54)(55)들에 의해 릴(32)가 회전됨으로써 로프(33)를 감거나 풀게 된다.
그리고 상기 제 2구동부에 의해 이송롤러(71)의 구동은 상기 제 1구동부에 의해 릴(32)의 구동과 실질적으로 동일하다.
즉, 제2구동모터(95)가 구동됨에 따라 이의 구동축에 설치된 제 4구동기어(96)에 의해 제 2기어부와 치합된 제 4유성기어(91)(92)(93)들이 회전하게 된다. 그리고 제 3유성기어유닛(83)의 제 2유성기어프레임(84)에 설치된 제 3구동기어(93)가 제 2기어부(82)와 치합된 제 3유성기어(85)(86)(87)기어들과 치합되어 이들을 회전시키게 된다. 이러한 과정에서 상기 제 3유성기어프레임(84)이 프레임 또는 이송헤드프레임(11)에 고정되어 있으므로 제 3,4유성기어(85)(86)(87), (91)(92)(93)들에 의해 가이드레일(20)의 제1,2가이드부(22)(23)와 치합된 이송롤러(71)가 회전됨으로써 가이드레일(20)을 따라 이송헤드프레임(11)이 이송되게 된다. 한편, 상기 제 1,2링기어에 각각 설치되는 제 3구동모터와 제 4구동모터에 에 의한 제 1링기어 및 제 2링기어의 구동도 상술한 바와 같이 동작한다.
상술한 바와 같은 이송의 거리는 제 2구동모터의 회전축에 설치되는 제 2검출유닛(130)에 의해 제 2구동모터의 회전수가 감지되고, 이 감지된 회전수를 제어부에 의해 거리로 환산함으로써 이송거리를 알 수 있다. 릴(32)로부터 로프의 풀림 및 감김 또한 상술한 바와 같은 방법으로 검출할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치는 가이드레일을 따라 이동하는 이송헤드프레임에 설치된 릴(32)로부터 풀린 로프의 지지유닛에 환우 또는 장애우의 몸을 의지하여 재활운동 또는 이동을 할 수 있으므로 환우 또는 장애우의 생활영역을 확대할 수 있다.
특히 제1,2구동부(40)(80)는 복수의 유성기어유닛을 이용하여 릴 또는 이송롤러를 구동시킬 수 있으므로 상대적으로 작은 회전토크를 이용하여 큰 회전력을 얻을 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 사람이라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록 청구 범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
본 발명의 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치는 장애우, 환자, 노약자들의 재활운동, 생활공간에어서의 이동 뿐만 아니라 각종 이송장치에 널리 적용 가능하다.

Claims (5)

  1. 천장 또는 서포트 주재에 의해 지지되어 환우의 이송궤적을 따라 설치되는 가이드레일과, 상기 가이드레일을 따라 이송될 수 있도록 복수개의 가이드롤러들에 의해 가이드 되는 이송헤드프레임과,
    상기 이송헤드프레임에 설치된 프레임에 회전가능하게 설치되어 단부에 환우의 몸을 지지하기 위한 지지유닛이 설치된 로프가 감기는 감긴 릴과, 상기 이송헤드프레임에 설치되어 상기 릴을 정역회전시키기 위한 제1구동부와,
    상기 이송헤드프레임을 상기 가이드레일을 따라 전, 후진시키기 위한 이송롤러를 가진 이송유닛을 구비하고,
    상기 릴을 구동시키는 제 1구동부는 프레임에 회전가능하게 설치된 릴에 길이 방향으로 제 1기어부가 형성된 제1링기어와;
    상기 프레임에 고정되며 상기 제1링기어의 내부에 위치되는 제 1유성기어프레임과, 상기 제1유성기어프레임에 등각도 간격으로 회전가능하게 설치되며 제1기어부와 치합되는 제 1유성기어들을 구비한 제 1유성기어유닛과;
    상기 제1링기어의 내부에 위치되는 제 2유성기어프레임에 설치되며 상기 제 1유성기어들과 치합되는 제1구동기어와, 상기 제 1유성기어프레임에 회전가능하게 설치되며 상기 제1기어부와 치합되는 제 2유성기어들을 구비한 제 2유성기어유닛과, 프레임에 설치되는 제1구동모터의 구동축에 설치되어 상기 제 2유성기어들과 치합되는 제 2구동기어를 구비한 제 2유성기어유닛을 구비한 것을 특징으로 하는 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치.
  2. 삭제
  3. 천장 또는 서포트 주재에 의해 지지되어 환우의 이송궤적을 따라 설치되는 가이드레일과, 상기 가이드레일을 따라 이송될 수 있도록 복수개의 가이드롤러들에 의해 가이드 되는 이송헤드프레임과,
    상기 이송헤드프레임에 설치된 프레임에 회전가능하게 설치되어 단부에 환우의 몸을 지지하기 위한 지지유닛이 설치된 로프가 감기는 감긴 릴과, 상기 이송헤드프레임에 설치되어 상기 릴을 정역회전시키기 위한 제1구동부와,
    상기 이송헤드프레임을 상기 가이드레일을 따라 전, 후진시키기 위한 이송롤러를 가진 이송유닛을 구비하고,
    상기 릴을 구동시키는 제 1구동부는 프레임에 회전가능하게 설치된 릴에 길이 방향으로 제 1기어부가 형성된 제1링기어와;
    상기 프레임에 고정되며 상기 제1링기어의 내부에 위치되는 제 1유성기어프레임과, 상기 제1유성기어프레임에 등각도 간격으로 회전가능하게 설치되며 제1기어부와 치합되는 제 1유성기어들을 구비한 제 1유성기어유닛과;
    상기 제1 링기어의 내부에 위치되는 제 2유성기어프레임에 설치되며 상기 제 1유성기어들과 치합되는 제1구동기어와, 상기 제 1유성기어프레임에 회전가능하게 설치되며 상기 제1기어부와 치합되는 제 2유성기어들을 구비한 제 2유성기어유닛과, 이송헤드프레임에 지지되며 상기 제1링기어의 내부에 설치되는 제3구동모터의 구동축에 설치되어 상기 제 2유성기어들과 치합되는 제 2구동기어를 구비한 제 2유성기어유닛을 구비한 것을 특징으로 하는 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치.
  4. 제 1항 또는 제 3항에 있어서,
    상기 프레임에는 프레임과 제 1구동기어 및 제 2구동기어의 중심을 관통하여 이들을 인라인상으로 지지하는 제1보조축을 더 구비한 것을 특징으로 하는 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치.
  5. 천장 또는 서포트 주재에 의해 지지되어 환우의 이송궤적을 따라 설치되는 가이드레일과, 상기 가이드레일을 따라 이송될 수 있도록 복수개의 가이드롤러들에 의해 가이드 되는 이송헤드프레임과,
    상기 이송헤드프레임에 설치된 프레임에 회전가능하게 설치되어 단부에 환우의 몸을 지지하기 위한 지지유닛이 설치된 로프가 감기는 감긴 릴과, 상기 이송헤드프레임에 설치되어 상기 릴을 정역회전시키기 위한 제1구동부와,
    상기 이송헤드프레임을 상기 가이드레일을 따라 전, 후진시키기 위한 이송롤러를 가진 이송유닛을 구비하고,
    상기 이송유닛은 상기 이송헤드프레임에 회전가능하게 설치되어 가이드레일의 제 1,2가이드부의 하면에 밀착되는 이송롤러와, 상기 이송롤러를 구동시키는 제 2구동부를 구비하며,
    상기 제 2구동부는 상기 이송헤드프레임에 회전가능하게 설치된 일측 가이드롤러에 길이 방향으로 제 2기어부가 형성된 제 2링기어와;
    상기 이송헤드프레임에 고정되며 상기 제2링기어의 내부에 위치되는 제 3유성기어프레임과, 상기 제3유성기어프레임에 등각도 간격으로 회전가능하게 설치되며 제2기어부와 치합되는 제 3유성기어들을 구비한 제 3유성기어유닛과;
    상기 제 2링기어의 내부에 위치되는 제 4유성기어프레임에 설치되며 상기 제 3유성기어들과 치합되는 제3구동기어와, 상기 제 3유성기어프레임에 회전가능하게 설치되며 상기 제2기어부와 치합되는 제 4유성기어들을 구비한 제 4유성기어유닛과, 이송헤드프레임에 설치되며 제 2링기어의 내부에 위치되는 제4구동모터의 구동축에 설치되어 상기 제 2유성기어들과 치합되는 제 4구동기어를 구비한 제 4유성기어유닛을 구비한 것을 특징으로 하는 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치.


KR1020130098543A 2013-08-20 2013-08-20 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치 KR101502591B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130098543A KR101502591B1 (ko) 2013-08-20 2013-08-20 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130098543A KR101502591B1 (ko) 2013-08-20 2013-08-20 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150021325A KR20150021325A (ko) 2015-03-02
KR101502591B1 true KR101502591B1 (ko) 2015-03-16

Family

ID=53019760

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130098543A KR101502591B1 (ko) 2013-08-20 2013-08-20 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101502591B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101822358B1 (ko) 2016-07-25 2018-01-25 정부환 보행 운동용 다방향 현수장치
KR102162069B1 (ko) * 2019-05-09 2020-10-06 김세곤 위치 고정이 가능한 이송트롤리를 구비한 보행 보조용 이송 시스템

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102020658B1 (ko) * 2018-01-19 2019-09-10 정부환 보행 훈련 장치
CN108542706B (zh) * 2018-04-17 2023-09-15 河北冀德远健医疗器械科技有限公司 一种基于轨道的水平移动单元及三向抱紧行走机构
KR102169857B1 (ko) * 2018-06-19 2020-10-26 주식회사 휠라인 이동 보조 장치 및 이를 구비하는 이동 보조 레일 시스템

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100771955B1 (ko) * 2006-12-27 2007-10-31 손길배 입,퇴실용 환자 운반기구가 구비된 수중러닝머신
KR100800041B1 (ko) 2007-01-08 2008-01-31 모바일레트론 일렉트로닉스 코포레이션 리미티드 전동 공구
KR20090005615A (ko) * 2007-07-09 2009-01-14 하태환 동력 전달 장치
KR20110098135A (ko) * 2010-02-26 2011-09-01 한국고벨주식회사 현장공간 적응이 향상된 호이스트

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100771955B1 (ko) * 2006-12-27 2007-10-31 손길배 입,퇴실용 환자 운반기구가 구비된 수중러닝머신
KR100800041B1 (ko) 2007-01-08 2008-01-31 모바일레트론 일렉트로닉스 코포레이션 리미티드 전동 공구
KR20090005615A (ko) * 2007-07-09 2009-01-14 하태환 동력 전달 장치
KR20110098135A (ko) * 2010-02-26 2011-09-01 한국고벨주식회사 현장공간 적응이 향상된 호이스트

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101822358B1 (ko) 2016-07-25 2018-01-25 정부환 보행 운동용 다방향 현수장치
WO2018021763A1 (ko) * 2016-07-25 2018-02-01 정부환 보행 운동용 다방향 현수장치
KR102162069B1 (ko) * 2019-05-09 2020-10-06 김세곤 위치 고정이 가능한 이송트롤리를 구비한 보행 보조용 이송 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
KR20150021325A (ko) 2015-03-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101502591B1 (ko) 재활치료용 보행보조 리프트 이송장치
US9161871B2 (en) Multiple function patient handling devices and methods
US5526893A (en) Physical therapy apparatus
KR101275030B1 (ko) 분리형 트레드밀을 구비한 하지 재활 훈련 시스템
KR102209833B1 (ko) 신체적 약자를 위한 이동 이승을 위한 보조 로봇
US8613715B2 (en) Passive mobility exercise and range-of-motion bed apparatus
US10987266B2 (en) Rotational/translational transfer lift
CN102871815A (zh) 一种医用手术移送床
US7354382B1 (en) Wheeled ambulation and lifting apparatus
TWI700081B (zh) 起身輔助裝置
CN207654335U (zh) 一种康复训练轮椅
WO2023273603A1 (zh) 多功能辅助护理机器人
US20210137768A1 (en) Fall arresting lift machine
KR20180010854A (ko) 훈련 편의성을 위한 하지 재활 훈련기기 메커니즘 및 이용 방법
KR101299351B1 (ko) 휠체어 결합형 하지 운동/재활훈련 장치
KR100459629B1 (ko) 장애인용 재활 물리치료기
JP2014076185A (ja) 歩行補助及びリハビリ用介護システム
KR102204497B1 (ko) 휠체어 전용 트레드밀
KR20190005334A (ko) 무중력 트레드밀
CN207654337U (zh) 一种康复训练轮椅
CN214910062U (zh) 一种腿部骨折术后康复护理装置
CN214910097U (zh) 术后康复阶段性行走训练装置
CN102389626A (zh) 楼梯机
US20160058635A1 (en) Mobility device
KR20120114559A (ko) 컨베이어 벨트가 구비된 침대, 휠체어 및 이를 채용한 장애인 보조 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
N231 Notification of change of applicant
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171109

Year of fee payment: 6