CN108542706B - 一种基于轨道的水平移动单元及三向抱紧行走机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于轨道的水平移动单元及三向抱紧行走机构，包括行走电机，所述的行走电机连接有驱动轮，所述驱动轮的两端分别连接有左驱动臂和右驱动臂，所述左驱动臂和右驱动臂的一端分别连接有行走装置一，行走装置一包括位于导轨两侧的两个行走轮，所述的行走装置一通过上板连接有行走装置二，行走装置二包括位于导轨两侧的两个挂轮；另外还设有侧面顶紧轮和底面顶紧轮；本发明的行走单元可以主动行走或者跟随患者行走，且在沿着轨道行走时，侧压紧轮和底面压紧轮可以使行走单元紧紧压在导轨上，防止行走单元行走时的晃动。
Description
技术领域
本发明涉及机器人与康复医疗技术领域，具体来说，涉及一种基于轨道的水平移动单元及三向抱紧行走机构。
背景技术
在老龄人群中有大量的脑卒中疾病和神经系统疾病患者，这类患者中有多数伴有偏瘫症状，行走训练是偏瘫患者康复治疗中最基本的需求。此外，因外伤、意外伤害致残的人数越来越多，他们往往有神经性损伤或者肢体损伤，这类患者在手术治疗、药物治疗之外还需要正确的行走康复训练。减重步行训练是近年来应用于下肢康复训练的一种方法，即在卸去患者部分自重并保持其自身平衡的前提下，通过人工或自动化设备，帮助患者进行步态训练，恢复步行能力。
目前的减重设备主要通过采用绳索向上拉的方式实现患者负载的减少，拉绳的上端连接有移动机构，从而实现跟随移动，但是目前的移动机构具有结构复杂，不能实现可靠跟随，跟随过程中可能有晃动，对患者造成二次伤害等问题。
发明内容
针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出一种基于轨道的水平移动单元及三向抱紧行走机构，能够克服现有技术的上述不足。
为实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种基于轨道的水平移动单元及三向抱紧行走机构，包括行走电机，所述的行走电机连接有驱动轮，所述驱动轮的两端分别连接有左驱动臂和右驱动臂，所述左驱动臂和右驱动臂的一端分别连接有行走装置一；所述的行走装置一包括位于导轨两侧的两个行走轮，其中一个行走轮的两端分别连接有左行走轮固定侧板和行走轮固定内板，另一个行走轮的两端分别连接有行走轮固定内板和右行走轮固定侧板，所述的行走装置一通过上板连接有行走装置二；所述的行走装置二包括位于导轨两侧的两个挂轮，其中一个挂轮的两端分别连接有左挂轮固定侧板和挂轮固定内板，另一个挂轮的两端分别连接有挂轮固定内板和右挂轮固定侧板；所述的左行走轮固定侧板、右行走轮固定侧板、左挂轮固定侧板和右挂轮固定侧板上均固定连接有底面压紧轮和侧压紧轮座，所述的侧压紧轮座上固定连接有侧压紧轮；所述的左行走轮固定侧板和右行走轮固定侧板均连接有压簧座，所述的压簧座内设有压缩弹簧。
进一步的，所述行走电机的电机轴通过减速器与所述驱动轮的轮轴连接。
进一步的，所述左驱动臂的另一端和右驱动臂的另一端之间连接有驱动臂连接板。
进一步的，所述的行走轮组包括两个行走轮，其中一个行走轮的两端分别连接有左行走轮固定侧板和行走轮固定内板，另一个行走轮的两端分别连接有行走轮固定内板和右行走轮固定侧板。
进一步的，所述的挂轮组包括两个挂轮，其中一个挂轮的两端分别连接有左挂轮固定侧板和挂轮固定内板，另一个挂轮的两端分别连接有挂轮固定内板和右挂轮固定侧板。
进一步的，所述的左行走轮固定侧板与所述左驱动臂固定连接，所述的右行走轮固定侧板与所述的右驱动臂固定连接。
进一步的，所述的行走装置一和行走装置二均通过机头转动轴及机头转动轴轴承座与所述上板连接。
本发明的有益效果：本发明的行走单元可以主动行走或者跟随患者行走，且在沿着轨道行走时，侧压紧轮和底面压紧轮可以使行走单元紧紧压在导轨上，防止行走单元行走时的晃动。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例所述的一种基于轨道的水平移动单元及三向抱紧行走机构带有导轨部分的结构示意图；
图2是根据本发明实施例所述的一种基于轨道的水平移动单元及三向抱紧行走机构的结构示意图；
图3是本发明的主视图；
图中：1、行走电机；2、减速器；3、驱动轮；4、驱动臂连接板；5、左驱动臂；6、右驱动臂；7、左行走轮固定侧板；8、右行走轮固定侧板；9、行走轮；10、侧压紧轮；11、压簧座；12、底面压紧轮；13、侧压紧轮座；14、行走轮固定内板；15、挂轮固定内板；16、挂轮；17、左挂轮固定侧板；18、右挂轮固定侧板；19、上板；20、导轨；21、机头转动轴；22、机头转动轴轴承座。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-3所示，根据本发明实施例所述的一种基于轨道的水平移动单元及三向抱紧行走机构，包括行走电机1，所述的行走电机1连接有驱动轮3，所述驱动轮3的两端分别连接有左驱动臂5和右驱动臂6，所述左驱动臂5和右驱动臂6的一端分别连接有行走装置一；所述的行走装置一包括位于导轨20两侧的两个行走轮9，其中一个行走轮9的两端分别连接有左行走轮固定侧板7和行走轮固定内板14，另一个行走轮9的两端分别连接有行走轮固定内板14和右行走轮固定侧板8，所述的行走装置一通过上板19连接有行走装置二；所述的行走装置二包括位于导轨20两侧的两个挂轮16，其中一个挂轮16的两端分别连接有左挂轮固定侧板17和挂轮固定内板15，另一个挂轮16的两端分别连接有挂轮固定内板15和右挂轮固定侧板18；所述的左行走轮固定侧板7、右行走轮固定侧板8、左挂轮固定侧板17和右挂轮固定侧板18上均固定连接有底面压紧轮12和侧压紧轮座13，所述的侧压紧轮座13上固定连接有侧压紧轮10；所述的左行走轮固定侧板7和右行走轮固定侧板8均连接有压簧座11，所述的压簧座11内设有压缩弹簧。
在一具体实施例中，所述行走电机1的电机轴通过减速器2与所述驱动轮3的轮轴连接。
在一具体实施例中，所述左驱动臂5的另一端和右驱动臂6的另一端之间连接有驱动臂连接板4。
在一具体实施例中，所述的左行走轮固定侧板7与所述左驱动臂5固定连接，所述的右行走轮固定侧板8与所述的右驱动臂6固定连接。
在一具体实施例中，所述的行走装置一和行走装置二均通过机头转动轴21及机头转动轴轴承座22与所述上板19连接。
为了方便理解本发明的上述技术方案，以下通过具体使用方式上对本发明的上述技术方案进行详细说明。
根据本发明所述的一种基于轨道的水平移动单元及三向抱紧行走机构，包括行走电机1，行走电机1驱动驱动轮3转动，驱动轮3安装在左驱动臂5和右驱动臂6上，左驱动臂5和右驱动臂6通过驱动臂连接板4连接，左驱动臂5和右驱动臂6分别固定在左行走轮固定侧板7和右行走轮固定侧板8上，左行走轮固定侧板7和行走轮固定内板14之间、右行走轮固定侧板8和行走轮固定内板14之间均固定连接有行走轮9，行走装置一通过机头转动轴21及机头转动轴轴承座22和行走装置二连接，行走装置二包括两个挂轮16，其中一个挂轮16固定在左挂轮固定侧板17和挂轮固定内板15上，另一个挂轮16固定在挂轮固定内板15和右挂轮固定侧板18上，左行走轮固定侧板7、右行走轮固定侧板8、左挂轮固定侧板17和右挂轮固定侧板18上均通过轮轴固定有底面压紧轮12，侧压紧轮10通过轮轴固定在侧压紧轮座13上。
本发明的水平移动单元可使整个系统沿导轨行走，行走时有主动行走和跟随行走两种模式；水平移动单元设置有位移传感器，此传感器可以检测到患者的移动，当患者移动时，此传感器给出信号，机器便会跟随行走。水平移动单元由电机驱动，带动驱动轮沿导轨行走，驱动轮配有压紧机构，可有效防止驱动轮打滑。水平移动单元布置有侧面顶紧轮、底面顶紧轮、挂轮，轮位可以调整，从而可以实现从四个方向进行限位，从而保证整个行走单元可靠，无晃动。
在具体使用时，行走轮9位于导轨内下面，左行走轮固定侧板7和右行走轮固定侧板8通过左驱动臂5和右驱动臂6前端的轴与压簧座11连接，压簧座11内部有压缩弹簧，通过弹簧的压力，可以使驱动轮3紧紧压在导轨下面，防止整个行走装置行走过程中打滑；底面压紧轮12通过轮轴固定于左行走轮固定侧板7、右行走轮固定侧板8、左挂轮固定侧板17和右挂轮固定侧板18上，轴的位置可以上下调节，以实现辅助行走轮9压紧行走装置；水平移动机构装配有4个侧压紧轮10，用于调节行走装置对于工字轨左右两侧的位置调整，侧压紧轮轴采用偏心轴，目的在于可调节左右两侧的侧压紧轮10紧紧压在工字轨内的里面两侧，使设备不会晃动；装置与上板连接的机头转轴，可以使主动行走和随动行走的行走方向随轨道改变，可以适用于各种形状的导轨。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种基于轨道的水平移动单元及三向抱紧行走机构，其特征在于，包括行走电机（1），所述的行走电机（1）连接有驱动轮（3），所述驱动轮（3）的两端分别连接有左驱动臂（5）和右驱动臂（6），所述左驱动臂（5）和右驱动臂（6）的一端分别连接有行走装置一；所述的行走装置一包括位于导轨（20）两侧的两个行走轮（9），其中一个行走轮（9）的两端分别连接有左行走轮固定侧板（7）和行走轮固定内板（14），另一个行走轮（9）的两端分别连接有行走轮固定内板（14）和右行走轮固定侧板（8），所述的行走装置一通过上板（19）连接有行走装置二；所述的行走装置二包括位于导轨（20）两侧的两个挂轮（16），其中一个挂轮（16）的两端分别连接有左挂轮固定侧板（17）和挂轮固定内板（15），另一个挂轮（16）的两端分别连接有挂轮固定内板（15）和右挂轮固定侧板（18）；所述的左行走轮固定侧板（7）、右行走轮固定侧板（8）、左挂轮固定侧板（17）和右挂轮固定侧板（18）上均固定连接有底面压紧轮（12）和侧压紧轮座（13），所述的侧压紧轮座（13）上固定连接有侧压紧轮（10）；所述的左行走轮固定侧板（7）和右行走轮固定侧板（8）均连接有压簧座（11），所述的压簧座（11）内设有压缩弹簧；
所述行走电机（1）的电机轴通过减速器（2）与所述驱动轮（3）的轮轴连接；
所述左驱动臂（5）的另一端和右驱动臂（6）的另一端之间连接有驱动臂连接板（4）。
2.根据权利要求1所述的一种基于轨道的水平移动单元及三向抱紧行走机构，其特征在于，所述的左行走轮固定侧板（7）与所述左驱动臂（5）固定连接，所述的右行走轮固定侧板（8）与所述的右驱动臂（6）固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种基于轨道的水平移动单元及三向抱紧行走机构，其特征在于，所述的行走装置一和行走装置二均通过机头转动轴（21）及机头转动轴轴承座（22）与所述上板（19）连接。
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