KR101605541B1 - 보행보조유닛 및 이를 이용한 주행보조장치 - Google Patents

보행보조유닛 및 이를 이용한 주행보조장치 Download PDF

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이삼규
홍석기
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전남대학교산학협력단
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Abstract

본 발명은 보행보조유닛 및 이를 이용한 주행보조장치에 관한 것으로서, 상기 보행보조유닛은 환자가 착석하거나 착용하는 이동 보조장치에 연결유닛에 의해 설치되는 케이스와, 상기 케이스에 회전가능하게 설치되는 구동휠과, 상기 이동 보조장치에 전방으로 추진력을 제공할 수 있도록 상기 구동휠을 회전시키는 구동부를 구비한다.
본 발명에 따른 보행보조유닛 및 이를 이용한 주행보조장치는 환자가 보행시 소정의 추진력을 제공하므로 환자가 보다 용이하게 보행할 수 있으며, 제동유닛에 의해 실제 보행시 발의 움직임과 유사한 동작을 따라 작동 및 정지하므로 재활치료효과를 보다 향상시킬 수 있는 장점이 있다.

Description

보행보조유닛 및 이를 이용한 주행보조장치{Walking assistance unit and walking assistance apparaus using the same}
본 발명은 보행보조유닛 및 이를 이용한 주행보조장치는 환자가 보행시 소정의 추진력을 제공하는 보행보조유닛 및 이를 이용한 주행보조장치에 관한 것이다.
병원에 입원한 중증의 환자나 고령의 노인 또는 일부 장애인들은 짧은 거리도 혼자서 걸어다니기 힘든 경우가 있다. 이러한 환자들은 가까운 거리를 이동할 경우에도 항상 타인에게 의지한 상태로 다녀야 하므로 불편함이 있었다. 이러한 불편함을 해결하기 위하여 직립하여 보행하기가 어려운 고령 노인, 환자, 또는 장애인들이 몸을 기대어 서있거나 보행할 수 있도록 보조하기 위한 보행 보조기가 상용화되어 있다.
한국 등록특허공보 제10-0843484호에는 보행 보조기가 개시되어 있다. 상기 보행보조기는 바닥을 지지하는 한쌍의 프레임부와, 상기 한쌍의 프레임부의 전방을 연결하는 연결바아를 포함하는 보행 보조기에 있어서, 상기 프레임부는 후방의 바닥을 지지하는 지지바아와, 상기 지지바아의 상단에서 절곡되는 절곡바아와, 상기 절곡바아의 선단에서 하방으로 절곡되는 매개바아와, 상기 매개바아에서 하방으로 출몰되는 것으로서, 전방의 바닥을 지지하는 출몰바아, 및 상기 매개바아와 출몰바아 사이에 설치되어 그 출몰바아의 출몰된 정도를 조절하기 위한 출몰조정부를 포함한다.
그러나 상기 보행 보조기는 단순히 환자가 보행에 따라 이동시키며 지지하는 것으로서, 환자에게 별도의 추진력을 인가하는 수단이 마련되어 있지 않아 환자가 보행시 많은 에너지가 소요되는 단점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 환자가 용이하게 보행을 위한 재활운동을 할 수 있도록 환자에게 보행을 위한 재활운동 시 소정의 추진력을 제공할 수 있는 보행보조유닛 및 이를 이용한 주행보조장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 보행보조유닛은 환자가 착석하거나 착용하는 이동 보조장치의 연결유닛에 설치되는 케이스와, 상기 케이스에 회전가능하게 설치되는 구동휠과, 상기 이동 보조장치에 전방으로 추진력을 제공할 수 있도록 상기 구동휠을 회전시키는 구동부를 구비한다.
상기 연결유닛은 상기 이동 보조장치에 고정되는 고정브라켓과, 상기 고정브라켓에 좌우방향으로 회동가능하게 설치되며, 상기 케이스에 상하방향으로 회동가능하게 설치되는 회동브라켓과, 상기 회동브라켓 사이에 설치되어 상기 구동휠의 외주면에 지면에 밀착될 수 있도록 상기 회동브라켓이 하방으로 회동되도록 탄성력을 제공하는 제1탄성부재를 구비한다.
본 발명에 따른 주행보조장치는 환자의 발을 삽입하여 신을 수 있도록 착용공간이 마련되며, 하부에 이동바퀴가 설치된 좌측 신발본체 및 우측 신발본체와, 연결유닛에 의해 상기 좌우측 신발본체에 각각 설치되며, 상기 환자의 보행을 보조할 수 있도록 상기 좌우측 신발본체에 추진력을 독립적으로 전달하는 복수의 보행보조유닛을 구비한다. ,
상기 보행보조유닛은 상기 연결유닛에 의해 상기 좌측 신발본체 또는 우측 신발본체에 설치되는 케이스와, 상기 케이스에 회전가능하게 설치되는 구동휠과, 상기 좌측 신발본체 및 우측 신발본체에 전방으로 추진력을 제공할 수 있도록 상기 구동휠을 회전시키는 구동부를 구비한다.
한편, 본 발명에 따른 주행보조장치는 상기 좌우측 신발본체에 각각 설치되어 상기 좌우측 신발본체에 제동력을 인가하는 제동유닛을 더 구비하는 것이 바람직하다.
상기 제동유닛은 하부가 지면에 접촉되어 제동력을 제공할 수 있도록 상기 좌측 신발본체 및 우측 신발본체에 각각 상하방향으로 관통되게 설치된 복수의 스톱퍼와, 상기 스톱퍼에 설치되는 것으로서, 상기 스톱퍼의 하부가 지면으로부터 이격되되, 상부가 상기 환자의 발에 간섭되도록 상부가 상기 좌측 신발본체 및 우측 신발본체의 상면에 대해 상방으로 돌출되도록 상기 스톱퍼에 탄성력을 제공하는 복수의 제2탄성부재를 구비한다.
상기 제동유닛은 상면에 상기 환자의 발바닥이 안착될 수 있도록 상기 좌측 신발본체 및 우측 신발본체에 일단부가 상하방향으로 회동가능하게 설치되며, 상기 환자에 의해 하방으로 회동시 상기 스톱퍼를 하강시킬 수 있도록 하면이 상기 스톱퍼의 상부에 접하도록 상기 스톱퍼 측으로 연장된 회동판을 더 구비한다.
상기 회동판은 하면에 하방으로 돌출되되, 회동중심선에 대해 교차하는 방향으로 연장된 가이드돌기가 형성되고, 상기 좌측 신발본체 및 우측 신발본체는 상기 회동판이 회동시 뒤틀림이 발생되는 것을 방지하기 위해 상기 가이드돌기에 대향되는 상면에 상기 가이드돌기가 삽입될 수 있도록 가이드홈이 형성된 것이 바람직하다.
상기 제동유닛은 상기 좌측 신발본체의 전단부에 설치되어 상기 우측 신발본체로 광을 발생시키는 제1발광부재와, 상기 우측 신발본체의 전단부에 설치되어 상기 좌측 신발본체로 광을 발생시키는 제2발광부재와, 상기 좌측 신발본체의 후단부에 설치되어 상기 제2발광부재로부터 발생된 광을 감지하는 제1수광부재와, 상기 우측 신발본체의 후단부에 설치되어 상기 제1발광부재로부터 발생된 광을 감지하는 제2수광부재와, 상기 제2발광부재의 광이 상기 제1수광부재를 통해 감지되면, 상기 좌측 신발본체에 설치된 상기 보행보조유닛의 작동을 정지시키고, 상기 제1발광부재의 광이 상기 제2수광부재를 통해 감지되면, 상기 우측 신발본체에 설치된 상기 보행보조유닛의 작동을 정지시키는 제어부를 더 구비한다.
상기 제동유닛은 상기 좌측 신발본체 및 우측 신발본체에 설치된 상기 회동판들의 하면에 각각 설치되는 것으로서, 상기 회동판이 상기 스톱퍼를 가압하는 것을 감지하는 복수의 감지센서를 더 구비하고, 상기 제어부는 상기 감지센서를 통해 감지신호가 수신되면, 상기 좌측 신발본체 또는 우측 신발본체 중 상기 감지신호가 수신된 감지센서가 설치된 신발본체에 연결된 상기 보행보조유닛을 정지시킨다.
본 발명에 따른 보행보조유닛 및 이를 이용한 주행보조장치는 환자가 보행시 소정의 추진력을 제공하므로 환자가 보다 용이하게 보행할 수 있으며, 제동유닛에 의해 실제 보행시 발의 움직임과 유사한 동작을 따라 작동 및 정지하므로 재활치료효과를 보다 향상시킬 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 주행보조장치에 대한 사시도이고,
도 2는 도 1의 주행보조장치의 보행보조유닛에 대한 단면도이고,
도 3 및 도 4는 도 1의 주행보조장치의 작동상태에 대한 단면도이고,
도 5는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 주행보조장치에 대한 사시도이고,
도 6은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 주행보조장치에 대한 평면도이고,
도 7은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 주행보조장치에 대한 사시도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 보행보조유닛 및 이를 이용한 주행보조장치를 더욱 상세하게 설명한다.
도 1 및 도 3에는 본 발명에 따른 보행보조유닛(300)이 설치된 주행보조장치(100)가 도시되어 있다.
도면을 참조하면, 주행보조장치(100)는 환자의 발을 삽입하여 신을 수 있도록 착용공간이 마련되며, 하부에 이동바퀴가 설치된 좌측 신발본체(200) 및 우측 신발본체(205)와, 연결유닛(310)에 의해 상기 좌우측 신발본체(200,205)에 각각 설치되며, 상기 환자의 보행을 보조할 수 있도록 상기 좌우측 신발본체(200,205)에 추진력을 독립적으로 제공하는 복수의 보행보조유닛(300)과, 상기 좌우측 신발본체(200,205)에 설치되어 상기 좌우측 신발본체(200,205)에 제동력을 인가하는 제동유닛(400)을 구비한다.
좌우측 신발본체(200,205)는 상면에 환자의 발바닥이 안착될 수 있도록 안착면이 마련되는 발판(210)과, 발판(210)에 형성되어 상기 환자의 발을 상기 발판(210)에 구속시키는 구속밴드를 구비한다.
상기 발판(210)은 하면 전후측에 각각 이송바퀴(212)가 설치되는 데, 상기 이송바퀴(212)는 다방향으로 이동이 가능하도록 캐스터로 구성되는 것이 바람직하다. 또한, 발판(210)은 후술되는 제동유닛(400)의 회동판(430)이 설치될 수 있도록 설치홈(211)이 형성된다. 상기 설치홈(211)은 발판(210)의 상면에 안착되는 환자 발의 지골에 대해 후방으로 이격된 위치에 형성되며, 발판(210)의 상면으로부터 하방으로 소정깊이 인입되도록 형성되는 것이 바람직하다.
또한, 발판(210)은 삽입홈에 후술되는 제동유닛(400)의 스톱퍼(410)가 삽입될 수 있도록 상하방향으로 관통된 관통구(213)가 형성되어 있다. 상기 관통구(213)는 하단부 내측면에 중심방향으로 돌출된 간섭돌기(214)가 형성되어 있다. 구속밴드는 발판(210)의 전단부에 설치되어 상기 환자의 발등을 감싸도록 형성되어 환자의 발등에 지지되는 제1밴드(221)와, 상기 회동판(430)에 설치되어 환자의 발목을 감싸도록 형성된 제2밴드(222)를 구비한다.
보행보조유닛(300)은 상기 연결유닛(310)에 의해 상기 좌우측 신발본체(200,205)에 설치되는 케이스(320)와, 상기 케이스(320)에 회전가능하게 설치되는 구동휠(340)과, 상기 좌우측 신발본체(200,205)에 전방으로 추진력을 제공할 수 있도록 상기 구동휠(340)을 회전시키는 구동부(350)를 구비한다.
케이스(320)는 전후방향으로 소정길이 연장되며, 내부에는 상기 구동부(350)가 설치될 수 있도록 내부공간(330)이 마련되어 있다. 상기 케이스(320)는 소정의 강도를 갖고, 성형성이 우수한 플라스틱과 같은 합성수지재로 형성되는 것이 바람직하다.
이때, 연결유닛(310)은 상기 좌우측 신발본체(200,205)의 후단부에 고정되는 고정브라켓(311)과, 상기 고정브라켓(311)에 좌우방향으로 회동가능하게 설치되며, 상기 케이스(320)에 상하방향으로 회동가능하게 설치되는 회동브라켓(312)과, 회동브라켓(312)에 설치되어 상기 구동휠(340)의 외주면에 지면에 밀착될 수 있도록 상기 회동브라켓(312)이 하방으로 회동되도록 탄성력을 제공하는 제1탄성부재를 구비한다. 상기 제1탄성부재는 제동브라켓의 회동축에 설치되는 토션스프링으로 구성되는 것이 바람직하다. 상기 제1탄성부재의 탄성력에 의해 구동휠(340)이 지면에 밀착되므로 구동휠(340)이 지면에 대해 미끄럼 발생을 방지한다.
구동휠(340)은 케이스(320)의 후단부에 회전가능하게 설치되며, 외주면에 지면에 접하도록 소정의 반경을 갖는 원통형으로 형성된다.
구동부(350)는 케이스(320)의 전단부에 설치되는 구동모터(351)와, 상기 구동모터(351)의 회전력을 구동휠(340)에 전달하는 동력전달부(352)를 구비한다. 상기 구동모터(351)는 회전축이 상기 케이스(320)의 내부공간(330)으로 인입되게 설치되며, 외부로부터 공급되는 전기에 의해 작동하는 전기모터인 것이 바람직하다.
동력전달부(352)는 구동모터(351)의 회전축에 설치되는 구동기어(353)와, 구동휠(340)의 회전축에 설치되는 피동기어(354)와, 구동기어(353) 및 피동기어(354)에 치합되도록 케이스(320) 내부에 설치되는 것으로서, 구동모터(351)를 통해 공급되는 회전력을 감속하여 구동휠(340)에 전달할 수 있도록 상호 치합되되, 상이한 기어잇수를 갖는 다수의 감속기어(355)를 구비한다.
제동유닛(400)은 발판(210)의 관통구(213)에 삽입되는 스톱퍼(410)와, 상기 스톱퍼(410)에 설치되는 것으로서, 상기 스톱퍼(410)의 하부가 지면으로부터 이격되되, 상부가 상기 환자의 발 또는 신발의 하면에 간섭되도록 상부가 상기 신발본체(200)의 상면에 대해 상방으로 돌출되도록 상기 스톱퍼(410)에 탄성력을 제공하는 제2탄성부재(420)와, 상면에 상기 환자의 발바닥이 안착되는 것으로서, 상기 스톱퍼(410)에 인접된 위치의 상기 신발본체(200)에 일단부가 상하방향으로 회동가능하게 설치되며, 환자에 의해 하방으로 회동시 상기 스톱퍼(410)를 하강시킬 수 있도록 하면이 상기 스톱퍼(410)의 상부에 접하도록 상기 스톱퍼 측으로 연장된 회동판(430)을 구비한다.
스톱퍼(410)는 환자의 발에 의해 상단부에 외력이 인가시 하부가 지면과 접촉되어 제동력이 발생될 수 있도록 상기 좌우측 신발본체(200,205)의 관통구(213)에 상하방향으로 슬라이딩 가능하게 설치된다.
상기 스톱퍼(410)는 지면에 접촉시 높은 마찰력이 발생되도록 고무나 우레탄 소재로 형성되는 것이 바람직하다. 또한, 스톱퍼(410)는 상부 외주면에 관통구(213)로부터 분리되는 것이 방지될 수 있도록 발판(210)의 간섭돌기(214)에 간섭될 수 있도록 돌출돌기(411)가 형성된다. 상기 돌출돌기(411)는 스톱퍼(410)의 외경이 확장되는 방향으로 연장되는 것이 바람직하다.
또한, 스톱퍼(410)가 설치되는 관통구(213)에는 상기 스톱퍼(410)가 발판(210)의 상측으로 이탈되는 것을 방지할 수 있도록 방지판(412)이 설치되어 있다. 상기 방지판(412)은 관통구(213)의 상부를 덮도록 상기 삽입홈의 바닥면에 설치된다. 이때, 방지판(412)은 상기 스톱퍼(410)의 상부가 발판(210)의 상부로 돌출되되, 돌출돌기(411)는 간섭될 수 있도록 스톱퍼(410)의 상부 면적에 대응되는 돌출구가 마련되어 있다.
제2탄성부재(420)는 스톱퍼(410)의 외주면을 감싸도록 형성된 코일 스프링으로 구성된다. 상기 제2탄성부재(420)는 상단이 스톱퍼(410)의 돌출돌기(411)에 지지되고, 하단은 간섭돌기(214)에 지지되어 스톱퍼(410)의 상단부가 발판(210)의 상면에 대해 상방으로 돌출되도록 탄성력을 제공한다.
회동판(430)은 좌우측 신발본체(200,205)의 삽입홈에 삽입될 수 있도록 삽입홈의 깊이에 대응되는 두께를 갖는 판형으로 형성된다. 상기 회동판(430)은 전단부가 삽입홈의 전단부에 회동가능하게 설치된다. 이때, 회동판(430)의 상면은 환자의 발바닥이 안착되고, 스톱퍼(410)의 상부를 통과하도록 연장형성되는 것이 바람직하다. 한편, 도면에 도시되진 않았지만, 회동판(430)은 타단이 상방으로 회동되도록 회동축에 토션 스프링이 설치될 수도 있다.
한편, 상기 언급된 바와 같이 구성된 본 발명에 따른 주행보조장치(100)의 작동을 상세히 설명하면 다음과 같다.
먼저, 정지상태인 경우, 환자의 발은 발꿈치가 발판(210)의 상면에 밀착되면, 회동판(430)이 하방으로 회동되어 스톱퍼(410)는 하방으로 돌출된다. 이때, 스톱퍼(410)의 하부가 지면에 접촉되어 신발본체(200)가 정지된 상태가 된다.
환자가 이동할 경우, 환자가 일측 다리의 발꿈치는 발판(210)의 상판으로부터 이격된다. 제2탄성부재(420)에 의해 스톱퍼(410)는 상측으로 이동되고, 지면에 대한 간섭상태가 해제된다. 이때, 보행보조유닛(300)의 구동휠(340)의 회전에 의해 신발본체(200)에는 추진력이 인가되어 환자는 발을 보다 용이하게 이동시킬 수 있다. 일측 다리의 이동이 완료되면, 지골에 대해 후방측 발바닥이 발판(210)의 상면에 안착되어 회동판(430)을 하방으로 회동시킨다. 회동판(430)의 회동에 의해 스톱퍼(410)는 하방으로 이동되고, 스톱퍼(410)의 하부가 지면에 간섭되어 신발본체(200)는 제동된다.
다음으로, 타측 다리의 발꿈치를 발판(210)의 상판으로부터 이격시켜 신발본체(200)에 제동력을 해제시키고, 타측 다리의 이동이 완료되면 타측 다리의 발꿈치를 발판(210)의 상판에 안착시켜 신발본체(200)를 제동시킨다. 상기 과정을 반복하여 환자는 목적지까지 용이하게 이동할 수 있다.
상기 언급된 바와 같이 구성된 본 발명에 따른 보행보조유닛(300) 및 이를 이용한 주행보조장치(100)는 환자가 보행시 소정의 추진력을 제공하므로 환자가 보다 용이하게 보행할 수 있으며, 제동유닛(400)에 의해 실제 보행시 발의 움직임과 유사한 동작을 따라 작동 및 정지하므로 재활치료효과를 보다 향상시킬 수 있는 장점이 있다.
도 5에는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 주행보조장치(500)가 도시되어 있다.
앞서 도시된 도면에서와 동일한 기능을 하는 요소는 동일 참조부호로 표기한다.
도면을 참조하면, 주행보조장치(500)는 상기 회동판(510)의 하면에 하방으로 돌출된 다수의 가이드돌기(511)가 형성된다. 상기 가이드돌기(511)는 회동판(510)의 회동중심선의 길이방향을 따라 다수개가 상호 이격되게 배열된다. 또한, 상기 가이드돌기(511)는 회동판(510)의 회동중심선에 대해 교차하는 전후방향으로 연장형성된다.
이때, 발판(210)은 상기 가이드돌기(511)에 대향되는 삽입홈의 바닥면에 상기 가이드돌기(511)가 삽입될 수 있도록 다수의 가이드홈(512)이 형성되어 있다. 상기 가이드홈(512)은 가이드돌기(511)에 나란하게 연장된다. 상기 회동판(510)이 상하방으로 회동시 가이드돌기(511)가 가이드홈(512)에 인입 및 인출되면서 회동판(510)의 회동을 가이드하므로 회동판(510)에 뒤틀림이 발생되는 것이 방지되는 장점이 있다.
한편, 도 6에는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 제동유닛(600)이 도시되어 있다.
도면을 참조하면, 제동유닛(600)은 좌우측 신발본체(200,205) 사이의 이격거리를 제한할 수 있는 이격거리 제한부(610)를 더 구비한다. 상기 이격거리 제한부(610)는 상기 좌측 신발본체(200)의 전단부에 설치되어 광을 발생시키는 제1발광부재(611)와, 상기 우측 신발본체(205)의 전단부에 설치되어 광을 발생시키는 제2발광부재(612)와, 상기 좌측 신발본체(200)의 후단부에 설치되어 상기 제2발광부재(612)로부터 발생된 광을 감지하는 제1수광부재(613)와, 상기 우측 신발본체(205)의 후단부에 설치되어 상기 제1발광부재(611)로부터 발생된 광을 감지하는 제2수광부재(614)와, 제1 및 제2수광부재(613,614)으로부터 수신된 감지정보를 토대로 보행보조유닛의 작동을 제어하는 제어부(615)를 구비한다. 이때, 제1발광부재(611)는 우측 신발본체(205)로 광을 조사하고, 제2발광부재(612)는 좌측 신발본체(200)로 광을 조사하도록 설치된다.
제어부(615)는 상기 제2발광부재(612)로부터 발생된 광이 제1수광부재(613)를 통해 감지되면, 상기 좌측 신발본체(200)에 설치된 상기 보행보조유닛의 작동을 정지시키고, 상기 제1발광부재(611)로부터 발생된 광이 제2수광부재(614)를 통해 감지되면, 상기 우측 신발본체(205)에 설치된 상기 보행보조유닛의 작동을 정지시킨다.
상기 언급된 바와 같이 구성된 이격거리 제한부(610)는 좌우측 신발본체(200,205)이 상호 이격되는 거리를 제한하므로 환자의 조작실수나 오작동에 의해 신발본체(200)에 제동력이 인가되지 않더라도 좌우측 신발본체(200,205)이 기설정된 거리 이상 이격되는 것이 방지되어 환자에 안전사고가 발생되는 것을 방지하는 장점이 있다.
한편, 도 7에는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 제동유닛이 도시되어 있다.
도면을 참조하면, 상기 제동유닛(700)은 상기 좌측 신발본체(200) 및 우측 신발본체(205)에 설치된 상기 회동판(430)들의 하면에 각각 설치되는 것으로서, 상기 회동판(430)이 상기 스톱퍼(410)를 가압하는 것을 감지하는 복수의 감지센서(701)를 더 구비한다.
이때, 상기 제어부(615)는 상기 감지센서(701)를 통해 감지신호가 수신되면, 상기 좌측 신발본체(200) 또는 우측 신발본체(205) 중 상기 감지신호가 수신된 감지센서가 설치된 신발본체에 연결된 상기 보행보조유닛(300)을 정지시킨다.
스톱퍼(410)가 지면과 접촉시 감지센서가 이를 감지하고, 보행보조유닛(300)의 작동을 정지시키므로 보다 안정적으로 신발본체를 제동시킬 수 있는 장점이 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.
100: 주행보조장치
200: 신발본체
300: 보행보조유닛
310: 연결유닛
320: 케이스
340: 구동휠
350: 구동모터
352: 동력전달부
353: 구동기어
354: 피동기어
355: 감속기어
400: 제동유닛
410: 스톱퍼
420: 제2탄성부재
430: 회동판

Claims (10)

  1. 삭제
  2. 환자가 착석하거나 착용하는 이동 보조장치의 연결유닛에 설치되는 케이스와;
    상기 케이스에 회전가능하게 설치되는 구동휠과;
    상기 이동 보조장치에 전방으로 추진력을 제공할 수 있도록 상기 구동휠을 회전시키는 구동부;를 구비하고,
    상기 연결유닛은 상기 이동 보조장치에 고정되는 고정브라켓과,
    상기 고정브라켓에 좌우방향으로 회동가능하게 설치되며, 상기 케이스에 상하방향으로 회동가능하게 설치되는 회동브라켓과,
    상기 회동브라켓 사이에 설치되어 상기 구동휠의 외주면이 지면에 밀착될 수 있도록 상기 회동브라켓이 하방으로 회동되도록 탄성력을 제공하는 제1탄성부재를 구비하는 것을 특징으로 하는 보행보조유닛.
  3. 삭제
  4. 환자의 발을 삽입하여 신을 수 있도록 착용공간이 마련되며, 하부에 이동바퀴가 설치된 좌측 신발본체 및 우측 신발본체와;
    연결유닛에 의해 상기 좌우측 신발본체에 각각 설치되며, 상기 환자의 보행을 보조할 수 있도록 상기 좌우측 신발본체에 추진력을 독립적으로 전달하는 복수의 보행보조유닛;을 구비하고,
    상기 보행보조유닛은 상기 연결유닛에 의해 상기 좌측 신발본체 또는 우측 신발본체에 설치되는 케이스와,
    상기 케이스에 회전가능하게 설치되는 구동휠과,
    상기 좌측 신발본체 및 우측 신발본체에 전방으로 추진력을 제공할 수 있도록 상기 구동휠을 회전시키는 구동부를 구비하며,
    상기 연결유닛은 상기 좌우측 신발본체에 고정되는 고정브라켓과,
    상기 고정브라켓에 좌우방향으로 회동가능하게 설치되며, 상기 케이스에 상하방향으로 회동가능하게 설치되는 회동브라켓과,
    상기 회동브라켓 사이에 설치되어 상기 구동휠의 외주면에 지면에 밀착될 수 있도록 상기 회동브라켓이 하방으로 회동되도록 탄성력을 제공하는 제1탄성부재를 구비하는 것을 특징으로 하는 주행보조장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 좌우측 신발본체에 각각 설치되어 상기 좌우측 신발본체에 제동력을 인가하는 제동유닛;을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 주행보조장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제동유닛은
    하부가 지면에 접촉되어 제동력을 제공할 수 있도록 상기 좌측 신발본체 및 우측 신발본체에 각각 상하방향으로 관통되게 설치된 복수의 스톱퍼와,
    상기 스톱퍼에 설치되는 것으로서, 상기 스톱퍼의 하부가 지면으로부터 이격되되, 상부가 상기 환자의 발에 간섭되도록 상부가 상기 좌측 신발본체 및 우측 신발본체의 상면에 대해 상방으로 돌출되도록 상기 스톱퍼에 탄성력을 제공하는 복수의 제2탄성부재를 구비하는 것을 특징으로 하는 주행보조장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제동유닛은 상면에 상기 환자의 발바닥이 안착될 수 있도록 상기 좌측 신발본체 및 우측 신발본체에 일단부가 상하방향으로 회동가능하게 설치되며, 상기 환자에 의해 하방으로 회동시 상기 스톱퍼를 하강시킬 수 있도록 하면이 상기 스톱퍼의 상부에 접하도록 상기 스톱퍼 측으로 연장된 회동판을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 주행보조장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 회동판은 하면에 하방으로 돌출되되, 회동중심선에 대해 교차하는 방향으로 연장된 가이드돌기가 형성되고,
    상기 좌측 신발본체 및 우측 신발본체는 상기 회동판이 회동시 뒤틀림이 발생되는 것을 방지하기 위해 상기 가이드돌기에 대향되는 상면에 상기 가이드돌기가 삽입될 수 있도록 가이드홈이 형성된 것을 특징으로 하는 주행보조장치.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 제동유닛은
    상기 좌측 신발본체의 전단부에 설치되어 상기 우측 신발본체로 광을 발생시키는 제1발광부재와,
    상기 우측 신발본체의 전단부에 설치되어 상기 좌측 신발본체로 광을 발생시키는 제2발광부재와,
    상기 좌측 신발본체의 후단부에 설치되어 상기 제2발광부재로부터 발생된 광을 감지하는 제1수광부재와,
    상기 우측 신발본체의 후단부에 설치되어 상기 제1발광부재로부터 발생된 광을 감지하는 제2수광부재와,
    상기 제2발광부재의 광이 상기 제1수광부재를 통해 감지되면, 상기 좌측 신발본체에 설치된 상기 보행보조유닛의 작동을 정지시키고, 상기 제1발광부재의 광이 상기 제2수광부재를 통해 감지되면, 상기 우측 신발본체에 설치된 상기 보행보조유닛의 작동을 정지시키는 제어부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 주행보조장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제동유닛은 상면에 상기 환자의 발바닥이 안착될 수 있도록 상기 좌측 신발본체 및 우측 신발본체에 일단부가 상하방향으로 회동가능하게 설치되며, 상기 환자에 의해 하방으로 회동시 상기 스톱퍼를 하강시킬 수 있도록 하면이 상기 스톱퍼의 상부에 접하도록 상기 스톱퍼 측으로 연장된 회동판을 더 구비하고,
    상기 제동유닛은 상기 좌측 신발본체 및 우측 신발본체에 설치된 상기 회동판들의 하면에 각각 설치되는 것으로서, 상기 회동판이 상기 스톱퍼를 가압하는 것을 감지하는 복수의 감지센서를 더 구비하고,
    상기 제어부는 상기 감지센서를 통해 감지신호가 수신되면, 상기 좌측 신발본체 또는 우측 신발본체 중 상기 감지신호가 수신된 감지센서가 설치된 신발본체에 연결된 상기 보행보조유닛을 정지시키는 것을 특징으로 하는 주행보조장치.

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