JPH0999022A - 歩行屈伸動作補助装置及びその方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 使用者の立上り立下り動作、歩行動作及び段
差乗り越え動作を補助可能とする。 【解決手段】 移動手段は、垂直軸５，７まわりに回動
可能な左右一対の前輪２ａ，２ｂ及び左右一対の後輪４
ａ，４ｂと、一対の前輪２ａ，２ｂと一対の後輪後輪４
ａ，４ｂとの間に設けられ進行方向に回転可能な左右一
対の中間輪３ａ，３ｂと、一対の前輪２ａ，２ｂと一対
の後輪４ａ，４ｂのそれぞれを独立して上下駆動する第
１及び第２直動軸８，９を含む上下駆動手段と、一対の
中間輪３ａ，３ｂを独立して回転駆動する図示しない中
間輪駆動手段とを備え、支持部は、使用者がつかまり可
能な複数の手すり１３と、使用者１７の体幹部を支持す
る体幹支持部１６とにより形成され、動作指示部４７
は、各種ボタンを具備している。使用者の転倒による骨
折を防止し、自立を図ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、高齢者やリハビリ
テーションを必要とする使用者の歩行動作と、立上り立
下り動作（屈伸動作）とを補助する装置に係り、一台で
日常生活動作の支援を行うのに好適な歩行屈伸動作補助
装置及びその方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の歩行屈伸動作補助装置において
は、歩行立上り立下り動作（屈伸動作）補助装置という
ものはみられないが、立上り立下り動作補助装置として
は、特開平４−３０３４４６号公報に記載の装置（従来
技術１）がある。この技術は、四肢が不自由でも使用で
きるように胸パッドと膝パッドとが使用者と接触し、そ
れらの装着された吊りあげア−ムを支点回りに回転させ
て立上り立下り動作を補助する装置が知られている。こ
の装置は、使用者を長距離移動させることを考慮してお
り、一対の前輪と一対の後輪とを備え、使用者はパンタ
グラフ式リフタによって上昇する椅子に腰掛け、足載せ
台に両足を載せて移動することができるようになってい
る。この移動に際しては、介護者がハンドルを操作する
ものである。

【０００３】また、特開平５−３０５０３８号公報に記
載のように、便器本体周りの左右に、便座を昇降可能に
支持するため、下端を床に固定してほぼ鉛直姿勢として
立ち上げた中空体よりなる一対のポストを設け、これら
のポストにそれぞれパイプ上のフレ−ムを上下方向に移
動可能に組み込んだ装置（従来技術２）がある。

【０００４】一方、従来の歩行動作補助装置としては、
特開平４−７１５５４号公報に記載のような電動歩行器
（従来技術３）が知られている。この電動歩行器は、人
間が一人立って入れる大きさで後方に開口部を持ち最も
短い辺を前部とするコの字状の下部フレ−ムと、コの字
の角部から上方に向け人間の背の高さまでを延設した縦
フレ−ムと、下部とほぼ水平で後方に開口部を持ち最も
短い辺を前部とするコの字状で人間が一人立って入れる
くらいの形状をした脇支え部とを備えている。

【０００５】さらに、この電動歩行器は、下部フレ−ム
を前部左右に一対の駆動輪である前輪と、後部に回転自
在に設けた左右一対の後輪とを備え、後輪は自在車輪と
なっている。また、例えば特開平４−７１５５４号公報
の第４図に示されているような、車輪とフレ−ムと、使
用者が上体をもたせかけることができる支持部とを備え
た手動の歩行器は、一般によく知られている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来の歩行屈伸動作補
助装置にあっては、従来技術１は、使用者の立上り立下
り動作を補助するものの、歩行動作を補助しないため、
使用者の自立動作を支援できない問題がある。また、膝
と胸で支えているため、それらの部位で違和感を感じる
という問題がある。また、従来技術２は、腰の水平方向
の移動動作を補助していないため、使用者に苦痛を与え
る問題がある。従来技術３は、段差で使用者に作用する
衝撃力を緩和することができないという問題があった。

【０００７】本発明の目的は、下肢の衰えた使用者が、
転倒による骨折から寝たきりになるという悪循環を断ち
切ることに寄与し得るように、立上り立下り動作（屈伸
動作）を補助し、かつ、歩行動作時の段差で使用者への
衝撃力を緩和することができ、使用者の自立動作を補助
することのできる歩行屈伸動作補助装置及びその方法を
提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め、本発明に係る歩行屈伸動作補助装置は、使用者を支
持する支持部と移動手段と動作指示部とを備え、使用者
の歩行屈伸動作を補助する歩行屈伸動作補助装置におい
て、移動手段は、垂直軸まわりに回動可能な一対の前輪
及び一対の後輪と、一対の前輪と一対の後輪との間に設
けられ進行方向に回転可能な一対の中間輪と、一対の前
輪と一対の後輪のそれぞれを独立して上下駆動する上下
駆動手段と、一対の中間輪を独立して回転駆動する中間
輪駆動手段とを備え、支持部は、使用者が歩行動作時又
は屈伸動作時につかまり可能な複数の手すりと使用者の
体幹部を支持する体幹支持部とにより形成され、動作指
示部は、前進と後進、右旋回と左旋回、立上りと立下り
及び非常停止のそれぞれのボタンを具備している構成と
する。

【０００９】そして移動手段は、一対の前輪の段差検出
用に一対の前輪を上下方向に駆動するモ−タの電流信号
と、一対の中間輪の段差検出用に一対の中間輪を回転さ
せるモ−タの電流信号と、一対の後輪の段差検出用に一
対の後輪を上下方向に駆動するモ−タの電流信号とを用
いる段差検出機構を備えている構成でもよい。

【００１０】また歩行屈伸動作補助方法においては、前
記いずれか一つの歩行屈伸動作補助装置を用い、少なく
とも立上り屈伸動作補助方法と立下り屈伸動作補助方法
と段差乗り越え動作補助方法とよりなる構成とする。

【００１１】さらに立上り屈伸動作補助方法は、それぞ
れの駆動手段を内蔵する本体を後側に傾けるステップ
と、本体を水平位置に戻すステップと、本体を前側に傾
けるステップとよりなり、立下り屈伸動作補助方法は、
本体を前側に傾けるステップと、本体を水平位置に戻す
ステップと、本体を後側に傾けるステップとよりなる構
成でもよい。

【００１２】そして段差乗り越え動作補助方法は、段差
部で本体を後側に傾けるステップと、一対の前輪を上げ
るステップと、本体を水平位置に戻し移動するステップ
と、一対の前輪及び一対の後輪をともに下げ又は上げて
一対の中間輪を段差に沿って上昇又は下降させるステッ
プと、一対の中間輪が接地後に移動するステップと、本
体を前側に傾けるステップと、一対の後輪を上げるステ
ップと、本体を水平位置に戻し移動するステップとより
なる構成でもよい。

【００１３】本発明によれば、下肢の衰えた使用者の歩
行屈伸動作補助は、６輪機構により、前進動作は左右一
対の中間輪を前進方向に同速度で回転させることにより
実現され、後進動作は左右一対の中間輪を後進方向に同
速度で回転させることにより実現される。右旋回動作は
左中間輪を前進方向に右中間輪を後進方向に回転させる
ことにより実現され、左旋回動作は右中間輪を前進方向
に左中間輪を後進方向に回転させることにより実現され
る。動作指示は、ボタンを押している間のみ各中間輪を
前記速度で駆動することにより動作補助が可能となり、
また、手すりにつかまることにより、安定が確保され
る。

【００１４】立上り動作補助は、本体を、前輪を下げ、
後輪を上げることにより後に傾け、その姿勢で使用者が
屈伸動作用手すりにつかまり、その姿勢で立上げボタン
を押すと、本体は前輪を上げ、後輪を下げることにより
その姿勢を中立姿勢、さらに前傾姿勢へと中間輪下部を
支点に振り子動作が行われ、本体の後上部に設けられた
体幹支持部は上方へ持ち上げられ、立上り動作が補助さ
れる。一方立下り動作補助は、本体を、前輪を上げ、後
輪を下げることにより前に傾け、その姿勢で使用者が屈
伸動作用手すりにつかまり、その姿勢で立下げボタンを
押すと、本体は前輪を下げ、後輪を上げることによりそ
の姿勢を中立姿勢、さらに後傾姿勢へと中間輪下部を支
点に振り子動作が行われ、本体の後上部に設けられた体
幹支持部は下方へ持ち下げられ、立下げ動作が補助され
る。

【００１５】また、段差乗り越え動作補助は、本体を後
に傾け、前輪を上げ、本体を中立位置に戻して移動し、
次に前後輪をともに下げ又は上げて中間輪を段差に沿っ
て上昇又は下降させ、中間輪が接地後に移動し、本体を
前に傾け、後輪を上げ、本体を中立位置に戻し移動す
る。このように動作することにより、段差部から衝撃を
受けずに段差を上又は下へ乗り越えられる。

【００１６】

【発明の実施の形態】本発明の一実施例を図１を参照し
ながら説明する。図１に示すように、使用者１７を支持
する支持部と移動手段と動作指示部とを備え、使用者１
７の歩行屈伸動作を補助する歩行屈伸動作補助装置であ
って、移動手段は、垂直軸５，７まわりに回動可能な左
右一対の前輪２ａ，２ｂ及び左右一対の後輪４ａ，４ｂ
と、一対の前輪２ａ，２ｂと一対の後輪後輪４ａ，４ｂ
との間に設けられ進行方向に回転可能な左右一対の中間
輪３ａ，３ｂと、一対の前輪２ａ，２ｂと一対の後輪４
ａ，４ｂのそれぞれを独立して上下駆動する第１及び第
２直動軸８，９を含む上下駆動手段と、一対の中間輪３
ａ，３ｂを独立して回転駆動する図示しない中間輪駆動
手段とを備え、支持部は、使用者が歩行動作時又は屈伸
動作時につかまり可能な複数の手すり１３及びハンドル
１４と、使用者１７の体幹部を支持する体幹支持部１６
とにより形成され、動作指示部４７及び歩行動作指示部
２１は、前進と後進、右旋回と左旋回、立上りと立下り
及び非常停止等のそれぞれのボタンを具備している構成
とする。

【００１７】本実施例は、使用者の立上り立下り動作
（屈伸動作）、歩行動作、段差乗り越え動作を補助する
装置である。歩行動作では、男性の大便時及び女性の小
便、大便時は、便器に後向きにアプロ−チすることが望
まれる。一方、男性の小便時は、便器に前向きにアプロ
−チすることが望まれる。そこで、本装置は、前方も後
方も下部に便器をまたげるスペ−スを設けることによ
り、排泄時の自立移動動作を支援できる。また、使用者
ができるかぎり前方へ移動できるようにスペ−スをとる
ことにより、前方の引き戸を開閉するなどの動作も実現
できる。

【００１８】すなわちこの装置は、前輪２が前輪取付け
部材５に、中間輪３が中間輪取付け部材６に、後輪４が
後輪取付け部材７に取り付けられている。前輪２と後輪
４とは垂直軸まわりに回動可能なキャスタとなってお
り、中間輪３は垂直軸まわりに固定された構造となって
いる。前輪取付け部材５及び後輪取付け部材７は、前輪
ア−ム１０及び後輪ア−ム１２を介して中間輪取付け部
材６に対して上下方向に回動可能な構造となっている。
ここで前輪ア−ム１０と前輪取付け部材５とは直角をな
すように互いに固定された構造となっており、後輪ア−
ム１２と後輪取付け部材７とは直角をなすように互いに
固定された構造となっている。前輪取付け部材５は第１
直動軸８により上下方向に駆動され、後輪取付け部材７
は第２直動軸９により後輪第２ア−ム１１を介して上下
方向に駆動される。ここで、第２直動軸９と後輪第２ア
−ム１１とは直角をなすように互いに固定された構造と
なっている。ここで、第１直動軸８と前輪取付け部材５
とは回動可能に連結されており、後輪第２ア−ム１１と
後輪取付け部材７とは回動可能に連結されている。第１
直動軸８と第２直動軸９とは、それぞれ上部に上下方向
に駆動するアクチュエ−タ上下駆動手段を形成して設け
られており、アクチュエ−タは水平軸まわりに回転可能
に設けられている。このような構成の立上り立下り歩行
動作補助装置（本体）１は、上部に手すり１３及び左右
の手すりを連結するハンドル１４が設けられており、手
すり端部に柔な構造の体幹支持部１６が手すりに対し
て、回動可能もしくは固定されて設けられている。ま
た、装置背面には取っ手１５が設けられており、使用者
１７は、立上り立下り動作時は、取っ手１５につかま
り、体幹支持部１６に脇の下もしくは腰を支持されなが
ら動作指示部４７のボタンを操作することにより立上り
立下り動作を行う。また、使用者１７は歩行動作時に
は、手すり１３及びもしくはハンドル１４につかまりな
がら、動作指示部４７のボタンを操作することにより歩
行動作を行う。

【００１９】次に、本発明の他の実施例として歩行屈伸
動作補助方法を図２〜図４、図５〜図１３を参照しなが
ら説明する。前記歩行屈伸動作補助装置を用い、少なく
とも立上り屈伸動作補助方法と立下り屈伸動作補助方法
と段差乗り越え動作補助方法とよりなる構成とする。そ
して立上り屈伸動作補助方法は、それぞれの駆動手段を
内蔵する本体１を後側（使用者側）に傾けるステップ
と、本体１を水平位置に戻すステップと、本体１を前側
（反使用者側）に傾けるステップとよりなり、立下り屈
伸動作補助方法は、本体１を前側に傾けるステップと、
本体１を水平位置に戻すステップと、本体１を後側に傾
けるステップとよりなり、段差乗り越え動作補助方法
は、段差部Ｓで本体１を後側に傾けるステップと、一対
の前輪を上げるステップと、本体１を水平位置に戻し移
動するステップと、一対の前輪２及び一対の後輪４をと
もに下げ又は上げて一対の中間輪３を段差に沿って上昇
又は下降させるステップと、一対の中間輪３が接地後に
移動するステップと、本体を前側に傾けるステップと、
一対の後輪４を上げるステップと、本体１を水平位置に
戻し移動するステップとよりなるものとする。

【００２０】本実施例の立上り動作について図２〜図４
を参照しながら説明する。立下り動作は立上り動作の逆
の動作手順で行うので、説明は省略する。立上り動作時
には、まず図２に示すように第１直動軸８を伸ばし第２
直動軸９を縮めて装置１を後に傾け、使用者１７は体幹
支持部１６を脇の下に入れ、取っ手１５を握って動作指
示部４７のボタンを操作する。ボタンを操作すると、第
１直動軸８が縮まり、第２直動軸９を伸ばす動作が行わ
れ、図３に示すように中立位置になる。さらに、ボタン
を押すと装置１が前に傾き図４に示すような姿勢にな
り、使用者１７は立上ることができる。

【００２１】次に、本実施例の移動動作を図５〜図８を
参照しながら説明する。各図は本装置を上からみた図で
ある。ここで、前輪２ａ，２ｂ、中間輪３ａ，３ｂ及び
後輪４ａ，４ｂよりなっており、前進動作は図５に示す
ように、中間輪３ａ，３ｂをともに前進する方向に回転
させることにより実現され、後進動作は図６に示すよう
に、中間輪３ａ，３ｂをともに後進する方向に回転させ
ることにより実現される。また、右旋回動作は、図７に
示すように中間輪３ａを前進する方向へ、中間輪３ｂを
後進する方向に回転させることにより実現され、左旋回
動作は、図８に示すように中間輪３ａを後進する方向
へ、中間輪３ｂを前進する方向に回転させることにより
実現される。なお前輪２ａ，２ｂ及び後輪４ａ，４ｂは
進行する方向に回動可能である。

【００２２】次に、本実施例の段差昇り動作を図９〜図
１３を参照しながら説明する。段差降り動作も同様な動
作で実現されるので説明は省略する。まず使用者１７が
ハンドル１４にもたれかかって図９のように移動してい
て、段差にさしかかりなんらかの段差検出手段で段差部
Ｓを検出すると、段差を衝撃なく乗り越えるため、前輪
を下げ後輪を上げることにより装置を後に倒し、重心を
後に寄せ、前輪の作用反力を低減してから、図１０に示
すように前輪を上げる。次に移動し、段差を乗り越えて
から前輪を下げ装置を中立位置に戻す（図１１参照）。
また移動を行い、中間輪が段差にさしかかったところで
前輪と後輪をともに地面に押し付けた状態で中間輪を前
進させることにより中間輪が段差手前面から離れなが
ら、段差面にならって動作するように前輪と後輪を上下
方向に動作制御する。このようにすることによって衝撃
の少ない段差乗り越え動作が実現可能になる。さらに、
後輪の段差到達時はまず重心を前に移して後輪の作用反
力を軽減してから（図１２参照）、後輪を上げる。後輪
が段差を越えた位置に到達してから後輪を下げ、装置を
中立位置に戻す（図１３参照）。このような動作を実現
することにより、衝撃の少ない段差乗り越え動作を実現
できる。

【００２３】次にこのような動作を実現する装置の機構
を図１４〜図１８を参照しながら説明する。図１４は側
面図を示し、図１５は正面図で右半分は前輪部の断面図
を示し、左半分は中間輪部の断面図を示しており、図１
６は前後輪上下軸駆動部正面図を示し、図１７は前後輪
上下軸駆動部側面図を示し、図１８は前後輪上下軸駆動
部要部の斜視図を示している。本機構の下部について
は、図１の説明の個所で説明したので、ここでは、上部
の機構について主に説明する。前輪２を上げ下げする第
１直動軸８は左右に一対あるが、モ−タ２８の回転動力
を、モータ回転軸５０に嵌入されたウォ−ム２９と歯合
し、かつモータ回転軸５０と直交する回転軸５１に嵌入
されたウォ−ムホィ−ル３０を介して同軸上に嵌入され
たピニオンギア３１に伝え、ピニオンギア３１と噛み合
うラック３２を上下方向に直動させる。ここで、ラック
３２はその下部で二股に分岐させる部材５６が設けら
れ、左右の第１直動軸８ａ，８ｂとなり、前輪２ａ，２
ｂを上げ下げ可能とする。

【００２４】また、後輪４を上げ下げする第２直動軸９
は左右に一対あるが、モ−タ３３の回転動力を、モータ
回転軸に嵌入されたウォ−ム３４と歯合し、かつモータ
回転軸と直交する回転軸に嵌入されたウォ−ムホィ−ル
３５を介して同軸上に嵌入されたピニオンギア３６に伝
え、ピニオンギア３６と噛み合うラック３７を上下方向
に直動させる。ここで、ラック３７はその下部で二股に
分岐させる部材５７が設けられ、左右の第１直動軸９
ａ，９ｂとなり、後輪４ａ，４ｂを上げ下げ可能とす
る。

【００２５】また、中間輪３ａを回転させる機構につい
て説明する。モ−タ３８ａの回転動力を、モータ回転軸
に嵌入されたウォ−ム３９ａと歯合し、かつモータ回転
軸と直交する回転軸に嵌入されたウォ−ムホィ−ル４０
ａを介して同軸上に設けられたプ−リ４１ａに伝え、中
間輪３ａと同軸上に設けられたプ−リ４３ａまでスチ−
ルベルト４２ａを介して動力伝達する。

【００２６】また、中間輪３ｂを回転させる機構につい
て説明する。モ−タ３８ｂの回転動力を、モータ回転軸
に嵌入されたウォ−ム３９ｂ（図示せず）と歯合し、か
つモータ回転軸と直交する回転軸に嵌入されたウォ−ム
ホィ−ル４０ｂを介して同軸上に設けられたプ−リ４１
ｂに伝え、中間輪３ｂと同軸上に設けられたプ−リ４３
ｂまでスチ−ルベルト４２ｂを介して動力伝達する。

【００２７】また、コントロ−ラ２７が装置前方下部に
設けられている。また、装置の左側と右側とは、下部連
結部材４６及び上部連結部材４４，４５により連結され
ている。

【００２８】さらに動作指示部について図１９及び図２
０を参照しながら説明する。図１９は装置の後部上方よ
り装置上部をみたものであるが、使用者の手は、立上り
動作時に取っ手１５ａ，１５ｂにつかまりながら、歩行
時は手すり１３ａ，１３ｂおよびハンドル１４にもたれ
かかりながら動作を行う。そこで、動作指示部４７は装
置背面の左側及び右側に、立上りボタン１８ａ，１８
ｂ、立下りボタン１９ａ，１９ｂ及び非常停止ボタン２
０ａ，２０ｂを設けることにより使いやすくする。ま
た、歩行動作指示部２１はハンドル１４の前方に設ける
構成とした。歩行動作指示部２１の詳細を図２０に示
す。前進ボタン２２、後進ボタン２３、左旋回ボタン２
４、右旋回ボタン２５及び非常停止ボタン２６であり、
前進ボタン２２、後進ボタン２３、左旋回ボタン２４及
び右旋回ボタン２５は押している間だけ所望の動作が実
現される。非常停止ボタン２６を押すと電源が切れ図１
４に示すブレ−キ５５が作動し、全てのモータ軸の回転
が制御される。

【００２９】次に、本発明の他の実施例として歩行屈伸
動作補助の制御方法について、図２１〜図２３を参照し
ながら説明する。図２１は図２〜図４で先に説明した立
上り方法のフロ−を示している。図２２は図９〜図１３
で先に説明した段差乗り越え方法のフロ−を示してい
る。さらに、図２３は図２２で示した段差乗り越え方法
における前輪、中間輪及び後輪の段差検出方法のフロ−
を示している。例えば段差により前進できないときはモ
ータの電流値が変わるので、前輪の段差検出には、前輪
を上下方向に駆動するモ−タの電流値を用い、中間輪の
段差検出には、各中間輪を回転するモ−タの電流値を用
い、後輪の段差検出には、後輪を上下方向に駆動するモ
−タの電流値を用いことを特徴としている。このような
段差検出方法を用いることにより特別な外界センサ（力
覚センサ）を用いずに内界センサのみで段差の検出がで
きるため、安価に実現できるという利点がある。

【００３０】本発明によれば、簡単な構造の１つの装置
で立上り立下り動作、歩行動作、段差乗り越え動作を実
現できるため、使用者の膝や胸に苦痛を与えることな
く、自立を実現することができる。そして段差乗り越え
動作を低衝撃で実現できるので使用者の転倒による骨折
を防止することができる効果がある。また段差検出をモ
−タの電流値検出により行うことができるので、内界セ
ンサのみにより実現でき、前後輪がそれぞれ上下方向に
１０ｃｍ以上変位することにより、通常の建屋内に存在
する段差を乗り越えることができる。

【００３１】

【発明の効果】本発明によれば、前輪と後輪とを独立し
て上下動し、簡単な構造の１つの本体で立上り立下り動
作、歩行動作及び段差乗り越え動作を補助できるため、
使用者の転倒による骨折を防止することができるととも
に自立を図ることができる効果がある。また段差検出を
モ−タの電流値検出により行うため、特殊なセンサを不
要とする効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す構成図である。

【図２】図１の立上り動作を説明する図である。

【図３】図１の立上り動作を説明する図である。

【図４】図１の立上り動作を説明する図である。

【図５】図１の移動動作を説明する図である。

【図６】図１の移動動作を説明する図である。

【図７】図１の移動動作を説明する図である。

【図８】図１の移動動作を説明する図である。

【図９】図１の段差乗り越え動作を説明する図である。

【図１０】図１の段差乗り越え動作を説明する図であ
る。

【図１１】図１の段差乗り越え動作を説明する図であ
る。

【図１２】図１の段差乗り越え動作を説明する図であ
る。

【図１３】図１の段差乗り越え動作を説明する図であ
る。

【図１４】図１の機構を説明する側面断面図である。

【図１５】図１の機構を説明する正面断面図である。

【図１６】図１５の一部拡大図である。

【図１７】図１４の一部拡大図である。

【図１８】図１６及び図１７の一部斜視図である。

【図１９】本発明の動作指示部を示す斜視図である。

【図２０】本発明の歩行動作指示部をしめす斜視図であ
る。

【図２１】本発明の立上り方法を説明するフローチャー
トである。

【図２２】本発明の段差乗り越え方法を説明するフロー
チャートである。

【図２３】本発明の段差検出方法を説明するフローチャ
ートである。

【符号の説明】 １ 歩行屈伸動作補助装置 ２ 前輪 ３ 中間輪 ４ 後輪 ５ 前輪取付け部材 ６ 中間輪取付け部材 ７ 後輪取付け部材 ８ 第１直動軸 ９ 第２直動軸 １０ 前輪ア−ム １１ 後輪第２ア−ム １２ 後輪第１ア−ム １３ 手すり １４ ハンドル １５ 取っ手 １６ 体幹支持部 １７ 使用者 １８ 立上りボタン １９ 立上りボタン ２０ 非常停止ボタン ２１ 歩行動作指示部 ２２ 前進ボタン ２３ 後進ボタン ２４ 左旋回ボタン ２５ 右旋回ボタン ２６ 非常停止ボタン ２７ コントロ−ラ ２８ モ−タ ２９ ウォ−ム ３０ ウォ−ムホィ−ル ３１ ピニオンギア ３２ ラック ３３ モ−タ ３４ ウォ−ム ３５ ウォ−ムホィ−ル ３６ ピニオンギア ３７ ラック ３８ モ−タ ３９ ウォ−ム ４０ ウォ−ムホィ−ル ４１ プ−リ ４２ タイミングベルト ４３ プ−リ ４４，４５，４６ 連結棒 ４７ 動作指示部 ５５ ブレーキ ５６，５７ 二股分岐部材

フロントページの続き (72)発明者 木村 圭一 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内 (72)発明者 藤江 正克 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 使用者を支持する支持部と移動手段と動
   作指示部とを備え、前記使用者の歩行屈伸動作を補助す
   る歩行屈伸動作補助装置において、前記移動手段は、垂
   直軸まわりに回動可能な一対の前輪及び一対の後輪と、
   該一対の前輪と該一対の後輪との間に設けられ進行方向
   に回転可能な一対の中間輪と、前記一対の前輪と前記一
   対の後輪のそれぞれを独立して上下駆動する上下駆動手
   段と、前記一対の中間輪を独立して回転駆動する中間輪
   駆動手段とを備え、前記支持部は、前記使用者が歩行動
   作時又は屈伸動作時につかまり可能な複数の手すりと該
   使用者の体幹部を支持する体幹支持部とにより形成さ
   れ、前記動作指示部は、前進と後進、右旋回と左旋回、
   立上りと立下り及び非常停止のそれぞれのボタンを具備
   していることを特徴とする歩行屈伸動作補助装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の歩行屈伸動作補助装置に
   おいて、移動手段は、一対の前輪の段差検出用に該一対
   の前輪を上下方向に駆動するモ−タの電流信号と、一対
   の中間輪の段差検出用に該一対の中間輪を回転させるモ
   −タの電流信号と、一対の後輪の段差検出用に該一対の
   後輪を上下方向に駆動するモ−タの電流信号とを用いる
   段差検出機構を備えていることを特徴とする歩行屈伸動
   作補助装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は２記載の歩行屈伸動作補助
   装置を用い、少なくとも立上り屈伸動作補助方法と立下
   り屈伸動作補助方法と段差乗り越え動作補助方法とより
   なることを特徴とする歩行屈伸動作補助方法。
4. 【請求項４】 請求項３記載の歩行屈伸動作補助方法に
   おいて、立上り屈伸動作補助方法は、それぞれの駆動手
   段を内蔵する本体を後側に傾けるステップと、該本体を
   水平位置に戻すステップと、該本体を前側に傾けるステ
   ップとよりなり、立下り屈伸動作補助方法は、前記本体
   を前側に傾けるステップと、該本体を水平位置に戻すス
   テップと、該本体を後側に傾けるステップとよりなるこ
   とを特徴とする歩行屈伸動作補助方法。
5. 【請求項５】 請求項３記載の歩行屈伸動作補助方法に
   おいて、段差乗り越え動作補助方法は、段差部で本体を
   後側に傾けるステップと、一対の前輪を上げるステップ
   と、前記本体を水平位置に戻し移動するステップと、前
   記一対の前輪及び一対の後輪をともに下げ又は上げて一
   対の中間輪を段差に沿って上昇又は下降させるステップ
   と、該一対の中間輪が接地後に移動するステップと、前
   記本体を前側に傾けるステップと、前記一対の後輪を上
   げるステップと、前記本体を水平位置に戻し移動するス
   テップとよりなることを特徴とする歩行屈伸動作補助方
   法。