JP5788239B2

JP5788239B2 - 軌道形成装置

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Description

本発明は、軟性内視鏡や軟性シースなどを体腔内に挿入する際に、体腔内への挿入性を高めるために体腔内の挿入ルート（軌道）を形成する軌道形成装置に関するものである。

従来、可撓管部と柄部とより成る内視鏡の可撓管内に形状記憶合金を配置すると共に、この形状記憶合金を変態温度にする加熱線（変態温度媒体手段）を設けた内視鏡が知られている（例えば、特許文献１参照）。

実開昭５８−１０１６０１号公報

特許文献１に開示されている内視鏡では、内視鏡の挿入性を高めるために、例えば大腸の屈曲部分に内視鏡を進める場合、大腸の屈曲部において形状記憶合金に変態温度を加えることで、内視鏡を直線状に矯正して内視鏡自体の挿入を可能にしている。

しかしながら、特許文献１に開示されている内視鏡によれば、処置具の挿入ルートを確保するために、本来の組織（腸、腎臓、心臓など）の形状を大きく変形させなければならず、処置具を容易に挿入することができない。

本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、処置具を容易に挿入するための挿入ルート（軌道）を形成することができる軌道形成装置を提供することを目的としている。

上記目的を達成するために、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の第１の態様は、長手方向に間隔をあけて配置された複数の軌道形成分割部材と、該複数の軌道形成分割部材を連結する軟性の連結部材と、前記複数の軌道形成分割部材を長手方向に当接させる当接手段とを備え、前記複数の軌道形成分割部材が、前記当接手段により互いに当接させられることで、所定の軌道が形成され、前記連結部材が、全ての前記軌道形成分割部材に長手方向に挿通され、最先端の前記軌道形成分割部材に固定された軟性のワイヤであり、前記当接手段が、前記ワイヤを基端側に引張るワイヤ引張部であり、各前記軌道形成分割部材が、一方の端部に、前記ワイヤをロックするワイヤロック部を有し、他方の端部に、隣接する前記軌道形成分割部材の前記ワイヤロック部と嵌合して前記ワイヤのロックを解除するワイヤロック解除部を有する軌道形成装置である。

本発明によれば、当接手段を作動させない状態においては、長手方向に間隔をあけて配置された複数の軌道形成分割部材が、軟性の連結部材により湾曲可能に連結されている。この状態において、本発明に係る軌道形成装置を、例えば内視鏡やシース等の軟性部材で構成された管状の挿入部に挿入した際、挿入部の形状に沿って挿入部内を挿通させることができる。この状態において、体腔内に管状の挿入部を挿入する。この状態では、管状の挿入部および本発明に係る軌道形成装置はともに湾曲可能なため、これらは体腔内の形状に沿って変形しながら体腔内に挿入される。

その後、当接手段を作動させると、複数の軌道形成分割部材が当接手段により互いに当接させられることで、例えば体腔内の形状に沿った所定の軌道が形成される。これにより、軟性部材で構成された管状の挿入部は、本発明に係る軌道形成装置の形状、すなわち、上記の所定の軌道に沿って変形させられる。この状態において、管状の挿入部を体腔内にさらに押し込む。これにより、管状の挿入部は、本発明に係る軌道形成装置が形成した所定の軌道に沿って体腔内に挿入される。

このようにすることで、体腔内の組織を変形させることなく、体腔内の形状に沿って管状の挿入部を挿入することができる。すなわち、本発明によれば、挿入部を容易に挿入するための挿入ルート（軌道）を形成することができ、該挿入ルートに沿って挿入部を体腔内に容易に挿入することができる。

上記第１の態様において、前記連結部材が、全ての前記軌道形成分割部材に長手方向に挿通され、最先端の前記軌道形成分割部材に固定された軟性のワイヤであり、前記当接手段が、前記ワイヤを基端側に引張るワイヤ引張部である。
このように構成することで、全ての軌道形成分割部材に挿通された軟性のワイヤを、ワイヤ引張部により基端側に引張ることで、複数の軌道形成分割部材を互いに当接させて、例えば体腔内の形状に沿った所定の軌道が形成することができる。

上記第１の態様において、各前記軌道形成分割部材が、一方の端部に、前記ワイヤをロックするワイヤロック部を有し、他方の端部に、隣接する前記軌道形成分割部材の前記ワイヤロック部と嵌合して前記ワイヤのロックを解除するワイヤロック解除部を有する。
このように構成することで、全ての軌道形成分割部材に挿通された軟性のワイヤをワイヤ引張部により基端側に引張ることで、各軌道形成分割部材の一方の端部におけるワイヤロック部を、他方の端部におけるワイヤロック解除部に嵌合させて、ワイヤのロックを解除することができる。

上記第１の態様において、基端側の前記軌道形成分割部材における前記ワイヤロック部のロック力が、先端側の前記軌道形成分割部材における前記ワイヤロック部のロック力よりも小さく構成されていることとしてもよい。
このように構成することで、全ての軌道形成分割部材に挿通された軟性のワイヤをワイヤ引張部により基端側に引張った際に、基端側の軌道形成分割部材から順に当接させて所定の軌道を形成することができる。このように基端側から順に軌道を形成することで、管状の挿入部を体腔内に挿入する際の作業性を向上することができる。

本発明の第２の態様は、長手方向に間隔をあけて配置された複数の軌道形成分割部材と、該複数の軌道形成分割部材を連結する軟性の連結部材と、前記複数の軌道形成分割部材を長手方向に当接させる当接手段とを備え、前記複数の軌道形成分割部材が、前記当接手段により互いに当接させられることで、所定の軌道が形成され、前記連結部材が、全ての前記軌道形成分割部材に長手方向に挿通され、最先端の前記軌道形成分割部材に固定された軟性のワイヤであり、前記当接手段が、前記ワイヤを基端側に引張るワイヤ引張部であり、前記ワイヤの所定の位置に雄ネジ部が形成され、前記軌道形成分割部材の内側に前記雄ネジ部に嵌合する雌ネジ部が形成されている軌道形成装置である。
このように構成することで、全ての軌道形成分割部材に挿通された軟性のワイヤを軸線回りに回転させることで、ワイヤの所定の位置に形成された雄ネジ部を、軌道形成分割部材の内側に形成された雌ネジ部に嵌合させて、複数の軌道形成分割部材を互いに当接させ、例えば体腔内の形状に沿った所定の軌道を形成することができる。

上記第２の態様において、前記ワイヤの基端側の前記雄ネジ部が、先端側の前記雄ネジ部よりも長手方向に短く形成されていることとしてもよい。
このように構成することで、全ての軌道形成分割部材に挿通された軟性のワイヤ軸線回りに回転させた際に、基端側の軌道形成分割部材から順に当接させて所定の軌道を形成することができる。このように基端側から順に軌道を形成することで、管状の挿入部を体腔内に挿入する際の作業性を向上することができる。

本発明の第３の態様は、長手方向に間隔をあけて配置された複数の軌道形成分割部材と、該複数の軌道形成分割部材を連結する軟性の連結部材と、前記複数の軌道形成分割部材を長手方向に当接させる当接手段とを備え、前記複数の軌道形成分割部材が、前記当接手段により互いに当接させられることで、所定の軌道が形成され、各前記軌道形成分割部材が磁性体で構成され、前記当接手段が、前記複数の軌道形成分割部材を磁力によって長手方向に当接させる磁力発生装置であり、前記磁力発生装置が、前記軌道形成分割部材の配列方向に沿って複数配置され、基端側の前記磁力発生装置から順に磁力を発生させる軌道形成装置である。
このように構成することで、磁力によって複数の軌道形成分割部材を長手方向に当接させることができ、非接触で所定の軌道を形成することができる。

上記第３の態様において、前記磁力発生装置が、前記軌道形成分割部材の配列方向に沿って複数配置され、基端側の前記磁力発生装置から順に磁力を発生させる。
このように構成することで、基端側の軌道形成分割部材から順に磁力を印加して、所定の軌道を形成することができる。このように基端側から順に軌道を形成することで、管状の挿入部を体腔内に挿入する際の作業性を向上することができる。
上記第１から第３の態様において、各前記軌道形成分割部材が、当接面に所定の角度でテーパが形成されていることとしてもよい。
このように構成することで、複数の軌道形成分割部材を当接手段により互いに当接させることで、軌道形成分割部材のテーパが形成された当接面同士が当接させられて、例えば体腔内の形状に沿った所定の軌道を形成することができる。なお、テーパを上面・側面の２方向に設けることで、３次元的な軌道を形成することができる。

本発明によれば、処置具を容易に挿入するための挿入ルート（軌道）を形成することができるという効果を奏する。

本発明の第１の参考実施形態に係る軌道形成装置の側面図（軟性時）である。図１の軌道形成装置の縦断面図である。図１の軌道形成装置の側面図（軌道形成時）である。図１の軌道形成装置を内視鏡の挿入部に挿入した際の状態を示す図である。図１の軌道形成装置の軟性時の状態を示す全体図である。図１の軌道形成装置の軌道形成時の状態を示す全体図である。図１の軌道形成装置を用いて挿入部を大腸内に挿入する際の状態を示す図であり、（ａ）は大腸の自然状態、（ｂ）は挿入部を大腸内に挿入した状態、（ｃ）は挿入部内に軌道形成装置を挿入した状態、（ｄ）は挿入部内の軌道形成装置を軌道形成させた状態、（ｅ）は軌道形成装置の軌道に沿って挿入部を大腸内に挿入する状態を示している。図１の軌道形成装置を用いて挿入部を大腸内に挿入する際の状態を示す図であり、（ａ）は挿入部を大腸内に挿入した状態、（ｂ）は挿入部から軌道形成装置を抜いた状態、（ｃ）は挿入部内に新たな軌道形成装置を挿入する状態、（ｄ）は挿入部内の軌道形成装置を軌道形成させた状態、（ｅ）は軌道形成装置の軌道に沿って挿入部を大腸内に挿入する状態を示している。本発明の第２の参考実施形態に係る軌道形成装置の概略構成を示す図であり、（ａ）は全体図、（ｂ）は軌道形成分割部材の側面図、（ｃ）は軌道形成分割部材の上面図である。図９の軌道形成装置の上面図（軟性時）である。図９の軌道形成装置の上面図（軌道形成時）である。本発明の第１の実施形態に係る軌道形成装置の側面図（軟性時）である。図１２の軌道形成装置の軌道を形成していく状態を示す図である。図１２の軌道形成装置の軌道を形成していく状態を示す図である。図１２の軌道形成装置の軌道を形成していく状態を示す図である。図１２の軌道形成装置の縦断面図である。図１２の軌道形成分割部材の部分拡大図であり、（ａ）は基端側から見た場合の正面図、（ｂ）は縦断面図、（ｃ）は先端側から見た場合の正面図である。図１７（ｃ）のＡ−Ａ’断面図である。図１７（ｃ）のＢ−Ｂ’断面図である。軌道を形成していく際における、図１２の軌道形成分割部材の当接状態を示す縦断面図である。軌道を形成していく際における、図１２の軌道形成分割部材の当接状態を示す縦断面図である。軌道を形成していく際における、図１２の軌道形成分割部材の当接状態を示す縦断面図である。軌道を形成していく際における、図１２の軌道形成分割部材の当接状態を示す縦断面図である。軌道を形成していく際における、図１２の軌道形成分割部材の当接状態を示す縦断面図である。軌道を解除していく際における、図１２の軌道形成分割部材の当接状態を示す縦断面図である。軌道を解除していく際における、図１２の軌道形成分割部材の当接状態を示す縦断面図である。軌道を解除していく際における、図１２の軌道形成分割部材の当接状態を示す縦断面図である。軌道を解除していく際における、図１２の軌道形成分割部材の当接状態を示す縦断面図である。図１２の軌道形成装置を用いて挿入部を心膜腔内に挿入する際の状態を示す図であり、（ａ）は挿入部を心膜腔内に挿入した状態、（ｂ）は挿入部内の軌道形成装置を基端側から順に軌道形成させていく状態、（ｃ）は挿入部内の軌道形成装置を基端側からさらに軌道形成させていく状態、（ｄ）は軌道形成装置の軌道に沿って挿入部を心膜腔内に挿入する状態を示している。図１２の変形例に係る軌道形成装置を示す図であり、（ａ）は側面図（軟性時）、（ｂ）は軌道形成分割部材の縦断面図である。図３０の軌道形成装置の縦断面図である。軌道を形成していく際における、図３０の軌道形成分割部材の当接状態を示す縦断面図である。軌道を形成していく際における、図３０の軌道形成分割部材の当接状態を示す縦断面図である。本発明の第２の実施形態に係る軌道形成装置の側面図（軟性時）である。図３４の軌道形成装置の側面図（軌道形成時）である。図３４の変形例に係る軌道形成装置の側面図（軟性時）である。図３６の軌道形成装置の側面図（軌道形成時）である。

[第１の参考実施形態]
本発明の第１の参考実施形態に係る軌道形成装置１について図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る軌道形成装置１は、図１に示すように、軟性部材で構成された管状の挿入部に挿入される軌道形成装置であって、長手方向に間隔をあけて配置された複数の軌道形成分割部材１１と、複数の軌道形成分割部材１１を連結する軟性のワイヤ（連結部材）１２と、ワイヤ１２を基端側に引っ張るワイヤ引張部（当接手段）１３とを備えている。

軌道形成分割部材１１は、図２に示すように、長手方向にワイヤ１２を挿通するための孔が形成された管状の部材である。軌道形成分割部材１１は、ワイヤ１２をワイヤ引張部１３により基端側に引張ることで、長手方向に互いに当接させられるようになっている。軌道形成分割部材１１の当接面（例えば図２に示すＡ部）には、それぞれ所定の角度で形成されたＶ字型のテーパが設けられている。このような構成を有することで、軌道形成分割部材１１は、長手方向に互いに当接させられることにより、所定の角度で形成されたＶ字型のテーパが当接されて所定の軌道が形成される。

なお、このＶ字型のテーパは、複数の軌道形成分割部材１１を互いに当接させた際に、隣接する軌道形成分割部材１１が軸線回りに相対回転してしまうことを防止するためのものであるが、軌道形成分割部材１１の当接面はこれに限定されるものではなく、隣接する軌道形成分割部材１１の軸線回りの相対回転を防止できればよい。

ワイヤ１２は、全ての軌道形成分割部材１１に長手方向に挿通された軟性のワイヤであり、一端が最先端の軌道形成分割部材１１ａに固定され、他端がワイヤ引張部１３に固定されている。

ワイヤ引張部１３は、例えばワイヤ１２を巻き取るドラム型巻き取り装置であり、最基端の軌道形成分割部材１１ｂに固定されている。ワイヤ引張部１３は、ハンドル１３ａを動作させることにより、ワイヤ１２を巻き取って、ワイヤ１２を基端側に引張るようになっている。

ワイヤ引張部１３を動作させることで、ワイヤ１２およびワイヤ１２の一端に固定された最先端の軌道形成分割部材１１ａが基端側に引っ張られる。これにより、図３に示すように、複数の軌道形成分割部材１１が長手方向に互いに当接させられて、所定の軌道が形成される。

上記構成を有する本実施形態に係る軌道形成装置１の動作について以下に説明する。
図４に示すように、本実施形態に係る軌道形成装置１は、例えば内視鏡等の軟性部材で構成された管状の挿入部２０に挿入される。

挿入部２０は、長手方向に本実施形態に係る軌道形成装置１を挿通させるチャネルを有しており、該チャネルに軌道形成装置１が挿通される。挿入部２０は、先端側から順に、屈曲可能な先端屈曲部２１、可撓性を有する可撓部２２、先端屈曲部２１の屈曲動作を操作する操作部２３から構成される。

本実施形態に係る軌道形成装置１は、ワイヤ引張部１３を作動させない状態においては、図１に示すように、長手方向に間隔をあけて配置された複数の軌道形成分割部材１１が、軟性のワイヤ１２により湾曲可能に連結されている。この状態の模式図が図５に示されている。この状態において、本実施形態に係る軌道形成装置１を、挿入部２０に挿入した際、挿入部２０の形状に沿って挿入部２０内を挿通させることができる。この状態において、体腔内に挿入部２０を挿入する。この状態では、挿入部２０および本実施形態に係る軌道形成装置１はともに湾曲可能なため、これらは体腔内の形状に沿って変形しながら体腔内に挿入される。

その後、ワイヤ引張部１３を作動させると、図３に示すように、複数の軌道形成分割部材１１がワイヤ引張部１３により互いに当接させられることで、例えば体腔内の形状に沿った所定の軌道が形成される。この状態の模式図が図６に示されている。これにより、軟性部材で構成された挿入部２０は、本実施形態に係る軌道形成装置１の形状、すなわち、体腔内の形状に沿った所定の軌道に沿って変形させられる。この状態において、挿入部２０を体腔内にさらに押し込む。これにより、挿入部２０は、本実施形態に係る軌道形成装置１が形成した所定の軌道に沿って体腔内に挿入される。

ここで、軌道形成装置１の曲率が、挿入部２０の最大曲げ曲率を越えてしまうと、軌道形成装置１を軌道形成させた場合、挿入部２０のチャネルとの摩擦により摺動抵抗が増し、ロック状態となる可能性がある。したがって、軌道形成装置１の軌道形成時の全体形状における最大曲率は、挿入部２０のチャネルの最大曲げ曲率以下となるように構成する。

また、軌道形成装置１の軟性状態において、挿入部２０本来の柔軟性を確保する必要がある。したがって、軌道形成装置１が軟性状態において、挿入部２０の最大曲げ曲率で、相互の拘束が無いように構成する。具体的には、挿入部２０のチャネルの内径、軌道形成装置１の構成部材の外径、挿入部２０のチャネルの最大曲げ曲率、軌道形成装置１の構成部材の曲率等が上記条件を満足するように設計する。

なお、挿入部２０全体を軌道形成させる必要はなく、挿入部２０の軌道形成時に手許側（基端側）は柔軟性を保持しても良い。また、本実施形態に係る軌道形成装置１を適用する対象としては、内視鏡の挿入部２０に限らず、シースなどに適用しても良い。

次に、本実施形態に係る軌道形成装置１を用いて挿入部２０を体腔内に挿入する際の動作について以下に説明する。ここでは、挿入部２０を大腸に挿入する場合を例に挙げて説明する。
図７（ａ）は、大腸の自然状態を示している。
図７（ｂ）は、大腸に挿入部２０をある程度挿入した状態を示している。この状態では、大腸の屈曲部において挿入部２０が大腸を少し押し込んでいる。

次に、図７（ｃ）に示すように、軌道形成装置１を軟性状態のまま挿入部２０のチャネル内に挿入する。なお、軌道形成装置１は、挿入部２０の大腸挿入時において、軟性状態で挿入部２０のチャネルに予め挿入されていても良い。

次に、図７（ｄ）に示すように、ワイヤ引張部１３を動作させ、軌道形成装置１の各軌道形成分割部材１１を互いに当接させて所定の軌道を形成させる。この状態において、軌道形成装置１および挿入部２０は、所定の形状、具体的には大腸の自然状態に沿った形状となるため、大腸が挿入部２０から受ける力は最小限となる。

次に、図７（ｅ）に示すように、軌道形成装置１を所定の軌道に形成させたままの状態で、挿入部２０の挿入を進める。このようにすることで、挿入部２０は、大腸の自然状態の形状に沿って挿入されるので、大腸の変形を最小限にすることができ、大腸にかかる負荷を低減することができる。

図８（ａ）は、軌道形成装置１を所定の軌道に形成したままの状態で、挿入部２０の挿入を進めた状態を示している。
次に、図８（ｂ）に示すように、軌道形成装置１を軟性化させ、挿入部２０から軌道形成装置１を抜き去る。

次に、図８（ｃ）に示すように、軌道形成装置１と同様の構成を有し、軌道形成装置１とは異なる軌道を形成する軌道形成装置２を、挿入部２０のチャネル内に軟性状態で挿入する。この際、軌道形成装置２を挿入部２０の先端近傍まで挿入する。
次に、図８（ｄ）に示すように、軌道形成装置２のワイヤ引張部１３を動作させ、軌道形成装置２を所定の軌道に形成する。これにより、軌道形成装置２は、大腸の自然状態に沿った形状となり、大腸が挿入部２０から受ける力は最小限となる。

次に、図８（ｅ)に示すように、軌道形成装置２を所定の軌道に形成したままの状態で、挿入部２０の挿入を進める。このようにすることで、挿入部２０は、大腸の自然状態の形状に沿って挿入されるので、大腸の変形を最小限にすることができ、大腸にかかる負荷を低減することができる。

上記の動作を軌道形成装置１，２だけでなく、これら軌道形成装置１，２とは異なる軌道を形成する軌道形成装置を用いて行うことで、大腸内のより深部まで挿入部２０を容易に挿入することができる。

以上のように、本実施形態に係る軌道形成装置１によれば、体腔内の組織を変形させることなく、体腔内の形状に沿って挿入部２０を挿入することができる。すなわち、本実施形態に係る軌道形成装置１によれば、体腔内の組織に過度な負担をかけることなく、挿入部２０を容易に挿入するための挿入ルート（軌道）を形成することができ、この挿入ルートに沿って挿入部２０を体腔内に容易に挿入することができる。

なお、本実施形態に係る軌道形成装置１において、挿入部２０の挿入長や観察部位に応じて特定の形状の種類を用意することで、容易に挿入部２０の体腔内への挿入を進めることができる。

[第２の参考実施形態]
次に、本発明の第２の参考実施形態に係る軌道形成装置について、主に図９から図１１を参照して以下に説明する。以下、本実施形態の軌道形成装置３について、第１の参考実施形態の軌道形成装置１と共通する点については同一の符号を付して説明を省略し、異なる点について主に説明する。

本実施形態に係る軌道形成装置３では、各軌道形成分割部材１１の当接面には、側面視
した場合に、図９（ｂ）に示すように、第１の参考実施形態と同様に所定の角度でＶ字型のテーパが形成されている。また、上面視した場合に、図９（ｃ）に示すように、所定の角度でテーパが形成されている。
このような構成を有することで、軌道形成分割部材１１は、長手方向に互いに当接させられることにより、体腔内の形状に合わせた３次元的な所定の軌道が形成される。

上記構成を有する本実施形態に係る軌道形成装置３の動作について以下に説明する。
本実施形態に係る軌道形成装置３は、ワイヤ引張部１３を作動させない状態においては、図１０に示すように、長手方向に間隔をあけて配置された複数の軌道形成分割部材１１が、軟性のワイヤ１２により湾曲可能に連結されている。この状態において、本実施形態に係る軌道形成装置３を、挿入部２０に挿入した際、挿入部２０の形状に沿って挿入部２０内を挿通させることができる。この状態において、体腔内に挿入部２０を挿入する。この状態では、挿入部２０および本実施形態に係る軌道形成装置３はともに湾曲可能なため、これらは体腔内の形状に沿って変形しながら体腔内に挿入される。

その後、ワイヤ引張部１３を作動させると、図１１に示すように、複数の軌道形成分割部材１１がワイヤ引張部１３により互いに当接させられることで、例えば体腔内の形状に沿った３次元的な所定の軌道が形成される。これにより、軟性部材で構成された挿入部２０は、本実施形態に係る軌道形成装置３の形状、すなわち、体腔内の形状に沿った３次元的な所定の軌道に沿って変形させられる。この状態において、挿入部２０を体腔内にさらに押し込む。これにより、挿入部２０は、本実施形態に係る軌道形成装置３が形成した３次元的な所定の軌道に沿って体腔内に挿入される。

以上のように、本実施形態に係る軌道形成装置３によれば、体腔内の組織を変形させることなく、体腔内の形状に沿って管状の挿入部２０を挿入することができる。すなわち、本実施形態に係る軌道形成装置３によれば、体腔内の組織に過度な負担をかけることなく、挿入部２０を容易に挿入するための３次元的な挿入ルート（軌道）を形成することができ、この挿入ルートに沿って挿入部２０を体腔内に容易に挿入することができる。

[第１の実施形態]
次に、本発明の第１の実施形態に係る軌道形成装置について、主に図１２から図２９を参照して以下に説明する。以下、本実施形態の軌道形成装置４について、第１の参考実施形態の軌道形成装置１と共通する点については同一の符号を付して説明を省略し、異なる点について主に説明する。

本実施形態の軌道形成装置４は、図１２から図１５に示すように、基端側の軌道形成分割部材１１から順に当接させて所定の軌道を形成するようになっている。以下、本実施形態の軌道形成装置４の具体的な構成について説明する。

本実施形態の軌道形成装置４において、各軌道形成分割部材１１は、図１６に示すように、先端側の端部にワイヤ１２をロックするワイヤロック部１５を有し、基端側の端部に隣接する軌道形成分割部材１１のワイヤロック部１５と嵌合してワイヤ１２のロックを解除するワイヤロック解除部１６を有している。
なお、本実施形態の軌道形成装置４において、図示しないが、軌道形成分割部材１１の軸線回りの回転防止のために弱い係留装置（係留用ワイヤ）を備えることとしてもよい。

図１７（ａ）は軌道形成分割部材１１を基端側から見た場合の正面図、図１７（ｂ）は軌道形成分割部材１１の縦断面図、図１７（ｃ）は軌道形成分割部材１１を先端側から見た場合の正面図である。図１８は図１７（ｃ）のＡ−Ａ’断面図、図１９は図１７（ｃ）のＢ−Ｂ’断面図である。

ワイヤロック部１５は、図１７から図１９に示すように、ワイヤ１２を挿通するための孔を中心として分割された一対の分割部１５ａ，１５ｂを有している。分割部１５ａと分割部１５ｂとの間には、軌道形成分割部材１１の径方向に形成された溝１５ｃが設けられている。また、分割部１５ａ，１５ｂの対向面には、ワイヤ１２に付勢される凸部１５ｄがそれぞれ形成されている。

このような構成を有することで、ワイヤロック部１５は、ワイヤ１２を、分割部１５ａ，１５ｂの弾性力により図１７（ａ）において上下方向から半径方向内方に挟み込み、分割部１５ａ，１５ｂの対向面にそれぞれ形成された凸部１５ｄをワイヤ１２に付勢させて、ワイヤ１２をロックするようになっている。

ワイヤロック解除部１６は、図１７から図１９に示すように、ワイヤ１２を挿通するための孔を中心として分割された一対の突起部１６ａ，１６ｂを有している。突起部１６ａ，１６ｂは、先端に向けて先細となるように形成されている。突起部１６ａ，１６ｂは、ワイヤロック部１５の分割部１５ａと分割部１５ｂとの間に形成された溝１５ｃに嵌り込むようになっている。

このような構成を有することで、ワイヤロック解除部１６は、軌道形成分割部材１１が互いに当接されることで、突起部１６ａ，１６ｂが隣接する軌道形成分割部材１１のワイヤロック部１５の溝１５を押し広げて、ワイヤロック部１５によるワイヤ１２のロックを解除するようになっている。

ここで、本実施形態の軌道形成装置４では、基端側の軌道形成分割部材１１におけるワイヤロック部１５のロック力が、先端側の軌道形成分割部材１１におけるワイヤロック部１５のロック力よりも小さく構成されている。

このような構成を有することで、図２０から図２４に示すように、全ての軌道形成分割部材１１に挿通された軟性のワイヤ１２をワイヤ引張部１３により基端側に引張った際に、基端側の軌道形成分割部材１１のワイヤロック部１５から順にワイヤ１２のロックを解除することができる。これにより、図１２から図１５に示すように、基端側の軌道形成分割部材１１から順に当接させて、例えば体腔内の形状に沿った所定の軌道を形成することができる。このように軌道を基端側から順に形成することで、管状の挿入部２０を体腔内に挿入する際の作業性を向上することができる。

なお、本実施形態の軌道形成装置４において、上記のように形成した所定の軌道を解除して軟性状態に戻す際には、ワイヤ引張部１３によるワイヤ１２を緩めることで、図２５から図２８に示すように、ワイヤロック部１５のロック力の大きな先端側の軌道形成分割部材１１から順に、ワイヤロック部１５とワイヤロック解除部１６との嵌合が解除される。これにより、先端側の軌道形成分割部材１１から順に、軟性状態に戻される。

次に、本実施形態に係る軌道形成装置４を用いて挿入部２０を心膜腔内に挿入する際の動作について以下に説明する。ここでは、内視鏡の挿入部２０を心膜腔内に挿入する場合を例に挙げて説明する。
図２９（ａ）から図２９（ｄ）は、内視鏡の挿入部２０を心臓の裏側の観察／治療目的部位に挿入するための流れを示した図である。

まず、図２９（ａ）に示すように、心臓裏側へのアクセスのため、右心房近傍に挿入部２０を挿入する。この際、挿入部２０は心膜と心臓の隙間に配置される。この状態では、軌道形成装置４は軟性状態であり、挿入部２０の位置は不定であり、臓器に柔らかく接している。

次に、図２９（ｂ）に示すように、軌道形成装置４を手許側（基端側）から軌道形成させていく。図２９（ｂ）に示す状態は、手許側を左心房方向に向かせた状態である。この状態において、手許側から挿入ルートを決めていく。この際、先端部はまだ臓器に柔らかく接している。

次に、図２９（ｃ）に示すように、更に軌道形成を順に進め、裏側に回る適正なルートを形成する。この状態では、手許側から挿入ルートを決めていく。この際、先端部はまだ軟性状態で、臓器に柔らかく接している。

次に、図２９（ｄ）に示すように、軌道形成装置４を軌道形成することにより、心臓の裏側へのルートを確保し、更に、挿入部２０自体の挿入を進める。この状態では、適正な挿入ルートが固定されているので、挿入部２０を容易に進めることができる。

以上のように、本実施形態の軌道形成装置４によれば、全ての軌道形成分割部材１１に挿通された軟性のワイヤ１２をワイヤ引張部１３により基端側に引張った際に、基端側の軌道形成分割部材１１から順に当接させて所定の軌道を形成することができる。このように軌道を基端側から順に形成することで、管状の挿入部２０を体腔内に挿入する際の作業性を向上することができる。

［変形例］
本実施形態に係る軌道形成装置４の変形例として、図３０および図３１に示すように、ワイヤ１２の所定の位置に雄ネジ部１７が形成され、軌道形成分割部材１１の内側に雄ネジ部１７に嵌合する雌ネジ部１８が形成されていることとしてもよい。

上記構成を有する本変形例に係る軌道形成装置５によれば、図３２および図３３に示すように、全ての軌道形成分割部材１１に挿通された軟性のワイヤ１２を軸線回りに回転させることで、ワイヤ１２の所定の位置に形成された雄ネジ部１７を、軌道形成分割部材１１の内側に形成された雌ネジ部１８に嵌合させて、複数の軌道形成分割部材１１を互いに当接させ、例えば体腔内の形状に沿った所定の軌道を形成することができる。

また、本変形例に係る軌道形成装置５では、ワイヤ１２の基端側の雄ネジ部１７が、先端側の雄ネジ部１７よりも長手方向に短く形成されている。
このように構成することで、全ての軌道形成分割部材１１に挿通された軟性のワイヤ１２を軸線回りに回転させた際に、基端側の軌道形成分割部材１１から順に当接させて所定の軌道を形成することができる。このように軌道を基端側から順に形成することで、挿入部２０を体腔内に挿入する際の作業性を向上することができる。

[第２の実施形態]
次に、本発明の第２の実施形態に係る軌道形成装置について、主に図３４から図３７を参照して以下に説明する。以下、本実施形態の軌道形成装置６について、第１の参考実施形態の軌道形成装置１と共通する点については同一の符号を付して説明を省略し、異なる点について主に説明する。

本実施形態の軌道形成装置６は、図３４に示すように、第１の参考実施形態の軌道形成装置１におけるワイヤ引張部１３に代えて、磁力によって複数の軌道形成分割部材１１を長手方向に当接させる磁力発生装置（当接手段）３０を備えている。
磁力発生装置３０は、電源３１と、スイッチ３２と、磁束印加部３３と、磁束伝達部３４とから構成されている。

磁束伝達部３４は、複数の軌道形成分割部材１１と平行に配置された棒状の部材であり、高透磁率の磁性材料から構成され、磁束印加部３３で発生した磁束を複数の軌道形成分割部材１１に伝達するようになっている。また、磁束伝達部３４は、軌道形成分割部材１１が形成する軌道に合わせて屈折する屈折部３４ａを備えている。

磁束印加部３３は、磁束伝達部３４の周方向に巻かれたコイルであり、スイッチ３２を閉じて電源３１から電流を供給することで、電流に直交する方向、すなわち磁束伝達部３４の軸線方向に磁束を発生させる（右ネジの法則）。
なお、本実施形態において、各軌道形成分割部材１１は、高透磁率の磁性材料から構成されている。

上記構成を有する本実施形態に係る軌道形成装置６の動作について以下に説明する。
本実施形態に係る軌道形成装置６は、磁力発生装置３０を作動させない状態においては、図３４に示すように、長手方向に間隔をあけて配置された複数の軌道形成分割部材１１が、軟性のワイヤ１２により湾曲可能に連結されている。この状態において、本実施形態に係る軌道形成装置６を、挿入部２０に挿入した際、挿入部２０の形状に沿って挿入部２０内を挿通させることができる。この状態において、体腔内に挿入部２０を挿入する。この状態では、挿入部２０および本実施形態に係る軌道形成装置６はともに湾曲可能なため、これらは体腔内の形状に沿って変形しながら体腔内に挿入される。

この状態において、磁力発生装置３０のスイッチ３２を閉じて電源３１から磁束伝達部３４に電流を供給する。これにより、図３５に示すように、磁束印加部３３で発生した磁束は、磁束伝達部３４を介して軌道形成分割部材１１の先端側から基端側まで通る磁束ループ３５を形成する。これにより、複数の軌道形成分割部材１１が磁力により互いに当接させられて、例えば体腔内の形状に沿った所定の軌道が形成される。

これにより、軟性部材で構成された挿入部２０は、本実施形態に係る軌道形成装置６の形状、すなわち、体腔内の形状に沿った所定の軌道に沿って変形させられる。この状態において、挿入部２０を体腔内にさらに押し込む。これにより、挿入部２０は、本実施形態に係る軌道形成装置６が形成した所定の軌道に沿って体腔内に挿入される。

以上のように、本実施形態に係る軌道形成装置６によれば、磁力発生装置３０を用いることで、非接触で体腔内の形状に沿った所定の軌道を形成することができる。また、装置の軽量化を図ることができる。また、前述の実施形態と同様に、体腔内の組織を変形させることなく、体腔内の形状に沿って管状の挿入部２０を挿入することができる。すなわち、本実施形態に係る軌道形成装置６によれば、体腔内の組織に過度な負担をかけることなく、挿入部２０を容易に挿入するための挿入ルート（軌道）を形成することができ、この挿入ルートに沿って挿入部２０を体腔内に容易に挿入することができる。

［変形例］
本実施形態に係る軌道形成装置６の変形例として、図３６および図３７に示すように、磁束印加部３３を複数備えることとしてもよい。
本変形例に係る軌道形成装置７において、複数の磁束印加部３３は、複数の軌道形成分割部材１１と平行となるように並んで配置されている。

本変形例に係る軌道形成装置７によれば、軌道を形成したい部分において、磁束印加部３３に電流を供給して磁束ループを形成し、複数の軌道形成分割部材１１を磁力により互いに当接させて、例えば体腔内の形状に沿った所定の軌道を形成することができる。

具体的には、基端側のスイッチ３２（図においてＳＷ１）から順に閉じて行くことで、基端側の軌道形成分割部材１１から順に当接させて、体腔内の形状に沿った所定の軌道を形成することができる。このように軌道を基端側から順に形成することで、管状の挿入部２０を体腔内に挿入する際の作業性を向上することができる。

以上、本発明の実施形態および変形例について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。例えば、本発明を上記の各実施形態および各変形例を適宜組み合わせた実施形態に適用してもよい。

１，２，３，４，５，６，７軌道形成装置
１１軌道形成分割部材
１２ワイヤ（連結部材）
１３ワイヤ引張部（当接手段）
１５ワイヤロック部
１６ワイヤロック解除部
１７雄ネジ部
１８雌ネジ部
２０挿入部
２１先端屈曲部
２２可撓部
２３操作部
３０磁力発生装置（当接手段）
３１電源
３２スイッチ
３３磁束印加部
３４磁束伝達部

Claims

長手方向に間隔をあけて配置された複数の軌道形成分割部材と、
該複数の軌道形成分割部材を連結する軟性の連結部材と、
前記複数の軌道形成分割部材を長手方向に当接させる当接手段とを備え、
前記複数の軌道形成分割部材が、前記当接手段により互いに当接させられることで、所定の軌道が形成され、
前記連結部材が、全ての前記軌道形成分割部材に長手方向に挿通され、最先端の前記軌道形成分割部材に固定された軟性のワイヤであり、
前記当接手段が、前記ワイヤを基端側に引張るワイヤ引張部であり、
各前記軌道形成分割部材が、
一方の端部に、前記ワイヤをロックするワイヤロック部を有し、
他方の端部に、隣接する前記軌道形成分割部材の前記ワイヤロック部と嵌合して前記ワイヤのロックを解除するワイヤロック解除部を有する軌道形成装置。
基端側の前記軌道形成分割部材における前記ワイヤロック部のロック力が、先端側の前記軌道形成分割部材における前記ワイヤロック部のロック力よりも小さく構成されている請求項１に記載の軌道形成装置。
長手方向に間隔をあけて配置された複数の軌道形成分割部材と、
該複数の軌道形成分割部材を連結する軟性の連結部材と、
前記複数の軌道形成分割部材を長手方向に当接させる当接手段とを備え、
前記複数の軌道形成分割部材が、前記当接手段により互いに当接させられることで、所定の軌道が形成され、
前記連結部材が、全ての前記軌道形成分割部材に長手方向に挿通され、最先端の前記軌道形成分割部材に固定された軟性のワイヤであり、
前記当接手段が、前記ワイヤを基端側に引張るワイヤ引張部であり、
前記ワイヤの所定の位置に雄ネジ部が形成され、
前記軌道形成分割部材の内側に前記雄ネジ部に嵌合する雌ネジ部が形成されている軌道形成装置。
前記ワイヤの基端側の前記雄ネジ部が、先端側の前記雄ネジ部よりも長手方向に短く形成されている請求項３に記載の軌道形成装置。
長手方向に間隔をあけて配置された複数の軌道形成分割部材と、
該複数の軌道形成分割部材を連結する軟性の連結部材と、
前記複数の軌道形成分割部材を長手方向に当接させる当接手段とを備え、
前記複数の軌道形成分割部材が、前記当接手段により互いに当接させられることで、所定の軌道が形成され、
各前記軌道形成分割部材が磁性体で構成され、
前記当接手段が、前記複数の軌道形成分割部材を磁力によって長手方向に当接させる磁力発生装置であり、
前記磁力発生装置が、前記軌道形成分割部材の配列方向に沿って複数配置され、基端側の前記磁力発生装置から順に磁力を発生させる軌道形成装置。
各前記軌道形成分割部材が、当接面に所定の角度でテーパが形成されている請求項１から請求項５のいずれかに記載の軌道形成装置。