BR112020012178A2

BR112020012178A2 - instrumentos cirúrgicos com acionadores de articulação dupla

Info

Publication number: BR112020012178A2
Application number: BR112020012178-9A
Authority: BR
Inventors: Frederick E. Shelton Iv; Michael W. Goldenbogen
Original assignee: Ethicon Llc
Priority date: 2017-12-19
Filing date: 2018-12-13
Publication date: 2020-11-24
Also published as: US20190183504A1; CN111491574A; EP3501411A1; JP7317830B2; JP2021508271A; US10716565B2; CN111491574B; WO2019123154A1

Abstract

A presente invenção refere-se a um instrumento cirúrgico que inclui um eixo de acionamento e um atuador de extremidade que é articulável em relação ao eixo de acionamento. O primeiro e o segundo acionador de articulação independentemente móveis são acoplados ao atuador de extremidade cirúrgico para aplicar movimentos de articulação ao mesmo. O primeiro acionador de articulação é fixado ao atuador de extremidade cirúrgico por um primeiro elo que se estende transversalmente em relação a um eixo geométrico longitudinal definido pelo eixo de acionamento. O segundo acionador de articulação é fixado ao atuador de extremidade cirúrgico por um segundo elo que se estende transversalmente em relação ao eixo geométrico longitudinal e ao primeiro elo.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "INS- TRUMENTOS CIRÚRGICOS COM ACIONADORES DE ARTICULA- ÇÃO DUPLA".

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[001] A presente invenção se refere a instrumentos cirúrgicos e, em várias disposições, a instrumentos cirúrgicos para grampeamento e corte, e a cartuchos de grampos para uso com os mesmos, que são projetados para grampear e cortar tecido.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[002] Várias características das modalidades aqui descritas, jun- tamente com suas vantagens, podem ser entendidas de acordo com a descrição apresentada a seguir, considerada em conjunto com os de- senhos em anexo, conforme exposto a seguir:

[003] a Figura 1 é uma vista em perspectiva de um exemplo de um controlador robótico, de acordo com um aspecto da presente des- crição;

[004] a Figura 2 é uma vista em perspectiva de um exemplo de uma forma de carro/manipulador de braço cirúrgico robótico de um sis- tema cirúrgico robótico que suporta operacionalmente uma pluralidade de ferramentas cirúrgicas, de acordo com um aspecto da presente descrição;

[005] a Figura 3 é uma vista lateral do carro/manipulador de bra- ço cirúrgico robótico representado na Figura 2, de acordo com um as- pecto da presente descrição;

[006] a Figura 4 é uma vista em perspectiva traseira de uma mo- dalidade de ferramenta cirúrgica, de acordo com um aspecto da pre- sente descrição;

[007] a Figura 5 é uma vista em perspectiva de uma porção distal da ferramenta cirúrgica da Figura 4 em uma posição articulada com a bigorna da mesma em uma posição aberta;

[008] a Figura 6 é uma vista em perspectiva explodida do conjun- to de uma porção distal da ferramenta cirúrgica das Figuras 4 e 5;

[009] a Figura 7 é uma vista em perspectiva em seção transver- sal de uma porção do conjunto de eixo de acionamento alongado da ferramenta cirúrgica das Figuras 4 a 6;

[0010] a Figura 8 é uma vista em perspectiva traseira de uma por- ção de um atuador de extremidade cirúrgico e da junta de articulação da ferramenta cirúrgica das Figuras 4 a 7;

[0011] a Figura 9 é uma vista de topo em seção transversal de porções do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 4 a 8;

[0012] a Figura 10 é uma vista de topo de porções de um sistema de articulação e do atuador de extremidade cirúrgico da ferramenta cirúrgica das Figuras 4 a 9, sendo que o atuador de extremidade cirúr- gico está em uma configuração articulada;

[0013] a Figura 11 é uma outra vista de topo de porções do siste- ma de articulação e do atuador de extremidade cirúrgico da ferramenta cirúrgica das Figuras 4 a 10, sendo que o atuador de extremidade ci- rúrgico está em uma configuração não articulada;

[0014] a Figura 12 é uma outra vista de topo de porções do siste- ma de articulação e do atuador de extremidade cirúrgico da ferramenta cirúrgica das Figuras 4 a 11, sendo que o atuador de extremidade ci- rúrgico está em uma configuração não articulada;

[0015] a Figura 13 é uma outra vista de topo de porções do siste- ma de articulação e do atuador de extremidade cirúrgico da ferramenta cirúrgica das Figuras 4 a 12, sendo que o atuador de extremidade ci- rúrgico foi articulado para a esquerda;

[0016] a Figura 14 é uma outra vista de topo de porções do siste- ma de articulação e do atuador de extremidade cirúrgico da ferramenta cirúrgica das Figuras 4 a 13, sendo que o atuador de extremidade ci-

rúrgico foi articulado para a direita;

[0017] a Figura 15 é uma outra vista de topo de porções do siste- ma de articulação e do atuador de extremidade cirúrgico da ferramenta cirúrgica das Figuras 4 a 14, sendo que o atuador de extremidade ci- rúrgico foi articulado para a esquerda;

[0018] a Figura 16 é uma vista em perspectiva de uma porção do conjunto de eixo de acionamento alongado da ferramenta cirúrgica das Figuras 4 a 15, com as porções do acoplador proximal do mesmo em suas respectivas posições neutras de acoplamento;

[0019] a Figura 17 é uma vista lateral em seção transversal de uma porção do conjunto de eixo de acionamento da Figura 16;

[0020] a Figura 18 é uma vista em perspectiva de uma porção da extremidade proximal da ferramenta cirúrgica das Figuras 4 a 15;

[0021] a Figura 19 é uma vista lateral em seção transversal da porção proximal da ferramenta cirúrgica da Figura 18;

[0022] a Figura 20 é uma vista em elevação lateral de uma extre- midade proximal do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 16 e 17 e uma modalidade de trava de espaçamento mostrada em seção transversal e em uma posição travada;

[0023] a Figura 21 é uma vista de extremidade em seção transver- sal do conjunto de eixo de acionamento alongado e da trava de espa- çamento da Figura 20 tomada ao longo da linha 21-21 na Figura 20;

[0024] a Figura 22 é uma vista lateral explodida de uma porção do conjunto de instrumento cirúrgico e uma interface de controlador com- preendendo um sistema cirúrgico portátil;

[0025] a Figura 23 é uma vista do conjunto em perspectiva explo- dida da ferramenta cirúrgica e do sistema cirúrgico portátil da Figura 22;

[0026] a Figura 24 é uma vista em seção transversal de uma por- ção proximal da ferramenta cirúrgica fixado ao sistema cirúrgico portá-

til das Figuras 22 e 23;

[0027] a Figura 25 é uma outra vista em seção transversal de uma porção da ferramenta cirúrgica e do sistema cirúrgico portátil da Figura 24;

[0028] a Figura 26 é uma vista em elevação lateral de uma extre- midade proximal do conjunto de eixo de acionamento alongado e da trava de espaçamento da Figura 20, com a trava de espaçamento mostrada em seção transversal e em uma posição destravada;

[0029] a Figura 27 é uma vista de extremidade em seção transver- sal do conjunto de eixo de acionamento alongado e da trava de espa- çamento da Figura 26 tomada ao longo da linha 27-27 na Figura 26;

[0030] a Figura 28 é uma vista de conjunto em perspectiva explo- dida de uma porção da ferramenta cirúrgica das Figuras 4 a 15 e uma segunda interface de controlador compreendendo uma porção de su- porte de instrumento de um sistema controlado roboticamente de acordo com um aspecto da presente descrição;

[0031] a Figura 29 é uma vista em seção transversal de uma por- ção da ferramenta cirúrgica da Figura 28 fixado à porção de suporte de instrumento da Figura 28;

[0032] a Figura 30 é uma vista em perspectiva de um conjunto de instrumento cirúrgico que compreende um adaptador estéril, um con- junto de controle e um conjunto de eixo de acionamento;

[0033] a Figura 31 é uma vista em perspectiva de fundo do conjun- to de instrumento cirúrgico da Figura 30;

[0034] a Figura 32 é uma vista em planta de fundo do adaptador estéril do conjunto de instrumento cirúrgico da Figura 30, sendo que o adaptador estéril compreende uma pluralidade de entradas de acio- namento;

[0035] a Figura 33 é uma vista parcialmente explodida do conjunto da ferramenta cirúrgica da Figura 30;

[0036] a Figura 34 é uma vista em perspectiva do adaptador estéril e do conjunto de controle do conjunto de instrumento cirúrgico da Figu- ra 30;

[0037] a Figura 35 é uma vista explodida parcial do conjunto de controle do conjunto de instrumento cirúrgico da Figura 30;

[0038] a Figura 36 é uma vista em seção transversal do conjunto de controle e do adaptador estéril do conjunto de instrumento cirúrgico da Figura 30;

[0039] a Figura 37 é uma vista em perspectiva do conjunto de con- trole do conjunto de instrumento cirúrgico da Figura 30 com vários componentes removidos com o propósito de ilustração;

[0040] a Figura 38 é uma vista em perspectiva do conjunto de eixo de acionamento e vários componentes do conjunto de controle do con- junto de instrumento cirúrgico da Figura 30;

[0041] a Figura 39 é uma vista detalhada do conjunto de eixo de acionamento e componentes de acionamento de articulação do con- junto de controle do conjunto de instrumento cirúrgico da Figura 30;

[0042] a Figura 40 é uma vista parcialmente explodida do conjunto de controle e do adaptador estéril do conjunto de instrumento cirúrgico da Figura 30;

[0043] a Figura 41 é uma vista em perspectiva em seção transver- sal de uma porção do conjunto de eixo de acionamento do conjunto de instrumento cirúrgico da Figura 30;

[0044] a Figura 42 é uma vista detalhada dos acionadores de arti- culação do conjunto de controle do conjunto de instrumento cirúrgico da Figura 30;

[0045] a Figura 43 é uma vista em perspectiva do conjunto de eixo de acionamento do conjunto de instrumento cirúrgico da Figura 30;

[0046] a Figura 44 é uma vista em perspectiva parcial do conjunto de eixo de acionamento do conjunto de instrumento cirúrgico da Figura

30 e vários componentes de um sistema de acionamento de articula- ção do conjunto de controle ilustrado com alguns componentes remo- vidos com o propósito de ilustração;

[0047] a Figura 45 é uma vista em planta parcial do conjunto de instrumento cirúrgico da Figura 30 destacando vários componentes no interior do conjunto de instrumento cirúrgico da Figura 30;

[0048] a Figura 46 é uma vista em planta parcial do conjunto de instrumento cirúrgico da Figura 30 destacando vários componentes no interior do conjunto de instrumento cirúrgico da Figura 30;

[0049] a Figura 47 é uma vista em perspectiva do conjunto de eixo de acionamento do conjunto de instrumento cirúrgico da Figura 30 ilus- trado em uma configuração não articulada;

[0050] a Figura 48 é uma vista em planta do conjunto de eixo de acionamento do conjunto de instrumento cirúrgico da Figura 30 ilustra- do em uma primeira configuração articulada;

[0051] a Figura 49 é uma vista em planta do conjunto de eixo de acionamento do conjunto de instrumento cirúrgico da Figura 30 ilustra- do em uma segunda configuração articulada;

[0052] a Figura 50 é uma vista em perspectiva parcial do conjunto de instrumento cirúrgico da Figura 30, ilustrado com alguns componen- tes removidos com o propósito de ilustração;

[0053] a Figura 51 é uma vista detalhada do conjunto de eixo de acionamento e componentes de acionamento de articulação do con- junto de controle do conjunto de instrumento cirúrgico da Figura 30;

[0054] a Figura 52 é uma vista em perspectiva parcial do conjunto de instrumento cirúrgico da Figura 30, ilustrada com alguns componen- tes removidos para propósitos de ilustração;

[0055] a Figura 53 é uma vista em planta do fundo de um sistema de acionamento de fechamento do conjunto de instrumento cirúrgico da Figura 30;

[0056] a Figura 54 é uma vista em perspectiva do fundo do siste- ma de acionamento de fechamento da Figura 53;

[0057] a Figura 55 é uma vista em seção transversal parcial de uma engrenagem de came em espiral e um pino de corpo de fecha- mento do sistema de acionamento de fechamento da Figura 53 ilustra- do em uma configuração completamente não presa;

[0058] a Figura 56 é uma vista em seção transversal parcial da engrenagem de came em espiral e do pino de corpo de fechamento do sistema de acionamento de fechamento da Figura 55 ilustrado em uma configuração parcialmente presa;

[0059] a Figura 57 é uma vista em seção transversal parcial da engrenagem de came em espiral e do pino de corpo de fechamento do sistema de acionamento de fechamento da Figura 55 ilustrado em uma configuração completamente presa;

[0060] a Figura 58 é uma vista em elevação do sistema de acio- namento de fechamento da Figura 53 ilustrado na configuração com- pletamente não presa da Figura 55;

[0061] a Figura 59 é uma vista em elevação do sistema de acio- namento de fechamento da Figura 53 ilustrado na configuração com- pletamente presa da Figura 57;

[0062] a Figura 60 é uma vista em perspectiva de um sistema de trava de acionamento de disparo do conjunto de instrumento cirúrgico da Figura 30 ilustrado em um estado travado;

[0063] a Figura 61 é uma vista em perspectiva do sistema de trava de acionamento de disparo da Figura 60 ilustrado em um estado des- travado;

[0064] a Figura 62 é uma vista de topo do sistema de trava de aci- onamento de disparo da Figura 60 ilustrado no estado travado;

[0065] a Figura 63 é uma vista de topo do sistema de trava de aci- onamento de disparo da Figura 60 ilustrado no estado destravado;

[0066] a Figura 64 é uma vista em seção transversal parcial do conjunto de controle, da trava de acionamento de disparo da Figura 60 e do sistema de acionamento de disparo do conjunto de instrumento cirúrgico da Figura 30;

[0067] a Figura 65 é uma vista em perspectiva parcial de um sis- tema duplo de trava de fechamento e de disparo do conjunto de ins- trumento cirúrgico da Figura 30;

[0068] a Figura 66 é uma vista explodida do sistema duplo de tra- va de fechamento e de disparo da Figura 65;

[0069] a Figura 67 é uma vista em seção transversal parcial do sistema duplo de trava de fechamento e de disparo da Figura 65 ilus- trado na configuração onde uma haste de disparo do conjunto de eixo de acionamento está travada;

[0070] a Figura 68 é uma vista em seção transversal parcial do sistema duplo de trava de fechamento e de disparo da Figura 65 ilus- trado na configuração onde uma haste de disparo da Figura 67 está destravada;

[0071] a Figura 69 é uma vista em seção transversal parcial do sistema duplo de trava de fechamento e de disparo da Figura 65 ilus- trado em uma configuração onde uma haste de disparo da Figura 67 está destravada e parcialmente avançada e um tubo de fechamento do conjunto de eixo de acionamento está travado;

[0072] a Figura 70 é uma vista em perspectiva do conjunto de con- trole e do adaptador estéril do conjunto de instrumento cirúrgico da Fi- gura 30, sendo que o conjunto de controle compreende um atuador de acionamento de fechamento operado manualmente;

[0073] a Figura 71 é uma vista em perspectiva do retrator de dis- paro do conjunto de instrumento cirúrgico da Figura 30 ilustrado com alguns componentes removidos com o propósito de ilustração;

[0074] a Figura 72 é uma vista em perspectiva do sistema de acio-

namento de fechamento da Figura 53, sendo que o sistema de acio- namento de fechamento compreende um retrator de acionamento de fechamento;

[0075] a Figura 73 é uma vista em elevação do sistema de acio- namento de fechamento da Figura 53, sendo que o retrator de acio- namento de fechamento é ilustrado em uma configuração parcialmente retraída;

[0076] a Figura 74 é uma vista em elevação do sistema de acio- namento de fechamento da Figura 53, sendo que a retração de acio- namento de fechamento é ilustrada em uma configuração totalmente retraída;

[0077] a Figura 75 é uma vista em elevação parcial do conjunto de instrumento cirúrgico da Figura 30, ilustrada com alguns componentes removidos para propósitos de ilustração;

[0078] a Figura 76 é uma vista em seção transversal do conjunto de instrumento cirúrgico da Figura 30 tomada ao longo da linha 76-76 na Figura 75;

[0079] a Figura 77 é uma vista em seção transversal do conjunto de instrumento cirúrgico da Figura 30, sendo que o retrator de aciona- mento de fechamento da Figura 72 é ilustrado em uma configuração totalmente retraída;

[0080] a Figura 78 é uma vista em planta de um sistema de acio- namento de fechamento compreendendo duas disposições de entrada de acionamento diferentes e uma engrenagem de came espiral;

[0081] a Figura 79 é uma vista em perspectiva do sistema de acio- namento de fechamento da Figura 78;

[0082] a Figura 80 é uma vista em planta de um sistema de acio- namento de fechamento compreendendo duas disposições de entrada de acionamento diferentes e uma engrenagem de came espiral;

[0083] a Figura 81 é uma vista em perspectiva do sistema de acio-

namento de fechamento da Figura 80;

[0084] a Figura 82 é um gráfico que representa um sistema de acionamento de fechamento baseado em saída de engrenagem de came com o uso de disposições de entrada de acionamento dissimila- res;

[0085] a Figura 83 é um gráfico que representa uma relação entre um ângulo de uma saída de engrenagem de came e uma diferença nos ângulos das disposições de entrada de acionamento dissimilares da Figura 82;

[0086] a Figura 84 é uma vista em perspectiva de um sistema de acionamento de fechamento que usa vários componentes do sistema de acionamento de fechamento do conjunto de instrumento cirúrgico da Figura 30;

[0087] a Figura 85 é uma vista em perspectiva do sistema de acio- namento de fechamento da Figura 84; e

[0088] a Figura 86 é uma vista em planta do fundo do sistema de acionamento de fechamento da Figura 84.

[0089] Caracteres de referência correspondentes indicam partes correspondentes através das várias vistas. As exemplificações aqui descritas ilustram várias modalidades da invenção, em uma forma, e tais exemplificações não devem ser consideradas como limitadoras do escopo da invenção em qualquer modo.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0090] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US que foram depositados em 19 de dezembro de 2017, e que são, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades:

[0091] - Pedido de Patente US n° de série 15/847.306, intitulado

METHOD FOR DETERMINING THE POSITION OF A ROTATABLE JAW OF A SURGICAL INSTRUMENT ATTACHMENT ASSEMBLY;

[0092] - Pedido de Patente US n° de série 15/847.325, intitulado

SURGICAL TOOLS CONFIGURED FOR INTERCHANGEABLE USE WITH DIFFERENT CONTROLLER INTERFACES;

[0093] - Pedido de Patente US n° de série 15/847.293, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING CLOSURE AND FIRING LOCKING MECHANISM;

[0094] - Pedido de Patente US n° de série 15/847.315, intitulado ROBOTIC ATTACHMENT COMPRISING EXTERIOR DRIVE ACTUA- TOR; e

[0095] - Pedido de Patente de Desenho Industrial US n° de série 29/630.115, intitulado SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY.

[0096] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US que foram depositados em 15 de dezembro de 2017, e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades:

[0097] - Pedido de Patente US n° de série 15/843.485, intitulado

SEALED ADAPTERS FOR USE WITH ELECTROMECHANICAL SURGICAL INSTRUMENTS;

[0098] - Pedido de Patente US n° de série 15/843.518, intitulado

END EFFECTORS WITH POSITIVE JAW OPENING FEATURES FOR USE WITH ADAPTERS FOR ELECTROMECHANICAL SURGICAL INSTRUMENTS;

[0099] - Pedido de Patente US n° de série 15/843.535, intitulado

SURGICAL END EFFECTORS WITH ICLAMPING ASSEMBLIES CONFIGURED TO INCREASE JAW APERTURE RANGES;

[00100] - Pedido de Patente US n° de série 15/843.558, intitulado

SURGICAL END EFFECTORS WITH PIVOTAL JAWS CONFIGURED TO TOUCH AT THEIR RESPECTIVE DISTAL ENDS WHEN FULLY CLOSED;

[00101] - Pedido de Patente US n° de série 15/843.528, intitulado

SURGICAL END EFFECTORS WITH JAW STIFFENER ARRANGE- MENTS CONFIGURED TO PERMIT MONITORING OF FIRING MEM- BER;

[00102] - Pedido de Patente US n° de série 15/843.567, intitulado ADAPTERS WITH END EFFECTOR POSITION SENSING AND CON- TROL ARRANGEMENTS FOR USE IN CONNECTION WITH ELEC- TROMECHANICAL SURGICAL INSTRUMENTS;

[00103] - Pedido de Patente US n° de série 15/843.556, intitulado DYNAMIC CLAMPING ASSEMBLIES WITH IMPROVED WEAR CHA- RACTERISTICS FOR USE IN CONNECTION WITH ELECTROME- CHANICAL SURGICAL INSTRUMENTS;

[00104] - Pedido de Patente US n° de série 15/843.514, intitulado

ADAPTERS WITH FIRING STROKE SENSING ARRANGEMENTS FOR USE IN CONNECTION WITH ELECTROMECHANICAL SURGI- CAL INSTRUMENTS;

[00105] - Pedido de Patente US n° de série 15/843.501, intitulado ADAPTERS WITH CONTROL SYSTEMS FOR CONTROLLING MUL- TIPLE MOTORS OF AN ELECTROMECHANICAL SURGICAL INS- TRUMENT;

[00106] - Pedido de Patente US n° de série 15/843.508, intitulado

HANDHELD ELECTROMECHANICAL SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED MOTOR CONTROL ARRANGEMENTS FOR PO- SITIONING COMPONENTS OF AN ADAPTER COUPLED THERETO;

[00107] - Pedido de Patente US n° de série 15/843.682, intitulado SYSTEMS AND METHODS OF CONTROLLING A CLAMPING MEM- BER FIRING RATE OF A SURGICAL INSTRUMENT;

[00108] - Pedido de Patente US n° de série 15/843.689, intitulado SYSTEMS AND METHODS OF CONTROLLING A CLAMPING MEM- BER; e

[00109] - Pedido de Patente US n° de série 15/843.704, intitulado

METHODS OF OPERATING SURGICAL END EFFECTORS.

[00110] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US que foram depositados em 29 de junho de 2017, e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades:

[00111] - Pedido de Patente US n° de série 15/636.829, intitulado

CLOSED LOOP VELOCITY CONTROL TECHNIQUES FOR ROBOTIC SURGICAL INSTRUMENT;

[00112] - Pedido de Patente US n° de série 15/636.837, intitulado

CLOSED LOOP VELOCITY CONTROL TECHNIQUES BASED ON SENSED TISSUE PARAMETERS FOR ROBOTIC SURGICAL INS- TRUMENT;

[00113] - Pedido de Patente US n° de série 15/636.844, intitulado

CLOSED LOOP VELOCITY CONTROL OF CLOSURE MEMBER FOR ROBOTIC SURGICAL INSTRUMENT;

[00114] - Pedido de Patente US n° de série 15/636.854, intitulado ROBOTIC SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSED LOOP FEED-

BACK TECHNIQUES FOR ADVANCEMENT OF CLOSURE MEMBER DURING FIRING; e

[00115] - Pedido de Patente US n° de série 15/636.858, intitulado SYSTEM FOR CONTROLLING ARTICULATION FORCES.

[00116] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US que foram depositados em 28 de junho de 2017, e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades:

[00117] - Pedido de Patente US n° de sériePedido de Patente US n° de série 15/635.693, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRI- SING AN OFFSET ARTICULATION JOINT;

[00118] - Pedido de Patente US n° de série 15/635.729, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION SYS-

TEM RATIO;

[00119] - Pedido de Patente US n° de série 15/635.785, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION SYS- TEM RATIO;

[00120] - Pedido de Patente US n° de sériePedido de Patente US n° de série 15/635.808, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRI- SING FIRING MEMBER SUPPORTS;

[00121] - Pedido de Patente US n° de série 15/635.837, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION SYS- TEM LOCKABLE TO A FRAME;

[00122] - Pedido de Patente US n° de série 15/635.941, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION SYS- TEM LOCKABLE BY A CLOSURE SYSTEM;

[00123] - Pedido de Patente US n° de série 15/636.029, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHAFT INCLUDING A HOUSING ARRANGEMENT;

[00124] - Pedido de Patente US n° de série 15/635.958, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING SELECTIVELY ACTUATA- BLE ROTATABLE COUPLERS;

[00125] - Pedido de Patente US n° de série 15/635.981, intitulado

SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS COMPRISING SHORTENED STAPLE CARTRIDGE NOSES;

[00126] - Pedido de Patente US n° de série 15/636.009, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHAFT INCLUDING A CLOSURE TUBE PROFILE;

[00127] - Pedido de Patente US n° de série 15/635.663, intitulado METHOD FOR ARTICULATING A SURGICAL INSTRUMENT;

[00128] - Pedido de Patente US n° de série 15/635.530, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFEC- TOR WITH AXIALLY SHORTENED ARTICULATION JOINT CONFI-

GURATIONS;

[00129] - Pedido de Patente US n° de série 15/635.549, intitulado

SURGICAL INSTRUMENTS WITH OPEN AND CLOSABLE JAWS AND AXIALLY MOVABLE FIRING MEMBER THAT IS INITIALLY PARKED IN CLOSE PROXIMITY TO THE JAWS PRIOR TO FIRING;

[00130] - Pedido de Patente US n° de série 15/635.559, intitulado

SURGICAL INSTRUMENTS WITH JAWS CONSTRAINED TO PIVOT ABOUT AN AXIS UPON CONTACT WITH A CLOSURE MEMBER THAT IS PARKED IN CLOSE PROXIMITY TO THE PIVOT AXIS;

[00131] - Pedido de Patente US n° de série 15/635.578, intitulado

SURGICAL END EFFECTORS WITH IMPROVED JAW APERTURE ARRANGEMENTS;

[00132] - Pedido de Patente US n° de série 15/635.594, intitulado

SURGICAL CUTTING AND FASTENING DEVICES WITH PIVOTABLE ANVIL WITH A TISSUE LOCATING ARRANGEMENT IN CLOSE PROXIMITY TO AN ANVIL PIVOT AXIS;

[00133] - Pedido de Patente US n° de série 15/635.612, intitulado

JAW RETAINER ARRANGEMENT FOR RETAINING A PIVOTABLE SURGICAL INSTRUMENT JAW IN PIVOTABLE RETAINING ENGA- GEMENT WITH A SECOND SURGICAL INSTRUMENT JAW;

[00134] - Pedido de Patente US n° de série 15/635.621, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH POSITIVE JAW OPENING FEATU- RES;

[00135] - Pedido de Patente US n° de série 15/635.631, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT WITH AXIALLY MOVABLE CLOSURE MEMBER;

[00136] - Pedido de Patente US n° de série 15/635.521, intitulado SURGICAL INSTRUMENT LOCKOUT ARRANGEMENT;

[00137] - Pedido de Patente de Desenho Industrial US n° de série 29/609.087, intitulado SURGICAL FORMING ANVIL;

[00138] - Pedido de Patente de Desenho Industrial US n° de série 29/609.083, intitulado SURGICAL INSTRUMENT SHAFT; e

[00139] - Pedido de Patente de Desenho Industrial US n° de série 29/609.093, intitulado SURGICAL FASTENER CARTRIDGE.

[00140] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US que foram depositados em 27 de junho de 2017, e que estão, cada um, aqui incorporados a título de em suas respectivas totalidades:

[00141] - Pedido de Patente US n° de série 15/634.024, intitulado SURGICAL ANVIL MANUFACTURING METHODS;

[00142] - Pedido de Patente US n° de série 15/634.035, intitulado SURGICAL ANVIL ARRANGEMENTS;

[00143] - Pedido de Patente US n° de série 15/634.046, intitulado SURGICAL ANVIL ARRANGEMENTS;

[00144] - Pedido de Patente US n° de série 15/634.054, intitulado SURGICAL ANVIL ARRANGEMENTS;

[00145] - Pedido de Patente US n° de série 15/634.068, intitulado SURGICAL FIRING MEMBER ARRANGEMENTS;

[00146] - Pedido de Patente US n° de série 15/634.076, intitulado STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS;

[00147] - Pedido de Patente US n° de série 15/634.090, intitu- lado STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS;

[00148] - Pedido de Patente US n° de série 15/634.099, intitulado SURGICAL END EFFECTORS AND ANVILS; e

[00149] - Pedido de Patente US n° de série 15/634.117, intitulado ARTICULATION SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS.

[00150] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US que foram depositados em 21 de dezembro de 2016, e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00151] - Pedido de Patente US n° de série 15/386.185, intitulado

SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND REPLACEABLE TOOL ASSEMBLIES THEREOF;

[00152] - Pedido de Patente US n° de série 15/386.230, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS;

[00153] - Pedido de Patente US n° de série 15/386.221, intitulado LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL END EFFECTORS;

[00154] - Pedido de Patente US n° de série 15/386.209, intitulado SURGICAL END EFFECTORS AND FIRING MEMBERS THEREOF;

[00155] - Pedido de Patente US n° de série 15/386.198, intitulado

LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL END EFFECTORS AND REPLACEABLE TOOL ASSEMBLIES;

[00156] - Pedido de Patente US n° de série 15/386.240, intitulado

SURGICAL END EFFECTORS AND ADAPTABLE FIRING MEMBERS THEREFOR;

[00157] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.939, intitulado

STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLE CAVITIES THEREIN;

[00158] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.941, intitulado SURGICAL TOOL ASSEMBLIES WITH CLUTCHING ARRANGE-

MENTS FOR SHIFTING BETWEEN CLOSURE SYSTEMS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION FEATURES AND ARTICULATION AND FIRING SYSTEMS;

[00159] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.943, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS;

[00160] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.950, intitulado SURGICAL TOOL ASSEMBLIES WITH CLOSURE STROKE REDUC- TION FEATURES;

[00161] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.945, intitulado

STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLE CAVITIES THEREIN;

[00162] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.946, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS;

[00163] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.951, intitulado

SURGICAL INSTRUMENTS WITH JAW OPENING FEATURES FOR INCREASING A JAW OPENING DISTANCE;

[00164] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.953, intitulado METHODS OF STAPLING TISSUE;

[00165] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.954, intitulado FIRING MEMBERS WITH NON-PARALLEL JAW ENGAGEMENT FE- ATURES FOR SURGICAL END EFFECTORS;

[00166] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.955, intitulado

SURGICAL END EFFECTORS WITH EXPANDABLE TISSUE STOP ARRANGEMENTS;

[00167] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.948, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS;

[00168] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.956, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH POSITIVE JAW OPENING FEA- TURES;

[00169] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.958, intitulado

SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR PREVENTING FIRING SYSTEM ACTUATION UNLESS AN UNSPENT STAPLE CARTRIDGE IS PRESENT;

[00170] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.947, intitulado

STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLE CAVITIES THEREIN.

[00171] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.896, intitulado

METHOD FOR RESETTING A FUSE OF A SURGICAL INSTRUMENT SHAFT;

[00172] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.898, intitulado

STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENT TO ACCOMMODATE DIFFERENT TYPES OF STAPLES;

[00173] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.899, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING IMPROVED JAW CON- TROL;

[00174] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.901, intitulado STAPLE CARTRIDGE AND STAPLE CARTRIDGE CHANNEL COM- PRISING WINDOWS DEFINED THEREIN;

[00175] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.902, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CUTTING MEMBER;

[00176] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.904, intitulado

STAPLE FIRING MEMBER COMPRISING A MISSING CARTRIDGE AND/OR SPENT CARTRIDGE LOCKOUT;

[00177] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.905, intitulado FIRING ASSEMBLY COMPRISING A LOCKOUT;

[00178] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.907, intitulado SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN END EFFEC- TOR LOCKOUT AND A FIRING ASSEMBLY LOCKOUT;

[00179] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.908, intitulado FIRING ASSEMBLY COMPRISING A FUSE;

[00180] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.909, intitulado FIRING ASSEMBLY COMPRISING A MULTIPLE FAILED-STATE FU- SE;

[00181] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.920, intitulado STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS;

[00182] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.913, intitulado ANVIL ARRANGEMENTS FOR SURGICAL STAPLE/FASTENERS;

[00183] - Pedido de Patente US n° de série 15/385,914, intitulado

METHOD OF DEFORMING STAPLES FROM TWO DIFFERENT TYPES OF STAPLE CARTRIDGES WITH THE SAME SURGICAL STAPLING INSTRUMENT;

[00184] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.893, intitulado BILATERALLY ASYMMETRIC STAPLE FORMING POCKET PAIRS;

[00185] - Pedido de Patente US n° de série 15/385,929, intitulado

CLOSURE MEMBERS WITH CAM SURFACE ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH SEPARATE AND DISTINCT CLOSURE AND FIRING SYSTEMS;

[00186] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.911, intitulado SURGICAL STAPLE/FASTENERS WITH INDEPENDENTLY ACTUA- TABLE CLOSING AND FIRING SYSTEMS;

[00187] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.927, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH SMART STAPLE CAR- TRIDGES;

[00188] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.917, intitulado

STAPLE CARTRIDGE COMPRISING STAPLES WITH DIFFERENT CLAMPING BREADTHS;

[00189] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.900, intitulado STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS COMPRISING PRI- MARY SIDEWALLS AND POCKET SIDEWALLS;

[00190] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.931, intitulado NO-CARTRIDGE AND SPENT CARTRIDGE LOCKOUT ARRANGE- MENTS FOR SURGICAL STAPLERS/FASTENERS;

[00191] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.915, intitulado FIRING MEMBER PIN ANGLE;

[00192] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.897, intitulado STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS COMPRISING ZO- NED FORMING SURFACE GROOVES;

[00193] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.922, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FAILURE RESPONSE MODES;

[00194] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.924, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH PRIMARY AND SAFETY PROCES- SORS;

[00195] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.912, intitulado

SURGICAL INSTRUMENTS WITH JAWS THAT ARE PIVOTABLE ABOUT A FIXED AXIS AND INCLUDE SEPARATE AND DISTINCT CLOSURE AND FIRING SYSTEMS;

[00196] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.910, intitulado ANVIL HAVING A KNIFE SLOT WIDTH;

[00197] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.906, intitulado FIRING MEMBER PIN CONFIGURATIONS;

[00198] - Pedido de Patente US n° de série 15/386.188, intitulado STEPPED STAPLE CARTRIDGE WITH ASYMMETRICAL STAPLES;

[00199] - Pedido de Patente US n° de série 15/386.192, intitulado

STEPPED STAPLE CARTRIDGE WITH TISSUE RETENTION AND GAP SETTING FEATURES;

[00200] - Pedido de Patente US n° de série 15/386.206, intitulado

STAPLE CARTRIDGE WITH DEFORMABLE DRIVER RETENTION FEATURES;

[00201] - Pedido de Patente US n° de série 15/386.226, intitulado DURABILITY FEATURES FOR END EFFECTORS AND FIRING AS- SEMBLIES OF SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS;

[00202] - Pedido de Patente US n° de série 15/386.222, intitulado

SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS HAVING END EFFECTORS WITH POSITIVE OPENING FEATURES;

[00203] - Pedido de Patente US n° de série 15/386.236, intitulado

CONNECTION PORTIONS FOR DISPOSABLE LOADING UNITS FOR SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS;

[00204] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.887, intitulado

METHOD FOR ATTACHING A SHAFT ASSEMBLY TO A SURGICAL INSTRUMENT AND, ALTERNATIVELY, TO A SURGICAL ROBOT;

[00205] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.889, intitulado "SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A MANUALLY-OPERABLE RE-

TRACTION SYSTEM FOR USE WITH A MOTORIZED SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM";

[00206] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.890, intitulado

SHAFT ASSEMBLY COMPRISING SEPARATELY ACTUATABLE AND RETRACTABLE SYSTEMS;

[00207] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.891, intitulado

SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A CLUTCH CONFIGURED TO ADAPT THE OUTPUT OF A ROTARY FIRING MEMBER TO TWO DIFFERENT SYSTEMS;

[00208] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.892, intitulado SURGICAL SYSTEM COMPRISING A FIRING MEMBER ROTATA-

BLE INTO AN ARTICULATION STATE TO ARTICULATE AN END EFFECTOR OF THE SURGICAL SYSTEM;

[00209] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.894, intitulado SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKOUT;

[00210] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.895, intitulado SHAFT ASSEMBLY COMPRISING FIRST AND SECOND ARTICULA- TION LOCKOUTS;

[00211] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.916, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEMS;

[00212] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.918, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEMS;

[00213] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.919, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEMS;

[00214] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.921, intitulado SURGICAL STAPLE/FASTENER CARTRIDGE WITH MOVABLE CAMMING MEMBER CONFIGURED TO DISENGAGE FIRING MEM- BER LOCKOUT FEATURES;

[00215] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.923, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEMS;

[00216] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.925, intitulado JAW ACTUATED LOCK ARRANGEMENTS FOR PREVENTING AD- VANCEMENT OF A FIRING MEMBER IN A SURGICAL END EFFEC-

TOR UNLESS AN UNFIRED CARTRIDGE IS INSTALLED IN THE END EFFECTOR;

[00217] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.926, intitulado

AXIALLY MOVABLE CLOSURE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR APPLYING CLOSURE MOTIONS TO JAWS OF SURGICAL INS- TRUMENTS;

[00218] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.928, intitulado

PROTECTIVE COVER ARRANGEMENTS FOR A JOINT INTERFACE BETWEEN A MOVABLE JAW AND ACTUATOR SHAFT OF A SUR- GICAL INSTRUMENT;

[00219] - Pedido de Patente US n ° de série 15/385.930, intitulado SURGICAL END EFFECTOR WITH TWO SEPARATE COOPERA-

TING OPENING FEATURES FOR OPENING AND CLOSING END EFFECTOR JAWS;

[00220] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.932, intitulado

ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTOR WITH ASYMMETRIC SHAFT ARRANGEMENT;

[00221] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.933, intitulado

ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT WITH INDEPENDENT PIVOTABLE LINKAGE DISTAL OF AN ARTICULATION LOCK;

[00222] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.934, intitulado

ARTICULATION LOCK ARRANGEMENTS FOR LOCKING AN END EFFECTOR IN AN ARTICULATED POSITION IN RESPONSE TO ACTUATION OF A JAW CLOSURE SYSTEM;

[00223] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.935, intitulado LATERALLY ACTUATABLE ARTICULATION LOCK ARRANGE- MENTS FOR LOCKING AN END EFFECTOR OF A SURGICAL INS- TRUMENT IN AN ARTICULATED CONFIGURATION; e

[00224] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.936, intitulado

ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATION STROKE AMPLIFICATION FEATURES.

[00225] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US que foram depositados em 24 de junho de 2016, e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respec- tivas totalidades:

[00226] - Pedido de Patente US n° de série 15/191.775, intitulado STAPLE CARTRIDGE COMPRISING WIRE STAPLES AND STAM- PED STAPLES;

[00227] - Pedido de Patente US n° de série 15/191.807, intitulado STAPLING SYSTEM FOR USE WITH WIRE STAPLES AND STAM- PED STAPLES;

[00228] - Pedido de Patente US n° de série 15/191.834, intitulado "STAMPED STAPLES AND STAPLE CARTRIDGES USING THE SA- ME";

[00229] - Pedido de Patente US n° de série 15/191.788, intitulado STAPLE CARTRIDGE COMPRISING OVERDRIVEN STAPLES; e

[00230] - Pedido de Patente US n° de série 15/191.818, intitulado STAPLE CARTRIDGE COMPRISING OFFSET LONGITUDINAL STA- PLE ROWS.

[00231] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US que foram depositados em 24 de junho de 2016, e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respec- tivas totalidades:

[00232] - Pedido de Patente de Desenho Industrial US n° de série 29/569.218, intitulado SURGICAL FASTENER;

[00233] - Pedido de Patente de Desenho Industrial US n° de série 29/569.227, intitulado SURGICAL FASTENER;

[00234] - Pedido de Patente de Desenho Industrial US n° de série 29/569.259, intitulado "SURGICAL FASTENER CARTRIDGE"; e

[00235] - Pedido de Patente de Desenho Industrial US n° de série 29/569.264, intitulado "SURGICAL FASTENER CARTRIDGE".

[00236] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente que foram depositados em 1 de abril de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00237] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.325, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKABLE BATTERY HOUSING, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281171;

[00238] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.321, intitulado "MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM", agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281163;

[00239] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.326, intitulado "DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT", agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281172;

[00240] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.263, intitulado "MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHA- BLE SHAFT ASSEMBLIES", agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281165;

[00241] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.262, intitulado

"MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DUAL DRIVE SHAFTS", agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281161;

[00242] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.277, intitulado

POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM, agora, Publica- ção de Pedido de Patente US 2017/0281166;

[00243] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.296, intitulado INTERCHANGEABLE SURGICAL TOOL ASSEMBLY WITH A SUR-

GICAL END EFFECTOR THAT IS SELECTIVELY ROTATABLE ABOUT A SHAFT AXIS; agora, Publicação de Pedido de Patente US 2017/0281168;

[00244] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.258, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FI- RING DRIVE", agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281178;

[00245] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.278, intitulado

SURGICAL END EFFECTORS WITH DUAL CAM ACTUATED JAW CLOSING FEATURES, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281162;

[00246] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.284, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FI- RING DRIVE", agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281186;

[00247] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.295, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLE ARTICULATION SYSTEM, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281187;

[00248] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.300, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION

STATION, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281179;

[00249] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.196, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLE ARTICULATION SYSTEM, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281183;

[00250] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.203, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLE ARTICULATION SYSTEM, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281184;

[00251] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.210, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLE ARTICULATION SYSTEM, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281185;

[00252] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.324, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT", agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281170;

[00253] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.335, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMS, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281155;

[00254] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.339, intitulado "POWERED SURGICAL STAPLER", agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281173;

[00255] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.253, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SHAFT INCLUDING SWITCHES FOR CONTROLLING THE OPERATION OF THE SURGICAL INSTRU- MENT", agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281177;

[00256] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.304, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLE

ARTICULATION SYSTEM, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281188;

[00257] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.331, intitulado "MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE", agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281180;

[00258] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.336, intitulado POWERED LINEAR SURGICAL STAPLE/FASTENER, agora, Publi- cação de Pedido de Patente US n° 2017/0281164;

[00259] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.312, intitulado "ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUE COMPRESSION", agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281189;

[00260] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.309, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION STATION, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281169; e

[00261] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.349, intitulado "LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION", agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281174.

[00262] O requerente do presente pedido detém também os pedi- dos de patente US identificados abaixo, os quais foram depositados em 30 de dezembro de 2015, os quais estão, cada um, aqui incorpo- rados a título de referência em suas respectivas totalidades:

[00263] - Pedido de Patente US n° de série 14/984.488, intitulado "USE OF POLARITY OF HALL MAGNET DETECTION TO DETECT MISLOADED CARTRIDGE", agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0189018;

[00264] - Pedido de Patente US n° de série 14/984.525, intitulado

MULTIPLE LEVEL THRESHOLDS TO MODIFY OPERATION OF POWERED SURGICAL INSTRUMENTS, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0189019; e

[00265] - Pedido de Patente US n° de série 14/984.552, intitulado SURGICAL STAPLING DEVICE WITH STAPLE DRIVERS OF DIFFE- RENT HEIGHT, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0189020;

[00266] O requerente do presente pedido detém também os pedi- dos de patente US identificados abaixo, os quais foram depositados em 9 de fevereiro de 2016, os quais estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades:

[00267] - Pedido de Patente US n° de série 15/019.220, intitulado SURGICAL STAPLING DEVICE WITH STAPLE DRIVERS OF DIFFE- RENT HEIGHT, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0224333;

[00268] - Pedido de Patente US n° de série 15/019.228, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN AR- TICULATION LOCK", agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0224342;

[00269] - Pedido de Patente US n° de série 15/019.196, intitulado "MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHA- BLE SHAFT ASSEMBLIES", agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0224330;

[00270] - Pedido de Patente US n° de série 15/019.206, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH AN END EFFECTOR THAT IS

HIGHLY ARTICULATABLE RELATIVE TO AN ELONGATE SHAFT ASSEMBLY"; agora, Publicação de Pedido de Patente US 2017/0224331;

[00271] - Pedido de Patente US n° de série 15/019.215, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN AR- TICULATION LOCK", agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0224332;

[00272] - Pedido de Patente US n° de série 15/019.227, intitulado SURGICAL END EFFECTORS WITH POSITIVE JAW OPENING AR- RANGEMENTS, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0224334;

[00273] - Pedido de Patente US n° de série 15/019.235, intitulado

SURGICAL END EFFECTORS WITH DUAL CAM ACTUATED JAW CLOSING FEATURES, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0224336;

[00274] - Pedido de Patente US n° de série 15/019.230, intitulado "MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STATUS INDICATION ARRANGEMENTS", agora, Publicação de Pe- dido de Patente US n° 2017/0224335; e

[00275] - Pedido de Patente US n° de série 15/019.245, intitulado "MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE", agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0224343;

[00276] O requerente do presente pedido detém também os pedi- dos de patente US identificados abaixo, os quais foram depositados em 12 de fevereiro de 2016, os quais estão, cada um, aqui incorpora- dos por referência em suas respectivas totalidades:

[00277] - Pedido de Patente US n° de série 15/043.254, intitulado

MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS;

[00278] - Pedido de Patente US n° de série 15/043.259, intitulado

[00279] - Pedido de Patente US n° de série 15/043.275, intitulado

MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS; e

[00280] - Pedido de Patente US n° de série 15/043.289, intitulado "MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE

IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS".

[00281] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente que foram depositados em 18 de junho de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00282] - Pedido de Patente US n° de série 14/742.925, intitulado SURGICAL END EFFECTORS WITH POSITIVE JAW OPENING AR- RANGEMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0367256;

[00283] - Pedido de Patente US n° de série 14/742.941, intitulado

SURGICAL END EFFECTORS WITH DUAL CAM ACTUATED JAW CLOSING FEATURES, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0367248;

[00284] - Pedido de Patente US n° de série 14/742.914, intitulado MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS FOR ARTI- CULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS, agora Publicação de Pedi- do de Patente US n° 2016/0367255;

[00285] - Pedido de Patente US n° de série 14/742.900, intitulado

ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH COMPOSITE

FIRING BEAM STRUCTURES WITH CENTER FIRING SUPPORT MEMBER FOR ARTICULATION SUPPORT, agora publicação do Pe- dido de Patente US n° 2016/0367254;

[00286] - Pedido de Patente US n° de série 14/742.885, intitulado DUAL ARTICULATION DRIVE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR AR- TICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS, agora Publicação de Pe- dido de Patente US n° 2016/0367246; e

[00287] - Pedido de Patente US n° de série 14/742.876, intitulado PUSH/PULL ARTICULATION DRIVE SYSTEMS FOR ARTICULATA- BLE SURGICAL INSTRUMENTS, agora Publicação de Pedido de Pa- tente US n° 2016/0367245.

[00288] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente que foram depositados em 6 de março de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas res- pectivas totalidades:

[00289] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.746, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM, agora Patente US n°

9.808.246;

[00290] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.795, intitulado

MULTIPLE LEVEL THRESHOLDS TO MODIFY OPERATION OF POWERED SURGICAL INSTRUMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/02561185;

[00291] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.832, intitulado

ADAPTIVE TISSUE COMPRESSION TECHNIQUES TO ADJUST CLOSURE RATES FOR MULTIPLE TISSUE TYPES, agora Publica- ção de Pedido de Patente US n° 2016/0256154;

[00292] - Pedido de Patente US n° 14/640.935, intitulado OVER- LAID MULTI SENSOR RADIO FREQUENCY (RF) ELECTRODE SYS- TEM TO MEASURE TISSUE COMPRESSION, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256071;

[00293] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.831, intitulado

MONITORING SPEED CONTROL AND PRECISION INCREMENTING OF MOTOR FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS, agora Pu- blicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256153;

[00294] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.859, intitulado TIME DEPENDENT EVALUATION OF SENSOR DATA TO DETER- MINE STABILITY, CREEP, AND VISCOELASTIC ELEMENTS OF MEASURES, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256187;

[00295] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.817, intitulado

INTERACTIVE FEEDBACK SYSTEM FOR POWERED SURGICAL

INSTRUMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256186;

[00296] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.844, intitulado CONTROL TECHNIQUES AND SUB-PROCESSOR CONTAINED

WITHIN MODULAR SHAFT WITH SELECT CONTROL PROCESSING FROM HANDLE; agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256155;

[00297] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.837, intitulado SMART SENSORS WITH LOCAL SIGNAL PROCESSING, agora, Pu- blicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256163;

[00298] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.765, intitulado SYSTEM FOR DETECTING THE MIS-INSERTION OF A STAPLE CARTRIDGE INTO A SURGICAL STAPLER, agora Publicação de Pe- dido de Patente US n° 2016/0256160;

[00299] - Pedido de Patente US n° 14/640.799, intitulado SIGNAL AND POWER COMMUNICATION SYSTEM POSITIONED ON A RO- TATABLE SHAFT, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256162; e

[00300] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.780, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKABLE BATTERY HOUSING, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256161.

[00301] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente que foram depositados em 27 de fevereiro de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respec- tivas totalidades:

[00302] - Pedido de Patente US n° de série 14/633.576, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION STATION, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249919;

[00303] - Pedido de Patente US n° de série 14/633.546, intitulado

SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO ASSESS WHETHER A

PERFORMANCE PARAMETER OF THE SURGICAL APPARATUS IS WITHIN AN ACCEPTABLE PERFORMANCE BAND, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249915;

[00304] - Pedido de Patente US n° de série 14/633.560, intitulado SURGICAL CHARGING SYSTEM THAT CHARGES AND/OR CONDI- TIONS ONE OR MORE BATTERIES, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249910;

[00305] - Pedido de Patente US n° de série 14/633.566, intitulado CHARGING SYSTEM THAT ENABLES EMERGENCY RESOLUTI- ONS FOR CHARGING A BATTERY, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249918;

[00306] - Pedido de Patente US n° de série 14/633.555, intitulado SYSTEM FOR MONITORING WHETHER A SURGICAL INSTRU- MENT NEEDS TO BE SERVICED, agora Publicação de Pedido de Pa- tente US n° 2016/0249916;

[00307] - patente US n° de série 14/633.542, intitulado REINFOR- CED BATTERY FOR A SURGICAL INSTRUMENT, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249908;

[00308] - Pedido de Patente US n° de série 14/633.548, intitulado POWER ADAPTER FOR A SURGICAL INSTRUMENT, agora Publica- ção de Pedido de Patente US n° 2016/0249909;

[00309] - Pedido de Patente US n° de série 14/633.526, intitulado ADAPTABLE SURGICAL INSTRUMENT HANDLE, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249945;

[00310] - Pedido de Patente US n° de série 14/633.541, intitulado MODULAR STAPLING ASSEMBLY, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249927; e

[00311] - Pedido de Patente US n° de série 14/633.562, intitulado

SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO TRACK AN END-OF- LIFE PARAMETER, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249917.

[00312] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente que foram depositados em 18 de dezembro de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respec- tivas totalidades:

[00313] - Pedido de Patente US n° de série 14/574.478, intitulado SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICULA- TABLE END EFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FI- RING STROKE OF A FIRING MEMBER, agora US n° 9.844.374;

[00314] - Pedido de Patente US n° de série 14/574.483, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMS, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174969;

[00315] - Pedido de Patente US n° de série 14/575.139, intitulado DRIVE ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INS- TRUMENTS, agora Patente USn° 9.844.375;

[00316] - Pedido de Patente US n° de série 14/575.148, intitulado LOCKING ARRANGEMENTS FOR DETACHABLE SHAFT ASSEM- BLIES WITH ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTORS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174976;

[00317] - Pedido de Patente US n° de série 14/575.130, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT WITH AN ANVIL THAT IS SELECTIVELY MOVABLE ABOUT A DISCRETE NON-MOVABLE AXIS RELATIVE TO A STAPLE CARTRIDGE, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174972;

[00318] - Pedido de Patente US n° de série 14/575.143, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED CLOSURE ARRAN- GEMENTS, agora, Publicação de Pedido de Patente US n°

2016/0174983;

[00319] - Pedido de Patente US n° de série 14/575.117, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFEC- TORS AND MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174975;

[00320] - Pedido de Patente US n° de série 14/575.154, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFEC- TORS AND IMPROVED FIRING BEAM SUPPORT ARRANGE- MENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174973;

[00321] - Pedido de Patente US 14/574,493, intitulado SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A FLEXIBLE ARTICULA- TION SYSTEM, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174970; e

[00322] - Pedido de Patente US n° de série 14/574.500, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLE ARTICULATION SYSTEM, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174971.

[00323] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente que foram depositados em 1 de março de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00324] - Pedido de Patente US n° de série 13/782.295, intitulado Articulatable Surgical Instruments With Conductive Pathways For Sig- nal Communication, agora Patente US n° 9.700.309;

[00325] - Pedido de Patente US n° de série 13/782.323, intitulado Rotary Powered Articulation Joints For Surgical Instruments, agora Pa- tente US n° 9.782.169;

[00326] - Pedido de Patente US n° de série 13/782.338, intitulado "Thumbwheel Switch Arrangements For Surgical Instruments", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0249557;

[00327] - Pedido de Patente US n° de série 13/782,499, intitulado Electromechanical Surgical Device with Signal Relay Arrangement, agora Patente US n° 9.358.003;

[00328] - Pedido de Patente US n° de série 13/782.460, intitulado Multiple Processor Motor Control for Modular Surgical Instruments, agora Patente US n° 9.554.794;

[00329] - Pedido de Patente US n° de série 13/782.358, intitulado Joystick Switch Assemblies For Surgical Instruments, agora Patente US n° 9.326.767;

[00330] - Pedido de Patente US n° de série 13/782.481, intitulado Sensor Straightened End Effector During Removal Through Trocar, agora Patente US n° 9.468.438;

[00331] - Pedido de Patente US n° de série 13/782.518, intitulado "Control Methods for Surgical Instruments with Removable Implement Portions", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0246475;

[00332] - Pedido de Patente US n° de série 13/782.375, intitulado Rotary Powered Surgical Instruments With Multiple Degrees of Free- dom, agora Patente US n° 9.398.911; e

[00333] - Pedido de Patente US n° de série 13/782.536, intitulado Surgical Instrument Soft Stop, agora Patente US n° 9.307.986.

[00334] O requerente do presente pedido detém também os seguin- tes pedidos de patente que foram depositados em 14 de março de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00335] - Pedido de Patente US n° de série 13/803.097, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FI- RING DRIVE, agora Patente US n° 9.687.230;

[00336] - Pedido de Patente US n° de série 13/803.193, intitulado CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SUR-

GICAL INSTRUMENT, agora patente n° 9.332.987;

[00337] - Pedido de Patente US n° de série 13/803.053, intitulado "INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICAL INSTRUMENT", agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263564;

[00338] - Pedido de Patente US n° de série 13/803.086, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN AR- TICULATION LOCK", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263541;

[00339] - Pedido de Patente US n° de série 13/803.210, intitulado SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYS- TEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS; agora Patente US n°

9.808.244;

[00340] - Pedido de Patente US n° de série 13/803.148, intitulado "MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT", ago- ra Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263554;

[00341] - Pedido de Patente US 13/803.066, intitulado DRIVE

TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS, agora Patente US n° 9.629.623;

[00342] - Pedido de Patente US n° de série 13/803.117, intitulado ROBOTICALLY-CONTROLLED CABLE-BASED SURGICAL END EF- FECTORS, agora Patente US n° 9.351.726;

[00343] - Pedido de Patente US 13/803.130, intitulado DRIVE

TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS, agora Patente US n° 9.351.727; e

[00344] - Pedido de Patente US n° de série 13/803.159, intitulado "METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRU- MENT", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0277017.

[00345] O requerente do presente pedido também detém o seguinte pedido de patente que foi depositado em 7 de março de 2014 e está aqui incorporado por referência em sua totalidade:

[00346] - Pedido de Patente US n° de série 14/200.111, intitulado MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT, agora Patente US n° 9.629.629.

[00347] O requerente do presente pedido detém também os seguin- tes pedidos de patente que foram depositados em 26 de março de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00348] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.106, intitulado "POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272582;

[00349] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.099, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM, agora Patente US n°

9.826.977;

[00350] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.094, intitulado VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHAN- GES/PROCEDURE COUNT, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272580;

[00351] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.117, intitulado "POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEG- MENTED CIRCUIT AND WAKE UP CONTROL", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272574;

[00352] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.075, intitulado MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHA- BLE SHAFT ASSEMBLIES, agora Patente US n° 9.743.929;

[00353] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.093, intitulado "FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272569;

[00354] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.116, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION", ago- ra Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272571;

[00355] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.071, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETY PROCESSOR, agora Patente US n° 9.690.362;

[00356] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.097, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS, agora Patente US n° 9.820.738;

[00357] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.126, intitulado "INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRU- MENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272572;

[00358] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.133, intitulado "MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272557;

[00359] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.081, intitulado

SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT, agora Patente US n° 9.804.618;

[00360] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.076, intitulado

POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLE VOLTAGE PROTECTION, agora Patente US n° 9.733.663;

[00361] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.111, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM, agora Patente US n°

9.750.499; e

[00362] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.125, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT", agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0280384.

[00363] O requerente do presente pedido detém também os seguin- tes pedidos de patente que foram depositados em 5 de setembro de

2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00364] - Pedido de Patente US n° de série 14/479.103, intitulado "CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICE", agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0066912;

[00365] - Pedido de Patente US n° de série 14/479.119, intitulado

ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUE COMPRESSION, agora Patente US n° 9.724.094;

[00366] - Pedido de Patente US n° de série 14/478.908, intitulado

MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATION, agora Patente US n° 9.737.301;

[00367] - Pedido de Patente US n° de série 14/478.895, intitulado "MULTIPLE SENSORS WITH ONE SENSOR AFFECTING A SECOND SENSOR'S OUTPUT OR INTERPRETATION", agora, Publi- cação de Pedido de Patente US n° 9.757.128;

[00368] - Pedido de Patente US n° de série 14/479.110, intitulado POLARITY OF HALL MAGNET TO DETECT MISLOADED CARTRID- GE, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0066915;

[00369] - Pedido de Patente US n° de série 14/479.098, intitulado "SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETEN- TION", agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0066911;

[00370] - Pedido de Patente US n° de série 14/479.115, intitulado MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE, agora Patente US n° 9.788.836; e

[00371] - Pedido de Patente US n° de série 14/479.108, intitulado "LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION", agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0066913.

[00372] O requerente do presente pedido detém também os seguin- tes pedidos de patente que foram depositados em 9 de abril de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades:

[00373] - Pedido de Patente US n° de série 14/248.590, intitulado MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DU- AL DRIVE SHAFTS, agora Patente US n° 9.826.976;

[00374] - Pedido de Patente US n° de série 14/248.581, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSING DRIVE AND A FIRING DRIVE OPERATED FROM THE SAME ROTATABLE OU- TPUT, agora Patente US n° 9.649.110;

[00375] - Pedido de Patente US n° de série 14/248.595, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT SHAFT INCLUDING SWITCHES FOR CONTROLLING THE OPERATION OF THE SURGICAL INSTRU- MENT, agora Patente US n° 9.844.368;

[00376] - Pedido de Patente US n° de série 14/248.588, intitulado POWERED LINEAR SURGICAL STAPLE/FASTENER, agora Publica- ção de Pedido de Patente US n° 2014/0309666;

[00377] - Pedido de Patente US n° de série 14/248.591, intitulado TRANSMISSION ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0305991;

[00378] - Pedido de Patente US n° de série 14/248.584, intitulado

MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH

ALIGNMENT FEATURES FOR ALIGNING ROTARY DRIVE SHAFTS WITH SURGICAL END EFFECTOR SHAFTS, agora Patente US n°

9.801.626;

[00379] - Pedido de Patente US n° de série 14/248.587, intitulado POWERED LINEAR SURGICAL STAPLER/FASTENER, agora Publi- cação de Pedido de Patente US n° 2014/0309665;

[00380] - Pedido de Patente US n° de série 14/248.586, intitulado "DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT", agora Publicação de Pedido de Patente n° 2014/0305990; e

[00381] - Pedido de Patente US n° de série 14/248.607, intitulado "MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STATUS INDICATION ARRANGEMENTS", agora, Publicação de Pe- dido de Patente US n° 9.814.460.

[00382] O requerente do presente pedido detém também os seguin- tes pedidos de patente que foram depositados em 16 de abril de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades:

[00383] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 61/812.365, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR";

[00384] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 61/812.376, intitulado "LINEAR CUTTER WITH POWER";

[00385] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 61/812.382, intitulado "LINEAR CUTTER WITH MOTOR AND PISTOL GRIP";

[00386] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 61/812.385, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT HANDLE WITH MULTIPLE AC- TUATION MOTORS AND MOTOR CONTROL"; e

[00387] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 61/812.372, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR".

[00388] Numerosos detalhes específicos são apresentados para fornecer um completo entendimento da estrutura, da função, da fabri- cação e do uso geral das modalidades descritas no relatório descritivo e ilustradas nos desenhos em anexo. Operações, componentes e ele- mentos bem conhecidos não foram descritos com detalhes, de modo a não obscurecer as modalidades descritas no relatório descritivo. O lei- tor entenderá que as modalidades descritas e ilustradas na presente invenção são exemplos não limitadores e, portanto, pode-se entender que os detalhes estruturais e funcionais específicos revelados na pre-

sente invenção podem ser representativos e ilustrativos. Podem ser feitas variações e alterações a isso, sem se desviar do escopo das rei- vindicações.

[00389] Os termos "compreende" (e qualquer forma de compreen- de, como "compreende" e "que compreende"), "tem" (e qualquer forma de tem, como "tem" e "que tem"), "inclui" (e qualquer forma de inclui, como "inclui" e "que inclui") e "contém" (e qualquer forma de contém, como "contém" e "que contém") são verbos de ligação irrestritos. Co- mo resultado, um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que "com- preende", "tem", "inclui" ou "contém" um ou mais elementos possui aqueles um ou mais elementos, mas não é limitado a possuir somente aqueles um ou mais elementos. Da mesma forma, um elemento de um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que "compreende", "tem", "inclui" ou "contém" um ou mais recursos possui aqueles um ou mais recurso, mas não é limitado a possuir somente aqueles um ou mais recursos.

[00390] Os termos "proximal" e "distal" são usados na presente in- venção com referência a um médico que manipula a porção de empu- nhadura de um instrumento cirúrgico. O termo "proximal" se refere à porção mais próxima ao médico, e o termo "distal" se refere à porção situada na direção oposta ao médico. Também será entendido que, por uma questão de conveniência e clareza, termos espaciais como "vertical", "horizontal", "para cima" e "para baixo" podem ser usados na presente invenção com relação aos desenhos. Entretanto, instrumen- tos cirúrgicos podem ser usados em muitas orientações e posições, e esses termos não se destinam a ser limitadores e/ou absolutos.

[00391] São fornecidos vários dispositivos e métodos exemplifica- dores para a realização de procedimentos cirúrgicos laparoscópicos e minimamente invasivos. Entretanto, o leitor entenderá prontamente que os vários métodos e dispositivos revelados na presente invenção podem ser usados em inúmeros procedimentos e aplicações cirúrgi- cas, inclusive, por exemplo, em relação a procedimentos cirúrgicos abertos. Com o avanço da presente Descrição Detalhada, o leitor en- tenderá ainda que os vários instrumentos aqui revelados podem ser inseridos em um corpo de qualquer maneira, como através de um ori- fício natural, através de uma incisão ou perfuração formada em tecido, etc. As porções funcionais ou porções do atuador de extremidade dos instrumentos podem ser inseridas diretamente no corpo de um pacien- te ou podem ser inseridas por meio de um dispositivo de acesso que tenha um canal de trabalho através da qual o atuador de extremidade e o eixo de acionamento alongado de um instrumento cirúrgico podem ser avançados.

[00392] O sistema de grampeamento cirúrgico pode compreender um eixo de acionamento e um atuador de extremidade que se estende a partir do eixo de acionamento. O atuador de extremidade compreen- de uma primeira garra e uma segunda garra. A primeira garra compre- ende um cartucho de grampos. O cartucho de grampos é inserível na, e removível da, primeira garra; entretanto, são previstas outras moda- lidades nas quais um cartucho de grampos não é removível, ou ao menos prontamente substituível, da primeira garra. A segunda garra compreende uma bigorna configurada para deformar os grampos eje- tados a partir do cartucho de grampos. A segunda garra é pivotante em relação à primeira garra ao redor de um eixo geométrico da tampa; entretanto, são previstas outras modalidades nas quais a primeira gar- ra é pivotante em relação à segunda garra. O sistema de grampea- mento cirúrgico compreende, adicionalmente, uma junta de articulação configurada para permitir que o atuador de extremidade seja girado ou articulado em relação ao eixo de acionamento. O atuador de extremi- dade é giratório em torno de um eixo geométrico de articulação que se estende através da junta de articulação. Outras modalidades são pre-

vistas que não incluem uma junta de articulação.

[00393] O cartucho de grampos compreende um corpo do cartucho. O corpo do cartucho inclui uma extremidade proximal, uma extremida- de distal, e uma plataforma que se estende entre a extremidade pro- ximal e a extremidade distal. Em uso, o cartucho de grampos é posici- onado em um primeiro lado do tecido a ser grampeado e a bigorna é posicionada em um segundo lado do tecido. A bigorna é movida em direção ao cartucho de grampos para comprimir e prender o tecido contra a plataforma. Depois disso, os grampos armazenados de modo removível no corpo do cartucho podem ser implantados no tecido. O corpo do cartucho inclui cavidades de grampo definidas no mesmo, sendo que os grampos são armazenados de modo removível nas ca- vidades de grampo. As cavidades de grampo são dispostas em seis fileiras longitudinais. Três fileiras de cavidades de grampo são posicio- nadas em um primeiro lado de uma fenda longitudinal e três fileiras de cavidades de grampos são posicionadas em um segundo lado da fen- da longitudinal. Outras disposições de cavidades de grampo e gram- pos podem ser possíveis.

[00394] Os grampos são sustentados por acionadores de grampos no corpo do cartucho. Os acionadores são móveis entre uma primeira posição, ou posição não disparada, e uma segunda posição, ou posi- ção disparada, para ejetar os grampos das cavidades de grampo. Os acionadores são retidos no corpo do cartucho por um retentor que se estende em torno do fundo do corpo do cartucho e inclui membros re- silientes configurados para prender o corpo do cartucho e reter o re- tentor no corpo do cartucho. Os acionadores são móveis entre suas posições não disparadas e suas posições disparadas por um desliza- dor. O deslizador é móvel entre uma posição proximal adjacente à ex- tremidade proximal e uma posição distal adjacente à extremidade dis- tal. O deslizador compreende uma pluralidade de superfícies inclina-

das configuradas para deslizar sob os acionadores e levantar os acio- nadores, e os grampos sustentados no mesmo, em direção à bigorna.

[00395] Adicionalmente ao exposto acima, o deslizador é movido distalmente por um membro de disparo. O membro de disparo é confi- gurado para entrar em contato com o deslizador e empurrar o desliza- dor em direção à extremidade distal. A fenda longitudinal definida no corpo do cartucho é configurada para receber o membro de disparo. A bigorna inclui, também, uma fenda configurada para receber o membro de disparo. O membro de disparo compreende, ainda, um primeiro came que se engata à primeira garra e um segundo came que se en- gata à segunda garra. Conforme o membro de disparo é avançado dis- talmente, o primeiro came e o segundo came podem controlar a dis- tância, ou vão de tecido, entre a plataforma do cartucho de grampos e a bigorna. O membro de disparo compreende, também, uma faca con- figurada para fazer uma incisão no tecido capturado entre a bigorna e o cartucho de grampos. É desejável que a faca seja posicionada ao menos parcialmente proximal às superfícies inclinadas, de modo que os grampos sejam ejetados à frente da faca.

[00396] As modalidades aqui reveladas podem ser utilizadas com as modalidades reveladas nos seguintes pedidos de patente: Pedido de Patente US n° de série 15/636.829, intitulado CLOSED LOOP VE- LOCITY CONTROL TECHNIQUES FOR ROBOTIC SURGICAL INS- TRUMENT; Pedido de Patente US n° de série 15/636.837, intitulado

CLOSED LOOP VELOCITY CONTROL TECHNIQUES BASED ON SENSED TISSUE PARAMETERS FOR ROBOTIC SURGICAL INS- TRUMENT; Pedido de Patente US n° de série 15/636.844, intitulado

CLOSED LOOP VELOCITY CONTROL OF CLOSURE MEMBER FOR ROBOTIC SURGICAL INSTRUMENT; Pedido de Patente US n° de série 15/636.854, intitulado ROBOTIC SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSED LOOP FEEDBACK TECHNIQUES FOR ADVANCE-

MENT OF CLOSURE MEMBER DURING FIRING; e Pedido de Paten- te US n° de série 15/636.858, intitulado SYSTEM FOR CONTROL- LING ARTICULATION FORCES, os quais são, cada um, aqui incorpo- rados a título de referência em suas respectivas totalidades.

[00397] Várias modalidades reveladas na presente invenção podem ser empregadas em conexão com um sistema robótico 1000 do tipo representado nas Figuras 1 a 3, por exemplo. A Figura 1 representa uma versão de um controlador robótico mestre 1001 que pode ser uti- lizado em conexão com um servocarro de braço robótico 1100 do tipo representado na Figura 2. O controlador mestre 1001 e o servocarro de braço robótico 1100, bem como seus respectivos componentes e sistemas de controle, são coletivamente chamados na presente inven- ção de sistema robótico 1000. Exemplos de tais sistemas e dispositi- vos são revelados na Patente US n° 7.524.320, intitulado MECHANI-

CAL ACTUATOR INTERFACE SYSTEM FOR ROBOTIC SURGICAL TOOLS, bem como na Patente US n° 9.072.535, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DE- PLOYMENT ARRANGEMENTS, os quais são, cada um, aqui incorpo- rados a título de referência em suas respectivas totalidades. Dessa forma, vários detalhes de tais dispositivos não serão aqui descritos em detalhes além do que pode ser necessário para compreender várias modalidades e formas da presente descrição. Conforme é conhecido, o controlador mestre 1001, de modo geral, inclui controladores mes- tres (genericamente representados como 1003 na Figura 1) que são segurados pelo cirurgião e manipulados no espaço enquanto o cirur- gião visualiza o procedimento por meio de uma tela estereoscópica

1002. Os controladores mestres 1001, de modo geral, compreendem dispositivos de entrada manual que se movem, de preferência, com vários graus de liberdade, e que muitas vezes têm uma empunhadura atuável para atuar ferramentas (por exemplo, para fechar garras de preensão, aplicar um potencial elétrico a um eletrodo, ou similares).

[00398] Conforme pode ser visto na Figura 2, em uma forma, o car- ro de braço robótico 1100 pode ser configurado para atuar uma ou mais pluralidades de ferramentas cirúrgicas, designadas genericamen- te como 2000. Vários sistemas e métodos de cirurgia robótica que em- pregam as disposições de controlador mestre e de carro de braço ro- bótico são revelados na Patente US n° 6.132.368, intitulada MULTI- COMPONENT TELEPRESENCE SYSTEM AND METHOD, cuja des- crição completa está aqui incorporada a título de referência. Em várias formas, o carro de braço cirúrgico 1100 inclui uma base 1002 a partir da qual, na modalidade ilustrada, as ferramentas cirúrgicas podem ser suportadas. Sob várias formas, a ferramenta (ou ferramentas) cirúrgica pode ser suportada por uma série de ligações manualmente articulá- veis, genericamente chamadas de juntas de configuração 1104, e um manipulador robótico 1106. Em várias modalidades, a disposição de ligação e articulação pode facilitar a rotação de uma ferramenta cirúr- gica ao redor de um ponto no espaço, conforme descrito mais detalha- damente na Patente US n° 5.817.084 intitulada REMOTE CENTER POSITIONING DEVICE WITH FLEXIBLE DRIVE, cuja totalidade da descrição é aqui incorporada a título de referência. A disposição de paralelogramo restringe a rotação para pivotar ao redor de um eixo geométrico 1112a, às vezes chamado de eixo geométrico de passo. Os elos que suportam a ligação do paralelogramo são montados de forma pivotante em juntas de configuração 1104 (Figura 2), de modo que a ferramenta cirúrgica gire adicionalmente ao redor de um eixo geométrico 1112b, às vezes chamado de eixo geométrico de guinada. Os eixos geométricos de passo e guinada 1112a, 1112b se cruzam no centro remoto 1114, que é alinhado ao longo de um eixo de aciona- mento alongado de uma ferramenta cirúrgica. A ferramenta cirúrgica pode ter adicionalmente graus de liberdade acionados conforme su-

portado pelo manipulador 1106, incluindo um movimento de desliza- mento da ferramenta cirúrgica ao longo do eixo geométrico do instru- mento longitudinal "LT-LT". À medida que a ferramenta cirúrgica desli- za ao longo do eixo geométrico do instrumento LT-LT em relação ao manipulador 1106 (seta 1112c), o centro remoto 1114 permanece fixo em relação à base 1116 do manipulador 1106. Portanto, o manipula- dor inteiro é, de modo geral, movido para reposicionar o centro remoto

1114. A ligação 1108 do manipulador 1106 pode ser acionada por uma série de motores 1120. Esses motores movem ativamente a ligação 1108 em resposta a comandos de um processador de um sistema de controle. Os motores 1120 podem também podem ser empregados para manipular a ferramenta cirúrgica. Estruturas de articulação alter- nativas e arranjos de configuração são, também, contemplados. Exemplos de outros arranjos de conjuntos e de articulação, por exem- plo, são revelados na Patente US n° 5.878.193, intitulada AUTOMA- TED ENDOSCOPE SYSTEM FOR OPTIMAL POSITIONING, cuja tota- lidade da descrição é aqui incorporada a título de referência. Adicio- nalmente, embora a comunicação de dados entre um componente ro- bótico e o processador do sistema cirúrgico robótico seja aqui descrita principalmente com referência à comunicação entre a ferramenta ci- rúrgica e o controlador mestre 1001, deve-se compreender que comu- nicação similar pode ocorrer entre os circuitos de um manipulador, uma articulação de configuração, um endoscópio ou outro dispositivo de captura de imagem, ou similares, e o processador do sistema cirúr- gico robótico para a verificação de compatibilidade de componentes, a identificação do tipo componente, a comunicação de calibração de componentes (como compensação ou similares), a confirmação do acoplamento do componente ao sistema cirúrgico robótico, ou simila- res. De acordo com ao menos um aspecto, vários instrumentos cirúrgi- cos aqui revelados podem ser utilizados em conexão com outros sis-

temas cirúrgicos roboticamente controlados ou automatizados e não são necessariamente limitados ao uso com os componentes específi- cos do sistema robótico mostrados nas Figuras 1 a 3 e descritos nas referências anteriormente mencionadas.

[00399] Em um aspecto, uma ferramenta cirúrgica genericamente designada como 2000 é configurada para ser seletivamente emprega- da de forma intercambiável com uma primeira interface de controlador 3000 (Figuras 22 a 25) e uma segunda interface de controlador 3500 (Figuras 28 e 29), por exemplo. No exemplo ilustrado nas Figuras 4 a 14, uma forma de retentor de ferramenta compreende um atuador de extremidade cirúrgico 2100 que é configurado para cortar e grampear ou prender o tecido. O atuador de extremidade cirúrgico 2100 compre- ende uma primeira garra de "cartucho" 2110 e uma segunda garra de "bigorna" 2200. Em uma disposição, a primeira garra de cartucho compreende uma estrutura 2112 que é configurada para suportar ope- racionalmente um cartucho de grampos/prendedor cirúrgico 2150 em seu interior. A segunda garra 2200 compreende uma bigorna 2202 que é suportada de modo pivotante em relação à estrutura 2112 e é confi- gurada para formar os grampos ou prendedores cirúrgicos que são ejetados a partir do cartucho de prendedores/grampos 2150. Em uso, a bigorna 2202 pode ser girada entre uma posição aberta, não presa e uma posição fechada e presa; no entanto, são previstas modalidades nas quais a garra de cartucho 2110 é móvel em relação à bigorna

2202.

[00400] Conforme pode ser visto nas Figuras 6 e 8, em um aspecto, a bigorna 2202 é suportada de modo pivotante na estrutura 2112 para deslocamento pivotante seletivo em relação à mesma. Em uma dispo- sição, por exemplo, a bigorna 2202 compreende um corpo da bigorna 2204 e uma porção de montagem de bigorna 2210. Consultar a Figura

6. Um pino giratório 2212 se estende lateralmente a partir de cada lado da porção de montagem de bigorna 2210 e é adaptado para ser rece- bido nos apoios dos pinos giratórios correspondentes 2116 em uma porção de extremidade proximal 2114 da armação 2112. Os pinos gi- ratórios da bigorna 2212 são retidos de modo pivotante nas suas ba- ses de pinos giratórios correspondentes 2116 por uma tampa do canal ou retentor da bigorna 2120. A tampa do canal ou o retentor da bigor- na 2120 inclui um par de pinos de fixação 2122 que são configurados para serem recebidos de maneira retentora dentro das ranhuras ou entalhes de pino correspondentes 2118 formados nas paredes verti- cais 2115 da porção de extremidade proximal 2114 da estrutura 2112. A ferramenta cirúrgica 2000 compreende adicionalmente um conjunto de eixo de acionamento alongado 2300 sendo que o atuador de ex- tremidade cirúrgico 2100 é conectado de modo giratório ao conjunto de eixo de acionamento 2300 ao redor de uma junta de articulação

2350. Conforme será discutido em mais detalhes abaixo, a junta de articulação 2350 facilita a articulação do atuador de extremidade cirúr- gico 2100 em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado 2300 ao redor de um eixo geométrico de pivô fixo PA. Veja a Figura 8.

[00401] Com referência à Figura 6, de acordo com um exemplo, o conjunto de eixo de acionamento 2300 da ferramenta cirúrgica 2000 compreende um tubo de fechamento externo que, em ao menos uma forma, compreende um gabinete externo 2410 que tem uma porção de acoplador 2412 fixada ao mesmo. Em uma disposição, por exemplo, a porção de acoplador 2412 pode ser soldada ao gabinete externo 2410 ou fixada ao mesmo através de um adesivo adequado, por exemplo. O conjunto de eixo de acionamento 2300 compreende adicionalmente um gabinete distal 2420 que é conectado de modo pivotante à porção de acoplador 2412 por duas placas conectoras 2430 posicionadas em lados opostos da junta de articulação 2350. O gabinete distal 2420 é móvel distalmente para engatar a bigorna 2202 e mover a bigorna

2202 em direção ao cartucho de grampos 2150. Cada placa conectora 2430 é conectada à porção de acoplador 2412 em um pivô 2414 e, de modo similar, ao gabinete distal 2420 em um pivô 2422. Similar ao ex- posto acima, as placas conectoras 2430 possibilitam que a porção de acoplador 2412 e o gabinete distal 2420 deslizem em relação à junta de articulação 2350 quando o atuador de extremidade cirúrgico 2100 estiver em uma posição articulada em que, como resultado, a bigorna 2202 pode ser aberta e fechada enquanto o atuador de extremidade cirúrgico 2100 estiver em uma posição articulada. Adicionalmente ao exposto acima, o gabinete distal 2420 compreende o recurso de aber- tura da garra distal 2424 e um recurso de abertura de garra proximal 2426 que servem para aplicar movimentos de abertura de garra à por- ção de montagem de bigorna 2210 quando o gabinete distal 2420 é retraído em uma direção proximal PD. Quando o gabinete distal 2420 é acionado em uma direção distal DD, ele é configurado para entrar em contato com movimento em came com uma porção corresponden- te da porção de montagem de bigorna 2210 para transferir um movi- mento de fechamento à bigorna 2202. Mais detalhes em relação aos recursos de abertura de garra proximal e distal 2424, 2426 pode ser encontrado no Pedido de Patente US n° de série 15/635.621, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH POSITIVE JAW OPENING FEATU- RES, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade.

[00402] Na disposição ilustrada, o atuador de extremidade cirúrgico 2100 é montado de forma giratória em um conjunto de estrutura de ferramenta 2320 ao redor de um pivô fixo 2550 da junta de articulação

2350. Em várias circunstâncias, para facilitar a montagem, o conjunto de estrutura de ferramenta 2320 pode compreender uma porção pro- ximal de estrutura de ferramenta 2322 e uma porção distal de estrutura de ferramenta 2330 que são interconectadas por recursos de encaixe por pressão, adesivo, solda etc. Consultar a Figura 6. O conjunto de eixo de acionamento 2300 compreende adicionalmente abas de mon- tagem distal 2340 que se estendem e são montadas fixamente à por- ção distal da estrutura de ferramenta 2330. Uma primeira aba de mon- tagem distal 2340 é montada na primeira garra de cartucho 2110, que compreende a estrutura 2112, e uma segunda aba de montagem distal 2340 é montada no retentor de bigorna 2120. A interconexão entre as abas de montagem 2340 e a primeira garra de cartucho 2110 e o re- tentor de bigorna 2120 define o pivô fixo 2550. O eixo geométrico de pivô fixo PA definido pelo pivô fixo 2550 é lateralmente deslocado em relação a um eixo geométrico longitudinal central LA do conjunto de eixo de acionamento 2300 por uma distância de deslocamento OD. Veja a Figura 9. O eixo geométrico longitudinal LA se estende entre uma extremidade proximal 2302 e uma extremidade distal 2304. Veja a Figura 4. Em vários casos, a distância de deslocamento OD está en- tre 0,0250 polegada e 0,045 polegada, por exemplo. Em vários casos, a distância de deslocamento OD está entre 0,0300 polegada e 0,0400 polegada, por exemplo. Em vários casos, a distância de deslocamento OD está entre 0,0325 polegada e 0,0375 polegada, por exemplo. Em vários casos, a distância de deslocamento OD é de cerca de 0,0355 polegada, por exemplo. Por exemplo, a distância de deslocamento OD é de 0,0355 polegada, por exemplo. Outras distâncias de deslocamen- to OD são previstas e podem ser empregadas.

[00403] Com referência novamente à Figura 6, a ferramenta cirúrgi- ca 2000 compreende adicionalmente um sistema de articulação 2500 incluindo um primeiro acionador de articulação direito 2510 e um se- gundo acionador de articulação esquerdo 2530 que se estendem atra- vés de uma abertura interna 2415 definida dentro do tubo de fecha- mento proximal ou gabinete externo 2410 do conjunto de eixo de acio- namento 2300. O sistema de articulação 2500 compreende adicional-

mente um primeiro elo de articulação ou elo de articulação direito 2520 que é acoplado rotacionalmente a uma extremidade distal do aciona- dor de articulação direito 2510 em uma primeira localização de fixação 2525 ao redor de um pino direito proximal 2522. O sistema de articula- ção 2500 compreende também um segundo elo de articulação ou elo de articulação esquerdo 2540 que é acoplado rotacionalmente a uma extremidade do acionador de articulação esquerdo 2530 em uma se- gunda localização de fixação 2545 ao redor de um pino esquerdo pro- ximal 2542. Voltando à Figura 12, em ao menos um arranjo, por exemplo, o pino direito proximal 2522 é deslocado lateralmente a partir do eixo geométrico longitudinal LA a uma primeira distância lateral XR e o pino esquerdo proximal 2542 é deslocado lateralmente a partir do eixo geométrico longitudinal LA a uma segunda distância lateral XL.

Em ao menos um exemplo, XL < XR.

Em vários casos, XL está entre 0,0500 polegada e 0,1500 polegada, por exemplo.

Em vários casos, XL está entre 0,0750 polegada e 0,1250 polegada, por exemplo.

Em vá- rios casos, XL é cerca de 0,1000 polegada, por exemplo.

Por exemplo, XL é 0,1000 polegada, por exemplo.

Em vários casos, XR está entre 0,0500 polegada e 0,1500 polegada, por exemplo.

Em vários casos, XR está entre 0,0750 polegada e 0,1250 polegada, por exemplo.

Em vários casos, XR é cerca de 0,1100 polegada, por exemplo.

Por exem- plo, XR é 0,1100 polegada, por exemplo.

Outras distâncias laterais XL, XR são concebidas e podem ser empregadas.

De modo similar, o elo de articulação direita 2520 é acoplada rotativamente à garra de cartu- cho 2110 ou estrutura 2112 em um primeiro local de fixação 2135 ao redor de um pino de acionamento esquerdo distal 2130 que se esten- de através de uma abertura definida no elo de articulação direito 2520. De modo similar, o elo de articulação esquerdo 2540 é acoplado rota- cionalmente à garra de cartucho 2110 ou estrutura 2112 em uma se- gunda localização de fixação 2137 ao redor de um pino de acionamen-

to distal direito 2132 que se estende através de uma abertura definida no elo de articulação esquerdo 2540. Conforme pode ser visto na Figu- ra 12, o elo de articulação esquerdo 2540 se estende transversalmente em relação ao eixo geométrico longitudinal central LA definido pelo conjunto do eixo de acionamento alongado 2300. Na disposição ilus- trada, o elo de articulação esquerdo 2540 estende-se também trans- versalmente ou atravessa o elo de articulação direito 2520. Outras dis- posições alternativas são contempladas nas quais o elo de articulação direito cruza sobre o elo de articulação esquerdo.

[00404] Novamente com referência à Figura 9, o pino distal direito 2130 e o pino distal esquerdo 2132 são deslocados longitudinalmente em relação ao eixo geométrico de pivô PA que pode criar braços de torção longitudinais, ou axiais (ATA). Em vários casos, os braços de torção ATA têm entre 0,0500 polegada e 0,1500 polegada, por exem- plo. Em vários casos, os braços de torção ATA têm entre 0,0750 pole- gada e 0,1250 polegada, por exemplo. Em vários casos, os braços de torção ATA têm cerca de 0,0917 polegada, por exemplo. Por exemplo, os braços de torção ATA têm cerca de 0,0917 polegada, por exemplo. Outros braços de torção são previstos e podem ser empregados. Além disso, o pino distal direito 2130 pode ser deslocado lateralmente a par- tir do eixo geométrico longitudinal central LA uma distância lateral di- reita X1 e o pino distal esquerdo 2132 pode ser deslocado lateralmen- te a partir do eixo geométrico longitudinal central LA uma distância la- teral esquerda X2. Na disposição ilustrada, por exemplo, X1 > X2. Em vários casos, X1 tem entre 0,1000 polegada e 0,2000 polegada, por exemplo. Em vários casos, X1 tem entre 0,1250 polegada e 0,1750 polegada, por exemplo. Em vários casos, X1 tem cerca de 0,1455 po- legada, por exemplo. Por exemplo, X1 tem 0,1455 polegada, por exemplo. Em vários casos, X2 tem entre 0,0500 polegada e 0,1500 polegada, por exemplo. Em vários casos, X2 tem entre 0,0750 polega-

da e 0,1250 polegada, por exemplo. Em vários casos, X2 tem cerca de 0,1137 polegada, por exemplo. Por exemplo, X2 tem 0,1137 polegada, por exemplo. Outras distâncias laterais X1, X2 são concebidas e po- dem ser empregadas.

[00405] A assimetria desse design pode ter vários propósitos. Por exemplo, o design assimétrico pode criar uma configuração mais está- vel quando os elos de articulação são orientados um sobre o outro. Os efeitos da gravidade criam uma necessidade de maior estabilidade so- bre o topo do atuador de extremidade, sugerindo que um desequilíbrio de forças precisa ser aplicado aos elos de articulação. Segundo, o de- sign assimétrico cria, também, um algoritmo de controle com proprie- dades assimétricas. Isso cria um conjunto de razões de força entre os dois elos de articulação que é único em cada ponto, no sentido de que a razão de forças entre os dois elos de articulação sempre será dife- rente. Esse design pode ajudar a diagnosticar problemas e questões de depuração entre a interação dos dois elos de articulação porque é conhecido que o perfil da razão da força é único em cada ponto.

[00406] Com referência às Figuras 12 a 14, são mostrados exem- plos de como os movimentos dos braços de articulação 2510, 2530 fazem com que o atuador de extremidade cirúrgico 2100 se articule, de acordo com alguns aspectos. Na Figura 12, o atuador de extremidade cirúrgico 2100 está em uma posição neutra ou reta em relação aos acionadores de articulação 2510, 2530 bem como ao eixo geométrico longitudinal LA. Essa disposição pode, por exemplo, facilitar a inserção da ferramenta cirúrgica 2000 através de uma cânula de um trocarte ou disposição similar. Na Figura 13, o acionador de articulação esquerdo 2530 é movido distalmente (direção distal DD), enquanto simultanea- mente o acionador de articulação direito 2510 é movido proximalmente (direção proximal PD). Como as dobradiças (elos 2520, 2540) dos aci- onadores de articulação 2510, 2530 que se conectam à garra de car-

tucho 2110 do atuador de extremidade cirúrgico 2100 estão posiciona- das em lados opostos do pivô de articulação fixo 2550, estes movi- mentos descritos fazem com que o atuador de extremidade cirúrgico 2100 se articule no sentido anti-horário esquerdo na direção L, con- forme mostrado. De modo similar, como o elo de articulação direito 2520 que conecta o acionador de articulação direito 2510 está ligado à esquerda do pivô fixo 2550, o movimento do acionador de articulação direito 2510 em um sentido proximal PD é consistente com a causa de um movimento anti-horário. Em contrapartida, conforme mostrado na Figura 14, os movimentos inversos dos acionadores de articulação 2510, 2530 fazem com que o atuador de extremidade cirúrgico 2100 se mova no sentido contrário, ou seja, no sentido horário, na direção R. Ou seja, um movimento do acionador de articulação direito 2510 no sentido distal DD, e qualquer movimento simultâneo do acionador de articulação esquerdo 2530 no sentido proximal PD, criam um movi- mento no sentido horário do atuador de extremidade cirúrgico 2100 ao redor do pivô fixo 2550.

[00407] Conforme pode ser visto na Figura 12, o centro do pino proximal de direito 2522 fica no eixo geométrico não articulado UAR quando o atuador de extremidade cirúrgico 2100 está na posição não articulada e os acionadores de articulação esquerdo e direito 2510, 2530 estão em suas respectivas posições neutras. De modo similar, o centro do pino esquerdo proximal 2542 repousa sobre um eixo geomé- trico não articulado UAL. Na disposição ilustrada, o eixo geométrico não articulado UAR é ligeiramente proximal ao eixo geométrico UAL não articulado quando o atuador de extremidade cirúrgico 2100 está na posição não articulada. Dito de uma outra forma, o UAR é axialmen- te deslocado em relação ao UAL. Ainda de uma outra forma, quando o primeiro acionador de articulação 2510 está na primeira posição neutra (Figura 12), e o segundo acionador de articulação 2530 está em uma segunda posição neutra (Figura 12), o primeiro local de fixação do elo 2525 é deslocado axialmente a partir do segundo local de fixação do elo 2545.

[00408] Conforme indicado acima, a Figura 12 ilustra as posições neutras 2527, 2547 do primeiro e do segundo acionadores de articula- ção 2510, 2530, respectivamente. Quando nessa posição, o atuador de extremidade cirúrgico 2100 é axialmente alinhado com o eixo geo- métrico longitudinal LA ou dito de outra forma, o atuador de extremida- de cirúrgico 2100 está em uma posição não articulada. Voltando à Fi- gura 13, para fazer com que o atuador de extremidade cirúrgico 2100 gire ou articule em um sentido anti-horário (seta L), o acionador de ar- ticulação esquerdo 2530 é movido axialmente um segundo curso de articulação distal LS1 (medido a partir da segunda posição neutra 2547 para uma segunda posição distal 2560) e o acionador de articulação direito 2510 é movido axialmente um primeiro comprimento de curso de articulação proximal RS1 (medido a partir da primeira posição neu- tra 2527, para uma primeira posição proximal 2562). O movimento do acionador de articulação direito 2510 através do primeiro comprimento de curso de articulação proximal RS1 pode ocorrer simultaneamente ao movimento do acionador de articulação esquerdo 2530 através do segundo comprimento de curso de articulação distal. No exemplo ilus- trado, LS1 > RS1. Em uso, o atuador de extremidade cirúrgico 2100 é giratório ao redor da junta de articulação 2350 entre uma posição es- querda completamente articulada (Figura 13), indicada pelo ângulo αL, e uma posição esquerda completamente articulada (Figura 14), indica- da pelo ângulo αR - e/ou qualquer posição adequada entre as mesmas. Em ao menos uma disposição, o acionador de articulação esquerdo 2530 se move axialmente através de um segundo comprimento de curso de articulação distal LS1 e o acionador de articulação direito 2510 se move axialmente através de um primeiro comprimento de cur-

so de articulação proximal RS1 para articular o atuador de extremidade cirúrgico 2100 para a sua posição articulada esquerda máxima (αL = aproximadamente sessenta e cinco graus (65°)). Em vários casos, LS1 está entre 0,1200 polegada e 0,2200 polegada, por exemplo.

Em vá- rios casos, LS1 está entre 0,1450 polegada e 0,1950 polegada, por exemplo.

Em vários casos, LS1 é cerca de 0,1727 polegadas, por exemplo.

Por exemplo, LS1 é 0,1727 polegada, por exemplo.

Em vá- rios casos, RS1 está entre 0,0500 polegada e 0,1500 polegada, por exemplo.

Em vários casos, RS1 está entre 0,0750 polegada e 0,1250 polegada, por exemplo.

Em vários casos, RS1 é cerca de 0,1164 pole- gada, por exemplo.

Por exemplo, RS1 é 0,1164 polegada, por exem- plo.

Outros comprimentos de curso LS1, RS1 são previstos e podem ser empregados.

Da mesma forma, por exemplo, o acionador de arti- culação direito 2510 se move axialmente através de um primeiro com- primento de curso de articulação distal RS2 (medido a partir da primei- ra posição neutra 2527 para uma primeira posição distal 2564) e o aci- onador de articulação esquerdo 2530 se move axialmente através de um segundo comprimento de curso de articulação proximal LS2 (medi- do a partir da segunda posição neutra 2547 para uma segunda posi- ção proximal 2566) a fim de articular o atuador de extremidade cirúrgi- co 2100 para sua posição articulada máxima direita (αR = aproxima- damente quarenta e três graus (43°)). Em vários casos, LS2 está entre 0,0250 polegada e 0,1250 polegada, por exemplo.

Em vários casos, LS2 está entre 0,0500 polegadas e 0,1000 polegada, por exemplo.

Em vários casos, LS2 é cerca de 0,0760 polegada, por exemplo.

Por exemplo, LS2 é 0,0760 polegada, por exemplo.

Em vários casos, RS2 está entre 0,1200 polegada e 0,2200 polegada, por exemplo.

Em vá- rios casos, RS2 está entre 0,1450 polegada e 0,1950 polegada, por exemplo.

Em vários casos, RS2 é cerca de 0,1731 polegada, por exemplo.

Por exemplo, RS2 é 0,1731 polegada, por exemplo.

Outros comprimentos de curso LS2, RS2 são previstos e podem ser emprega- dos. Veja a Figura 14. Em ao menos uma disposição. por exemplo, UAL ≠ UAR; LS1 > RS1; LS2 < RS2; LS1 > RS2; LS2 < RS1.

[00409] Em alguns aspectos, causar a atuação do atuador de ex- tremidade cirúrgico 2100 envolve aplicar forças a ambos os elos de articulação 2520, 2540 em uma relação antagônica. Por exemplo, ca- da fonte de movimentos de articulação (por exemplo, motor) que faz interface operacional com os acionadores de articulação direito e es- querdo 2510, 2530 pode exercer forças de tração/impulso em ambos os elos de articulação ao mesmo tempo. A razão entre a quantidade de força de tração (ou impulso) entre os dois elos de articulação pode determinar o ângulo no qual o atuador de extremidade cirúrgico 2100 é articulado. Com referência à Figura 10, é mostrado um outro exemplo de como forças podem ser aplicadas aos dois elos de articulação 2520, 2540 para fazer com que o atuador de extremidade cirúrgico ar- ticule 30° a partir da linha central do eixo geométrico longitudinal LA, de acordo com alguns aspectos. Aqui, um motor ou outra fonte de mo- vimento de articulação que está acoplado ao acionador de articulação direito 2510 pode aplicar uma força de atuação que é maior que a for- ça de atuação que está sendo aplicada ao acionador de articulação esquerdo 2530 por um segundo motor ou outra segunda fonte de mo- vimento de articulação. A diferença nas forças pode não ser tão subs- tancial quanto as necessárias, por exemplo, para articular o atuador de extremidade cirúrgico 2100 através de seu ângulo de articulação má- ximo esquerdo αL. Como um exemplo, a exata relação de forças entre os dois braços de articulação pode ser determinada, por exemplo, por um gráfico de algoritmo de controle como os revelados no Pedido de Patente US n° de série 15/636.858, intitulado SYSTEM FOR CON- TROLLING ARTICULATION FORCES, cuja descrição é aqui incorpo- rada a título de referência, em sua totalidade. Por exemplo, a Figura

15 ilustra o atuador de extremidade cirúrgico 2100 em uma posição articulada à esquerda onde o ângulo de articulação à esquerda αL é de aproximadamente sessenta graus (60°). A partir da posição de articu- lação na ilustração da Figura 15, a alteração nas forças aplicadas aos dois acionadores de articulação 2510, 2530 resulta em uma força efi- caz FE aplicada ao atuador de extremidade cirúrgico na Figura 10. As setas 2560 e 2562 representam as mudanças na força aplicada aos seus respectivos acionadores de articulação em relação às forças ilus- tradas na Figura 15.

[00410] Com referência à Figura 11, é mostrado um terceiro exem- plo de como forças podem ser aplicadas aos dois acionadores de arti- culação 2510, 2530 para fazer com que o atuador de extremidade ci- rúrgico 2100 articule de volta para a posição central ou neutra, de acordo com alguns aspectos. Aqui, o motor ou outro atuador que faz interface operacional com o acionador de articulação direito 2510 pode aplicar uma força de atuação menor que uma força de atuação que é aplicada ao acionador de articulação esquerdo 2530 por um segundo motor ou outro atuador. Por exemplo, a força de atuação antagônica do acionador de articulação esquerdo 2530 pode ser realmente maior que a força de atuação que é aplicada ao acionador de articulação di- reito 2510 no ponto 0° (sem articulação). Isso faz sentido quando se considera que o pivô de articulação 2550 está fora de centro e mais próximo à dobradiça (elo de articulação esquerdo 2540) do acionador de articulação esquerdo 2530. Isso exige que o acionador de articula- ção esquerdo 2530 forneça mais torque em relação ao acionador de articulação direito 2510 para equilibrar as forças. Nesse exemplo, a alteração na quantidade de forças aplicadas a ambos os acionadores de articulação na Figura 10 resulta em uma força eficaz FE sendo apli- cada até o centro de massa do atuador de extremidade cirúrgico 2100.

[00411] O elo de articulação direito 2520 tem um comprimento LLR e o elo de articulação esquerdo 2540 têm um elo esquerdo LLL. No exemplo ilustrado, LLR é aproximadamente igual a LLL. Entretanto, ou- tras modalidades são contempladas nas quais LLR ≠ LLL.

[00412] Em adição ao conjunto de eixo de acionamento 2300, um atuador de extremidade cirúrgico 2100 e uma junta de articulação 2350, a ferramenta cirúrgica 2000 compreende adicionalmente um sis- tema de disparo de grampos 2600, por exemplo, que inclui uma barra de disparo 2610 que se estende através da junta de articulação 2350. Consultar as Figuras 6 e 7. Em uso, a barra de disparo 2610 é transla- dável distalmente para executar um curso de disparo de grampos e retrátil proximalmente após ao menos uma porção do curso de disparo de grampos ser concluída. A barra de disparo 2610 se estende através de um canal ou fenda 2324 definidos na porção proximal da estrutura da ferramenta 2322 e uma fenda 2332 na porção distal da estrutura da ferramenta 2330 do conjunto do eixo de acionamento 2300 que são configuradas para receber e/ou guiar de perto a barra de disparo 2610 à medida que a barra de disparo 2610 se move em relação ao conjun- to de eixo de acionamento 2300. Consultar a Figura 6.

[00413] Além do exposto acima, os canais 2324 e 2332 não se es- tendem para dentro da junta de articulação 2350 e, sem mais, a barra de disparo 2610 pode não ser suportada dentro da junta de articulação

2350. Quando o atuador de extremidade cirúrgico 2100 está em uma configuração não articulada (Figura 7), a barra de disparo 2610 é im- provável de empenar dentro da junta de articulação 2350 durante o curso de disparo de grampos - entretanto, a probabilidade de a barra de disparo 2610 empenar lateralmente durante o curso de disparo de grampos aumenta quando o atuador de extremidade cirúrgico 2100 está em uma configuração articulada (Figuras 13 a 15). Para reduzir a possibilidade de tal deformação, a ferramenta cirúrgica 2000 compre- ende adicionalmente um apoio de barra de disparo 2650 configurado para suportar a barra de disparo 2610. O suporte da barra de disparo 2650 compreende uma porção proximal 2652 conectada à porção dis- tal da estrutura de ferramenta 2330, uma porção distal 2654 conectada à estrutura 2112, e uma porção intermediária 2656 estendendo-se en- tre a porção proximal 2652 e a porção distal 2654. As porções 2652, 2654, 2656 do suporte da barra de disparo 2650 são formadas inte- gralmente; entretanto, outras modalidades são previstas nas quais as porções 2652, 2654, 2656 são montadas umas às outras e/ou com- preendem componentes separados. Consultar a Figura 6.

[00414] Adicionalmente ao exposto acima, a porção distal 2652 da barra de disparo 2650 é montada de modo fixo à estrutura 2112 e não se move, ou ao menos se move substancialmente, em relação à estru- tura 2112. Uma porção intermediária 2654 do suporte da barra de dis- paro 2650 compreende uma ou mais porções que têm uma seção transversal reduzida que, entre outras coisas, possibilita que o suporte da barra de disparo 2650 se flexione dentro da junta de articulação 2350 quando o atuador de extremidade cirúrgico 2100 é articulado. Uma porção proximal 2656 do suporte da barra de disparo 2650 é montada de maneira deslizante na porção distal da estrutura de ferra- menta 2330 de modo que o suporte da barra de disparo 2650 possa transladar em relação à porção distal da estrutura da ferramenta 2330 quando o atuador de extremidade cirúrgico 2100 é articulado. Dito isto, a porção proximal 2656 da barra de disparo 2650 compreende um apoio 2658 que é uma cabeça proximal deslizante no interior de uma câmara, ou cavidade, 2331 definidos dentro da porção distal da estru- tura da ferramenta 2330 que pode limitar o deslocamento do suporte da barra de disparo 2650. Entretanto, as modalidades são previstas sem tal restrição de deslocamento. Em qualquer caso, a porção distal 2652, a porção intermediária 2654 e a porção proximal 2656 do supor- te da barra de disparo 2650 definem cooperativamente um canal, ou fenda, 2659 que é configurado para suportar a barra de disparo 2610 - especialmente dentro da junta de articulação 2350 - e reduzir a possi- bilidade da barra de disparo 2610 empenar durante o curso de disparo de grampos, por exemplo.

[00415] Em vários casos, a barra de disparo 2610 é compreendida de uma pluralidade de camadas paralelas, ou ao menos substancial- mente paralelas 2612. Veja a Figura 7. As camadas são afixadas a um membro de disparo ou de corte distal 2620 e podem parcialmente transladar ou deslizar longitudinalmente uma em relação à outra - es- pecialmente dentro da junta de articulação 2350. Cada uma dessas camadas é configurada para transmitir uma carga na mesma direção, ou seja, proximalmente ou distalmente, apesar de tais camadas pode- rem se mover, ou deslizar, uma em relação à outra. Além do exposto acima, tais camadas podem alargar lateralmente uma em relação à outra - especialmente dentro da junta de articulação 2350 - quando o atuador de extremidade cirúrgico 2100 foi articulado. A porção inter- mediária 2654 do suporte da barra de disparo 2650 compreende uma pluralidade de elementos de controle conectados que podem pelo me- nos reduzir, se não impedir, o alargamento lateral relativo das cama- das da barra de disparo. Alternativamente, conforme mencionado aci- ma, um ou mais dentre os elementos de controle podem ser desconec- tados uns dos outros. Exemplos de várias disposições de barra de dis- paro e apoio de barra de disparo são revelados no Pedido de Patente US n° de série 15/635.808, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING FIRING MEMBER SUPPORTS, cuja descrição é aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade.

[00416] Conforme também pode ser visto na Figura 6, um membro de disparo ou membro de corte 2620 é fixado à extremidade distal da barra de disparo 2610. Em uma forma exemplificadora, o membro de disparo 2620 compreende uma porção de corpo 2622 que sustenta uma faca ou porção de corte de tecido 2624. A porção de corpo 2622 se projeta através de uma fenda alongada ou canal 2113 na estrutura 2112 e termina em um membro de base 2626 que se estende lateral- mente em cada lado da porção de corpo 2622. À medida que o mem- bro de disparo 2620 é acionado distalmente através do cartucho de grampos/prendedores cirúrgicos 2150, o membro de base 2626 se desloca dentro de uma passagem na estrutura 2112 que está situado sob o cartucho de grampos/prendedores cirúrgicos 2150. A porção de corte de tecido 2624 é disposta entre uma porção de ponta de topo que se projeta distalmente e o membro de base 2626. Conforme pode ser adicionalmente visto na Figura 6, o membro de disparo 2620 pode incluir adicionalmente duas abas de topo, pinos ou recursos de engate de bigorna 2628 que se estendem lateralmente.

Conforme o membro de disparo 2620 é acionado distalmente, uma porção de topo da por- ção de corpo 2622 se estende através de uma fenda de bigorna 2206 disposta centralmente e os recursos de engate de bigorna 2634 desli- zam sobre as saliências da bigorna correspondentes 2208 formadas em cada lado da fenda de bigorna 2206. Veja a Figura 7. O membro de disparo 2620 é configurado para fazer interface operacional com um conjunto deslizador que é operacionalmente suportado dentro de um corpo 2152 do cartucho de grampos/prendedores cirúrgicos 2150. O conjunto deslizador é deslocável de maneira deslizante dentro do corpo de cartucho de grampos/prendedores cirúrgicos 2152 partir de uma posição inicial proximal adjacente à extremidade proximal do cor- po de cartucho 2152 até uma posição final adjacente à extremidade distal do corpo de cartucho 2152. O corpo de cartucho 2152 sustenta operacionalmente em seu interior uma pluralidade de acionadores de grampos que são alinhados em fileiras em cada lado da fenda disposta centralmente 2154. Conforme indicado acima, a fenda disposta cen- tralmente 2154 possibilita que o membro de disparo 2620 passe atra-

vés da mesma e corte o tecido que está preso entre a bigorna 2202 e o cartucho de grampos cirúrgicos 2150. Os acionadores de grampo estão associados a bolsos de grampos/prendedores correspondentes 2156 que se abrem através da superfície de plataforma superior do corpo do cartucho 2152. Cada um dos acionadores de grampo suporta um ou mais grampos ou prendedores cirúrgicos no mesmo. O conjunto de deslizador inclui uma pluralidade de cames inclinados ou em forma- to de cunha, sendo que cada came corresponde a uma linha específi- ca de prendedores ou acionadores situados em um lado da fenda. Além disso, um sistema de travamento do membro de disparo 2630 pode ser empregado para evitar o acionamento inadvertido ou indicar uma outra forma de avanço distal do membro de disparo 2620 a partir de uma posição inicial, a menos que um cartucho de grampo cirúrgico "novo" não disparado 2150 tenha sido devidamente apoiado na estru- tura. Por exemplo, o corpo do membro de disparo 2622 é dotado de um elemento dobrável 2632 que é móvel entre uma posição travada e destravada. Uma mola de travamento 2633 é fornecida para forçar o elemento basculante 2632 para a posição travada, a menos que o elemento basculante 2632 seja movido para a posição destravada quando engatado com um conjunto deslizador no cartucho de grampo cirúrgico 2150. Maiores detalhes sobre o sistema de bloqueio do membro de disparo 2660 podem ser encontrados no pedido de patente n° de série 15/635.521, intitulado SURGICAL INSTRUMENT LOCKOUT ARRANGEMENT, cuja descrição é aqui incorporada a títu- lo de referência, em sua totalidade.

[00417] De acordo com ao menos um aspecto geral, a barra de dis- paro 2610 está configurada para ser fixada a uma haste de disparo 3230 que é suportada de modo móvel no interior do conjunto de estru- tura de ferramenta 2320 do conjunto de eixo de acionamento alongado

2300. Em particular, uma aba de fixação da barra de disparo 2614 é formada em uma extremidade proximal 2616 da barra de disparo 2610 (Figura 6) e é configurada para ser recebida no interior de uma fenda de fixação que é fornecida em uma porção distal da extremidade da barra de disparo 3230.

[00418] As Figuras 16 e 17 ilustram os vários componentes acima descritos do conjunto de eixo de acionamento 2300 nas respectivas posições de acoplamento neutro que facilitam sua interface operacio- nal com as porções correspondentes de sistemas de acionamento e estruturas de suporte de uma interface do controlador a qual a ferra- menta cirúrgica está fixada. Conforme pode ser visto nessas Figuras, o gabinete externo ou tubo de fechamento proximal 2410 inclui uma ex- tremidade proximal ou porção de acoplador proximal 2416 que inclui um sulco anular de fixação 2418. As Figuras 16 e 17 ilustram a porção de acoplador proximal 2416 na sua posição neutra de acoplamento correspondente, genericamente designada como 2417. Conforme des- crito acima, o gabinete externo ou tubo de fechamento proximal 2410 é suportado para deslocamento móvel axial no conjunto de estrutura da ferramenta 2320 e mais particularmente sobre a porção proximal da estrutura de ferramenta 2322 do mesmo. Conforme mostrado nas Fi- guras 16 e 17, o conjunto de estrutura de ferramenta 2320 inclui uma porção de acoplador proximal 2326 que inclui dois sulcos de fixação de estrutura 2328. As Figuras 16 e 17 ilustram a porção de acoplador proximal 2326 na sua posição neutra de acoplamento correspondente, genericamente designada como 2327.

[00419] Conforme discutido acima, o acionador de articulação direi- to 2510 é apoiado para deslocamento móvel axial seletivo em relação ao conjunto de estrutura de ferramenta 2320. As Figuras 16 e 17, ilus- tram com mais detalhes que em ao menos uma forma, o acionador de articulação direito 2510 inclui uma porção de extremidade proximal tu- bular ou porção de acoplador proximal 2514 que inclui um colar de fi-

xação direito 2516. As Figuras 16 e 17 ilustram a porção acopladora proximal 2514 na sua posição neutra de acoplamento correspondente, genericamente designada como 2517. De modo similar, o acionador de articulação esquerdo 2530 é apoiado para deslocamento móvel axial seletivo em relação ao conjunto de estrutura de ferramenta 2320. As Figuras 16 e 17, ilustram com mais detalhes que em ao menos uma forma, o acionador de articulação esquerdo 2530 inclui uma porção de extremidade proximal tubular ou porção de acoplador proximal 2534 que inclui um colar de fixação esquerdo 2536. As Figuras 16 e 17 ilus- tram a porção acopladora proximal 2534 na sua posição neutra de acoplamento correspondente, genericamente designada como 2537.

[00420] Conforme mencionado acima, a haste de disparo 3230 é suportada de modo móvel no interior do conjunto de estrutura de fer- ramenta 2320. Mais particularmente, a haste de disparo 3230 é supor- tada para deslocamento axial no interior do conjunto de estrutura de ferramenta 2320. A haste de disparo 3230 inclui uma extremidade pro- ximal ou porção de acoplador proximal 3232 que tem um pino de fixa- ção 3234 formado na mesma. As Figuras 16 e 17 ilustram a porção acopladora proximal 3232 na sua posição neutra de acoplamento cor- respondente, genericamente designada como 3237.

[00421] De acordo com um aspecto, quando as porções de acopla- dor proximais 2416, 2326, 2534, 2514, 3232 estão cada uma em suas respectivas posições neutras de acoplamento, elas estão em um ali- nhamento axial serial predeterminado para facilitar a interface com os sistemas de acionamento correspondentes ou componentes de uma interface de controlador. No exemplo representado nas Figuras 16 e 17, a posição neutra de acoplamento 3237 é proximal à posição neutra de acoplamento 2517, que é proximal à posição neutra de acoplamen- to 2537, que é proximal à posição neutra de acoplamento 2527, que é proximal à posição neutra de acoplamento 2417. Estas posições neu-

tras de acoplamento podem também ser chamadas de posições de partida. Outras disposições axiais seriais de posições neutras de aco- plamento são contempladas.

[00422] De acordo com um outro aspecto geral, uma trava de espa- çamento 2710 é operacionalmente suportada em um gabinete de aco- plamento 2700 da ferramenta cirúrgica 2000 para reter as porções de acoplador proximais 2416, 2326, 2534, 2514, 3232 em suas respecti- vas posições neutras de acoplamento. Mais especificamente e com referência às Figuras 18 a 21, o gabinete de acoplamento 2700 é fixa- do a uma extremidade proximal 2301 do conjunto do eixo de aciona- mento alongado 2300 e suporta de modo móvel a trava de espaça- mento 2710 no mesmo. Conforme será adicionalmente discutido abai- xo, o gabinete de acoplamento 2700 pode servir para facilitar a fixação operacional da ferramenta cirúrgica para uma interface de controlador adequada. Conforme pode ser visto nas Figuras 18 a 21, em ao me- nos um exemplo, a trava de espaçamento 2710 é apoiada para deslo- camento móvel entre uma posição travada e uma posição destravada representadas pelas setas 2712 e 2714. A trava de espaçamento 2710 está configurada para acoplar cada uma das porções de acoplador proximais 2416, 2326, 2534, 2514, 3232 e mantê-las em suas respec- tivas posições neutras de acoplamento quando o conjunto da ferra- menta não estiver acoplado a uma interface do controlador. Em ao menos uma disposição, para manter a trava de espaçamento 2710 em uma posição axialmente alinhada, ao menos um suporte de elemento deslizante 2711 se estende lateralmente a partir da trava de espaça- mento 2710 para ser recebido de maneira deslizante em uma fenda que é formada no gabinete de acoplamento 2700.

[00423] Conforme pode ser visto nas Figuras 18 a 21, no exemplo ilustrado, a trava de espaçamento 2710 inclui uma trava ou chave de fechamento 2720 que é configurada para ser recebida no interior do sulco anular 2418 na porção de acoplador proximal 2416 do gabinete externa ou do tubo de fechamento proximal 2410 para evitar o movi- mento axial da mesma. A trava de espaçamento 2710 compreende adicionalmente uma disposição de trava de estrutura que compreende um par de chaves de estrutura 2722 que são configuradas para serem recebidas dentro dos sulcos anulares 2328 na porção de acoplador proximal 2326 do conjunto de estrutura de ferramenta 2320. Além dis- so, a trava de espaçamento 2710 compreende um sulco de articulação esquerdo ou detentor de travamento 2726 que é configurado para en- gatar retendo o colar de fixação esquerdo 2536 da porção de acopla- dor proximal 2534 do acionador de articulação esquerdo 2530. De mo- do semelhante, a trava de espaçamento 2710 compreende um sulco de articulação direito ou detentor de travamento 2728 que é configura- do para engatar retendo o colar de fixação direito 2516 sobre a porção de acoplador proximal 2514 do acionador de articulação direito 2510. Conforme pode ser visto também nas Figuras 18 a 21, a trava de es- paçamento 2710 compreende adicionalmente uma chave de disparo 2729 que é configurada para reter uma porção de pescoço reduzida 3236 sobre a porção de acoplador proximal 3237 da haste de disparo

3230. As Figuras 18 a 21 ilustram a trava de espaçamento 2710 em uma posição travada. Em ao menos uma disposição, a trava de espa- çamento 2710 é propendida para a configuração travada por dispositi- vos de propensão ou molas 2730.

[00424] Em um aspecto da descrição, a ferramenta cirúrgica 2000 pode ser empregada de forma intercambiável com uma primeira inter- face de controle que suporta uma pluralidade de sistemas de controle correspondentes que são configurados para aplicar os movimentos de controle adequados aos vários componentes do acionador da ferra- menta cirúrgica 2000 e a ao menos uma segunda interface de controle que não é idêntica ou é diferente da primeira interface de controle,

mas possui sistemas de controle similares (ao menos do ponto de vis- ta funcional) que são configurados para aplicar os movimentos de con- trole adequados às várias disposições de acionador da ferramenta ci- rúrgica 2000. Em um aspecto, por exemplo, uma primeira interface de controlador pode compreender um controlador de mão e uma segunda interface de controlador pode compreender uma porção de montagem de ferramenta de um sistema robótico ou outro sistema automatizado projetado para suportar e manipular a ferramenta (ou ferramentas) ci- rúrgica. Neste contexto, por exemplo, um controlador "de mão" pode ser configurado para ser apoiado na mão do médico e manualmente manipulado. Embora tais controladores portáteis possam, em alguns casos, incluir motores e fontes de energia integrados e/ou micropro- cessador (ou microprocessadores) etc., para fornecer e/ou monitorar ou controlar os respectivos sistemas de controle necessários para ali- mentar os diversos controladores e outros elementos da ferramenta cirúrgica 2000, tais dispositivos podem também, ou em alternativa, in- cluir cabos ou correntes de alimentação que são projetados para facili- tar o transporte de energia e/ou sinais elétricos para o dispositivo. Em qualquer caso, tais controladores portáteis são projetados para serem mantidos na mão e manualmente manipulados.

[00425] Um exemplo de uma primeira interface de controlador 3000 que compreende um controlador de mão 3002 que está configurado para fazer interface operacional com uma ferramenta cirúrgica 2000 está representado nas Figuras 23 a 25. Um exemplo de uma segunda interface de controlador 3500 que compreende uma porção de monta- gem de ferramenta 3502 que é operacionalmente fixável um retentor de ferramenta de um sistema robótico 1000 está representado nas Fi- guras 28 e 29. Estão contempladas outras formas de interfaces de primeiro controlador e segundo controlador, incluindo outras formas de controladores de mão, e retentor de ferramenta/sistemas controlados roboticamente são contemplados.

[00426] Conforme pode ser visto nas Figuras 22 e 23, o controlador de mão 3002 compreende um conjunto de empunhadura 3010 que compreende um gabinete de empunhadura 3012 que inclui uma por- ção de preensão de pistola 3014. Um conjunto do bocal 3030 é mon- tado de forma giratória no gabinete de empunhadura 3012 para a rota- ção seletiva ao redor de um eixo geométrico de empunhadura HA. Na disposição ilustrada, uma cavidade de acoplamento 3032 é fornecida no conjunto do bocal 3030 para facilitar a montagem do gabinete de acoplamento 2700 de uma ferramenta cirúrgica 2000 em seu interior. O gabinete de acoplamento 2700 pode ser retido de modo removível no acoplamento com o conjunto do bocal 3030 por atrito, disposições de trinco liberável etc. Para acoplar operacionalmente a ferramenta cirúrgica 2000 ao conjunto de empunhadura 3010, o gabinete de aco- plamento 2700 é posicionado para inserção na cavidade de acopla- mento 3032 em uma direção de instalação ID que é ortogonal a um eixo geométrico de empunhadura HA. Conforme pode ser visto na Fi- gura 18, o gabinete de acoplamento 2700 pode incluir conectores elé- tricos 2705 que são configurados para fazer interface com os conecto- res elétricos correspondentes que são suportados na interface do con- trolador ao qual a ferramenta cirúrgica 2000 está fixada. Tal disposição serve para facilitar a transferência de energia e sinais elétricos entre os vários componentes da interface do controlador e os componentes elétricos integrados (interruptores, microprocessadores etc.) que estão incluídos na ferramenta cirúrgica 2000.

[00427] Em ao menos um exemplo, um engaste de estrutura 3016 é acoplado fixamente ao conjunto do bocal 3030 e inclui dois recursos de fixação do estrutura ou patilhas 3017 que são adaptados para se- rem recebidos nos sulcos de fixação da estrutura 2328 na porção de acoplador proximal 2326 do conjunto de estrutura de ferramenta 2320 quando a ferramenta cirúrgica 2000 é fixada ao controlador de mão

3002. Veja a Figura 24. As patilhas de fixação da estrutura 3017 po- dem ser dimensionadas ou formatadas de outra forma para serem libe- radas por atrito dentro de seus respectivos sulcos de fixação de estru- tura 2328. Uma vez que as patilhas de fixação da estrutura 3017 são encaixadas nos sulcos da estrutura 2328 ou retidas neles de outro modo, a rotação do conjunto do bocal 3030 em relação ao gabinete de empunhadura 3012 resultará na rotação do atuador de extremidade cirúrgico 2100 em relação ao eixo geométrico longitudinal LA e do eixo geométrico da empunhadura HA.

[00428] Conforme indicado acima, o gabinete de empunhadura 3012 pode suportar operacionalmente uma pluralidade de sistemas de acionamento em seu interior. Por exemplo, o gabinete de empunhadu- ra 3012 pode suportar operacionalmente um sistema de acionamento de fechamento, designado genericamente como 3100, que pode ser empregado para aplicar movimentos de fechamento e abertura à fer- ramenta cirúrgica 2000 que está operacionalmente fixada ou acoplada ao conjunto de empunhadura 3010. Sob ao menos uma forma, o sis- tema de acionamento de fechamento 3100 pode incluir um atuador sob a forma de um gatilho de fechamento 3104 que é suportado de modo pivotante pelo gabinete de empunhadura 3012. Essa disposição possibilita que o gatilho de fechamento 3104 seja manipulado por um médico, de modo que, quando o médico segurar a porção de preensão da pistola 3014 do conjunto de empunhadura 3010, o gatilho de fe- chamento 3104 possa ser facilmente girado de uma posição inicial ou "não atuada" para uma posição "atuada" e, mais particularmente, para uma posição completamente comprimida ou completamente atuada. Sob várias formas, o sistema de acionamento de fechamento 3100 in- clui adicionalmente um conjunto de elos de fechamento 3108, que faz interface móvel com o gatilho de fechamento 3104 ou de outro modo é operacionalmente fixado ao mesmo.

Veja a Figura 24. No exemplo ilustrado, o conjunto de ligação de fechamento 3108 inclui um pino ou recurso de montagem 3110 que é configurado para ser operacional- mente recebido dentro do sulco de fixação 2418 na porção proximal do acoplador 2416 do tubo de fechamento proximal ou gabinete externo 2410 que facilita a fixação operável ao sistema de acionamento de fe- chamento 3100. Em uso, para atuar o sistema de acionamento de fe- chamento 3100, o médico pressiona o gatilho de fechamento 3104 em direção à porção de preensão de pistola 3014. Conforme descrito com mais detalhes no Pedido de Patente US n° de série 14/226.142, intitu- lado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SENSOR SYSTEM, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272575 a qual está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade, o siste- ma de acionamento de fechamento 3100 pode ser configurado para travar o gatilho de fechamento 3104 na posição completamente pres- sionada ou completamente atuada quando o médico completamente pressiona o gatilho de fechamento 3104 para obter o curso completo de fechamento.

Quando o médico deseja destravar o gatilho de fe- chamento 3104 para possibilitar que o gatilho de fechamento 3104 se- ja propendido para a posição não atuada, o médico ativa um conjunto de botão de liberação de fechamento 3112 que possibilita que o gati- lho de fechamento 3104 retorne à sua posição não atuada.

O conjunto de botão de liberação de fechamento 3112 pode também ser configu- rado para interagir com vários sensores que se comunicam com um microprocessador no conjunto de empunhadura 3010 para rastrear a posição do gatilho de fechamento 3014. Detalhes adicionais relaciona- dos à configuração e operação do conjunto de botão de liberação de fechamento 3112 podem ser encontrados no Pedido de Patente US n° de série 14/226.142, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRI- SING A SENSOR SYSTEM, agora Publicação de Pedido de Patente

US n° 2015/0272575, que está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade.

[00429] Em ao menos uma forma, o gabinete de empunhadura 3012 pode suportar operacionalmente um outro sistema de aciona- mento chamado na presente invenção de um sistema de acionamento de disparo 3200, que é configurado para aplicar movimentos de dispa- ro às porções correspondentes da ferramenta cirúrgica intercambiável 2000 que é fixada ao mesmo. Conforme foi descrito em mais detalhes na Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272575, o sistema de acionamento de disparo 3200 pode empregar um motor elétrico 3210 que está situado na porção de preensão de pistola 3014 do con- junto de empunhadura 3010. Sob várias formas, o motor 3210 pode ser um motor de acionamento de corrente contínua com escovas, com uma velocidade máxima de, aproximadamente, 25.000 RPM, por exemplo. Em outras disposições, o motor 3210 pode incluir um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de pas- so ou qualquer outro tipo de motor elétrico adequado. O motor 3210 pode ser alimentado por uma fonte de alimentação 3212 que, sob uma forma, pode compreender uma bateria removível. A fonte de energia pode suportar uma pluralidade de baterias de íons de lítio ("íons de Li") ou outras adequadas na mesma. Várias baterias conectadas em série podem ser utilizadas como a fonte de energia 3212 para o controlador cirúrgico 3000. Além disso, a fonte de energia 3212 pode ser substituí- vel e/ou recarregável.

[00430] Voltando às Figuras 24 e 25, o motor elétrico 3210 é confi- gurado para acionar axialmente um membro de acionamento longitu- dinalmente móvel 3220 nas direções distal e proximal dependendo da polaridade da tensão aplicada ao motor. Por exemplo, quando o motor for acionado em uma direção giratória, o membro de acionamento lon- gitudinalmente móvel 3220 será axialmente conduzido em uma direção distal DD.

Quando o motor 3210 for acionado na direção giratória oposta, o membro de acionamento longitudinalmente móvel será axi- almente conduzido em uma direção PD.

O conjunto de empunhadura 3010 pode incluir uma chave 3214 que pode ser configurada para re- verter a polaridade aplicada ao motor elétrico 3210 pela fonte de ener- gia 3212 ou de outro modo controlar o motor 3210. O conjunto de em- punhadura 3010 pode incluir também um sensor ou sensores que são configurados para detectar a posição do membro de acionamento e/ou a direção na qual o membro de acionamento está sendo movido.

O acionamento do motor 3210 pode ser controlado por um gatilho de disparo 3216 (Figura 22) suportado de modo pivotante no conjunto de empunhadura 3010. O gatilho de disparo 3216 pode ser pivotado entre uma posição não atuada e uma posição atuada.

O gatilho de disparo 3216 pode ser propendido para a posição não atuada por meio de uma mola ou outra disposição de propensão de modo que, quando o médi- co libera o gatilho de disparo 3216, o gatilho de disparo 3216 possa ser girado ou, de outro modo, retornado à posição não atuada por meio da mola ou da disposição de propensão.

Sob ao menos uma forma, o gatilho de disparo 3216 pode ser posicionado "distante" do gatilho de fechamento 3104, como discutido acima.

Conforme discuti- do na Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272575, o con- junto de empunhadura 3010 pode ser equipado com um botão de se- gurança do gatilho de disparo para evitar a atuação inadvertida do ga- tilho de disparo 3216. Quando o gatilho de fechamento 3104 está na posição não atuada, o botão de segurança está contido no conjunto de empunhadura 3010, onde o médico não pode acessá-lo prontamente e movê-lo entre uma posição de segurança, o que evita a atuação do gatilho de disparo 3216, e uma posição de disparo na qual o gatilho de disparo 3216 pode ser disparado.

Quando o médico pressiona o gati- lho de fechamento 3216, o botão de segurança e o gatilho de disparo

3216 pivotam para baixo, onde eles podem, então, ser manipulados pelo médico.

[00431] Sob ao menos uma forma, o membro de acionamento longi- tudinalmente móvel 3220 pode ter uma cremalheira de dentes formada no mesmo para engate engrenado com uma disposição de engrena- gem de acionamento correspondente que faz interface com o motor

3210. Detalhes adicionais em relação àqueles recursos podem ser en- contrados na Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272575. Sob ao menos uma forma, o conjunto de empunhadura 3010 também inclui um conjunto de retração manualmente acionável que é configu- rado para possibilitar que o médico retraia manualmente o membro de acionamento longitudinalmente móvel se o motor 3210 ficar desabilita- do. O conjunto de retração pode incluir uma alavanca ou conjunto de empunhadura de retração que é armazenada no interior do conjunto de empunhadura 3010 sob uma porta removível 3018. Veja a Figura

23. A alavanca pode ser configurada para ser manualmente articulada em engate de catraca com os dentes no membro de acionamento. Dessa forma, o médico pode retrair manualmente o membro de acio- namento 3220 usando o conjunto de empunhadura de retração para engrenar o membro de acionamento na direção proximal PD. A paten- te US n° 8.608.045, intitulada POWERED SURGICAL CUTTING AND

STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência, revela disposições de retração e outros componentes, disposições e sistemas que podem também ser empregados com qualquer uma das várias ferramentas cirúrgicas reveladas na presente invenção.

[00432] Quando a ferramenta cirúrgica 2000 é fixada na primeira interface do controlador 3002, a patilha de fixação 3234 na porção de acoplador proximal 3232 da haste de disparo 3230 é operacionalmente recebida no interior de um apoio de fixação 3226 que é formado em uma extremidade distal 3224 do membro de acionamento móvel longi- tudinalmente 3220. Quando a patilha de fixação 3234 é recebida no interior do apoio de fixação 3226, a haste de disparo 3230 está opera- cionalmente acoplada ao sistema de acionamento de disparo 3200. A atuação do sistema de acionamento de disparo 3200 fará com que o membro de acionamento móvel longitudinalmente 3220 bem como a haste de disparo 3230 se movam axialmente. O movimento da haste de disparo 3230 na direção distal DD, fará com que a barra de disparo 2610 bem como o membro de corte 2620 fixado à mesma também se movam distalmente. Quando o tecido é fixado entre a garra de cartu- cho e a garra de bigorna, o movimento distal da barra de disparo 2610 fará com que o tecido fixado nela seja cortado e os grampos armaze- nados no cartucho sejam fixados ao tecido cortado em cada lado da linha de corte do tecido.

[00433] O gabinete de empunhadura 3012 pode suportar operacio- nalmente outro sistema de acionamento chamado aqui de sistema de acionamento de articulação 3300 que é configurado para aplicar mo- vimentos de articulação às porções correspondentes da ferramenta cirúrgica intercambiável 2000 que estão acopladas a ele. Por exemplo, o sistema de acionamento de articulação 3300 pode aplicar movimen- tos de articulação ao acionador de articulação direito 2510 e ao acio- nador de articulação esquerdo 2530 para articular seletivamente o atuador de extremidade cirúrgico 2100 ao redor do eixo geométrico de pivô PA definido pela junta de articulação 2350. Veja a Figura 8. Na disposição ilustrada, por exemplo, o sistema de acionamento de articu- lação 3300 pode compreender um motor de articulação 3310 que é operacionalmente suportado pelo gabinete de empunhadura 3012. Ve- ja a Figura 25. Em ao menos uma disposição, uma engrenagem de acionamento de articulação 3312 é fixada ao motor de articulação

3310. A engrenagem de acionamento de articulação 3312 está em en-

gate engrenado com uma cremalheira de acionamento de articulação direita 3320 que é suportada para deslocamento axial no conjunto de empunhadura 3010. Conforme pode ser visto na Figura 25, por exem- plo, uma porção de extremidade proximal 2514 do acionador de articu- lação direito 2510 tem natureza tubular. Na disposição ilustrada por exemplo, a haste de disparo 3230 se estende através da mesma e é suportada de modo móvel em seu interior. A cremalheira de aciona- mento de articulação direito 3320 inclui o apoio de engate direito 3322 que é configurado para receber o colar de fixação direito 2516 da por- ção de acoplador proximal 2514 do acionador de articulação direito

2510. De modo similar, a engrenagem de acionamento de articulação 3312 está em engate engrenado com uma cremalheira de acionamen- to de articulação esquerda 3330 que é suportada para deslocamento axial no conjunto de empunhadura 3010. A cremalheira de acionamen- to de articulação esquerda 3330 inclui um apoio de engate esquerdo 3332 que é configurado para receber o colar de fixação esquerdo 2536 da porção de acoplador proximal 2534 do acionador de articulação es- querdo 2530. O motor de articulação 3310 pode ser controlado por uma chave 3314 (ou chaves) no conjunto de empunhadura 3010. Des- sa forma, a rotação da engrenagem de acionamento de articulação 3312 em uma primeira direção giratória irá acionar a cremalheira de acionamento de articulação direita 3320 bem como o acionador de ar- ticulação direito 2510 na direção distal e a cremalheira de acionamento de articulação esquerda 3330 e o acionador de articulação esquerdo 2530 na direção proximal que resultará na articulação do atuador de extremidade cirúrgico 2100 à esquerda ao redor do eixo geométrico de pivô. De modo semelhante, a rotação da engrenagem de acionamento de articulação 3312 em uma segunda direção giratória irá acionar a cremalheira de acionamento de articulação direita 3320 bem como o acionador de articulação direito 2510 na direção distal e a cremalheira de acionamento de articulação esquerda 3330 e o acionador de articu- lação esquerdo 2530 na direção proximal que resultará na articulação do atuador de extremidade cirúrgico 2100 à direita ao redor do eixo geométrico de pivô. Em certas modalidades, diferentes disposições de engrenagem podem ser empregadas para alcançar diferentes compri- mentos de curso de articulação. Por exemplo, em ao menos uma dis- posição, os comprimentos de curso de articulação esquerdo e direito são iguais. Em outras disposições, os comprimentos de curso de arti- culação esquerdo e direito não são iguais. Em ainda outras disposi- ções, o acionador de articulação direito 2510 é axialmente movido por um motor de articulação dedicado e o acionador de articulação es- querdo 2530 é axialmente movido por um motor de articulação es- querdo dedicado. O microprocessador integrado no conjunto de em- punhadura de pode controlar os motores de articulação esquerdo e direito para atingir os cursos de articulação esquerdo e direito deseja- dos.

[00434] Quando a ferramenta cirúrgica 2000 é separada do conjun- to de empunhadura 3010 ou da porção de montagem da ferramenta de um sistema robótico, o gabinete externo ou o tubo de fechamento pro- ximal 2410, o articulador direito 2510, o articulador esquerdo 2530 bem como a haste de disparo 3230 são mantidos em um alinhamento de acoplamento serial um em relação ao outro em suas respectivas posições neutras de acoplamento pela trava de espaçamento 2710 (Figuras 18 a 21). A trava de espaçamento 2710 serve para manter as porções do acoplador proximal 2416, 2326, 2534, 2514, 3232 em ali- nhamento de acoplamento serial para que possam engatar operacio- nalmente as porções de acionamento dos sistemas de acionamento correspondentes no conjunto de empunhadura 3010 ou outra interface do controlador. Quando o médico insere corretamente uma porção do gabinete de acoplamento 2700 na cavidade de acoplamento 3032 no conjunto do bocal 3030 do conjunto de empunhadura 3010, uma por- ção de destravamento 2740 da trava de espaçamento 2710 é colocada no engate com o membro de acionamento móvel longitudinalmente 3220 para, assim, propender a trava de espaçamento 2710 para fora do engate de retenção para possibilitar que o gabinete externo ou o tubo de fechamento proximal 2410, a haste de disparo 3230, o aciona- dor de articulação direito 2510 e o acionador de articulação esquerdo 2530 se movam axialmente em resposta aos movimentos de controle correspondentes aplicados aos mesmos. Consultar as Figuras 26 a 28. Entretanto, uma vez que a ferramenta cirúrgica 2000 é separada do conjunto de gabinete 3010 (movido na direção 2714), as molas 2730 propenderão a trava de espaçamento 2710 de volta para a orientação travada mostrada nas Figuras 18 a 21. Essa disposição travada possi- bilita que a ferramenta cirúrgica 2000 seja fixada novamente ao con- junto de empunhadura 3010 ou à porção de retentor de ferramenta de um sistema robótico (segunda interface de controle), conforme deseja- do.

[00435] Conforme observado acima, a ferramenta cirúrgica 2000 é configurada para ser operacionalmente fixável de forma intercambiável a uma primeira interface de controle que suporta uma pluralidade de sistemas de controle correspondentes que são configurados para apli- car os movimentos de controle adequados aos vários componentes da ferramenta cirúrgica 2000 e a ao menos uma segunda interface de controle que não é idêntica ou é diferente da primeira interface de con- trole, mas possui sistemas de controle similares (ao menos do ponto de vista funcional) que são configurados para aplicar os movimentos de controle adequados às várias disposições de acionador da ferra- menta cirúrgica 2000. Por exemplo, além de ser operacionalmente acoplável de forma intercambiável a uma primeira interface de contro- lador 3000 que pode compreender um controlador de mão 3002, a fer-

ramenta cirúrgica 2000 pode ser operacionalmente acoplável a uma segunda interface de controlador que pode, por exemplo, compreender uma porção de um sistema roboticamente controlado.

[00436] Voltando às Figuras 28 e 29, a ferramenta cirúrgica 2000 pode ser configurada para fazer interface operacional com uma se- gunda interface de controlador 3500 que compreende uma porção de montagem de ferramenta 3502 que é operacionalmente fixada a um retentor de ferramenta 1000 de um sistema robótico, por exemplo. Em ao menos uma disposição, a porção de montagem de ferramenta 3502 compreende um gabinete 3510 que suporta operacionalmente uma pluralidade de sistemas de acionamento roboticamente controlados. Por exemplo, a porção de montagem de ferramenta 3500 suporta um sistema de acionamento de fechamento, genericamente designado como 3600, que pode ser empregado para aplicar movimentos de fe- chamento e abertura na ferramenta cirúrgica 2000 que é fixada ou acoplada operacionalmente à porção de montagem da ferramenta

3502. Conforme pode ser visto na Figura 29, o sistema de acionamen- to de fechamento 3600 compreende um acoplador de fechamento axi- almente móvel 3610 que é configurado para se mover distal e proxi- malmente em resposta aos movimentos de fechamento aplicados ao mesmo pelo sistema de acionamento de fechamento controlado robo- ticamente 3600. O acoplador de fechamento 3610 compreende uma patilha de montagem ou recurso de montagem 3612 que é configurado para ser operacionalmente recebido no interior do sulco de fixação 2418 da porção de acoplador proximal 2416 do tubo de fechamento proximal ou gabinete externo 2410 que facilita a fixação operacional ao sistema de acionamento de fechamento 3600. Quando a ferramenta cirúrgica 2000 é fixada à porção de montagem de ferramenta 35020 conforme mostrado na Figura 29, a atuação do sistema de acionamen- to de fechamento 3600 resultará no movimento axial do gabinete ex-

terno ou do tubo de fechamento proximal 2410 do conjunto de eixo de acionamento 2300.

[00437] Ainda com referência à Figura 29, na disposição ilustrada, a porção de montagem de ferramenta 3502 compreende um retentor de canal de montagem 3520 que tem patilhas de fixação 3522 da estrutu- ra que são configuradas para ser recebidas de modo retentor no interi- or dos sulcos de fixação da estrutura correspondente 2328 da porção de acoplador proximal 2326 do conjunto de estrutura de ferramenta

2320. Tal disposição serve para acoplar de modo removível a porção de acoplador proximal 2326 do conjunto de estrutura de ferramenta 2320 à porção de montagem de ferramenta 3502. Sob ao menos uma forma, a porção de montagem de ferramenta 3502 sustenta operacio- nalmente um sistema de acionamento de disparo 3700 que é configu- rado para aplicar movimentos de disparo à haste de disparo 3230 da ferramenta cirúrgica 2000. Conforme pode ser visto na Figura 29, um eixo de acionamento de disparo 3702 é suportado para deslocamento axial em resposta aos movimentos de controle de disparo gerados pe- lo sistema de acionamento de disparo controlados roboticamente

3700. O pino de fixação 3234 na haste de disparo 3230 é adaptado para ser operacionalmente recebido no interior de um apoio de fixação 3706 formado em uma extremidade distal 3704 do eixo de acionamen- to de disparo longitudinalmente móvel 3702. Quando a patilha de fixa- ção 3234 é recebida no interior do apoio de fixação 3706, a haste de disparo 3230 está operacionalmente acoplada ao sistema de aciona- mento de disparo 3700 controlado roboticamente. A atuação do siste- ma de acionamento de disparo 3700 fará com que o eixo de aciona- mento de disparo móvel longitudinalmente 3702 bem como a haste de disparo 3230, se movam axialmente. O movimento da haste de dispa- ro 3230 na direção distal DD, fará com que a barra de disparo 2610 bem como o membro de corte 2620 fixado à mesma também se mo-

vam distalmente. Quando o tecido é fixado entre a garra de cartucho e a garra de bigorna, o movimento distal da barra de disparo 2610 fará com que o tecido fixado nela seja cortado e os grampos armazenados no cartucho sejam fixados ao tecido cortado em cada lado da linha de corte do tecido.

[00438] A porção de montagem de ferramenta 3500 pode suportar operacionalmente um outro sistema de acionamento chamado aqui de sistema de acionamento de articulação roboticamente controlado 3800 que é configurado para aplicar movimentos de articulação às porções correspondentes da ferramenta cirúrgica 2000 que estão acopladas a ele. Por exemplo, o sistema de acionamento de articulação robotica- mente controlado 3800 pode aplicar movimentos de articulação ao acionador de articulação direito 2510 e ao acionador de articulação esquerdo 2530 para articular seletivamente o atuador de extremidade cirúrgico 2100 ao redor do eixo geométrico de pivô PA definido pela junta de articulação 2350. Na disposição ilustrada, por exemplo, um elemento de acionamento de articulação direito 3820 é suportado para deslocamento axial na porção de montagem de ferramenta 3500 em resposta aos movimentos de controle gerados roboticamente controla- dos pelo sistema de acionamento de articulação 3800. O membro de acionamento de articulação direito 3820 inclui o apoio de engate direito 3822 que é configurado para receber o colar de fixação direito 2516 da porção de acoplador proximal 2514 do acionador de articulação direito

2510. Além disso, uma cremalheira do membro de acionamento de articulação esquerdo 3830 é suportada para deslocamento axial na porção de montagem de ferramenta 3500 em resposta aos movimen- tos de controle gerados roboticamente controlados pelo sistema de acionamento de articulação 3800. O membro de acionamento de arti- culação esquerda 3830 inclui um apoio de engate esquerdo 3832 que é configurado para receber o colar de fixação esquerdo 2536 da por-

ção de acoplador proximal 2534 do acionador de articulação esquerdo

2530. A atuação dos membros de acionamento de articulação da direi- ta e da esquerda 3820, 3830 pode ser controlada pelo sistema de con- trole que controla o sistema de acionamento de articulação 3800 de modo que, conforme o membro de acionamento de articulação direito 3820 é movido distalmente, o membro de acionamento de articulação esquerdo 3830 seja movido proximalmente e vice-versa para atingir a quantidade desejada de articulação do atuador de extremidade cirúrgi- co 2100. Várias disposições de controle são adicionalmente descritas no Pedido de Patente US n° de série 15/636.858, intitulado SYSTEM FOR CONTROLLING ARTICULATION FORCES, cuja descrição foi aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade.

[00439] Conforme pode ser visto na Figura 28, uma cavidade de acoplamento aberta 3512 dimensionada para receber o gabinete de acoplamento 2700 no mesmo é fornecida no gabinete 3510 da porção de montagem de ferramenta 3502. Para acoplar operacionalmente a ferramenta cirúrgica 2000 à porção de montagem de ferramenta 3502, o gabinete de acoplamento 2700 é posicionado para inserção na cavi- dade de acoplamento 3512 e é movido em uma direção de instalação ID que é ortogonal a um eixo geométrico de montagem longitudinal MA até a porção do bico do eixo de acionamento modular 2700 engatar retentivamente o gabinete 3512. O gabinete de acoplamento modular 2700 pode ser retido de modo removível no acoplamento com o gabi- nete por atrito, arranjos de trinco liberáveis, recursos de encaixe por pressão etc. Quando o médico acoplar corretamente a caixa de aco- plamento 2700 no interior da cavidade de acoplamento 3512 na caixa 3510, o membro de destravamento 2740 na trava de espaçamento 2710 é trazido para o acoplamento com o eixo de acionamento de dis- paro móvel longitudinalmente 3702 para desviar a trava de espaça- mento 2710 do acoplamento de retenção com as porções de acopla-

dor 2416, 2326, 2534, 2514, 3232 da maneira descrita acima. Veja a Figura 29. Entretanto, uma vez que a ferramenta cirúrgica 2000 é se- parada da porção de montagem de ferramenta 3502 (movido na dire- ção 2714), as molas 2730 propenderão a trava de espaçamento 2710 de volta para a orientação travada. Essa disposição travada possibilita que a ferramenta cirúrgica 2000 seja fixada novamente ao gabinete de mão ou sistema robótico, conforme desejado.

[00440] Dessa forma, de acordo com ao menos um aspecto, a fer- ramenta cirúrgica pode ser empregada de forma intercambiável com uma pluralidade de interfaces de controlador que podem não ser idên- ticas umas às outras. Por exemplo, a ferramenta cirúrgica 2000 pode ser operacionalmente acoplada a uma dentre a interface de controle 3000 e a segunda interface de controle 3500, utilizada na mesma, e então separada da mesma para ser operacionalmente fixada à segun- da interface de controlador 3500 ou vice-versa. Isso pode ocorrer du- rante uma única operação em que ambas as interfaces do controlador f 3000, 3500 estão situadas dentro de um único sítio cirúrgico. Em ou- tras disposições, a ferramenta cirúrgica 2000 pode ser utilizada em conexão com uma das interfaces de controlador 3000, 3500 e então re-esterilizada para uso em conexão com uma outra dentre a primeira e a segunda interface de controle. Independentemente da interface do controlador com a qual a ferramenta cirúrgica 2000 é inicialmente em- pregada, após o término do uso da ferramenta cirúrgica, os sistemas de acionamento devem ser atuados para retornar cada uma das por- ções de acoplador 2416, 2326, 2534, 2514, 3232 para sua respectiva posição de acoplamento neutra antes que a ferramenta cirúrgica 2000 seja separada da interface do controlador. Uma vez que as porções de acoplador proximais 2416, 2326, 2534, 2514, 3232 tenham sido colo- cadas em suas respectivas posições de acoplamento neutras, a ferra- menta cirúrgica 2000 pode ser removida da interface do controlador movendo o gabinete de acoplamento 2700 em uma direção de sepa- ração oposta à direção de instalação ID. Uma vez que o membro de destravamento 2740 na trava de espaçamento 2710 é desengatado do eixo de acionamento de disparo longitudinalmente móvel 3702, a trava de espaçamento será propendida no engate de travamento com cada uma das porções de acoplador proximais 2416, 2326, 2534, 2514,

3232.

[00441] As Figuras 30 a 77 representam um conjunto de ferramenta cirúrgica 4000 configurado para ser utilizado com um robô cirúrgico. O conjunto de instrumento cirúrgico 4000 é configurado para grampear e cortar tecidos, embora o conjunto de instrumento cirúrgico 4000 possa ser adaptado para tratar tecido de qualquer maneira adequada, como pela aplicação de energia térmica, energia elétrica e/ou vibrações ao tecido, por exemplo. Além disso, o conjunto de instrumento cirúrgico 4000 é modular e é configurado para ser intercambiável com outros conjuntos de instrumento cirúrgico que têm funcionalidades iguais e/ou diferentes. Com referência à Figura 30, o conjunto de instrumento ci- rúrgico 4000 compreende, um, uma barreira estéril 4100 configurada para receber movimentos de acionamento de uma interface de robô cirúrgico do robô cirúrgico ao qual a barreira estéril 4100 está fixada e, dois, um conjunto de controle 5000 configurado para receber os movi- mentos de acionamento da barreira estéril 4100. Conforme discutido com mais detalhes abaixo, o conjunto de instrumento cirúrgico com- preende adicionalmente um conjunto de eixo de acionamento 6000 configurado para receber os movimentos de acionamento do conjunto de controle 5000.

[00442] Conforme discutido acima, a barreira estéril 4100 é configu- rada para ser operacionalmente fixada a uma interface do robô cirúrgi- co e o conjunto de controle 5000 é configurado para ser operacional- mente acoplado à barreira estéril 4100. Quando a barreira estéril 4100 é fixada à interface de robô cirúrgico, a barreira estéril 4100 é configu- rada para transmitir movimentos de acionamento da interface de robô cirúrgico para o conjunto de controle 5000 por meio de uma pluralida- de de discos de acionamento. O conjunto de controle 5000 e a interfa- ce do robô cirúrgico são fisicamente separados pela barreira estéril 4100 e, como resultado, pode ser manuseado por diferentes médicos em diferentes campos estéreis. Os discos de acionamento do robô ci- rúrgico interface são configurados para acionar cinco sistemas de aci- onamento primário do conjunto de controle 5000 que são discutidos abaixo.

[00443] O conjunto de controle 5000 é configurado para ser fixado à barreira estéril 4100 após a barreira estéril 4100 já estar acoplada ao robô cirúrgico. Alternativamente, o conjunto de controle 5000 e a bar- reira estéril 4100 podem ser montados antes de serem fixados ao robô cirúrgico. Referindo-se principalmente à Figura 31, a barreira estéril 4100 compreende uma porção de estrutura 4101 e um conjunto de placa flutuante 4108 que compreende uma pluralidade de discos de acionamento aninhados na mesma. O conjunto de placa flutuante 4108 é configurado para se mover verticalmente dentro da porção de estrutura 4101 para permitir o desengate entre os discos de aciona- mento da barreira estéril 4100 e os discos de acionamento do conjunto de controle 5000 de modo que o conjunto de controle 5000 possa ser fixado e separado da barreira estéril 4100. A interface do robô cirúrgico pode compreender saídas de acionamento verticalmente móveis cor- respondentes para permitir o movimento vertical do conjunto de placa flutuante 4108 enquanto mantém o engate de acionamento entre as saídas de acionamento e os discos de acionamento da interface do robô cirúrgico.

[00444] Com referência principalmente às Figuras 32, 36 e 40, o conjunto flutuante 4108 da barreira estéril 4100 compreende uma pla-

ca voltada para o robô 4110, uma placa voltada para o instrumento 4120 e uma pluralidade de discos de acionamento 7100, 8100, 9100, 10100 e 11100 aninhados entre a placa voltada para o robô 4110 e a placa voltada para o instrumento 4120. A placa voltada para o robô 4110 está voltada para a interface do robô cirúrgico e compreende membros de mola 4112 configurados para propender a placa voltada para o robô 4110 e, dessa forma, a placa voltada para o instrumento 4120 e os discos de acionamento 7100, 8100, 9100, 10100 e 11100 em direção ao conjunto de controle 5000. O conjunto de placa flutuan- te 4108 é propendido em direção ao conjunto de controle 5000 para manter o engate de acionamento entre os discos de acionamento 7100, 8100, 9100, 10100 e 11100 e os discos de acionamento do con- junto de controle 5000. Os membros de mola 4112 possibilitam que conjunto de placa flutuante 4108 seja empurrado na direção contrária ao conjunto de controle para desengatar os discos de acionamento do conjunto de controle 5000 dos discos de acionamento 7100, 8100, 9100, 10100 e 11100. A placa voltada para o robô 4110 compreende também os recursos de alinhamento 4114 configurados para se alinha- rem aos recursos de alinhamento correspondentes da interface do ro- bô cirúrgico e, como resultado, alinhar a barreira estéril 4100 com a interface do robô cirúrgico quando a barreira estéril 4100 é montada na interface do robô cirúrgico.

[00445] Para acoplar a barreira estéril 4100 e o conjunto de controle 5000, a barreira estéril 4100 e o conjunto de controle 5000 compreen- dem vários elementos de alinhamento cooperativos que auxiliam na montagem da barreira estéril 4100 e do conjunto de controle 5000. Conforme visto na Figura 36, o conjunto de controle 5000 compreende um gabinete inferior 5100 e um gabinete superior 5200. O gabinete inferior 5100 compreende recursos de alinhamento 5120 configurados para serem recebidos pelas aberturas de alinhamento 4122 corres-

pondentes da placa voltada para o instrumento 4120. O conjunto de controle 5000 compreende também uma aba 5130 estendendo-se a partir do gabinete inferior 5100. A aba 5130 é configurada para ser re- cebida por um entalhe de alinhamento 4102 definido na barreira estéril 4100 quando o conjunto de controle 5000 é fixado à barreira estéril

4100. De modo similar, com referência à Figura 40, o conjunto de eixo de acionamento 6000 é configurado para ser recebido no interior de um entalhe de recepção do eixo de acionamento 4104 da barreira es- téril 4100 em uma forma de encaixe por pressão, por exemplo, quando o conjunto de controle 5000 é fixado à barreira estéril 4100.

[00446] Agora com referência à Figura 36, a barreira estéril 4100 compreende também um entalhe 4106 definido nela configurado para alojar o conjunto de placa flutuante 4108. O entalhe 4106 possibilita que a placa voltada para o robô 4110, a placa voltada para o instru- mento 4120 e os discos de acionamento 7100, 8100, 9100, 10100 e 11100 se movam em relação à porção de estrutura 4101 da barreira estéril 4100. Este movimento relativo possibilita espaço entre a placa voltada para o robô 4110 e a interface do robô cirúrgico de modo que os discos de acionamento 7100, 8100, 9100, 10100 e 11100 e os dis- cos de acionamento correspondentes da interface do robô cirúrgico possam ser corretamente alinhados antes de engatar uns aos outros. Este movimento relativo possibilita também que um mecanismo de de- sacoplamento 5400 desengate os discos de acionamento 7100, 8100, 9100, 10100 e 11100 do conjunto de controle 5000 de modo que o conjunto de controle 5000 possa ser desacoplado da barreira estéril

4100.

[00447] Com referência principalmente à Figura 40, o mecanismo de desacoplamento 5400 compreende duas alavancas 5410 configu- radas para desengatar o conjunto de controle 5000 e a barreira estéril

4100. Cada alavanca 5410 é montada a uma barra 5420 compreen-

dendo uma pluralidade de membros de empurramento 5430. Cada alavanca 5410 é acionada por mola contra o gabinete inferior 5100 com as molas 5412 de modo que, quando as alavancas 5410 são apertadas, as barras 5420 girem para baixo e, dessa forma, os mem- bros de empurramento 5430 girem para baixo. Ao liberar as alavancas 5410, as alavancas 5410 são configuradas para serem propendidas para fora em sua configuração desengatada pelas molas 5412. Os elementos de compressão 5430 se estendem através das aberturas 5150 definidas no gabinete inferior 5100 de modo que os membros de empurramento 5430 possam empurrar a placa voltada para o instru- mento 4120 para baixo para desengatar os recursos de alinhamento 5120 das aberturas 4122 e desengatar os discos de acionamento 7100, 8100, 9100, 10100 e 11100 do conjunto de controle 5000 de modo que o conjunto de controle 5000 possa ser desacoplado da bar- reira estéril 4100.

[00448] Com referência principalmente às Figuras 31 e 32, o con- junto de instrumento cirúrgico 4000 compreende um sistema de acio- namento de rotação do eixo de acionamento 7000, um primeiro siste- ma de acionamento de articulação 8000, um segundo sistema de aci- onamento de articulação 9000, um sistema de acionamento de fecha- mento 10000, e um sistema de acionamento de disparo 11000. O dis- co de acionamento 7100 é configurado para acionar o sistema de aci- onamento de rotação do eixo de acionamento 7000, o disco de acio- namento 8100 é configurado para acionar o primeiro sistema de acio- namento de articulação 8000, o disco de acionamento 9100 é configu- rado para acionar o segundo sistema de acionamento de articulação 9000, os discos de acionamento 10100 são configurados para acionar o sistema de acionamento de fechamento 10000, e o disco de acio- namento 11100 é configurado para acionar o sistema de acionamento de disparo 11000.

[00449] Com referência à Figura 31, o sistema de acionamento de rotação de eixo de acionamento 7000 é configurado para girar o con- junto de eixo de acionamento 6000 ao redor de um eixo geométrico longitudinal LA. Agora com referência à Figura 38, o sistema de acio- namento do eixo de acionamento 7000 compreende um disco de acio- namento de entrada 7110 operacionalmente acoplado ao disco de aci- onamento 7100 (Figura 32) da barreira estéril 4100. O disco de acio- namento de entrada 7110 é conectado de maneira fixa a um eixo de acionamento 7120 e é configurado para girar o eixo de acionamento 7120 quando o disco de acionamento de entrada 7110 for girado. O eixo de acionamento 7120 é configurado para girar a uma roda denta- da 7130 que é conectada de maneira fixa ao eixo de acionamento

7120. A roda dentada 7130 é operacionalmente entrelaçada com uma roda dentada 7150. A roda dentada 7150 é conectada de maneira fixa a um eixo de acionamento de transferência 7160 que, quando girado pela roda dentada 7150, é configurado para girar uma engrenagem helicoidal 7170 que também é fixada ao eixo de acionamento 7160. A engrenagem helicoidal 7170 é operacionalmente entrelaçada com ou- tra engrenagem helicoidal 7180 que, com referência à Figura 31, é operacionalmente acoplada a uma extremidade proximal 6702 (Figura 33) de uma coluna central 6700 do conjunto de eixo de acionamento 6000 de modo que a rotação da engrenagem helicoidal 7180 gire a coluna central 6700 e, dessa forma, o conjunto de eixo de acionamen- to 6000 ao redor de seu eixo geométrico longitudinal LA.

[00450] Conforme visto na Figura 31, o primeiro sistema de acio- namento de articulação 8000 e o segundo sistema de acionamento de articulação 9000 são configurados para articular de forma cooperativa o atuador de extremidade 2100 do conjunto de eixo de acionamento

6000. O primeiro sistema de acionamento de articulação 8000 e o se- gundo sistema de acionamento de articulação 9000 são configurados para acionar os acionadores de articulação de forma cooperativa 2510, 2530 (Figura 43). Os sistemas de acionamento de articulação 8000 e 9000 são configurados para serem antagonicamente operados de mo- do que um dos sistemas de acionamento de articulação 8000, 9000 puxe um dos acionadores de articulação 2510, 2530 proximalmente e o outro dos sistemas de acionamento de articulação 8000, 9000 em- purre o outro dentre os acionadores de articulação 2510, 2530 distal- mente. Dito isto, os sistemas de acionamento 8000 e 9000 podem ser operados independentemente sem o outro sendo operado.

[00451] Com referência novamente à Figura 38, o primeiro sistema de acionamento de articulação 8000 compreende um disco de acio- namento de entrada 8110 operacionalmente acoplado ao disco de aci- onamento 8100 (Figura 32) da barreira estéril 4100. O disco de acio- namento de entrada 8110 é conectado de maneira fixa a um eixo de acionamento 8120 e é configurado para girar o eixo de acionamento 8120 quando o disco de acionamento de entrada 8110 for girado. O eixo de acionamento 8120 é configurado para girar a uma engrenagem de pinhão 8130 que é conectado de maneira fixa ao eixo de aciona- mento 8120. A engrenagem de pinhão 8130 é operacionalmente entre- laçada com uma porção da engrenagem de cremalheira 8142 de um membro de acionamento de articulação 8140 de modo que, à medida que a engrenagem de pinhão 8130 é girada em uma primeira direção rotacional, o membro de acionamento de articulação 8140 seja confi- gurado para transladar em uma primeira direção translacional. À medi- da que a engrenagem de pinhão 8130 é girada em uma segunda dire- ção rotacional, o membro de acionamento de articulação 8140 é confi- gurado para transladar em uma segunda direção translacional. A se- gunda direção rotacional é oposta à primeira direção rotacional.

[00452] Ainda com referência à Figura 38, o membro de aciona- mento de articulação 8140 compreende adicionalmente uma aba do atuador 8144 configurado para transladar uma forquilha de atuação

8150. Especificamente, a aba do atuador 8144 é configurada para ser recebida em uma fenda anular 8152 da forquilha 8150 de modo que a forquilha de atuação 8150 possa girar em torno do eixo geométrico longitudinal LA (Figura 31) em relação à aba do atuador 8144. Tal ro- tação ocorrerá quando o sistema de acionamento de rotação do eixo de acionamento 7000, discutido acima, é atuado. Conforme mostrado na Figura 51, a forquilha de atuação 8150 compreende uma abertura 8154 definida em seu interior. A abertura 8154 é configurada para re- ceber nela uma extremidade proximal 2511 de um acionador de articu- lação 2510. A extremidade proximal 2511 do acionador de articulação 2510 é fixada à forquilha de atuação 8150 de modo que, conforme a forquilha de atuação 8150 é transladada pelo membro de acionamento de articulação 8140, o acionador de articulação 2510 seja transladado. À medida que o acionador de articulação 2510 é transladado, o atua- dor de extremidade 2100 (Figura 31) articula conforme descrito acima.

[00453] Com referência à Figura 50, o segundo sistema de aciona- mento de articulação 9000 compreende um disco de acionamento de entrada 9110 operacionalmente acoplado ao disco de acionamento 9100 (Figura 32) da barreira estéril 4100. O disco de acionamento de entrada 9110 é conectado de maneira fixa a um eixo de acionamento 9120 e é configurado para girar o eixo de acionamento 9120 quando o disco de acionamento de entrada 9110 for girado. O eixo de aciona- mento 9120 é configurado para girar uma engrenagem de pinhão 9130 que é conectada de modo fixo ao eixo de acionamento 9120. A engre- nagem de pinhão 9130 é operacionalmente entrelaçada com uma por- ção da engrenagem de cremalheira 9142 de um membro de aciona- mento de articulação 9140 de modo que, à medida que a engrenagem de pinhão 9130 é girada em uma primeira direção rotacional, o mem- bro de acionamento de articulação 9140 é configurado para transladar em uma primeira direção translacional. À medida que a engrenagem de pinhão 9130 é girada em uma segunda direção rotacional, o mem- bro de acionamento de articulação 9140 é configurado para transladar em uma segunda direção translacional. A segunda direção rotacional é oposta à primeira direção rotacional.

[00454] Ainda com referência à Figura 50, o membro de aciona- mento de articulação 9140 compreende adicionalmente uma aba do atuador 9144 configurada para transladar uma forquilha de atuação

9150. Especificamente, a aba do atuador 9144 é configurada para ser recebida em uma fenda anular 9152 da forquilha 9150 de modo que a forquilha de atuação 9150 possa girar ao redor do eixo geométrico longitudinal LA (Figura 31) em relação à aba do atuador 9144. Tal ro- tação ocorrerá quando o sistema de acionamento de rotação do eixo de acionamento 7000, discutido acima, é atuado. Conforme mostrado na Figura 38, a forquilha de atuação 9150 compreende uma abertura 9154 definida em seu interior. A abertura 9154 é configurada para re- ceber nela uma extremidade proximal 2531 do acionador de articula- ção 2530. A extremidade proximal 2531 do acionador de articulação 2530 é fixada à forquilha de atuação 8150 de modo que, conforme a forquilha de atuação 9150 é transladada pelo membro de acionamento de articulação 9140, o acionador de articulação 2530 seja transladado. À medida que o acionador de articulação 2530 é transladado, o atua- dor de extremidade 2100 (Figura 31) articula conforme descrito acima.

[00455] Com referência à Figura 41, a forquilha de atuação 8150 compreende um par de seções de protuberância do eixo de aciona- mento 8156 e a forquilha de atuação 9150 compreende seções de pro- tuberância do eixo de acionamento 9156. As seções da protuberância do eixo de acionamento 8156 são configuradas para serem recebidas dentro das fendas 9158 da forquilha de atuação 9150. De modo simi- lar, as seções da protuberância do eixo de acionamento 9156 são con-

figuradas para serem recebidas dentro das fendas 8158 da forquilha de atuação 8150. As seções da protuberância do eixo de acionamento 8156, 9156 são configuradas para fornecer um sistema de suporte pa- ra as forquilhas de atuação 8150, 9150. As forquilhas de atuação 8150, 9150 são configuradas para girar em conjunto na mesma dire- ção e transladar longitudinalmente uma em relação a outra em dire- ções diferentes.

[00456] A atuação dos sistemas de acionamento de articulação 8000, 9000 será agora discutida em conexão com as Figuras 45 a 49. Para articular o atuador de extremidade 2100, os discos de aciona- mento 8100, 9100 são atuados na mesma direção rotacional. A atua- ção de ambos os discos de acionamento 8100, 9100 na mesma dire- ção rotacional fornece a atuação antagônica dos acionadores de arti- culação 2530, 2510 conforme discutido acima. Conforme mostrado na Figura 48, o acionador de articulação 2510 é empurrado em uma dire- ção distal DD e o acionador de articulação 2530 é puxado em uma di- reção proximal PD para articular o atuador de extremidade 2100 em uma primeira direção. Para atingir este movimento, o disco acionador de articulação 8100 e o disco de acionamento de articulação 9100 são giradas no sentido horário (Figura 45). Conforme mostrado na Figura 49, o acionador de articulação 2510 é puxado em uma direção proxi- mal PD e o acionador de articulação 2530 é empurrado em uma dire- ção distal DD para articular o atuador de extremidade 2100 em uma segunda direção. A segunda direção é oposta à primeira direção. Para atingir este movimento, o disco acionador de articulação 8100 e o dis- co de acionamento de articulação 9100 são giradas no sentido anti- horário (Figura 46).

[00457] Novamente com referência à Figura 31, o sistema de acio- namento de fechamento 10000 é configurado para fixar e desafixar o tecido com o atuador de extremidade 2100. O sistema de acionamento de fechamento 10000 é configurado para trasladar um tubo de fecha- mento 6100 em relação à coluna central 6700 (Figura 36) para mover a garra da bigorna 2200 (Figura 52) entre as posições aberta e fecha- da. Referindo-se principalmente às Figuras 38 e 50, o sistema de aci- onamento de fechamento 10000 compreende dois discos de aciona- mento de entrada 10110. Cada disco de acionamento de entrada 10110 é acoplado operacionalmente a um dos discos de acionamento 10100 (Figura 32) da barreira estéril 4100. Cada disco de acionamento de entrada 10110 é fixado e configurado para girar um eixo de acio- namento 10120. Cada eixo de acionamento 10120 compreende uma roda dentada 10130 fixamente fixada a ele, sendo que ambas as rodas dentadas 10130 estão operacionalmente entrelaçadas com uma en- grenagem de acionamento primária 10140. Como resultado, o sistema de acionamento de fechamento 10000 é acionado por dois discos de acionamento de entrada 10100. Com referência à Figura 40, a engre- nagem de acionamento primária 10140 é montada em uma projeção de eixo de acionamento 5140 de um gabinete inferior 5100 de modo que a primeira engrenagem de acionamento 10140 seja giratória em torno da projeção do eixo de acionamento 5140. Embora dois aciona- mentos de entrada sejam utilizados neste caso, são contempladas modalidades onde apenas um acionamento de entrada é utilizado.

[00458] Conforme mostrado nas Figuras 53 a 59, a engrenagem de acionamento primária 10140 compreende uma reentrância central 10142 configurada para receber a projeção de eixo de acionamento 5140 na mesma. A projeção do eixo de acionamento 5140 e a reen- trância central 10142 definem um eixo de acionamento em torno do qual a engrenagem de acionamento primária 10140 pode girar. A en- grenagem de acionamento primária 10140 compreende adicionalmen- te uma fenda de came em espiral 10144 (Figura 54) configurada para atuar como came e transladar um pino 10152 (Figuras 55 a 57) esten-

dendo-se a partir de um corpo de fechamento 10150. A Figura 55 ilus- tra o pino 10152 que está em contiguidade com uma primeira parede de extremidade 10145 da fenda de came em espiral 10144. Nessa po- sição, o atuador de extremidade 2100 (Figura 2) está em uma configu- ração completamente aberta. À medida que a engrenagem de acio- namento primária 10140 é girada na direção 10147, o pino 10152 é disposto em came pela engrenagem de acionamento primária 10140 e transladado longitudinalmente em relação à engrenagem de aciona- mento primária 10140. O pino 10152 e, dessa forma, o corpo de fe- chamento 10150 (Figura 54), são configurados para transladar uma distância de curso de fechamento total 10148. Após uma rotação com- pleta da engrenagem de acionamento 10140, a figura 57 ilustra o pino 10152 que está em contiguidade com uma segunda extremidade 10146 da fenda de came em espiral 10144 no final do curso de fecha- mento. Nessa posição, o atuador de extremidade 2100 (Figura 31) es- tá em uma configuração completamente presa.

[00459] Para transladar o tubo de fechamento 6100 (Figura 31), o sistema de acionamento de fechamento 10000 compreende uma pri- meira forquilha 10160 acoplada de modo pivotante ao corpo de fe- chamento 10150 por um pino 10191, uma segunda forquilha 10170 (Figura 36) acoplada de modo pivotante à primeira forquilha 10160 por um pino 10192, e um elemento reciprocante do tubo de fechamento 10180 compreendendo uma aba 10182 que é acoplada de modo pivo- tante à segunda forquilha 10170 por um pino 10193. O elemento reci- procante do tubo de fechamento 10180 é acoplada ao tubo de fecha- mento 6100 através de um acoplador do eixo de acionamento 10190 (Figura 36). O acoplador do eixo de acionamento 10190 é posicionado dentro de uma fenda 6102 (Figura 44) definida no tubo de fechamento 6100 e uma fenda 10184 (Figura 76) definida no elemento reciprocan- te do tubo de fechamento 10180 (Figura 76). Dessa forma, quando o corpo de fechamento 10150 translada proximalmente, o elemento re- ciprocante do tubo de fechamento 10180 translada o tubo de fecha- mento 6100 proximalmente para abrir o atuador de extremidade 2100. Quando o corpo de fechamento 10150 é transladado distalmente, o elemento reciprocante do tubo de fechamento 10180 translada o tubo de fechamento 6100 distalmente para fechar o atuador de extremidade

2100.

[00460] Novamente com referência à Figura 31, o sistema de acio- namento de disparo 11000 é configurado para avançar e retrair a barra de disparo 2610 (Figura 41) do conjunto de eixo de acionamento 6000. Com referência à Figura 50, o sistema de acionamento de disparo 11000 compreende um disco de acionamento de entrada 11110 ope- racionalmente acoplado com o disco de acionamento 11100 (Figura 32). O disco de acionamento de entrada 11110 é fixado e configurado para girar um eixo de acionamento 11120. O eixo de acionamento 11120 é configurado para girar uma roda dentada 11130 que é fixada ao eixo de acionamento 11120. A roda dentada 11130 está operacio- nalmente entrelaçada com uma roda dentada 11140 que está fixada ao outro eixo de acionamento 11142. A roda dentada 11140 está ope- racionalmente entrelaçada com uma roda dentada 11150 que está fi- xada ao outro eixo de acionamento 11152. Por último, a roda dentada 11150 é operacionalmente entrelaçada com uma engrenagem de pi- nhão de saída 11160 que é fixada ao outro eixo de acionamento

11162. A engrenagem de pinhão de saída 11160 é operacionalmente entrelaçada com uma porção de engrenagem de cremalheira 11210 de um membro de disparo 11200. Agora com referência à Figura 35, uma extremidade distal 11202 do membro de disparo 11200 é acoplada a uma extremidade proximal 6202 de uma barra de disparo 6200 de mo- do que a barra de disparo 6200 possa ser girada em relação ao mem- bro de disparo 11200. Tal rotação da barra de disparo 6200 acomoda a rotação necessária pelo sistema de acionamento de rotação do eixo de acionamento 7000. O membro de disparo 11200 é configurado para trasladar a barra de disparo 6200 em uma primeira direção de transla- ção quando o disco de acionamento 11100 for girado em uma primeira direção rotacional. De modo similar, o membro de disparo 11200 é configurado para trasladar a barra de disparo 6200 em uma segunda direção translacional quando o disco de acionamento 11100 for girado em uma segunda direção rotacional. A segunda direção translacional é oposta à primeira direção translacional. Agora com referência à Figura 41, a barra de disparo 6200 compreende uma extremidade distal 6204 que define uma abertura 6205 na mesma. A aba de fixação 2614 da extremidade proximal 2616 da barra de disparo 2610 é posicionada dentro da abertura 6205 de modo que a barra de disparo 6200 possa empurrar e/ou puxar a barra de disparo 6210.

[00461] Agora com referência principalmente às Figuras 60 a 63, o conjunto de controle 5000 compreende adicionalmente um sistema de travamento de acionamento de disparo 10400 configurado para impe- dir que a barra de disparo 6200 (Figura 35) seja atuada quando o atu- ador de extremidade 2100 (Figura 31) está em sua configuração não presa. Mais especificamente, o sistema de travamento de acionamento de disparo 10400 impede que o eixo de acionamento 11120 gire (Figu- ra 50) quando o corpo de fechamento 10150 está em uma posição não presa. O sistema de trava de acionamento de disparo 10400 compre- ende um elo de travamento da haste de disparo 10410 e uma trava

10420. Uma extremidade distal 10412 do elo de travamento da haste de disparo 10410 é acoplada de modo pivotante a uma aba que se es- tende lateralmente 10158 do corpo de fechamento 10150. O elo de travamento da haste de disparo 10410 estende-se proximalmente em direção ao sistema de acionamento de disparo 11000. A trava 10420 é acoplada de modo pivotante a uma extremidade proximal 10414 do elo de travamento da haste de disparo 10410 por um pino 10424 e tam- bém para qualquer um ou mais dentre os gabinetes 5100, 5200 e 5300 do conjunto de controle 5000 por um pino 10422. Tal disposição pos- sibilita que o elo de travamento da haste de disparo 10410 gire a trava 10420 ao redor do pino 10422 à medida que o corpo de fechamento 10150 translada.

[00462] A trava 10420 compreende adicionalmente um dente de travamento 10426 configurado para engatar uma engrenagem 11340. Novamente com referência à Figura 50, a engrenagem 11340 é presa de modo fixo a um eixo de acionamento 11330. Uma outra engrena- gem 11320 é também presa de modo fixo ao eixo de acionamento

11330. Com referência à Figura 64, a engrenagem 11320 é operacio- nalmente engrenada com uma engrenagem 11310 que é presa de modo fixo ao eixo de acionamento 11120. A engrenagem 11340 é ope- racionalmente engrenada com uma engrenagem 11350 que é também presa de modo fixo ao eixo de acionamento 11120. Como resultado, evitar que a engrenagem 11340 gire evita a rotação do eixo de acio- namento 11120 e o acionamento da haste de disparo 6200 (Figura 35).

[00463] As Figuras 60 e 62 ilustram o corpo de fechamento 10150 em uma posição onde o atuador de extremidade 2100 (Figura 31) está em uma configuração não presa. Nessa posição, o corpo de fecha- mento 10150 girou o dente de travamento 10426 para engate de tra- vamento com a engrenagem 11340 para impedir que o eixo de acio- namento de disparo 11120 gire. Impedir que o eixo de acionamento de disparo 11120 gire enquanto o instrumento está destravado impede o movimento prematuro da haste de disparo 6200 (Figura 35). O movi- mento do atuador de extremidade 2100 em uma configuração presa destrava o acionamento de disparo. As Figuras 61 e 63 ilustram o cor- po de fechamento 10150 em uma posição onde o atuador de extremi-

dade 2100 está em uma configuração presa. O corpo de fechamento 10150 se move distalmente a partir de sua posição nas Figuras 60 e 62 quando o atuador de extremidade 2100 é fixado. O movimento dis- tal do corpo de fechamento 10150 faz com que o elo de travamento da haste de disparo 10410 gire a trava 10420 para longe da engrenagem 11340 para desengatar o dente de travamento 10426 da engrenagem 11340 permitindo assim a rotação da engrenagem 11340. Nessa posi- ção, permite-se que as engrenagens 11320, 11340 girem livremente e, como resultado, o eixo de acionamento de disparo 11120 pode girar para atuar a haste de disparo 6200.

[00464] Agora com referência principalmente às Figuras 65 a 69, o conjunto de controle 5000 (Figura 30) compreende adicionalmente um sistema duplo de trava de fechamento e de disparo 10500 configurado para impedir que o membro de disparo 2610 (Figura 41) seja avança- do antes que o atuador de extremidade 2100 (Figura 31) esteja em uma configuração completamente presa. Mais especificamente, o sis- tema duplo de trava de fechamento e de disparo 10500 é configurado para impedir que a barra de disparo 6200 (Figura 35) seja avançada antes que o tubo de fechamento 6100 (Figura 35) esteja em sua posi- ção completamente distal, ou posição suficientemente distal. Além dis- so, uma vez que a barra de disparo 6200 é avançada, o sistema duplo de fechamento e de trava de disparo 10500 é configurado para impedir que o tubo de fechamento 6100 seja acionado antes que a barra de disparo 6200 seja completamente retraída de volta para sua posição não disparada.

[00465] Conforme mostrado na Figura 65, o sistema de trava dupla 10500 compreende uma lingueta de travamento 10510 acoplada de modo pivotante à coluna central 6700. A lingueta de travamento 10510 é posicionada no interior de uma cavidade da coluna central 6750 de- finida na coluna central 6700. A lingueta de travamento 10510 com-

preende uma porção distal 10516 que é acoplada de modo pivotante à coluna central 6700 por um pino 10520. Conforme mostrado na Figura 66, a lingueta de travamento 10510 compreende adicionalmente uma protuberância da trava do tubo de fechamento 10512, uma protube- rância da trava da haste de disparo 10514, e uma porção de chave

10517. A Figura 67 ilustra o tubo de fechamento 6100 em uma posição não presa e a lingueta de travamento 10510 em uma configuração que impede que a haste de disparo 6200 seja avançada antes que o tubo de fechamento 6100 seja movido distalmente para prender completa- mente o atuador de extremidade 2100 (Figura 31) conforme descrito acima. Nesta posição, uma borda distal 6152 de uma abertura 6150 definida no tubo de fechamento 6100 é contígua à porção de chave

10517. Além disso, nessa posição, a protuberância da trava da haste de disparo 10514 é contígua à uma saliência 6212 definida na haste de disparo 6200. Essa contiguidade impede que a haste de disparo 6200 seja avançada distalmente.

[00466] Para levantar a protuberância de trava de haste de disparo 10514 na direção oposta à da saliência 6212 de modo que a saliência 6212 possa liberar a protuberância de trava de haste de disparo 10514, o tubo de fechamento 6100 é avançado distalmente para aper- tar o atuador de extremidade 2100 completamente. Esse movimento distal do tubo de fechamento 6100 faz com que uma borda proximal 6151 da abertura 6150 engate a porção da chave 10517. Em tais ca- sos, a borda proximal 6151 gira a lingueta de travamento 10510 para a posição ilustrada na Figura 68. Quando a lingueta de travamento 10510 é girada para esta posição, a protuberância da trava do tubo de fechamento 10512 é recebida no interior de uma outra abertura 6153 definida no tubo de fechamento 6100. Como pode ser visto nas Figu- ras 67 a 69, a abertura 6153 é proximal à abertura 6150. Uma vez que a lingueta de travamento 10510 gira para a posição ilustrada na Figura

68, a protuberância da trava da haste de disparo 10514 é liberada da saliência 6212 e a haste de disparo 6200 pode ser avançada através de um curso de disparo de grampos.

[00467] A Figura 69 ilustra a haste de disparo 6200 em um estado parcialmente avançado. Uma vez que a saliência 6212 avança além da protuberância da trava da haste de disparo 10514, a lingueta de travamento 10510 é incapaz de ser girada conforme é mantida na po- sição pela haste de disparo 6200. Além disso, como resultado, a pro- tuberância da trava do tubo de fechamento 10512 reside na abertura 6153 no espaço da duração do curso de disparo. Como resultado, o tubo de fechamento 6100 é incapaz de ser atuado durante o curso de disparo de grampos da haste de disparo 6200. Uma vez que a haste de disparo 6200 é completamente retraída de volta para a posição ilus- trada na Figura 67, a lingueta de travamento 10510 pode girar de volta para o engate de travamento com a barra de disparo 6200 para evitar que a barra de disparo 6200 seja acionada novamente. Em vários ca- sos, uma mola pode ser utilizada para forçar a lingueta de travamento 10510 de volta para essa posição. Em outros casos, a lingueta de tra- vamento 10510 pode requerer um movimento proximal preliminar do tubo de fechamento 6100 para girar a lingueta de travamento 10510 no engate com a haste de disparo 6200. Em qualquer caso, o tubo de fechamento 6100 pode então ser retraído para abrir o atuador de ex- tremidade 2100.

[00468] O conjunto de instrumento cirúrgico 4000 (Figura 31) com- preende adicionalmente um sistema de retração de disparo operado manualmente 11400. Com referência principalmente às Figuras 50 e 71, o sistema de retração de disparo 11400 é configurado para retrair o membro de disparo 2610 no caso em que o sistema de acionamento de disparo 11000 se torna inoperável. Por exemplo, quando a carga no membro de disparo 2610 e no sistema de acionamento de disparo

11000 excede uma carga limite, o robô cirúrgico ao qual o conjunto de instrumento cirúrgico 4000 está fixado pode não ser capaz de fornecer torque suficiente ao disco de acionamento de entrada 11110 para su- perar a carga. Em tal caso, o médico pode usar o sistema de retração de disparo 11400 para retrair manualmente o membro de disparo

2610. Tal retração manual do membro de disparo 2610 possibilita também que as garras do atuador de extremidade 2100 sejam abertas, especialmente nos casos em que o membro de disparo 2610 compre- ende uma configuração com perfil em I que trava as garras do atuador de extremidade 2100 juntas.

[00469] Com referência às Figuras 50, 51 e 71, o sistema de retra- ção de disparo 11400 compreende uma alavanca de retração 11410, um ressalto de came 11420, um pino 11430 e uma porção de catraca

11440. A alavanca de retração 11410 é acessível através de uma ja- nela removível pelo usuário 5420 do gabinete superior 5200 (Figura 40). A alavanca de retração 11410 e o ressalto de came 11420 são acoplados de modo articulado ao gabinete interno 5300 por meio do pino 11430. A alavanca de retração 11410 é configurada para girar o ressalto de came 11420 em torno do pino 11430 para empurrar sobre uma placa do came 11432. A placa de came 11432 é posicionada no topo da engrenagem de pinhão 11160 do sistema de acionamento de disparo 11000, que é discutido acima. Quando a placa de came 11432 é empurrada para baixo, a engrenagem de pinhão 11160 é empurrada para fora do engate com a engrenagem de cremalheira 11210 de mo- do que a porção de engrenagem de pinhão 11160 não possa transla- dar o membro de disparo 11200. Notavelmente, a engrenagem de pi- nhão 11160, estando ausente o sistema de retração de disparo 11400, é propendida no engate com o membro de disparo 11200 por uma mo- la 11164.

[00470] Durante um curso de retração da alavanca de retração

11410, a alavanca de retração 11410 é configurada para posicionar a porção de catraca 11440 em engate com um arranjo de dentes 11220 definido no topo do membro de disparo 11200. A porção de catraca 11440 é acoplada de modo pivotante à alavanca de retração 11410 ao redor de um eixo geométrico 11441 que está fora de centro em relação ao pino 11430. Uma extremidade distal 11445 da porção de catraca 11440 é conectada à alavanca de retração 11410 por meio de uma mola 11450. A mola 11450 incentiva uma extremidade proximal 11443 da porção de catraca 11440 a girar para baixo em direção aos dentes

11220. Para impedir o engate prematuro entre os dentes 11444 da porção de catraca 11440 e os dentes 11220 do membro de disparo 11200, uma saliência 5340 é posicionado no gabinete 5300 acima do membro de disparo 11200. A extremidade proximal 11443 da porção de catraca 11440 fica no topo e empurra para baixo a saliência 5340 até que a extremidade proximal 11443 seja movida distalmente pela rotação da alavanca 11410 o suficiente para liberar a saliência 5340. Uma vez que a extremidade proximal 11443 libera a saliência 5340, a mola 11450 incentiva a porção de catraca 11440 a girar em relação à alavanca de catraca 11410 ao redor do eixo geométrico 11441. Tal rotação faz com que os dentes 11444 se engatem de maneira engre- nada aos dentes 11220.

[00471] Adicionalmente, a atuação da alavanca de retração 11410 aciona a porção de catraca 11440 proximalmente que, por sua vez, puxa o membro de disparo 11200 proximalmente. Em vários casos, um único curso da alavanca 11410 é suficiente para retrair completa- mente o membro de disparo 11200. Em alguns casos, mais de um curso da alavanca 11410 é necessária para retrair completamente o membro de disparo 11200. Em tais casos, a alavanca de retração 11410 é empurrada para baixo para redefinir a alavanca 11410 de modo que a alavanca 11410 possa ser ativada novamente. À medida que a alavanca 11410 é reinicializada, os dentes 11444 deslizam dis- talmente através do topo dos dentes 11220 sem acionar o membro de disparo 11200. Nesse ponto, a porção de catraca 11440 engata nova- mente os dentes 11220 do membro de disparo 11200 e executando um curso de retração adicional da alavanca de retração 11410 puxará o membro de disparo 11200 mais proximalmente. O usuário é capaz de executar tantos cursos de retração quanto necessário para retrair completamente o membro de disparo 2610.

[00472] Com referência às Figuras 72 a 77, o conjunto de instru- mento cirúrgico 4000 compreende adicionalmente um sistema de so- breposição de de fechamento manualmente atuável 10300. Conforme discutido em mais detalhes abaixo, o sistema de sobreposição de fe- chamento 10300 pode abrir as garras do atuador de extremidade

2100. O sistema de sobreposição de fechamento 10300 pode ser utili- zado quando o conjunto de instrumento cirúrgico 4000 está acoplado operacionalmente com um robô cirúrgico e/ou quando o conjunto de instrumento cirúrgico 4000 não está acoplado com um robô cirúrgico. Com referência às Figuras 37 e 50, o sistema de sobreposição de fe- chamento 10300 compreende, entre outras coisas, uma alavanca 10301 e uma trava 10310. Para usar o sistema de sobreposição de fechamento 10300, o médico precisa destravar a trava 10310 pelo deslizamento da trava 10310 lateralmente para fora em relação à ala- vanca de sobreposição 10301. A trava 10310 compreende um pino 10311 que se estende da mesma, que é posicionada em uma reen- trância 10303 definida no braço de alavanca 10301. Uma vez que o pino 10311 é puxado para fora da reentrância 10303, a alavanca 10301 pode ser girada para fora de sua posição não atuada.

[00473] Com referência principalmente à Figura 73, a alavanca de sobreposição 10301 é acoplada de modo pivotante ao gabinete supe- rior 5200 (Figura 40) por um pino 10195 e é configurada para utilizar componentes do sistema de acionamento de fechamento 10000 para, independente do corpo de fechamento 10150, atuar o tubo de fecha- mento 6100. A alavanca de sobreposição 10301 compreende proje- ções de pino 10194 que se estendem a partir da mesma.

As projeções de pino 10194 estão posicionadas dentro de um par de fendas 10162 definidas na primeira forquilha 10160 do sistema de acionamento de fechamento 10000. Quando a alavanca 10301 é puxada para cima na posição ilustrada na Figura 73, as projeções do pino 10194 se movem das as extremidades proximais 10163 das fendas 10162 em direção às extremidades distais 10164 das fendas 10162. Quando os pinos 10194 entram em contato com as paredes laterais das fendas 10162, a alavanca 10301 pode puxar a primeira forquilha 10160 para cima e fazer com que a primeira forquilha 10160 gire em torno do pino 10191. Tal rotação da primeira forquilha 10160 faz com que a primeira forqui- lha 10160 puxe a segunda forquilha 10170 para cima fazendo com que a segunda forquilha 10170 gire em torno do pino 10193. Coletivamen- te, essa rotação da primeira forquilha 10160 e da segunda forquilha 10170 puxa proximalmente o elemento reciprocante do tubo de fe- chamento 10180 e do tubo de fechamento 6100 (Figura 35). Neste ca- so, a o elemento reciprocante do tubo de fechamento do tubo de fe- chamento 10180 é movida independentemente da 10150 do corpo de fechamento.

Conforme discutido acima, o movimento proximal do ele- mento reciprocante do tubo de fechamento 10180 e do tubo de fecha- mento 6100 possibilita que as garras do atuador de extremidade 2100 sejam abertas.

A Figura 74 ilustra a alavanca 10301 em uma posição completamente atuada onde as projeções do pino 10194 estão em contiguidade com as extremidades distais 10164 das fendas 10162, e o elemento reciprocante do tubo de fechamento 10180 e, dessa forma, o tubo de fechamento 6100, são retraídos para suas posições mais proximais.

[00474] Agora com referência às Figuras 75 a 77, o tubo de fecha- mento 6100 e o elemento reciprocante do tubo de fechamento 10180 são configurados para serem atuados pelo sistema de acionamento de fechamento 10000 ou pelo sistema de sobreposição de fechamento

10300. A Figura 76 é uma vista em seção transversal da Figura 75 e ilustra o tubo de fechamento 6100 e o elemento reciprocante do tubo de fechamento 10180 em uma posição retraída causada pelo sistema de sobreposição de fechamento 10300. Conforme pode ser visto a partir da Figura 76, o acoplador do eixo de acionamento 10190 acopla o tubo de fechamento 6100 e o elemento reciprocante do tubo de fe- chamento 10180 de modo que o movimento do elemento reciprocante do tubo de fechamento 10180, proximalmente ou distalmente, seja transferido para o tubo de fechamento 6100.

[00475] Conforme ilustrado na Figura 36, a coluna central 6700 do conjunto de eixo de acionamento 6000 é aninhada dentro dos gabine- tes 5100, 5200 e 5300. A coluna central 6700 do conjunto de eixo de acionamento 6000, que é sustentada de forma giratória dentro dos ga- binetes 5100, 5200 e 5300 (Figura 40), estende-se através do tubo de fechamento 6100. A haste de disparo 6200, que é transladável em re- lação à coluna central 6700, estende-se através da coluna central

6700.

[00476] A Figura 77 é uma vista em seção transversal da Figura 75 e ilustra o tubo de fechamento 6100 e o elemento reciprocante do tubo de fechamento 10180 em uma posição não atuada. Conforme discuti- do acima, a rotação das engrenagens 10130, em direções opostas, gira a engrenagem de acionamento primária 10140. A rotação da en- grenagem de acionamento primária 10140 translada o corpo de fe- chamento 10150 proximalmente ou distalmente devido à fenda de ca- me em espiral 10144 (Figuras 55 a 57) definida na engrenagem de acionamento primária 10140 e o pino 10152 que se estende a partir do corpo de fechamento 10150 para dentro da fenda de came em espiral

10144. Conforme pode ser visto a partir da Figura 77, a translação do corpo de fechamento 10150 na direção proximal translada o tubo de fechamento 6100 e o elemento reciprocante do tubo de fechamento 10180 proximalmente, e a translação do corpo de fechamento 10150 na direção distal translada o tubo de fechamento 6100 e o elemento reciprocante do tubo de fechamento 10180 distalmente.

[00477] Com referência principalmente à Figura 70, o conjunto de instrumento cirúrgico 4000 compreende adicionalmente um atuador de acionamento de fechamento secundário 10600 que é acessível a um usuário no exterior do conjunto de controle 5000. O atuador de acio- namento de fechamento secundário 10600 possibilita que um médico acione manualmente o sistema de acionamento de fechamento 10000 quando o conjunto de instrumento cirúrgico 4000 não está fixado a um robô cirúrgico, por exemplo. O atuador de acionamento de fechamento secundário 10600 é posicionado no gabinete superior 5200 e compre- ende um botão 10610 fixado de modo removível ao eixo de aciona- mento de fechamento 10120 (Figura 72). O botão 10610 é fixado de modo removível ao eixo de acionamento de fechamento 10120 por meio de uma aba de acionamento que se estende a partir do botão 10610 e da fenda de recepção 10126 definida no eixo de acionamento de fechamento 10120 configurada para receber a aba de acionamento na mesma. O acionamento de fechamento secundário 10600 gira com o eixo de acionamento de fechamento 10120 quando o sistema de acionamento de fechamento 10000 é operado pelo robô cirúrgico. Em uma modalidade alternativa, o segundo atuador de acionamento de fechamento 10600 é configurado para permanecer estacionário em relação ao eixo de acionamento de fechamento 10120 por meio de junta deslizante até que um médico escolha girar o eixo de acionamen- to de fechamento 10120 com o atuador de acionamento de fechamen-

to secundário 10600. Tal disposição pode eliminar o movimento des- necessário do botão 10610 quando o sistema de acionamento de fe- chamento 10000 é operado pelo robô cirúrgico. O atuador de aciona- mento de fechamento secundário 10600 pode ser particularmente útil para um médico quando o conjunto de instrumento cirúrgico 4000 não é ligado a um robô cirúrgico. Ter a capacidade de abrir e fechar as gar- ras de um atuador de extremidade através do atuador de acionamento de fechamento secundário 10600 pode eliminar a necessidade de co- locar estresse inadvertido sobre componentes internos durante a aber- tura e o fechamento das garras de um atuador de extremidade agar- rando as próprias garras. Um médico é capaz de apertar completa- mente e soltar completamente as garras de um atuador de extremida- de com o atuador de acionamento de fechamento secundário 10600.

[00478] Referindo-se principalmente à Figura 70, o botão 10610 é configurado para ser acoplável de modo removível ao conjunto de con- trole 5000. No caso em que um médico deseja abrir manualmente as garras quando o instrumento ainda está fixado a um robô cirúrgico, o médico pode girar o botão 10610 em uma tentativa de abrir o atuador de extremidade 2100 antes de recorrer ao sistema de sobreposição de fechamento 10300. Na modalidade ilustrada, a alavanca 10301 do sis- tema de sobreposição de fechamento 10300 é posicionada abaixo do botão 10610. Dessa forma, o botão 10610 pode precisar ser removido antes da atuação do sistema de sobreposição de fechamento 10300. Em certos casos, a alavanca 10301 pode automaticamente levantar e desacoplar o botão 10610 a partir do gabinete 5200 do conjunto de controle 5000. Dito isto, um médico também pode acionar o botão 10610 e/ou o sistema de sobreposição de fechamento 10300 quando o conjunto de instrumento cirúrgico 4000 é separado do robô cirúrgico. Nesse caso, um médico é capaz de abrir o atuador de extremidade 2100 e instalar um novo cartucho de grampos, por exemplo.

[00479] Conforme discutido acima, o conjunto de instrumento cirúr- gico 4000 compreende duas entradas de acionamento de fechamento. Estas duas entradas de acionamento de fechamento podem ser utili- zadas para monitorar a posição da garra giratória do atuador de ex- tremidade por diferentes relações de transmissão entre a engrenagem de acionamento de entrada 10130 e cada engrenagem de acionamen- to primária 10140. Diferentes relações de transmissão entre a engre- nagem de entrada e a engrenagem de acionamento primária requerem que as engrenagens de entrada sejam giradas em diferentes quanti- dades para acionar a engrenagem de acionamento primária em uma dada quantidade de rotação. Dessa forma, a diferença na quantidade de rotação entre as duas engrenagens de entrada define a quantidade de rotação da engrenagem de acionamento primária. A quantidade de rotação da engrenagem de acionamento primária diretamente corres- ponde à posição da garra giratória. Como resultado, a diferença na quantidade de rotação entre as duas engrenagens de entrada é moni- torada pelo robô cirúrgico para identificar a posição da garra giratória. Conforme discutido em detalhes abaixo, os sistemas de acionamento de fechamento 12100, 12200 ilustrados nas Figuras 78 a 81 utilizam diferentes disposições de entrada de acionamento e podem ser utiliza- dos com o conjunto de instrumento cirúrgico 4000 para monitorar o ângulo no qual a garra giratória do atuador de extremidade é girada. Diferentes sistemas de relação de transmissão discutidos acima po- dem também ser adaptados para uso com qualquer um dos outros sis- temas de acionamento do conjunto de instrumento cirúrgico 4000 para monitorar suas respectivas saídas. Por exemplo, um sistema de acio- namento de disparo pode usar duas entradas de acionamento tendo duas diferentes relações de transmissão com uma saída de aciona- mento comum para monitorar a posição do membro de disparo.

[00480] Adicionalmente ao exposto acima, os sistemas acionadores de fechamento 12100, 12200 podem ser utilizados para determinar o ângulo no qual a garra giratória é girada no instante em que o conjunto de instrumento cirúrgico é fixado ao robô cirúrgico. Para alcançar isso, o robô cirúrgico monitora seus discos de acionamento durante a fixa- ção. Os discos de acionamento do robô cirúrgico podem começar em uma posição inicial ou de referência e, durante a fixação do conjunto de controle 5000 ao robô, o robô pode girar seus discos de aciona- mento para alinhar os discos de acionamento do robô cirúrgico com os discos de acionamento do conjunto de instrumento cirúrgico. Durante esta fase de alinhamento, o robô cirúrgico monitora a quantidade de rotação que seus discos de acionamento sofrem para determinar a po- sição dos discos de acionamento correspondentes do conjunto de ins- trumento cirúrgico. O robô cirúrgico e/ou interface de robô cirúrgico pode conter codificadores para monitorar a posição dos seus discos de acionamento. Uma vez que as posições dos discos de acionamento do conjunto de instrumento cirúrgico são identificadas, o robô cirúrgico pode avaliar a diferença na quantidade de rotação entre os discos de acionamento e, dessa forma, determinar o ângulo no qual a garra gira- tória do atuador de extremidade é girada.

[00481] As Figuras 78 e 79 representam um sistema de acionamen- to de fechamento 12100. De acordo com ao menos uma modalidade alternativa, o sistema de acionamento de fechamento 12100 compre- ende duas diferentes conexões de entrada de acionamento que pode separadamente ou simultaneamente acionar uma engrenagem de ca- me em espiral 12140. O sistema de acionamento de fechamento 12100 compreende uma primeira engrenagem de entrada 12110 com- preendendo um primeiro número de dentes e uma segunda engrena- gem de entrada 12120 compreendendo um segundo número de den- tes. O primeiro número de dentes e o segundo número de dentes são diferentes. Ambas as engrenagens 12110, 12120 são operacionalmen-

te entrelaçadas com a engrenagem de came em espiral 12140. A pri- meira engrenagem de entrada 12110 é entrelaçada diretamente com a engrenagem de came em espiral 12140 enquanto a segunda entrada 12120 é entrelaçada com a engrenagem de came em espiral 12140 através de uma engrenagem de cremalheira de dupla face 12130. A engrenagem de cremalheira de dupla face 12130 é fornecida para manter as distâncias centro a centro iguais entre as engrenagens de entrada 12110, 12120 e a engrenagem de came em espiral 12140. As distâncias centro a centro são definidas entre o centro das engrena- gens de entrada 12110, 12120 e o centro da engrenagem de came em espiral 12140, conforme ilustrado na Figura 78. Tal disposição possibi- lita que o sistema de acionamento de fechamento 12100 tenha duas diferentes razões de engrenagem entre a primeira engrenagem de en- trada 12110 e a engrenagem de came em espiral 12140 e a segunda engrenagem de entrada 12120 e a engrenagem de came em espiral

12140. A engrenagem de came em espiral 12140 compreende uma fenda de came em espiral 12142 configurada para se engatar a um corpo de fechamento, como o corpo de fechamento 10150 (Figura 75), por exemplo, para mover o corpo de fechamento 10150 proximalmente e distalmente. Em vários casos, a engrenagem de cremalheira 12130 é flexível para ser enrolada dentro dos gabinetes como os gabinetes 5100, 5200 e 5300 (Figura 40).

[00482] As Figuras 80 e 81 mostram um sistema de acionamento de fechamento 12200 que compreende duas diferentes disposições de entrada de acionamento que podem separadamente ou simultanea- mente acionar uma engrenagem de acionamento primária 12240. O sistema de acionamento de fechamento 12200 compreende uma pri- meira engrenagem de entrada 12210 compreendendo um primeiro número de dentes de entrada e uma segunda engrenagem de entrada 12220 compreendendo um segundo número de dentes de entrada. O primeiro número de dentes de entrada e o segundo número de dentes são diferentes. A primeira engrenagem de entrada 12210 é operacio- nalmente entrelaçada com uma engrenagem de acionamento secun- dária 12230. A engrenagem de entrada secundária 12220 é operacio- nalmente entrelaçada com a engrenagem de acionamento primária

12240. A engrenagem de acionamento primária 12240 compreende um primeiro número de dentes de acionamento e a engrenagem de acionamento secundária 12230 compreende um segundo número de dentes de acionamento que é diferente do primeiro número de dentes de acionamento. Em alguns casos, o primeiro número de dentes de acionamento e o segundo número de dentes de acionamento são iguais. Em qualquer evento, a primeira engrenagem de entrada 12210 e a engrenagem de acionamento secundária 12230 compreendem uma primeira relação de transmissão e a segunda engrenagem de en- trada 12220 e a engrenagem de acionamento primária 12240 compre- endem uma segunda relação de transmissão que é diferente da pri- meira relação de transmissão.

[00483] A engrenagem de acionamento primária 12240 e a engre- nagem de acionamento secundária 12230 compartilham um eixo geo- métrico de acionamento comum. Como resultado, o sistema de acio- namento de fechamento 12200 compreende duas relações de trans- missão separadas e diferentes que compartilham o eixo geométrico de acionamento comum. A engrenagem de came em espiral 12240 com- preende uma fenda de came em espiral 12242 configurada para se engatar a um corpo de fechamento, como o corpo de fechamento (Fi- gura 75), por exemplo, para mover o corpo de fechamento 10150 pro- ximalmente e distalmente.

[00484] Conforme discutido acima, as diferentes relações de trans- missão entre as entradas de acionamento e a saída de acionamento primária resultam em quantidades diferentes de rotação de entrada até uma rotação de saída comum. Essa relação é ilustrada no gráfico 12300 visto na Figura 82. Para acionar uma engrenagem de aciona- mento primária, como a engrenagem de acionamento primária 12140, por exemplo, uma dada quantidade de rotação, a quantidade de rota- ção da primeira engrenagem de entrada é diferente da quantidade de rotação da segunda engrenagem de entrada. Conforme discutido aci- ma, diferir a quantidade de rotação exigida pelas engrenagens de en- trada 12110 e 12120 para girar a engrenagem de acionamento primá- ria 12140 uma certa quantidade resulta em uma diferença na quanti- dade de rotação entre as duas engrenagens de entrada 12110, 12120.

[00485] A diferença na quantidade de rotação entre as duas engre- nagens de entrada corresponde a uma quantidade definida de rotação da engrenagem de acionamento primário, como a engrenagem de aci- onamento primária 12140, por exemplo. Essa relação pode ser vista no gráfico 12310 visto na Figura 83 e pode ser utilizada para verificar, ou avaliar, a quantidade na qual a engrenagem de acionamento primá- ria 12140 foi girada, conforme discutido com mais detalhes abaixo. A quantidade da rotação de saída da engrenagem de acionamento pri- mária 12140 é então utilizada para obter dados a partir de uma tabela de consulta. A tabela de consulta se refere uma faixa de diferenças de rotação calculadas correspondente às engrenagens de entrada para uma faixa de quantidades de saídas de rotação. A tabela de consulta também se refere à faixa de diferenças de rotação calculadas corres- pondente às engrenagens de entrada para o ângulo no qual a garra giratória do atuador de extremidade é girada.

[00486] Os ângulos de saída de rotação das engrenagens de acio- namento primárias 12140, 12240 correspondem diretamente à posição do tubo de fechamento 6100. Além disso, a posição do tubo de fecha- mento 6100 revela o ângulo no qual a garra do atuador de extremida- de giratório 2100 é girado. Esta relação direta entre o ângulo de saída de rotação da engrenagem de acionamento primária e o ângulo da garra giratória também está contida dentro da tabela de consulta. Des- sa forma, no instante em que o conjunto de instrumento cirúrgico é fi- xado ao robô cirúrgico, o robô cirúrgico pode determinar se o atuador de extremidade 2100 está preso, não preso, parcialmente preso, e por quanto. O robô cirúrgico pode então determinar o quanto para ajustar a posição da garra giratória, se necessário, para a próxima etapa do procedimento cirúrgico. O robô cirúrgico pode determinar que o atua- dor de extremidade 2100 não está totalmente preso e que o atuador de extremidade 2100 precisa ser totalmente preso para inserir o atua- dor de extremidade 2100 através de um trocarte, por exemplo. O robô cirúrgico também pode avaliar o quanto a garra giratória necessita ser girada e em que direção se mover para uma posição totalmente gram- peada ou totalmente não grampeada. Em certas instâncias, o robô ci- rúrgico pode determinar soltar totalmente a garra giratória para permitir que um médico insira um cartucho de grampos no atuador de extremi- dade 2100 e/ou para assegurar o atuador de extremidade 2100 está pronto para inserção no trocarte. Por exemplo, um médico pode substi- tuir um cartucho de grampos posicionado dentro do atuador de extre- midade 2100 em tal caso.

[00487] Adicionalmente ao acima descrito, as relações de transmis- são entre as engrenagens de acionamento de entrada e a engrena- gem de acionamento primária não precisam ser significativamente di- ferentes. De fato, mantendo semelhante, mas ainda diferentes, as re- lações podem impedir que as engrenagens de entrada criem grandes diferenças nas entradas de rotação que, em alguns casos, podem con- fundir o controlador do robô, especialmente quando as engrenagens de entrada fazem mais de uma revolução completa durante um curso de fechamento. Nesse caso, uma única diferença de ângulo de rota- ção pode corresponder a duas diferentes configurações de atuador de extremidade onde a garra giratória é angulada em dois ângulos dife- rentes. Manter razões similares, mas diferentes, aumentará a quanti- dade de ângulos de rotação de diferença únicos que correspondem a um conjunto de ângulos de garra únicos.

[00488] Quando um conjunto de instrumento cirúrgico, como o con- junto de instrumento cirúrgico 4000, não é acoplado de modo operaci- onal a uma interface do robô cirúrgico de um robô cirúrgico, um dos métodos para abrir e fechar as garras do atuador de extremidade pode compreender a abertura e o fechamento das garras manualmente. Por exemplo, um médico pode apertar as garras fechadas para inserir o atuador de extremidade 2100 (Figura 30) em um trocarte antes da fi- xação do conjunto de instrumento cirúrgico a um robô cirúrgico. O fe- chamento das garras manualmente de tal maneira faz com que o tubo de fechamento e, dessa forma, o elemento reciprocante do tubo de fechamento 10180, se movam distalmente. Um sistema de acionamen- to de fechamento 13000 ilustrado nas Figuras 84 a 86 pode conduzir de volta os discos de acionamento de fechamento quando as garras são fechadas manualmente, conforme discutido com mais detalhes abaixo.

[00489] O conjunto de acionamento de fechamento 13000 compre- ende vários componentes do sistema de acionamento de fechamento 10000 do conjunto de instrumento cirúrgico 4000 da Figura 30. O con- junto de acionamento de fechamento 13000 compreende adicional- mente uma porção de gabinete 13100 e uma mola torcional 13110 montada em uma projeção 13108 da porção de gabinete 13100. Com referência à Figura 86, a porção de gabinete 13100 compreende tam- bém uma abertura 13102 definida na mesma que compreende uma extremidade proximal 13104 e uma extremidade distal 13106. A mola 13110 é configurada para propender a engrenagem de acionamento primária 10140 ' e, dessa forma, a projeção de montagem 10141' que se estende a partir da mesma, em direção à extremidade proximal 13104 da abertura 13102. A força de propensão aplicada pela mola torcional 13110 neutraliza as cargas de reação aplicadas pelo tecido através do tubo de fechamento 6100 que impulsiona a engrenagem de acionamento primária 10140’ distalmente. Quando a engrenagem de acionamento primária 10140' está na posição proximal ilustrada nas Figuras 84 a 86, as engrenagens de acionamento de entrada 10130 acionadas pelos discos de acionamento de entrada 10110' e fixadas aos eixos de acionamento 10120 são entrelaçadas operacionalmente com a engrenagem de acionamento primária 10140' de modo que as engrenagens de acionamento de entrada 10130 girem a engrenagem de acionamento primária 10140' quando giradas pelos discos de acio- namento 10110'.

[00490] Ao apertar as garras fechadas, o elemento reciprocante do tubo de fechamento 10180 puxará o corpo de fechamento distalmente e, em vez de girar a engrenagem de acionamento primária 10140' com o pino 10152 que se estende do corpo de fechamento para a fenda de came 10142', o corpo de fechamento e a engrenagem de acionamento primária 10140' superam a força da mola aplicada pela mola torcional 13110 e movem-se distalmente. Esse movimento distal faz com que a engrenagem de acionamento primária 10140' desengate as engrena- gens 10130 e faz com que o pino 10141' mova-se distalmente no inte- rior da abertura 13102 em direção à extremidade distal 13106 da aber- tura 13102. Quando o conjunto de instrumento cirúrgico 4000 é sepa- rado do robô cirúrgico, o sistema de acionamento de fechamento 13000 fornece flexibilidade suficiente para permitir que um médico pu- xe o atuador de extremidade para fora através de um trocarte no even- to em que um operador do robô cirúrgico não prende as garras antes da remoção.

[00491] Muitos dos sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos são acionados por um motor elétrico; entretanto, os sistemas de ins- trumento cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos de qualquer maneira adequada. Em vários exemplos, os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos, por exemplo, por um ga- tilho manualmente operado. Em certos casos, os motores revelados no presente documento podem compreender uma porção ou porções de um sistema roboticamente controlado. Além disso, qualquer um dos atuadores de extremidade e/ou conjuntos de ferramenta apresentados na presente invenção pode ser utilizado com um sistema de instru- mento cirúrgico robótico. O Pedido de Patente US n° de série 13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, agora Pa- tente USn° 9.072.535, por exemplo, revela vários exemplos de um sis- tema de instrumento cirúrgico robótico com mais detalhes.

[00492] Os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos foram descritos em conexão com a implantação e a deformação dos gram- pos; entretanto, as modalidades descritas na presente invenção não são limitadas dessa forma. Várias modalidades são previstas, as quais implantam prendedores além de grampos, como garras ou tachas, por exemplo. Além disso, várias modalidades são contempladas, as quais utilizam quaisquer meios adequados para selar o tecido. Por exemplo, um atuador de extremidade, de acordo com várias modalidades, pode compreender eletrodos configurados para aquecer e vedar o tecido. Da mesma forma, por exemplo, um atuador de extremidade de acordo com certas modalidades, pode aplicar energia vibracional para selar o tecido. Exemplos

[00493] Exemplo 1 - Um instrumento cirúrgico que compreende um eixo de acionamento. O eixo de acionamento compreende uma extre- midade proximal, uma extremidade distal e um eixo geométrico longi-

tudinal se estendendo entre a extremidade proximal e a extremidade distal. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um atuador de extremidade que compreende uma estrutura de atuador de extre- midade acoplada de forma giratória ao eixo de acionamento ao redor de um pivô de articulação, em que o pivô de articulação define um eixo geométrico de articulação fixo, e sendo que o eixo geométrico de arti- culação fixo é posicionado lateralmente deslocado em relação ao eixo geométrico longitudinal, um primeiro acionador de articulação seleti- vamente móvel entre uma primeira posição neutra, uma primeira posi- ção distal, e uma primeira posição proximal em resposta aos primeiros movimentos de controle de articulação correspondentes aplicados ao mesmo, e um primeiro elo de articulação operacionalmente acoplado ao primeiro acionador de articulação, sendo que o primeiro elo de arti- culação se estende transversal ao eixo geométrico longitudinal e aco- plado à estrutura do atuador de extremidade em um primeiro local de fixação. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um se- gundo acionador de articulação seletivamente móvel entre uma se- gunda posição neutra, uma segunda posição distal, e uma segunda posição proximal em resposta aos segundos movimentos de controle de articulação correspondentes aplicado ao mesmo e um segundo elo de articulação acoplado operacionalmente ao segundo acionador de articulação e se estendendo de maneira transversal ao eixo geométri- co longitudinal e ao primeiro elo de articulação a ser acoplado à estru- tura do atuador de extremidade em um segundo local de fixação.

[00494] Exemplo 2 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 1, sendo que quando o primeiro acionador de articulação é movido da primeira posição neutra para a primeira posição distal, o segundo acionador de articulação é movido para a segunda posição proximal para girar o atuador de extremidade para uma primeira posição totalmente articu- lada em torno do pivô de articulação e quando o segundo acionador de articulação é movido da segunda posição neutra para a segunda posi- ção distal, o primeiro acionador de articulação é movido para a primei- ra posição proximal para girar o atuador de extremidade para uma se- gunda posição totalmente articulada em torno do pivô de articulação.

[00495] Exemplo 3 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 1 ou 2, sendo que quando o primeiro acionador de articulação está na primei- ra posição neutra e o segundo acionador de articulação está na se- gunda posição neutra, o atuador de extremidade está axialmente ali- nhado com o eixo geométrico longitudinal em uma posição não articu- lada.

[00496] Exemplo 4 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 1, 2 ou 3, sendo que a primeira posição neutra e a primeira posição distal de- finem um primeiro curso de articulação distal do primeiro acionador de articulação, a primeira posição neutra e a primeira posição proximal definem um primeiro curso de articulação proximal do primeiro aciona- dor de articulação, a segunda posição neutra e a segunda posição dis- tal definem um segundo curso de articulação distal do segundo acio- nador de articulação, a segunda posição neutra e a segunda posição proximal definem um segundo curso de articulação proximal do se- gundo acionador de articulação e o primeiro curso de articulação distal não é igual ao segundo curso de articulação distal.

[00497] Exemplo 5 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 4, sendo que o primeiro curso de articulação distal é menor do que o segundo curso de articulação distal.

[00498] Exemplo 6 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 4 ou 5, sendo que o primeiro curso de articulação proximal não é igual ao se- gundo curso de articulação proximal.

[00499] Exemplo 7 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 4, 5 ou 6, sendo que o primeiro curso de articulação proximal é maior do que o segundo curso de articulação proximal.

[00500] Exemplo 8 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 1, 2, 3, 4, 5, 6 ou 7, sendo que a primeiro elo de articulação compreende um primeiro comprimento de elo e sendo que a segunda ligação de articu- lação compreende um segundo comprimento de elo que difere do pri- meiro comprimento de elo.

[00501] Exemplo 9 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 ou 8, sendo que o primeiro local de fixação é deslocado do eixo geométrico longitudinal a uma primeira distância de deslocamento e sendo que o segundo local de fixação é deslocado do eixo geométri- co longitudinal a uma segunda distância de deslocamento que difere da primeira distância de deslocamento.

[00502] Exemplo 10 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 9, sendo que a primeira distância de deslocamento é maior que a segunda dis- tância de deslocamento.

[00503] Exemplo 11 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 ou 10, sendo que o primeiro elo de articulação está liga- do de modo pivotante ao primeiro acionador de articulação em um primeiro local de fixação do elo, sendo que o segundo elo de articula- ção está ligado de modo pivotante ao segundo acionador de articula- ção em um segundo local de fixação do elo, e sendo que quando o primeiro acionador de articulação está na primeira posição neutra e o segundo acionador de articulação está na segunda posição neutra, o primeiro local de fixação do elo é axialmente deslocado do segundo local de fixação do elo.

[00504] Exemplo 12 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 11, sen- do que o primeiro local de fixação do elo é deslocado lateralmente do eixo geométrico longitudinal a uma primeira distância lateral, e sendo que o segundo local de fixação do elo é deslocado lateralmente do ei- xo geométrico longitudinal a uma segunda distância lateral que difere da primeira distância lateral.

[00505] Exemplo 13 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 12, sen- do que a segunda distância lateral é menor do que a primeira distância lateral.

[00506] Exemplo 14 - Um instrumento cirúrgico que compreende um controlador compreendendo uma fonte de primeiros movimentos de controle de articulação, uma fonte de segundos movimentos de controle de articulação e uma fonte de movimentos de controle de dis- paro. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente uma ferra- menta cirúrgica operacionalmente acoplável ao controlador, sendo que a ferramenta cirúrgica compreende um eixo de acionamento que com- preende uma extremidade proximal, uma extremidade distal e um eixo geométrico longitudinal que se estende entre a extremidade proximal e a extremidade distal. A ferramenta cirúrgica compreende adicional- mente um atuador de extremidade que compreende uma estrutura de atuador de extremidade acoplada de forma giratória ao eixo de acio- namento ao redor de um pivô de articulação, em que o pivô de articu- lação define um eixo geométrico de articulação fixo, e sendo que o ei- xo geométrico de articulação fixo é posicionado lateralmente desloca- do em relação ao eixo geométrico longitudinal, um primeiro acionador de articulação seletivamente móvel entre uma primeira posição neutra, uma primeira posição distal, e uma primeira posição proximal em res- posta aos primeiros movimentos de controle de articulação correspon- dentes aplicados ao mesmo pela fonte dos primeiros movimentos de controle de articulação, e um primeiro elo de articulação operacional- mente acoplado ao primeiro acionador de articulação, o primeiro elo de articulação que se estende transversalmente ao eixo geométrico longi- tudinal e acoplado à estrutura do atuador de extremidade em um pri- meiro local de fixação. A ferramenta cirúrgica compreende adicional- mente um segundo acionador de articulação seletivamente móvel en- tre uma segunda posição neutra, uma segunda posição distal e uma segunda posição proximal em resposta aos segundos movimentos de controle de articulação correspondentes aplicados à mesma pela fonte dos segundos movimentos de controle de articulação, um segundo elo de articulação operacionalmente acoplado ao segundo acionador de articulação e se estendendo transversalmente ao eixo geométrico lon- gitudinal e ao primeiro elo de articulação a ser acoplado à estrutura do atuador de extremidade em um segundo local de fixação, e um mem- bro de disparo suportado para percurso axial seletivo entre uma posi- ção inicial e final dentro do atuador de extremidade em resposta aos movimentos de controle de disparo aplicados à mesma pela fonte de movimentos de controle de disparo, sendo que a fonte dos primeiros movimentos de controle de articulação aplica uma quantidade dos pri- meiros movimentos de controle de articulação ao primeiro acionador de articulação que correspondem a uma posição articulada desejada do atuador de extremidade e em que a fonte dos segundos movimen- tos de controle de articulação aplica outra quantidade de segundos movimentos de controle de articulação ao segundo acionador de arti- culação que corresponde à posição articulada desejada enquanto os movimentos de controle de disparo são aplicados ao membro de dis- paro.

[00507] Exemplo 15 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 14, sen- do que o controlador compreende um gabinete de mão.

[00508] Exemplo 16 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 14 ou 15, sendo que o controlador compreende uma porção de montagem de ferramenta de um sistema robótico.

[00509] Exemplo 17 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 14, 15 ou 16, sendo que o atuador de extremidade compreende adicional- mente um cartucho de grampos incluindo grampos armazenados de modo removível no mesmo.

[00510] Exemplo 18 - Um instrumento cirúrgico que compreende um eixo de acionamento compreendendo uma extremidade proximal, uma extremidade distal e um eixo geométrico longitudinal que se es- tende entre a extremidade proximal e a extremidade distal.

O instru- mento cirúrgico compreende adicionalmente um atuador de extremi- dade compreendendo uma estrutura do atuador de extremidade aco- plada rotativamente ao eixo de acionamento ao redor de um pivô de articulação, sendo que o pivô de articulação define um eixo geométrico de articulação fixo e, sendo que o eixo geométrico de articulação fixo é posicionado lateralmente deslocado em relação ao eixo geométrico longitudinal, um primeiro acionador de articulação seletivamente móvel através de um primeiro curso de articulação distal entre uma primeira posição neutra e uma primeira posição distal e um primeiro curso de articulação proximal entre a primeira posição neutra e uma primeira posição proximal em resposta aos primeiros movimentos de controle de articulação correspondentes aplicados ao mesmo, o primeiro acio- nador de articulação operacionalmente acoplado à estrutura do atua- dor de extremidade em um primeiro local de fixação localizado em um lado oposto do eixo geométrico longitudinal a partir do qual o primeiro acionador de articulação é suportado de forma móvel e um segundo acionador de articulação seletivamente móvel através de um segundo curso de articulação distal entre uma segunda posição neutra e uma segunda posição distal e um segundo curso de articulação proximal entre a segunda posição neutra e uma segunda posição proximal em resposta aos segundos movimentos de controle de articulação corres- pondentes aplicados ao mesmo, o segundo acionador de articulação operacionalmente acoplado à estrutura do atuador de extremidade em um segundo local de fixação localizado em outro lado oposto do eixo geométrico longitudinal a partir do qual o segundo acionador de articu- lação é suportado de forma móvel, e em que o primeiro curso de arti- culação distal compreende um primeiro comprimento que difere de um segundo comprimento do segundo curso de articulação distal.

[00511] Exemplo 19 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 18, sen- do que o primeiro curso de articulação proximal não é igual ao segun- do curso de articulação proximal.

[00512] Exemplo 20 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 18 ou 19, sendo que o primeiro acionador de articulação é acoplado à estrutura do atuador de extremidade por um primeiro elo de articulação compre- endendo um primeiro comprimento do elo e estendendo-se transver- salmente ao eixo geométrico longitudinal, e sendo que o segundo aci- onador de articulação é acoplado à estrutura do atuador de extremida- de por um segundo elo de articulação compreendendo um segundo comprimento do elo que difere do primeiro comprimento do elo e es- tendendo-se transversalmente em relação ao eixo geométrico longitu- dinal e ao primeiro elo de articulação.

[00513] Exemplo 21 - Uma ferramenta cirúrgica configurada para fazer interface de forma operacionalmente intercambiável com um con- trolador de mão e um retentor de ferramenta de um sistema robótico. A ferramenta cirúrgica compreende um eixo de acionamento compreen- dendo uma extremidade proximal e uma extremidade distal, um atua- dor de extremidade operacionalmente acoplado à extremidade distal do eixo de acionamento, uma pluralidade de membros de acionamento móveis operacionalmente suportados pelo eixo de acionamento e con- figurados para aplicar movimentos de controle a porções correspon- dentes do atuador de extremidade, cada membro de acionamento mó- vel compreendendo uma porção de acoplador proximal e um gabinete de acoplamento acoplado à extremidade proximal do eixo de aciona- mento, o gabinete de acoplamento configurado para ser acoplável de forma intercambiável a qualquer um dentre o controlador de mão e o retentor de ferramenta, o gabinete de acoplamento suportando opera- cionalmente a porção do acoplador proximal de cada membro de acio-

namento móvel em uma posição neutra de acoplamento correspon- dente para permitir que cada porção de acoplador proximal interaja operacionalmente com um sistema de acionamento correspondente do controlador de mão e do retentor de ferramenta do sistema robótico quando o gabinete de acoplamento é ligado ao mesmo.

[00514] Exemplo 22 - A ferramenta cirúrgica do Exemplo 21, sendo que a pluralidade de membros de acionamento móveis compreende um primeiro membro de acionamento axialmente móvel compreen- dendo uma primeira porção de acoplador proximal, um segundo mem- bro de acionamento axialmente móvel compreendendo uma segunda porção de acoplador proximal, um terceiro membro de acionamento axialmente móvel compreendendo uma terceira porção de acoplador proximal e um quarto membro de acionamento axialmente móvel com- preendendo uma quarta porção de acoplador proximal.

[00515] Exemplo 23 - A ferramenta cirúrgica do Exemplo 22, sendo que o gabinete de acoplamento suporta operacionalmente a primeira porção de acoplador proximal em uma primeira posição neutra de acoplamento, a segunda porção de acoplador proximal em uma se- gunda posição neutra de acoplamento, a terceira porção de acoplador proximal em uma terceira posição de acoplador neutra e a quarta por- ção de acoplador proximal em uma quarta posição de acoplador neu- tra, sendo que a primeira posição neutra de acoplamento, a segunda posição neutra de acoplamento, a terceira posição neutra de acopla- mento e a quarta posição de acoplador neutra estão espaçadas em um alinhamento axial serial predeterminado pelo gabinete de acopla- mento.

[00516] Exemplo 24 - A ferramenta cirúrgica do Exemplo 23, sendo que o gabinete de acoplamento compreende um membro de trava- mento móvel entre uma posição travada em que o membro de trava- mento retém a primeira porção de acoplador proximal na primeira po-

sição neutra de acoplamento, a segunda porção de acoplador proximal na segunda posição de acoplador neutra, a terceira porção de acopla- dor proximal na terceira posição de acoplador neutra e a quarta porção de acoplador proximal na quarta posição de acoplador neutra quando a ferramenta cirúrgica é separada de qualquer um dentre o controlador de mão e o retentor de ferramenta do sistema robótico e uma posição destravada quando o gabinete de acoplamento é operacionalmente fixado a qualquer um dentre o controlador de mão e o retentor de fer- ramenta do sistema robótico para permitir assim o movimento axial da primeira porção de acoplador proximal, da segunda porção de acopla- dor proximal, da terceira porção de acoplador proximal e da quarta porção de acoplador proximal.

[00517] Exemplo 25 - A ferramenta cirúrgica do Exemplo 24, sendo que o membro de travamento é propendido para a posição travada quando o gabinete de acoplamento é separado de qualquer um dentre o controlador de mão e o retentor de ferramenta e move-se automati- camente para a posição destravada quando o gabinete de acoplamen- to está operacionalmente acoplado a qualquer um dentre o gabinete de mão e o retentor de ferramenta.

[00518] Exemplo 26 - A ferramenta cirúrgica dos Exemplos 21, 22, 23, 24 ou 25, sendo que cada um do controlador de mão e do sistema robótico compreende uma fonte de energia elétrica e sendo que o ga- binete de acoplamento é configurado para facilitar a transmissão da energia elétrica para a ferramenta cirúrgica quando o gabinete de aco- plamento é operacionalmente acoplado a qualquer um dentre o contro- lador de mão e o retentor de ferramenta do sistema robótico.

[00519] Exemplo 27 - A ferramenta cirúrgica dos Exemplos 21, 22, 23, 24, 25 ou 26, sendo que cada um dentre o controlador de mão e o retentor de ferramenta define um eixo geométrico de atuação, e sendo que o gabinete de acoplamento é operacionalmente acoplável de for-

ma intercambiável a qualquer um dentre o controlador de mão e o re- tentor de ferramenta em uma direção de instalação que é ortogonal ao eixo geométrico de atuação.

[00520] Exemplo 28 - ferramenta cirúrgica dos Exemplos 21, 22, 23, 24, 25, 26 ou 27, sendo que o controlador de mão compreende um gabinete de empunhadura, sendo que o retentor de ferramenta com- preende um gabinete do retentor de ferramenta e sendo que o gabine- te de acoplamento é configurado para ser acoplável de forma inter- cambiável e liberável a qualquer um dentre o gabinete de empunhadu- ra e o gabinete do retentor de ferramenta.

[00521] Exemplo 29 - A ferramenta cirúrgica dos Exemplos 21, 22, 23, 24, 25, 26, 27 ou 28, compreendendo adicionalmente um eixo ge- ométrico longitudinal entre a extremidade proximal e a extremidade distal, sendo que o eixo de acionamento e a pluralidade de membros de acionamento móveis são suportados pelo gabinete de acoplamento para facilitar a rotação do atuador de extremidade em torno do eixo geométrico longitudinal quando o gabinete de acoplamento está ope- racionalmente ligado a qualquer um dentre o controlador de mão e o retentor de ferramenta.

[00522] Exemplo 30 - A ferramenta cirúrgica dos Exemplos 21, 22, 23, 24, 25, 26, 27, 28 ou 29, sendo que o atuador de extremidade é configurado para cortar e grampear o tecido.

[00523] Exemplo 31 - Uma ferramenta cirúrgica configurada para fazer interface operacionalmente com qualquer um dentre um contro- lador de mão e um retentor de ferramenta de um sistema robótico. A ferramenta cirúrgica compreende um eixo de acionamento compreen- dendo uma extremidade proximal e uma extremidade distal, um atua- dor de extremidade acoplado rotacionalmente ao eixo de acionamento ao redor de um pivô de articulação e uma disposição de acionador de articulação suportada operacionalmente pelo eixo de acionamento e acoplada ao atuador de extremidade para articular o atuador de ex- tremidade em torno do pivô de articulação, sendo que a disposição de acionador de articulação compreende uma disposição de acoplador de articulação proximal. A ferramenta cirúrgica compreende adicional- mente um membro de disparo suportado para deslocamento axial se- letivo entre uma posição inicial e final dentro do atuador de extremida- de, um acionador de disparo suportado pelo eixo de acionamento e configurado para mover o membro de disparo entre a posição inicial e final, o acionador de disparo compreendendo um acoplador de disparo proximal e um gabinete de acoplamento acoplado à extremidade pro- ximal do eixo e configurado para ser ligado de forma intercambiável a qualquer um dentre o controlador de mão e o retentor de ferramenta, o gabinete de acoplamento suportando a disposição de acoplador de articulação proximal em uma posição de acoplador de articulação neu- tra orientada para fazer interface operacionalmente com os sistemas de controle de articulação do controlador de mão e o retentor de fer- ramenta do sistema robótico e o acoplador de disparo proximal em uma posição de acoplador de disparo neutro orientada para fazer inter- face operacionalmente com os sistemas de controle de disparo do controlador manipulado e o retentor de ferramenta do sistema robótico quando o gabinete de acoplamento está operacionalmente ligado ao mesmo.

[00524] Exemplo 32 - A ferramenta cirúrgica do Exemplo 31, sendo que a disposição de acionador de articulação compreende adicional- mente um primeiro acionador de articulação axialmente móvel e um segundo acionador de articulação axialmente móvel. A disposição de acoplador de articulação proximal compreende um primeiro acoplador de articulação em uma primeira extremidade proximal do primeiro aci- onador de articulação e configurado para fazer interface operacional- mente com um primeiro sistema de controle de articulação de qualquer um dentre o controlador de mão e o retentor de ferramenta e um se- gundo acoplador de articulação em uma segunda extremidade proxi- mal do segundo acionador de articulação e configurado para fazer in- terface operacionalmente com um segundo sistema de controle de ar- ticulação de qualquer um dentre o controlador de mão e o retentor de ferramenta.

[00525] Exemplo 33 - A ferramenta cirúrgica do Exemplo 32, sendo que quando o primeiro acionador de articulação se move em uma pri- meira direção, o segundo acionador de articulação se move em uma segunda direção que é oposta à primeira direção.

[00526] Exemplo 34 - A ferramenta cirúrgica do Exemplo 31, 32 ou 33, sendo que o atuador de extremidade compreende uma primeira garra acoplada rotativamente ao eixo em torno do pivô de articulação e uma segunda garra suportada de forma móvel em relação à primeira garra, sendo que a ferramenta cirúrgica compreende adicionalmente um conjunto de fechamento suportado pelo eixo de acionamento e configurada para mover seletivamente pelo menos uma das primeira e segunda garras entre as posições aberta e fechada, o conjunto de fe- chamento compreendendo um acoplador de fechamento proximal que é suportado pelo gabinete de acoplamento em uma posição do aco- plador de fechamento neutra orientada para fazer interface operacio- nalmente com um sistema de controle de fechamento em qualquer um dentre o controlador de mão e o retentor de ferramenta.

[00527] Exemplo 35 - A ferramenta cirúrgica do Exemplo 34, sendo que uma das primeira e segunda garras está configurada para supor- tar operacionalmente um cartucho de grampos incluindo grampos ar- mazenados de modo removível na mesma.

[00528] Exemplo 36 - A ferramenta cirúrgica do Exemplo 31, 32, 33, 34 ou 35, compreendendo adicionalmente um eixo geométrico longitu- dinal entre a extremidade proximal e a extremidade distal do eixo de acionamento, sendo que o eixo de acionamento e a disposição de aci- onador de articulação e o acionador de disparo são suportados pelo gabinete de acoplamento para facilitar a rotação do atuador de extre- midade em torno do eixo geométrico longitudinal quando o gabinete de acoplamento está operacionalmente ligado a qualquer um dentre o controlador de mão e o retentor de ferramenta.

[00529] Exemplo 37 - A ferramenta cirúrgica do Exemplo 31, 32, 33, 34, 35 ou 36, sendo que o gabinete de acoplamento suporta operacio- nalmente a disposição de acoplador da articulação proximal em uma posição de acoplamento de articulação neutra e o acoplador de dispa- ro proximal em uma posição de acoplamento de disparo neutra, e sen- do que a posição de acoplamento de disparo neutra, a posição de acoplamento de articulação neutra e a posição de acoplamento de fe- chamento neutra são espaçadas em um alinhamento axial serial pre- determinado pelo gabinete de acoplamento.

[00530] Exemplo 38 - A ferramenta cirúrgica do Exemplo 37, sendo que o gabinete de acoplamento compreende um membro de trava- mento móvel entre uma posição travada onde o membro de travamen- to retém o acoplador de disparo proximal na posição de acoplamento de disparo neutra, a disposição de acoplador de articulação proximal na posição de acoplamento de articulação neutra e o acoplador de fe- chamento proximal na posição de acoplador de fechamento neutra quando a ferramenta cirúrgica é separada de qualquer um dentre o controlador de mão e o retentor de ferramenta do sistema robótico e uma posição destravada quando o gabinete de acoplamento é opera- cionalmente fixado a qualquer um dentre o controlador de mão e o re- tentor de ferramenta do sistema robótico para permitir, desse modo, o movimento axial do acoplador de disparo proximal, a disposição de acoplador de articulação proximal e o acoplador de fechamento proxi- mal.

[00531] Exemplo 39 - Uma ferramenta cirúrgica configurada para fazer interface de forma operacionalmente intercambiável com qual- quer um dentre um controlador de mão e um retentor de ferramenta de um sistema robótico. A ferramenta cirúrgica compreende um eixo compreendendo uma extremidade proximal e uma extremidade distal, um atuador de extremidade operacionalmente acoplado à extremidade distal do eixo geométrico, uma pluralidade de membros de acionamen- to axialmente móveis operacionalmente suportados pelo eixo geomé- trico e configurados para aplicar movimentos de controle axial às por- ções correspondentes do atuador de extremidade, cada membro de acionamento axialmente móvel compreendendo uma porção de aco- plador proximal e um meio de acoplamento acoplado à extremidade proximal do eixo para acoplar intercambiavelmente a ferramenta cirúr- gica a qualquer um dentre o controlador de mão e o retentor de ferra- menta do sistema robótico e suportar operacionalmente a porção de acoplador proximal de cada membro de acionamento móvel em uma posição neutra de acoplamento correspondente para permitir que cada porção de acoplador proximal interaja operacionalmente com um sis- tema de acionamento correspondente do controlador de mão e do re- tentor de ferramenta do sistema robótico quando o meio de acopla- mento estiver ligado ao mesmo.

[00532] Exemplo 40 - A ferramenta cirúrgica do Exemplo 39, sendo que o atuador de extremidade é configurado para cortar e grampear o tecido.

[00533] Exemplo 41 - Um conjunto de instrumento cirúrgico com- preendendo um atuador de extremidade, compreendendo um cartucho de grampos compreendendo uma pluralidade de grampos armazena- dos de modo removível no mesmo, uma bigorna, uma primeira garra e uma segunda garra móvel em relação à primeira garra. O conjunto de instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um conjunto de eixo de acionamento compreendendo uma extremidade distal, sendo que o atuador de extremidade se estende a partir da extremidade distal, um membro de fechamento configurado para mover a segunda garra em relação à primeira garra e um membro de disparo configurado para ejetar os grampos do cartucho de grampos. O conjunto de instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um sistema de acionamento de fechamento configurado para acionar o membro de fechamento atra- vés de um curso de fechamento, em que o curso de fechamento com- preende uma posição de curso de fechamento proximal onde a segun- da garra está em uma configuração não presa e uma posição de curso de fechamento distal onde a segunda garra está em uma configuração presa, um sistema de acionamento de disparo configurado para acio- nar o membro de disparo através de um curso de disparo, em que o curso de disparo compreende uma posição de curso de disparo proxi- mal onde nenhum dos grampos foi ejetado do cartucho de grampos e uma posição de curso de disparo distal onde todos os grampos foram ejetados do cartucho de grampos e uma trava dupla engatada com o membro de fechamento e o membro de disparo, sendo que a trava dupla é configurada para impedir que o membro de disparo seja avan- çado distalmente da posição de curso de disparo proximal antes que o membro de fechamento esteja na posição de curso de fechamento dis- tal, e sendo que o bloqueio duplo é configurado para impedir que o membro de fechamento seja retraído da posição de curso de fecha- mento distal antes que o membro de disparo seja retornado à posição de curso de disparo proximal após o curso de disparo.

[00534] Exemplo 42 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 41, compreendendo adicionalmente uma porção da coluna central, sendo que a trava dupla é acoplada rotativamente à porção da coluna central.

[00535] Exemplo 43 - O conjunto de instrumento cirúrgico do

Exemplo 41 ou 42, sendo que o membro de fechamento compreende uma primeira abertura configurada para receber uma primeira porção da trava dupla e uma segunda abertura configurada para receber uma segunda porção da trava dupla, e sendo que o membro de disparo é destravado quando a segunda porção da trava dupla é recebida dentro da segunda abertura.

[00536] Exemplo 44 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 43, sendo que a primeira abertura compreende uma borda de abertura proximal e uma borda de abertura distal, e em que o membro de disparo é destravado quando a primeira porção da trava dupla está em contato com a borda de abertura proximal.

[00537] Exemplo 45 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 41, 42, 43 ou 44, sendo que o membro de fechamento com- preende uma primeira abertura configurada para receber uma primeira porção da trava dupla e uma segunda abertura configurada para rece- ber uma segunda porção da trava dupla, sendo que a primeira abertu- ra compreende uma borda de abertura proximal e uma borda de aber- tura distal, e sendo que o membro de disparo compreende uma borda configurada para engatar a trava dupla para evitar que o membro de disparo seja avançado da posição de curso de disparo proximal quan- do a primeira porção da trava dupla está em contato com a borda de abertura distal.

[00538] Exemplo 46 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 41, 42, 43, 44 ou 45, sendo que o membro de fechamento é configurado para desbloquear simultaneamente o membro de disparo e travar o membro de fechamento quando o membro de fechamento é movido para a posição de curso de fechamento distal.

[00539] Exemplo 47 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 41, 42, 43, 44, 45 ou 46, sendo que o sistema de acionamen- to de disparo compreende uma entrada de disparo rotativa e em que o conjunto de instrumento cirúrgico compreende adicionalmente uma trava de sistema de acionamento de disparo configurada para travar a entrada de disparo rotativa quando o sistema de acionamento de fe- chamento move o membro de fechamento para a posição de curso de fechamento proximal.

[00540] Exemplo 48 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 41, 42, 43, 44, 45, 46 ou 47, sendo que o conjunto de eixo de acionamento define um eixo geométrico de instrumento longitudinal e sendo que a trava dupla compreende uma lingueta de travamento rota- tiva ao redor de um eixo geométrico de travamento que é transversal ao eixo geométrico de instrumento longitudinal.

[00541] Exemplo 49 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 41, 42, 43, 44, 45, 46, 47 ou 48, sendo que o membro de fe- chamento e o membro de disparo são móveis em relação à trava du- pla.

[00542] Exemplo 50 - Uma conexão de instrumento cirúrgico confi- gurada para ser fixada e separada de um robô cirúrgico. A conexão do instrumento cirúrgico compreende um atuador de extremidade com- preendendo um cartucho de grampos compreendendo uma pluralidade de grampos armazenados de modo removível no mesmo, uma bigor- na, uma primeira garra e uma segunda garra móvel em relação à pri- meira garra. A fixação do instrumento cirúrgico compreende adicio- nalmente um conjunto de eixo de acionamento compreendendo uma extremidade distal, sendo que o atuador de extremidade se estende a partir da extremidade distal, um membro de fechamento configurado para mover a segunda garra em relação à primeira garra e um mem- bro de disparo configurado para ejetar os grampos do cartucho de grampos. A fixação de instrumento cirúrgico compreende adicional- mente um sistema de acionamento de fechamento configurado para acionar o membro de fechamento através de um curso de fechamento,

sendo que o curso de fechamento compreende uma primeira posição de curso de fechamento onde a segunda garra está em uma configu- ração aberta e uma segunda posição de curso de fechamento onde a segunda garra está em uma configuração fechada, um sistema de aci- onamento de disparo configurado para acionar o membro de disparo através de um curso de disparo, sendo que o curso de disparo com- preende uma primeira posição de curso de disparo onde nenhum dos grampos foi ejetado do cartucho de grampos e uma segunda posição de curso de disparo onde todos os grampos foram ejetados do cartu- cho de grampos e um mecanismo de travamento acoplado à estrutura, sendo que o mecanismo de travamento é configurado para impedir que o membro de disparo seja avançado distalmente da primeira posi- ção de curso de disparo em direção à segunda posição de curso de disparo antes que o membro de fechamento esteja na segunda posi- ção de curso de fechamento, e sendo que o mecanismo de travamento é configurado para impedir que o membro de fechamento seja retraído da segunda posição de curso de fechamento em direção à primeira posição de curso de fechamento antes que o membro de disparo seja retornado à primeira posição de curso de disparo após o curso de dis- paro.

[00543] Exemplo 51 - A conexão do instrumento cirúrgico do Exem- plo 50, sendo que o mecanismo de travamento é acoplado rotativa- mente à armação.

[00544] Exemplo 52 - A conexão de instrumento cirúrgico do Exem- plo 50 ou 51, sendo que o membro de fechamento compreende uma primeira abertura configurada para receber uma primeira porção do mecanismo de travamento e uma segunda abertura configurada para receber uma segunda porção do mecanismo de travamento, e sendo que o membro de disparo é destravado quando a segunda porção do mecanismo de travamento é recebida dentro da segunda abertura.

[00545] Exemplo 53 - A conexão do instrumento cirúrgico do Exem- plo 52, sendo que a primeira abertura compreende uma borda de aber- tura proximal e uma borda de abertura distal, e em que o membro de disparo é destravado quando a primeira porção do mecanismo de tra- vamento está em contato com a borda de abertura proximal.

[00546] Exemplo 54 - A conexão de instrumento cirúrgico do Exem- plo 50, 51, 52 ou 53, sendo que o membro de fechamento compreende uma primeira abertura configurada para receber uma primeira porção do mecanismo de travamento e uma segunda abertura configurada para receber uma segunda porção do mecanismo de travamento, sen- do que a primeira abertura compreende uma borda de abertura proxi- mal e uma borda de abertura distal, e sendo que o membro de disparo compreende uma borda configurada para engatar o mecanismo de travamento para evitar que o membro de disparo seja avançado da primeira posição de curso de disparo quando a primeira porção do mecanismo de travamento estiver em contato com a borda de abertura distal.

[00547] Exemplo 55 - A conexão do instrumento cirúrgico do Exem- plo 50, 51, 52, 53 ou 54, sendo que o membro de fechamento é confi- gurado para desbloquear simultaneamente o membro de disparo e tra- var o membro de fechamento quando o membro de fechamento é mo- vido para a segunda posição de curso de fechamento.

[00548] Exemplo 56 - A conexão do instrumento cirúrgico do Exem- plo 50, 51, 52, 53, 54 ou 55, sendo que o sistema de acionamento de disparo compreende uma entrada de disparo rotativa e sendo que a conexão do instrumento cirúrgico compreende adicionalmente uma trava de sistema de acionamento de disparo configurada para travar a entrada de disparo rotativa quando o sistema de acionamento de fe- chamento move o membro de fechamento para a primeira posição de curso de fechamento.

[00549] Exemplo 57 - A conexão do instrumento cirúrgico do Exem- plo 50, 51, 52, 53, 54, 55 ou 56, sendo que o conjunto de eixo de acio- namento define um eixo geométrico de instrumento longitudinal e sen- do que o mecanismo de travamento compreende uma lingueta de tra- vamento rotativa ao redor de um eixo geométrico de travamento que é transversal ao eixo geométrico de instrumento longitudinal.

[00550] Exemplo 58 - A conexão do instrumento cirúrgico do Exem- plo 50, 51, 52, 53, 54, 55, 56 ou 57, sendo que o membro de fecha- mento e o membro de disparo são móveis em relação ao mecanismo de travamento.

[00551] Exemplo 59 - Um conjunto de instrumento cirúrgico com- preendendo um atuador de extremidade, compreendendo um cartucho de grampos compreendendo uma pluralidade de grampos armazena- dos de modo removível no mesmo, uma primeira garra e uma segunda garra móvel em relação à primeira garra. O conjunto de instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um conjunto de eixo de aciona- mento compreendendo um membro de fechamento configurado para mover a segunda garra em relação à primeira garra e um membro de disparo configurado para ejetar os grampos do cartucho de grampos, um sistema de acionamento de fechamento configurado para acionar o membro de fechamento através de um curso de fechamento, sendo que o curso de fechamento compreende uma posição de curso de fe- chamento proximal onde a segunda garra está em uma configuração não presa e uma posição de curso de fechamento distal onde a se- gunda garra está em uma configuração presa e um sistema de acio- namento de disparo configurado para acionar o membro de disparo através de um curso de disparo, sendo que o curso de disparo com- preende uma posição de curso de disparo proximal onde nenhum dos grampos foi ejetado do cartucho de grampos e uma posição de curso de disparo distal onde todos os grampos foram ejetados do cartucho de grampos. O conjunto de instrumento cirúrgico compreende adicio- nalmente meios para travar automaticamente o membro de disparo na posição de curso de disparo proximal até que o membro de fechamen- to seja movido para a posição de curso de fechamento distal e para travar automaticamente o membro de fechamento na posição de curso de fechamento distal até que o membro de disparo seja retornado para a posição de curso de disparo proximal após o curso de disparo.

[00552] Exemplo 60 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 59, compreendendo adicionalmente uma porção da coluna central, em que o meio compreende uma lingueta de travamento aco- plada rotativamente à porção da coluna central.

[00553] Exemplo 61 - Um conjunto de instrumento cirúrgico configu- rado para ser operacionalmente ligado e separado de uma interface de robô cirúrgico. O conjunto de instrumento cirúrgico compreende um conjunto de eixo de acionamento compreendendo um atuador de ex- tremidade compreendendo um cartucho de grampos, uma bigorna, uma primeira garra e uma segunda garra móvel em relação à primeira garra entre uma configuração não presa e uma configuração presa. O conjunto de eixo de acionamento compreende adicionalmente uma extremidade distal, sendo que o atuador de extremidade se estende a partir da extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento e um membro de acionamento de fechamento configurado para mover a se- gunda garra em relação à primeira garra. O conjunto de instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um conjunto de controle, sendo que o conjunto do eixo de acionamento é operacionalmente acoplado ao conjunto de controle. O conjunto de controle compreende um gabi- nete, um sistema de acionamento de fechamento configurado para acionar o membro de acionamento de fechamento, sendo que o siste- ma de acionamento de fechamento compreende um acionamento de entrada rotativo configurado para ser acionado por um membro de aci-

onamento rotativo da interface do robô cirúrgico quando o conjunto de instrumento cirúrgico está operacionalmente ligado à interface de robô cirúrgico e um acionador de acionamento de fechamento externo aco- plado operacionalmente ao acionamento de entrada, sendo que o aci- onador de acionamento de fechamento externo é externo ao gabinete e sendo que o acionador de acionamento de fechamento externo é configurado para ser acionado por um médico para girar manualmente o acionamento de entrada rotativo para mover a segunda garra entre a configuração não presa e a configuração presa quando o conjunto de instrumento cirúrgico não está operacionalmente ligado à interface de robô cirúrgico.

[00554] Exemplo 62 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 61, compreendendo adicionalmente uma retração de acio- namento de fechamento operacionalmente acoplada ao membro de acionamento de fechamento, sendo que a retração de acionamento de fechamento é operável independentemente do acionamento da entra- da rotativa.

[00555] Exemplo 63 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 61 ou 62, sendo que o atuador de extremidade compreende adicionalmente um membro de corte, sendo que o conjunto de eixo de acionamento compreende adicionalmente um membro de acionamento de disparo operacionalmente ligado ao membro de corte, e sendo que o conjunto de controle compreende adicionalmente um sistema de aci- onamento de disparo configurado para acionar o membro de aciona- mento de disparo.

[00556] Exemplo 64 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 61, 62 ou 63, sendo que o conjunto de controle compreende adicionalmente uma retração de disparo configurada para ser aciona- da por um médico para acionar manualmente o membro de aciona- mento de disparo.

[00557] Exemplo 65 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 61, 62, 63 ou 64, sendo que o sistema de acionamento de fechamento compreende adicionalmente uma engrenagem de acio- namento primária compreendendo uma fenda de came em espiral de- finida no mesmo, e sendo que a fenda de came em espiral é engatada com o membro de acionamento de fechamento de modo que a rotação da engrenagem de acionamento primária pelo acionamento de entrada rotativo seja configurada para transladar o membro de acionamento de fechamento.

[00558] Exemplo 66 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 65, sendo que o acionamento de entrada rotativo compreen- de um primeiro acionamento de entrada rotativo, sendo que o primeiro acionamento de entrada rotativo compreende uma primeira engrena- gem de acionamento de entrada rotativo engrenada com a engrena- gem de acionamento primária, sendo que o sistema de acionamento de fechamento compreende adicionalmente um segundo acionamento de entrada rotativo, sendo que o segundo acionamento de entrada ro- tativo compreende uma segunda engrenagem de acionamento de en- trada rotativo engrenada com a engrenagem de acionamento primária, e sendo que tanto o primeiro acionamento de entrada rotativo quanto o segundo acionamento de entrada rotativo são configurados para girar a engrenagem de acionamento primária simultaneamente.

[00559] Exemplo 67 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 65 ou 66, sendo que a engrenagem de acionamento primária compreende um eixo geométrico de rotação fixo e é montada no gabi- nete.

[00560] Exemplo 68 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 61, 62, 63, 64, 65, 66 ou 67, compreendendo adicionalmente um adaptador estéril configurado para transferir movimentos de acio- namento rotativo do membro de acionamento rotativo da interface do robô cirúrgico para o acionamento de entrada rotativa do sistema de acionamento de fechamento.

[00561] Exemplo 69 - Um conjunto de instrumento cirúrgico configu- rado para ser operacionalmente acoplado e desacoplado de um robô cirúrgico. O conjunto de instrumento cirúrgico compreende um conjun- to de eixo de acionamento compreendendo um atuador de extremida- de compreendendo um cartucho de grampos compreendendo uma pluralidade de grampos removíveis armazenados no mesmo, uma bi- gorna, uma primeira garra e uma segunda garra móvel em relação à primeira garra entre uma configuração não presa e uma configuração presa. O conjunto de eixo de acionamento compreende adicionalmen- te uma extremidade distal, sendo que o atuador de extremidade é ope- racionalmente acoplado à extremidade distal do conjunto do eixo de acionamento, um membro de acionamento de disparo configurado pa- ra ejetar os grampos do cartucho de grampos e um membro de acio- namento de fechamento configurado para mover a segunda garra em relação à primeira garra. O conjunto de instrumento cirúrgico compre- ende adicionalmente um conjunto de controle, sendo que o conjunto do eixo de acionamento é operacionalmente acoplado ao conjunto de controle. O conjunto de controle compreende um gabinete compreen- dendo uma superfície externa, um sistema de acionamento de disparo configurado para acionar o membro de acionamento de disparo, um sistema de acionamento de fechamento configurado para acionar o membro de acionamento de fechamento, sendo que o sistema de aci- onamento de fechamento compreende um acionamento de entrada rotativo primário configurado para ser acionado por um acionador de acionamento rotativo do robô cirúrgico quando o conjunto de instru- mento cirúrgico está operacionalmente ligado ao robô cirúrgico, sendo que o membro de acionamento de fechamento translada longitudinal- mente dentro do conjunto de eixo de acionamento mediante aciona-

mento do acionador de entrada rotativo primário e um acionador de acionamento de fechamento secundário acoplado operacionalmente ao acionador de entrada rotativo primário, sendo que o acionador de acionamento de fechamento secundário se estende através da super- fície externa do gabinete, sendo que o acionador de acionamento de fechamento secundário está configurado para ser acionado por um médico para acionar manualmente o acionamento de entrada rotativo primário para mover a segunda garra entre a configuração não presa e a configuração presa quando o conjunto de instrumento cirúrgico não está acoplado ao robô cirúrgico.

[00562] Exemplo 70 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 69, compreendendo adicionalmente uma retração de acio- namento de fechamento operacionalmente acoplada ao membro de acionamento de fechamento, sendo que a retração de acionamento de fechamento é operável independentemente do acionamento da entra- da rotativa primária.

[00563] Exemplo 71 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 69 ou 70, sendo que o atuador de extremidade compreende adicionalmente um membro de corte, sendo que o conjunto de eixo de acionamento compreende adicionalmente um membro de acionamento de disparo operacionalmente ligado ao membro de corte, e sendo que o conjunto de controle compreende adicionalmente um sistema de aci- onamento de disparo configurado para acionar o membro de aciona- mento de disparo.

[00564] Exemplo 72 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 69, 70 ou 71, sendo que o conjunto de controle compreende adicionalmente uma retração de disparo configurada para ser aciona- da por um médico para acionar manualmente o membro de aciona- mento de disparo.

[00565] Exemplo 73 - O conjunto de instrumento cirúrgico do

Exemplo 69, 70, 71 ou 72, sendo que o sistema de acionamento de fechamento compreende adicionalmente uma engrenagem de acio- namento primária compreendendo uma fenda de came em espiral de- finida na mesma, e sendo que a fenda de came em espiral é engatada com o membro de acionamento de fechamento de modo que a rotação da engrenagem de acionamento primária pelo acionamento de entrada rotativa primária seja configurada para transladar o membro de acio- namento de fechamento.

[00566] Exemplo 74 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 73, sendo que o acionamento de entrada rotativo primário compreende um primeiro acionamento de entrada rotativo primário, sendo que o primeiro acionamento de entrada rotativo primário com- preende uma primeira engrenagem de acionamento de entrada engre- nada com a engrenagem de acionamento primária, sendo que o sis- tema de acionamento de fechamento compreende adicionalmente um segundo acionamento de entrada rotativo primário, sendo que o se- gundo acionamento de entrada rotativo primário compreende uma se- gunda engrenagem de acionamento de entrada engrenada com a en- grenagem de acionamento primária, e sendo que tanto o primeiro aci- onamento de entrada rotativo primário quanto o segundo acionamento de entrada rotativo primário são configurados para girar a engrenagem de acionamento primário simultaneamente.

[00567] Exemplo 75 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 73 ou 74, sendo que a engrenagem de acionamento primária compreende um eixo geométrico de rotação fixo e é montada no com- partimento.

[00568] Exemplo 76 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 69, 70, 71, 72, 73, 74 ou 75, compreendendo adicionalmente um adaptador estéril configurado para transferir movimentos de acio- namento rotativo do atuador de acionamento rotativo do robô cirúrgico para o acionamento de entrada rotativo primário do sistema de acio- namento de fechamento.

[00569] Exemplo 77 - Uma fixação de robô cirúrgico configurada para ser fixada e separada de um robô cirúrgico. A fixação de robô ci- rúrgico compreende um conjunto de eixo de acionamento compreen- dendo um atuador de extremidade, em que o atuador de extremidade compreende um mecanismo de fechamento e uma garra móvel confi- gurada para se mover entre uma configuração não presa e uma confi- guração presa pelo mecanismo de fechamento e uma interface de fi- xação. A interface de fixação compreende um gabinete, um primeiro sistema de acionamento de fechamento compreendendo uma entrada robótica configurada para ser operacionalmente acoplada a um acio- namento correspondente do robô cirúrgico quando o acoplamento do robô cirúrgico é fixado ao robô cirúrgico, sendo que a entrada robótica é configurada para ser acionada pelo acionamento correspondente do robô cirúrgico para acionar o mecanismo de fechamento, e um segun- do sistema de acionamento de fechamento compreendendo uma en- trada acessível ao usuário distinta e separada da entrada robótica, e em que a entrada acessível ao usuário é acionada manualmente para acionar o mecanismo de fechamento quando o acoplamento do robô cirúrgico não é fixado ao robô cirúrgico.

[00570] Exemplo 78 - A fixação do robô cirúrgico do Exemplo 77, sendo que a interface de fixação compreende adicionalmente uma en- grenagem de acionamento primária compreendendo uma fenda de came em espiral definida na mesma, e sendo que a fenda de came em espiral é engatada com o elo de fechamento de tal modo que a rota- ção da engrenagem de acionamento primária pelo primeiro sistema de acionamento de fechamento é configurada para transladar o elo de fechamento.

[00571] Exemplo 79 - A fixação de robô cirúrgico do Exemplo 78,

sendo que a entrada robótica compreende uma primeira entrada robó- tica, sendo que a primeira entrada robótica compreende uma primeira engrenagem de acionamento de entrada engrenada com a engrena- gem de acionamento primária, em que a interface de fixação compre- ende adicionalmente uma segunda entrada robótica, em que a segun- da entrada robótica compreende uma segunda engrenagem de acio- namento de entrada engrenada com a engrenagem de acionamento primária, e sendo que tanto a primeira entrada robótica quanto a se- gunda entrada robótica são configuradas para girar a engrenagem de acionamento primária simultaneamente.

[00572] Exemplo 80 - A fixação de robô cirúrgico do Exemplo 77, 78 ou 79, compreendendo adicionalmente um cartucho de grampos com- preendendo uma pluralidade de grampos armazenados de modo re- movível no mesmo.

[00573] A totalidade das descrições de:

[00574] - Patente US n° 5.403.312, intitulada "ELECTROSURGI- CAL HEMOSTATIC DEVICE", que foi concedida em 4 de abril de 1995;

[00575] - Patente US n° 7.000.818, intitulada "SURGICAL STA-

PLING INSTRUMENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS", que foi concedida em 21 de fevereiro de 2006;

[00576] - Patente US n° 7.422.139, intitulada "MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTI- LE POSITION FEEDBACK", que foi concedida em 9 de setembro de 2008;

[00577] - Patente US n° 7.464.849, intitulada "ELECTRO-

MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS", que foi concedida em 16 de dezembro de 2008;

[00578] - Patente US n° 7.670.334, intitulada "SURGICAL INS-

TRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR", que foi concedida em 2 de março de 2010;

[00579] - Patente US n° 7.753.245, intitulada "SURGICAL STA- PLING INSTRUMENTS", que foi concedida em 13 de julho de 2010;

[00580] - Patente US n° 8.393.514, intitulada "SELECTIVELY ORI- ENTABLE IMPLANTABLE FASTENER CARTRIDGE", que foi conce- dida em 12 de março de 2013;

[00581] - Pedido de Patente US n° de série 11/343.803, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES", agora Patente US n° 7.845.537;

[00582] - Pedido de Patente US n° de série 12/031.573, intitulado "SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES", depositado em 14 de fevereiro de 2008;

[00583] - Pedido de Patente US n° de série 12/031.873, intitulado "END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENT", depositado em 15 de fevereiro de 2008, agora Paten- te US n° 7.980.443;

[00584] - Pedido de Patente US n° de série 12/235.782, intitulado "MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT", agora Pa- tente US n° 8.210.411;

[00585] - Pedido de Patente US n° de série 12/249.117, intitulado "POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM", agora Patente US n° 8.608.045;

[00586] - Pedido de Patente US n° de série 12/647.100, intitulado "MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT WITH ELEC- TRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY", deposita- do em 24 de dezembro de 2009, agora Patente US n° 8.220.688;

[00587] - Pedido de Patente US n° de série 12/893.461, intitulado "STAPLE CARTRIDGE", depositado em 29 de setembro de 2012, ago-

ra Patente US n° 8.733.613;

[00588] - Pedido de Patente US n° de série 13/036.647, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT", depositado em 28 de feverei- ro de 2011, agora Patente US n° 8.561.870;

[00589] - Pedido de Patente US n° de série 13/118.241, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS", agora Patente US n° 2012/9.072.535;

[00590] - Pedido de Patente US n° de série 13/524.049, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FI- RING DRIVE", depositado em 15 de junho de 2012, agora Patente US n° 9.101.358;

[00591] - Pedido de Patente US n° de série 13/800.025, intitulado "STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM", depositado em 13 de março de 2013, agora Patente USn° 9.345.481;

[00592] - Pedido de Patente US n° de série 13/800.067, intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, de- positado em 13 de março de 2013, agora Publicação de Pedido de Pa- tente US n° 2014/0263552;

[00593] - Publicação de Pedido de Patente US n° 2007/0175955, intitulada "SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM", depositada em 31 de janeiro de 2006; e

[00594] - Publicação de Pedido de Patente US n° 2010/0264194, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN ARTICU- LATABLE END EFFECTOR", depositada em 22 de abril de 2010, ago- ra Patente US n° 8.308.040, estão aqui incorporados por referência.

[00595] Embora vários dispositivos tenham sido aqui descritos em conexão com determinadas modalidades, modificações e variações dessas modalidades podem ser implementadas. Os recursos, estrutu-

ras ou características específicas podem ser combinados de qualquer maneira adequada em uma ou mais modalidades. Portanto, os recur- sos, as estruturas ou as características específicas ilustrados ou des- critos em conexão com uma modalidade podem ser combinados, no todo ou em parte, com os recursos, estruturas ou características de uma ou mais outras modalidades, sem limitação. Além disso, onde fo- rem revelados materiais para determinados componentes, outros ma- teriais podem ser usados. Além disso, de acordo com várias modali- dades, um único componente pode ser substituído por múltiplos com- ponentes e múltiplos componentes podem ser substituídos por um úni- co componente, para executar uma ou mais funções determinadas. A descrição mencionada anteriormente e as reivindicações seguintes são destinadas a abranger todas essas modificações e variações.

[00596] Os dispositivos aqui revelados podem ser projetados para serem descartados após um único uso, ou podem ser projetados para serem usados múltiplas vezes. Em qualquer um dos casos, entretanto, um dispositivo pode ser recondicionado para reuso após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das eta- pas incluindo, mas não se limitando a, a desmontagem do dispositivo seguida de limpeza ou substituição de peças específicas do dispositivo e remontagem subsequente do dispositivo. Em particular, uma instala- ção de recondicionamento e/ou equipe cirúrgica pode desmontar um dispositivo e, após a limpeza e/ou substituição de partes particulares do dispositivo, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequen- te. Os versados na técnica entenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontar, limpar/substituir e remontar. O uso dessas técnicas, bem como o dis- positivo recondicionado resultante, estão todos no escopo do presente pedido.

[00597] Os dispositivos revelados aqui podem ser processados an-

tes da cirurgia. Primeiro, um instrumento novo ou usado pode ser obti- do e, se necessário, limpo. O instrumento pode ser, então, esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é disposto em um re- cipiente fechado e vedado, como uma bolsa plástica ou de TYVEK. O recipiente e o instrumento podem, então, ser colocados em um campo de radiação que possa penetrar no recipiente, como radiação gama, raios X e/ou elétrons de alta energia. A radiação pode exterminar as bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode, então, ser armazenado em um recipiente estéril. O recipiente vedado pode manter o instrumento estéril até que seja aberto na insta- lação médica. Um dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta, radiação gama, óxido de etileno, peróxido de plasma e/ou vapor d´água.

[00598] Embora esta invenção tenha sido descrita como tendo de- signs exemplificadores, a presente invenção pode ser adicionalmente modificada dentro do espírito e do escopo da descrição. Pretende-se, portanto, que este pedido cubra quaisquer variações, usos ou adapta- ções da invenção com o uso de seus princípios gerais.

[00599] Qualquer patente, publicação ou outro material de descri- ção, no todo ou em parte, que se diz ser incorporado à presente in- venção a título de referência, é incorporado à presente invenção so- mente até o ponto em que os materiais incorporados não entrem em conflito com definições, declarações ou outro material de descrição existentes apresentados nesta descrição. Desse modo, e na medida do necessário, a descrição como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em confli- to com as definições, declarações, ou outros materiais de descrição existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas até o ponto em que não haja conflito entre o material incorporado e o mate- rial de descrição existente.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Instrumento cirúrgico, caracterizado por compreender: um eixo de acionamento que compreende: uma extremidade proximal; uma extremidade distal; e um eixo geométrico longitudinal que se estende entre a dita extremidade proximal e a dita extremidade distal; um atuador de extremidade que compreende uma estrutu- ra de atuador de extremidade acoplada de modo giratório ao dito eixo de acionamento em torno de um pivô de articulação, em que o dito pivô de articulação define um eixo geométrico de articulação fixo, e em que o dito eixo geométrico de articulação fixo é posicionado late- ralmente deslocado em relação ao dito eixo geométrico longitudinal; um primeiro acionador de articulação seletivamente móvel entre uma primeira posição neutra, uma primeira posição distal e uma primeira posição proximal em resposta aos primeiros movimentos de controle de articulação correspondentes aplicados ao mesmo; um primeiro elo de articulação operacionalmente acoplado ao dito primeiro acionador de articulação, em que o dito primeiro elo de articulação que se estende transversalmente ao dito eixo geométrico longitudinal e acoplado à dita estrutura de atuador de extremidade em um primeiro local de fixação; um segundo acionador de articulação seletivamente móvel entre uma segunda posição neutra, uma segunda posição distal e uma segunda posição proximal em resposta aos segundos movimen- tos de controle de articulação correspondentes aplicados ao mesmo; e um segundo elo de articulação operacionalmente acoplado ao dito segundo acionador de articulação e que se estende transver- salmente ao dito eixo geométrico longitudinal e ao dito primeiro elo de articulação a ser acoplado à dita estrutura de atuador de extremidade em um segundo local de fixação.

2. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por, quando o dito primeiro acionador de articulação é movido da dita primeira posição neutra para a dita primeira posição distal, o dito segundo acionador de articulação ser movido para a dita segunda posição proximal para girar o dito atuador de extremidade para uma primeira posição completamente articulada ao redor do dito pivô de articulação e, quando o dito segundo acionador de articulação é movido da dita segunda posição neutra para a dita segunda posição distal, o dito primeiro acionador de articulação é movido para a dita primeira posição proximal para girar o dito atuador de extremidade pa- ra uma segunda posição completamente articulada ao redor do dito pivô de articulação.

3. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por, quando o dito primeiro acionador de articulação está na dita primeira posição neutra e o dito segundo acionador de articula- ção está na dita segunda posição neutra, o dito atuador de extremida- de estar axialmente alinhado com o dito eixo geométrico longitudinal em uma posição não articulada.

4. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado por: a dita primeira posição neutra e a dita primeira posição distal definirem um primeiro curso de articulação distal do dito primeiro aciona- dor de articulação; a dita primeira posição neutra e a dita primeira posição pro- ximal definirem um primeiro curso de articulação proximal do dito pri- meiro acionador de articulação;

a dita segunda posição neutra e a dita segunda posição distal definirem um segundo curso de articulação distal do dito segundo acio- nador de articulação; a dita segunda posição neutra e a dita segunda posição proximal definirem um segundo curso de articulação proximal do dito segundo acionador de articulação; e o dito primeiro curso de articulação distal não ser igual ao dito segundo curso de articulação distal.

5. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado por o dito primeiro curso de articulação distal ser menor que o dito segundo curso de articulação distal.

6. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado por o dito primeiro curso de articulação proximal não ser igual ao dito segundo curso de articulação proximal.

7. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado por o dito primeiro curso de articulação proximal ser maior que o dito segundo curso de articulação proximal.

8. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o dito primeiro elo de articulação compreender um primeiro comprimento de elo e em que o dito segundo elo de articula- ção compreende um segundo comprimento de elo que difere do dito primeiro comprimento de elo.

9. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o dito primeiro local de fixação estar deslocado em relação ao dito eixo geométrico longitudinal a uma primeira distância de deslocamento, e em que o dito segundo local de fixação está des- locado em relação ao dito eixo geométrico longitudinal a uma segunda distância de deslocamento que difere da dita primeira distância de des- locamento.

10. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado por a dita primeira distância de deslocamento ser maior que a dita segunda distância de deslocamento.

11. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o dito primeiro elo de articulação ser fixado de mo- do pivotante ao dito primeiro acionador de articulação em um primeiro local de fixação de elo, em que o dito segundo elo de articulação ser fixado de modo pivotante ao dito segundo acionador de articulação em um segundo local de fixação de elo, e em que, quando o dito pri- meiro acionador de articulação está na dita primeira posição neutra e o dito segundo acionador de articulação está na dita segunda posição neutra, o dito primeiro local de fixação de elo está axialmente deslo- cado a partir do dito segundo local de fixação de elo.

12. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado por o dito primeiro local de fixação de elo ser late- ralmente deslocado em relação ao dito eixo geométrico longitudinal a uma primeira distância lateral, e em que o dito segundo local de fixa- ção de elo é lateralmente deslocado em relação ao dito eixo geomé- trico longitudinal a uma segunda distância lateral que se difere da dita primeira distância lateral.

13. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado por a dita segunda distância lateral ser menor que a dita primeira distância lateral.

14. Instrumento cirúrgico caracterizado por compreender: um controlador, que compreende: uma fonte de primeiros movimentos de controle de articula- ção; uma fonte de segundos movimentos de controle de articu- lação; e uma fonte de movimentos de controle de disparo, em que o dito instrumento cirúrgico compreende ainda: uma ferramenta cirúrgica operacionalmente acoplável ao dito controlador, em que a dita ferramenta cirúrgica compreende: um eixo de acionamento que compreende: uma extremidade proximal; uma extremidade distal; e um eixo geométrico longitudinal que se estende entre a dita extremidade proximal e a dita extremidade distal; um atuador de extremidade que compreende uma estrutu- ra de atuador de extremidade acoplada de modo giratório ao dito eixo de acionamento em torno de um pivô de articulação, em que o dito pivô de articulação define um eixo geométrico de articulação fixo, e em que o dito eixo geométrico de articulação fixo é posicionado late- ralmente deslocado em relação ao dito eixo geométrico longitudinal; um primeiro acionador de articulação seletivamente móvel entre uma primeira posição neutra, uma primeira posição distal e uma primeira posição proximal em resposta aos primeiros movimentos de controle de articulação correspondentes aplicados ao mesmo pela dita fonte de primeiros movimentos de controle de articulação; um primeiro elo de articulação operacionalmente acoplado ao dito primeiro acionador de articulação, em que o dito primeiro elo de articulação que se estende transversalmente ao dito eixo geométrico longitudinal e acoplado à dita estrutura de atuador de extremidade em um primeiro local de fixação; um segundo acionador de articulação seletivamente móvel entre uma segunda posição neutra, uma segunda posição distal e uma segunda posição proximal em resposta aos segundos movimen- tos de controle de articulação correspondentes aplicados ao mesmo pela dita fonte de segundos movimentos de controle de articulação;

um segundo elo de articulação operacionalmente acoplado ao dito segundo acionador de articulação e que se estende transver- salmente ao dito eixo geométrico longitudinal e ao dito primeiro elo de articulação a ser acoplado à dita estrutura de atuador de extremidade em um segundo local de fixação; e um membro de disparo suportado para percurso axial sele- tivo entre uma posição inicial e uma posição final dentro do dito atua- dor de extremidade em resposta aos movimentos de controle de dispa- ro aplicados ao mesmo pela dita fonte de movimentos de controle de disparo, em que a dita fonte dos ditos primeiros movimentos de contro- le de articulação aplica uma quantidade dos ditos primeiros movimen- tos de controle de articulação ao dito primeiro acionador de articulação que corresponde a uma posição articulada desejada do dito atuador de extremidade, e em que a dita fonte dos ditos segundos movimentos de controle de articulação aplica uma outra quantidade dos ditos segun- dos movimentos de controle de articulação ao dito segundo acionador de articulação que corresponde à dita posição articulada desejada, enquanto os ditos movimentos de controle de disparo são aplicados ao dito membro de disparo.

15. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado por o dito controlador compreender um compartimento de mão.

16. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado por o dito controlador compreender uma porção de monta- gem de ferramenta de um sistema robótico.

17. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado por o dito atuador de extremidade compreender ain- da um cartucho de grampos que inclui grampos armazenados de mo- do removível no mesmo.

18. Instrumento cirúrgico, caracterizado por compreender:

um eixo de acionamento que compreende: uma extremidade proximal; uma extremidade distal; e um eixo geométrico longitudinal que se estende entre a dita extremidade proximal e a dita extremidade distal; um atuador de extremidade que compreende uma estrutu- ra de atuador de extremidade acoplada de modo giratório ao dito eixo de acionamento em torno de um pivô de articulação, em que o dito pivô de articulação define um eixo geométrico de articulação fixo, e em que o dito eixo geométrico de articulação fixo é posicionado late- ralmente deslocado em relação ao dito eixo geométrico longitudinal; um primeiro acionador de articulação seletivamente móvel através de um primeiro curso de articulação distal entre uma primeira posição neutra e uma primeira posição distal e um primeiro curso de articulação proximal entre a dita primeira posição neutra e uma pri- meira posição proximal em resposta aos primeiros movimentos de controle de articulação correspondentes aplicados ao mesmo, o dito primeiro acionador de articulação operacionalmente acoplado à dita estrutura de atuador de extremidade em um primeiro local de fixação situado em um lado oposto do dito eixo geométrico longitudinal a par- tir do qual o dito primeiro acionador de articulação é sustentado de modo móvel; e um segundo acionador de articulação seletivamente móvel através de um segundo curso de articulação distal entre uma segunda posição neutra e uma segunda posição distal e um segundo curso de articulação proximal entre a dita segunda posição neutra e uma segunda posição proximal em resposta aos segundos movimentos de controle de articulação correspondentes aplicados ao mesmo, o dito segundo acio- nador de articulação operacionalmente acoplado à dita estrutura de atu- ador de extremidade em um segundo local de fixação situado em um ou-

tro lado oposto do dito eixo geométrico longitudinal a partir do qual o dito segundo acionador de articulação é sustentado de modo móvel, e em que o dito primeiro curso de articulação distal compreende um primeiro comprimento que difere de um segundo comprimento do dito segundo curso de articulação distal.

19. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 18, caracterizado por o dito primeiro curso de articulação proximal não ser igual ao dito segundo curso de articulação proximal.

20. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 18, caracterizado por o dito primeiro acionador de articulação ser acoplado à dita estrutura de atuador de extremidade por um primeiro elo de arti- culação que compreende um primeiro comprimento de elo e que se es- tende transversalmente ao dito eixo geométrico longitudinal, e em que o dito segundo acionador de articulação é acoplado à dita estrutura de atuador de extremidade por um segundo elo de articulação que com- preende um segundo comprimento de elo que difere do dito primeiro comprimento de elo e que se estende transversalmente em relação ao dito eixo geométrico longitudinal e ao dito primeiro elo de articulação.