KR20170102202A - 광학적 적재물 감지 구조물을 구비한 리프트 트럭 - Google Patents

광학적 적재물 감지 구조물을 구비한 리프트 트럭 Download PDF

Info

Publication number
KR20170102202A
KR20170102202A KR1020177004472A KR20177004472A KR20170102202A KR 20170102202 A KR20170102202 A KR 20170102202A KR 1020177004472 A KR1020177004472 A KR 1020177004472A KR 20177004472 A KR20177004472 A KR 20177004472A KR 20170102202 A KR20170102202 A KR 20170102202A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
assembly
outriggers
load
lift truck
optical sensor
Prior art date
Application number
KR1020177004472A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102300161B1 (ko
Inventor
위르겐 부흐만
토마스 굼프
안드레아스 지몬
Original Assignee
크라운 이큅먼트 코포레이션
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 크라운 이큅먼트 코포레이션 filed Critical 크라운 이큅먼트 코포레이션
Publication of KR20170102202A publication Critical patent/KR20170102202A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102300161B1 publication Critical patent/KR102300161B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07559—Stabilizing means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/122—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members longitudinally movable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/14—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members laterally movable, e.g. swingable, for slewing or transverse movements
    • B66F9/146—Side shift, i.e. both forks move together sideways relative to fork support
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/14—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members laterally movable, e.g. swingable, for slewing or transverse movements
    • B66F9/147—Whole unit including fork support moves relative to mast

Abstract

리프트 트럭(10)은 프레임(12), 프레임으로부터 연장하는 한 쌍의 좌우로 이격된 아우트리거(24)들, 및 아우트리거들에 인접하여 프레임에 고정되는 적재물 취급 조립체(26)를 포함한다. 적재물 취급 조립체는 아우트리거들 사이에 위치되는 마스트 조립체(28), 및 적재물 취급 조립체 상에서 적재물을 지지하기 위한 포크 구조물(40)을 포함하는 캐리지 조립체(30)를 포함한다. 캐리지 조립체는 마스트 조립체를 따라서 수직으로, 마스트 조립체에 대하여 좌우로 움직일 수 있다. 트럭의 광학 센서 구조물(60)은 캐리지 조립체의 움직임이 적재물과 아우트리거(들) 사이의 접촉을 유발하는 조건을 모니터한다. 차량 컨트롤러는 광학 센서 구조물로부터 신호를 수신하고, 캐리지 조립체의 움직임이 적재물과 아우트리거(들) 사이의 접촉을 유발한다는 것을 광학 센서 구조물로부터의 신호가 나타내면 아우트리거(들)을 향한 캐리지 조립체의 움직임을 저지한다.

Description

광학적 적재물 감지 구조물을 구비한 리프트 트럭{LIFT TRUCK WITH OPTICAL LOAD SENSING STRUCTURE}
본 발명은 일반적으로 리프트 트럭을 위한 센서 구조물에 관한 것이고, 특히 트럭의 적재물 취급 조립체(load handling assembly)에 의해 운반되는 적재물과 트럭 프레임으로부터 연장하는 좌우로 이격된 아우트리거들 사이의 임박한 접촉을 감지하는 광학 적재물 센서(optical load sensor)들에 관한 것이다.
창고 및 유사한 환경에서, 리프트 트럭들은 전형적으로 추가의 운반 또는 처리를 위하여 상품을 픽업하고 전달하도록 사용된다. 리프트 트럭의 하나의 형태는 마스트 조립체(mast assembly) 및 한 쌍의 좌우로 이격된 포크들을 구비하는 캐리지 조립체를 포함하는 적재물 취급 조립체를 포함하며, 캐리지 조립체는 사이드시프트 조립체(sideshift assembly)를 통하여 좌우로 움직일 수 있다. 이러한 형태의 리프트 트럭은 포크들에 인접하는 좌우로 이격된 아우트리거들을 또한 포함한다.
적재물 취급 조립체가 홈 또는 완전 하강 및 후퇴 위치에 위치될 때, 마스트 조립체, 캐리지 조립체, 및 포크들은 아우트리거들 사이에 위치되고, 포크들은 아우트리거들이 있는 평면에서 수직으로 위치된다. 그러나, 캐리지 조립체가 리프트될 때 및/또는 마스트 조립체 또는 캐리지 조립체가 트럭 프레임으로부터 먼 쪽으로 길이 방향으로 움직일 때, 적재물 취급 조립체는 그 홈 위치로부터 움직인다. 리치-인 기능(reach-in function)(마스트 또는 캐리지 조립체가 다시 홈 위치를 향하여 길이 방향으로 움직이는 경우) 또는 하강 기능(캐리지 조립체와 포크들이 다시 홈 위치를 향하여 하강되는 경우)이 요청될 때, 포크들 및/또는 포크들에 의해 운반되는 적재물이 아우트리거를 접촉하지 않는 것을 보장하도록, 적재물 취급 조립체가 사전 결정된 임계 높이에 도달하면, 단계들이 취해져야만 한다.
이러한 단계들은 포크들/적재물의 위치를 작업자가 시각적으로 검사하는 단계 및 다시 홈 위치로의 적재물 취급 조립체의 계속된 움직임을 가능하게 하도록 무시 명령(override command)을 활성화하는 단계를 포함한다. 접촉이 포크들/적재물 및 아우트리거들 사이에서 일어날 것이거나 또는 일어날 수 있다는 것을 작업자가 결정하면, 단계들이 작업자에 의해 취해져야만 하며, 예를 들어, 사이드시프트 조립체로 포크들/적재물의 위치를 조정하는 단계 또는 다시 홈 위치로의 적재물 취급 조립체의 계속된 움직임 전에 아우트리거들의 포크들/적재물을 치우도록 적재물을 재위치시키는 단계가 수행될 수 있다.
본 발명은 포크들에 의해 운반되는 적재물과 트럭 프레임으로부터 먼 쪽으로 길이 방향으로 연장하는 트럭의 아우트리거 사이의 잠재적인 접촉을 검출하기 위한 센서 구조물을 포함하는 리프트 트럭들에 관한 것이다.
본 발명의 양태에 따라서, 리프트 트럭의 주요 구조적 구성요소를 한정하는 프레임; 상기 프레임으로부터 연장하고, 각각 적어도 하나의 휠을 포함하는 한 쌍의 좌우로 이격된 아우트리거들; 상기 리프트 트럭의 적어도 하나의 기능을 제어하기 위한 차량 컨트롤러; 및 상기 아우트리거들에 인접하여 상기 프레임에 고정되는 적재물 취급 조립체를 포함하는 리프트 트럭이 제공된다. 적재물 취급 조립체는 아우트리거들 사이에 위치된 마스트 조립체, 및 상기 적재물 취급 조립체 상에서 적재물을 지지하기 위한 포크 구조물을 포함하는 캐리지 조립체를 포함한다. 캐리지 조립체는 마스트 조립체를 따라서 수직으로 움직일 수 있으며, 사이드시프트 조립체를 통하여 마스트 조립체에 대해 좌우로 또한 움직일 수 있다. 리프트 트럭은 캐리지 조립체의 움직임이 적재물과 아우트리거들 중 적어도 하나 사이의 접촉을 유발하는 조건을 모니터하는 광학 센서 구조물을 추가로 포함한다. 차량 컨트롤러는 광학 센서 구조물로부터의 신호를 수신하고, 캐리지 조립체의 움직임이 적재물과 아우트리거들 중 적어도 하나 사이의 접촉을 유발한다는 것을 광학 센서 구조물로부터의 신호가 나타내면, 아우트리거들 중 적어도 하나를 향한 방향으로의 캐리지 조립체의 움직임을 저지한다.
포크 구조물은 프레임으로부터 먼 쪽으로 길이 방향으로 연장하는 한 쌍의 좌우로 이격된 포크들을 포함할 수 있다.
광학 센서 구조물은 한 쌍의 좌우로 이격된 비접촉 광학 센서들을 포함할 수 있으며, 각각의 비접촉 광학 센서는 대응하는 아우트리거에 인접하여 위치된다. 각각의 비접촉 광학 센서는 각각의 영역에 들어가는 적재물의 일부분을 위하여 대응하는 아우트리거 주위의 각각의 영역을 모니터할 수 있으며, 각각의 영역에 들어가는 적재물의 일부분은 차량 컨트롤러가 아우트리거들 중 적어도 하나를 향한 캐리지 조립체의 움직임을 저지하도록 한다. 각각의 비접촉 광학 센서에 의해 모니터되는 영역은 각각의 비접촉 광학 센서로부터 길이 방향으로 전방을 향하고 수직으로 아래를 향해 연장할 수 있다. 레이저 센서들일 수 있는 비접촉 광학 센서는 대응하는 아우트리거들의 좌우로 안쪽을 향하여 위치될 수 있으며, 마스트 조립체에 부착될 수 있다.
아우트리거들 중 적어도 하나를 향한 캐리지 조립체의 움직임이 적재물과 아우트리거들 중 적어도 하나 사이의 접촉을 유발한다는 것을 광학 센서 구조물로부터의 신호가 나타내면, 차량 컨트롤러는 적재물이 아우트리거에 대하여 집중되는 위치로 캐리지 조립체가 움직이도록 사이드시프트 조립체를 작동시킬 수 있다. 차량 컨트롤러는 사이드시프트 조립체를 작동시켜, 작업자에 의한 승인시에만 캐리지 조립체가 움직이도록 할 수 있다. 컨트롤러는 사전 결정된 시간 기간의 만료 후에 아우트리거들에 대하여 적재물을 집중시키는 시도를 중단할 수 있다.
적재물 취급 조립체는 홈 위치로의 움직임이 적재물과 아우트리거들 사이의 접촉을 유발한다는 것을 광학 센서 구조물로부터의 신호가 나타내지 않을 때에만 홈 위치로 움직일 수 있다.
마스트 조립체는 프레임에 대해 길이 방향으로 움직일 수 있으며, 광학 센서 구조물은 마스트 조립체의 움직임이 적재물과 아우트리거들 중 적어도 하나 사이의 접촉을 유발하는 조건을 또한 모니터할 수 있다. 아울러, 차량 컨트롤러는, 마스트 조립체의 움직임이 적재물과 아우트리거들 중 적어도 하나 사이의 접촉을 유발한다는 것을 광학 센서 구조물로부터의 신호가 나타내면 아우트리거들 중 적어도 하나를 향한 방향으로의 마스트 조립체의 움직임을 또한 저지할 수 있다.
리프트 트럭은, 캐리지 조립체의 움직임이 적재물과 아우트리거들 중 적어도 하나 사이의 접촉을 유발한다는 것을 광학 센서 구조물로부터의 신호가 나타낼지라도, 아우트리거들 중 적어도 하나를 향한 방향으로의 캐리지 조립체의 움직임의 저지를 무시하도록(override) 작업자에 의해 실행되는데 적합한 제어 요소를 추가로 포함할 수 있다. 작업자는 작업자가 제어 요소를 실행하는 한 아우트리거들 중 적어도 하나를 향한 방향으로의 캐리지 조립체의 움직임의 저지를 무시할 수 있다.
도 1은 본 발명의 양태에 따른 리프트 트럭의 측면도;
도 2 및 도 3은 본 발명의 양태에 따른 다른 리프트 트럭의 사시도;
도 4 및 도 5는 홈 위치에 있는 도 2 및 도 3의 리프트 트럭의 적재물 취급 조립체를 도시하는 도면; 및
도 6 내지 도 9는 다양한 비 홈 위치에 있는 도 4 및 도 5의 적재물 취급 조립체를 도시하는 도면.
바람직한 실시예들의 다음의 상세한 설명에서, 제한의 방식이 아니라 예시의 방식에 의해 도시된 그 일부를 형성하는 첨부 도면, 본 발명이 실시될 수 있는 특정의 바람직한 실시예가 참조된다. 다른 실시예가 이용될 수 있고 본 발명의 사상 및 범위를 벗어남이 없이 변경이 만들어질 수 있다는 것을 이해하여야 한다.
도 1은 본 발명의 양태에 따른 라이더 리치 포크 리프트 트럭(rider reach fork lift truck)(10)을 도시한다. 트럭(10)은 주요 구조적 구성요소를 한정하는 프레임(12)을 포함하며, 프레임은, 가동성 마스트 부재(34, 36)들의 대체로 수직인 움직임, 마스트 부재(36)에 대한 캐리지 조립체(30)의 대체로 수직인 움직임, 시저스 리치 조립체(scissors reach assembly)(48)의 대체로 길이 방향의 움직임, 및 캐리지 플레이트(42)에 대한 포크 캐리지(40)의 대체로 가로 방향의 움직임을 실행하기 위하여 유압 실린더들과 같은 몇몇 상이한 시스템들에 동력을 공급하는, 조향륜(16)에 연결된 견인 모터(도시되지 않음) 및 하나 이상의 유압 모터들(도시되지 않음)에 전력을 공급하기 위한 배터리(14)를 수용한다. 견인 모터와 조향륜(16)은 트럭(10)의 움직임을 실행하기 위한 구동 메커니즘을 한정한다. 프레임(12)에 있는 작업자 구획(18)은 트럭(10)의 주행 방향을 제어하기 위한 조향 틸러(steering tiller)(도시되지 않음), 및 주행 속도뿐만 아니라 포크 높이, 연장, 사이드시프트, 및 틸팅을 제어하기 위한 제어 핸들(20)을 구비한다. 트럭(10)의 속도는 종래의 방식으로 트럭(10) 내에 포함된 타코미터(tachometer)(22)에 의해 측정된다. 각각 적어도 하나의 휠(24A)을 포함하는 한 쌍의 아우트리거(24)들은 프레임(12)으로부터 길이 방향으로 연장하고, 안전 지붕(overhead guard)(25)은 작업자 구획(18) 위에 배치된다.
트럭(10)의 적재물 취급 조립체(26)는 대체로 마스트 조립체(28)와, 마스트 조립체(28)를 따라서 수직으로 움직일 수 있는 캐리지 조립체(30)를 포함한다. 마스트 조립체(28)는 아우트리거(24)들 사이에 위치되고, 프레임(12)에 부착된 고정 마스트 부재(32), 및 내포된 하부 및 상부 가동성 마스트 부재(34, 36)들을 포함한다. 상기된 바와 같이, 유압 실린더들(도시되지 않음)은 하부 및 상부 마스트 부재(34, 36)들, 캐리지 조립체(30), 리치 조립체(reach assembly)(48) 및 포크 캐리지(40)의 움직임을 실행하기 위한 것이다.
캐리지 조립체(30)는 포크 캐리지(40)에 장착된 한 쌍의 포크(38)들을 포함하는 포크 구조물을 포함하며, 포크 캐리지는 차례로 캐리지 조립체(30)의 캐리지 플레이트(42)에 장착된다. 도 1에 도시된 바와 같이, 캐리지 조립체(30)의 적재물 등받이(44)는 포크(38)들에 대해 대체로 수직으로 연장하며, 포크(38)들 상에서 운반되는 적재물을 위한 백 스톱(back stop)을 제공하는 표면(44A)을 한정한다.
참조에 의해 본원에 통합되는 U.S. Pat. No. 5,586,620에 설명된 바와 같이, 캐리지 플레이트(42)는 캐리지 조립체(30)의 시저스 리치 메커니즘(48)에 의해 마스트 조립체(28)의 상부 마스트 부재(36)에 부착된다. 리치 메커니즘(48)은 캐리지 플레이트(40)와 리치 지지부(50) 사이에서 연장하고, 리치 지지부는 상부 마스트 부재(36)에 대해 그리고 이와 함께 수직 움직임을 위해 도 1에 도시된 바와 같이 상부 마스트 부재(36)에 장착된다.
차량 컨트롤러(52)에 결합된 전기 비례제어 유압 밸브(도시되지 않음)는 마스트 조립체 유압 실린더들을 제어하고 이에 유압 유체를 유도한다. 작업자는 또한 컨트롤러(52)에 결합된 제어 핸들(20)을 통하여 포크(38)들의 높이를 제어한다. 핸들(20)로부터의 포크 상승 명령 신호들을 수신하는 것에 반응하여, 컨트롤러(52)는 밸브에 대한 적절한 펄스 폭의 제어 신호를 발생시키고, 포크(38)들을 상승시키도록 적절한 속도로 하나 이상의 유압 유체 펌프들(도시되지 않음)을 작동시키도록 제어 신호를 또한 발생시킨다. 핸들(20)로부터의 포크 하강 명령 신호들을 수신하는 것에 반응하여, 컨트롤러(52)는 포크(38)들을 하강시키도록 밸브에 대한 적절한 펄스 폭의 제어 신호를 발생시킨다. 제어 핸들(20)은 다음에 더욱 상세하게 설명되는 리치 메커니즘(48)의 연장 및 후퇴뿐만 아니라 캐리지 조립체(30)의 사이드시프트 기능을 제어하도록 또한 사용된다. 도 1에 도시된 바와 같이, 가동성 마스트 부재(34, 36)들뿐만 아니라 리치 지지부(50)는 상승되고, 리치 메커니즘(48)은 연장된다. 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, 용어 "컨트롤러"는 트럭(10)의 하나 이상의 기능을 제어하는 단일 마스터 컨트롤러 또는 다중의 전용 컨트롤러들을 망라하도록 의도된다.
트럭(10)은 광학 센서 구조물(60)을 또한 포함하며, 광학 센서 구조물은 도시된 실시예에서 고정 마스트 부재(32)의 양쪽 외측부들에 부착된 제1 및 제2 비접촉 광학, 예를 들어 레이저 센서(62)들(단지 하나의 센서(62)만이 도 1에 도시됨)을 포함한다. 비록 센서(62)들이 ALT로서 도 1에서 지시된 대안적인 위치와 같이 다른 적절한 위치들에 위치될 수 있을지라도, 센서(62)들은 바람직하게 아우트리거(24)들에 인접하여, 즉 이에 밀접하여 위치된다. 다음에 더욱 상세하게 설명되는 바와 같이, 센서(62)들은 각각의 영역에 들어가는 포크(38)들 상에서 운반되는 적재물의 일부분을 위하여 아우트리거(24)들 주위의 각각의 영역을 모니터하며, 센서(62)들로부터의 신호는 컨트롤러(52)로 전송된다. 컨트롤러(52)는 예를 들어, 다음에 설명되는 홈 위치를 향한 캐리지 조립체(30)의 길이 방향, 수직, 또는 좌우 움직임의 결과로서, 적재물과 아우트리거(24)들 사이의 접촉이 일어나지 않는 것을 보장하도록 센서(62)들로부터의 신호를 사용한다.
도 2 및 도 3은 상기된 센서 구조물(60)이 함께 사용 가능한 리프트 트럭(110)의 또다른 형태를 도시한다. 도 2 및 도 3에 도시된 리프트 트럭(110)은 주요 구조적 구성요소를 한정하는 프레임(112)을 포함하며, 프레임은, 마스트 및 포크 유압 실린더들과 같은 몇몇 상이한 시스템들에 동력을 공급하는, 조향륜(도시되지 않음)에 연결된 견인 모터(도시되지 않음) 및 하나 이상의 유압 모터들(도시되지 않음)에 전력을 공급하기 위한 배터리(114)를 수용한다. 견인 모터와 조향륜은 트럭(110)의 움직임을 실행하기 위한 구동 메커니즘을 한정한다. 프레임(112)에 있는 작업자 구획(118)은 트럭(110)의 주행 방향을 제어하기 위한 조향 제어부(119, 도 2 참조), 및 포크 높이, 마스트 연장, 사이드시프트, 및 틸팅을 제어하기 위한 제어 핸들(120)을 구비한다. 각각 적어도 하나의 휠(124A)을 포함하는 한 쌍의 아우트리거(124)들은 프레임(112)으로부터 길이 방향으로 연장한다. 안전 지붕(125)은 작업자 구획(118) 위에 배치된다.
트럭(110)의 적재물 취급 조립체(126)는 대체로 마스트 조립체(128), 마스트 조립체(128)에 장착된 캐리지 조립체(130), 및 마스트 조립체(128)가 장착되는 변위 조립체(131)를 포함한다. 변위 조립체(131)는 프레임(112)에 대해 길이 방향으로 움직일 수 있다. 캐리지 조립체(130)는 마스트 조립체(128)를 따라서 이와 함께 수직으로 움직일 수 있다. 마스트 조립체(128)는 아우트리거(124)들 사이에 위치되고, 비록 트럭(110)이 본 발명의 범위 및 사상으로부터 벗어남이 없이 추가적인 또는 보다 적은 마스트 섹션들을 포함할 수 있을지라도 도시된 실시예에서 하부 및 상부 섹션(132, 134)들을 포함한다. 마스트 조립체 유압 실린더는 하부 마스트 섹션(132)에 대해 상부 마스트 섹션(134)의 움직임을 실행하도록 제공된다. 틸팅 유압 실린더는 변위 조립체(131)에 대하여 마스트 조립체(128)의 틸팅 움직임을 실행하기 위해 제공된다. 상기된 바와 같이, 마스트 조립체(128)는 프레임(112)에 대하여 길이 방향으로 움직일 수 있으며, 즉, 마스트 조립체(128)는 변위 조립체(131)를 통하여 프레임(112)을 향하고 이로부터 먼 쪽으로 대체로 수평으로 및 대체로 평지에 평행하게 움직일 수 있다(도시된 마스트 조립체(128)는 예를 들어 도 2에서 프레임(112)에 인접한 후퇴 위치에 있으며, 예를 들어 도 3에서 프레임(112)으로부터 떨어진 연장 위치에 있다). 변위 조립체(131)의 동작은 종래와 같으며, 추후에 설명되지 않을 것이다.
캐리지 조립체(130)는 포크 캐리지(140)에 장착된 한 쌍의 포크(138)들을 포함하는 포크 구조물을 포함한다. 포크 캐리지(140)는 리프팅 캐리지(142)(도 3 참조)에 장착되고, 리프팅 캐리지는 차례로 종래의 방식으로 마스트 조립체(128)에 장착된다. 사이드시프트 유압 실린더를 포함하는 종래의 사이드시프트 조립체(170)는 리프팅 캐리지(142)에 대한 포크 캐리지(140)의 좌우 또는 횡방향 움직임을 실행하기 위해 제공된다. 포크 캐리지(140)가 변위 조립체(131)에 대해 틸팅 가능한 마스트 조립체(128) 대신에 리프팅 캐리지(142)에 대해 틸팅할 수 있다는 것을 유념하여야 한다.
차량 컨트롤러(152)에 결합된 전기 비례제어 유압 밸브(도시되지 않음)는 마스트 조립체 및 캐리지 조립체 유압 실린더들을 제어하고 이에 유압 유체를 유도한다. 작업자는 또한 컨트롤러(152)에 결합된 제어 핸들(120)을 통하여 포크(138)들의 높이를 제어한다. 핸들(120)로부터의 포크 상승 명령 신호들을 수신하는 것에 반응하여, 컨트롤러(152)는 밸브에 대한 적절한 펄스 폭의 제어 신호를 발생시키고, 포크(138)들을 상승시키도록 적절한 속도로 하나 이상의 유압 유체 펌프들(도시되지 않음)을 작동시키도록 제어 신호를 또한 발생시킨다. 핸들(120)로부터의 포크 하강 명령 신호들을 수신하는 것에 반응하여, 컨트롤러(152)는 포크(138)들을 하강시키도록 밸브에 대한 적절한 펄스 폭의 제어 신호를 발생시킨다. 컨트롤러(152)는 다음에 더욱 상세하게 설명되는 변위 조립체(131)의 연장 및 후퇴뿐만 아니라 캐리지 조립체(130)의 사이드시프트 기능을 제어하도록 또한 사용된다.
트럭(110)은 광학 센서 구조물(60)을 또한 포함하며, 광학 센서 구조물은 도시된 실시예에서 하부 마스트 부재(132)의 양쪽 외측부들에 부착된 제1 및 제2 비접촉 광학, 예를 들어 레이저 센서(62)들을 포함한다. 비록 센서(62)들이 다른 적절한 위치들에 위치될 수 있을지라도, 센서(62)들은 바람직하게 아우트리거(124)들에 인접하여, 즉 이에 밀접하여, 대응하는 아우트리거(124)의 좌우로 안쪽을 향하여 위치된다. 센서(62)들은 각각의 영역(A62)들 중 하나 또는 양자 모두에 들어가는 포크(138)들 상에서 운반되는 적재물의 일부분을 위하여 아우트리거(124)들 주위의 각각의 영역(A62)들을 모니터하며, 센서(62)들로부터의 신호는 컨트롤러(152)로 전송된다. 컨트롤러(152)는 예를 들어 캐리지 조립체(130)의 수직 또는 좌우 움직임 및/또는 마스트 조립체(128)의 길이 방향 움직임의 결과로서, 적재물과 아우트리거(124)들 사이의 접촉이 일어나지 않는 것을 보장하도록 센서(62)로부터의 신호를 사용한다. 센서(62)들에 의해 모니터되는 일반적인 영역(A62)들은 도 4 및 도 5에서 알 수 있다. 도시된 바와 같이, 센서(62)들에 의해 모니터되는 영역(A62)들은 각각의 센서(62)로부터 길이 방향으로 전방을 향하고 수직으로 아래를 향해 연장한다.
캐리지 조립체(130)가 예를 들어 약 70 cm(약 27.5 인치)일 수 있는 사전 결정된 임계 높이 위에 있을 때, 또는 포크 캐리지(140)가 아우트리거(124)들의 전방을 향해 위치되도록 마스트 조립체(128)가 완전히 연장된 위치에 있을 때, 트럭 컨트롤러(152)는 포크(138)들에 운반되는 적재물(200)과 아우트리거(124)들 사이의 잠재적인 접촉이 없는 것을 보장한다. 이러한 상황들 중 어느 하나에서, 상승/하강, 사이드시프트, 리치, 틸팅 등을 포함하는 적재물 취급 조립체(126)의 전체 작업이 가능하게 된다. 그러나, 이러한 기준들의 각각이 충족되지 않으면, 컨트롤러(152)는 지금 설명되는 바와 같이 적재물 취급 조립체(126)의 하나 이상의 기능을 제한할 수 있다.
도 4 내지 도 9를 참조하여, 도 2 및 도 3에 도시된 트럭(110)의 적재물 취급 조립체(126)는 다양한 위치들에서 도시된다. 도 4 및 도 5는 "홈 위치"로서 본 명세서에서 인용되는 완전 후퇴 및 하강 위치에 있는 적재물 취급 조립체(126)를 도시하며, 도 6 내지 도 9는 "비 홈 위치"로서 본 명세서에서 인용되는 완전 후퇴 및/또는 하강 위치들에 있지 않는 적재물 취급 조립체(126)를 도시한다.
도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 마스트 조립체(128)는 완전 후퇴 위치에 있으며, 즉, 마스트 조립체(128)는 트럭 프레임(112)에 바로 인접하여 위치되고, 캐리지 조립체(130)는 임계 높이 바로 아래의 완전 하강 위치에 있다. 포크(138)들 상에서 운반되는 적재물(200)은 도 4 및 도 5에서 아우트리거(124)들 사이에 완전히 위치되고, 즉, 적재물(200)의 제1 및 제2 측면 가장자리(200A, 200B)들은 각각의 아우트리거(124)들로부터 좌우로 안쪽을 향하여 위치된다. 도 4 및 도 5에 도시된 위치에 적재물(200)을 놓으면, 캐리지 조립체(130)의 상승 및 하강, 뿐만 아니라 차량 프레임(112)으로부터 좌우로부터 멀어지고 그런 다음 차량 프레임(112)을 향하여 다시, 즉 홈 위치를 향한 마스트 조립체(128)의 움직임은 컨트롤러(152)에 의해 가능하게 된다.
도 6 내지 도 9를 참조하여, 적재물(200)은 이러한 도면들 각각에서 아우트리거(124)들 사이에 완전히 위치되지 않는다. 특히, 도 6에서, 적재물(200)은 각각의 아우트리거(124) 위에서 좌우로 연장하고, 캐리지 조립체(130)는 임계 높이 아래에 있으며, 마스트 조립체(128)는 완전 연장 위치에 있지 않으며; 도 7 및 도 8에서, 적재물(200)은 포크(138)들 상에서 옵셋되며, 도 7 및 도 8에서 우측에 도시된 아우트리거(124)(이후에, "우측 아우트리거(124)") 위에서 좌우로 연장하며, 캐리지 조립체(130)는 임계 높이 아래에 있으며, 마스트 조립체(128)는 완전 연장 위치에 있지 않으며; 도 9에서, 적재물(200)은 우측 아우트리거(124)의 전방에 위치되고, 캐리지 조립체(130)는 임계 높이 아래에 있으며, 마스트 조립체(128)는 완전 연장 위치에 있다.
도 6 내지 도 9의 각각에 대하여 센서(62)들과 컨트롤러(152)의 기능이 지금 설명될 것이다.
적재물(200)을 도 6에 도시된 위치에 놓으면, 각각의 센서(62)는, 적재물(200)의 제1 및 제2 측면 가장자리(200A, 200B)들의 대응하는 것이 각각의 아우트리거(124) 위에서 센서의 모니터된 영역(A62)에 위치된 것을 검출한다. 센서(62)들로부터의 신호들은 차량 컨트롤러(152)로 전송되고, 이러한 것은, 캐리지 조립체의 움직임이 적재물(200)과 각각의 아우트리거(124) 사이의 바람직하지 않은 접촉을 유발함에 따라서, 다시 홈 위치로, 즉 도 6에 도시된 바와 같은 아우트리거(124)들을 향하여 아래 방향으로의 캐리지 조립체(130)의 움직임을 저지한다. 그러나, 트럭 프레임(112)으로부터 먼 방향으로의, 캐리지 조립체(130)의 상향 움직임, 즉 사이드시프트 조립체(170)를 사용하는 캐리지 조립체(130)의 좌우 움직임, 및 마스트 조립체(128)의 길이 방향 움직임은 도 6에 도시된 위치에 적재물(200)을 놓는 것으로 컨트롤러(152)에 의해 여전히 가능하게 될 수 있다.
지금 도 7 및 도 8을 참조하여, 적재물(200)을 도시된 바와 같이 놓으면, 도 7 및 도 8에서 우측에 도시된 센서(62)(이후에, "우측 센서(62)")는, 적재물(200)의 제1 측면 가장자리(200A)가 우측 아우트리거(124) 위에 있는 모니터된 영역(A62)에 위치된 것을 검출한다. 그 대응하는 모니터된 영역(A62)에 있는 물체의 검출에 대응하는 우측 센서(62)로부터의 신호들은 차량 컨트롤러(152)로 전송되며, 이러한 것은, 캐리지 조립체의 움직임이 적재물(200)과 우측 아우트리거(124) 사이의 바람직하지 않은 접촉을 유발함에 따라서, 다시 홈 위치로, 즉 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이 아우트리거(124)들을 향하여 아래 방향으로 캐리지 조립체(130)의 움직임을 저지한다. 그러나, 트럭 프레임(112)으로부터 먼 방향으로의, 캐리지 조립체(130)의 상향 움직임, 캐리지 조립체(130)의 좌우 움직임, 및 마스트 조립체(128)의 길이 방향 움직임은 도 7 및 도 8에 도시된 위치에 적재물(200)을 놓는 것으로 컨트롤러(152)에 의해 여전히 가능하게 될 수 있다.
적재물(200)이 도 9에 도시된 위치에 놓이면, 우측 센서(62)는, 적재물(200)의 제1 측면 가장자리(200A)가 우측 아우트리거(124)의 전방에 있는 모니터된 영역(A62)에 위치된 것을 검출한다. 우측 센서(62)로부터의 신호들은 차량 컨트롤러(152)로 전송되고, 이러한 것은, 마스트 조립체의 움직임이 적재물(200)과 우측 아우트리거(124) 사이의 바람직하지 않은 접촉을 유발함에 따라서, 다시 홈 위치로, 즉 트럭 프레임(112)을 향하고 도 9에 도시된 바와 같은 아우트리거(124)들을 향한 방향으로의 마스트 조립체(128)의 움직임을 저지한다. 그러나, 트럭 프레임(112)으로부터 먼 방향으로의, 캐리지 조립체(130)의 상향 움직임, 캐리지 조립체(130)의 좌우 움직임, 및 마스트 조립체(128)의 길이 방향 움직임은 도 9에 도시된 위치에 적재물(200)을 놓는 것으로 컨트롤러(152)에 의해 여전히 가능하게 될 수 있다.
본 발명의 양태에 따라서, 센서(62)들로부터의 신호들은 선택적 적재물 집중 기능을 수행하도록 컨트롤러(152)에 의해 사용 가능할 수 있다. 예를 들어, 센서(62)들 중 하나로부터의 신호가 적재물(200)과 대응하는 아우트리거(124) 사이의 잠재적인 접촉을 나타내면, 컨트롤러(152)는 적재물 집중 기능을 수행하기 위해 차량 작업자가 컨트롤러(152)에 명령하라는 요청을 작업자에게 촉구(prompt)할 수 있다. 이러한 촉구는 작업자 구획(118)에 위치된 종래의 사용자 디스플레이(180)(도 3 참조), 예를 들어 터치 스크린 상에 나타날 수 있다. 작업자가 촉구를 수용하면, 컨트롤러(152)는 적재물(200)이 아우트리거(124)들에 대해 집중되었다는 것을 센서(62)들로부터의 신호가 나타낼 때까지 캐리지 조립체(130)의 포크 캐리지(140)를 좌우로 움직이도록 사이드시프트 조립체(170)를 작동시킨다.
대안적으로, 센서(62)들 중 하나로부터의 신호가 적재물(200)과 대응하는 아우트리거(124) 사이의 잠재적 접촉을 나타내고 작업자가 이러한 접촉을 잠재적으로 유발하는 명령, 예를 들어 마스트 조립체(128)가 트럭 프레임(112)을 향하여 다시 후퇴되는 리치 인 명령(reach in command), 또는 캐리지 조립체(130)가 지면을 향해 하강되는 하강 명령을 요청하면, 컨트롤러(152)는 작업자에게 촉구함이 없이 적재물 집중 기능을 자동으로 수행할 수 있다. 컨트롤러(152)가 적재물 집중 기능을 자동으로 수행하면, 작업자는 제어 핸들(120)을 사용하여 사이드시프트 조립체(170)의 속도를 제어할 수 있으며, 사이드시프트 조립체(170)의 속도는 작업자에 의해 요청된 명령, 즉 리치 인 또는 하강 명령의 크기(amplitude)에 대응한다. 작업자가 제어 핸들(120)을 해제하여야 하였으면, 요청된 명령의 크기는 제로(0)로 되며, 그러므로, 사이드시프트 조립체(170)를 중지시키고 자동 적재물 집중 기능을 멈춘다.
적재물 집중 기능이 적재물(200)을 아우트리거(124)들 사이에 완전히 위치시키면, 즉 제1 및 제2 측면 가장자리(200A, 200B)들이 각각의 아우트리거(124)로부터 좌우로 안쪽을 향하여 위치되면, 컨트롤러(152)는 센서(62)들 중 하나 또는 양자가 적재물(200)과 아우트리거(124)들 중 하나 또는 양자 사이의 잠재적인 접촉을 나타낼 때까지/나타내지 않으면 다시 홈 위치로의 적재물 취급 조립체(126)의 움직임을 가능하게 한다.
본 발명의 이러한 양태의 하나의 예에서, 도 9를 참조하여, 우측 센서(62)는, 적재물(200)의 제1 측면 가장자리(200A)가 우측 아우트리거(124)의 전방에 위치된 것을 검출하고, 우측 센서(62)로부터의 신호들은 상기된 바와 같이 컨트롤러(152)로 전송된다. 도 9에 도시된 바와 같은 위치에 있는 적재물의 경우에, 작업자가 컨트롤러(152)에 의해 적재물 집중 촉구를 수용하면(작업자 촉구가 이 예에서 이용된다는 것을 가정하여), 컨트롤러(152)는 도 9에 도시된 바와 같이 캐리지 조립체(130)와 적재물을 좌측으로 움직이도록 사이드시프트 조립체(170)를 이용한다. 센서(62)들로부터의 신호들을 사용하여 컨트롤러(152)에 의해 결정되는, 적재물(200)이 아우트리거(124)들 사이에서 집중되는 경우에, 적재물(200)이 아우트리거(124)들 사이에 완전히 위치되면, 컨트롤러(152)는 도 9에 도시된 구성에서 트럭 프레임(112)을 향한 방향으로 마스트 조립체(128)를 움직이는 것에 의해 다시 홈 위치로 적재물 취급 조립체(126)의 움직임을 저지한다.
적재물 집중 기능은 적재물(200)이 좌측 및/또는 우측 아우트리거(124)들 위에 직접 위치되는(도 9에 도시된 바와 같이 아우트리거(124)들의 전방 대신에) 구성에서 유사하게 작업한다.
도 6 내지 도 8에 도시된 구성에서, 상기된 적재물(200)들이 이러한 도면들의 각각에서 아우트리거(124)들에 대해 집중될 수 있었지만, 이러한 도면들에 도시된 적재물(200)이 아우트리거(124)들 사이의 폭보다 넓음에 따라서, 적재물(200)을 아래로 놓고 적재물(200)을 회전시키거나 또는 상이한 방향으로부터 적재물을 픽업함이 없이, 적재물(200)이 아우트리거(124)들 사이에 완전히 위치될 수 없다는 것을 유념하여야 한다.
본 발명의 양태에 따라서, 적재물 집중 기능의 착수 후에, 컨트롤러(152)가 사전 결정된 시간 기간 내에 아우트리거(124)들에 대하여 적재물(200)을 성공적으로 집중시킬 수 없으면, 즉 사전 결정된 시간 기간이 만료된 후에 컨트롤러(152)가 적재물 집중 기능을 중단하도록 프로그램될 수 있으면, 좌측 및 우측 센서(62)들 사이에서 포크 캐리지(140)의 빈번한 좌우 흔들림을 피하도록 타임아웃 알고리즘(timeout algorithm)이 선택적으로 실행될 수 있다. 적재물 집중 기능의 착수 후에 사전 결정된 시간 기간의 만료 시에, 컨트롤러(152)가 아우트리거(124)들에 대하여 적재물(200)을 성공적으로 집중시킬 수 없는 경우, 상승 또는 리치 아웃(reach out) 명령이 실행되거나 또는 작업자가 아우트리거(124)들 사이의 집중 위치로 적재물(200)의 위치를 수동으로 조절할 때까지, 컨트롤러(152)는 하강 및 리치 인 명령의 실행을 저지할 수 있다.
하나 이상의 센서들과 사이드시프트 조립체(170)를 사용하여 캐리지 조립체(130)가 아우트리거(124)들 사이에 집중되는 종래의 캐리지 조립체 집중 기술이 상기된 트럭(10, 110)들에서 사용될 수 있다는 것을 또한 유념하여야 한다.
센서(62)들이 트럭 아우트리거(24, 124)들과 모니터된 영역(A62)들에 들어가는 포크(138)들 상에 지지되는 임의의 물체 사이의 잠재적인 접촉을 검출할 수 있기 때문에, 본 발명이 트럭(10, 110)들에 의해 운반되는 적재물(200), 예를 들어 팔레트의 변경없이 실행될 수 있다는 것을 또한 유념하여야 한다.
본 발명의 또 다른 양태에 따라서, 차량 컨트롤러(152)는 상기된 바와 같이 적재물(200)의 위치에 기초하는 것들과 같이 차량 기능들의 제한을 비활성화/무시하도록 프로그램될 수 있다. 예를 들어, 사용자 디스플레이(180) 상의 아이콘으로서 도 3에 도시된 제어 요소(300)(비록 제어 요소가 또한 예를 들어 작업자 구획(180)에 제공된 노브, 버튼, 또는 스위치일 수 있을지라도)가 작업자에 의해, 예를 들어 작업자가 연속으로 제어 요소를 실행하는 것에 의해 실시될 수 있으며, 그 시간 동안, 작업자는 리치 인, 리치 아웃, 상승, 하강 사이드시프트 등을 포함하는 마스트 및 캐리지 조립체(128, 130) 기능들을 자유롭게 제어할 수 있다. 작업자가 제어 요소를 해제할 때, 컨트롤러(152)는 상기된 바와 같은 적재물(200)의 위치에 기초하여 차량 기능들의 제한을 복귀시키도록 프로그램될 수 있다.
센서(62)들과 컨트롤러(152)의 기능이 도 2 및 도 3의 트럭(110)을 참조하여 설명되었지만, 도 1을 참조하여 설명된 트럭(10)의 센서(62)들과 컨트롤러(52)는, 도 1의 캐리지 조립체(30)가 리치 메커니즘(48)을 통하여 마스트 조립체(28)로부터 길이 방향으로 움직이는데 반하여, 도 2 및 도 3의 트럭(110)에 있는 마스트 조립체(128)가 트럭 프레임(112)에 대해 길이 방향으로 움직인다는 것 외에, 유사한 방식으로 기능한다. 도 1의 트럭(10)에서, 적재물의 일부분이 아우트리거(24)들 중 하나의 바로 전방에 위치되는 한편, 캐리지 조립체(30)가 하강 위치, 즉 사전 결정된 임계 높이 아래에 있으면, 마스트 조립체(28)를 향한 방향으로의 캐리지 조립체(30)의 움직임은 적재물이 아우트리거(24)들 사이에 완전히 위치될 때까지 컨트롤러(52)에 의해 저지된다. 하강하는 캐리지 조립체에 대해 도 1의 센서(62)들과 컨트롤러(52)의 사용은 트럭(110)에 대해 상기된 것과 동일하다.
끝으로, 선택적인 특징으로서, 캐리지 조립체(30, 130)의 하강 속도는 예를 들어 지면에서의 적재물(200)의 배치를 부드럽게 하도록 포크 높이에 의존하여 제한될 수 있다.
본 발명의 특정 실시예가 도시되고 설명되었지만, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어남이 없이 다양한 다른 변경 및 수정이 이루어질 수 있다는 것은 당업자에게 자명할 것이다. 그러므로, 본 발명의 범위 내에 있는 이러한 모든 변경 및 수정이 첨부된 청구항들에 포함하도록 의도된다.

Claims (26)

  1. 리프트 트럭으로서,
    상기 리프트 트럭의 주요 구조적 구성요소를 한정하는 프레임;
    상기 프레임으로부터 연장하고, 각각 적어도 하나의 휠을 포함하는 한 쌍의 좌우로 이격된 아우트리거들;
    상기 리프트 트럭의 적어도 하나의 기능을 제어하기 위한 차량 컨트롤러;
    상기 아우트리거들에 인접하여 상기 프레임에 고정되는 적재물 취급 조립체로서,
    상기 아우트리거들 사이에 위치된 마스트 조립체; 및
    상기 적재물 취급 조립체 상에서 적재물을 지지하고 사이드시프트 조립체를 통하여 상기 마스트 조립체에 대해 좌우로 또한 움직일 수 있는 포크 구조물을 포함하고, 상기 마스트 조립체를 따라서 수직으로 움직일 수 있는, 캐리지 조립체를 포함하는, 상기 적재물 취급 조립체; 및
    상기 캐리지 조립체의 움직임이 적재물과 상기 아우트리거들 중 적어도 하나 사이의 접촉을 유발하는 조건들을 모니터하는 광학 센서 구조물을 포함하며;
    상기 차량 컨트롤러는 상기 광학 센서 구조물로부터의 신호를 수신하고, 상기 아우트리거들 중 적어도 하나를 향한 방향으로의 상기 캐리지 조립체의 움직임이 적재물과 상기 아우트리거들 중 적어도 하나 사이의 접촉을 유발한다는 것을 상기 광학 센서 구조물로부터의 신호가 나타내면, 상기 캐리지 조립체의 움직임을 저지하는 리프트 트럭.
  2. 제1항에 있어서, 상기 포크 구조물은 상기 프레임으로부터 먼 쪽으로 길이 방향으로 연장하는 한 쌍의 좌우로 이격된 포크들을 포함하는 리프트 트럭.
  3. 제1항에 있어서, 상기 광학 센서 구조물은 한 쌍의 좌우로 이격된 비접촉 광학 센서들을 포함하며, 각각의 비접촉 광학 센서는 대응하는 아우트리거에 인접하여 위치되는 리프트 트럭.
  4. 제3항에 있어서, 각각의 비접촉 광학 센서는 각각의 영역에 들어가는 적재물의 일부분을 위하여 대응하는 아우트리거 주위의 각각의 영역을 모니터하며, 상기 각각의 영역에 들어가는 적재물의 일부분은 상기 아우트리거들 중 적어도 하나를 향한 상기 캐리지 조립체의 움직임을 상기 차량 컨트롤러가 저지하도록 하는 리프트 트럭.
  5. 제4항에 있어서, 각각의 비접촉 광학 센서에 의해 모니터되는 영역은 각각의 비접촉 광학 센서로부터 길이 방향으로 전방을 향하고 수직으로 아래를 향해 연장하는 리프트 트럭.
  6. 제4항에 있어서, 상기 비접촉 광학 센서들은 대응하는 아우트리거들의 좌우로 안쪽을 향하여 위치되는 리프트 트럭.
  7. 제4항에 있어서, 상기 비접촉 광학 센서들은 상기 마스트 조립체에 부착되는 리프트 트럭.
  8. 제4항에 있어서, 상기 비접촉 광학 센서들은 레이저 센서들인 리프트 트럭.
  9. 제1항에 있어서, 상기 차량 컨트롤러는, 상기 아우트리거들 중 적어도 하나를 향한 상기 포크 구조물의 움직임이 적재물과 상기 아우트리거들 중 적어도 하나 사이의 접촉을 유발한다는 것을 상기 광학 센서 구조물로부터의 신호가 나타내면, 적재물이 상기 아우트리거들에 대해 집중되는 위치로 상기 포크 구조물이 움직이도록 상기 사이드시프트 조립체를 작동시킬 수 있는 리프트 트럭.
  10. 제9항에 있어서, 상기 차량 컨트롤러는 작업자에 의한 승인시에만 상기 포크 구조물이 움직이도록 상기 사이드시프트 조립체를 작동시키는 리프트 트럭.
  11. 제9항에 있어서, 상기 컨트롤러는 사전 결정된 시간 기간의 만료 후에 상기 아우트리거들에 대해 적재물을 집중시키는 시도를 중단하는 리프트 트럭.
  12. 제1항에 있어서, 상기 적재물 취급 조립체는, 상기 적재물 취급 조립체의 움직임이 적재물과 상기 아우트리거들 사이의 접촉을 유발한다는 것을 상기 광학 센서 구조물로부터의 신호가 나타내지 않을 때에만 홈 위치로 움직일 수 있는 리프트 트럭.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 마스트 조립체는 상기 프레임에 대해 길이 방향으로 움직일 수 있으며;
    상기 광학 센서 구조물은 상기 마스트 조립체의 움직임이 적재물과 상기 아우트리거들 중 적어도 하나 사이의 접촉을 유발하는 조건들을 또한 모니터하며;
    상기 차량 컨트롤러는, 마스트 조립체의 움직임이 적재물과 상기 아우트리거들 중 적어도 하나 사이의 접촉을 유발한다는 것을 상기 광학 센서 구조물로부터의 신호가 나타내면, 상기 아우트리거들 중 적어도 하나를 향한 방향으로의 상기 마스트 조립체의 움직임을 또한 저지하는 리프트 트럭.
  14. 제13항에 있어서, 상기 광학 센서 구조물은 한 쌍의 좌우로 이격된 비접촉 광학 센서들을 포함하며, 각각의 비접촉 광학 센서는 대응하는 아우트리거에 인접하여 위치되는 리프트 트럭.
  15. 제14항에 있어서, 각각의 비접촉 광학 센서는 각각의 영역에 들어가는 적재물의 일부분을 위하여 대응하는 아우트리거 주위의 각각의 영역을 모니터하며, 상기 각각의 영역에 들어가는 적재물의 일부분은 상기 아우트리거들 중 적어도 하나를 향한 상기 마스트 조립체 및 상기 캐리지 조립체 중 적어도 하나의 움직임을 상기 차량 컨트롤러가 저지하도록 하는 리프트 트럭.
  16. 제14항에 있어서, 각각의 비접촉 광학 센서에 의해 모니터된 영역은 각각의 비접촉 광학 센서로부터 길이 방향으로 전방을 향하고 수직으로 아래를 향하여 연장하는 리프트 트럭.
  17. 제14항에 있어서, 상기 비접촉 광학 센서들은 대응하는 아우트리거들의 좌우로 안쪽을 향하여 위치되는 리프트 트럭.
  18. 제14항에 있어서, 상기 비접촉 광학 센서들은 상기 적재물 취급 조립체가 홈 위치에 위치될 때 상기 캐리지 조립체 위에서 수직으로 위치되는 리프트 트럭.
  19. 제14항에 있어서, 상기 비접촉 광학 센서들은 상기 마스트 조립체에 부착되는 리프트 트럭.
  20. 제13항에 있어서, 상기 차량 컨트롤러는, 상기 아우트리거들 중 적어도 하나를 향한 상기 포크 구조물의 움직임이 적재물과 상기 아우트리거들 중 적어도 하나 사이의 접촉을 유발한다는 것을 상기 광학 센서 구조물로부터의 신호가 나타내면, 적재물이 상기 아우트리거들에 대해 집중되는 위치로 상기 포크 구조물이 움직이도록 상기 사이드시프트 조립체를 작동시킬 수 있는 리프트 트럭.
  21. 제20항에 있어서, 상기 컨트롤러는 사전 결정된 시간 기간의 만료 후에 상기 아우트리거들에 대해 적재물을 집중시키는 시도를 중단하는 리프트 트럭.
  22. 제1항에 있어서, 상기 캐리지 조립체는 상기 마스트 조립체에 대해 길이 방향으로 움직일 수 있는 리프트 트럭.
  23. 제1항에 있어서, 상기 캐리지 조립체의 움직임이 적재물과 상기 아우트리거들 중 적어도 하나 사이의 접촉을 유발한다는 것을 상기 광학 센서 구조물로부터의 신호가 나타낼지라도, 상기 아우트리거들 중 적어도 하나를 향한 방향으로의 상기 캐리지 조립체의 움직임의 저지를 무시하도록 작업자에 의해 실행되는데 적합한 제어 요소를 추가로 포함하는 리프트 트럭.
  24. 제23항에 있어서, 작업자는 작업자가 제어 요소를 실행하는 한 상기 아우트리거들 중 적어도 하나를 향한 방향으로의 상기 캐리지 조립체의 움직임의 저지를 무시할 수 있는 리프트 트럭.
  25. 리프트 트럭으로서,
    상기 리프트 트럭의 주요 구조적 구성요소를 한정하는 프레임;
    상기 프레임으로부터 연장하고, 각각 적어도 하나의 휠을 포함하는 한 쌍의 좌우로 이격된 아우트리거들;
    상기 리프트 트럭의 적어도 하나의 기능을 제어하기 위한 차량 컨트롤러;
    상기 아우트리거들에 인접하여 상기 프레임에 고정되는 적재물 취급 조립체로서,
    상기 아우트리거들 사이에 위치된 마스트 조립체; 및
    상기 적재물 취급 조립체 상에서 적재물을 지지하기 위한 포크 구조물을 포함하고, 상기 마스트 조립체를 따라서 수직으로 움직일 수 있는 캐리지 조립체를 포함하는, 상기 적재물 취급 조립체; 및
    상기 캐리지 조립체의 움직임이 적재물과 상기 아우트리거들 중 적어도 하나 사이의 접촉을 유발하는 조건들을 모니터하는 광학 센서 구조물을 포함하며;
    상기 차량 컨트롤러는 상기 광학 센서 구조물로부터 신호를 수신하며, 상기 아우트리거들 중 적어도 하나를 향한 방향으로의 상기 캐리지 조립체의 움직임이 적재물과 상기 아우트리거들 중 적어도 하나 사이의 접촉을 유발한다는 것을 상기 광학 센서 구조물로부터의 신호가 나타내면, 상기 캐리지 조립체의 움직임을 저지하는 리프트 트럭.
  26. 리프트 트럭으로서,
    상기 리프트 트럭의 주요 구조적 구성요소를 한정하는 프레임;
    상기 프레임으로부터 연장하고, 각각 적어도 하나의 휠을 포함하는 한 쌍의 좌우로 이격된 아우트리거들;
    상기 리프트 트럭의 적어도 하나의 기능을 제어하기 위한 차량 컨트롤러;
    상기 아우트리거들에 인접하여 상기 프레임에 고정되는 적재물 취급 조립체로서,
    상기 아우트리거들 사이에 위치된 마스트 조립체; 및
    상기 적재물 취급 조립체 상에서 적재물을 지지하고 사이드시프트 조립체를 통해 상기 마스트 조립체에 대하여 좌우로 움직일 수 있는 포크 구조물을 포함하는 캐리지 조립체를 포함하는, 상기 적재물 취급 조립체; 및
    상기 캐리지 조립체의 움직임이 적재물과 상기 아우트리거들 중 적어도 하나 사이의 접촉을 유발하는 조건들을 모니터하는 광학 센서 구조물을 포함하며;
    상기 차량 컨트롤러는 상기 광학 센서 구조물로부터 신호를 수신하며, 상기 아우트리거들 중 적어도 하나를 향한 방향으로의 상기 캐리지 조립체의 움직임이 적재물과 상기 아우트리거들 중 적어도 하나 사이의 접촉을 유발한다는 것을 상기 광학 센서 구조물로부터의 신호가 나타내면, 상기 캐리지 조립체의 움직임을 저지하는 리프트 트럭.
KR1020177004472A 2014-09-15 2015-09-08 광학적 적재물 감지 구조물을 구비한 리프트 트럭 KR102300161B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201462050239P 2014-09-15 2014-09-15
US62/050,239 2014-09-15
PCT/US2015/048814 WO2016043998A1 (en) 2014-09-15 2015-09-08 Lift truck with optical load sensing structure

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170102202A true KR20170102202A (ko) 2017-09-08
KR102300161B1 KR102300161B1 (ko) 2021-09-10

Family

ID=54150682

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020177004472A KR102300161B1 (ko) 2014-09-15 2015-09-08 광학적 적재물 감지 구조물을 구비한 리프트 트럭

Country Status (7)

Country Link
US (1) US9932213B2 (ko)
EP (2) EP3960693A1 (ko)
KR (1) KR102300161B1 (ko)
CN (1) CN106604886B (ko)
AU (1) AU2015318258B2 (ko)
BR (1) BR112017003874A2 (ko)
WO (1) WO2016043998A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200101181A (ko) * 2019-02-19 2020-08-27 주식회사 드림팩로지스틱스 지게차

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10859998B2 (en) * 2015-11-19 2020-12-08 Vis Vires Ip, Llc System, apparatus, and method for autonomous activation of an optical forklift alignment apparatus using sensors
ITUA20161924A1 (it) * 2016-03-23 2017-09-23 Ocme Srl Veicolo a guida automatica per il trasferimento di carichi, in particolare carrello elevatore, e metodo per il trasferimento automatico di carichi attuabile mediante tale veicolo.
KR102370071B1 (ko) * 2016-08-26 2022-03-04 크라운 이큅먼트 코포레이션 자재 핸들링 차량들의 다중 필드 스캐닝 툴들
JP6451715B2 (ja) * 2016-10-14 2019-01-16 株式会社豊田自動織機 フォークリフト
AU2017279735C1 (en) * 2016-12-23 2024-01-18 The Raymond Corporation Systems and methods for determining a rack interface for a material handling vehicle
USD855277S1 (en) * 2017-03-13 2019-07-30 Hubtex Maschinenbau Gmbh & Co. Kg Forklift
DE102018109869A1 (de) 2018-03-13 2019-09-19 Still Gmbh Schubmaststapler
CN115932314A (zh) * 2018-06-18 2023-04-07 克朗设备公司 具有用于测量轮运动的传感器的轮组件
DE102018117214A1 (de) * 2018-07-17 2020-01-23 Jungheinrich Aktiengesellschaft Schubmaststapler mit einem Überwachungssensor sowie ein Verfahren zum Betrieb eines solchen
US11305936B2 (en) * 2018-09-28 2022-04-19 Autoguide, LLC Commercial logistic facility, configurable modular robotic autonomous guided vehicle, and method therefor
JP7052666B2 (ja) * 2018-10-04 2022-04-12 トヨタ自動車株式会社 搬送装置
AU2020202391A1 (en) * 2019-04-05 2020-10-29 The Raymond Corporation Pallet detection systems and methods for a material handling device
CN110127563B (zh) * 2019-04-26 2023-12-05 重庆环视高科技有限公司 一种叉车平衡方法、叉车平衡装置和叉车
JP7156174B2 (ja) * 2019-05-27 2022-10-19 株式会社豊田自動織機 フォークリフトの荷役制御装置
JP7151041B2 (ja) * 2019-08-08 2022-10-12 株式会社豊田自動織機 位置姿勢推定装置
DE102019006140A1 (de) * 2019-08-30 2021-03-04 Kaup GmbH & Co. KG Gesellschaft für Maschinenbau Vorrichtung zum Transportieren eines Transportgutes und Verfahren
DE102019215169A1 (de) * 2019-10-02 2021-04-08 Robert Bosch Gmbh Flurförderzeug, eingerichtet für den fahrerlosen, autonom agierenden Betrieb
DE102019216181A1 (de) * 2019-10-21 2021-04-22 Robert Bosch Gmbh Flurförderzeug, eingerichtet für den fahrerlosen, autonom agierenden Betrieb
JP7334690B2 (ja) 2020-07-29 2023-08-29 株式会社豊田自動織機 産業車両
EP4227255A1 (en) * 2022-02-10 2023-08-16 Toyota Material Handling Manufacturing Sweden AB Material handling vehicle and method for operating a material handling vehicle
EP4296072A1 (en) * 2022-06-22 2023-12-27 Superior Tire & Rubber Corp. Wheel assembly for material handling vehicle

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB966227A (en) * 1960-11-28 1964-08-06 Raymond Corp Load handling truck
JPH09235095A (ja) * 1996-02-29 1997-09-09 Toyo Umpanki Co Ltd リーチ式フォークリフト
JP2003300699A (ja) * 2002-04-10 2003-10-21 Komatsu Forklift Co Ltd リーチフォークリフトの荷役制御装置
JP2012086971A (ja) * 2010-10-21 2012-05-10 Jtekt Corp 車両用操舵装置

Family Cites Families (270)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB114435A (en) 1917-02-28 1918-03-28 Edward Carstensen De Segundo Improvements in or relating to the Delinting of Ginned Cotton and other Fibre-bearing Seeds, and the Segregation and Collection of the Detached Fibres.
GB208370A (en) 1922-12-09 1923-12-20 Arthur Alltree Improvements in and relating to change-speed gear control
GB210040A (en) 1923-01-16 1924-07-17 Artofex Engineering Works Ltd Improvements in and relating to belt shifting devices
GB327240A (en) 1929-02-14 1930-04-03 Rene Ferrant Improvements in and relating to floor constructions
GB705153A (en) 1950-04-24 1954-03-10 Ici Ltd Improvements in or relating to marking ink compositions
GB803856A (en) 1957-02-14 1958-11-05 Torrington Co Combined spacer and retainer for bearing rollers
CH373588A (de) 1958-06-20 1963-11-30 Lely Nv C Van Der Vorrichtung zum seitlichen Versetzen am Boden liegenden Erntegutes
NL254957A (ko) 1959-08-17
GB912874A (en) 1961-05-08 1962-12-12 Hans Still Ag Improvements in or relating to apparatus including polechanging asynchronous electric motors
US3854820A (en) 1972-09-13 1974-12-17 Clark Equipment Co Light reference system for aiding operator positioning of load handling devices and the like
US5490758A (en) 1991-05-03 1996-02-13 Bishamon Industries Corporation Pit-mounted load elevator
US5782602A (en) 1991-05-03 1998-07-21 Ecoa Hydraulic Lifts, Inc. Device for loading and unloading pallets
US5299906A (en) 1991-05-03 1994-04-05 Stone Robert M Self-adjusting pneumatic load elevator
JPH0761788A (ja) 1993-08-25 1995-03-07 Shinko Electric Co Ltd 荷役制御装置
US5577873A (en) 1993-11-30 1996-11-26 Kao Corporation Method and apparatus for stowing a load
US5467829A (en) 1993-11-30 1995-11-21 Caterpillar Inc. Automatic lift and tip coordination control system and method of using same
CA2137479A1 (en) 1993-12-20 1995-06-21 Mitsuhiro Kishi Fork lift truck loading mechanism
DE4402653C2 (de) 1994-01-29 1997-01-30 Jungheinrich Ag Hydraulische Hubvorrichtung für batteriebetriebene Flurförderzeuge
US5462136A (en) 1994-03-03 1995-10-31 The Raymond Corporation Prevention of slack lift chains on a man-up lift truck
DE4413538C2 (de) 1994-04-15 1997-03-13 Mannesmann Ag Energie- und Signalzufuhr für ein Regalbediengerät
DE4428010A1 (de) 1994-08-08 1996-02-15 Linde Ag Flurförderzeug mit einem Hubgerüst
FI96503C (fi) 1994-08-26 1996-07-10 Hymatic Ltd Oy Menetelmä ja laitteisto maston ohjaamiseksi
DE4434328A1 (de) 1994-09-26 1996-03-28 Linde Ag Flurförderzeug mit einer Speicherbremse
US5674043A (en) 1994-11-07 1997-10-07 Stewart & Stevenson Power, Inc. Retractable wheelchair lift mechanism for storage compartment of a commercial vehicle
IT1275664B1 (it) 1994-11-16 1997-10-17 Consorzio Telerobot Sistema per il controlllo e guida automatica di un gruppo elevatore a forche
SE505606C2 (sv) 1994-11-28 1997-09-22 Bt Ind Ab Anordning, vid en gaffeltruck, för dämpning av stötar och slag i lyftrörelsen
DE19503199C1 (de) 1995-02-02 1996-02-22 Noell Gmbh Vorrichtung für das seitliche Be- und Entladen von Fahrzeugen
DE19503198C1 (de) 1995-02-02 1996-02-22 Noell Gmbh Vorrichtung für das seitliche Be- und Entladen von Fahrzeugen
DE19508346C1 (de) 1995-03-09 1996-06-20 Jungheinrich Ag Verfahren zur Bestimmung der Hubhöhe eines höhenverstellbaren Lastaufnahmemittels eines Flurförderzeugs
US5586620A (en) * 1995-05-12 1996-12-24 Crown Equipment Corporation Remote viewing apparatus for fork lift trucks
DE19534291C2 (de) 1995-09-15 2002-02-21 Mannesmann Ag Regalanlage mit an Schienen geführtem Regalbediengerät
IL116100A (en) 1995-11-22 1996-11-14 Ofakim Nerhavim Construction A Forklift
DE19609007A1 (de) 1996-03-08 1997-09-11 Wada Foerdertechnik Entwicklun Steuereinrichtung zum Stoppen der Vorschubbewegung der Lastaufnahmegabel von Gabelstaplern mit Teleskopmast bei Annäherung an ein Hindernis
DE19613386A1 (de) 1996-04-03 1997-10-09 Fiat Om Carrelli Elevatori Flurförderzeug, das wahlweise manuell oder automatisch betreibbar ausgebildet ist
IT1283752B1 (it) 1996-04-19 1998-04-30 Fiat Om Carrelli Elevatori Sistema di sollevamemto ed abbassamento del supporto del carico di un carrello elevatore elettrico.
FR2747778B1 (fr) 1996-04-22 1998-07-10 Balea Tablier peseur monobloc autonome
US5791440A (en) 1996-05-13 1998-08-11 The Raymond Corporation Speed limiting method and apparatus for lift truck
FR2749630B1 (fr) 1996-06-07 1998-10-09 Lohr Ind Dispositif de manoeuvre d'une structure porteuse a partir d'un couple de vis portant chacune un ecrou de translation
US5780936A (en) * 1996-10-24 1998-07-14 Cardello; Paul S. Apparatus for controlling mobile equipment
GB9707158D0 (en) 1997-04-08 1997-05-28 Boss Group Ltd Two directional industrial sidelift truck with rotatable cab
US6266594B1 (en) 1997-04-23 2001-07-24 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho Body swing control apparatus for industrial vehicles
DE19722345A1 (de) 1997-05-07 1998-11-12 Reiner Kern Höhenverstellbarer Hänger
GB9711317D0 (en) 1997-06-03 1997-07-30 William Hook Limited Safety monitoring device
JPH10338496A (ja) 1997-06-11 1998-12-22 Toyota Autom Loom Works Ltd 産業車両の揺動制御装置及び前後重心位置推定装置
EP0993416B1 (en) 1997-07-09 2003-03-05 Crown Equipment Corporation Capacity data monitor
DE19731687A1 (de) * 1997-07-23 1999-02-04 Steinbock Boss Gmbh Foerdertec Flurförderzeug
FR2768714B1 (fr) 1997-09-19 1999-12-03 Manitou Bf Chariot a mat, apte a etre embarque a l'arriere d'un vehicule porteur
CA2303989C (en) 1997-09-30 2006-12-12 Crown Equipment Corporation Productivity package
US6135704A (en) 1997-11-04 2000-10-24 Cascade Corporation Layer-picking clamp supported on a forklift truck
JP3334582B2 (ja) 1997-12-02 2002-10-15 株式会社豊田自動織機 産業車両の車体揺動制御装置及び産業車両
JPH11171494A (ja) 1997-12-11 1999-06-29 Toyota Autom Loom Works Ltd 産業車両のシリンダ制御装置
JPH11171492A (ja) 1997-12-15 1999-06-29 Toyota Autom Loom Works Ltd 産業車両におけるデータ設定装置及び産業車両
DE29802089U1 (de) * 1998-02-07 1998-11-05 Steinweg Hermann Gmbh Co Kg Bauaufzug
JP3178407B2 (ja) 1998-03-18 2001-06-18 株式会社豊田自動織機製作所 産業車両における位置検出装置及び産業車両
DE19822496A1 (de) 1998-05-19 1999-11-25 Still Wagner Gmbh & Co Kg Videovorrichtung für ein Flurförderzeug
US6150938A (en) 1998-09-09 2000-11-21 Sower; Forrest D. Laser lighting assembly mounted on a forklift to project a light beam parallel to and in the same plane as a fork and utilized to accurately direct the fork into a fork receiving volume of a pallet, thereby avoiding any fork damage to a load on a pallet
CA2282198C (en) 1998-10-07 2003-06-10 Cascade Corporation Adaptive load-clamping system
JP2000226199A (ja) 1999-02-04 2000-08-15 Nippon Yusoki Co Ltd フォ−クリフト
US6368042B1 (en) 1999-02-11 2002-04-09 Gestion Laforest Inc. Vehicle loading and unloading system
FR2791049B1 (fr) 1999-03-19 2001-06-01 Sambron Porte equipement pour engin de levage, mat d'un engin de levage comprenant un tel porte equipement et engin de levage tel que chariot a fourches pourvu dudit mat
PT1043268E (pt) 1999-03-29 2002-09-30 Hans Ruf Viatura empilhadora, particularmente uma empilhadora de forquilha, com dispositivo de posicionamento.
US6343237B1 (en) 1999-06-04 2002-01-29 Clark Equipment Company User interface functionality for power machine control system
DE10010011A1 (de) 1999-07-27 2001-02-01 Linde Ag Flurförderzeug mit einer Stabilisierungseinrichtung zur Erhöhung der Standsicherheit
DE10005958A1 (de) 1999-08-19 2001-03-01 Skf Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Höhenposition der Gabel eines Gabelstaplers
JP3301416B2 (ja) 1999-08-23 2002-07-15 株式会社豊田自動織機 産業車両におけるマスト傾動速度制御装置
DE10004622B4 (de) 1999-10-30 2005-05-12 Jungheinrich Ag Gegengewichtstapler
DE19956619B4 (de) 1999-11-25 2006-07-27 Jungheinrich Ag Lagersystem für Paletten
DE19960587B4 (de) 1999-12-15 2009-06-04 Jungheinrich Moosburg Gmbh Flurförder-Fahrzeug (Unterlagen zu P 199 60 359.6 gegeben)
JP2001206696A (ja) 2000-01-21 2001-07-31 Nippon Yusoki Co Ltd フォークリフト
JP2001226092A (ja) 2000-02-10 2001-08-21 Nippon Yusoki Co Ltd フォークリフト
US6325176B1 (en) 2000-02-10 2001-12-04 Sörensen Hydraulik Zweigniederlossung Ulfborg Filial af Sörensen Hydraulik GmbH Tyskland Control unit of loading platform system
DE10010670C2 (de) 2000-03-04 2003-11-06 Jungheinrich Ag Hydraulische Hubvorrichtung für batteriebetriebene Flurförderzeuge
ATE488469T1 (de) * 2000-03-13 2010-12-15 Jlg Ind Inc Vorrichtumg zur feststellung von hindernissen
JP2001264039A (ja) 2000-03-14 2001-09-26 Toyota Autom Loom Works Ltd 移動体の位置検出装置及び産業車両
BE1013354A3 (nl) 2000-03-17 2001-12-04 Egemin Nv Werkwijze en inrichting voor het aanleggen van een automatisch geleid voertuig.
DE10015009B4 (de) 2000-03-20 2006-02-23 Jungheinrich Ag Flurförderzeug mit einem Anzeige-, Steuerungs- und Überwachungssystem
DE10015707A1 (de) 2000-03-29 2001-10-04 Digalog Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen kritischer Fahrzustände für Transportfahrzeuge mit höhenveränderlicher Lastlage
DE10021822A1 (de) 2000-05-04 2001-11-08 Linde Ag Hydraulische Hubeinrichtung
DE10028808B4 (de) 2000-06-15 2004-07-29 Martin Pfeil Trawid-Gmbh Hubfahrzeug
DE10039507B4 (de) 2000-08-02 2004-08-26 Jungheinrich Ag Niederhubwagen
DE10039382A1 (de) 2000-08-11 2002-02-21 Still & Saxby Sarl Flurförderzeug mit einer Lastaufnahmevorrichtung
FR2815450A1 (fr) 2000-10-12 2002-04-19 Sertel Vision Dispositif adaptable sur un chariot elevateur permettant d'effectuer les inventaires et pour aider a la surveillance des produits dans une plate-forme logistique ou un entrepot
DE10054791A1 (de) 2000-11-04 2002-05-08 Still Wagner Gmbh & Co Kg Lasthandhabungsvorrichtung für ein Flurförderzeug
DE10054792A1 (de) 2000-11-04 2002-05-08 Still Wagner Gmbh & Co Kg Flurförderzeug mit einer Vorrichtung zum Erfassen der Hubhöhe
DE10100357A1 (de) 2001-01-05 2002-08-01 Still Gmbh Gabelstapler mit einem neigbaren Hubgerüst
US6537017B2 (en) 2001-02-09 2003-03-25 Bishamon Industries Corporation Cantilevered, self-adjusting pneumatic pallet positioner
EP1361190B1 (en) 2001-02-16 2010-04-14 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Camera lifting device and load handling support device of industrial vehicle, and industrial vehicle
DE10114571A1 (de) 2001-03-24 2002-09-26 Jungheinrich Ag Batterie-elektrisch betriebenes Flurförderzeug, insbesondere Gegengewichtsstapler
EP1245524A3 (de) 2001-03-27 2004-12-29 Westfalia WST Systemtechnik GmbH & Co. KG Regalfahrzeug
EP1258450A3 (de) 2001-05-16 2005-02-09 Still Gmbh Flurförderzeug mit einer Vorrichtung zum Erfassen der Stellung eines Aktuators
DE10123780A1 (de) 2001-05-16 2002-11-21 Still Wagner Gmbh & Co Kg Flurförderzeug mit einer Schubvorrichtung
JP3830130B2 (ja) 2001-05-25 2006-10-04 日本輸送機株式会社 フォークリフト
FI110454B (fi) 2001-06-20 2003-01-31 Fastems Oy Ab Menetelmä kuorman punnitsemiseksi ja kuormituksen valvomiseksi
DE10130246A1 (de) 2001-06-22 2003-01-02 Still Wagner Gmbh & Co Kg Hubwerk mit einer Vorrichtung zum Ermitteln der Hubhöhe
US7219769B2 (en) 2001-07-17 2007-05-22 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Industrial vehicle equipped with load handling operation control apparatus
EP1293472A3 (de) 2001-09-18 2005-05-04 Wolfgang Janssen Flurförderzeug mit Sicherheitseinrichtung
US6647718B2 (en) 2001-10-04 2003-11-18 Husco International, Inc. Electronically controlled hydraulic system for lowering a boom in an emergency
DE10153531A1 (de) 2001-10-30 2003-05-15 Bosch Gmbh Robert Sensoranordnung für eine Messung der Auslenkung eines bewegten Teils einer mechanischen Vorrichtung
DE10159409A1 (de) 2001-12-04 2003-06-12 Still Gmbh Mobile Arbeitsmaschine mit einer Dynamikregelung für einen Fahrantrieb und/oder einen Arbeitsantrieb
GB2383310A (en) 2001-12-19 2003-06-25 Boss Mfg Ltd Vehicle switching system control by external sensor
US7010404B2 (en) 2002-01-23 2006-03-07 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Position control apparatus and position control method for cargo carrying apparatus in industrial vehicle
ITTN20020001A1 (it) 2002-01-29 2003-07-29 Diego Odorizzi Carrello movimentazione cassoni per la frutticoltura
DE10245462A1 (de) 2002-02-06 2003-08-14 Gunnar Maas Sicherheitssystem für Flurförderzeuge mit aufsitzendem Arbeitnehmer (Gabelstapler)
GB2385312B (en) 2002-02-18 2005-02-09 Nippon Yusoki Co Ltd Forklift
DE10207017A1 (de) 2002-02-20 2003-08-28 Linde Ag Vorrichtung zur Messung der Hubhöhe einer Lasttrageeinrichtung eines Flurförderzeugs
US20030156935A1 (en) 2002-02-21 2003-08-21 Luciano Mondani Fork movement assembly for lift trucks
NL1020371C2 (nl) 2002-04-11 2003-10-14 Skf Ab Elektrisch aangedreven vorkheftruck.
DE20208469U1 (de) 2002-05-27 2002-08-14 Longus Paul Lange & Co Absolutes Positions- und/oder Wegmesssystem und Vorrichtung mit einem bewegbaren Teil
ITVR20020065A1 (it) 2002-06-12 2003-12-12 Roncari S R L Dispositivo di controllo e comando delle forze per il serraggio di carichi da trasportare mediante carrelli elevatori o simili.
DE10226598A1 (de) 2002-06-14 2003-12-24 Still Wagner Gmbh & Co Kg Flurförderzeug mit einer Steuervorrichtung
DE10233875B4 (de) 2002-07-25 2008-08-14 Siemens Ag Krananlage, insbesondere Containerkran
DE10234730A1 (de) 2002-07-30 2004-02-19 Josef Schreiner Verfahren zur Positionsbestimmung eines Transportfahrzeuges
DE10242672A1 (de) 2002-09-13 2004-03-25 Maha Maschinenbau Haldenwang Gmbh & Co. Kg Steuervorrichtung für Hebebühnen
GB2395186B (en) 2002-11-13 2006-06-28 Bamford Excavators Ltd Method of handling a load
NL1021980C2 (nl) 2002-11-22 2004-05-26 Johan Adriaan Voogd Vrachtverplaatsend voertuig.
DE10259470B4 (de) 2002-12-19 2005-08-11 Jungheinrich Aktiengesellschaft Verfahren zur Bestimmung des Lastgewichts auf dem Lasttragmittel einer hydraulischen Hubvorrichtung
FR2849816B1 (fr) 2003-01-09 2006-03-03 Jean Rapilly Procede et dispositif pour immobiliser un appareil transpalette sur le plancher d'un vehicule
DE10304658A1 (de) 2003-02-05 2004-08-19 Bosch Rexroth Ag Flurförderfahrzeug
DE10305900C5 (de) 2003-02-13 2014-04-17 Jungheinrich Aktiengesellschaft Stapler
DE10305901B4 (de) 2003-02-13 2006-11-30 Jungheinrich Aktiengesellschaft Schubmaststapler
DE10305902B4 (de) 2003-02-13 2006-11-30 Jungheinrich Aktiengesellschaft Verfahren zum Betrieb eines Schubmaststaplers und Schubmaststapler zur Durchführung des Verfahrens
US7074004B2 (en) 2003-03-24 2006-07-11 Pack-Rat Mini-Mover, Llc Device and system for loading and unloading a storage container with respect to a transport vehicle
DE10317660A1 (de) 2003-04-17 2004-11-11 Still Wagner Gmbh & Co. Kg Hochregalstapler mit halbautomatischem Betriebsmodus
DE10321569A1 (de) 2003-05-14 2004-12-23 Jungheinrich Aktiengesellschaft Schubmaststapler
DE10323641A1 (de) 2003-05-26 2005-01-05 Daimlerchrysler Ag Bewegliche Sensoreinrichtung am Lastmittel eines Gabelstaplers
DE10323642A1 (de) 2003-05-26 2005-01-05 Daimlerchrysler Ag Bildsensor für ein autonomes Flurförderfahrzeug mit großem Erfassungsbereich
DE10323643B4 (de) 2003-05-26 2021-02-04 Still Gesellschaft Mit Beschränkter Haftung Sensorsystem für ein autonomes Flurförderfahrzeug
SE527149C2 (sv) 2003-12-08 2006-01-10 Lars-Erik Simonsson Anordning och sätt vid truckar för mätning av läge i förhållande till ett stillastående föremål
DE102004001197A1 (de) 2004-01-07 2005-08-04 Daimlerchrysler Ag Verfahren zum Betrieb eines sehenden autonomen Transportfahrzeugs für den Abtransport von Leergut
US7287625B1 (en) 2004-02-19 2007-10-30 Harris Brian L Forklift safety sensor and control system
US7194358B2 (en) * 2004-02-25 2007-03-20 The Boeing Company Lift collision avoidance system
GB2412902B (en) 2004-04-07 2008-04-09 Linde Ag Industrial truck having increased static or quasi-static tipping stability
DE102004018021A1 (de) 2004-04-14 2005-11-03 Bosch Rexroth Ag Lasthebevorrichtung
DE102004019914B4 (de) 2004-04-21 2008-01-03 Ab Skf Mehrstufiges Hubsystem für einen Gabelstapler
ITPC20040010U1 (it) 2004-04-28 2004-07-28 Lift Tek Elecar Srl Traslatore in particolare per montacarichi con piastra traslante a montaggio rapido e regolazione del gioco
SE529748C2 (sv) 2004-05-03 2007-11-13 Toyota Ind Sweden Ab Anordning vid gaffeltruck
DE102004021840A1 (de) 2004-05-04 2005-12-01 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh, Nenzing Lade- und/oder Hubgerät, insbesondere Reachstacker
DE202004008238U1 (de) 2004-05-17 2004-08-05 Catcon Airground Technologies Gmbh Hub- und Transportfahrzeug für den Flughafenbereich und Hubplattform für ein solches Hub- und Transportfahrzeug
DE102004027446B4 (de) 2004-06-04 2007-08-23 Jungheinrich Aktiengesellschaft Vorrichtung zur Unterstützung des Ein- und Ausstapelns bei einem Stapler
EP1758811B9 (en) 2004-06-22 2012-05-02 Cesab Carrelli Elevatori S.P.A. Safety device for a fork lift truck
FR2877934A1 (fr) 2004-06-29 2006-05-19 Avrillon Soc Par Actions Simpl Dispositif de manutention
ITBO20040480A1 (it) 2004-07-30 2004-10-30 Sima Srl Carrello elevatore per la movimentazione di unita' di carico di prodotti
DE102004040065A1 (de) 2004-08-18 2006-02-23 Jungheinrich Aktiengesellschaft Flurförderzeug mit Palettengreifer
DE202004013362U1 (de) 2004-08-26 2004-11-04 Blitzrotary Gmbh Hubeinrichtung
US7610977B2 (en) * 2004-09-23 2009-11-03 Crown Equipment Corporation Lift truck having hydraulically separate main frame and power unit assembly
DE102004047212A1 (de) 2004-09-27 2006-04-13 Daimlerchrysler Ag Gabelstapler mit Sensoren zur Hinderniserkennung
FI20041280A (fi) 2004-10-01 2006-04-02 Rocla Oyj Menetelmä ja laitteisto trukin haarukkakelkan siirtämiseksi sivuttaissuunnassa
DE102004059699A1 (de) 2004-12-10 2006-06-14 Still S.A.R.L. Flurförderzeug mit einem höhenveränderlichen Lastaufnahmemittel
DE102005009695A1 (de) 2005-02-28 2006-08-31 Keuro Besitz Gmbh & Co Edv-Dienstleistungs Kg Regallager und Verfahren zum Umlagern von Lagergut bei einem Regallager
US7599777B2 (en) 2005-04-14 2009-10-06 Nmhg Oregon, Llc Adjustable pantograph configuration for an industrial vehicle
US7600612B2 (en) 2005-04-14 2009-10-13 Nmhg Oregon, Llc Hydraulic system for an industrial vehicle
US7460016B2 (en) 2005-05-13 2008-12-02 Ems Technologies, Inc. Radio frequency identification (RFID) system for a forklift
CN2795178Y (zh) * 2005-05-24 2006-07-12 机科发展科技股份有限公司 激光导引自动运输车
DE102005024881A1 (de) 2005-05-31 2006-12-07 Still Gmbh Flurförderzeug mit einer elektrischen Steuerungseinheit
DE102005025507A1 (de) 2005-06-03 2006-12-07 Jungheinrich Ag Vorrichtung zur Bestimmung der Hubhöhe eines Lasttragmittels an einem Flurförderzeug
FR2890064A1 (fr) 2005-08-30 2007-03-02 Le Roy Yvon Alain Michel Dispositif de manutention horizontale et collective de palettes pour charger ou decharger des vehicules
DE102005043781A1 (de) 2005-09-14 2007-03-15 Still Gmbh Flurförderzeug mit einem im Bereich eines Hubgerüsts angeordneten Umgebungssensor
JP4793134B2 (ja) 2005-09-30 2011-10-12 株式会社豊田自動織機 フォークリフトの走行制御装置
DE102005048355A1 (de) 2005-10-06 2007-04-12 Jungheinrich Aktiengesellschaft Schubmaststapler
FI118261B (fi) 2005-12-02 2007-09-14 Meclift Ltd Oy Työväline kuormien käsittelyyn
GB2434806A (en) 2006-02-03 2007-08-08 Matthew Gladstone Mast assembly
DE102006009331B4 (de) 2006-03-01 2020-08-06 Linde Material Handling Gmbh Standplattform mit einem Anwesenheitssensor
ATE529371T1 (de) 2006-03-03 2011-11-15 Eric O'keeffe Gabelstapler
DE102006010291A1 (de) * 2006-03-03 2007-09-06 Jungheinrich Ag Flurförderzeug mit Nutzungsdatenerfassung
FR2898120B1 (fr) 2006-03-03 2008-05-02 Manitou Bf Sa "dispositif de commande, notamment pour machine de manutention"
DE102006012205A1 (de) 2006-03-16 2007-09-20 Still Gmbh Flurförderzeug mit einem Hubmast
DE102006020491A1 (de) 2006-04-21 2007-10-25 SSI Schäfer AG Schmalgangstapler mit Anfahrmaß von 100 mm
DE102006037928A1 (de) 2006-08-11 2008-02-14 Still Gmbh Flurförderzeug mit einem höhenbeweglichen Lastaufnahmemittel
DE202006013417U1 (de) 2006-08-31 2006-11-23 Fritzsche, Hans-Jürgen Positionierungsvorrichtung für gleislose und gleisgebundene Flurfördermittel
FI20065637A0 (fi) 2006-10-04 2006-10-04 Jyri Vaherto Menetelmä trukin tartuntaelimen ohjaamiseksi sekä vastaava järjestelmä ja säätölaitteisto
FI20065658A0 (fi) 2006-10-16 2006-10-16 Lh Lift Oy Etunostolaite
DE102006054850A1 (de) 2006-11-20 2008-05-21 J. Eberspächer GmbH & Co. KG Hubwagen bzw. Transportsystem
DE102006055362A1 (de) 2006-11-23 2008-05-29 Still Gmbh Flurförderzeug mit einer Vorrichtung zum seitlichen Ausziehen einer Energieversorgungseinheit
CN101610968B (zh) 2007-01-08 2013-05-08 比沙门工业股份有限公司 用于垫木和托盘的提升装置
CN101003353A (zh) * 2007-01-18 2007-07-25 李经春 叉车
CA2676124A1 (en) 2007-01-30 2008-08-07 Gerald S. Simons Weighing device
DE202007002303U1 (de) 2007-02-16 2008-06-19 Gries, Uwe Vorrichtung zur Verminderung von Unfallgefahren im Betrieb von Hubstaplern
ITMI20070326A1 (it) 2007-02-20 2008-08-21 Ocme Srl Veicolo a guida automatica con gruppo di sollevamento multipallet perfezionato
US8050795B2 (en) 2007-03-20 2011-11-01 Donald L. Dollens Conveyor drive control system
DE102007023774A1 (de) 2007-05-22 2008-11-27 Linde Material Handling Gmbh Flurförderzeug mit Hubhöhenvorwahl
DE102007045846A1 (de) 2007-09-26 2009-04-02 Deere & Company, Moline Landwirtschaftliche Maschine und Verfahren zur Positionsbestimmung
DE202007016156U1 (de) 2007-11-16 2008-03-20 Noell Mobile Systems Gmbh Portalhubstapler mit automatischer Lenkung
DE102007059699A1 (de) 2007-12-12 2009-06-25 Still Wagner Gmbh Verfahren zur Bestimmung von Bedienplatzerschütterungen bei Kommissionierstaplern
DE102007063553A1 (de) 2007-12-21 2009-07-16 Viastore Systems Gmbh Regalbediengerät und Verfahren zum Betreiben eines Regalbediengerätes
US8230976B2 (en) 2008-04-16 2012-07-31 The Raymond Corporation Pallet truck with calculated fork carriage height
DE102008027695B4 (de) 2008-04-20 2022-07-07 Still Gesellschaft Mit Beschränkter Haftung Verfahren für die Lagerungspositionsansteuerung bei Flurförderzeugen
DE102008027701B4 (de) 2008-04-20 2022-10-06 Still Gesellschaft Mit Beschränkter Haftung Steuerungsverfahren für Flurförderzeug
WO2009130528A1 (en) 2008-04-21 2009-10-29 Pramac S.P.A. Lift truck
US8591165B2 (en) 2008-04-23 2013-11-26 Jervis B. Webb Company Floating forks for lift vehicles
EP2123596B1 (en) 2008-05-20 2012-10-17 BT Products AB Arrangement and method for controlling the position of the forks of an industrial truck
EP2123594A1 (en) 2008-05-23 2009-11-25 BT Products AB Industrial lift truck with speed control
BE1018160A3 (nl) 2008-05-26 2010-06-01 Egemin Nv Automatisch gestuurd voertuig en werkwijze voor het sturen daarbij toegepast.
DE102008030546A1 (de) 2008-06-27 2009-12-31 Siemens Aktiengesellschaft Steuerung für ein autonomes Förderfahrzeug und Verfahren zum Betrieb eines autonomen Förderfahrzeugs
US8374420B2 (en) 2008-07-23 2013-02-12 Daifuku Co., Ltd. Learning device and learning method for article transport facility
US8152216B2 (en) 2008-08-29 2012-04-10 Mcneilus Truck And Manufacturing, Inc. Automated cover system for vehicle-mounted containers
EP2168904B1 (en) 2008-09-29 2011-11-30 BT Products AB Industrial truck with automated lateral movement of the load engagement means
DE102008050204A1 (de) 2008-10-01 2010-04-08 Linde Material Handling Gmbh Verfahren zur Anzeige zulässiger Lasten
DE102008054085B4 (de) 2008-10-31 2023-12-14 Still S.P.A. Flurförderzeug
SE533149C2 (sv) 2008-11-06 2010-07-06 Leif Svensson Anordning vid fordon
EP2184254B1 (en) 2008-11-11 2013-01-09 Deutsche Post AG Forklift truck with a guidance and collision warning device
FR2938561A1 (fr) 2008-11-20 2010-05-21 Mailleux Dispositif de remise a niveau automatique de l'outil d'un chargeur hydraulique monte sur un tracteur
DE102009004742A1 (de) 2009-01-15 2010-07-22 Jungheinrich Ag Gabelzinke für eine Lastgabel eines Flurförderzeugs
US9073738B2 (en) 2009-02-09 2015-07-07 Illinois Tool Works Inc. Reduced load offset loss integrated lift truck attachment
DE202009002188U1 (de) 2009-02-16 2009-05-20 S&W Logisticequipment Ohg Hubbegrenzungsanordnung für eine Hebevorrichtung an einem Nutzfahrzeug
DE202009002451U1 (de) 2009-02-23 2009-06-10 Kollewe, Dieter, Dr. Ladelift für ein Kraftfahrzeug
NO333786B1 (no) 2009-04-16 2013-09-16 Ugland & Lauvdal As Holdeanordning for montering pa en redskapsbaerer
NL1037015C2 (nl) 2009-06-03 2010-12-07 Ravas Europ B V Hefinrichting en hefvoertuig.
EP2263966B1 (en) 2009-06-15 2012-12-26 BT Products AB RFID positioning
JP2012530016A (ja) 2009-06-16 2012-11-29 ヴェストリック，ルートガー 輸送システム
DE102009034976A1 (de) 2009-07-28 2011-02-03 Linde Material Handling Gmbh Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs
DE102009036440A1 (de) 2009-08-06 2010-05-06 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung eines Beladungszustandes eines Fahrzeuges
DE102009029467A1 (de) 2009-09-15 2011-03-24 Robert Bosch Gmbh Lastenfahrzeug mit höhenverstellbarer Hubeinrichtung
DE102009041661A1 (de) 2009-09-16 2011-03-24 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh, Nenzing System zur automatischen Erfassung von Lastzyklen einer Maschine zum Umschlagen von Lasten
DE102010004719A1 (de) 2010-01-15 2011-07-21 Linde Material Handling GmbH, 63743 Flurförderzeug, insbesondere Lagertechnikstapler
EP2354078B1 (en) 2010-01-27 2013-08-28 BT Products AB Industrial truck
US8538577B2 (en) 2010-03-05 2013-09-17 Crown Equipment Limited Method and apparatus for sensing object load engagement, transportation and disengagement by automated vehicles
US9336660B2 (en) * 2010-03-11 2016-05-10 David McIntosh Overhead hazard warning systems
EP2558400B1 (en) 2010-04-13 2014-09-17 Eurogamma S.P.A. Device and method of monitoring apparatuses for lifting vehicles
DE102010019225A1 (de) 2010-05-04 2011-11-10 Still Sas Deichsel eines deichselgeführten Flurförderzeugs
DE102010022374A1 (de) 2010-05-27 2011-12-01 Jungheinrich Aktiengesellschaft Verfahren zum Bereitstellen einer Information über eine aktuelle Hubhöhe und hierfür geeignetes Flurförderzeug
DE202010007856U1 (de) 2010-06-11 2010-08-26 Finkbeiner, Gerhard, Dipl.-Ing. Hebevorrichtung zum Heben und Senken von Lasten, insbesondere von Fahrzeugen
US9230419B2 (en) * 2010-07-27 2016-01-05 Rite-Hite Holding Corporation Methods and apparatus to detect and warn proximate entities of interest
DE102010039471B4 (de) 2010-08-18 2014-02-13 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer Hubhöhe einer Arbeitsmaschine
DE102010039477A1 (de) 2010-08-18 2012-02-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer Hubhöhe einer Arbeitsmaschine
US8220169B2 (en) 2010-09-11 2012-07-17 Lawrence Auttlee Goddard Method and system for guiding a plurality of load bearing members of a forklift
DE102010048662A1 (de) 2010-10-07 2012-04-12 Jungheinrich Aktiengesellschaft Flurförderzeug mit einem höhenverstellbaren Lasttragmittel
CN201873489U (zh) * 2010-10-21 2011-06-22 田振强 一种叉车
EP2447203B1 (en) 2010-11-01 2013-04-17 BT Products AB Industrial truck, method and computer program for controlling an industrial truck
AU2011325970B2 (en) 2010-11-12 2015-06-18 Jlg Industries, Inc. Longitudinal stability monitoring system
DE102010052757A1 (de) 2010-11-30 2012-05-31 Kaup GmbH & Co KG Gesellschaft für Maschinenbau Vorrichtung zur Aufnahme eines Vorbaugeräts und Verfahren zur Betätigung
CA2843135C (en) 2011-01-13 2018-03-13 Lift2Sell, LLC Scissor lift pallet lifter
DE102011012415A1 (de) 2011-02-08 2012-08-09 Linde Material Handling Gmbh Anzeigevorrichtung für ein Flurförderzeug
DE102011012416A1 (de) 2011-02-08 2012-08-09 Linde Material Handling Gmbh Anzeigevorrichtung zur Darstellung der Stabilitätsreserve eines Flurförderzeugs
DE102011012410A1 (de) 2011-02-25 2012-08-30 Still Gmbh Flurförderzeug, insbesondere Schlepper
DE202011003546U1 (de) 2011-03-05 2011-10-21 Fifl Gmbh Behälterhandlings- und Transportsystem
DE102011016542A1 (de) 2011-04-08 2012-10-11 Jungheinrich Aktiengesellschaft Flurförderzeug, insbesondere Schubmaststapler mit einem Hubgerüst
DE102011018506A1 (de) 2011-04-23 2012-10-25 Jungheinrich Aktiengesellschaft Schubmaststapler
DE102011100913A1 (de) 2011-04-29 2012-10-31 Jungheinrich Aktiengesellschaft Flurförderzeug mit höhenverstellbarem Lasttragmittel
DE102011100914A1 (de) 2011-04-29 2012-10-31 Jungheinrich Aktiengesellschaft Flurförderzeug mit einer Endschalteranlage
EP2527288B1 (en) 2011-05-27 2013-08-21 Atlet AB Fork lift truck with automatic lift height control
DE102011103214A1 (de) 2011-06-01 2012-12-06 Linde Material Handling Gmbh Flurförderzeug mit einem Steuerorgan
DE102011103029A1 (de) 2011-06-01 2012-12-06 Linde Material Handling Gmbh Flurförderzeug mit einer Hubhöhenvorwahleinrichtung
WO2013010222A1 (en) 2011-07-19 2013-01-24 Pickering Daryl John A device for minimising liquid drips and/or build up from contents of a container
DE102011108874A1 (de) 2011-07-28 2013-01-31 Hydac System Gmbh Steuervorrichtung
DE102012103364A1 (de) 2011-08-23 2013-02-28 Still Gmbh Flurförderzeug mit Hubhöhenmessung
DE102011082273A1 (de) 2011-09-07 2013-03-07 Jungheinrich Aktiengesellschaft Gewerbliches Fahrzeug mit in Richtung nach oben sensierendem Radarsensor
US9327953B2 (en) * 2011-09-23 2016-05-03 Ballymore Company, Inc. Safe zone detection system for lift having a pluarlity of sensors
JP2013071840A (ja) 2011-09-29 2013-04-22 Toyota Industries Corp フォークリフト
JP5621742B2 (ja) 2011-09-29 2014-11-12 株式会社豊田自動織機 フォークリフト
US8757326B2 (en) 2011-10-12 2014-06-24 Crown Equipment Corporaton Pallet stops for lift trucks
DE102012200522A1 (de) 2012-01-16 2013-07-18 Robert Bosch Gmbh Abladeassistenzvorrichtung, Flurförderfahrzeug mit einer Abladeassistenzvorrichtung und Verfahren zum Unterstützen des Abladevorgangs einer Ladung
DE102012100356A1 (de) 2012-01-17 2013-07-18 Still Gmbh Flurförderzeug mit einem Hubgerüst
DE102012101734A1 (de) 2012-03-01 2013-09-05 Linde Material Handling Gmbh Hubvorrichtung eines Flurförderzeugs und Verfahren zum Betrieb einer Hubvorrichtung
EP2636620A1 (en) 2012-03-07 2013-09-11 The Procter and Gamble Company Apparatus for handling layers of goods.
DE102012101949A1 (de) 2012-03-08 2013-09-12 Linde Material Handling Gmbh Hubvorrichtung eines Flurförderzeugs
DE102012103931A1 (de) 2012-03-22 2013-09-26 Still Gmbh Mitgängergeführter Hochhubwagen
DE102012108028A1 (de) 2012-04-20 2013-10-24 Still Gmbh Steuerverfahren für Lastabsetzung eines Flurförderzeugs sowie Flurförderzeug
DE102012108034A1 (de) 2012-04-20 2013-10-24 Still Gmbh Steuerungsverfahren für Flurförderzeug sowie Flurförderzeug
DE102012010248A1 (de) 2012-05-24 2013-11-28 CES Containerhandling Equipment & Solutions GmbH Lastumschlag-Fahrzeug und Verfahren zur Bestimmung einer Gewichtsverteilung einer Last an einem Lastumschlag-Fahrzeug
ITMO20120171A1 (it) 2012-07-06 2014-01-07 C M C S R L Societa Unipersonal E Struttura porta-forche ad ingombro variabile
DE102012106990A1 (de) 2012-07-31 2014-02-06 Linde Material Handling Gmbh Fahrerassistenzvorrichtung für ein Flurförderzeug sowie Flurförderzeug
DE102012106989A1 (de) 2012-07-31 2014-02-06 Linde Material Handling Gmbh Fahrassistenzeinrichtung und Flurförderzeug mit Fahrassistenzeinrichtung
DE102012015217A1 (de) 2012-08-03 2014-02-06 CES Containerhandling Equipment & Solutions GmbH Lastumschlag-Fahrzeug und Verfahren zu seiner Steuerung
DE102012107512A1 (de) 2012-08-16 2014-02-20 Still Gmbh Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs
DE102012109530A1 (de) 2012-10-08 2014-04-10 Still Gmbh Verfahren zur Lastschwerpunktbestimmung bei einem Flurförderzeug
DE102012219207A1 (de) 2012-10-22 2014-04-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Hubhöhenmessung an Gabelstaplern
US8755929B2 (en) 2012-10-29 2014-06-17 Cascade Corporation Interactive clamp force control system for load handling clamps
US20140133944A1 (en) 2012-11-12 2014-05-15 Lts Scale Company, Llc Detection System Usable In Forklift Apparatus
CN104936885B (zh) 2012-12-27 2018-05-29 Tts海运公司 在多甲板纯汽车/卡车运输船(pctc)上举升承载汽车/卡车的甲板面板的方法和设备
DE102013000874A1 (de) 2013-01-19 2014-07-24 Wabco Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Anzeige der Beladung und/oder der Achslast eines Fahrzeugs

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB966227A (en) * 1960-11-28 1964-08-06 Raymond Corp Load handling truck
JPH09235095A (ja) * 1996-02-29 1997-09-09 Toyo Umpanki Co Ltd リーチ式フォークリフト
JP2003300699A (ja) * 2002-04-10 2003-10-21 Komatsu Forklift Co Ltd リーチフォークリフトの荷役制御装置
JP2012086971A (ja) * 2010-10-21 2012-05-10 Jtekt Corp 車両用操舵装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200101181A (ko) * 2019-02-19 2020-08-27 주식회사 드림팩로지스틱스 지게차

Also Published As

Publication number Publication date
EP3960693A1 (en) 2022-03-02
US20160075542A1 (en) 2016-03-17
EP3194324A1 (en) 2017-07-26
BR112017003874A2 (pt) 2018-01-23
WO2016043998A1 (en) 2016-03-24
CN106604886A (zh) 2017-04-26
KR102300161B1 (ko) 2021-09-10
AU2015318258A1 (en) 2017-02-09
CN106604886B (zh) 2019-06-18
US9932213B2 (en) 2018-04-03
AU2015318258B2 (en) 2019-02-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20170102202A (ko) 광학적 적재물 감지 구조물을 구비한 리프트 트럭
EP3002248B1 (en) Safety device
CN108529516B (zh) 用于空中作业平台的障碍检测系统
KR20190104238A (ko) 물류 취급 차량용 물체 트래킹 및 조향 조작
EP3020678B1 (en) Apparatus for controlling load handling device
JP2013052948A (ja) 高所作業車の安全装置
US20150225218A1 (en) Method Of Operating A Fork-Lift Truck, Computer Program Product, And A Fork-Lift Truck
JP2009040553A (ja) フォークリフト用フォーク昇降制御装置
JP5327803B2 (ja) フォークリフト
KR20190105370A (ko) 자세제어 기능을 가지는 지게차
JPH07242398A (ja) 荷役車両の安定度報知装置
KR20150114842A (ko) 지게차의 포크 수평유지시스템 및 그 제어방법
JP5897270B2 (ja) 高所作業車
CN112357854A (zh) 一种起升控制装置、高空作业平台及起升控制方法
JP2003040596A (ja) オーダーピッキング車
EP3235776A1 (en) Fork-lift truck
JP3589951B2 (ja) リーチ型フォークリフト
KR20160132793A (ko) 고소작업용 리프터의 작동 제어방법
JPH0925099A (ja) ティルト角自動調整装置
KR20140074605A (ko) 지게차의 조향불능 방지장치
JP3578332B2 (ja) 荷役車両
JP2004075280A (ja) フォークリフト
JP3578330B2 (ja) 荷役車両
JP3669901B2 (ja) 荷役車両
JP3578331B2 (ja) 荷役車両

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right