DE4413538C2 - Energie- und Signalzufuhr für ein Regalbediengerät - Google Patents

Energie- und Signalzufuhr für ein Regalbediengerät

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Description

Die Erfindung betrifft eine Energie- und Signalzufuhr für ein Regalbediengerät, mit einem Horizontal-Fahrwerk, das einen Horizontalantrieb (x) aufweist, mit einem Hubwagen, der über einen Hubantrieb (y) an einem Mast hebbar und senkbar ist und mit einem Ein-/Auslager-Antrieb (z) für das Fördergut, wobei die Energiezuführung über parallel nebeneinander liegende Schleifleitungen für Motorströme, Steuerströme und Datenübertragungssignale erfolgt.
Regalbediengeräte sind bekanntlich schienengeführte fördertechnische Geräte für den Transport und die Ein- und Auslagerung von Ladeeinheiten, z. B. Paletten in Regallagern. Die Transport- und Lageroperationen des Regalbediengeräts erfolgen von einem Gang aus, dessen lange Seiten je ein Regal bilden. Das Regalbediengerät ist mit einem Fahrantrieb in x-Richtung und einem Hubantrieb in y-Richtung für den Transport der Ladeeinheit entlang des Regals ausgestattet. Das Ein- und Auslagern der Ladeeinheit aus dem Regal erfolgt durch eine angetriebene Teleskopier- oder Ziehvorrichtung, die in z-Richtung auf der vom Hubantrieb bewegten Hubeinrichtung arbeitet.
Der Fahrantrieb bewegt das Gerät entlang der Fahrschiene über die Regallänge. Der Hubwagen wird an einem Mast, der Regalhöhe aufweist, geführt und mit einem Tragmittel (z. B. Seil oder Kette) gehoben oder gesenkt.
Eine Steuerungsaufgabe für den automatischen Ablauf der Transport- und Lageroperationen besteht im wesentlichen aus der Positionssteuerung der Fahr- und Hubeinrichtung und der Positions- und Ablaufsteuerung für die Ein- und Auslager-Operation mit der Lastaufnahmeeinrichtung auf der Hubeinrichtung.
Die Antriebe und zugehörigen Sensoren für die Bewegungsabläufe konzentrieren sich örtlich auf der Fahreinheit und der Hubeinrichtung. Die notwendigen elektrischen Signalverbindungen und die Motorspeiseleitung werden über den ansonsten nur für mechanische Trag- und Führungsfunktionen erforderlichen Mast geführt. Nach dem Stand der Technik werden diese elektrischen Verbindungen mit Kabelleitungen zwischen Fahrwerk und Hubeinrichtung hergestellt. Derartige Schleppkabelverbindungen können bis zu 140 Adern aufweisen und erfordern einen hohen Installationsaufwand. Ein solcher Aufbau führt darüber hinaus zu großem Aufwand für die Kabelführung zur höhenveränderlichen Hubeinrichtung. Bei Kabelverbindungen zwischen Hubeinrichtung und Mast einerseits und Mast und Fahreinheit andererseits kann die Herstellung der Steuerung nur in Verbindung mit dem Mast abgeschlossen werden. Wegen der Größe der Regalbediengeräte ist es aus fertigungstechnischen Gründen und für den Transport zwischen Fertigungs- und Einsatzort wichtig, Hubeinrichtung, Mast und Fahreinheit entsprechend herstellen zu können und die elektrischen Verbindungen an den Schnittstellen dieser Baugruppen bei Montage herstellen zu können. Darüber hinaus sind Kabelleitungen und die dafür erforderliche Montage sowie der Erhaltungsaufwand aufgrund der laufenden Biegebeanspruchung extrem hoch.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, primär eine Energie- und Signalzufuhr kostengünstig zu erstellen und diese für automatische Regalbediengeräte so zu gestalten, daß Hubeinrichtung, Mast und Fahrwerk getrennt hergestellt und transportiert werden können, sowie die elektrischen Verbindungen bei der Montage der Baueinheiten einfach durch Zusammenfügen herzustellen, wobei eine Schirmwirkung zu den dicht benachbarten Schleifleitungen für die Steuerströme und Datenübertragungssignale aufrechterhaltbar sein soll.
Die gestellte Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die elektrische Energie für den Ein-/Auslager-Antrieb (z) und für die Datenübertragung mit einem Signalwandler mittels an dem Mast angeordneten Schleifleitungen zuführbar ist und daß die die Motorströme führenden Schleifleitungen mit Schutzleitern umgeben sind. Über die Schleifleitungen werden die elektrischen Verbindungen zwischen der höhenveränderlichen Hubeinrichtung und dem Mast hergestellt. Bei dieser Bauweise wird daher ermöglicht, daß Hubeinrichtung, Mast und Fahrwerk getrennt hergestellt und transportiert werden können und die elektrischen Verbindungen mit dem Zusammenfügen der genannten Baueinheiten einfach hergestellt werden können, wobei außerdem die Anzahl der elektrischen Leiter zum Hubwagen erheblich reduziert werden kann. Signalströme und Motorströme können relativ dicht nebeneinander geführt werden, ohne unzulässige Störbeeinflussungen.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß an einem Führungsrahmen des Hubwagens als Schleifkontakte federbetätigte Schleifkohlen angeordnet sind. Durch die genaue Führung der Hubeinrichtung stellen die federbetätigten Schleifkohlen eine unterbrechungsfreie elektrische Verbindung zwischen Schleifkohle und Schleifleitung entlang des Hubmastes dar. Die elektrische Verbindung zwischen Hubeinrichtung und Mast im Zuge der Montage der Hubeinrichtung am Mast wird bezüglich der Schleifleitungen ohne besonderen Aufwand hergestellt.
Vorteilhafterweise kann die elektrische Verbindung zwischen Mast und Horizontal-Fahrwerk mittels eines Verbinders, der am unteren Ende der Schleifleitungen am Mast angeordnet ist, mit geringem Aufwand hergestellt werden.
Vorteilhaft ist weiterhin, daß die leitfähige Schleifleitungsbahn einer Schleifleitung am oberen Ende des Mastes und derselben oder einer anderen Schleifleitung am unteren Ende des Mastes verkürzt ist, so daß der leitfähige Abschnitt den Bewegungsbereich für Heben und/oder Senken durch Unterbrechung eines Steuerstromkreises begrenzt. Wird dieser Bereich an den Enden überfahren, wird ein über Schleifkohle und Schleifleitung geschlossener Stromkreis wegabhängig unterbrochen, wodurch die Sicherheitsanforderung eines Bewegungsgrenzschalters in Verbindung mit der Schleifleitung am Mast auf einfache Weise erfüllt wird.
Die erfindungsgemäße Lösung, die Signale der Hubeinrichtung in einem Signalwandler in der Nähe der Schleifkohlen zu führen ist ferner dahingehend gestaltet, daß der Signalwandler die Leiteranschlüsse für die Signale umfaßt, mit Signalanzeigen ausgestattet ist und die parallelen Signale in ein serielles Datenübertragungstelegramm umwandelt. Dadurch ist die Anzahl der notwendigen Schleifleitungen in weitem Bereich unabhängig von der Anzahl der zu übertragenden Signale.
Bei einer verminderten Schleifleiteranzahl ist es sodann vorteilhaft, daß die die Motorströme führenden Schleifleitungen mittels Schutzleitern umgeben sind, so daß eine Schirmwirkung zu den dicht benachbarten Schleifleitungen für Steuerströme und Datenübertragungs­ signale aufrechterhaltbar ist.
Nach weiteren Merkmalen ist vorgesehen, daß der Abstand zwischen im Querschnitt rechteckförmigen Schleifleitungen geringstmöglich ist und daß der Abstand der Schleifleitungen zum leitfähigen Mast unter Zwischenschaltung eines Isolierprofils ebenfalls kleinstmöglich ist. Um die Schirmwirkung zu erreichen, haben die Schleifleitungen einen flachen Rechteckquerschnitt und im isolierenden Trägerprofil einen gleichbleibenden engen Abstand von ca. 2,5 mm zwischen benachbarten Leitern. Außerdem ist der Abstand zur Wandung des Mastes klein (ca. 12 mm) und der Mast aus elektrisch leitfähigem Material hergestellt, das, wenn es magnetisierbar ist - z. B. aus Stahl besteht - zusätzlich das Magnetfeld der Motorströme abschirmt.
Die Regalbedienberäte sind wie ausgeführt mit drei Hauptbewegungsachsen ausgestattet, dem Horizontalantrieb (x), dem Hubantrieb (y) und dem Ein-/Auslager-Antrieb (z). Jeder Antrieb besteht aus einem Motor, einem Antriebssteller, einer Drehzahlsteuerung und einer Positionssteuerung. Der Bewegungsablauf für die Transport- und Lagerfunktion des Regalbediengerates erfolgt durch eine übergeordnete Steuerung der Antriebe. Die elektrische Leitungsverbindung zwischen Hubeinrichtung und Fahrwerk mit dem Anschluß an die übergeordnete Steuerung ist jedoch nur möglich, wenn - nach weiteren Merkmalen der Erfindung - die Signale des Hubwagens in einen Signalwandler in der Nähe der Schleifkontakte geführt sind und mittels seriellem Datenübertragungstelegramm über die Schleifkontakte zu einer Positions- und Ablaufsteuerung übertragbar sind.
Eine weitere Verbesserung sieht vor, daß der Horizontalantrieb (x) und der Ein-/Auslager-Antrieb (z) an denselben Leistungssteller und die dieselbe Drehzahlsteuerung angeschlossen sind und daß die Positions- und Ablaufsteuerung mittels einer gemeinsamen übergeordneten Steuerung erfolgt.
Eine weitere Verbesserung der Erfindung besteht darin, daß dem Antriebssteller für den Horizontalantrieb (x) und für den Ein-/Auslager-Antrieb (z) ein Umschalter zugeordnet ist, der, gesteuert durch die übergeordnete Steuerung, zwischen dem Horizontal-Antrieb (x) und dem Ein-/Auslager-Antrieb (z) umschaltet.
Ein besonderer Vorteil der erfindungsgemäßen Steuerung ergibt sich bei dem gewählten Prinzip über Schleifleitungen zum Hubwagen durch eine Parameter-Umschaltung zwischen Fahren und Ein-/Auslagern. Hierbei ist vorteilhaft, daß der Antriebssteller bzw. die Drehzahlsteuerung für den Horizontal-Antrieb (x) und den Ein-/Auslager-Antrieb (z) aufgrund eines Satzes von Steuerungsparametern betätigbar sind, die bei der Umschaltung von der übergeordneten Steuerung übertragen werden oder im Antriebssteller bzw. in der Drehzahlsteuerung gespeichert sind und durch einen Umschaltbefehl der übergeordneten Steuerung aktivierbar sind.
Diese Art der Antriebssteuerung mit gemeinsamem Antriebssteller und Drehzahlsteuerung für die Bewegungsachsen x und z erspart den Aufwand eigener Antriebssteller und einer Drehzahlsteuerung für die z-Richtung. Da die z-Achse nur dann bewegt werden darf, wenn die x-Achse antriebsmäßig ausgeschaltet ist, tritt auch kein Verlust an Umschlagleistung für das Regalbediengerät auf. Die von dem Ein-/Auslager-Antrieb (z) zu bewegende Masse ist stets kleiner als die von dem Horizontalantrieb (x) bewegte Masse, weshalb die Leistung des Antriebsstellers für den Horizontalantrieb (x) für diese Anordnung stets ausreicht. Es ist deshalb vorteilhaft, daß der Anschluß zwischen der übergeordneten Steuerung und der Drehzahlsteuerung bzw. dem Leistungssteller für den Horizontal-Antrieb, den Ein-/Auslager-Antrieb und dem Hubantrieb als ein serieller Datenbus ausgeführt ist, über den sowohl die Parametersätze als auch die Drehzahl-Sollwerte und die Steuerinformationen übertragbar sind.
Es ist außerdem zweckmäßig, daß jeder Antrieb, der aus einem Motor, einem Leistungssteller, einer Drehzahlsteuerung und einer Positionssteuerung besteht, durch eine übergeordnete Steuerung im Bewegungsablauf der Transport- und Lagerfunktionen des Gerätes koordinierbar ist.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher beschrieben.
Es zeigt
Fig. 1 einen schematisierten Aufriß eines Regalbediengerätes,
Fig. 2 ein Blockschaltbild für die Motor-Steuerung,
Fig. 3 ein weiteres Blockschaltbild für die Gesamtsteuerung
Fig. 4 die Schleifleitungsanordnung am Mast des Regalbediengerätes und
Fig. 5 eine vergrößerte Darstellung eines Ausschnittes der Schleifleitungsanordnung.
Die Steuerung für ein fördertechnisches Gerät, insbesondere für ein Regalbediengerät, ist für ein Horizontal-Fahrwerk 1 vorgesehen, das einen Horizontalantrieb (x) aufweist, für einen Hubwagen 2, der über einen Hubantrieb (y) an einem Mast 3 hebbar und senkbar ist und für einen Ein-/Auslager-Antrieb (z) für das (nicht gezeigte) Fördergut.
Die elektrische Energie für den Ein-/Auslagerantrieb (z) und für einen Signalwandler 4 wird mittels an dem Mast 3 angeordneten Schleifleitungen 5 zugeführt und die zugeführte Energie ist an dem Hubwagen 2 mittels Schleifkontakten 6 aus den Schleifleitungen 5 abnehmbar. Hierzu sind an einem Führungsrahmen 7 des Hubwagens 2 als Schleifkontakte 6 federbetätigte Schleifkohlen 6a angeordnet. Die Schleifleitungen 5 bestehen aus parallel nebeneinanderliegenden Schleifleitungen 5a für Motorströme und Schleifleitungen 5b für Steuerströme und Datenübertragungs-Signale. Die elektrische Verbindung zwischen Mast 3 und Horizontal-Fahrwerk 1 wird mittels eines Verbinders 9 (Fig. 1) hergestellt, der am unteren Ende 5c der Schleifleitungen 5 (Fig. 4) angeordnet ist. Die Schleifleitungsbahn 5d besteht hierbei keineswegs aus gleichlangen Schleifleitern, wie nachstehend noch genauer erläutert wird.
Die Signale des Hubwagens 2 sind in dem Signalwandler 4 in der Nähe der Schleifkontakte 6 zu einer Positions- und Ablaufsteuerung 10 übertragbar. Letztere besteht aus einer Ablaufsteuerung 10a sowie der Positionssteuerung 10b für die jeweiligen Achsen x, y und z. Der Horizontalantrieb (x) und der Ein-/Auslager-Antrieb (z) sind an denselben Leistungssteller 11 und dieselbe Drehzahlsteuerung 12 angeschlossen, und die Positions- und Ablaufsteuerung 10 erfolgt mittels einer gemeinsamen übergeordneten Steuerung 13.
Einem Antriebssteller 14 für den Horizontalantrieb (x) und für Ein-/ Auslager-Antrieb (z) ist ein Umschalter 15 zugeordnet, der, gesteuert durch die übergeordnete Steuerung 13, zwischen dem Horizontalantrieb (x) und dem Ein-/Auslager-Antrieb (z) umschaltet.
Der Antriebssteller 14 bzw. die Drehzahlsteuerung 12 für den Horizontalantrieb (x) und den Ein-/Auslager-Antrieb (z) ist aufgrund eines Satzes von Steuerungs-Parametern, die bei der Umschaltung von der übergeordneten Steuerung 13 übertragen werden oder im Antriebssteller 14 bzw. in der Drehzahlsteuerung 12 gespeichert sind, durch einen Umschaltbefehl der übergeordneten Steuerung 13 aktivierbar. Hierbei ist ein Anschluß 19 zwischen der übergeordneten Steuerung 13 und der Drehzahlsteuerung 12 bzw. dem Leistungssteller 11 für den Horizontalantrieb (x), den Ein-/Auslager-Antrieb (z) und für den Hubantrieb (y) als ein serieller Datenbus 20 ausgeführt. Über diesen Datenbus 20 sind sowohl die Parametersätze als auch die Drehzahl-Sollwerte und die Steuerinformationen übertragbar.
Jeder Antrieb (Fig. 2), der aus einem Motor 16; 17; 18, einem Leistungssteller 11, einer Drehzahlsteuerung 12 und einer Positionssteuerung 10b besteht, ist durch die übergeordnete Steuerung 13 im Bewegungsablauf der Transport- und Lagerfunktionen des Gerätes koordinierbar.
Wie in Fig. 4 gezeigt, ist die leitfähige Schleifleitungsbahn 5d einer Schleifleitung 5 am oberen Ende 3a des Mastes 3 und derselben ,oder einer anderen Schleifleitung 5 am unteren Ende 3b des Mastes 3 verkürzt, so daß der leitfähige Abschnitt den Bewegungsbereich für Heben und Senken durch Unterbrechung der Steuerstromkreise begrenzt.
Der Signalwandler 4, der die Leiteranschlüsse für die Signale umfaßt, ist mit Signalanzeigen ausgestattet und wandelt die parallelen Signale in ein serielles Übertragungs-Telegramm um. Der Signalwandler 4 befindet sich gemäß Fig. 1 auf dem Hubwagen 2.
Die die Motorenergie führenden Schleifleitungen 5a sind mittels Schutzleitern umgeben, so daß eine Schirmwirkung zu den dicht benachbarten Schleifleitungen 5b für Steuerströme und Datenübertragungs- Signale aufrechterhaltbar ist.
Wie das Beispiel gemäß Fig. 5 zeigt, sind die bisherigen Schleifleitungsanordnungen für Regalbedienungsgeräte, die etwa 140 Leitungen umfassen, nunmehr durch das Prinzip der Schleifleitungen auf nurmehr 18 Schleifleitungen insgesamt zusammengeschrumpft. Die besonders störkritischen Datenbus-Schleifleitungen (nur in Fig. 5 mit 15 bis 18 bezeichnet), auf denen beispielsweise nur Ströme von ca. 50 Milli-Ampere bei +/- 24 V fließen, räumlich von den Leitungen, die die Motorenergie führen, getrennt, um die Störeinflüsse (Problem der elektromagnetischen Verträglichkeit) gering zu halten.
Die erfinderische Anordnung der Schleifleitungen in der zum Beispiel nur 18-poligen Schleifleitung gemäß Fig. 5 wurde so gewählt, daß die die Motorenergie führenden Leitungen (nur in Fig. 5 mit 2 bis 4 bezeichnet), die üblicherweise mehrere kW übertragen, durch die erwähnten Schutzleiter (1,5) umgeben sind, die die Schirmwirkung zu den dicht benachbarten Signal- und Datenleitungen erzeugen.
Der Zwischenraum zwischen den Leistungs-Schleifleitungen und den Datenübertragungs-Schleifleitungen wird zur Energieversorgung der übrigen Stromverbraucher des Hubwagens 2, z. B. für Endschalter, elektrische Bremsen und getrennt schaltende Antriebe, genutzt.
Bezugszeichenliste
1 Horizontal-Fahrwerk
x Horizontal-Antrieb
y Hubantrieb
z Ein-/Auslager-Antrieb
2 Hubwagen
3 Mast
3a oberes Ende des Mastes
3b unteres Ende des Mastes
4 Signalwandler
5 Schleifleitungen
5a Schleifl. für Leistungsströme
5b Schleifl. für Steuerströme und Datenübertragungs-Signale
5c unteres Ende der Schleifleitung
5d Schleifleitungsbahn
6 Schleifkontakte
6a Schleifkohlen
7 Führungsrahmen
8 Verbindungsleitung
9 Verbinder
10 Positions- und Ablaufsteuerung
10a Ablaufsteuerung
10b Positionssteuerung
11 Leistungssteller
12 Drehzahlsteuerung
13 übergeordnete Steuerung
14 Antriebssteller
15 Umschalter
16 Fahrmotor
17 Ausfahrmotor
18 Hubmotor
19 Anschluß
20 serieller Datenbus

Claims (12)

1. Energie- und Signalzufuhr für ein Regalbediengerät mit einem Horizontal-Fahrwerk, das einen Horizontalantrieb (x) aufweist, mit einem Hubwagen, der über einen Hubantrieb (y) an einem Mast hebbar und senkbar ist und mit einem Ein-/Auslager-Antrieb (z) für das Fördergut, wobei die Energiezuführung über parallel nebeneinander liegende Schleifleitungen für Motorströme, Steuerströme und Datenübertragungssignale erfolgt, dadurch gekennzeichnet, daß die elektrische Energie für den Ein-/Auslager-Antrieb (z) und für die Datenübertragung mit einem Signalwandler (4) mittels an dem Mast (3) angeordneten Schleifleitungen (5) zuführbar ist und daß die die Motorströme führenden Schleifleitungen (5a) mit Schutzleitern umgeben sind.
2. Energie- und Signalzufuhr nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß an einem Führungsrahmen (7) des Hubwagens (2) als Schleifkontakte (6) federbetätigte Schleifkohlen (6a) angeordnet sind.
3. Energie- und Signalzufuhr nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die elektrische Verbindung zwischen Mast (3) und Horizontal-Fahrwerk (1) mittels eines Verbinders (9), der am unteren Ende (5c) der Schleifleitungen (5) am Mast (3) angeordnet ist, herstellbar ist.
4. Energie- und Signalzufuhr nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch, gekennzeichnet, daß die leitfähige Schleifleitungsbahn (5d) einer Schleifleitung (5) am oberen Ende (3a) des Mastes (3) und derselben oder einer anderen Schleifleitung (5) am unteren Ende (3b) des Mastes (3) verkürzt ist, so daß der leitfähige Abschnitt den Bewegungsbereich für Heben und/oder Senken durch Unterbrechung eines Steuerstromkreises begrenzt.
5. Energie- und Signalzufuhr nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Signalwandler (4) die Leiteranschlüsse für die Signale umfaßt, mit Signalanzeigen aus,gestattet ist und die parallelen Signale in ein serielles Datenübertragungstelegramm umwandelt.
6. Energie- und Signalzufuhr nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand zwischen im Querschnitt rechteckförmigen, Schleifleitungen (5′) geringstmöglich ist und daß der Abstand der Schleifleitungen (5) zum leitfähigen Mast (3) unter Zwischenschaltung eines Isolierprofils ebenfalls kleinstmöglich ist.
7. Energie- und Signalzufuhr nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Signale des Hubwagens (2) in einen Signalwandler (4) in der Nähe der Schleifkontakte (6) geführt, sind und mittels seriellem Datenübertragungstelegramm über die Schleifkontakte (6) zu einer Positions- und Ablaufsteuerung (10) übertragbar sind.
8. Energie- und Signalzufuhr nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Horizontalantrieb (x) und der Ein-/Auslager-Antrieb (z) an denselben, Leistungssteller (11) und dieselbe Drehzahlsteuerung (12) angeschlossen sind und daß die Positions- und Ablaufsteuerung (10) mittels einer gemeinsamen übergeordneten Steuerung (13) erfolgt.
9. Energie- und Signalzufuhr nach einem der Ansprüche, 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß dem Antriebssteller (14) für den Horizontal-Antrieb (x) und für den Ein-/Auslager-Antrieb (z) ein Umschalter (15) zugeordnet ist, der, gesteuert durch die übergeordnete Steuerung (13), zwischen dem Horizontal-Antrieb (x) und dem Ein-/Auslager- Antrieb (z) umschaltet.
10. Energie- und Signalzufuhr nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Antriebssteller (14) bzw. die Drehzahlsteuerung (12) für den Horizontal-Antrieb (x) und den Ein-/Auslager-Antrieb (z) aufgrund eines Satzes von Steuerungsparametern betätigbar sind, die bei der Umschaltung von der übergeordneten Steuerung (13) übertragen werden oder im Antriebssteller (14) bzw. in der Drehzahlsteuerung (12) gespeichert sind und durch einen Umschaltbefehl der übergeordneten Steuerung (13) aktivierbar sind.
11. Energie- und Signalzufuhr nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Anschluß (19) zwischen der übergeordneten Steuerung (13) und der Drehzahlsteuerung (12) bzw. dem Leistungssteller (11) für den Horizontal-Antrieb (x), den Ein-/Auslager-Antrieb (z) und dem Hubantrieb (y) als ein serieller Datenbus (20) ausgeführt ist, über den sowohl die Parametersätze als auch die Drehzahl-Sollwerte und die Steuerinformationen übertragbar sind.
12. Energie- und Signalzufuhr nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Antrieb, der aus einem Motor (16; 17; 18), einem Leistungssteller (11), einer Drehzahlsteuerung (12) und einer Positionssteuerung (10b) besteht, durch eine übergeordnete Steuerung (13) im Bewegungsablauf der Transport- und Lagerfunktionen des Gerätes koordinierbar ist.
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