DE4413538A1 - Steuerung für ein fördertechnisches Gerät, insbesondere für ein Regalbediengerät - Google Patents
Steuerung für ein fördertechnisches Gerät, insbesondere für ein RegalbediengerätInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Steuerung für ein fördertechnisches Gerät,
insbesondere für ein Regalbediengerät, mit einem Horizontal-Fahrwerk,
das einen Horizontalantrieb (x) aufweist, mit einem Hubwagen, der über
einen Hubantrieb (y) an einem Mast hebbar und senkbar ist und mit einem
Ein-/Auslager-Antrieb (z) für das Fördergut.
Regalbediengeräte sind bekanntlich schienengeführte fördertechnische
Geräte für den Transport und die Ein- und Auslagerung von Ladeeinheiten,
z. B. Paletten in Regallagern. Die Transport- und Lageroperationen des
Regalbediengeräts erfolgen von einem Gang aus, dessen lange Seiten, je
ein Regal bilden. Das Regalbediengerät ist mit einem Fahrantrieb in
x-Richtung und einem Hubantrieb in y-Richtung für den Transport der
Ladeeinheit entlang des Regals ausgestattet. Das Ein- und Auslagern der
Ladeeinheit aus dem Regal erfolgt durch eine angetriebene Teleskopier-
oder Ziehvorrichtung, die in z-Richtung auf der vom Hubantrieb bewegten
Hubeinrichtung arbeitet.
Der Fahrantrieb bewegt das Gerät entlang der Fahrschiene über die
Regallänge. Der Hubwagen wird an einem Mast, der Regalhöhe aufweist,
geführt und mit einem Tragmittel (z. B. Seil oder Kette) gehoben oder
gesenkt.
Eine Steuerungsaufgabe für den automatischen Ablauf der Transport- und
Lageroperationen besteht im wesentlichen aus der Positionssteuerung der
Fahr- und Hubeinrichtung und der Positions- und Ablaufsteuerung für die
Ein- und Auslager-Operation mit der Lastaufnahmeeinrichtung auf der
Hubeinrichtung.
Die Antriebe und zugehörigen Sensoren für die Bewegungsabläufe
konzentrieren sich örtlich auf der Fahreinheit und der Hubeinrichtung.
Die notwendigen elektrischen Signalverbindungen und die
Motorspeiseleitung werden über den ansonsten nur für mechanische Trag-
und Führungsfunktionen erforderlichen Mast geführt. Nach dem Stand der
Technik werden diese elektrischen Verbindungen mit Kabelleitungen
zwischen Fahrwerk und Hubeinrichtung hergestellt. Derartige
Schleppkabelverbindungen können bis zu 140 Adern aufweisen und erfordern
einen hohen Installationsaufwand. Ein solcher Aufbau führt darüber
hinaus zu großem Aufwand für die Kabelführung zur höhenveränderlichen
Hubeinrichtung. Bei Kabelverbindungen zwischen Hubeinrichtung und Mast
einerseits und Mast und Fahreinheit andererseits kann die Herstellung
der Steuerung nur in Verbindung mit dem Mast abgeschlossen werden. Wegen
der Größe der Regalbediengeräte ist es aus fertigungstechnischen Gründen
und für den Transport zwischen Fertigungs- und Einsatzort wichtig,
Hubeinrichtung, Mast und Fahreinheit entsprechend herstellen zu können
und die elektrischen Verbindungen an den Schnittstellen dieser
Baugruppen bei Montage herstellen zu können. Darüber hinaus sind
Kabelleitungen und die dafür erforderliche Montage sowie der
Erhaltungsaufwand aufgrund der laufenden Biegebeanspruchung extrem
hoch.
Der im Anspruch 1 angegebenen Erfindung liegt das Problem zugrunde,
primär eine Steuerung kostengünstig zu erstellen und die Steuerung für
automatische Regalbediengeräte so zu gestalten, daß Hubeinrichtung, Mast
und Fahrwerk getrennt hergestellt und transportiert werden können sowie
die elektrischen Verbindungen bei der Montage der Baueinheiten einfach
durch Zusammenfügen herzustellen, wobei die Anzahl der elektrischen
Leiter ebenfalls als Problem zu sehen sind.
Die gestellte Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die
elektrische Energie für den Ein-/Auslager-Antrieb (z) und für die
Datenübertragung mit einem Signalwandler mittels an dem Mast
angeordneten Schleifleitungen zuführbar ist und daß die Energie an dem
Hubwagen mittels Schleifkontakten aus den Schleifleitungen abnehmbar
ist. Über die Schleifleitungen werden die elektrischen Verbindungen
zwischen der höhenveränderlichen Hubeinrichtung und dem Mast
hergestellt. Bei dieser Bauweise wird daher ermöglicht, daß
Hubeinrichtung, Mast und Fahrwerk getrennt hergestellt und transportiert
werden können und die elektrischen Verbindungen mit dem Zusammenfügen
der genannten Baueinheiten einfach hergestellt werden können, wobei
außerdem die Anzahl der elektrischen Leiter zum Hubwagen erheblich
reduziert werden kann. Signalströme und Motorströme können relativ
dicht nebeneinander geführt werden, ohne unzulässige
Störbeeinflussungen.
Nach der weiteren Erfindung ist vorgesehen, daß an einem Führungsrahmen
des Hubwagens als Schleifkontakte federbetätigte Schleifkohlen
angeordnet sind. Durch die genaue Führung der Hubeinrichtung stellen die
federbetätigten Schleifkohlen eine unterbrechungsfreie elektrische
Verbindung zwischen Schleifkohle und Schleifleitung entlang des
Hubmastes dar. Die elektrische Verbindung zwischen Hubeinrichtung und
Mast im Zuge der Montage der Hubeinrichtung am Mast wird bezüglich der
Schleifleitungen ohne besonderen Aufwand hergestellt.
Vorteilhafterweise kann die elektrische Verbindung zwischen Mast und
Horizontal-Fahrwerk mittels eines Verbinders, der am unteren Ende der
Schleifleitungen am Mast angeordnet ist, mit geringem Aufwand
hergestellt werden.
Vorteilhaft ist weiterhin, daß die leitfähige Schleifleitungsbahn einer
Schleifleitung am oberen Ende des Mastes und derselben oder einer
anderen Schleifleitung am unteren Ende des Mastes verkürzt ist, so daß
der leitfähige Abschnitt den Bewegungsbereich für Heben und/oder Senken
durch Unterbrechung eines Steuerstromkreises begrenzt. Wird dieser
Bereich an den Enden überfahren, wird ein über Schleifkohle und
Schleifleitung geschlossener Stromkreis wegabhängig unterbrochen,
wodurch die Sicherheitsanforderung eines Bewegungsgrenzschalters in
Verbindung mit der Schleifleitung am Mast auf einfache Weise erfüllt
wird.
Die erfindungsgemäße Lösung, die Signale der Hubeinrichtung in einem
Signalwandler in der Nähe der Schleifkohlen zu führen ist ferner
dahingehend gestaltet, daß der Signalwandler die Leiteranschlüsse für
die Signale umfaßt, mit Signalanzeigen ausgestattet ist und die
parallelen Signale in ein serielles Datenübertragungstelegramm
umwandelt. Dadurch ist die Anzahl der notwendigen Schleifleitungen in
weitem Bereich unabhängig von der Anzahl der zu übertragenden Signale.
Bei einer verminderten Schleifleiteranzahl ist es sodann vorteilhaft,
daß die die Motorströme führenden Schleifleitungen mittels
Schutzleitern umgeben sind, so daß eine Schirmwirkung zu den dicht
benachbarten Schleifleitungen für Steuerströme und Datenübertragungs-
Signale aufrechterhaltbar ist.
Nach weiteren Merkmalen ist vorgesehen, daß der Abstand zwischen im
Querschnitt rechteckförmigen Schleifleitungen geringstmöglich ist und
daß der Abstand der Schleifleitungen zum leitfähigen Mast unter
Zwischenschaltung eines Isolierprofils ebenfalls kleinstmöglich ist. Um
die Schirmwirkung zu erreichen, haben die Schleifleitungen einen flachen
Rechteckquerschnitt und im isolierenden Trägerprofil einen
gleichbleibenden engen Abstand von ca. 2,5 mm zwischen benachbarten
Leitern. Außerdem ist der Abstand zur Wandung des Mastes klein (ca.
12 mm) und der Mast aus elektrisch leitfähigem Material hergestellt,
das, wenn es magnetisierbar ist - z. B. aus Stahl besteht - zusätzlich
das Magnetfeld der Motorströme abschirmt.
In Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß die Schleifleitungen
aus parallel nebeneinanderliegenden Schleifleitungen für Motorströme,
Steuerströme und Datenübertragungs-Signale bestehen.
Die Regalbedienberäte sind wie ausgeführt mit drei Hauptbewegungsachsen
ausgestattet, dem Horizontalantrieb (x), dem Hubantrieb (y) und dem
Ein-/Auslager-Antrieb (z). Jeder Antrieb besteht aus einem Motor, einem
Antriebssteller, einer Drehzahlsteuerung und einer Positionssteuerung.
Der Bewegungsablauf für die Transport- und Lagerfunktion des
Regalbediengerätes erfolgt durch eine übergeordnete Steuerung der
Antriebe. Die elektrische Leitungsverbindung zwischen Hubeinrichtung
und Fahrwerk mit dem Anschluß an die übergeordnete Steuerung ist jedoch
nur möglich, wenn - nach weiteren Merkmalen der Erfindung - die Signale
des Hubwagens in einen Signalwandler in der Nähe der Schleifkontakte
geführt sind und mittels seriellem Datenübertragungstelegramm über die
Schleifkontakte zu einer Positions- und Ablaufsteuerung übertragbar
sind.
Eine weitere Verbesserung sieht vor, daß der Horizontalantrieb (x) und
der Ein-/Auslager-Antrieb (z) an denselben Leistungssteller und die
dieselbe Drehzahlsteuerung angeschlossen sind und daß die Positions- und
Ablaufsteuerung mittels einer gemeinsamen übergeordneten Steuerung
erfolgt.
Eine weitere Verbesserung der Erfindung besteht darin, daß dem
Antriebssteller für den Horizontalantrieb (x) und für den
Ein-/Auslager-Antrieb (z) ein Umschalter zugeordnet ist, der, gesteuert
durch die übergeordnete Steuerung, zwischen dem Horizontal-Antrieb (x)
und dem Ein-/Auslager-Antrieb (z) umschaltet.
Ein besonderer Vorteil der erfindungsgemäßen Steuerung ergibt sich bei
dem gewählten Prinzip über Schleifleitungen zum Hubwagen durch eine
Parameter-Umschaltung zwischen Fahren und Ein-/Auslagern. Hierbei ist
vorteilhaft, daß der Antriebssteller bzw. die Drehzahlsteuerung für den
Horizontal-Antrieb (x) und den Ein-/Auslager-Antrieb (z) aufgrund eines
Satzes von Steuerungsparametern betätigbar sind, die bei der Umschaltung
von der übergeordneten Steuerung übertragen werden oder im
Antriebssteller bzw. in der Drehzahlsteuerung gespeichert sind und durch
einen Umschaltbefehl der übergeordneten Steuerung aktivierbar sind.
Diese Art der Antriebssteuerung mit gemeinsamem Antriebssteller und
Drehzahlsteuerung für die Bewegungsachsen x und z erspart den Aufwand
eigener Antriebssteller und einer Drehzahlsteuerung für die z-Richtung.
Da die z-Achse nur dann bewegt werden darf, wenn die x-Achse
antriebsmäßig ausgeschaltet ist, tritt auch kein Verlust an
Umschlagleistung für das Regalbediengerät auf. Die von dem
Ein-/Auslager-Antrieb (z) zu bewegende Masse ist stets kleiner als die
von dem Horizontalantrieb (x) bewegte Masse, weshalb die Leistung des
Antriebsstellers für den Horizontalantrieb (x) für diese Anordnung stets
ausreicht. Es ist deshalb vorteilhaft, daß der Anschluß zwischen der
übergeordneten Steuerung und der Drehzahlsteuerung bzw. dem
Leistungssteller für den Horizontal-Antrieb, den Ein-/Auslager-Antrieb
und dem Hubantrieb als ein serieller Datenbus ausgeführt ist, über den
sowohl die Parametersätze als auch die Drehzahl-Sollwerte und die
Steuerinformationen übertragbar sind.
Es ist außerdem zweckmäßig, daß jeder Antrieb, der aus einem Motor,
einem Leistungssteller, einer Drehzahlsteuerung und einer
Positionssteuerung besteht, durch eine übergeordnete Steuerung im
Bewegungsablauf der Transport- und Lagerfunktionen des Gerätes
koordinierbar ist.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt
und wird im folgenden näher beschrieben.
Es zeigen
Fig. 1 einen schematisierten Aufriß eines Regalbediengerätes,
Fig. 2 ein Blockschaltbild für die Motor-Steuerung,
Fig. 3 ein weiteres Blockschaltbild für die Gesamtsteuerung,
Fig. 4 die Schleifleitungsanordnung am Mast des Regalbediengerätes
und
Fig. 5 eine vergrößerte Darstellung eines Ausschnittes der
Schleifleitungsanordnung.
Die Steuerung für ein fördertechnisches Gerät, insbesondere für ein
Regalbediengerät, ist für ein Horizontal-Fahrwerk 1 vorgesehen, das
einen Horizontalantrieb (x) aufweist, für einen Hubwagen 2, der über
einen Hubantrieb (y) an einem Mast 3 hebbar und senkbar ist und für
einen Ein-/Auslager-Antrieb (z) für das (nicht gezeigte) Fördergut.
Die elektrische Energie für den Ein-/Auslagerantrieb (z) und für einen
Signalwandler 4 wird mittels an dem Mast 3 angeordneten Schleifleitungen
5 zugeführt und die zugeführte Energie ist an dem Hubwagen 2 mittels
Schleifkontakten 6 aus den Schleifleitungen 5 abnehmbar. Hierzu sind an
einem Führungsrahmen 7 des Hubwagens 2 als Schleifkontakte 6
federbetätigte Schleifkohlen 6a angeordnet. Die Schleifleitungen 5
bestehen aus parallel nebeneinanderliegenden Schleifleitungen 5a für
Motorströme und Schleifleitungen 5b für Steuerströme und
Datenübertragungs-Signale. Die elektrische Verbindung zwischen Mast 3
und Horizontal-Fahrwerk 1 wird mittels eines Verbinders 9 (Fig. 1)
hergestellt, der am unteren Ende 5c der Schleifleitungen 5 (Fig. 4)
angeordnet ist. Die Schleifleitungsbahn 5d besteht hierbei keineswegs
aus gleichlangen Schleifleitern, wie nachstehend noch genauer erläutert
wird.
Die Signale des Hubwagens 2 sind in dem Signalwandler 4 in der Nähe der
Schleifkontakte 6 zu einer Positions- und Ablaufsteuerung 10
übertragbar. Letztere besteht aus einer Ablaufsteuerung 10a sowie der
Positionssteuerung 10b für die, jeweiligen Achsen x, y und z. Der
Horizontalantrieb (x) und der Ein-/Auslager-Antrieb (z) sind an
denselben Leistungssteller 11 und dieselbe Drehzahlsteuerung 12
angeschlossen, und die Positions- und Ablaufsteuerung 10 erfolgt mittels
einer gemeinsamen übergeordneten Steuerung 13.
Einem Antriebssteller 14 für den Horizontalantrieb (x) und für Ein-/
Auslager-Antrieb (z) ist ein Umschalter 15 zugeordnet, der, gesteuert
durch die übergeordnete Steuerung 13, zwischen dem Horizontalantrieb (x)
und dem Ein-/Auslager-Antrieb (z) umschaltet.
Der Antriebssteller 14 bzw. die Drehzahlsteuerung 12 für den
Horizontalantrieb (x) und den Ein-/Auslager-Antrieb (z) ist aufgrund
eines Satzes von Steuerungs-Parametern, die bei der Umschaltung von der
übergeordneten Steuerung 13 übertragen werden oder im Antriebssteller 14
bzw. in der Drehzahlsteuerung 12 gespeichert sind, durch einen
Umschaltbefehl der übergeordneten Steuerung 13 aktivierbar. Hierbei ist
ein Anschluß 19 zwischen der übergeordneten Steuerung 13 und der
Drehzahlsteuerung 12 bzw. dem Leistungssteller 11 für den
Horizontalantrieb (x), den Ein-/Auslager-Antrieb (z) und für den
Hubantrieb (y) als ein serieller Datenbus 20 ausgeführt. Über diesen
Datenbus 20 sind sowohl die Parametersätze als auch die
Drehzahl-Sollwerte und die Steuerinformationen übertragbar.
Jeder Antrieb (Fig. 2), der aus einem Motor 16; 17; 18, einem
Leistungssteller 11, einer Drehzahlsteuerung 12 und einer
Positionssteuerung 10b besteht, ist durch die übergeordnete Steuerung 13
im Bewegungsablauf der Transport- und Lagerfunktionen des Gerätes
koordinierbar.
Wie in Fig. 4 gezeigt, ist die leitfähige Schleifleitungsbahn 5d einer
Schleifleitung 5 am oberen Ende 3a des Mastes 3 und derselben oder einer
anderen Schleifleitung 5 am unteren Ende 3b des Mastes 3 verkürzt, so
daß der leitfähige Abschnitt den Bewegungsbereich für Heben und Senken
durch Unterbrechung der Steuerstromkreise begrenzt.
Der Signalwandler 4, der die Leiteranschlüsse für die Signale umfaßt,
ist mit Signalanzeigen ausgestattet und wandelt die parallelen Signale
in ein serielles Übertragungs-Telegramm um. Der Signalwandler 4 befindet
sich gemäß Fig. 1 auf dem Hubwagen 2.
Die die Motorenergie führenden Schleifleitungen 5a sind mittels
Schutzleitern umgeben, so daß eine Schirmwirkung zu den dicht
benachbarten Schleifleitungen 5b für Steuerströme und Datenübertragungs-
Signale aufrechterhaltbar ist.
Wie das Beispiel gemäß Fig. 5 zeigt, sind die bisherigen
Schleifleitungsanordnungen für Regalbedienungsgeräte, die etwa
140 Leitungen umfassen, nunmehr durch das Prinzip der Schleifleitungen
auf nurmehr 18 Schleifleitungen insgesamt zusammengeschrumpft. Die
besonders störkritischen Datenbus-Schleifleitungen (nur in Fig. 5 mit 15
bis 18 bezeichnet), auf denen beispielsweise nur Ströme von ca.
50 Milli-Ampere bei +/- 24 V fließen, räumlich von den Leitungen, die
die Motorenergie führen, getrennt, um die Störeinflüsse (Problem der
elektromagnetischen Verträglichkeit) gering zu halten.
Die erfinderische Anordnung der Schleifleitungen in der zum Beispiel nur
18-poligen Schleifleitung gemäß Fig. 5 wurde so gewählt, daß die die
Motorenergie führenden Leitungen (nur in Fig. 5 mit 2 bis 4 bezeichnet),
die üblicherweise mehrere kW übertragen, durch die erwähnten
Schutzleiter (1, 5) umgeben sind, die die Schirmwirkung zu den dicht
benachbarten Signal- und Datenleitungen erzeugen.
Der Zwischenraum zwischen den Leistungs-Schleifleitungen und den
Datenübertragungs-Schleifleitungen wird zur Energieversorgung der
übrigen Stromverbraucher des Hubwagens 2, z. B. für Endschalter,
elektrische Bremsen und getrennt schaltende Antriebe, genutzt.
Bezugszeichenliste
1 Horizontal-Fahrwerk
x Horizontal-Antrieb
y Hubantrieb
z Ein-/Auslager-Antrieb
2 Hubwagen
3 Mast
3a oberes Ende des Mastes
3b unteres Ende des Mastes
4 Signalwandler
5 Schleifleitungen
5a Schleifl. für Leistungsströme
5b Schleifl. für Steuerströme und Datenübertragungs-Signale
5c unteres Ende der Schleifleitung
5d Schleifleitungsbahn
6 Schleifkontakte
6a Schleifkohlen
7 Führungsrahmen
8 Verbindungsleitung
9 Verbinder
10 Positions- und Ablaufsteuerung
10a Ablaufsteuerung
10b Positionssteuerung
11 Leistungssteller
12 Drehzahlsteuerung
13 übergeordnete Steuerung
14 Antriebssteller
15 Umschalter
16 Fahrmotor
17 Ausfahrmotor
18 Hubmotor
19 Anschluß
20 serieller Datenbus
x Horizontal-Antrieb
y Hubantrieb
z Ein-/Auslager-Antrieb
2 Hubwagen
3 Mast
3a oberes Ende des Mastes
3b unteres Ende des Mastes
4 Signalwandler
5 Schleifleitungen
5a Schleifl. für Leistungsströme
5b Schleifl. für Steuerströme und Datenübertragungs-Signale
5c unteres Ende der Schleifleitung
5d Schleifleitungsbahn
6 Schleifkontakte
6a Schleifkohlen
7 Führungsrahmen
8 Verbindungsleitung
9 Verbinder
10 Positions- und Ablaufsteuerung
10a Ablaufsteuerung
10b Positionssteuerung
11 Leistungssteller
12 Drehzahlsteuerung
13 übergeordnete Steuerung
14 Antriebssteller
15 Umschalter
16 Fahrmotor
17 Ausfahrmotor
18 Hubmotor
19 Anschluß
20 serieller Datenbus
Claims (14)
1. Steuerung für ein fördertechnisches Gerät, insbesondere für ein
Regalbediengerät, mit einem Horizontal-Fahrwerk, das einen
Horizontalantrieb (x) aufweist, mit einem Hubwagen, der über einen
Hubantrieb (y) an einem Mast hebbar und senkbar ist und mit einem
Ein-/ Auslager-Antrieb (z) für das Fördergut,
dadurch gekennzeichnet,
daß die elektrische Energie für den Ein-/Auslager-Antrieb (z) und
für die Datenübertragung mit einem Signalwandler (4) mittels an dem
Mast (3) angeordneten Schleifleitungen (5) zuführbar ist und daß
die Energie an dem Hubwagen (2) mittels Schleifkontakten (6) aus
den Schleifleitungen (5) abnehmbar ist.
2. Steuerung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß an einem Führungsrahmen (7) des Hubwagens (2) als
Schleifkontakte (6) federbetätigte Schleifkohlen (6a) angeordnet
sind.
3. Steuerung nach einem der Ansprüche 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß die elektrische Verbindung zwischen Mast (3) und
Horizontal-Fahrwerk (1) mittels eines Verbinders (9), der am
unteren Ende (5c) der Schleifleitungen (5) am Mast (3) angeordnet
ist, herstellbar ist.
4. Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß die leitfähige Schleifleitungsbahn (5d) einer Schleifleitung
(5) am oberen Ende (3a) des Mastes (3) und derselben oder einer
anderen Schleifleitung (5) am unteren Ende (3b) des Mastes (3)
verkürzt ist, so daß der leitfähige Abschnitt den Bewegungsbereich
für Heben und/oder Senken durch Unterbrechung eines
Steuerstromkreises begrenzt.
5. Steuerung nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Signalwandler (4) die Leiteranschlüsse für die Signale
umfaßt, mit Signalanzeigen ausgestattet ist und die parallelen
Signale in ein serielles Datenübertragungstelegramm umwandelt.
6. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet,
daß die die Motorströme führenden Schleifleitungen (5a) mittels
Schutzleitern umgeben sind, so daß eine Schirmwirkung zu den dicht
benachbarten Schleifleitungen (5b) für Steuerströme und
Datenübertragungs-Signale aufrechterhaltbar ist.
7. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Abstand zwischen im Querschnitt rechteckförmigen
Schleifleitungen (5) geringstmöglich ist und daß der Abstand der
Schleifleitungen (5) zum leitfähigen Mast (3) unter
Zwischenschaltung eines Isolierprofils ebenfalls kleinstmöglich
ist.
8. Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Schleifleitungen (5) aus parallel nebeneinander liegenden
Schleifleitungen (5a, 5b) für Motorströme, Steuerströme und
Datenübertragungs-Signale bestehen.
9. Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Signale des Hubwagens (2) in einen Signalwandler (4) in der
Nähe der Schleifkontakte (6) geführt sind und mittels seriellem
Datenübertragungstelegramm über die Schleifkontakte (6) zu einer
Positions- und Ablaufsteuerung (10) übertragbar sind.
10. Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 9,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Horizontalantrieb (x) und der Ein-/Auslager-Antrieb (z) an
denselben Leistungssteller (11) und dieselbe Drehzahlsteuerung (12)
angeschlossen sind und daß die Positions- und Ablaufsteuerung (10)
mittels einer gemeinsamen übergeordneten Steuerung (13) erfolgt.
11. Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 10,
dadurch gekennzeichnet,
daß dem Antriebssteller (14) für den Horizontal-Antrieb (x) und für
den Ein-/Auslager-Antrieb (z) ein Umschalter (15) zugeordnet ist,
der, gesteuert durch die übergeordnete Steuerung (13), zwischen dem
Horizontal-Antrieb (x) und dem Ein-/Auslager-Antrieb (z)
umschaltet.
12. Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 11,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Antriebssteller (14) bzw. die Drehzahlsteuerung (12) für
den Horizontal-Antrieb (x) und den Ein-/Auslager-Antrieb (z)
aufgrund eines Satzes von Steuerungsparametern betätigbar sind, die
bei der Umschaltung von der übergeordneten Steuerung (13)
übertragen werden oder im Antriebssteller (14) bzw. in der
Drehzahlsteuerung (12) gespeichert sind und durch einen
Umschaltbefehl der übergeordneten Steuerung (13) aktivierbar sind.
13. Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 12,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Anschluß (19) zwischen der übergeordneten Steuerung (13)
und der Drehzahlsteuerung (12) bzw. dem Leistungssteller (11) für
den Horizontal-Antrieb (x), den Ein-/Auslager-Antrieb (z) und
dem Hubantrieb (y) als ein serieller Datenbus (20) ausgeführt ist,
über den sowohl die Parametersätze als auch die Drehzahl-Sollwerte
und die Steuerinformationen übertragbar sind.
14. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13,
dadurch gekennzeichnet,
daß jeder Antrieb, der aus einem Motor (16; 17; 18), einem
Leistungssteller (11), einer Drehzahlsteuerung (12) und einer
Positionssteuerung (10b) besteht, durch eine übergeordnete
Steuerung (13) im Bewegungsablauf der Transport- und
Lagerfunktionen des Gerätes koordinierbar ist.
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publications (2)
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DE4413538A1 true DE4413538A1 (de) | 1995-10-19 |
DE4413538C2 DE4413538C2 (de) | 1997-03-13 |
Family
ID=6515842
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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DE4413538A Expired - Fee Related DE4413538C2 (de) | 1994-04-15 | 1994-04-15 | Energie- und Signalzufuhr für ein Regalbediengerät |
Country Status (4)
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US (1) | US5555957A (de) |
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DE (1) | DE4413538C2 (de) |
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