KR20190105370A

KR20190105370A - 자세제어 기능을 가지는 지게차

Info

Publication number: KR20190105370A
Application number: KR1020180025820A
Authority: KR
Inventors: 민진식
Original assignee: 주식회사 유싸인
Priority date: 2018-03-05
Filing date: 2018-03-05
Publication date: 2019-09-17
Also published as: KR102026383B1

Abstract

본 발명은 작업 과정에서 하중의 치우침에 의하여 발생되는 자세의 변화에 따라 대응하여 전도를 방지할 수 있도록 하는 지게차에 관한 것으로서, 포크를 가지는 캐리지를 승하강시키는 체인 및 실린더를 구비하는 마스트와, 상기 마스트를 지지하며 이동 가능한 휠을 구비하는 본체와, 본체의 하중 및 자세 변화를 감지하는 감지부와, 상기 감지부의 감지신호에 따라 전복위험을 판단하는 컨트롤러부와, 상기 컨트롤러부의 제어신호에 따라 본체의 전후 또는 좌우로 이동하여 질량중심을 변화시키도록 하는 질량체를 포함하는 자세제어 기능을 가지는 지게차를 제공한다.

Description

자세제어 기능을 가지는 지게차{FOLKLIFT HAVING FUNCTION FOR PREVENTING OVERTURN}

본 발명은 지게차와 관련된 것으로서, 작업 과정에서 하중의 치우침에 의하여 발생되는 자세의 변화에 따라 대응하여 전도를 방지할 수 있도록 하는 지게차에 관한 것이다.

일반적으로 지게차는 비교적 고중량의 화물을 들어올리고 내리거나 이것을 제한된 구역 내에서 원하는 위치로 운반하기 위한 용도로 널리 사용되고 있다.

이러한 지게차는 차체의 전방에 수직 방향으로 길이가 가변되는 마스트 조립체가 설치되고, 이 마스트 조립체는 틸트 실린더에 의해 각도 조절이 가능하게 설치되며, 마스트 조립체는 마스트 조립체를 따라 승하강되는 캐리지가 설치되고, 상기 캐리지에는 실제 화물을 들어올리는 한 쌍의 포오크가 간격의 조정이 가능하도록 설치된 구조를 갖는 것이다.

그러나, 이와 같은 구조의 지게차는 상기 포오크가 상기 마스트에 직각을 유지하지 못한 상태에서 화물을 운반하게 됨으로써, 안전사고가 발생하고 있었던 것이다. 즉, 운전자는 상기 포오크가 마스트와 직각을 유지하고 있는지 또는 그 이하의 각도를 유지하고 있는지 신속하고 용이하게 파악하기 곤란하였고, 이로 인하여 화물을 들어올릴 경우에, 포오크와 마스트가 직각 이상의 각도를 유지할 경우에, 포오크로부터 화물이 낙하하는 사고가 종종 발생하였다.

이러한 사고를 방지하기 위하여 최근에는 지게차에 가해지는 하중을 감지하거나 경사를 감지하여 사용자에게 경보하는 기술이 적용되고 있다.

한국공개특허 특1999-018156호는 종래기술에 따른 지게차의 위험상태 경보장치를 개시하고 있으며 도 1은 이러한 장치를 구비한 지게차의 사시도이다.

이를 구체적으로 살펴보면, 실린더등을 통해 포크(11)를 마스트(13)에서 끌어올리거나 내리기는 백레스트(12)와 지게차 본체(14) 사이에 설치된 체인(15)단부에 설치되어 포크(11)에 올려지는 화물의 중량을 전기적인 신호로 검출하는 로드 셀과, 지게차의 소정부 위에 설치되어 지게차의 전, 후, 좌, 우 경사각을 전기적인 신호로 검출하는 경사각도 검출센서와, 상기 로드 셀과 경사각도 검출센서에서 검출되는 정보를 입력 받아 소정프로그램을 통해 지게차가 전도 및 전복될 우려가 있는지를 판별하는 콘트롤부와, 지게차가 위험상황에 처하였을 경우 상기 콘트롤부의 제어를 받아 경보음을 발생시키는 경보기를 포함하여 구성되어 있다.

그런데, 종래기술의 경우 단순히 하중이나 경사 등을 측정하고 경보하는 데 그쳐 실질적으로 안전사고를 방지하는 데는 한계가 있다. 지게차와 같은 경우 전방에 하중이 급격히 증가하고 기울기가 발생한 경우 전도를 대비하기 위한 시간이 매우 촉박한 특징이 있다. 즉, 사용자가 경보를 인식하지 못한 경우에 안전사고를 방지하지 못할 뿐 아니라 실질적으로 전도가 발생하고 있는 경우에는 경보가 의미를 가지지 못할 수 있는 것이다.

본 발명은 상기한 문제를 해결하기 위하여 안출된 것으로, 종래의 지게차에서 효율적으로 위험성을 예측할 수 있는 신호를 수집할 수 있도록 하면서도 전도를 방지하기 위하여 능동적인 제어가 가능한 자세제어 기능을 가지는 지게차를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명은, 캐리지를 승하강시키는 체인 및 실린더를 구비하는 마스트(1200), 상기 마스트를 지지하며 이동 가능한 휠을 구비하는 본체(1000), 상기 본체의 하중 및 자세 변화를 감지하는 감지부(1300), 상기 감지부의 감지신호에 따라 전복위험을 판단하는 컨트롤러부(3000) 및 상기 컨트롤러부(3000)의 제어신호에 따라 동작되는 하나 이상의 액추에이터(2200)에 의하여 본체의 전후 또는 좌우로 이동하여 질량중심을 변화시키거나 운동량을 발생하여 자세를 제어하도록 하는 질량체(2100)를 포함하는 자세제어 기능을 가지는 지게차를 제공한다.

바람직하게는 상기 액추에이터가 질량체를 전후, 좌우 및 상하로 이동시켜 본체의 전방향에 대한 전도에 대응할 수 있다.

또한, 상기 감지부는 캐리지의 적재되는 화물에 의한 하중을 감지하는 하중감지부와, 본체의 경사를 감지하는 경사감지부를 구비하는 것이 바람직하다.

일실시예로서 상기 하중감지부는, 체인이 결합되는 앵커 부위에 배치되는 로드셀일 수 있다.

또한, 상기 감지부는 캐리지의 높이를 감지하는 높이감지부와, 전도시의 회전속도를 감지하는 회전감지부를 구비할 수 있다.

한편, 상기 컨트롤러부는 전도의 위험성 또는 전도의 개시를 판단하는 전도판단부(3100)와, 상기 전도판단부의 판단 결과에 따라 액추에이터를 구동하여 질량체를 이동시키는 액추에이터제어부(3400)를 구비할 수 있다.

상기 컨트롤러부는 전도판단부에서 전도의 개시가 있는 것으로 판단된 경우 전도되는 회전방향 및 회전속도에 따른 모멘트를 판단하는 모멘트판단부(3200)를 더 구비하며, 상기 액추에이터제어부(3400)는 모멘트판단부에서 판단된 모멘트에 대응되는 질량체의 이동방향 및 속도에 의하여 액추에이터를 구동할 수 있다.

또한, 상기 컨트롤러부는 전도판단부에서 전도의 위험성 또는 전도의 개시 판단시 시각적 또는 청각적인 경보를 발생하는 경보부(3300)를 더 구비하는 것이 바람직하다.

한편, 상기 컨트롤러부는 모멘트판단부에서 판단된 모멘트에 따라 질량체의 이동과 함께 본체를 이동하여 관성에 따른 저항을 발생하도록 휠을 구동시키도록 하는 휠제어부(3500)를 더 구비할 수 있다.

본 발명에 따라, 질량체에 의하여 적극적으로 차량의 질량중심을 이동하면서 소정의 운동량을 발생할 수 있기 때문에 종래기술에서 단순 전복 위험의 경보에 그친 것에서 나아가 적극적으로 거동에 개입할 수 있고 이로 인하여 인명과 재산상의 피해를 방지할 수 있는 효과가 있다.

또한, 안전상 유용성은 물론 동작 과정에서 자세를 안정화할 수 있어 작업의 효율성이 더욱 증가될 수 있는 효과가 있다.

도 1은 종래기술의 위험상태 경보장치를 가지는 지게차의 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 자세제어 기능을 가지는 지게차의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 자세제어 기능을 가지는 지게차에서 자세제어 기능을 설명하기 위한 구성도이다.
도 4는 본 발명의 자세제어 기능을 가지는 지게차의 자세제어계통을 설명하기 위한 블록도이다.
도 5는 본 발명의 자세제어 기능을 가지는 지게차에 따라 자세제어의 개념을 설명하기 위한 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참고하여 본 발명에 따른 자세제어 기능을 가지는 지게차를 더욱 상세하게 설명한다.

다만, 이하에서 설명되는 실시예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명을 쉽게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것에 불과하며, 이로 인해 본 발명의 보호범위가 한정되는 것을 의미하지는 않는다.

이하 설명에서, 어떤 부분이 다른 부분과 '연결'되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 소자나 장치를 사이에 두고 연결되어 있는 경우를 포함한다. 또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함'한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

본 발명은 기본적으로, 포크를 가지는 캐리지를 승하강시키는 체인 및 실린더를 구비하는 마스트와, 상기 마스트를 지지하며 이동 가능한 휠을 구비하는 본체와, 본체의 하중 및 자세 변화를 감지하는 감지부와, 상기 감지부의 감지신호에 따라 전복위험을 판단하는 컨트롤러부와, 상기 컨트롤러부의 제어신호에 따라 본체의 전후 또는 좌우로 이동하여 질량중심을 변화시키도록 하는 질량체를 포함하는 자세제어 기능을 가지는 지게차를 제공한다.

본 발명의 실시예에서는 단일의 마스트 및 캐리지를 가지고 캐리지가 어느 일방으로 움직이는 형태가 제시되나, 상기 마스트와 캐리지의 구조는 복수로서 이루어질 수 있음은 물론 다양한 형태와 구조를 가질 수 있으며 마스트나 캐리지의 승하강 또는 틸팅과 관련하여 공지의 다양한 형태의 지게차의 구성이 적용될 수 있을 것이다.

도 2는 본 발명에 따른 자세제어 기능을 가지는 지게차의 측면도이다.

본체(1000)는 휠 또는 실린더를 구동하기 위한 엔진(미도시)와 조종부(참조번호 미표시)를 구비할 수 있으며, 경우에 따라 무인조종이 가능할 수 있다. 이러한 본체(1000)의 전방에는 마스트(1200)가 결합되어 있으며 상기 마스트(1200)에는 화물의 적재가 가능한 포크(1110) 및 백레스트(1120)를 가지는 캐리지가 승하강 가능하도록 장착된다.

상기 캐리지의 승하강을 위한 구조를 살펴보면, 체인(1210)의 일단이 캐리지에 체결되고 도르래 또는 기어를 경유하여 타단이 마스트(1200)에 고정된 상태에서 내부의 유압실린더(참조번호 미표시)의 승하강에 따라 캐리지가 승하강될 수 있다. 이러한 체인(1210)의 배치관계나 개수는 선택에 따라 다양하게 구성될 수 있을 것이다.

상기 체인(1210)의 체결측에는 마스트(1200)와의 결합을 위한 앵커(1220)가 개재될 수 있는데, 이를 위하여 상기 마스트(1200)에는 소정의 관통홀을 구비할 수 있다.

본 발명에서는 전복위험과 관련된 변화를 감지하기 위하여 소정의 감지부(1300)가 구비될 수 있는데, 이러한 감지부(1300)는 캐리지 또는 마스트(1200) 또는 체인(1210)과 연결되는 부위의 마스트(1200)에 배치될 수 있을 것이다.

상기 감지부(1300)는 자세와 관련된 변화량을 감지하고 그 감지신호를 컨트롤러부에 전송하도록 하는데, 주요하게는 화물의 적재에 따른 하중의 변화 또는 하중이나 지형에 따른 경사의 변화 또는 회전량일 수 있다. 이와 관련된 구체적인 설명은 후술한다.

기본적으로 화물의 적재에 의하여 자세제어 판단의 가장 중요한 요소는 하중일 수 있으며 이를 고려하여 상기 감지부(1300)는 하중감지부를 포함한다. 이러한 하중감지부는 변형량을 전기신호로 검출하는 로드셀(Load Cell)로 구성될 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 이렇게 하중감지부가 배치되는 부위는 화물과의 접촉 과정에서의 손상이나 움직임에 의한 장애를 회피하면서도 정확한 중량의 측정이 가능하도록 하는 요구를 만족하여야 하며, 이를 위하여 마스트(1200)와 체인(1210)의 체결 부위인 앵커(1220)측에 배치될 수 있다. 이렇게 앵커(1220) 부위에 하중감지부가 배치되는 경우 후술될 경사감지부 또는 회전감지부의 경우도 모듈 형태로서 인접되어 배치되는 것이 바람직할 것이다.

도 3은 본 발명의 자세제어 기능을 가지는 지게차에서 밸런싱 기능을 설명하기 위한 구성도이다.

본 발명의 개념에서는 포크(1110)를 구비하는 캐리지가 마스트(1200)의 전방측에 구비되어 있고, 본체(1000)의 후방측에서는 질량체(2100)가 배치되어 있다. 종래의 지게차에서는 카운터웨이트(Counter Weight)가 구비되어 전방에서 무게의 쏠림에 어느 정도 대응하고 있기는 하나 이는 고정배치되는 것으로서 본 발명과 같이 전도판단시 선택된 방향으로 이동하여 운동량을 발생하는 질량체(2100)와는 다른 것임에 유의하여야 한다. 즉, 고정된 상태에서는 카운터웨이트로서 기능할 수 있으나 전도판단시 전도되는 회전방향에 따라 능동적으로 대응하여 소정의 반대방향 회전모멘트 내지는 운동량을 발생시킴으로써 전도를 방지하게 되는 것이다.

이를 위하여 질량체(2100)와 연결되어 이를 전후 또는 좌우로 움직이도록 하는 하나 이상의 액추에이터(2200)를 구비하게 된다.

상기 액추에이터(2200)는 소정의 속도와 거리로서 질량체(2100)를 움직일 수 있는 다양한 공지의 수단이 적용될 수 있으며, 유압실린더, 공압실린더, 리니어모터, 탄성체 등 다양한 작동방식의 액추에이터(2200)일 수 있다.

일실시예로서 도시된 바와 같이 질량체(2100)를 전후 또는 좌우의 선택된 방향으로 움직일 수 있도록 두 개의 액추에이터(2200)가 구비될 수 있으나, 각각 전, 후, 좌, 우로 별도의 액추에이터(2200)가 구비될 수 있으며 또한 상하방향의 움직임을 발생할 수 있는 경우가 추가적, 선택적으로 고려될 수 있다.

도 4는 본 발명의 자세제어 기능을 가지는 지게차의 자세제어계통을 설명하기 위한 블록도이다.

상기 감지부(1300)는 캐리지에서의 화물의 적재에 따라 및/또는 본체(1000)가 배치되는 환경에 따라 본체(1000)의 경사를 감지하고 이에 따른 전도의 위험에 대한 신호를 컨트롤러부(3000)에 전송하도록 하며, 이러한 감지부(1300)는 체인(1210)이 마스트(1200)에 체결되는 앵커(1220) 측에 배치되는 것이 바람직할 수 있음은 상기한 바와 같다.

이러한 감지부(1300)는 화물의 적재에 따른 하중을 감지하는 하중감지부(1310)를 포함할 수 있으며, 상기 하중감지부(1310)는 로드셀로 구성될 수 있다.

기본적으로 하중감지부(1310)의 하중에 따라 전도의 위험성을 어느 정도 예측 가능하며 이는 캐리지를 승하강 하기 위한 실린더의 제어에 따른 높이에 관련될 수 있다. 상기 캐리지에 대한 높이를 감지할 수 있는 높이감지부(미도시)가 컨트롤러부(3000)와 연결될 수 있을 것이다.

다만, 본체(1000)의 배치되는 바닥면의 기울기에서도 전도의 위험성에 대한 인자를 더욱 포함할 수 있으며, 이에 따라 경사감지부(1320)를 더 포함하는 것이 바람직하다. 상기 경사감지부(1320)는 기본적으로 화물이 적재되지 않은 상태에서 본체(1000)가 배치되는 경사값을 기준으로 하여 캐리지에 적재되는 하중에 의한 전도 위험성을 판단할 수 있도록 할 수 있다.

따라서, 상기의 개념에 따라 캐리지에 적재되는 하중과, 높이와, 경사정보로 어느 정도 전도의 위험성에 대한 예측이 가능할 수 있다. 따라서, 컨트롤러부(3000)의 전도판단부(3100)는 상기 감지부들에서의 하중 및/또는 높이 및/또는 경사신호를 수신하여 지게차의 기본적인 설계제원을 기준으로 하여 전도의 위험성을 판단하고 전도의 위험이 있는 것으로 판단한 경우 질량체(2100)를 구동하도록 액추에이터제어부(3400)에 따라 액추에이터(2200)를 제어할 수 있도록 한다. 상기 액추에이터(2200)는 질량체(2100)를 전후 및/또는 좌우 및/또는 상하로 움직임 제어할 수 있음은 상기한 바와 같다. 기본적으로 카운터웨이터의 기능을 고려하여 하중 이동만으로서도 전도에 대한 예방이 가능할 것이다.

다만, 실질적으로 전도가 발생하는 경우에는 단순 질량의 이동의 개념만으로는 능동적인 대응이 어려울 수 있기 때문에 이에 대한 대책이 요구된다.

따라서, 본 발명에서는 감지부(1300)가 회전감지부(미도시)를 더 포함하여 전도가 발생되었을 때 발생되는 모멘트값에 따라 액추에이터(2200)의 작동방향 및 질량체(2100)를 움직이는 속도를 제어하여 적절한 카운터 운동량을 발생시키는 개념을 제시한다.

상기 회전감지부에서 발생된 회전속도 또는 가속도에 관련된 회전신호가 컨트롤러부(3000)에 수신되어 전도판단부(3100)의 판단정보로 사용되고, 상기 회전정보는 모멘트판단부(3200)에 의하여 질량과 높이와 및 경사정보와 함께 질량체(2100)에 의하여 가해져야 하는 전도방향의 회전모멘트에 대응되는 운동량을 발생시킬 수 있을 것이다.

상기 개념에 따라 전도판단부(3100)는 전도의 가능성을 판단하는 경보와, 전도가 개시되는 것을 판단하는 경보의 두 가지 신호를 발생할 수 있는 것이다.

전도의 가능성이 높은 경우에는 비교적 빠른 속도가 필요치 않기 때문에 액추에이터제어부(3400)는 질량체(2100)를 정해진 위치로 이동시키도록 하며, 전도가 개시된 경우 상기 모멘트판단부(3200)에서 판단된 모멘트값을 기준으로 하여 액추에이터제어부(3400)는 질량체(2100)를 선택된 방향과 속도로 이동할 수 있도록 하는 것이다. 하중에 지나치게 크고 전도에 발생되는 속도가 지나치게 빠른 경우라고 하더라도 상기 질량체(2100)의 운동량 발생에 의하여 전도의 속도를 저감할 수 있으므로 이는 사용자가 대피할 여유를 마련하여준다는 점에서 큰 의미가 있음에 유의하여야 한다.

한편, 경보부(3300)는 전도판단부(3100)에서 판단된 전도위험신호, 더욱 구체적인 실시예로서 전도 가능성에 대한 신호 또는 전도 개시에 대한 신호에 따라 청각적 또는 시각적인 경보를 발생하여 사용자나 주변의 환경에 대해 경보를 제공할 수 있도록 할 수 있다.

또한, 본 발명에서는 추가적인 개념으로서 휠제어부(3500)를 더 포함할 수 있으며 질량체(2100)의 움직임만으로 전도를 제어할 수 없는 경우 본체(1000)의 움직임에 의하여 관성에 따른 반대방향의 모멘트를 발생할 수 있는 구성을 제시한다.

모멘트판단부(3200)에서 소정 전도방향의 모멘트가 발생되는 것으로 판단된 경우 설정값 이상의 전도 위험신호가 있는 경우 휠제어부(3500)는 휠을 회전제어하도록 하는 휠구동부(2300)를 동작하도록 하여 본체(1000)를 이동할 수 있도록 한다.

본 발명에서는 질량체(2100)가 전후 및/또는 좌우 및/또는 상하 방향으로 움직여서 전방향에 대한 대응이 가능할 것이나, 주로 하중의 쏠림이 전방으로 치우침에 비추어 휠제어부(3500)는 전방으로의 하중의 급격한 쏠림에 더욱 적극적으로 대응할 수 있도록 하는 이점을 가질 것이다.

상기 휠구동부(2300)는 본체(1000)에 장착되는 엔진 및 트랜스미션과 클러치와 같은 기성의 구동계통일 수 있으나, 즉각적인 대응을 위하여 모터로 이루어지는 것이 바람직할 수 있다. 또한, 경우에 따라 압축공기나 유압을 사용할 수도 있을 것이다.

도 5는 본 발명의 자세제어 기능을 가지는 지게차에 따라 자세제어의 개념을 설명하기 위한 도면이다.

본 실시예에서는 화물의 적재에 따라 전방으로 전도의 위험이 있는 경우를 설명하며, 이하의 설명은 후방 또는 좌우측으로의 전도의 경우도 적용될 수 있을 것이다.

마스트(1200)에서 캐리지의 포크(1110)가 화물(100)을 적재한 상태에서 상승되어 있는 상태이며 본체(1000)의 설계 기준을 넘어가서 전방으로 전도가 발생되는 경우이다.

높이감지부와 하중감지부(1310)의 신호에 의하여 기본적으로 하중 및 하중의 높이를 감지하여 전도판단부(3100)는 전도의 위험성에 대해 판단을 수행하게 되고, 실질적으로 경사감지부(1320) 및/또는 회전감지부에 의하여 전도가 발생되는 경우의 변화량을 측정하게 된다.

상기한 바와 같이 모멘트판단부(3200)는 화물(100)에 의하여 발생되는 회전속도(w)에 의한 모멘트를 판단하여 액추에이터(2200)의 작동 방향과 속도(또는 가속도)를 결정하게 된다. 액추에이터제어부(3400)는 이러한 모멘트판단부(3200)의 판단결과에 따라 액추에이터(2200)를 선택 및 제어하여 질량체(2100)를 이동하게 되며 도시된 실시예에서 질량체(2100)는 후방 및/또는 하방으로 운동량(m)을 발생하여 전도 회전모멘트의 반대방향의 힘을 제공하게 된다.

지게차의 구조 특성상 전방 전도의 경우 프론트 휠을 기준으로 회전이 발생되기 때문에 전방 전도 발생시 프론트 휠의 축을 기준으로 회전모멘트를 계산할 수 있을 것이다.

또한, 상기한 바와 같이 추가적인 개념에 따라 프론트 휠을 기준으로 회전 모멘트가 발생한 경우 휠구동부(2300)가 선택된 방향과 속도로 휠을 제어하여 관성에 따른 저항 모멘트를 발생시킬 수 있다.

상기한 개념들에 따라 전도의 위험이 있는 경우를 예측하여 경보를 발생하고 전도가 개시되는 경우 능동적으로 이를 대응할 수 있어 안전사고 위험을 예방함과 동시에 적극적으로 방어할 수 있는 이점이 있다.

또한, 본 발명의 자세제어 기능을 가지는 지게차는 질량체에 의하여 적극적으로 차량의 질량중심을 이동하면서 소정의 운동량을 발생할 수 있기 때문에 종래기술에서 단순 전복 위험의 경보에 그친 것에서 나아가 적극적으로 거동에 개입할 수 있고 이로 인하여 인명과 재산상의 피해를 방지할 수 있음은 물론 동작 과정에서 자세를 안정화할 수 있는 장점도 있음에 유의하여야 한다.

이상에서, 본 발명은 실시예 및 첨부도면에 기초하여 상세히 설명되었다. 그러나, 이상의 실시예들 및 도면에 의해 본 발명의 범위가 제한되지는 않으며, 본 발명의 범위는 후술한 특허청구범위에 기재된 내용에 의해서만 제한될 것이다.

1000...본체 1110...포크
1120...백레스트 1200...마스트
1210...체인 1220...앵커
1300...감지부 1310...하중감지부
1320...경사감지부 2100...질량체
2200...액추에이터 2300...휠구동부
3000...컨트롤러부 3100...전도판단부
3200...모멘트판단부 3300...경보부
3400...액추에이터제어부 3500...휠제어부

Claims

캐리지를 승하강시키는 체인 및 실린더를 구비하는 마스트(1200);
상기 마스트를 지지하며 이동 가능한 휠을 구비하는 본체(1000);
상기 본체의 하중 및 자세 변화를 감지하는 감지부(1300);
상기 감지부의 감지신호에 따라 전복위험을 판단하는 컨트롤러부(3000); 및
상기 컨트롤러부(3000)의 제어신호에 따라 동작되는 하나 이상의 액추에이터(2200)에 의하여 본체의 전후 또는 좌우로 이동하여 질량중심을 변화시키거나 운동량을 발생하여 자세를 제어하도록 하는 질량체(2100);를 포함하는 자세제어 기능을 가지는 지게차.
제1항에 있어서,
상기 액추에이터는,
질량체를 전후, 좌우 및 상하로 이동시켜 본체의 전방향에 대한 전도에 대응할 수 있는 자세제어 기능을 가지는 지게차.
제1항에 있어서,
상기 감지부는,
캐리지의 적재되는 화물에 의한 하중을 감지하는 하중감지부와, 본체의 경사를 감지하는 경사감지부를 구비하는 자세제어 기능을 가지는 지게차.
제3항에 있어서,
상기 하중감지부는,
체인이 결합되는 앵커 부위에 배치되는 로드셀인 자세제어 기능을 가지는 지게차.
제3항에 있어서,
상기 감지부는,
캐리지의 높이를 감지하는 높이감지부와, 전도시의 회전속도를 감지하는 회전감지부를 더 구비하는 자세제어 기능을 가지는 지게차.
제5항에 있어서,
상기 컨트롤러부는,
전도의 위험성 또는 전도의 개시를 판단하는 전도판단부(3100)와, 상기 전도판단부의 판단 결과에 따라 액추에이터를 구동하여 질량체를 이동시키는 액추에이터제어부(3400)를 구비하는 자세제어 기능을 가지는 지게차.
제6항에 있어서,
상기 컨트롤러부는,
전도판단부에서 전도의 개시가 있는 것으로 판단된 경우 전도되는 회전방향 및 회전속도에 따른 모멘트를 판단하는 모멘트판단부(3200)를 더 구비하며,
상기 액추에이터제어부(3400)는,
모멘트판단부에서 판단된 모멘트에 대응되는 질량체의 이동방향 및 속도에 의하여 액추에이터를 구동하는 자세제어 기능을 가지는 지게차.
제7항에 있어서,
상기 컨트롤러부는,
전도판단부에서 전도의 위험성 또는 전도의 개시 판단시 시각적 또는 청각적인 경보를 발생하는 경보부(3300)를 더 구비하는 자세제어 기능을 가지는 지게차.
제7항에 있어서,
상기 컨트롤러부는,
모멘트판단부에서 판단된 모멘트에 따라 질량체의 이동과 함께 본체를 이동하여 관성에 따른 저항을 발생하도록 휠을 구동시키도록 하는 휠제어부(3500)를 더 구비하는 자세제어 기능을 가지는 지게차.