JPH0761788A - 荷役制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 荷役装置の昇降部をなめらかに目標位置に停
止させる。 【構成】 ファジィ制御装置８において、フォークと連
動するピストン６の目標停止位置と現在位置との偏差の
絶対値と、流量制御弁４に対する前回の弁指令値と、リ
フトシリンダ５の振動の大きさとから、所定のファジィ
ルールに基づいて流量制御弁４の弁指令増減値がファジ
ィ推論により求められ、新たな弁指令値が設定される。
また、ピストン６の現在位置が同制御装置８にフィード
バックされる。よって、ピストンが目標停止位置から大
きく離れている時は大きく弁を開いてピストンを早く動
かし、目標停止位置に近付くにつれて徐々に弁を閉じて
ピストンを減速させることが可能となり、フォークを目
標停止位置になめらかに停止させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、油圧式フォークリフト
等の荷役装置に使用される荷役制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】フォークリフトを用いた荷役作業におい
ては、荷物を同じ高さに積み上げたり、また、同じ高さ
から積み下ろしたりする作業が繰り返される。従来、係
る作業のたびに、熟練した運転者がリフトレバーを操作
してフォークの上下動の制御を行っていた。係る熟練者
のリフトレバー操作は、長年の経験に基づいた感覚的な
ものであり、初心者には難しくてなかなか覚えられない
という問題があった。

【０００３】このような不便性を解消するために、フォ
ークを駆動する油圧式駆動機構の自動制御を行い、運転
者の指定した目標停止位置にフォークを自動的に移動さ
せるようにした荷役装置が提案されるに至った。

【０００４】この種の荷役装置の制御部の機構を図２１
に示す。図において、１は油タンク、２はモータ、３は
ポンプ、４は流量制御弁、５はリフトシリンダ、６はピ
ストンであり、これらによりピストン６に機械的に連結
されたフォーク（図示略）を昇降駆動する油圧式駆動機
構が構成されている。また、７は高さセンサであり、現
在のピストン６の高さ、すなわちフォークの高さを検出
し、これをマイクロコンピュータ９に供給する。

【０００５】マイクロコンピュータ９は、高さセンサ７
により検出されたフォークの現在位置（高さ）と目標停
止位置との位置関係に基づき、流量制御弁４を介した油
の流出入方向の制御および流量制御弁４の開閉度の制御
を行う。

【０００６】図２２は、マイクロコンピュータ９が実行
する流量制御弁４の弁開閉度の制御をハードウエア的に
示したブロック図である。以下、この図２２を参照し、
図２１に示す装置の動作を説明する。まず、運転者によ
りフォークの目標停止位置の指示がなされると、マイク
ロコンピュータ９により、この目標停止位置と高さセン
サ７により検出されたフォークの現在位置との偏差が偏
差検出器ＤＥＦにより検出される。そして、絶対値演算
部ＡＢＳによりこの偏差の絶対値が演算され、この絶対
値に基づいて弁開閉度が求められ、弁指令値として流量
制御弁４へ送られる。

【０００７】ここで、偏差の絶対値に基づいて弁指令値
が求められる場合の両者の関係を、図２３に示す。図に
おいて、偏差の絶対値と弁指令値とは比例するように設
定されている。

【０００８】また、偏差が正である場合、すなわち、フ
ォークの現在位置が目標停止位置より低い場合には、油
タンク１からの圧油がリフトシリンダ５へと流入するよ
うに流量制御弁４の流出入方向の設定がなされる。すな
わち、モータ２を介してポンプ３により油タンク１から
油が吸い上げられる。この油は、リフトシリンダ５内に
吸入され、ピストン６およびこれと連動するフォークが
上昇する。

【０００９】逆に、偏差が負である場合、すなわち、フ
ォークの現在位置が目標停止位置より高い場合には、リ
フトシリンダ５から油タンク１へと油が流出するように
流量制御弁４の流出入方向の設定がなされる。すなわ
ち、リフトシリンダ５内の油が、上記吸い上げ時とは別
の経路を介して油タンク１に戻される。

【００１０】そして、フォークの現在位置が高さセンサ
７により検出され、この新たな現在位置について、上記
偏差が正である場合の処理または、該偏差が負である場
合の処理が行われる。このような比例制御が繰り返し行
われることにより、フォークは逐次目標停止位置に向け
て移動することになる。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかし、係る油圧式駆
動系においては、流量制御弁の応答遅れや系のむだ時間
等が存在する。また、対象となる荷物の大きさやフォー
クリフトトラックの車種により、偏差の絶対値に対して
適当な流量制御弁の開閉度が異なる。そのため、上述し
たような単純な比例制御を行ったのでは、フォークに振
動が発生したり、フォークが目標位置を超えて停止して
しまうおそれがあった。本発明は、上述した事情に鑑み
てなされたものであり、荷役装置の昇降部をなめらかに
目標位置に停止させることができる荷役制御装置を提供
することを目的としている。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１記載の発明にあっては、荷の積載された昇
降部を油圧式駆動機構により昇降させる荷役装置に設け
られ、前記油圧式駆動機構の流量制御弁の開閉度を制御
することにより前記昇降部の昇降動作を制御する荷役制
御装置において、前記昇降部またはこれと連動する部分
の目標停止位置と現在位置との偏差を検出する偏差検出
手段と、前記流量制御弁の現在の開閉度と前記偏差検出
手段が出力する偏差とに基づいて、熟練者の操作に基づ
くファジィ制御ルールに従うファジィ推論によって前記
流量制御弁の開閉度の増減値を求め、該増減値に従って
前記流量制御弁の開閉度を制御するファジィ制御手段と
を具備することを特徴とする。

【００１３】また、請求項２記載の発明にあっては、荷
の積載された昇降部を油圧式駆動機構により昇降させる
荷役装置に設けられ、前記油圧式駆動機構の流量制御弁
の開閉度を制御することにより前記昇降部の昇降動作を
制御する荷役制御装置において、前記昇降部またはこれ
と連動する部分の目標停止位置と現在位置との偏差を検
出する偏差検出手段と、前記昇降部に発生する振動の大
きさを検出する振動検出手段と、前記流量制御弁の現在
の開閉度と前記偏差検出手段が出力する偏差と前記振動
検出手段が出力する振動の大きさとに基づいて、熟練者
の操作に基づくファジィ制御ルールに従うファジィ推論
によって前記流量制御弁の開閉度の増減値を求め、該増
減値に従って前記流量制御弁の開閉度を制御するファジ
ィ制御手段とを具備することを特徴とする。

【００１４】

【作用】請求項１記載の構成によれば、荷役装置の昇降
部またはこれと連動する部分の目標停止位置と現在位置
との偏差が偏差検出手段により検出される。そして、フ
ァジィ制御手段により、流量制御弁の現在の開閉度と偏
差検出手段が出力する偏差とに基づいて、熟練者の操作
に基づくファジィ制御ルールに従うファジィ推論によっ
て流量制御弁の開閉度の増減値が求められ、該増減値に
従って該流量制御弁の開閉度が制御される。よって、昇
降部またはこれと連動する部分の目標停止位置と現在位
置との偏差と流量制御弁の現在の開閉度とに基づいて、
流量制御弁の開閉度を、ある時は大きく、また、ある時
は徐々に変化させることが可能となり、昇降部またはこ
れと連動する部分が目標停止位置に至るまでの動きがな
めらかになる。

【００１５】また、請求項２記載の構成によれば、荷役
装置の昇降部またはこれと連動する部分の目標停止位置
と現在位置との偏差が偏差検出手段により検出される。
また、昇降部に発生する振動の大きさが振動検出手段に
より検出される。そして、ファジィ制御手段により、流
量制御弁の現在の開閉度と偏差検出手段が出力する偏差
と振動検出手段が出力する振動の大きさとに基づいて、
熟練者の操作に基づくファジィ制御ルールに従うファジ
ィ推論によって流量制御弁の開閉度の増減値が求めら
れ、該増減値に従って該流量制御弁の開閉度が制御され
る。よって、昇降部またはこれと連動する部分の目標停
止位置と現在位置との偏差と流量制御弁の現在の開閉
度、そして昇降部に発生する振動の大きさとに基づい
て、流量制御弁の開閉度を、ある時は大きく、また、あ
る時は徐々に変化させることが可能となり、昇降部また
はこれと連動する部分が目標停止位置に至るまでの動き
がなめらかになる。

【００１６】

【実施例】以下、図面を参照して、本発明の実施例につ
いて説明する。Ａ：実施例の構成 図１は、本発明による荷役制御装置の構成を示すもので
あり、図２１に示す各部と共通する部分には同一符号を
付し、その説明を省略する。

【００１７】本実施例に係る荷役制御装置は、マイクロ
コンピュータ９に代えて、ファジィ制御装置８が設けら
れている。また、フォークの現在位置を検出するための
高さセンサ７の他、リフトシリンダ５の振動を検出する
ための圧力センサ１０が設けられており、これらの各セ
ンサから得られる検出信号がファジィ制御装置８に供給
されるようになっている。

【００１８】ファジィ制御装置８は、高さセンサ７によ
り検出されたフォークの現在位置、圧力センサ１０によ
り検出されたリフトシリンダ５の振動値等のパラメータ
に基づき、弁開閉度の増減値の最適値のファジィ推論を
行い、その結果を現在の弁指令値に加算して得られる値
を弁指令値として流量制御弁４へ送る。

【００１９】なお、リフトシリンダ５の振動を検出する
センサは圧力センサ１０に限定されるものではなく、例
えば加速度センサ等を用いても良い。また、リフトシリ
ンダ５の振動が少ない場合には、圧力センサ１０を設け
ず、ファジィ制御装置８が行うファジィ推論の入力パラ
メータから振動検出値を除外しても良い。この場合、フ
ァジィ制御装置８が行うべき全処理のうち、振動検出値
に関連した処理が除外されることとなるため、ファジィ
推論を高速実行することができるという利点がある。

【００２０】図２は、ファジィ制御装置８が実行するフ
ァジィ制御をハードウエア的に示したブロック図であ
る。なお、この図において、上述した図２２に対応する
部分には同一の符号が付けられている。図２に示す構成
においては、流量制御弁４に供給された前回の弁指令
値、偏差検出器ＤＥＦおよび絶対値演算部ＡＢＳによっ
て検出されたフォークの目標停止位置と現在位置との偏
差の絶対値、およびリフトシリンダ５の振動値が入力パ
ラメータとしてファジィ制御器ＦＵＺへ供給される。フ
ァジィ制御器ＦＵＺは、これらの各入力パラメータおよ
びファジィ制御装置８内の記憶手段（図示略）に記憶さ
れた以下の情報を用いて、弁指令値の増減値の最適値に
ついてのファジィ推論を行う。

【００２１】各種入力パラメータのファジィ集合のメ
ンバシップ関数 人間の知的活動においては、例えば「外界から得た情報
が小さい、中くらい、大きい等のいずれの範疇に属する
か」といったあいまいな判断が行われ、この判断結果に
基づいて意思決定が行われる。ファジィ推論において
は、このような入力パラメータに関するあいまいな判断
を可能とするため、上記のような、小さい、中くらい、
大きい等といったあいまいな範疇に該当する各入力パラ
メータの値の範囲があらかじめファジィ集合として定義
され、入力パラメータがいずれのファジィ集合に属する
かの判断が行われる。この入力パラメータに対応したフ
ァジィ集合を決定するために、メンバシップ関数があら
かじめ定義され、使用される。

【００２２】本実施例は、フォークの目標停止位置と現
在位置との偏差、前回の弁指令値、およびリフトシリン
ダの振動値を入力パラメータとして使用し、ファジィ推
論を行うものであるが、これらの各パラメータについて
定義されたメンバシップ関数を図３（Ａ）〜（Ｃ）に示
す。

【００２３】図３（Ａ）は、上記各入力パラメータのう
ち、偏差の絶対値について定義された各メンバシップ関
数を示すものである。本実施例においては、偏差の絶対
値に関し、「小さい」、「中くらい」、「大きい」の三
通りの範疇に対応したファジィ集合を用意し、各ファジ
ィ集合のメンバシップ関数を定義している。図３（Ａ）
には、偏差の絶対値を独立変数とし、各々、「Ｓ」、
「Ｍ」、「Ｂ」なるラベルの付けられた三角形形状の関
数が示されているが、これらが、「小さい」（Ｓ）、
「中くらい」（Ｍ）、「大きい」（Ｂ）という範疇に各
々対応した各ファジィ集合のメンバシップ関数である。

【００２４】ここで、各メンバシップ関数の値の意味に
ついて説明すると、ラベルＳの付けられたメンバシップ
関数の値は、独立変数たる偏差の絶対値が「小さい」と
いう範疇のファジィ集合に属すると考えられる適合度を
表している。他のメンバシップ関数（Ｍ、Ｂ）について
も同様である。

【００２５】また、前回の弁指令値、振動値について
も、同様なメンバシップ関数が定義されている（図３
（Ｂ），（Ｃ）参照）。

【００２６】出力パラメータのファジィ集合のメンバ
シップ関数 入力パラメータと同様、出力パラメータについてもファ
ジィ集合が定義される。人間が行う意思決定も、「小さ
くする」「大きくする」といった範囲のあいまいなもの
だからである。本実施例は、弁開閉度の増減値（弁指令
増減値）をファジィ推論によって求めるものであり、増
減度について複数のファジィ集合をあらかじめ定義し、
各ファジィ集合についてメンバシップ関数を各々定義し
ている。図３（Ｄ）は、増減度の各ファジィ集合につい
て定義されたメンバシップ関数を示すものである。

【００２７】なお、図３（Ａ）〜（Ｄ）に示す各メンバ
シップ関数の形状は、制御の容易さから全て三角形形状
に設定されているが、制御系の非線形性等を考慮して、
この形状を適宜変化させても良い。

【００２８】ファジィルール ファジィ制御器ＦＵＺは、各入力パラメータに対応した
ファジィ集合を求めた後、その結果に基づいて出力パラ
メータのファジィ推論を行う。このファジィ推論を行う
際、各入力パラメータに対応した各ファジィ集合を、出
力パラメータのファジィ集合に対応づけるファジィルー
ルが必要となる。本実施例では、以下に示すファジィル
ールが定義されている。なお、以下の説明においては、
「偏差の絶対値」を「｜偏差｜」と略す。

【００２９】−１：振動値を参照しない構成（２入力
構成）を採った場合のファジィルール ルール＜１＞： もし、「｜偏差｜＝Ｓ（小さい）」か
つ「前回弁指令＝Ｓ」ならば、弁指令増減値を「Ｚ（そ
のまま）」にする。 ルール＜２＞： もし、「｜偏差｜＝Ｓ」かつ「前回弁
指令＝Ｍ（中くらい）」ならば、弁指令増減値を「ＮＳ
（少し閉めろ）」にする。 ルール＜３＞： もし、「｜偏差｜＝Ｓ」かつ「前回弁
指令＝Ｂ（大きい）」ならば、弁指令増減値を「ＮＢ
（大きく閉めろ）」にする。

【００３０】ルール＜４＞： もし、「｜偏差｜＝Ｍ
（中くらい）」かつ「前回弁指令＝Ｓ」ならば、弁指令
増減値を「ＰＳ（少し開け）」にする。 ルール＜５＞： もし、「｜偏差｜＝Ｍ」かつ「前回弁
指令＝Ｍ」ならば、弁指令増減値を「Ｚ（そのまま）」
にする。 ルール＜６＞： もし、「｜偏差｜＝Ｍ」かつ「前回弁
指令＝Ｂ」ならば、弁指令増減値を「ＮＳ（少し閉め
ろ）」にする。

【００３１】ルール＜７＞： もし、「｜偏差｜＝Ｂ
（大きい）」かつ「前回弁指令＝Ｓ」ならば、弁指令増
減値を「ＰＢ（大きく開け）」にする。 ルール＜８＞： もし、「｜偏差｜＝Ｂ」かつ「前回弁
指令＝Ｍ」ならば、弁指令増減値を「ＰＳ（少し開
け）」にする。 ルール＜９＞： もし、「｜偏差｜＝Ｂ」かつ「前回弁
指令＝Ｂ」ならば、弁指令増減値を「Ｚ（そのまま）」
にする。

【００３２】図４（Ａ）は、以上のルールをわかりやす
くまとめた一覧表である。図において、縦の欄が「｜偏
差｜」に対するラベルであり、横の欄が前回弁指令に対
するラベルである。そして、表中のラベルが弁指令増減
値に対するラベルである。

【００３３】−２：振動値を参照する構成（３入力構
成）を採った場合のファジィルール ルール＜Ｖ１＞： もし、「｜偏差｜＝Ｓ（小さい）」
かつ「前回弁指令＝Ｓ」ならば、弁指令増減値を「Ｚ
（そのまま）」にする。 ルール＜Ｖ２＞： もし、「｜偏差｜＝Ｓ」かつ「前回
弁指令＝Ｍ（中くらい）」かつ「振動＝Ｓ」ならば、弁
指令増減値を「ＮＳ（少し閉めろ）」にする。 ルール＜Ｖ３＞： もし、「｜偏差｜＝Ｓ」かつ「前回
弁指令＝Ｍ」かつ「振動＝Ｂ（大きい）」ならば、弁指
令増減値を「Ｚ」にする。 ルール＜Ｖ４＞： もし、「｜偏差｜＝Ｓ」かつ「前回
弁指令＝Ｂ」かつ「振動＝Ｓ」ならば、弁指令増減値を
「ＮＢ（大きく閉めろ）」にする。 ルール＜Ｖ５＞： もし、「｜偏差｜＝Ｓ」かつ「前回
弁指令＝Ｂ」かつ「振動＝Ｂ」ならば、弁指令増減値を
「ＮＳ」にする。

【００３４】ルール＜Ｖ６＞： もし、「｜偏差｜＝
Ｍ」かつ「前回弁指令＝Ｓ」かつ「振動＝Ｓ」ならば、
弁指令増減値を「ＰＳ（少し開け）」にする。 ルール＜Ｖ７＞： もし、「｜偏差｜＝Ｍ」かつ「前回
弁指令＝Ｓ」かつ「振動＝Ｂ」ならば、弁指令増減値を
「Ｚ」にする。 ルール＜Ｖ８＞： もし、「｜偏差｜＝Ｍ」かつ「前回
弁指令＝Ｍ」ならば、弁指令増減値を「Ｚ」にする。 ルール＜Ｖ９＞： もし、「｜偏差｜＝Ｍ」かつ「前回
弁指令＝Ｂ」かつ「振動＝Ｓ」ならば、弁指令増減値を
「ＮＳ」にする。 ルール＜Ｖ１０＞： もし、「｜偏差｜＝Ｍ」かつ「前
回弁指令＝Ｂ」かつ「振動＝Ｂ」ならば、弁指令増減値
を「Ｚ」にする。

【００３５】ルール＜Ｖ１１＞： もし、「｜偏差｜＝
Ｂ」かつ「前回弁指令＝Ｓ」かつ「振動＝Ｓ」ならば、
弁指令増減値を「ＰＢ（大きく開け）」にする。 ルール＜Ｖ１２＞： もし、「｜偏差｜＝Ｂ」かつ「前
回弁指令＝Ｓ」かつ「振動＝Ｂ」ならば、弁指令増減値
を「ＰＳ」にする。 ルール＜Ｖ１３＞： もし、「｜偏差｜＝Ｂ」かつ「前
回弁指令＝Ｍ」かつ「振動＝Ｓ」ならば、弁指令増減値
を「ＰＳ」にする。 ルール＜Ｖ１４＞： もし、「｜偏差｜＝Ｂ」かつ「前
回弁指令＝Ｍ」かつ「振動＝Ｂ」ならば、弁指令増減値
を「Ｚ」にする。 ルール＜Ｖ１５＞： もし、「｜偏差｜＝Ｂ」かつ「前
回弁指令＝Ｂ」ならば、弁指令増減値を「Ｚ」にする。

【００３６】図４（Ｂ）は、以上のルールをわかりやす
くまとめた一覧表である。図において、縦の欄が「｜偏
差｜」に対するラベルであり、横の欄が前回弁指令およ
び振動に対するラベルである。そして、表中のラベルが
弁指令増減値に対するラベルである。

【００３７】本実施例では、ファジィ推論の具体的な方
法として、「ＭＩＮ−ＭＡＸ重心法」を使用する。この
詳細については後述する。なお、ファジィ推論の方法と
しては「ＭＩＮ−ＭＡＸ重心法」に限らず、その他の方
法を用いても良い。

【００３８】次に、図２における加算器ＡＤＤは、ファ
ジィ推論により求められた弁指令増減値と前回の弁指令
値とを加算し、弁指令値として流量制御弁４に供給す
る。そして、高さセンサ７により検出されたフォークの
現在位置が、新たな現在位置として偏差検出器ＤＥＦに
フィードバックされる。

【００３９】Ｂ：実施例の動作 §１．振動値を参照しない構成における動作 以下、フォークを最も低い位置から上昇させて、相当高
い目標停止位置まで動かして自動的に停止させる場合の
動作を例に説明する。この例において、当初フォークは
目標停止位置よりも相当低い側にあるので「｜偏差｜」
は図３（Ａ）において「１」（最大）となり、現在フォ
ークは停止中であるので前回弁指令値は「０」となる。
従って、｜偏差｜＝「１」および前回弁指令値＝「０」
を用いたファジィ推論が上記ルール＜１＞〜＜９＞に基
づいて行われる。

【００４０】まず、ルール＜１＞について検討する。図
５によれば、｜偏差｜＝「１」が「Ｓ（小さい）」に当
てはまる適合度は「０」であり、前回弁指令＝「０」が
「Ｓ」に当てはまる適合度は「１」となる。これらの各
適合度「０」および「１」のＭＩＮ（最小値）をとると
「０」となる。そこで、ルール＜１＞に従って弁指令増
減値を「Ｚ（そのまま）」とすることの適合度を「０」
に決定する。

【００４１】これと同様に、ルール＜２＞〜＜６＞にお
いても、｜偏差｜＝「１」から、「Ｓ」または「Ｍ（中
くらい）」に当てはまる適合度が「０」となるので、各
ルールの後件たる弁指令増減値の適合度をいずれも
「０」にする。

【００４２】次に、ルール＜７＞について検討する。図
６によれば、｜偏差｜＝「１」が「Ｂ（大きい）」に当
てはまる適合度は「１」であり、前回弁指令＝「０」が
「Ｓ」に当てはまる適合度は「１」となる。これらの各
適合度「１」および「１」のＭＩＮ（最小値）をとると
「１」となる。そこで、ルール＜７＞に従って弁指令増
減値を「ＰＢ（大きく開け）」とすることの適合度を
「１」に決定する。そして、弁指令増減値のメンバシッ
プ関数「ＰＢ」の全体図形が得られる。

【００４３】次に、ルール＜８＞については、｜偏差｜
＝「１」が「Ｂ（大きい）」に当てはまる適合度は
「１」であり、前回弁指令＝「０」が「Ｍ」に当てはま
る適合度は「０」となる。これらの各適合度「１」およ
び「０」のＭＩＮ（最小値）をとると「０」となる。そ
こで、ルール＜８＞に従って弁指令増減値を「ＰＳ（少
し開け）」とすることの適合度を「０」に決定する。

【００４４】これと同様に、ルール＜９＞においても、
前回弁指令＝「０」から、「Ｂ（大きい）」に当てはま
る適合度が「０」となるので、ルール＜９＞の後件たる
弁指令増減値の適合度を「０」にする。

【００４５】次に、「ＭＩＮ−ＭＡＸ重心法」において
は、決定するべき条件（出力パラメータ）について、各
ルールから得られた図形を合成して、該条件の各値にと
って適合度の大きい方を選択するＭＡＸ（最大値）合成
が行われる。ここでは、上記各ルールの検討の結果、出
力パラメータ、すなわち弁指令増減値について得られた
図形は、ルール＜７＞により得られた弁指令増減値のメ
ンバシップ関数「ＰＢ」の全体図形のみである。よっ
て、この図形に対してディファジケーション（逆ファジ
ィ化）、すなわち、図形の重心を求める処理が行われ
る。

【００４６】そして、この重心に対応した弁指令増減値
Ｘ１が前回弁指令値（０）と加算され、流量制御弁４に
供給される。これにより、流量制御弁４が大きく開かれ
る。ここで、流量制御弁４の流出入方向は流入方向に設
定されるので、油タンク１からの圧油がポンプ３を介し
てリフトシリンダ５へ流入する。そして、ピストン６お
よび、これと連動するフォークが上方に向けて動き出
す。

【００４７】次に、フォークの上昇に伴い、「｜偏差
｜」が図７に示す「Ｅ１」の値となったとする。ここ
で、前回弁指令が「Ｓ１」である場合には、上記ルール
＜１＞〜＜９＞についての評価が以下のように行われ
る。

【００４８】まず、ルール＜１＞〜＜３＞については、
｜偏差｜＝「Ｅ１」から、「Ｓ（小さい）」に当てはま
る適合度が「０」となるので、各ルールの後件たる弁指
令増減値の適合度をいずれも「０」にする。次に、ルー
ル＜４＞については、前回弁指令値＝「Ｅ１」から、
「Ｓ」に当てはまる適合度が「０」となるので、同様
に、弁指令増減値の適合度を「０」にする。

【００４９】次に、ルール＜５＞については、図７に示
されるように、｜偏差｜＝「Ｅ１」が「Ｍ（中くら
い）」に当てはまる適合度は「Ｐ１」であり、前回弁指
令＝「Ｓ１」が「Ｍ」に当てはまる適合度は「Ｐ２」と
なる。これらの各適合度「Ｐ１」および「Ｐ２」のＭＩ
Ｎ（最小値）をとると「Ｐ１」となる。そこで、ルール
＜５＞に従って弁指令増減値を「Ｚ（そのまま）」とす
ることの適合度を「Ｐ１」に決定する。そして、弁指令
増減値のメンバシップ関数「Ｚ」の全体図形を高さＰ１
の位置で頭切りした図形が得られる。

【００５０】次に、ルール＜６＞については、図８に示
されるように、｜偏差｜＝「Ｅ１」が「Ｍ」に当てはま
る適合度は同様に「Ｐ１」であり、前回弁指令＝「Ｓ
１」が「Ｂ（大きい）」に当てはまる適合度は「Ｐ３」
となる。これらの各適合度「Ｐ１」および「Ｐ３」のＭ
ＩＮ（最小値）をとると「Ｐ１」となる。そこで、ルー
ル＜６＞に従って弁指令増減値を「ＮＳ（少し閉め
ろ）」とすることの適合度を「Ｐ１」に決定する。そし
て、弁指令増減値のメンバシップ関数「ＮＳ」の全体図
形を高さＰ１の位置で頭切りした図形が得られる。

【００５１】次に、ルール＜７＞については、前回弁指
令値＝「Ｅ１」から、「Ｓ」に当てはまる適合度が
「０」となるので、弁指令増減値の適合度を「０」にす
る。

【００５２】次に、ルール＜８＞については、図９に示
されるように、｜偏差｜＝「Ｅ１」が「Ｂ（大きい）」
に当てはまる適合度は「Ｐ４」であり、前回弁指令＝
「Ｓ１」が「Ｍ（中くらい）」に当てはまる適合度は
「Ｐ２」となる。これらの各適合度「Ｐ４」および「Ｐ
２」のＭＩＮ（最小値）をとると「Ｐ２」となる。そこ
で、ルール＜８＞に従って弁指令増減値を「ＰＳ（少し
開け）」とすることの適合度を「Ｐ２」に決定する。そ
して、弁指令増減値のメンバシップ関数「ＰＳ」の全体
図形を高さＰ２の位置で頭切りした図形が得られる。

【００５３】次に、ルール＜９＞については、図１０に
示されるように、｜偏差｜＝「Ｅ１」が「Ｂ（大き
い）」に当てはまる適合度は同様に「Ｐ４」であり、前
回弁指令＝「Ｓ１」が「Ｂ」に当てはまる適合度は「Ｐ
３」となる。これらの各適合度「Ｐ４」および「Ｐ３」
のＭＩＮ（最小値）をとると「Ｐ３」となる。そこで、
ルール＜９＞に従って弁指令増減値を「Ｚ（そのま
ま）」とすることの適合度を「Ｐ３」に決定する。そし
て、弁指令増減値のメンバシップ関数「Ｚ」の全体図形
を高さＰ３の位置で頭切りした図形が得られる。

【００５４】よって、上記各ルールの検討の結果、弁指
令増減値について得られた図形は、ルール＜５＞，＜６
＞，＜８＞、＜９＞により得られた、弁指令増減値の各
メンバシップ関数「Ｚ」，「ＮＳ」，「ＰＳ」，「Ｚ」
の全体図形をおのおの頭切りした図形である（図７〜１
０）。

【００５５】そして、これらの図形を合成して、弁指令
増減値の各値にとって適合度の大きい方を選択するＭＡ
Ｘ（最大値）合成が行われ、図１１に示す図形が得られ
る。この図形に対してディファジケーション（逆ファジ
ィ化）、すなわち、図形の重心を求める処理が行われ
る。そして、この重心に対応した弁指令増減値Ｘ２が前
回弁指令値（Ｓ１）と加算され、流量制御弁４に供給さ
れる。これにより、流量制御弁４は更に少し開かれる。
そして、フォークは更に上昇する。

【００５６】以下、同様に、その時の「｜偏差｜」およ
び前回弁指令に基づいて上記ルール＜１＞〜＜９＞に基
づくファジィ推論が行われ、弁指令増減値が求められ
る。そして、ファジィ推論により求められた弁指令増減
値が前回弁指令値に加算され、新たな弁指令値として流
量制御弁４に供給される。これ以降の動作については、
「ＭＩＮ−ＭＡＸ重心法」に係る詳細な説明を省き、流
量制御弁とフォークの動きとの関係を中心に説明する。

【００５７】「｜偏差｜」が徐々に小さくなってくる
と、ある時点で弁指令増減値はマイナス側に設定され、
それ以降、流量制御弁４は大きく開かれた状態から少し
ずつ閉じられる。すなわち、フォークの動きは徐々に減
速する。そして、「｜偏差｜」は更に小さくなり、前回
弁指令値も徐々に減少する。やがて、フォークが目標停
止位置に到達すると、流量制御弁４への指令値も完全に
「０」となる。このようなファジー推論による制御が繰
り返し行われることにより、フォークは逐次目標停止位
置に向けてなめらかに移動することになる。

【００５８】このように、フォークの目標停止位置と現
在位置との偏差の絶対値、および、前回の弁指令値の二
つの入力パラメータに基づくファジィ推論が行われ、流
量制御弁の開閉度が設定される。すなわち、フォークが
目標停止位置から大きく離れている時は大きく弁を開い
てフォークを早く動かし、目標停止位置に近付くにつれ
て徐々に弁を閉じてフォークを減速させるという、従来
は熟練者にしか行えなかった操作が自動的に行われ、フ
ォークが目標停止位置になめらかに停止される。

【００５９】§２．振動値を参照する構成における動作 以下に、振動値を参照する場合について、フォークを相
当高い位置から地面に近い目標停止位置まで動かして自
動的に停止させる場合の動作を例に説明する。この例に
おいて、当初フォークは目標停止位置よりも相当高い側
にあるので「｜偏差｜」は図３（Ａ）において「１」
（最大）となり、現在フォークは停止中であるので前回
弁指令および振動は「０」となる。従って、｜偏差｜＝
「１」、前回弁指令値＝「０」および振動＝「０」を用
いたファジィ推論が上記ルール＜Ｖ１＞〜＜Ｖ１５＞に
基づいて行われる。

【００６０】まず、ルール＜Ｖ１＞〜＜Ｖ１０＞につい
ては、｜偏差｜＝「１」から、「Ｓ（小さい）」または
「Ｍ（中くらい）」に当てはまる適合度が「０」となる
ので、各ルールの後件たる弁指令増減値の適合度をいず
れも「０」にする。

【００６１】次に、ルール＜Ｖ１１＞については、図１
２に示されるように、｜偏差｜＝「１」が「Ｂ（大き
い）」に当てはまる適合度は「１」であり、前回弁指令
＝「０」が「Ｓ」に当てはまる適合度は「１」となる。
また、振動＝「０」が「Ｓ」に当てはまる適合度もまた
「１」となる。これら各適合度のＭＩＮ（最小値）は、
言うまでもなく「１」となる。そこで、ルール＜Ｖ１１
＞に従って弁指令増減値を「ＰＢ（大きく開け）」とす
ることの適合度を「１」に決定する。そして、弁指令増
減値のメンバシップ関数「ＰＢ」の全体図形が得られ
る。

【００６２】次に、ルール＜Ｖ１２＞については、振動
＝「０」から、「Ｂ（大きい）」に当てはまる適合度が
「０」となるので、弁指令増減値の適合度を「０」にす
る。また、ルール＜Ｖ１３＞〜＜Ｖ１５＞については、
前回弁指令＝「０」から、「Ｍ（中くらい）」または
「Ｂ」に当てはまる適合度が「０」となるので、弁指令
増減値の適合度を同様に「０」にする。

【００６３】よって、上記各ルールの検討の結果、弁指
令増減値について得られた図形は、ルール＜Ｖ１１＞に
より得られた弁指令増減値のメンバシップ関数「ＰＢ」
の全体図形のみである。そして、この図形に対してディ
ファジケーション（逆ファジィ化）、すなわち図形の重
心を求める処理が行われる。

【００６４】そして、この重心に対応した弁指令増減値
Ｘ１が前回弁指令値（０）と加算されて流量制御弁４に
供給され、流量制御弁４が大きく開かれる。ここで、流
量制御弁４の流出入方向は流出方向に設定されるので、
リフトシリンダ５内の油が油タンク１へ流出する。そし
て、ピストン６および、これと連動するフォークが下方
に向けて動き出す。

【００６５】次に、フォークの下降に伴い、「｜偏差
｜」が図１３に示す「Ｅ２」の値となったとする。ここ
で、前回弁指令が「Ｓ２」、また、振動が「０」（最
小）である場合には、上記ルール＜Ｖ１＞〜＜Ｖ１５＞
についての評価が以下のように行われる。

【００６６】振動が「０」の場合 まず、ルール＜Ｖ１＞〜＜Ｖ５＞については、｜偏差｜
＝「Ｅ２」から、「Ｓ（小さい）」に当てはまる適合度
が「０」となるので、各ルールの後件たる弁指令増減値
の適合度をいずれも「０」にする。また、ルール＜Ｖ６
＞および＜Ｖ７＞については、前回弁指令＝「Ｓ２」か
ら、「Ｓ」に当てはまる適合度が「０」となるので、同
様に、弁指令増減値の適合度を「０」にする。

【００６７】次に、ルール＜Ｖ８＞については、図１３
に示されるように、｜偏差｜＝「Ｅ２」が「Ｍ（中くら
い）」に当てはまる適合度は「Ｐ５」であり、前回弁指
令＝「Ｓ２」が「Ｍ」に当てはまる適合度は「Ｐ６」と
なる。これらの各適合度「Ｐ５」および「Ｐ６」のＭＩ
Ｎ（最小値）をとると「Ｐ６」となる。そこで、ルール
＜Ｖ８＞に従って弁指令増減値を「Ｚ（そのまま）」と
することの適合度を「Ｐ６」に決定する。そして、弁指
令増減値のメンバシップ関数「Ｚ」の全体図形を高さＰ
６の位置で頭切りした図形が得られる。

【００６８】次に、ルール＜Ｖ９＞については、図１４
に示されるように、｜偏差｜＝「Ｅ２」が「Ｍ（中くら
い）」に当てはまる適合度は同様に「Ｐ５」であり、前
回弁指令＝「Ｓ２」が「Ｂ（大きい）」に当てはまる適
合度は「Ｐ７」となる。また、振動＝「０」が「Ｓ（小
さい）」に当てはまる適合度は「１」となる。これらの
各適合度「Ｐ５」、「Ｐ７」および「１」のＭＩＮ（最
小値）をとると「Ｐ７」となる。そこで、ルール＜Ｖ９
＞に従って弁指令増減値を「ＮＳ（少し閉めろ）」とす
ることの適合度を「Ｐ７」に決定する。そして、弁指令
増減値のメンバシップ関数「ＮＳ」の全体図形を高さＰ
７の位置で頭切りした図形が得られる。

【００６９】次に、ルール＜Ｖ１０＞については、振動
＝「０」から、「Ｂ（大きい）」に当てはまる適合度が
「０」となるので、弁指令増減値の適合度を「０」にす
る。また、ルール＜Ｖ１１＞および＜Ｖ１２＞について
は、前回弁指令値＝「Ｓ２」から、「Ｓ（小さい）」に
当てはまる適合度が「０」となるので、弁指令増減値の
適合度を同様に「０」にする。

【００７０】次に、ルール＜Ｖ１３＞については、図１
５に示されるように、｜偏差｜＝「Ｅ２」が「Ｂ（大き
い）」に当てはまる適合度は「Ｐ８」であり、前回弁指
令＝「Ｓ２」が「Ｍ（中くらい）」に当てはまる適合度
は「Ｐ６」となる。また、振動＝「０」が「Ｓ（小さ
い）」に当てはまる適合度は「１」となる。これらの各
適合度「Ｐ８」、「Ｐ６」および「１」のＭＩＮ（最小
値）をとると「Ｐ８」となる。そこで、ルール＜Ｖ１３
＞に従って弁指令増減値を「ＰＳ（少し開け）」とする
ことの適合度を「Ｐ８」に決定する。そして、弁指令増
減値のメンバシップ関数「ＰＳ」の全体図形を高さＰ８
の位置で頭切りした図形が得られる。

【００７１】次に、ルール＜Ｖ１４＞については、振動
＝「０」から、「Ｂ（大きい）」に当てはまる適合度が
「０」となるので、弁指令増減値の適合度を「０」にす
る。

【００７２】次に、ルール＜Ｖ１５＞については、図１
６に示されるように、｜偏差｜＝「Ｅ２」が「Ｂ」に当
てはまる適合度は「Ｐ８」であり、前回弁指令＝「Ｓ
２」が「Ｂ」に当てはまる適合度は「Ｐ７」となる。こ
れらの各適合度「Ｐ８」および「Ｐ７」のＭＩＮ（最小
値）をとると「Ｐ８」となる。そこで、ルール＜Ｖ１５
＞に従って弁指令増減値を「Ｚ（そのまま）」とするこ
との適合度を「Ｐ８」に決定する。そして、弁指令増減
値のメンバシップ関数「Ｚ」の全体図形を高さＰ８の位
置で頭切りした図形が得られる。

【００７３】よって、上記各ルールの検討の結果、弁指
令増減値について得られた図形は、ルール＜Ｖ８＞，＜
Ｖ９＞，＜Ｖ１３＞、＜Ｖ１５＞により得られた、弁指
令増減値の各メンバシップ関数「Ｚ」，「ＮＳ」，「Ｐ
Ｓ」，「Ｚ」の全体図形をおのおの頭切りした図形であ
る（図１３〜１６）。

【００７４】そして、これらの図形を合成して、弁指令
増減値の各値にとって適合度の大きい方を選択するＭＡ
Ｘ（最大値）合成が行われ、図１７に示す図形が得られ
る。この図形に対してディファジケーション（逆ファジ
ィ化）、すなわち、図形の重心を求める処理が行われ
る。そして、この重心に対応した弁指令増減値Ｘ３が前
回弁指令値（Ｓ２）と加算され、流量制御弁４に供給さ
れる。これにより、流量制御弁４は少し閉められ、フォ
ークの動きはやや減速する。

【００７５】一方、「｜偏差｜」が同様に「Ｅ２」、ま
た、前回弁指令が同様に「Ｓ２」になった時、振動が
「１」（最大）である場合には、上記ルール＜Ｖ１＞〜
＜Ｖ１５＞についての評価が以下のように行われる。

【００７６】振動が「１」の場合 まず、ルール＜Ｖ１＞〜＜Ｖ７＞については、上記と
同様に、弁指令増減値の適合度をいずれも「０」にす
る。次に、ルール＜Ｖ８＞については、前掲した図１３
に示されるように、振動のパラメータが参照されないの
で、と同様に、弁指令増減値のメンバシップ関数
「Ｚ」の全体図形を高さＰ６の位置で頭切りした図形が
得られる。

【００７７】次に、ルール＜Ｖ９＞については、振動＝
「１」から、「Ｓ（小さい）」に当てはまる適合度が
「０」となるので、弁指令増減値の適合度を「０」にす
る。

【００７８】次に、ルール＜Ｖ１０＞については、図１
８に示されるように、｜偏差｜＝「Ｅ２」が「Ｍ」に当
てはまる適合度は「Ｐ５」であり、前回弁指令＝「Ｓ
２」が「Ｂ」に当てはまる適合度は「Ｐ７」、また、振
動＝「１」が「Ｂ」に当てはまる適合度は「１」とな
る。これらの各適合度「Ｐ５」、「Ｐ７」および「１」
のＭＩＮ（最小値）をとると「Ｐ７」となる。そこで、
ルール＜Ｖ１０＞に従って弁指令増減値を「Ｚ」とする
ことの適合度が「Ｐ７」に決定され、弁指令増減値のメ
ンバシップ関数「Ｚ」の全体図形を高さＰ７の位置で頭
切りした図形が得られる。

【００７９】次に、ルール＜Ｖ１１＞および＜Ｖ１２＞
については、上記と同様に、弁指令増減値の適合度を
いずれも「０」にする。また、ルール＜Ｖ１３＞につい
ては、振動＝「１」から、「Ｓ」に当てはまる適合度が
「０」となるので、弁指令増減値の適合度を「０」にす
る。

【００８０】次に、ルール＜Ｖ１４＞については、図１
９に示されるように、｜偏差｜＝「Ｅ２」が「Ｂ」に当
てはまる適合度は「Ｐ８」であり、前回弁指令＝「Ｓ
２」が「Ｍ」に当てはまる適合度は「Ｐ６」、また、振
動＝「１」が「Ｂ」に当てはまる適合度は「１」とな
る。これらの各適合度「Ｐ８」、「Ｐ６」および「１」
のＭＩＮ（最小値）をとると「Ｐ８」となる。そこで、
ルール＜Ｖ１４＞に従って弁指令増減値を「Ｚ」とする
ことの適合度が「Ｐ８」に決定され、弁指令増減値のメ
ンバシップ関数「Ｚ」の全体図形を高さＰ８の位置で頭
切りした図形が得られる。

【００８１】次に、ルール＜Ｖ１５＞については、前掲
した図１６に示されるように、振動のパラメータが参照
されないので、と同様に、弁指令増減値のメンバシッ
プ関数「Ｚ」の全体図形を高さＰ８の位置で頭切りした
図形が得られる。

【００８２】よって、上記各ルールの検討の結果、弁指
令増減値について得られた図形は、ルール＜Ｖ８＞，＜
Ｖ１０＞，＜Ｖ１４＞、＜Ｖ１５＞により得られた、弁
指令増減値の各メンバシップ関数、ここではいずれも
「Ｚ」の全体図形をおのおの頭切りした図形である（図
１３，１８，１９，１６）。

【００８３】そして、これらの図形が同様にＭＡＸ（最
大値）合成され、図２０に示す図形が得られる。この図
形に対して同様に図形の重心を求める処理が行われ、こ
の重心に対応した弁指令増減値Ｘ４、すなわち「０」が
前回弁指令値（Ｓ２）と加算されて流量制御弁４に供給
される。これにより、流量制御弁４の状態は変化しな
い。従って、フォークは減速することなく下降を続け
る。

【００８４】すなわち、振動が発生していない場合は、
「｜偏差｜」がある程度減少すると流量制御弁４が徐々
に閉じられ、フォークの動きが減速されていくが、振動
が大きく発生している場合は流量制御弁４の状態はその
ままに保持され、フォークの動きについても現状が維持
される。また、振動の大きさが、上記両場合（，）
の中間に位置する場合は、振動の大きさの程度により、
「Ｘ３＜Ｘ５＜Ｘ４」なる弁指令増減値「Ｘ５」が同様
のファジィ推論処理により求められる。

【００８５】以下、同様に、その時の「｜偏差｜」、前
回弁指令、および振動の大きさに基づいて上記ルール＜
Ｖ１＞〜＜Ｖ１５＞に基づくファジィ推論が行われ、弁
指令増減値が求められる。そして、弁指令増減値が前回
弁指令値に加算され、新たな弁指令値として流量制御弁
４に供給される。これ以降の動作については、振動が発
生していない場合は、上述した「§１．振動値を参照し
ない場合」と同様である。

【００８６】一方、振動が発生している場合は、振動の
大きさに基づいて、上記と同様のファジィ推論が行わ
れ、適宜流量制御弁の開閉度が設定される。このような
ファジー制御が繰り返し行われることにより、フォーク
は逐次目標停止位置に向けてなめらかに移動する。

【００８７】このように、フォークの目標停止位置と現
在位置との偏差の絶対値、振動の大きさ、および、前回
の弁指令値の三つの入力パラメータに基づくファジィ推
論が行われ、流量制御弁の開閉度が設定される。そし
て、振動が発生している状態においては、振動が収まる
まで弁の状態を大きく変化させないように制御される。
よって、振動が発生する可能性が高い場合には、このよ
うに入力パラメータとして振動値を加えてファジィ推論
を行うことにより、より適切な制御が行われる。

【００８８】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、ファジィ制御手段により、流量制御弁の現
在の開閉度と偏差検出手段が出力する偏差とに基づい
て、熟練者の操作に基づくファジィ制御ルールに従うフ
ァジィ推論によって流量制御弁の開閉度の増減値が求め
られ、該増減値に従って流量制御弁の開閉度が制御され
る。また、請求項２記載の発明によれば、ファジィ制御
手段により、流量制御弁の現在の開閉度と偏差検出手段
が出力する偏差と振動検出手段が出力する振動の大きさ
とに基づいて、熟練者の操作に基づくファジィ制御ルー
ルに従うファジィ推論によって流量制御弁の開閉度の増
減値が求められ、該増減値に従って流量制御弁の開閉度
が制御される。よって、荷役装置の昇降部が目標停止位
置に至るまでの動きを、熟練者なみになめらかに制御す
ることが可能となった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例による荷役制御装置の構成図
である。

【図２】同実施例による弁指令値を設定する制御をハー
ドウエア的に示したブロック図である。

【図３】同実施例によるファジィ推論のメンバシップ関
数を説明する図である。

【図４】同実施例によるファジィルールを一覧表にまと
めた図である。

【図５】ルール＜１＞に対する偏差の絶対値の適合度、
前回弁指令の適合度、および、それらの結果に基づく、
弁指令増減値のメンバシップ関数に対する適合度を示す
図である。

【図６】ルール＜７＞に対する偏差の絶対値の適合度、
前回弁指令の適合度、および、それらの結果に基づく、
弁指令増減値のメンバシップ関数「ＰＢ］に対する適合
度を示す図である。

【図７】ルール＜５＞に対する偏差の絶対値の適合度、
前回弁指令の適合度、および、それらの結果に基づく、
弁指令増減値のメンバシップ関数「Ｚ］に対する適合度
を示す図である。

【図８】ルール＜６＞に対する偏差の絶対値の適合度、
前回弁指令の適合度、および、それらの結果に基づく、
弁指令増減値のメンバシップ関数「ＮＳ」に対する適合
度を示す図である。

【図９】ルール＜８＞に対する偏差の絶対値の適合度、
前回弁指令の適合度、および、それらの結果に基づく、
弁指令増減値のメンバシップ関数「ＰＳ」に対する適合
度を示す図である。

【図１０】ルール＜９＞に対する偏差の絶対値の適合
度、前回弁指令の適合度、および、それらの結果に基づ
く、弁指令増減値のメンバシップ関数「Ｚ」に対する適
合度を示す図である。

【図１１】ルール＜１＞〜＜９＞に対する弁指令増減値
のメンバシップ関数の適合度の合成図形を示す図であ
る。

【図１２】ルール＜Ｖ１１＞に対する偏差の絶対値の適
合度、前回弁指令の適合度、振動の適合度および、それ
らの結果に基づく、弁指令増減値のメンバシップ関数
「ＰＢ」に対する適合度を示す図である。

【図１３】ルール＜Ｖ８＞に対する偏差の絶対値の適合
度、前回弁指令の適合度、および、それらの結果に基づ
く、弁指令増減値のメンバシップ関数「Ｚ」に対する適
合度を示す図である。

【図１４】ルール＜Ｖ９＞に対する偏差の絶対値の適合
度、前回弁指令の適合度、振動の適合度および、それら
の結果に基づく、弁指令増減値のメンバシップ関数「Ｎ
Ｓ」に対する適合度を示す図である。

【図１５】ルール＜Ｖ１３＞に対する偏差の絶対値の適
合度、前回弁指令の適合度、振動の適合度および、それ
らの結果に基づく、弁指令増減値のメンバシップ関数
「ＰＳ」に対する適合度を示す図である。

【図１６】ルール＜Ｖ１５＞に対する偏差の絶対値の適
合度、前回弁指令の適合度、および、それらの結果に基
づく、弁指令増減値のメンバシップ関数「Ｚ」に対する
適合度を示す図である。

【図１７】ルール＜Ｖ１＞〜＜Ｖ１５＞に対する弁指令
増減値のメンバシップ関数の適合度の合成図形を示す図
である。

【図１８】ルール＜Ｖ１０＞に対する偏差の絶対値の適
合度、前回弁指令の適合度、振動の適合度および、それ
らの結果に基づく、弁指令増減値のメンバシップ関数
「Ｚ」に対する適合度を示す図である。

【図１９】ルール＜Ｖ１４＞に対する偏差の絶対値の適
合度、前回弁指令の適合度、振動の適合度および、それ
らの結果に基づく、弁指令増減値のメンバシップ関数
「Ｚ」に対する適合度を示す図である。

【図２０】ルール＜Ｖ１＞〜＜Ｖ１５＞に対する弁指令
増減値のメンバシップ関数の適合度の合成図形を示す図
である。

【図２１】従来の荷役制御装置の構成図である。

【図２２】従来の弁指令値を設定する制御をハードウエ
ア的に示したブロック図である。

【図２３】従来の弁指令値を設定するルール（比例制
御）を説明する図である。

【符号の説明】

４ 流量制御弁 ７ 高さセンサ（偏差検出手段） ８ ファジィ制御装置（偏差検出手段、ファジィ制御手
段） １０ 圧力センサ（振動検出手段）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷の積載された昇降部を油圧式駆動機構
   により昇降させる荷役装置に設けられ、前記油圧式駆動
   機構の流量制御弁の開閉度を制御することにより前記昇
   降部の昇降動作を制御する荷役制御装置において、 前記昇降部またはこれと連動する部分の目標停止位置と
   現在位置との偏差を検出する偏差検出手段と、 前記流量制御弁の現在の開閉度と前記偏差検出手段が出
   力する偏差とに基づいて、熟練者の操作に基づくファジ
   ィ制御ルールに従うファジィ推論によって前記流量制御
   弁の開閉度の増減値を求め、該増減値に従って前記流量
   制御弁の開閉度を制御するファジィ制御手段とを具備す
   ることを特徴とする荷役制御装置。
2. 【請求項２】 荷の積載された昇降部を油圧式駆動機構
   により昇降させる荷役装置に設けられ、前記油圧式駆動
   機構の流量制御弁の開閉度を制御することにより前記昇
   降部の昇降動作を制御する荷役制御装置において、 前記昇降部またはこれと連動する部分の目標停止位置と
   現在位置との偏差を検出する偏差検出手段と、 前記昇降部に発生する振動の大きさを検出する振動検出
   手段と、 前記流量制御弁の現在の開閉度と前記偏差検出手段が出
   力する偏差と前記振動検出手段が出力する振動の大きさ
   とに基づいて、熟練者の操作に基づくファジィ制御ルー
   ルに従うファジィ推論によって前記流量制御弁の開閉度
   の増減値を求め、該増減値に従って前記流量制御弁の開
   閉度を制御するファジィ制御手段とを具備することを特
   徴とする荷役制御装置。