DE10054791A1 - Lasthandhabungsvorrichtung für ein Flurförderzeug - Google Patents

Abstract

Gegenstand der Erfindung ist eine Lasthandhabungsvorrichtung für ein Flurförderzeug mit einem beispielsweise als Lastgabel ausgeführten Lastaufnahmemittel (21). Es ist mindestens eine Bewegungsvorrichtung zum Bewegen des Lastaufnahmemittels (21) in horizontaler Richtung relativ zu einem Hubgerüst des Flurförderzeugs vorgesehen, die mit einer Messvorrichtung zum Erfassen der Position der Bewegungsvorrichtung verbunden ist. Erfindungsgemäß weist die Messvorrichtung mindestens einen die Position der Bewegungsvorrichtung fortlaufend erfassenden Messwertgeber (16, 22) auf und die Messvorrichtung weist mindestens ein Schaltelement (17, 24) auf, welches bei Erreichen zumindest einer Endstellung der Bewegungsvorrichtung seine Schaltstellung ändert. Der Messwertgeber (16, 22) und das Schaltelement (17, 24) stehen mit einer elektronischen Steuerung in Wirkverbindung, die derart ausgeführt ist, dass die Ausgangssignale des Messwertgebers (16, 22) und des Schaltelements (17, 24) fortlaufend verglichen werden. Mindestens ein Messwertgeber (16, 22) ist von einem Inkrementalgeber gebildet. Mindestens ein Schaltelement (17, 24) ist als Näherungsschalter, vorzugsweise als induktiver Näherungsschalter, ausgeführt.

Description

Die Erfindung betrifft eine Lasthandhabungsvorrichtung für ein Flurförderzeug mit einem beispielsweise als Lastgabel ausgeführten Lastaufnahmemittel, wobei mindestens eine Bewegungsvorrichtung zum Bewegen des Lastaufnahmemittels in horizontaler Richtung relativ zu einem Hubgerüst des Flurförderzeugs vorgesehen ist, und wobei eine Messvorrichtung zum Erfassen der Position der Bewegungsvorrichtung vorgesehen ist.

Bewegungsvorrichtungen der eingangs genannten Art können beispielsweise von Seitenschiebern oder Schwenkvorrichtungen gebildet sein, die an einem Hubgerüst des Flurförderzeugs anhebbar befestigt sind und mit denen ein Lastaufnahmemittel in Seitenrichtung des Flurförderzeugs bewegt bzw. um eine vertikale Achse geschwenkt werden kann. Eine Kombination eines Seitenschiebers, einer Schwenkvorrichtung und eines gabelförmigen Lastaufnahmemittels bezeichnet man als Schwenkschubgabel. Mit einer Schwenkschubgabel, die insbesondere bei Hochregalstaplern eingesetzt wird, können seitlich des Flurförderzeugs befindliche Regale bedient werden.

Um eine maximale Betriebssicherheit des Flurförderzeugs zu gewährleisten, muss sich eine mit der Lasthandhabungsvorrichtung aufgenommene Last vollständig innerhalb der Kontur des Flurförderzeugs befinden, wenn das Flurförderzeug mittels seines Fahrantriebs bewegt werden soll. Dies ist sichergestellt, wenn sich die Seitenschubvorrichtung in einer seitlichen Endstellung befindet und dabei die Schwenkvorrichtung in diejenige Endstellung geschwenkt ist, bei der sich das Lastaufnahmemittel direkt vor dem Flurförderzeug befindet. In diesem Zusammenhang ist es bekannt, die Endstellungen der genannten Bewegungsvorrichtungen mit mechanischen Schaltern zu überwachen, die mit einer Steuervorrichtung für den Fahrantrieb in Verbindung stehen.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine einfach aufgebaute Messvorrichtung zum Erkennen der Endstellungen der mindestens einen Bewegungsvorrichtung zur Verfügung zu stellen, die nach den geltenden Maschinenrichtlinien als "sicher" einzustufen ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Messvorrichtung mindestens einen die Position der Bewegungsvorrichtung fortlaufend erfassenden Messwertgeber aufweist und die Messvorrichtung mindestens ein Schaltelement aufweist, welches bei Erreichen zumindest einer Endstellung der Bewegungsvorrichtung seine Schaltstellung ändert. Der fortlaufend arbeitende Messwertgeber kann als stufenloser oder feinstufiger Sensor ausgeführt sein. Mit dem Messwertgeber wird die Positionen der Bewegungsvorrichtung kontinuierlich erfasst und kann beispielsweise in einer Steuervorrichtung für diese Bewegungsvorrichtung weiterverarbeitet werden. Die sicherheitsrelevanten Endstellungen der Bewegungsvorrichtung werden zusätzlich über Schaltelemente überwacht, so dass zwei voneinander unabhängige Signale vorliegen.

Vorteilhaft ist es, wenn der Messwertgeber und das Schaltelement mit einer elektronischen Steuerung in Wirkverbindung stehen, die derart ausgeführt ist, dass die Ausgangssignale des Messwertgebers und des Schaltelements fortlaufend verglichen werden. Die Steuervorrichtung kann eine Fehlfunktion des Messwertgebers oder des Schaltelements daran erkennen, dass der Messwertgeber und das Schaltelement sich widersprechende Signals liefern und leitet daraufhin entsprechende Sicherheitsmaßnahmen ein.

Gemäß einer möglichen Ausführungsform ist eine Bewegungsvorrichtung als Schwenkvorrichtung ausgeführt, mit der das Lastaufnahmemittel um eine im wesentlichen vertikale Achse schwenkbar ist.

Die Messvorrichtung ist vorteilhafterweise derart ausgeführt, dass der Schwenkvorrichtung ein Messwertgeber und mindestens ein Schaltelement zugeordnet ist. Mittels des Messwertgebers und des Schaltelements kann zumindest eine Endstellung der Schwenkvorrichtung redundant überwacht werden.

Eine besonders einfache Anordnung ergibt sich, wenn der Schwenkvorrichtung ein einziges Schaltelement zugeordnet ist, das derart an einem nicht schwenkbaren Teil der Lasthandhabungsvorrichtung angeordnet ist, dass es bei Erreichen jeder Endstellung der Schwenkvorrichtung eine erste Schaltstellung aufweist und bei zwischen den Endstellungen positionierter Schwenkvorrichtung eine zweite Schaltstellung aufweist. Das Schaltelement ist dabei an einem nicht schwenkbaren Bauteil derart befestigt, dass es durch ein schwenkbares Bauteil betätigt wird, wenn sich die Schwenkvorrichtung in einer ihrer beiden Endstellungen befindet. Bei dieser Anordnung können mit einem einzigen Schaltelement zwei Endstellungen überwacht werden. Darüber hinaus ist infolge der Anordnung des Schaltelements an einem nicht schwenkbaren Bauteil eine einfache Leitungsführung ermöglicht.

Die Erfindung ist ebenso vorteilhaft einsetzbar, wenn eine Bewegungsvorrichtung als Schubvorrichtung ausgeführt ist, mit der das Lasfaufnahmemittel vorzugsweise in Seitenrichtung des Flurförderzeugs verschiebbar ist. Wenn eine Schubvorrichtung mit einer Schwenkvorrichtung zu einer sogenannten Schwenkschubgabel kombiniert ist, können die Ausgangssignale der die Position des Lastaufnahmemittels fortlaufend erfassenden Messwertgeber in einer gemeinsamen Steuervorrichtung verarbeitet werden. Insbesondere ist es dann mittels der Steuervorrichtung möglich, die Bewegungen der Schubvorrichtung und der Schwenkvorrichtung zu synchronisieren. Beispielsweise kann die Schubvorrichtung derart gesteuert werden, dass das Lastaufnahmemittel während einer Schwenkbewegung innerhalb der Konturen des Flurförderzeugs bleibt.

Für die Ermittlung der Position der Schubvorrichtung ist es ebenso zweckmäßig, wenn der Schubvorrichtung ein Messwertgeber und mindestens ein Schaltelement zugeordnet ist. Das Ausgangssignal des Messwertgeber wird, wie oben beschrieben, einer Steuervorrichtung zugeführt. Das zusätzlich vorgesehen Schaltelement dient zur redundanten Überwachung der Endstellungen der Schubvorrichtung.

Hierbei ist es vorteilhaft, wenn der Schubvorrichtung ein einziges Schaltelement zugeordnet ist, das derart an einem verschiebbaren Teil der Lasthandhabungsvorrichtung angeordnet ist, dass es bei Erreichen jeder Endstellungen der Schubvorrichtung eine erste Schaltstellung aufweist und bei zwischen den Endstellungen positionierter Schubvorrichtung eine zweite Schaltstellung aufweist. Auch hierbei können die beiden Endstellungen der Schubvorrichtungen mit einem einzigen Schaltelement überwacht werden.

Gemäß einer zweckmäßigen Ausführungsform ist mindestens ein Messwertgeber von einem Potentiometer gebildet. Das Potentiometer liefert jederzeit ein von der Position der Bewegungsvorrichtung abhängiges Signal. Das Anfahren von Referenzpunkten ist auch nach Betriebsbeginn nicht erforderlich.

Ebenso möglich ist es, dass mindestens ein Messwertgeber von einem Inkrementalgeber gebildet ist. Die Stellung des Inkrementalgebers muss nach Betriebsbeginn durch einmaliges Anfahren eines Referenzpunkts, z. B. einer Endstellung der Bewegungsvorrichtung, festgestellt werden. Dies kann vermieden werden, wenn die Stellung des Inkrementalgebers fortlaufend in einem stromversorgungsunabhängigen Speicher; beispielsweise einem sogenannten "flash­ memory"-Bauelement gespeichert wird.

Ein mechanischer Verschleiß der Anordnung kann vermieden werden, wenn mindestens ein Schaltelement als Näherungsschalter, vorzugsweise als induktiver Näherungsschalter ausgeführt ist.

Wertere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei zeigt

Fig. 1 eine erfindungsgemäße Lasthandhabungsvorrichtung in Seitenansicht,

Fig. 2 die Lasthandhabungsvorrichtung in Draufsicht.

Fig. 1 zeigt eine erfindungsgemäße Lasthandhabungsvorrichtung in Seitenansicht. Die Lasthandhabungsvorrichtung ist mit einem Befestigungselement 1 direkt oder indirekt an einem Hubgerüst des Flurförderzeugs anhebbar befestigt. Bei Hochregalstaplern ist die Lasthandhabungsvorrichtung mittels des Befestigungselements 1 in der Regel an einem anhebbaren Fahrerstand befestigt. Mit dem Befestigungselement starr verbunden ist ein Trägerbauteil 2 mit sich in Querrichtung des Flurförderzeugs, in der vorliegenden Darstellung senkrecht zur Zeichenebene, erstreckenden Führungsschienen 3, 4, 5.

An den Führungsschienen 3, 4, 5 ist ein Schubschlitten 6 in Querrichtung des Flurförderzeugs verschiebbar geführt. Der Schubschlitten 6 weist hierzu Führungsrollen 7, 8, 9, 10, 11 auf, die an den Führungsschienen 3, 4 bzw. 5 abrollen und den Schubschlitten in horizontaler und vertikaler Richtung führen. Der Antrieb für die Schubbewegung des Schubschlittens 6 erfolgt mittel eines an dem Schubschlitten 6 angeordneten Elektromotors 13, dessen Rotor mit einer mit Verzahnungen 14 versehenen Welle 12 verbunden ist. Die Verzahnungen 14 greifen in Zahnstangen 15 ein, die an dem Trägerbauteil 2 befestigt sind.

Der in Querrichtung des Flurförderzeugs verschiebbare Schubschlitten 6 bildet die erste Bewegungsvorrichtung der Lasthandhabungsvorrichtung. Erfindungsgemäß wird die Position des Schubschlittens 6 kontinuierlich mittels eines als Potentiometer ausgeführten Messwertgebers 16 erfasst. Dieser Messwertgeber 16 für den Schubschlitten 6 ist am unteren Ende der Welle 12 angeordnet und erfasst kontinuierlich die Drehstellung der Welle 12, von welcher die Position des Schubschlittens 6 direkt abhängt. Darüber hinaus ist ein von einem induktiven Näherungssensor gebildetes Schaltelement 17 vorgesehen, das durch Bauteile 18 betätigbar ist. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind zwei Bauteile 18 derart angeordnet, dass sich genau dann ein Bauteil 18 vor dem Schaltelement 17 befindet, wenn sich der Schubschlitten 6 in einer der beiden Endstellungen befindet. Bezüglich der Endstellungen des Schubschlittens 6 liefern das Schaltelement 17 und der Messwertgeber 16 somit redundante Signale, die in einer elektrischen Steuerung des Flurförderzeugs überprüft und weiterverarbeitet werden können.

Eine weitere Bewegungsvorrichtung der Lasthandhabungsvorrichtung ist von einer Schwenkvorrichtung gebildet, mit der ein Zusatzhubwerk 19 des Flurförderzeugs relativ zu dem Schubschlitten 6 um eine vertikale Achse 20 geschwenkt werden kann. Der Antrieb der Schwenkvorrichtung ist in der vorliegenden Figur nicht abgebildet. Mit dem Zusatzhubwerk 19 kann ein als Lastgabel ausgeführtes Lastaufnahmemittel 21 relativ zu dem Schubschlitten 6 angehoben werden.

Zum fortlaufenden Erfassen der Position der Schwenkvorrichtung ist ein als Potentiometer ausgeführter Messwertgeber 22 vorgesehen, der über eine Getriebestufe 23 an einen schwenkbaren Teil des Zusatzhubwerks 19 gekoppelt ist. Der Messwertgeber 22 liefert somit jederzeit ein von der Drehstellung der Schwenkvorrichtung abhängiges Signal. Zum Überwachen der Endstellungen der Schwenkvorrichtung ist ein als induktiver Näherungsschalter ausgeführtes Schaltelement 24 vorgesehen, das wie der Messwertgeber 22 mit einer elektrischen Steuervorrichtung verbunden ist. Das Schaltelement 24 ist durch ein mit dem Zusatzhubwerk drehbares Bauteil 25, 26 betätigbar, das bei in einer Endstellung befindlicher Schwenkvorrichtung direkt unter das Schaltelement 24 ragt. In der dargestellten Position ist das Lastaufnahmemittel 21 nach vorne ausgerichtet und befindet sich in einer Mittelstellung, so dass der Raum unterhalb des Schaltelements 24 frei ist. Die Endstellung der Schwenkvorrichtung kann mit dem Schaltelement 24 und dem Messwertgeber 22 ebenfalls redundant erfasst werden.

Fig. 2 zeigt den Schubschlitten 6, das Zusatzhubwerk 19 und das Lastaufnahmemittel 21 in Draufsicht. Das Lastaufnahmemittel 21 befindet sich in einer Endstellung, wobei die Gabelzinken des Lastaufnahmemittels 21 in seitlicher Richtung des Flurförderzeugs ausgerichtet sind. Ebenfalls dargestellt ist das von einem Näherungsschalter gebildete Schaltelement 24, das von den Bauteilen 25, 26 betätigbar ist. Die Bauteile 25, 26 sind gemeinsam mit dem Lastaufnahmemittel 21 um die vertikale Achse 20 schwenkbar.

In der dargestellten Endposition der Schwenkvorrichtung befindet sich ein Teil des Bauteils 25 direkt unter dem Schaltelement 24, wodurch der Näherungsschalter 24 betätigt ist. Wenn das Lastaufnahmemittel 21 ausgehend von der dargestellten Endposition im Gegenuhrzeigersinn geschwenkt wird, bewegt sich das Bauteil 25 von dem Schaltelement 24 weg, so dass dieses eine andere Schaltstellung einnimmt. Erst nach einer Schwenkbewegung um ca. 180 Grad, wenn sich das Lastaufnahmemittel 21 annähernd in der anderen Endstellung befindet, wird das Schaltelement 24 durch das Bauteil 26 wieder betätigt.

Claims (11)

1. Lasthandhabungsvorrichtung für ein Flurförderzeug mit einem beispielsweise als Lastgabel ausgeführten Lastaufnahmemittel (21), wobei mindestens eine Bewegungsvorrichtung zum Bewegen des Lastaufnahmemittels (21) in horizontaler Richtung relativ zu einem Hubgerüst des Flurförderzeugs vorgesehen ist, und wobei eine Messvorrichtung zum Erfassen der Position der Bewegungsvorrichtung vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Messvorrichtung mindestens einen die Position der Bewegungsvorrichtung fortlaufend erfassenden Messwertgeber (16, 22) aufweist und die Messvorrichtung mindestens ein Schaltelement (17, 24) aufweist, welches bei Erreichen zumindest einer Endstellung der Bewegungsvorrichtung seine Schaltstellung ändert.

2. Lasthandhabungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Messwertgeber (16, 22) und das Schaltelement (17, 24) mit einer elektronischen Steuerung in Wirkverbindung stehen, die derart ausgeführt ist, dass die Ausgangssignale des Messwertgebers (16, 22) und des Schaltelements (17, 24) fortlaufend verglichen werden.

3. Lasthandhabungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bewegungsvorrichtung als Schwenkvorrichtung ausgeführt ist, mit der das Lastaufnahmemittel (21) um eine im wesentlichen vertikale Achse schwenkbar ist.

4. Lasthandhabungsvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwenkvorrichtung ein Messwertgeber (22) und mindestens ein Schaltelement (24) zugeordnet ist.

5. Lasthandhabungsvorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwenkvorrichtung ein einziges Schaltelement (24) zugeordnet ist, das derart an einem nicht schwenkbaren Teil der Lasthandhabungsvorrichtung angeordnet ist, dass es bei Erreichen jeder Endstellungen der Schwenkvorrichtung eine erste Schaltstellung aufweist und bei zwischen den Endstellungen positionierter Schwenkvorrichtung eine zweite Schaltstellung aufweist.

6. Lasthandhabungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bewegungsvorrichtung als Schubvorrichtung ausgeführt ist, mit der das Lastaufnahmemittel (21) vorzugsweise in Seitenrichtung des Flurförderzeugs verschiebbar ist.

7. Lasthandhabungsvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Schubvorrichtung ein Messwertgeber (16) und mindestens ein Schaltelement (17) zugeordnet ist.

8. Lasthandhabungsvorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Schubvorrichtung ein einziges Schaltelement (17) zugeordnet ist, das derart an einem verschiebbaren Teil der Lasthandhabungsvorrichtung angeordnet ist, dass es bei Erreichen jeder Endstellungen der Schubvorrichtung eine erste Schaltstellung aufweist und bei zwischen den Endstellungen positionierter Schubvorrichtung eine zweite Schaltstellung aufweist.

9. Lasthandhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Messwertgeber (16, 22) von einem Potentiometer gebildet ist.

10. Lasthandhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Messwertgeber (16, 22) von einem Inkrementalgeber gebildet ist.

11. Lasthandhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Schaltelement (17, 24) als Näherungsschalter, vorzugsweise als induktiver Näherungsschalter ausgeführt ist.