EP3094589B1 - System zur schräglaufverhinderung eines hängekrans - Google Patents

System zur schräglaufverhinderung eines hängekrans Download PDF

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EP3094589B1
EP3094589B1 EP15702157.7A EP15702157A EP3094589B1 EP 3094589 B1 EP3094589 B1 EP 3094589B1 EP 15702157 A EP15702157 A EP 15702157A EP 3094589 B1 EP3094589 B1 EP 3094589B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
crane
running gear
stops
bridge
skew
Prior art date
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Active
Application number
EP15702157.7A
Other languages
English (en)
French (fr)
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EP3094589A1 (de
Inventor
Holger Freitag
Giorgio Maccioni
Giuliano Persico
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Konecranes Global Oy
Original Assignee
Konecranes Global Oy
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Filing date
Publication date
Application filed by Konecranes Global Oy filed Critical Konecranes Global Oy
Publication of EP3094589A1 publication Critical patent/EP3094589A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3094589B1 publication Critical patent/EP3094589B1/de
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Anticipated expiration legal-status Critical

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C7/00—Runways, tracks or trackways for trolleys or cranes
    • B66C7/02—Runways, tracks or trackways for trolleys or cranes for underhung trolleys or cranes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C9/00—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes
    • B66C9/16—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes with means for maintaining alignment between wheels and track

Definitions

  • the invention relates to a suspension crane with two suspended parallel rails, each forming a running surface for a driven chassis, and with a crane bridge, which is suspended on both sides of the chassis, as well as with a device for detecting a skew of the crane bridge, in the drive of a the landing gear to rectify the skew intervention rules.
  • the invention also relates to a method for avoiding a skew of a crane bridge of a suspension crane, wherein the suspension crane with two suspended rails, each forming a tread for a powered chassis, and with a crane bridge, which is suspended on both sides of the chassis, as well as with a device is provided for detecting a skew of the crane bridge, which engages in the drive of the chassis to correct the skew control.
  • suspension cranes are well known, which are compiled by means of a so-called KBK modular system. They usually include appropriate rails with internal trolley track and arranged overhead conductor rail. In addition, I-shaped rails with external running gears are known. Cable tows can also be used.
  • the rails have a rail head for providing a suspension for attachment to ceilings, walls, etc. and a rail body for providing the functional aspects, such as carriage lanes, support sections, etc.
  • crane bridges are suspended from the traveling carriages or running gears which can be moved in the rails, on which the actual lifting device can be moved transversely to the running rails.
  • Corresponding self-supporting rails for monorails, overhead cranes u. Like. are, for example, from the DE 1 249 301 known.
  • the track rail described therein is composed in cross section, for example, of two symmetrically arranged to the vertical longitudinal center plane thin-walled profiles, the roller pairs of a chassis with upper walls and obliquely down to the longitudinal center plane extending side walls and two sides of a lower slot lying, enclose to this downwardly sloping lanes and are provided at the top of the longitudinal center plane, each with a first upwardly and then outwardly from the longitudinal center plane facing web, which rests against the web of the second profiled bar in the upwardly facing part and is connected thereto.
  • the upper profile walls fall from the longitudinal center plane to the outside and the distance between the oblique side walls is only so large that the running track provides space for a chassis whose width is determined only by a plate-shaped support body and this tightly arranged roles.
  • the running rail is fastened via the upwardly pointing webs by means of a suspension, for example, to the hall ceiling, wherein the suspension clasps the upwardly facing webs in outwardly facing part.
  • the German patent discloses DE 838 946 a so-called straight-line engine.
  • the loading bridge has a horizontal bridge girder, which can be moved at its ends via a respective longitudinally shaped bridge bridge in the usual way elevated and arranged parallel to each other rails.
  • the two bridge supports are slightly angularly movable to the bridge girder and on one of the two bridge supports a pointer is rigidly fixed, which in a misalignment of the bridge girder according to the resulting misalignment of the bridge supports to the bridge girder changes its position relative to the bridge girder.
  • the end of the pointer is located at a normal position of the bridge girder, ie perpendicular to the bridge support, between two spaced from the pointer and oppositely arranged switches.
  • one of the two switches can be actuated via the end of the pointer, via which a correction drive, which is present alongside a normal traction drive, is actuated in order to correct the misalignment of the bridge carrier.
  • a comparable switching device for controlling a straight run of a loading bridge is known from the patent DD 19,371 known.
  • a first pinion on the bridge support which meshes with a second pinion on the bridge girder, is used.
  • the JP 360112586 A discloses a suspension crane with two parallel rails, each forming a running surface for a driven chassis, and with a crane bridge, which is suspended on both sides of the chassis, each chassis has a drive in the form of an electric motor, so that both electric motors controlled in parallel and above both suspensions are drivable, as well as with a device for detecting a skew of the crane bridge, which engages in the drive of one of the suspensions to correct the skew, wherein the device receives the inclination of the crane bridge relative to the one of the chassis, including the device between the Crane bridge and the one of the chassis is arranged, a relative movement detection is designed by means of a sensor device, wherein the sensor device is designed to evaluate the difference of the signals coming from sensors, in order to determine the inclination by means of a differential circuit to b edron and to be included in a drive control such that, to correct the skew, the device increases or decreases the speed of the electric motor of the drive of one of
  • the invention is based on the object to provide a simplified device and a method for preventing a skew in overhead cranes with two suspended parallel rails, which manage without expensive measurement and control technology.
  • This object is achieved by the reproduced in claim 1 device and reproduced in claim 7 method.
  • the inventive device for detecting the skew thus uses directly the skew through the skew of the crane bridge and not about indirect dimensions such as in the above prior art.
  • the device comprises a simple detection of the relative movement between crane bridge and chassis. This can therefore be configured with simple means, since no high demands are made on the accuracy in the context of the generic suspension cranes.
  • a corresponding sensor device or measuring device can comprise two units which are movable relative to one another and which are arranged so as to be aligned with respect to the crane bridge or with respect to the chassis, ie use the inclination directly to be used.
  • the sensor device comprises two switches constructed as switches, which are arranged in alignment with the chassis, and a plunger, which extends between the stops and is aligned with respect to the crane bridge.
  • the plunger can thus operate the switch and depending on the position (oblique or straight) operate the switches differentiated to enter the inclination directly into the drive control.
  • the aligned with the crane bridge ram is therefore in one embodiment between the opposite switches, which are aligned with the chassis or track, and actuates them in straight-ahead evenly and skewed differently.
  • the sensor device has two stops designed as switches, which are aligned with respect to the crane bridge, and a plunger, which extends between the stops and is arranged in alignment with the chassis.
  • the stops may be e.g. be designed as a microswitch. It is also possible if the stops are designed as linear switches, in particular linear potentiometers. Then, the amount of skew can be detected continuously and more accurately.
  • the stops and the plunger can be arranged relative to one another such that the stops are contacted by the plunger in the non-skewed position.
  • the stops and the plunger are arranged to each other such that (only) one of the stops in the oblique position is contacted by the plunger.
  • the attacks are both contacted, but acted differently strong.
  • the side of the crane bridge on which is being measured is behind, then, for example, the rear stop in the direction of travel is actuated or subjected to greater force.
  • the front stop is actuated or applied more forcefully.
  • the sensor used can therefore possibly also make a force measurement.
  • the sensor device is therefore configured to increase or decrease the speed of the drive depending on the contacting of the stops in order to eliminate or reduce the skew by positive or negative acceleration of the chassis. So it evaluates the difference of coming from the attacks or switches or general sensors signals to determine the inclination or skew and to be included in the drive control.
  • all sensors can be used which detect skew-proportional information. It can be both "digital" (ON / OFF) and analog sensors that produce a proportional continuous output signal (for example, potentiometer) are used. It may be both contact-based (as in the microswitch solution) or non-contact (such as inductive proximity switch) working sensors. The simplest type of sensor is the "contact-based digital".
  • the invention also relates to a corresponding method for preventing a skew of a crane bridge of a suspension crane, wherein the suspension crane with two suspended rails, each forming a tread for a powered chassis, and with a crane bridge, which is suspended on both sides of the chassis, each chassis a drive in the form of an electric motor, so that both electric motors are driven in parallel and driven, and provided with a device for detecting a skew of the crane bridge, which engages in the drive of one of the suspensions for correcting the skew, wherein the device the skew the crane bridge relative to the longitudinal extent of the track between the crane bridge and one of the chassis determined by means of a differential circuit and the speed of the electric motor of the drive of one of the chassis is increased or decreased accordingly, characterized in that the device comprises two stops designed as switches which are align
  • suspension devices 1 are substantially horizontally extending and downwardly open c-shaped profiled rails 2 suspended from support elements 3.
  • the support elements 3 are e.g. the hall ceiling or designed as a double-T-carrier. Since the present embodiment relates to a single-girder suspension crane, there are provided two substantially horizontally, parallel and spaced-apart first rails 2a which serve as rails of the single-girder suspension crane, and a second rail 2b which forms a crane rail or crane bridge T which is substantially transverse aligned with the first rails 2a and along the first rails 2a in the Z direction is movable.
  • the second rail 2b is suspended via two suspension devices 6 each on an undetectable within the first rails 2a movable chassis 7.
  • a hoist 4 is suspended in the usual manner as a chain or cable and can be moved with another unrecognizable chassis along the second rail 2b in the X direction.
  • the hoist 4 is controllable via a suspended from the hoist 4 pendant switch 5. Its hook H can be raised and lowered in Y direction.
  • FIG. 2 schematically shows the overhead crane with the hoist 4 on the crane bridge T on the rails 2a.
  • the crane bridge T is as already indicated by means of the chassis 7 in the Z direction movable.
  • the trolleys each have an electric motor M1 or M2, which are controlled in parallel. Both motors receive the drive signals from the control switches.
  • the electric motor M2 is controlled for the purpose of skew correction by means of a device S.
  • FIG. 2 Three possible positions of the overhead crane are shown: synchronized operation (A), skew with trailer crane on the side with motor M2 (B) and skew with trailer crane on the side with motor M1 (C).
  • the device S essentially comprises a plunger 9, which is arranged in alignment and alignment with the crane bridge T. So he always gives the orientation of the crane bridge again.
  • the plunger 9 passes through two opposite microswitches 8, 10, which are fixed in their orientation to the running rail 2a or chassis 7.
  • Their actuating button are arranged opposite each other so that they can be actuated by the plunger 9 simultaneously or alternatively, depending on whether the crane bridge T is running straight or running obliquely, i. their buttons are opposite and face each other.
  • both switches 8, 10 are acted upon evenly by the plunger 9 during straight-ahead operation (case A).
  • one of the switches 8, 10 is stronger and the other is not applied (case B or C), so that the corresponding signals can flow into the drive controller 11 of the motor M2 to accelerate it or decelerate.
  • FIG. 4 is the drive control 11 of the motors M1 and M2 shown again.
  • the operator is about the suspension switch 5 a movement (target speed and direction) of the crane bridge T before, for which the motors M1, M2 of the chassis 7a, b are controlled by controls 11a, b.
  • the target speed of the skew-monitored motor M2 of a chassis 7b is still corrected with respect to the skew by the device S.
  • the setpoint speed is thus either increased (afterrunning) or reduced (preprocessing), depending on which switch 8, 10 is operated.
  • FIG. 5 is an embodiment in the area of the monitored chassis. 7 shown.
  • the chassis 7 runs in the hollow track 2 and holds the crane bridge T.
  • an angle plate 9 is attached as a part of the device S as a plunger, which projects laterally by about 90 degrees from the chassis, so runs parallel to the alignment of the crane bridge T straight ahead.
  • the two switches 8, 10 are fixed and each lie on one side of the angle plate 9.
  • they are each arranged on an approximately horizontal leg 12a, b of a support plate 12, which in section approximately the shape of a U with having angled end legs.
  • the switches 8, 10 are thus arranged opposite each other on the angled end legs, with their operating button to the angle plate 9 show.
  • the support plate 12 is attached via a bolted to the head part of the crane bridge T holding part 13.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft einen Hängekran mit zwei abgehängten parallelen Laufschienen, die jeweils eine Lauffläche für ein angetriebenes Fahrwerk ausbilden, und mit einer Kranbrücke, die beidseitig an den Fahrwerken aufgehängt ist, sowie mit einer Vorrichtung zur Erfassung eines Schräglaufs der Kranbrücke, die in den Antrieb eines der Fahrwerke zur Behebung des Schräglaufs regelnd eingreift.
  • Auch betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Vermeidung eines Schräglaufs einer Kranbrücke eines Hängekrans, wobei der Hängekran mit zwei abgehängten Laufschienen, die jeweils eine Lauffläche für ein angetriebenes Fahrwerk ausbilden, und mit einer Kranbrücke, die beidseitig an den Fahrwerken aufgehängt ist, sowie mit einer Vorrichtung zur Erfassung eines Schräglaufs der Kranbrücke versehen ist, die in den Antrieb des Fahrwerks zur Behebung des Schräglaufs regelnd eingreift.
  • Von der Demag Cranes & Components GmbH, Wetter Deutschland, sind solche Hängekrane allgemein bekannt, die mittels eines sogenannten KBK Baukastensystems zusammengestellt sind. Sie umfassen meist entsprechende Laufschienen mit innenliegender Laufwagenbahn und oben angeordneter Schleifleitung. Daneben sind auch I-förmige Profilschienen mit außenlaufenden Fahrwerken bekannt. Auch können Kabelschleppen eingesetzt werden. Die Laufschienen weisen einen Schienenkopf für die Bereitstellung einer Aufhängung zur Befestigung an Decken, Wänden etc. und einen Schienenkörper zur Bereitstellung der funktionalen Aspekte, wie Laufwagenfahrbahnen, Tragabschnitte etc. auf. An den in den Schienen verfahrbaren Laufwagen bzw. Fahrwerken werden wiederum Kranbrücken abgehängt, an denen die eigentliche Hubvorrichtung quer zu den Laufschienen verfahrbar ist.
  • Entsprechende selbsttragende Laufschienen für Hängebahnen, Hängekrane u. dgl. sind beispielsweise aus der DE 1 249 301 bekannt. Die dort beschriebene Laufschiene ist im Querschnitt beispielsweise aus zwei symmetrisch zur vertikalen Längsmittelebene angeordneten dünnwandigen Profilen zusammengesetzt, die Rollenpaare eines Fahrwerks mit oberen Wandungen und schräg nach unten zur Längsmittelebene verlaufenden Seitenwänden sowie zwei beiderseits eines unteren Schlitzes liegenden, zu diesem abwärts geneigten Fahrbahnen umschließen und oben an der Längsmittelebene mit je einem erst nach oben und dann nach außen von der Längsmittelebene weisenden Steg versehen sind, der an dem Steg des zweiten Profilstabes im nach oben weisenden Teil anliegt und mit diesem verbunden ist. Die oberen Profilwandungen fallen von der Längsmittelebene nach außen ab und der Abstand zwischen den schrägen Seitenwänden ist nur so groß, dass die Laufschiene einem Fahrwerk Platz bietet, dessen Breite nur von einem plattenförmigen Tragkörper und an diesem dicht angeordneten Rollen bestimmt ist. Die Laufschiene wird dabei über die nach oben weisenden Stege mittels einer Aufhängung beispielsweise an der Hallendecke befestigt, wobei die Aufhängung die nach oben weisenden Stege im nach außen weisenden Teil umklammert.
  • Diese Konstruktionen haben sich bewährt.
  • Bei kranbrückenartigen Anordnungen mit zwei parallelen Hängeschienen mit Verfahrwagen und dazwischen aufgehängter Kranbrücke beziehungsweise Traverse kann es zum Schräglauf der Kranbrücke beziehungsweise Traverse kommen. Diesen gilt es zu vermeiden beziehungsweise zu erkennen und zu beheben.
  • Von der Siemens AG ist dazu ein SIMOCRANE CeNIT System für Brückenkrane bekannt, bei dem am Kopfträger ein berührungslos arbeitender Sensor den Querversatz zwischen üblicher Weise aufgeständerten Laufschienen und daran ablaufenden Spurkränzen der Laufräder mit hoher Genauigkeit misst und daraufhin über eine SPS die Antriebsregelung zur Behebung eines Schräglaufs erfolgt.
  • Von der Firma PSI Technics ist es bekannt, an beiden Seiten einer Kranbrücke absolute Wegmesssensoren einzusetzen, die die Schrägstellung aus der Differenz der gemessenen absoluten Wege bestimmen lassen.
  • In Bezug auf Verladebrücken offenbart das deutsche Patent DE 838 946 ein sogenanntes Geradlauf-Triebwerk. Die Verladebrücke weist einen horizontalen Brückenträger auf, der an seinen Enden über jeweils eine längsprofilförmige Brückenstütze auf üblicher Weise aufgeständerten und parallel zueinander angeordneten Fahrschienen verfahrbar ist. Die beiden Brückenstützen sind leicht winkelbeweglich zu dem Brückenträger und an einem der beiden Brückenstützen ist ein Zeiger starr befestigt, der bei einer Schiefstellung des Brückenträgers entsprechend der daraus resultierenden Schiefstellung der Brückenstützen zu dem Brückenträger seine Lage relativ zu dem Brückenträger ändert. Das Ende des Zeigers befindet sich bei einer Normalstellung des Brückenträgers, d.h. rechtwinklig zu der Brückenstütze, zwischen zwei mit Abstand zu dem Zeiger und gegenüberliegenden angeordneten Schaltern. Über das Ende des Zeigers sind je nach Schiefstellung des Brückenträgers einer der beiden Schalter betätigbar, über die ein Korrekturantrieb, der neben einem normalen Fahrantrieb vorhanden ist, betätigt, um die Schiefstellung des Brückenträgers zu korrigieren. Eine vergleichbare Schaltvorrichtung zur Steuerung eines Geradlaufs einer Verladebrücke ist aus der Patentschrift DD 19 371 bekannt. Dort kommt anstatt des Zeigers ein erstes Ritzel an der Brückenstütze, das mit einem zweiten Ritzel an dem Brückenträger kämmt, zum Einsatz. An dem zweiten Ritzel ist ein Kontakt befestigt, der je nach Schiefstellung des Brückenträgers einen der beiden Schalter betätigt.
    Anstatt Zeiger und Ritzel kommen in der europäischen Patentschrift EP 0 490 185 B1 Verschiebungs- oder Weg-Detektoren zwischen den Brückenstützen und dem Brückenträger zum Einsatz.
    In der deutschen Offenlegungsschrift DE 2 320 610 A ist ein hydraulisch angetriebener Laufkran beschrieben, dessen Brückenstützen jeweils über einen hydraulischen Fahrmotor angetrieben sind. Um einen Schräglauf des Brückenträgers zu vermeiden, ist ein verstellbares hydraulisches Drosselorgan vorgesehen, dass in Abhängigkeit einer Schrägstellung zwischen Brückenstützen und Brückenträger betätigt. Je nach Stellung des Drosselorgan werden die hydraulischen Fahrmotoren mit gleichen oder verschiedenen Volumenströmen des Druckmittels versorgt.
  • Die JP 360112586 A offenbart einen Hängekran mit zwei parallelen Laufschienen, die jeweils eine Lauffläche für ein angetriebenes Fahrwerk ausbilden, und mit einer Kranbrücke, die beidseitig an den Fahrwerken aufgehängt ist, wobei jedes Fahrwerk einen Antrieb in Form eines Elektromotors aufweist, so dass beide Elektromotoren parallel ansteuerbar und darüber beide Fahrwerke antreibbar sind, sowie mit einer Vorrichtung zur Erfassung eines Schräglaufs der Kranbrücke, die in den Antrieb eines der Fahrwerke zur Behebung des Schräglaufs regelnd eingreift, wobei die Vorrichtung die Schrägstellung der Kranbrücke relativ zu dem einen der Fahrwerke aufnimmt, wozu die Vorrichtung zwischen der Kranbrücke und dem einen der Fahrwerke angeordnet ist, eine Relativbewegungserfassung mittels einer Sensorvorrichtung ausgestaltet ist, wobei die Sensorvorrichtung ausgestaltet ist, um die Differenz der von Sensoren kommenden Signale auszuwerten, um hierüber die Schrägstellung mittels einer Differenzschaltung zu bestimmen und in eine Antriebsregelung derart einfließen zu lassen, dass zur Behebung des Schräglaufs die Vorrichtung die Drehzahl des Elektromotors des Antriebs des einen der Fahrwerke über die Antriebsregelung erhöht oder erniedrigt.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine vereinfachte Vorrichtung und ein Verfahren zur Verhinderung eines Schräglaufs bei Hängekranen mit zwei abgehängten parallelen Laufschienen bereitzustellen, die ohne aufwendige Mess- und Regelungstechnik auskommen.
    Diese Aufgabe wird durch die in Anspruch 1 wiedergegebene Vorrichtung und das in Anspruch 7 wiedergegebene Verfahren gelöst. Erfindungsgemäß ist erkannt worden, dass wenn die Vorrichtung zur Erfassung des Schräglaufs die Schrägstellung der Kranbrücke selbst relativ zum einen Fahrwerk aufnimmt, wozu die Vorrichtung zur Erfassung des Schräglaufs zwischen der Kranbrücke und dem einen Fahrwerk angeordnet ist, eine vereinfachte Lösung zur Verhinderung des Schräglaufs bereitgestellt werden kann. Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Erfassung des Schräglaufs nutzt also direkt die Schrägstellung durch den Schräglauf der Kranbrücke aus und nicht etwa indirekte Maße wie beispielsweise im obigen Stand der Technik.
  • Somit reicht es aus, wenn die Vorrichtung eine einfache Erfassung der Relativbewegung zwischen Kranbrücke und Fahrwerk umfasst. Diese kann also mit einfachen Mitteln ausgestaltet werden, da im Rahmen der gattungsgemäßen Hängekrane keine hohen Anforderungen an die Genauigkeit gestellt sind.
  • Eine entsprechende Sensorvorrichtung oder Messvorrichtung kann zwei relativ zu einander bewegliche Einheiten umfassen, die ausrichtungsfest zur Kranbrücke bzw. ausrichtungsfest zum Fahrwerk angeordnet sind, also die zu nutzende Schrägstellung direkt verwendet.
  • Im einfachsten Fall umfasst die Sensorvorrichtung zwei als Schalter ausgebildete sich gegenüberliegende Anschläge, die ausrichtungsfest zum Fahrwerk angeordnet sind, und einen Stößel, der sich zwischen den Anschlägen erstreckt und ausrichtungsfest zur Kranbrücke angeordnet ist. Der Stößel kann also die Schalter betätigen und je nach Lage (schräge oder gerade) die Schalter differenziert betätigen, um die Schrägstellung direkt in die Antriebsregelung einzugeben.
  • Der mit der Kranbrücke fluchtende Stößel liegt demnach in einer Ausführungsform zwischen den sich gegenüberliegenden Schaltern, die zum Fahrwerk beziehungsweise Laufschiene ausgerichtet sind, und betätigt diese beim Geradeauslauf gleichmäßig und beim Schräglauf unterschiedlich.
  • Alternativ weist die Sensorvorrichtung zwei als Schalter ausgebildete sich gegenüberliegende Anschläge, die ausrichtungsfest zur Kranbrücke angeordnet sind, und einen Stößel auf, der sich zwischen den Anschlägen erstreckt und ausrichtungsfest zum Fahrwerk angeordnet ist.
  • Die Anschläge können z.B. als Mikroschalter ausgebildet sein. Ebenfalls möglich ist es, wenn die Anschläge als Linearschalter, insbesondere Linearpotentiometer ausgebildet sind. Dann kann das Ausmaß der Schrägstellung kontinuierlich und genauer erfasst werden.
  • Die Anschläge und der Stößel können mit anderen Worten derart zueinander angeordnet sein, dass die Anschläge in der nicht Schräglaufstellung vom Stößel kontaktiert werden. Alternativ ist es genau umgekehrt und die Schalter werden beim Geradeauslauf nicht kontaktiert, sondern nur bei Schrägstellung.
  • Auch sind vorzugsweise die Anschläge und der Stößel derart zueinander angeordnet, dass (nur) einer der Anschläge in der Schräglaufstellung vom Stößel kontaktiert wird. Alternativ werden die Anschläge zwar beide kontaktiert, aber unterschiedlich stark beaufschlagt. Hinkt also die Seite der Kranbrücke an der gemessen wird hinterher, so wird beispielsweise der in Fahrtrichtung hintere Anschlag betätigt bzw. stärker beaufschlagt. Im umgekehrten Fall, wenn also dieselbe Seite der Kranbrücke vorausfährt, wird der vordere Anschlag betätigt bzw. stärker beaufschlagt. Der eingesetzte Sensor (Kraftmessdose) kann daher ggf. auch eine Kraftmessung vornehmen.
  • Die Sensorvorrichtung ist daher ausgestaltet, um je nach Kontaktierung der Anschläge die Drehzahl des Antriebs zu erhöhen oder zu erniedrigen, um den Schräglauf durch positive oder negative Beschleunigung des Fahrwerks zu beheben bzw. verringern. Sie wertet also die Differenz der von den Anschlägen bzw. Schaltern oder allg. Sensoren kommenden Signale aus, um die Schrägstellung bzw. den Schräglauf zu bestimmen und in die Antriebsregelung einfließen zu lassen.
    Generell sind alle Sensoren einsetzbar, die eine schräglaufproportionale Information erfassen. Es können dabei sowohl "digitale" (ON/OFF) als auch analoge Sensoren, die ein proportionales kontinuierliches Ausgangssignal erzeugen (beispielsweise Potentiometer) eingesetzt werden. Es kann sich dabei sowohl um kontaktbehaftete (wie bei der Mikroschalterlösung) oder berührungslos (wie beispielsweise bei induktiven Näherungsschalter) arbeitende Sensoren handeln. Die einfachste Sensorart ist die "kontaktbehaftete digitale". Auch ein Potentiometer, ggf. als Drehpotentiometer an der Aufhängung angeordnet zur Erfassung des Drehwinkels wäre ebenfalls möglich, sowie - wie oben bereits erwähnt - Kraftmesssensoren. Die Erfindung betrifft ebenfalls ein entsprechendes Verfahren zur Vermeidung eines Schräglaufs einer Kranbrücke eines Hängekrans, wobei der Hängekran mit zwei abgehängten Laufschienen, die jeweils eine Lauffläche für ein angetriebenes Fahrwerk ausbilden, und mit einer Kranbrücke, die beidseitig an den Fahrwerken aufgehängt ist, wobei jedes Fahrwerk einen Antrieb in Form eines Elektromotors aufweist, so dass beide Elektromotoren parallel angesteuert und angetrieben werden, sowie mit einer Vorrichtung zur Erfassung eines Schräglaufs der Kranbrücke versehen ist, die in den Antrieb eines des Fahrwerke zur Behebung des Schräglaufs regelnd eingreift, wobei die Vorrichtung den Schräglauf der Kranbrücke relativ zur Längserstreckung der Laufschiene zwischen der Kranbrücke und einem der Fahrwerke mittels einer Differenzschaltung bestimmt und die Drehzahl des Elektromotors des Antriebs des einen der Fahrwerke entsprechend erhöht oder erniedrigt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zwei als Schalter ausgebildete sich gegenüberliegende Anschläge, die ausrichtungsfest zum Fahrwerk oder zur Kranbrücke angeordnet sind, und einen Stößel aufweist, der sich zwischen den Anschlägen erstreckt und ausrichtungsfest zur Kranbrücke oder zum Fahrwerk angeordnet ist.
  • Die Vorrichtung kann dann die zuvor beschriebenen Merkmale aufweisen.
    Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnung. Es zeigen:
    • Fig. 1 eine perspektivische und schematische Ansicht eines Einträgerhängekrans nach dem Stand der Technik zur Veranschaulichung;
    • Fig. 2 eine schematische Ansicht eines erfindungsgemäßen Einträgerhängekrans in drei möglichen Stellungen;
    • Fig. 3 eine detailliertere Ansicht auf die Anordnungen aus Figur 2;
    • Fig. 4 ein schematisches Blockschaltbild der Antriebsregelung beim Einträgerhängekran aus Figur 1 und
    • Fig. 5 eine Detailansicht einer Ausführungsform der Vorrichtung zur Verhinderung des Schräglaufs.
    Zur Veranschaulichung ist in der Figur 1 ein Einträgerhängekran nach dem Stand der Technik gezeigt.
  • Mittels Aufhängevorrichtungen 1 sind im Wesentlichen horizontal verlaufende und nach unten offene c-förmig profilierte Schienen 2 an Tragelementen 3 aufgehängt. Die Tragelemente 3 sind z.B. die Hallendecke oder als Doppel-T-Träger ausgebildet. Da das vorliegende Ausführungsbeispiel einen Einträgerhängekran betrifft, sind zwei im Wesentlichen horizontal, parallel und mit Abstand zueinander verlaufende erste Schienen 2a vorgesehen, die als Laufschienen des Einträgerhängekrans dienen, und eine zweite Schiene 2b, die eine Kranschiene oder Kranbrücke T bildet, die im Wesentlichen quer zu den ersten Schienen 2a ausgerichtet und entlang der ersten Schienen 2a in Z Richtung verfahrbar ist.
  • Hierzu ist die zweite Schiene 2b über zwei Aufhängevorrichtungen 6 jeweils an einem nicht erkennbaren innerhalb der ersten Schienen 2a verfahrbaren Fahrwerk 7 aufgehängt.
  • An der zweiten Schiene 2b ist in üblicher Weise ein Hebezeug 4 wie ein Ketten- oder Seilzug aufgehängt und mit einem weiteren nicht erkennbaren Fahrwerk entlang der zweiten Schiene 2b in X Richtung verfahrbar.
  • Das Hebezeug 4 ist über einen an dem Hebezeug 4 aufgehängten Hängeschalter 5 steuerbar. Sein Haken H ist in Y Richtung heb- und senkbar.
  • Anhand der Figuren 2 bis 5 wird nun ein erfindungsgemäßer Hängekran bzw. die Vorrichtung zur Schräglaufvermeidung erläutert.
  • Figur 2 zeigt schematisch den Hängekran mit dem Hebezeug 4 an der Kranbrücke T an den Laufschienen 2a. Die Kranbrücke T ist wie bereits angedeutet mittels der Fahrwerke 7 in Z Richtung verfahrbar. Die Fahrwerke weisen jeweils einen Elektromotor M1 bzw. M2 auf, die parallel angesteuert werden. Beide Motoren erhalten die Fahrsignale von den Steuerschaltern. Der Elektromotor M2 wird dazu zwecks Schräglaufkorrektur mittels einer Vorrichtung S angesteuert.
  • In Figur 2 sind drei mögliche Stellungen des Hängekrans dargestellt: Gleichlauf (A), Schräglauf mit Nachlauf der Kranbrücke an der Seite mit Motor M2 (B) und Schräglauf mit Nachlauf der Kranbrücke an der Seite mit Motor M1 (C).
  • In Figur 3 sind diese drei Möglichkeiten erneut dargestellt, wobei nun die Vorrichtung S prinzipiell dargestellt ist.
  • Die Vorrichtung S umfasst im Wesentlichen einen Stößel 9, der fluchtend und ausrichtungsfest mit der Kranbrücke T angeordnet ist. Er gibt also immer die Ausrichtung der Kranbrücke wieder.
  • Der Stößel 9 durchgreift zwei gegenüberliegende Mikroschalter 8, 10, die in ihrer Ausrichtung zur Laufschiene 2a bzw. Fahrwerk 7 fixiert sind.
  • Deren Betätigungstaster sind dabei gegenüberliegend so angeordnet, dass sie vom Stößel 9 gleichzeitig oder alternativ betätigbar sind, je nachdem ob die Kranbrücke T geradeaus läuft oder schräg läuft, d.h. ihre Betätigungstaster liegen gegenüber und sind einander zugewandt.
  • Man erkennt, dass beim Geradeauslauf beide Schalter 8, 10 gleichmäßig vom Stößel 9 beaufschlagt werden (Fall A). Wenn die Kranbrücke T schräg läuft wird dagegen einer der Schalter 8, 10 stärker und der andere schwächer oder gar nicht beaufschlagt (Fall B bzw. C), so dass die entsprechenden Signale in die Antriebssteuerung 11 des Motors M2 fließen können, um diesen zu beschleunigen oder abzubremsen.
  • In Figur 4 ist die Antriebssteuerung 11 der Motoren M1 und M2 noch mal dargestellt.
  • Der Bediener gibt über den Hängeschalter 5 eine Bewegung (Sollgeschwindigkeit und Richtung) der Kranbrücke T vor, wozu die Motoren M1, M2 der Fahrwerke 7a, b über Steuerungen 11a, b geregelt werden.
  • Dabei wird die Sollgeschwindigkeit des auf Schräglauf überwachten Motors M2 des einen Fahrwerks 7b noch hinsichtlich des Schräglaufs durch die Vorrichtung S korrigiert. Die Sollgeschwindigkeit wird also entweder erhöht (Nachlaufen) oder verringert (Vorlaufen), je nachdem welcher Schalter 8, 10 betätigt wird.
  • In Figur 5 ist ein Ausführungsbeispiel im Bereich des überwachten Fahrwerks 7 dargestellt.
  • Das Fahrwerk 7 läuft in der hohlen Laufschiene 2 und hält die Kranbrücke T.
  • An dem Fahrwerk 7 ist als Teil der Vorrichtung S ein Winkelblech 9 als Stößel befestigt, das seitlich um etwa 90 Grad von dem Fahrwerk absteht, also parallel zu Ausrichtung der Kranbrücke T beim Geradeauslauf verläuft.
  • An dem Kopfteil der Kranbrücke T sind die beiden Schalter 8, 10 fixiert und liegen jeweils an einer Seite des Winkelblechs 9. Dazu sind sie jeweils auf einem etwa waagerechten Schenkel 12a, b eines Tragblechs 12 angeordnet, das im Schnitt etwa die Form eines U mit abgewinkelten Endschenkeln aufweist. Die Schalter 8, 10 sind somit gegenüberliegend auf den abgewinkelten Endschenkeln angeordnet, wobei ihre Betätigungstaster zum Winkelblech 9 zeigen.
  • Das Tragblech 12 ist über ein am Kopfteil der Kranbrücke T angeschraubtes Halteteil 13 befestigt.
  • Somit wird ein Schräglaufen durch Schrägstellung der Kranbrücke direkt über das Winkelblech 9 an die Schalter 8, 10 weitergegeben.
    • Bezugszeichenliste
    • 1
    Aufhängevorrichtung
    2a, 2b
    Schiene
    3
    Tragelemente
    4
    Hebezeug
    5
    Hängeschalter
    6
    Aufhängevorrichtung
    7a, 7b
    Fahrwerk
    8
    Schalter
    9
    Stößel, Winkelblech
    10
    Schalter
    11
    Antriebsregelung
    12
    Tragblech
    13
    Halteteil
    T
    Kranbrücke
    S
    Vorrichtung zur Schräglauferfassung
    M1, M2
    Elektromotor
    H
    Haken

Claims (7)

  1. Hängekran mit zwei abgehängten parallelen Laufschienen (2a, 2b), die jeweils eine Lauffläche für ein angetriebenes Fahrwerk (7a, 7b) ausbilden, und mit einer Kranbrücke (T), die beidseitig an den Fahrwerken (7a, 7b) aufgehängt ist, wobei jedes Fahrwerk (7a, 7b) einen Antrieb in Form eines Elektromotors (M1, M2) aufweist, so dass beide Elektromotoren (M1, M2) parallel ansteuerbar und darüber beide Fahrwerke (7a, 7b) antreibbar sind, sowie mit einer Vorrichtung (S) zur Erfassung eines Schräglaufs der Kranbrücke (T), die in den Antrieb eines der Fahrwerke (7b) zur Behebung des Schräglaufs regelnd eingreift, wobei die Vorrichtung (S) die Schrägstellung der Kranbrücke (T) relativ zu dem einen der Fahrwerke (7b) aufnimmt, wozu die Vorrichtung (S) zwischen der Kranbrücke (T) und dem einen der Fahrwerke (7b) angeordnet ist, eine Relativbewegungserfassung mittels einer Sensorvorrichtung umfasst, wobei die Sensorvorrichtung ausgestaltet ist, um die Differenz der von Sensoren kommenden Signale auszuwerten, um hierüber die Schrägstellung mittels einer Differenzschaltung zu bestimmen und in eine Antriebsregelung (11) derart einfließen zu lassen, dass zur Behebung des Schräglaufs die Vorrichtung (S) die Drehzahl des Elektromotors (M2) des Antriebs des einen der Fahrwerke (7b) über die Antriebsregelung (11) erhöht oder erniedrigt, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorvorrichtung zwei relativ zu einander bewegliche Einheiten umfasst, und eine erste der Einheiten zwei als Schalter (8, 10) ausgebildete sich gegenüberliegende Anschläge, die ausrichtungsfest zu dem einen der Fahrwerke (7b) oder zur Kranbrücke (T) angeordnet sind, und eine zweite der Einheiten einen Stößel (9) aufweist, der sich zwischen den Anschlägen erstreckt und ausrichtungsfest zur Kranbrücke (T) oder zu dem einen der Fahrwerke (7b) angeordnet ist.
  2. Hängekran nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Anschläge als Mikroschalter ausgebildet sind.
  3. Hängekran nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Anschläge als Linearschalter, insbesondere Linearpotentiometer, ausgebildet sind.
  4. Hängekran nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Anschläge und der Stößel (9) derart zueinander angeordnet sind, dass die Anschläge in der nicht Schräglaufstellung von dem Stößel (9) kontaktiert werden.
  5. Hängekran nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Anschläge (8, 10) und der Stößel (9) derart zueinander angeordnet sind, dass einer der Anschläge in der Schräglaufstellung von dem Stößel (9) kontaktiert wird.
  6. Hängekran nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorvorrichtung ausgestaltet ist, um je nach Kontaktierung der Anschläge die Drehzahl des Antriebs des einen der Fahrwerke (7b) über die Antriebsregelung (11) zu erhöhen oder zu erniedrigen.
  7. Verfahren zur Vermeidung eines Schräglaufs einer Kranbrücke (T) eines Hängekrans, wobei der Hängekran mit zwei abgehängten Laufschienen (2a, 2b), die jeweils eine Lauffläche für ein angetriebenes Fahrwerk (7a, 7b) ausbilden, und mit der Kranbrücke (T), die beidseitig an den Fahrwerken (7a, 7b) aufgehängt ist, wobei jedes Fahrwerk (7a, 7b) einen Antrieb in Form eines Elektromotors (M1, M2) aufweist, so dass beide Elektromotoren (M1, M2) parallel angesteuert und angetrieben werden, sowie mit einer Vorrichtung (S) zur Erfassung eines Schräglaufs der Kranbrücke (T) versehen ist, die in den Antrieb eines der Fahrwerke (7b) zur Behebung des Schräglaufs regelnd eingreift, wobei die Vorrichtung (S) den Schräglauf der Kranbrücke (T) relativ zur Längserstreckung der Laufschiene (2a, 2b) zwischen der Kranbrücke (T) und einem der Fahrwerke (7b) mittels einer Differenzschaltung bestimmt und die Drehzahl des Elektromotors (M2) des Antriebs des einen der Fahrwerke (7b) entsprechend erhöht oder erniedrigt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (S) zwei als Schalter (8, 10) ausgebildete sich gegenüberliegende Anschläge, die ausrichtungsfest zum Fahrwerk (7b) oder zur Kranbrücke (T) angeordnet sind, und einen Stößel (9) aufweist, der sich zwischen den Anschlägen erstreckt und ausrichtungsfest zur Kranbrücke (T) oder zum Fahrwerk (7b) angeordnet ist.
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