JPS60112586A - 移動機械の走行制御装置 - Google Patents
移動機械の走行制御装置Info
- Publication number
- JPS60112586A JPS60112586A JP58219491A JP21949183A JPS60112586A JP S60112586 A JPS60112586 A JP S60112586A JP 58219491 A JP58219491 A JP 58219491A JP 21949183 A JP21949183 A JP 21949183A JP S60112586 A JPS60112586 A JP S60112586A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- mobile machine
- control device
- circuit
- speed control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C9/00—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes
- B66C9/16—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes with means for maintaining alignment between wheels and track
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、走行する移動機械の走行制御装置に係シ、特
に斜行補正機能を有する移動機械の走行制御装置に関す
る。
に斜行補正機能を有する移動機械の走行制御装置に関す
る。
一般Ｋ、平行したレール上を走行する天井クレーン類は
、最近レール間が３０ｍを越える長径間のものが多く、
また、走行速度も高速化する傾向にある。
、最近レール間が３０ｍを越える長径間のものが多く、
また、走行速度も高速化する傾向にある。
この様な傾向の中で、起動停止は激しくなり、また吊シ
荷の片寄り等による走行時の左右各車輪部にかかる負荷
のアンバランスが増大している。
荷の片寄り等による走行時の左右各車輪部にかかる負荷
のアンバランスが増大している。
また高頻度速度制御の点から、走行台車の斜行が発生し
易い顔向がある。例えば、クレーンの走行台車の左右両
側には各々の車輪を駆動する一対の電動機とその速度調
整機が配置されている。通常各室動機は、同一仕様定格
のものを使用するのが、吊り荷の位置等により省電動機
に対し均％負荷とけならない。このため、走行中に各々
の電動機に回転差が発生し、第２図に示すように走行時
に斜行状態が発生する。
易い顔向がある。例えば、クレーンの走行台車の左右両
側には各々の車輪を駆動する一対の電動機とその速度調
整機が配置されている。通常各室動機は、同一仕様定格
のものを使用するのが、吊り荷の位置等により省電動機
に対し均％負荷とけならない。このため、走行中に各々
の電動機に回転差が発生し、第２図に示すように走行時
に斜行状態が発生する。
この斜行状態は移動機械全体に振動を発生させたり、車
輪の異常摩耗を発生せしめ、場合によっては、車輪が拘
束され起動不能となる等の欠点があった。
輪の異常摩耗を発生せしめ、場合によっては、車輪が拘
束され起動不能となる等の欠点があった。
本発明は、前記欠点を解消するためになされたもので、
走行時における移動機械の斜行を防止することができる
移動機械の走行制御装置を提供することを目的とする。
走行時における移動機械の斜行を防止することができる
移動機械の走行制御装置を提供することを目的とする。
かかる目的を達成するため、本発明は平行した少くとも
２本以上のレール上を複数台の電動機を駆動源として走
行する移動機械において、前記電動機に各々接続された
速度制御装置と、この各々゛ の速度制御装置に基準速
度指令を与える速度基準設定器と、前記移動機械と前記
レールとの位置関係検出手段と、この検出手段に接続さ
れる前記移動機械の斜行状態判別回路と、この斜行状態
判別回路に接続され前記速度制御装置に与えられる基準
速度指令を各々修正する速度補正回路とを備えて成るこ
とを特徴とする。
２本以上のレール上を複数台の電動機を駆動源として走
行する移動機械において、前記電動機に各々接続された
速度制御装置と、この各々゛ の速度制御装置に基準速
度指令を与える速度基準設定器と、前記移動機械と前記
レールとの位置関係検出手段と、この検出手段に接続さ
れる前記移動機械の斜行状態判別回路と、この斜行状態
判別回路に接続され前記速度制御装置に与えられる基準
速度指令を各々修正する速度補正回路とを備えて成るこ
とを特徴とする。
以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。第
１図において、所定間隔を鳴して平行に配置された２本
のレール１上に、このレール上を走行する車輪Ｗｌ、Ｗ
２が取付けられた移動機械２が載置されている。移動機
械２には車輪Ｗｌ ｉ駆動する電動機３、この電動機３
の速度調整機４、車輪Ｗ２を駆動する電動機４、この電
動機５の速度調整機６などが配置され構成されている。
１図において、所定間隔を鳴して平行に配置された２本
のレール１上に、このレール上を走行する車輪Ｗｌ、Ｗ
２が取付けられた移動機械２が載置されている。移動機
械２には車輪Ｗｌ ｉ駆動する電動機３、この電動機３
の速度調整機４、車輪Ｗ２を駆動する電動機４、この電
動機５の速度調整機６などが配置され構成されている。
この様な移動機械２０走行方向をＦとすると、移動機械
２のＦ方向面の左右のレール１近傍に各々リミットスイ
ッチＡ、Ｂを設置する、またＦｙＪ向と反対の走行方向
をＲとし、Ｒ方向面に対しても前記同様にリミットスイ
ッチＣ，Ｄを設置する。
２のＦ方向面の左右のレール１近傍に各々リミットスイ
ッチＡ、Ｂを設置する、またＦｙＪ向と反対の走行方向
をＲとし、Ｒ方向面に対しても前記同様にリミットスイ
ッチＣ，Ｄを設置する。
次に、第２図を参照して速度調整機４，６の回路構成を
説明する。図において、電源■に接続された速度制御装
置８，９が各々電動機３，５に接続されている。速度制
御装置には速度基準設定器１０が接続されている。さら
に、前記したリミットスイッチ７Ａ〜７Ｄよシの信号が
入力される移動機械２の斜行状態判別回路１１が、速度
補正回路１２に接続されている。速度補正回路１２は、
速度基準設定器１０と谷速度制御装＆８，９間に接続は
れる形となっている。
説明する。図において、電源■に接続された速度制御装
置８，９が各々電動機３，５に接続されている。速度制
御装置には速度基準設定器１０が接続されている。さら
に、前記したリミットスイッチ７Ａ〜７Ｄよシの信号が
入力される移動機械２の斜行状態判別回路１１が、速度
補正回路１２に接続されている。速度補正回路１２は、
速度基準設定器１０と谷速度制御装＆８，９間に接続は
れる形となっている。
上記構成において、第３図に示す様な移動機械の斜行状
態が発生した場合、リミットスイッチ６八〜６Ｄの動作
により、レール１と移動機械２の位置関係が検出される
。即ち、リミットスイッチ６八〜６Ｄの動作信舟は第４
図に示す斜行状態判別回路１１に入力される。
態が発生した場合、リミットスイッチ６八〜６Ｄの動作
により、レール１と移動機械２の位置関係が検出される
。即ち、リミットスイッチ６八〜６Ｄの動作信舟は第４
図に示す斜行状態判別回路１１に入力される。
第４図において、７Ａ、７Ｄの信号はＡＮＤ回路ａ１に
入力され、移動機械２０走行方向がＦの場合はＡＮＤ回
路ａ２への入力信号により ＩＪレーＸを作動させるこ
とになる。走行方向が凡の場合はＡＮＤ回路ａ３への入
力イｂ号によりリレーＹを一作動させることになる。
入力され、移動機械２０走行方向がＦの場合はＡＮＤ回
路ａ２への入力信号により ＩＪレーＸを作動させるこ
とになる。走行方向が凡の場合はＡＮＤ回路ａ３への入
力イｂ号によりリレーＹを一作動させることになる。
同様にさらにリミットスイッチ６Ｂと６Ｃをアンド回路
ａ４に接続し、その出力と走行方向信号Ｆの場合は、ア
ンド回路ａ５によりリレーＹを作動させる、走行方向信
号凡の場合は、アンド回路ａ６によりリレーＸを作動さ
せるよう接続されて構成されている。
ａ４に接続し、その出力と走行方向信号Ｆの場合は、ア
ンド回路ａ５によりリレーＹを作動させる、走行方向信
号凡の場合は、アンド回路ａ６によりリレーＸを作動さ
せるよう接続されて構成されている。
一方、速度制御装置ｋ８，９へは速度基準設定器１０よ
り基準速度指令が与えられている。前記した様に斜行状
態が発生した場合は、斜行状態判別回路１１に接続され
ている速度補正回路１２の修正信号が基準速度指令を各
々修正することになる。
り基準速度指令が与えられている。前記した様に斜行状
態が発生した場合は、斜行状態判別回路１１に接続され
ている速度補正回路１２の修正信号が基準速度指令を各
々修正することになる。
速度補正回路１２は斜行状態判別回路１１に接続されて
いるリレーＸ、Ｙ及びリレーＹに直列接続される極性反
転回路１２ａなどにより構成されている。
いるリレーＸ、Ｙ及びリレーＹに直列接続される極性反
転回路１２ａなどにより構成されている。
この構成より負補正時はリレーＸを介し速度…制御装置
８への速度基準に対し負補正が出来、速度制御装置９に
対しては、極性反転回路１２ａを介し正補正が出来る。
８への速度基準に対し負補正が出来、速度制御装置９に
対しては、極性反転回路１２ａを介し正補正が出来る。
正補正時は、リレーＹｉ介し前記同様に各々の速度制御
装置８，９に対し互に逆極性の補正が出来ることになる
。
装置８，９に対し互に逆極性の補正が出来ることになる
。
このようにすれば、第３図に示すような斜行状態が発生
した場合りξットスイッチ６Ａ、６Ｄが作動し、走行方
向によって電動機３および４は、各々速度基準が補正さ
れ、リミットスイッチが作動しない状態すなわち斜行状
態が解消されるように速度補正され、走行制御される。
した場合りξットスイッチ６Ａ、６Ｄが作動し、走行方
向によって電動機３および４は、各々速度基準が補正さ
れ、リミットスイッチが作動しない状態すなわち斜行状
態が解消されるように速度補正され、走行制御される。
このため、従来発生していた斜行状態発生に伴う機械振
動、車輪およびレールの異常摩耗、電動機拘束による走
行不能等の不具合を簡単、安価な装置で解消することが
できる。
動、車輪およびレールの異常摩耗、電動機拘束による走
行不能等の不具合を簡単、安価な装置で解消することが
できる。
以上説明した様に、本発明によれば走行時における移動
機械の斜行状態を防止することが可能な移動機械の走行
制御装置を提供することができる。
機械の斜行状態を防止することが可能な移動機械の走行
制御装置を提供することができる。
第１図は本発明の一実施例を説明する図、第２図は本発
明の一実施例に係る回路構成図、第３図は移動機械に斜
行が発生した場合の説明図、第４図は斜行状態判定回路
の説明図である。 １ レール ３，４ 電動機 ６、Ａ、６Ｂ、６Ｃ，６Ｄ リミットスイッチ８．９
速度制御装置 １０ 速度基準設定器１１ 斜行状態判
別回路 １２ 速度袖正回路代理人 弁理士 則 近−
憲 佑 （はか１名）第１図 第２図 第３図 第４図
明の一実施例に係る回路構成図、第３図は移動機械に斜
行が発生した場合の説明図、第４図は斜行状態判定回路
の説明図である。 １ レール ３，４ 電動機 ６、Ａ、６Ｂ、６Ｃ，６Ｄ リミットスイッチ８．９
速度制御装置 １０ 速度基準設定器１１ 斜行状態判
別回路 １２ 速度袖正回路代理人 弁理士 則 近−
憲 佑 （はか１名）第１図 第２図 第３図 第４図
Claims (1)
- 平行した少くとも２本以上のレール上を複数台の電動機
を駆動源として走行する移動機械において、前記電動機
に各々接続された速度制御装置と、この各々の速度制御
装置に基準速度指令を与える速度基準設定器と、前記移
動機械と前記レールとの位置関係検出手段と、この検出
手段に接続される前記移動機械の斜行状態判別回路と、
この斜行状態判別回路に接続され前記速度制御装置に与
えられる基準速度指令を各々修正する速度補正回路とを
備えて成る移動機械の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58219491A JPS60112586A (ja) | 1983-11-24 | 1983-11-24 | 移動機械の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58219491A JPS60112586A (ja) | 1983-11-24 | 1983-11-24 | 移動機械の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60112586A true JPS60112586A (ja) | 1985-06-19 |
Family
ID=16736275
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58219491A Pending JPS60112586A (ja) | 1983-11-24 | 1983-11-24 | 移動機械の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60112586A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012133205A1 (ja) * | 2011-03-25 | 2012-10-04 | 三井造船株式会社 | クレーン |
| WO2015107173A1 (de) * | 2014-01-17 | 2015-07-23 | Terex Mhps Gmbh | System zur schräglaufverhinderung eines hängekrans |
| CN109019323A (zh) * | 2018-07-10 | 2018-12-18 | 大冶特殊钢股份有限公司 | 一种用于行车啃轨矫正的车轮定位和安装方法 |
-
1983
- 1983-11-24 JP JP58219491A patent/JPS60112586A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012133205A1 (ja) * | 2011-03-25 | 2012-10-04 | 三井造船株式会社 | クレーン |
| JP2012201460A (ja) * | 2011-03-25 | 2012-10-22 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | クレーン |
| WO2015107173A1 (de) * | 2014-01-17 | 2015-07-23 | Terex Mhps Gmbh | System zur schräglaufverhinderung eines hängekrans |
| CN109019323A (zh) * | 2018-07-10 | 2018-12-18 | 大冶特殊钢股份有限公司 | 一种用于行车啃轨矫正的车轮定位和安装方法 |
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