EP1203743B1 - Flurförderzeug mit einer Vorrichtung zum Erfassen der Hubhöhe - Google Patents

Flurförderzeug mit einer Vorrichtung zum Erfassen der Hubhöhe Download PDF

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EP1203743B1
EP1203743B1 EP01125213A EP01125213A EP1203743B1 EP 1203743 B1 EP1203743 B1 EP 1203743B1 EP 01125213 A EP01125213 A EP 01125213A EP 01125213 A EP01125213 A EP 01125213A EP 1203743 B1 EP1203743 B1 EP 1203743B1
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EP
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industrial truck
lifting
lifting height
truck according
measured
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EP01125213A
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Volker Dipl.-Ing. Barth
Siegfried Lauxmann
Rolf Dipl.-Ing. Bez
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Still Wagner GmbH and Co KG
Original Assignee
Still Wagner GmbH and Co KG
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66FHOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075Constructional features or details
    • B66F9/0755Position control; Position detectors

Definitions

  • the invention relates to a truck with at least one lifting device and a Device for detecting the lifting height of the lifting device, which is designed in such a way that at least two transducers continuously record the lift height and provide independent output signals, wherein at least one Transmitter is formed by an incremental encoder.
  • the lifting height of the truck gradually by means of in the field of Lifting device arranged to detect switches. Often become dependent from the stepped lifting height signal generated by the switches, the traction drive or the braking device of the truck influenced, for example, the maximum permissible driving speed, the maximum driving acceleration or the maximum permissible braking delay as a function of the stroke height signal be specified. Due to the stepped lift height signal, it is in the Known devices not possible, the safety-technically possible maximum values for to fully exploit the aforementioned operating variables at each lifting height. Instead, after the exact lift height is not measurable, always Safety reserves are provided.
  • a generic truck is for example from FR 2 515161 A1 known.
  • the lifting height is by two independently working Detector detected. For lifting height determination are thus two redundant Measured values that were compared or evaluated separately can be.
  • a transmitter is formed by an incremental encoder.
  • the Pulse-shaped output signal of the incremental encoder is by means of a counting circuit evaluated, from the result of counting the current lift height can be deduced. It is useful to use a two-channel incremental encoder next to the pulse-shaped output signal, the length of a stroke movement as unsigned amount, additionally allows, by means of a second pulse-shaped signal to determine the direction of movement.
  • the invention is therefore based on the object, a truck with a To provide device for detecting the lifting height, according to the applicable machine guidelines as "safe" and in the reference runs can be avoided at the start of operation.
  • the incremental encoder executed transmitter is so connected to an electronic memory, that in the electronic memory continuously one of the current lift height dependent size is stored, wherein the electronic memory is executed in such a way is that the stored size regardless of the supply of the memory with electrical energy is maintained. It can thereby be replaced at any time, e.g. also immediately after a commissioning of the truck, on the with the incremental encoder generated measured value.
  • a power supply independent Electronic memory for example, a so-called “flash memory” device be used.
  • At least one transmitter from a potentiometer is formed.
  • the resistance value of the potentiometer is directly from the lifting height dependent.
  • the advantage of the potentiometer lies in the direct Relationship between the lift height and the output signal, so no downstream evaluation and storage during breaks is required.
  • Incremental encoder enables a high accuracy of the measurement result, and delivers a digital output signal, which processes directly in a vehicle computer can be.
  • the transducers are available via a common mechanical drive element with the lifting device in Operatively connected.
  • the mechanical drive element transmits the linear movement the lifting device in a rotary motion, to which both sensors coupled are.
  • the drive element of a Cable is formed.
  • the cable comprises an automatically wound pulley and a cable unwindable from the pulley by an external force.
  • the rope end is attached to a non-height adjustable component, while the pulley to is a liftable with the lifting device component, or vice versa.
  • a vertical movement of the lifting device thus automatically leads to a rotation of the Pulley which is directly or indirectly, e.g. via a gearbox, with the transducers connected is.
  • the drive element of a formed on a component rolling wheel can be from a be formed liftable part of the lifting device when the wheel is not is height adjustable.
  • the component is not arranged vertically movable, wherein the wheel is attached to a liftable part of the lifting device. In each Case, the rotational movement of the wheel directly or via a gearbox on the Transmit transmitter.
  • At least one reference switch can be provided, which upon reaching a certain lifting height changes its switching position.
  • the reference switch is in the Usually designed as a mechanical switch, which when reaching special Positions of the lifting device is actuated.
  • the lower End position and / or the upper end position of the lifting device with a Reference switches be provided because in these positions special interference in the Control of the truck, e.g. an automatic shutdown of the lifting drive, occur.
  • the output signal of a reference switch can be used simultaneously with the Output signals of the continuously operating transmitter are compared. Faulty measurements or interference, in a pulley arrangement e.g. a rope break, can be recognized immediately.
  • the reference switch is in operative connection with the electronic control, which is designed such that the measured value of at least one transmitter with the Switching position of the reference switch is continuously compared.
  • the device for detecting the lifting height with a Display device for the lifting height is in operative connection.
  • the operator is the setting of certain lifting heights, the e.g. are predetermined by shelves, relieved.
  • the device for detecting the lifting height with a Drive control of the truck is in operative connection.
  • the lift height signal can be detected, evaluated and / or stored by the drive controller.
  • certain operating parameters of the truck in Depending on the lifting height can be changed by the drive control.
  • the Acceleration behavior and / or the braking behavior of a pusher for the load can be influenced as a function of the instantaneous lifting height.
  • the Pusher allows shifting of a load in the horizontal direction, relative to a vehicle frame of the truck.
  • the function of Pusher is influenced in such a way that with increasing lifting height the maximum Acceleration and the maximum deceleration of the load can be reduced. hereby can swinging of an extended mast due to inertia of the Load and the load receiving device are at least approximately avoided.
  • Figure 1 shows a schematically illustrated inventive inventive truck, with four wheels 1 gets up on a roadway 2.
  • the truck has a mast. 3 on, on which a driver's stand 4 is guided in the vertical direction 5 movable.
  • a driver's stand 4 is guided in the vertical direction 5 movable.
  • a relievehubvorraum 6 attached to which a load-carrying means 7 is mounted movable in the vertical direction 8.
  • a device for detecting the lifting height comprises in the present Embodiment a wound on a pulley 9 rope 10.
  • the pulley 9 is arranged in the present embodiment to the driver's station 4, while the other rope end attached to a non-height-adjustable part of the truck is. However, it is also possible a reverse arrangement.
  • the pulley 9 is connected to a Return spring equipped, which keeps the rope 10 always in a stretched state.
  • Of the Pulley 9 are driven by two independent transducers. One first transmitter is formed by an incremental encoder 11, the directly to the pulley 9 is coupled. The second transmitter is a potentiometer 12, the is connected by means of an intermediate gear 13 with the pulley 9.
  • a reference switch 14 is provided, which is not a height-adjustable switching cam 15 is actuated.
  • the reference switch 14 the at lowest position of the driver's cab 4 is pressed, before the first start of the Truck for Einjust Schlieren the continuously measuring device for detecting the lifting height needed.
  • the reference switch 14 For example, a breakage of the rope 10 are detected when the rope 10th completely wound on the pulley 9, the reference switch 14, however, due to the lifted driver's cab 4 is not operated.
  • FIG. 2 shows a block diagram of the device for detecting the lifting height of Industrial truck. Shown is the first incremental encoder 11 for detecting the Lift height of the driver's station 4, as well as a second incremental encoder 16, with the Lifting height of Rajhubvorraum 6 (see Fig. 1) is measured. Both Incremental encoders 11, 16 are connected to a programmable logic controller 17 connected. Also connected to the controller 17 are the potentiometer 12 and the reference switch 14. The output signals of the incremental encoder 11, the Potentiometer 12 and the reference switch 14 are from the controller 17 mutual plausibility checked. If the output signals do not match, the controller signals an error and becomes the corresponding one Security measures initiated. The controller 17 includes an electronic Memory in which the pulse numbers generated by the incremental encoders 11, 16 also remain stored after a power interruption. Hereby are after switching on the truck no homing operations to adjust the truck Incremental encoder 11, 16 required.
  • a first output signal of the controller 17 is a display device 18th supplied to the display device with the incremental encoders 11 and 16 determined lifting heights for the mast 3 and the additional lifting 6 added become.
  • a second output signal of the controller 17 is a drive control 19th supplied to the truck, in the present embodiment, this second output signal only the lifting height of the mast 3 reproduces.
  • the drive control 19 it would also be possible for the drive control 19 to be the sum of the lifting heights supply several lifting devices.

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Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit mindestens einer Hubvorrichtung und einer Vorrichtung zum Erfassen der Hubhöhe der Hubvorrichtung, die derart ausgeführt ist, dass mindestens zwei Messwertgeber die Hubhöhe fortlaufend erfassen und voneinander unabhängige Ausgangssignale liefern, wobei zumindest ein Messwertgeber von einem Inkrementalgeber gebildet ist.
Bei Flurförderzeugen, insbesondere bei Lagertechnikgeräten wie z.B. Schubmaststaplern, Hochregalstaplern oder Hochregalkommissionierem ist es bekannt, die Hubhöhe des Flurförderzeugs stufenweise mittels im Bereich der Hubvorrichtung angeordneten Schaltern zu erfassen. Häufig werden in Abhängigkeit von dem mit den Schaltern erzeugten stufenförmigen Hubhöhensignal der Fahrantrieb oder die Bremsvorrichtung des Flurförderzeugs beeinflusst, wobei beispielsweise die maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit, die maximale Fahrbeschleunigung oder die maximal zulässige Bremsverzögerung in Abhängigkeit von dem Hubhöhensignal vorgegeben werden. Aufgrund des stufenförmigen Hubhöhensignals ist es bei den bekannten Geräten nicht möglich, die sicherheitstechnisch möglichen Maximalwerte für die genannten Betriebsgrößen bei jeder Hubhöhe vollständig auszunutzen. Stattdessen müssen, nachdem die genaue Hubhöhe nicht messbar ist, stets Sicherheitsreserven vorgesehen werden.
Aus der DE 197 31 687 A1 ist es bekannt, die Hubhöhe eines Flurförderzeugs mittels eines Reibrads kontinuierlich zu erfassen. Die in dieser Druckschrift beschriebene Messvorrichtung ist für eine Einflussnahme auf die obengenannten Betriebsgrößen jedoch nicht ausreichend sicher. Insbesondere müsste vor jedem Betriebsbeginn eine Referenzfahrt mit der Hubvorrichtung durchgeführt werden, um die Messvorrichtung anhand von definierten Messpunkten zu justieren und Fehlmessungen ausschließen zu können.
Ein gattungsgemäßes Flurförderzeug ist beispielsweise aus der FR 2 515161 A1 bekannt. Die Hubhöhe wird dabei durch zwei unabhängig voneinander arbeitende Messwertgeber erfasst. Für die Hubhöhenermittlung liegen somit zwei redundante Messwerte vor, die miteinander verglichen oder getrennte voneinander ausgewertet werden können. Ein Messwertgeber ist von einem Inkrementalgeber gebildet. Das impulsförmige Ausgangssignal des Inkrementalgebers wird mittels einer Zählschaltung ausgewertet, wobei aus dem Ergebnis der Zählung die aktuelle Hubhöhe herleitbar ist. Zweckmäßig ist die Verwendung eines zweikanaligen Inkrementalgebers, der neben dem impulsförmigen Ausgangssignal, das die Länge einer Hubbewegung als vorzeichenloser Betrag wiedergibt, zusätzlich ermöglicht, mittels eines zweiten impulsförmigen Signals die Bewegungsrichtung zu bestimmen.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug mit einer Vorrichtung zum Erfassen der Hubhöhe zur Verfügung zu stellen, die nach den geltenden Maschinenrichtlinien als "sicher" einzustufen ist und bei der Referenzfahrten zum Betriebsbeginn vermieden werden können.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass der als Inkrementalgeber ausgeführte Messwertgeber derart mit einem elektronischen Speicher verbunden ist, dass in dem elektronischen Speicher fortlaufend eine von der momentanen Hubhöhe abhängige Größe gespeichert wird, wobei der elektronische Speicher derart ausgeführt ist, dass die gespeicherte Größe unabhängig von der Versorgung des Speichers mit elektrischer Energie erhalten bleibt. Es kann hierdurch jederzeit, z.B. auch sofort nach einer Inbetriebsetzung des Flurförderzeugs, auf den mit dem Inkrementalgeber erzeugten Messwert zugegriffen werden. Als stromversorgungsunabhängiger elektronischer Speicher kann beispielsweise ein sogenanntes "flash memory"-Bauelement verwendet werden.
Ebenso ist es vorteilhaft, wenn zumindest ein Messwertgeber von einem Potentiometer gebildet ist. Der Widerstandswert des Potentiometers ist direkt von der Hubhöhe abhängig. Bei Kombination eines Potentiometers mit einem Inkrementalgeber als Messwertgeber können von jedem Messwertgeber die Vorteile genutzt und die Nachteile kompensiert werden. Der Vorteil des Potentiometers liegt in dem direkten Zusammenhang zwischen der Hubhöhe und dem Ausgangssignal, so dass keine nachgeschaltete Auswertung und Speicherung bei Betriebspausen erforderlich ist. Der Inkrementalgeber ermöglicht eine hohe Genauigkeit des Messergebnisses, und liefert ein digitales Ausgangssignal, welches direkt in einem Fahrzeugrechner verarbeitet werden kann.
Gemäß einer zweckmäßigen Ausgestaltung der Erfindung stehen die Messwertgeber über ein gemeinsames mechanisches Antriebselement mit der Hubvorrichtung in Wirkverbindung. Das mechanische Antriebselement überträgt die lineare Bewegung der Hubvorrichtung in eine Drehbewegung, an welche beide Messwertgeber gekoppelt sind.
Eine mögliche Ausführungsform besteht darin, dass das Antriebselement von einem Seilzug gebildet ist. Der Seilzug umfasst eine sich automatisch aufwickelnde Seilrolle und ein von der Seilrolle durch eine äußere Kraft abwickelbares Seil. Das Seilende ist an einem nicht höhenverstellbaren Bauteil befestigt, während die Seilrolle sich an einem mit der Hubvorrichtung anhebbaren Bauteil befindet, oder umgekehrt. Eine vertikale Bewegung des Hubvorrichtung führt somit automatisch zu einem Drehen der Seilrolle, die direkt oder indirekt, z.B. über ein Getriebe, mit den Messwertgebern verbunden ist.
Gemäß einer anderen möglichen Ausführungsform ist das Antriebselement von einem an einem Bauteil abrollenden Rad gebildet. Dieses Bauteil kann von einem anhebbaren Teil der Hubvorrichtung gebildet sein, wenn das Rad nicht höhenverstellbar ist. Alternativ hierzu ist das Bauteil nicht höhenbeweglich angeordnet, wobei das Rad an einem anhebbaren Teil der Hubvorrichtung befestigt ist. In jedem Fall wird die Drehbewegung des Rads direkt oder über ein Getriebe auf die Messwertgeber übertragen.
Fehlfunktionen des Flurförderzeugs aufgrund von Fehlmessungen des Flurförderzeugs können ausgeschlossen werden, wenn die Messwertgeber mit einer elektronischen Steuerung in Wirkverbindung stehen, die derart ausgeführt ist, dass die Messwerte der beiden Messwertgeber fortlaufend verglichen werden.
Zusätzlich kann mindestens ein Referenzschalter vorgesehen sein, der bei Erreichen einer bestimmten Hubhöhe seine Schaltstellung ändert. Der Referenzschalter ist in der Regel als mechanischer Schalter ausgeführt, der bei Erreichen von besonderen Stellungen der Hubvorrichtung betätigt wird. Beispielsweise können die untere Endstellung und/oder die obere Endstellung der Hubvorrichtung mit einem Referenzschalter versehen sein, da bei diesen Positionen besondere Eingriffe in die Steuerung des Flurförderzeugs, z.B. ein automatisches Abschalten des Hubantriebs, stattfinden. Das Ausgangssignal eines Referenzschalters kann gleichzeitig mit den Ausgangssignalen der fortlaufend arbeitenden Messwertgeber verglichen werden. Fehlmessungen oder Störungen, bei einer Anordnung mit Seilrolle z.B. ein Seilbruch, können hierdurch sofort erkannt werden.
Hierfür steht der Referenzschalter mit der elektronischen Steuerung in Wirkverbindung, die derart ausgeführt ist, dass der Messwert mindestens eines Messwertgebers mit der Schaltstellung des Referenzschalters fortlaufend verglichen wird.
Zweckmäßig ist es, wenn die Vorrichtung zum Erfassen der Hubhöhe mit einer Anzeigevorrichtung für die Hubhöhe in Wirkverbindung steht. Mit der Anzeigevorrichtung wird der Bedienperson das Einstellen von bestimmten Hubhöhen, die z.B. durch Regalböden vorgegeben sind, erleichtert.
Ebenso zweckmäßig ist es, wenn die Vorrichtung zum Erfassen der Hubhöhe mit einer Antriebssteuerung des Flurförderzeugs in Wirkverbindung steht. Das Hubhöhensignal kann von der Antriebssteuerung erfasst, ausgewertet und/oder gespeichert werden. Darüber hinaus können bestimmte Betriebsparameter des Flurförderzeugs in Abhängigkeit von der Hubhöhe durch die Antriebssteuerung verändert werden.
Hierbei ist es möglich, dass mittels der Antriebssteuerung das Beschleunigungsverhalten und/oder das Bremsverhalten einer Schubvorrichtung für die Last in Abhängigkeit von der momentanen Hubhöhe beeinflussbar ist. Die Schubvorrichtung ermöglicht ein Verschieben einer Last in horizontaler Richtung, relativ zu eine Fahrzeugrahmen des Flurförderzeugs. Die Funktion der Schubvorrichtung wird derart beeinflusst, dass bei steigender Hubhöhe die maximale Beschleunigung und die maximale Verzögerung der Last reduziert werden. Hierdurch kann ein Schwingen eines ausgefahrenen Hubgerüsts infolge von Massenkräften der Last und der Lastaufnahmevorrichtung zumindest annähernd vermieden werden.
Der selbe Vorteil wird erzielt, wenn mittels der Antriebssteuerung das Beschleunigungsverhalten und/oder das Bremsverhalten einer Schwenkvorrichtung für die Last in Abhängigkeit von der momentanen Hubhöhe beeinflussbar ist. Mit der Schwenkvorrichtung kann die Last relativ zu einem Hubgerüst um eine vertikale Achse geschwenkt werden. Durch ein Reduzieren der maximalen Beschleunigung und der maximalen Verzögerung der Schwenkvorrichtung können bei steigender Hubhöhe ebenfalls die auftretenden Massenkräfte reduziert werden.
Wenn mindestens zwei voneinander unabhängig betätigbare Hubvorrichtungen vorgesehen sind, ergeben sich besondere Vorteile, wenn für jede Hubvorrichtung eine Vorrichtung zum Erfassen der Hubhöhe vorgesehen ist. Zwei voneinander unabhängige Hubvorrichtungen sind häufig bei Hochregalstaplem vorhanden, wobei ein sogenanntes Zusatzhubwerk mittels einer Seitenschubvorrichtung und einer Schwenkvorrichtung an einem Hubgerüst anhebbar befestigt ist. Für die Anzeige der absoluten Hubhöhe können die von den beiden unabhängigen Vorrichtungen zum Erfassen der Hubhöhe des Hubgerüsts und des Zusatzhubwerks gelieferten Werte addiert werden.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei zeigt
Figur 1
ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug,
Figur 2
ein Blockschaltbild der Vorrichtung zum Ermitteln der Hubhöhe.
Figur 1 zeigt ein schematisch dargestelltes erfindungsgemäßes Flurförderzeug, das mit vier Rädern 1 auf einer Fahrbahn 2 aufsteht. Das Flurförderzeug weist ein Hubgerüst 3 auf, an dem ein Fahrerstand 4 in vertikaler Richtung 5 bewegbar geführt ist. An dem Fahrerstand 4 ist eine Zusatzhubvorrichtung 6 befestigt, an der ein Lastaufnahmemittel 7 in vertikaler Richtung 8 bewegbar befestigt ist.
Eine Vorrichtung zum Erfassen der Hubhöhe umfasst im vorliegenden Ausführungsbeispiel ein auf einer Seilrolle 9 aufwickelbares Seil 10. Die Seilrolle 9 ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel an dem Fahrerstand 4 angeordnet, während das andere Seilende an einem nicht höhenbeweglichen Teil des Flurförderzeugs befestigt ist. Möglich ist jedoch auch eine umgekehrte Anordnung. Die Seilrolle 9 ist mit einer Rückholfeder ausgerüstet, die das Seil 10 stets in gespanntem Zustand hält. Von der Seilrolle 9 angetrieben werden zwei voneinander unabhängige Messwertgeber. Ein erster Messwertgeber ist hierbei von einem Inkrementalgeber 11 gebildet, der direkt an die Seilrolle 9 gekoppelt ist. Der zweite Messwertgeber ist ein Potentiometer 12, der mittels eines zwischengeschalteten Getriebes 13 mit der Seilrolle 9 verbunden ist. Mit dem Getriebe 13 wird sichergestellt, dass der maximale Drehwinkel des Potentiometers 12 dem maximalen Verfahrweg der Fahrerkabine 4 entspricht. Mit beiden Messwertgebem ist die Hubhöhe des Fahrerstands 4 praktisch stufenlos messbar. Eine Fehlfunktion eines der beiden Messwertgeber kann durch Vergleich der Ausgangssignale jederzeit festgestellt werden.
Zusätzlich ist ein Referenzschalter 14 vorgesehen, der von einem nicht höhenverstellbaren Schaltnocken 15 betätigbar ist. Der Referenzschalter 14, der bei tiefster Stellung des Fahrerstands 4 betätigt ist, wird vor der ersten Inbetriebnahme des Flurförderzeugs zum Einjustieren der stufenlos messenden Vorrichtung zum Erfassen der Hubhöhe benötigt. Darüber hinaus kann mit dem Referenzschalter 14 beispielsweise ein Bruch des Seils 10 erkannt werden, wenn sich das Seil 10 vollständig auf die Seilrolle 9 aufwickelt, der Referenzschalter 14 jedoch aufgrund des angehobenen Fahrerstands 4 nicht betätigt ist.
Figur 2 zeigt ein Blockschaltbild der Vorrichtung zum Erfassen der Hubhöhe des Flurförderzeugs. Dargestellt ist der erste Inkrementalgeber 11 zum Erfassen der Hubhöhe des Fahrerstands 4, sowie ein zweiter Inkrementalgeber 16, mit dem die Hubhöhe der Zusatzhubvorrichtung 6 (siehe Fig. 1) gemessen wird. Beide Inkrementalgeber 11, 16 sind mit einer speicherprogrammierbaren Steuerung 17 verbunden. Mit der Steuerung 17 ebenfalls verbunden sind das Potentiometer 12 und der Referenzschalter 14. Die Ausgangssignale des Inkrementalgebers 11, des Potentiometers 12 und der Referenzschalter 14 werden von der Steuerung 17 auf gegenseitige Plausibilität überprüft. Falls die Ausgangssignale nicht übereinstimmen, wird von der Steuerung ein Fehler signalisiert und werden entsprechende Sicherheitsmaßnahmen eingeleitet. Die Steuerung 17 umfasst einen elektronischen Speicher, in dem die von den Inkrementalgebern 11, 16 erzeugte Impulszahlen auch nach einer Unterbrechung der Stromversorgung gespeichert bleiben. Hierdurch sind nach einem Einschalten des Flurförderzeugs keine Referenzfahrten zum Justieren der Inkrementalgeber 11, 16 erforderlich.
Ein erstes Ausgangssignal der Steuerung 17 wird einer Anzeigevorrichtung 18 zugeführt, wobei für die Anzeigevorrichtung die mit den Inkrementalgebern 11 und 16 ermittelten Hubhöhen für des Hubgerüsts 3 und der Zusatzhubvorrichtung 6 addiert werden. Ein zweites Ausgangssignal der Steuerung 17 wird einer Antriebssteuerung 19 des Flurförderzeugs zugeführt, wobei im vorliegenden Ausführungsbeispiel dieses zweite Ausgangssignal ausschließlich die Hubhöhe des Hubgerüsts 3 wiedergibt. Möglich wäre es jedoch ebenso, der Antriebssteuerung 19 die Summe der Hubhöhen mehrerer Hubvorrichtungen zuzuführen.
Mit der Antriebssteuerung 19 kann der Fahrantrieb und gegebenenfalls auch ein Vorschubantrieb und/oder ein Schwenkantrieb für das Lastaufnahmemittel 7 (Fig. 1) in Abhängigkeit von der Hubhöhe beeinflusst werden. Grundsätzlich werden hierbei die Beschleunigungs- und Verzögerungswerte des Flurförderzeugs bzw. des Lastaufnahmemittels 7 bei steigender Hubhöhe reduziert.

Claims (13)

  1. Flurförderzeug mit mindestens einer Hubvorrichtung und einer Vorrichtung zum Erfassen der Hubhöhe der Hubvorrichtung, die derart ausgeführt ist, dass mindestens zwei Messwertgeber die Hubhöhe fortlaufend erfassen und voneinander unabhängige Ausgangssignale liefern, wobei zumindest ein Messwertgeber von einem Inkrementalgeber (11) gebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass der als Inkrementalgeber (11) ausgeführte Messwertgeber derart mit einem elektronischen Speicher verbunden ist, dass in dem elektronischen Speicher fortlaufend eine von der momentanen Hubhöhe abhängige Größe gespeichert wird und der elektronische Speicher derart ausgeführt ist, dass die gespeicherte Größe unabhängig von der Versorgung des Speichers mit elektrischer Energie erhalten bleibt.
  2. Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Messwertgeber von einem Potentiometer (12) gebildet ist.
  3. Flurförderzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Messwertgeber über ein gemeinsames mechanisches Antriebselement mit der Hubvorrichtung in Wirkverbindung stehen.
  4. Flurförderzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebselement von einem Seilzug gebildet ist.
  5. Flurförderzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebselement von einem an einem Bauteil abrollenden Rad gebildet ist.
  6. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Messwertgeber mit einer elektronischen Steuerung in Wirkverbindung stehen, die derart ausgeführt ist, dass die Messwerte der beiden Messwertgeber fortlaufend verglichen werden.
  7. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Referenzschalter (14) vorgesehen ist, der bei Erreichen einer bestimmten Hubhöhe seine Schaltstellung ändert.
  8. Flurförderzeug nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Referenzschalter (14) mit der elektronischen Steuerung in Wirkverbindung steht, die derart ausgeführt ist, dass der Messwert mindestens eines Messwertgebers mit der Schaltstellung des Referenzschalters (14) fortlaufend verglichen wird.
  9. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zum Erfassen der Hubhöhe mit einer Anzeigevorrichtung (18) für die Hubhöhe in Wirkverbindung steht.
  10. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zum Erfassen der Hubhöhe mit einer Antriebssteuerung (19) des Flurförderzeugs in Wirkverbindung steht.
  11. Flurförderzeug nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Antriebssteuerung (19) das Beschleunigungsverhalten und/oder das Bremsverhalten einer Schubvorrichtung für die Last in Abhängigkeit von der momentanen Hubhöhe beeinflussbar ist.
  12. Flurförderzeug nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Antriebssteuerung (19) das Beschleunigungsverhalten und/oder das Bremsverhalten einer Schwenkvorrichtung für die Last in Abhängigkeit von der momentanen Hubhöhe beeinflussbar ist.
  13. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei voneinander unabhängig betätigbare Hubvorrichtungen vorgesehen sind und für jede Hubvorrichtung eine Vorrichtung zum Erfassen der Hubhöhe vorgesehen ist.
EP01125213A 2000-11-04 2001-10-24 Flurförderzeug mit einer Vorrichtung zum Erfassen der Hubhöhe Expired - Lifetime EP1203743B1 (de)

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